2.2. Schema bloc structural standard Elementele schemei bloc funcionale sunt descrise de ecuaii.

. Se obine schema bloc structural standard, fig.III.16. Transferul intrare-ieire are forma:

Y ( s) = G0 ( s) Gp ( s)Yp ( s) G0w ( s)W ( s),

W(s) Yp(s) U(s) A(s) Gp(s)
+

(2.1)

Gw (s) G(s)
Gt (s) +

G0(s) =

G(s) , (2.2) 1 + G(s)Gt(s)

G w(s) , (2.3) 1 + G(s)Gt(s)

Y(s)

G0w(s) =

Fig.III.16
M. Voicu, AI (III)

G(s) = GR (s)GE (s)GIA(s). (2.4)

C7 (33) 1

Exemplul 2.2 (Sistemul automat de la ex.2.1)

+ P V a up ut SS _0+ _ 0+
R

PR + _

Fig.III.15
ex
u M m TG + _

_0+ uc
DCG

ex
_ +

p
_

PRC

Gp ( s) = k p , G( s) = GR ( s) k g k

k2 , Gt ( s ) = k t ( Ls + R)( Js + k1k2 )
p
m Gw (s) up a +
+ G(s) Gt (s)
2

Ls + R Gw ( s) = , ( Ls + R)( Js + k1k2 )
M. Voicu, AI (III) C7 (33)

Gp(s)

Fig.III.16

3. Implicaii ale principiului abaterii Uzual Gp(s) = kp = const. Rolul lui yp este jucat de u, exceptnd cazul considerrii elementului de prescriere:
Yp W Gw (s) U A G(s) + Gp(s)
+ Gt (s)
Fig.III.16

U ( s ) = G p ( s )Y p ( s ).

(3.1)

Principiul abaterii (Watt): nsi existena unei variaii a abaterii a (oricare ar fi cauza) are ca efect evoluia sistemului automat n sensul diminurii sau chiar al anulrii abaterii.
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 3

3.1. O form analitic a principiului abaterii Se pot scrie ecuaiile:

Yp W Gw (s) U A Gp(s) G(s) +
+
Fig.III.16

A(s) = U (s) Gt (s)Y (s)

(3.2)

Y (s) = G(s) A(s) Gw (s)W (s). (3.3)

Gt (s)

Eliminnd Y(s) ntre (3.2) i (3.3) rezult ecuaia abaterii:

A(s) = G wG t (s) 1 U (s) W (s). 1 + G(s)G t (s) 1 + G(s)G t (s)

(3.4) F(s)

/0 / 0, W(s) Pentru U ( s)
situaia ideal este: ceea implic:
M. Voicu, AI (III) C7 (33)

A(s) = 0 ,
F ( s ) = .

(3.7)

Pentru funcia F (s) = 1 + G(s)G t(s) condiia F (s) = este practic imposibil ! O abordare practic const n nlocuirea condiiei:

A(s) = 0
Aceasta implic:
F ( s)

(3.7)

cu condiia mai realist: A(s) acceptabil de mic. (3.10) acceptabil de mare, (3.14)

G (s)G t (s) acceptabil de mare. (3.15)

F(s) are un rol esenial n asigurarea unei abateri mici. (3.14), (3.15) pot fi realizate prin GR(s) adecvat ales n:
G(s) = GR (s)GE (s)GIA (s).
M. Voicu, AI (III) C7 (33)

(2.4)
5

3.2. Semnificaia funciei F (s) = 1 + G (s)G t (s) n fig.III.16 se consider U(s) 0, W(s) 0. 1 Pentru
A(s) G(s)

Y(s)

G(s)G t(s) < 1,

(3.20)

|A(s)| descresctor sistem stabil. 2 Pentru

G(s)G t(s) 1,

Gt (s)

(3.22)

|A(s)| cresctor sistem instabil. (3.22) include:

G (s)G t (s) acceptabil de mare.

(3.15)

Urmeaz c F(s) are un rol esenial i n asigurarea stabilitii.

M. Voicu, AI (III) C7 (33) 6

Condiiile
G(s)G t(s) < 1,

(3.20) (3.22) (3.15)

pe de o parte, i, pe de alt parte,

G(s)G t(s) 1,

G (s)G t (s) acceptabil de mare,

nu sunt realizabile pentru aceiai s, simultan. I.e., nu se pot asigura simultan abaterea mic i stabilitatea. BIBO-stabilitatea este prioritar. Se alege G(s) (respectiv GR(s)) astfel nct s aib loc (3.15) i apoi (3.20) n cadrul unui compromis acceptabil.
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 7

3.3. Abaterea staionar Sistemele automate funcioneaz, uzual, n regim staionar. Sistemul automat din fig. III.16 are urmtoarea abatere:
A(s) = G (s)G t (s) 1 U (s) w W (s). 1 + G(s)G t (s) 1 + G(s)G t (s)
U(s) = 1 u s , s W(s) = 1 ws . s

(3.4)

Se aplic urmtoarle mrimi de intrare:

u (t) = u s (t), w(t) = ws (t),

(3.24) (3.25)

Abaterea staionar ofer indicaii asupra calitii sistemului. Folosind teorema valorii finale, din (3.4) rezult:
us G (s)G t(s) w s 1 w a s =limsA(s) =lims . (3.26) s0 s0 1 + G(s)G t (s) s 1 + G(s)G t(s) s
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 8

as =

G (0)G t(0) 1 u w w . 1 + G(0)G t(0) s 1 + G(0)G t(0) s

(3.26)

n general as 0.
s

Fie Gt(0), Gw(0) finite i fie G(s) = 1 G1(s) , respectiv exist

= + pentru G(s) = 1 G1(s) s

un pol n s = 0 pe calea direct (un integrator n regulator). Atunci |G(0)| = + i din (3.26) rezult:
as = 0.

(3.27)

(3.27) rezult din principiul abaterii + integratorul. Se va arta c integratorul reduce gradul de stabilitate. Se nzestreaz G(s) cu poli i zerouri astfel nct s se asigure i BIBO-stabilitatea.
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 9

3.4. Efectul perturbaiei Se apreciaz cu caracteristica static ys = f (ws), care este relaia staionar ntre ieirea ys i perturbaia ws . Se folosete relaia intrare ieire:

Y ( s) = G0 ( s) Gp ( s)Yp ( s) G0w ( s)W ( s),

pentru yp(t), w(t) funcii treapt.

(2.1)

Cu teorema valorii finale n (2.1) ("" inclus n Gw) se scrie: y w y s = lim y(t) = lim sY (s) = lim s G 0(s)G p(s) ps + G 0w(s) s , t + s 0 s 0 s s

y s = G 0(0)G p(0) y ps + G 0w(0)w s .

M. Voicu, AI (III) C7 (33) 10

Prin urmare, caracteristica static are forma: y s = y0 + S 0 ws , n care, cu (2.2) i (2.3), se concretizeaz
y0 = G0(0)G p(0) y ps =
ys y0 ys

(3.28)
Gw(0) . 1+ G(0)Gt(0)

G(0)G p(0) y , 1 + G(0)Gt(0) ps

S 0 = G0w(0) =

Fie Gt(0) = Gp(0), Gw(0) finite.

S0 > 0 S0 = 0 S0 < 0 ws ws

Dac exist un pol n s = 0 pe calea direct (un integrator n regulator), respectiv G(s) = 1 G1(s) , atunci
s

Fig.III.18
M. Voicu, AI (III)

|G(0)| = +, S0 = 0 i din (3.28) rezult:

y s = y ps .
C7 (33)

(3.31)
11

3.5. Senzitivitatea la variaia parametrilor Parametrii se modific n timp i determin variaia abaterii. Pentru 1+ G( s)Gt ( s) G( s)Gt ( s) >> 1 (v. (3.15)) i W(s) 0, din (2.1) (2.3), (3.1), respectiv din:
Y (s) = G w(s) G(s) U (s) W (s) , 1 + G(s)G t (s) 1 + G(s)G t (s)
G(s) U (s) = 1 U (s) . 1 + G(s)G t (s) G t (s)

se obine
Y (s) =

(3.41)

Y(s) este sensibil la variaia parametrilor traductorului i mai

puin la cea a parametrilor cii directe. Un sistem automat nu este mai bun dect traductorul su.
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 12

3.6. Efectul zgomotelor Traductoarele proceseaz semnale de puteri mici. Dar nu prea mici pentru a nu fi comparabile cu zgomotele. Surse de zgomot: naturale, tehnice; electrice, mecanice etc. Semnificative: agitaia termic, undele electro-magnetice etc. Perturbaii: zgomotele sunt comparabile cu semnalele utile. Cel mai afectat este traductorul fig.III.23.
U(s)
+ + Z(s) +

A(s)

G(s) Gt(s)

Y(s)

A(s) =

1 [U (s) Z (s)] . (3.57) 1 + G( s)Gt ( s)

Fig.III.23

Z(s) i U(s) au efecte comparabile.

C7 (33) 13

Efectul lui Z se reduce prin | Z | f. mic sau | 1 + GGt | f. mare.

M. Voicu, AI (III)

4. Stabilitatea 4.1. Polii i zerourile sistemului automat

W Gw (s) U A Gp(s) G(s) +
+ Gt (s)
Fig.III.16

Gp(s) = kp, Gt(s) = kt, kp = kt

G(s) =
Q (s) Q(s) Q(s) = , Gw(s) = w , P(s) Pa(s) P b(s) P a(s)

Yp

P(s) polinomul polilor cii directe Pa(s) polinomul polilor instalaiei automatizate Pb(s) polinomul polilor regulatorului i elementului de exec. Q(s) polinomul zerourilor cii directe (P(s), Q (s) prime) Qw(s) polinomul zerourilor cii perturb. (Pa(s), Qw(s) prime).
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 14

nlocuind
G(s) =
Q (s) Q(s) Q(s) = , Gw(s) = w , Gp(s) = Gt(s) = kt, P P(s) Pa(s) P b(s) a(s)

n formulele
G0 (s) = G(s) , 1 + G(s)Gt (s)
G0w (s) = Gw (s) , 1 + G(s)Gt (s)

se obin:

Q(s) Q0(s) P(s) Q(s) G0(s) = = , P0(s) 1+ k Q(s) P(s) + ktQ(s) t P(s) Qw(s) Q0w(s) Pa(s) Q (s)P (s) = = w b . G0w(s) P0(s) 1 + k Q(s) P(s) + ktQ(s) t Pa(s)Pb(s)
C7 (33) 15

M. Voicu, AI (III)

Prin urmare:

Q0(s) Q(s),
pentru u y, polinomul zerourilor sistemului automat (SA) este identic cu polinomul zerourilor cii directe.
Q0w(s) = Qw(s)Pb(s),

pentru w y, polinomul zerourilor SA este produsul polinoamelor zerourilor cii perturbaiei i al polilor regulatorului i elementului de execuie.
P0(s) = P(s) + ktQ(s),

polinomul polilor SA este suma polinoamelor polilor cii directe i al zerourilor cii directe multiplicat cu kt .
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 16

 Reacia negativ aloc polii sistemului automat (SA). Se realizeaz cu ajutorul parametrilor ajustabili ai cii directe (ai regulatorului). Scopul este asigurarea BIBO-stabilitii i realizarea unor valori acceptabile pentru indicii de calitate. Acetia nu pot fi identici pentru transferurile uy i wy deoarece acestea au zerouri diferite. Zerourile cii directe i ale cii perturbaiei sunt invariante n raport cu reacia negativ, respectiv sunt zerouri ale SA pentru transferurile uy i respectiv wy.
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 17

4.2. Stabilitatea structural Definiia 1 Un sistem se numete BIBOBIBO-structural stabil dac are un domeniu parametric nevid de BIBO-stabilitate i pentru orice variaie a parametrilor, suf. mic, sist. rmne BIBO-stabil.Q Funciile de transfer a sistemelor n circuit deschis i nchis:
G(s)Gt(s) M (s) m = grad M 0, n = grad N > m , M, N prime; , N(s) M(s)kt 1 G(s) G0(s) = , = 1+ G(s)Gt(s) N(s) + M(s)

P 0(s) N(s) + M(s),

M. Voicu, AI (III) C7 (33)

grad P0 = n.
18

Teorema 1 (Aizerman - Gantmaher) a) M(s) polinom hurwitzian. b) N(s) se factorizeaz astfel:

N ( s) = s p 1 ai s 2 + 1
q

) (b
r 1

js

1 N 1 ( s ),

p 0 , a i > 0 , i = 1, q , b j > 0 , j = 1, r , q 0 ;

N1(s) hurwitzian de grad n , = p + 2q + r.

O condiie necesar i suficient ca sistemul automat s fie BIBO-structural stabil este ca s aib loc inegalitile: 1 p + r m + 1; 2 m, n i conform tabelului:

m=0 m par m impar - par n>2 m + n >2 1 m + n > 2( 1) - impar n > 2( 1) m + n > 2( 1) m + n >2 1
C7 (33)

Q 19

M. Voicu, AI (III)

Exemplul 4.2 Fie sistemul automat cu structura din fig. III.16 i

W Yp U
Gp(s) + Gw (s)

Gp(s) Gt(s) = 1,
+

Gw(s) = 0,

A
G(s) Gt (s)

G(s) = GR(s)GF (s) ,

GF (s) = 2 k2 , T s +1

Fig.III.16

s m + s m1+... GR(s) = k R 1 12 2 . s + as +bs +...

S se determine funcia de transfer GR(s) a regulatorului astfel nct sistemul automat s fie BIBO-structural stabil. Sistemul n circuit deschis este descris de:
G(s)Gt (s) =
M. Voicu, AI (III)

k Rk ( 1s m + 2s m 1 + ...) , n = + 2. (T s + 1)(s + as 1 + bs 2 + ...)

2 2

C7 (33)

20

10

Pentru G(s)Gt(s) =

kRk(1sm + 2sm1 + ...) soluia nu este unic. (T 2s2 +1)(s + as 1 + bs 2 + ...)

Cazul I. Se alege GR(s) cu polii & zerourile n {Re s < 0}; urmeaz p = r = 0, q = 1, = 2. Condiia 1 (t.1): p + r m +1, 0 m +1. Soluia a: se alege m = 0, G(s) Gt(s) =
kRk . (T s +1)(s + as 1 + bs 2 + ...)
2 2

Condiia 2 (t.1): n > 2, n=+2 > 4; n = 5, = 3. Se alege GR(s) =

kR , k > 0, numitorul hurwitzian. s + as2 + bs + c R kRk( s + 1)
3

Soluia b: se alege m = 1, G(s)Gt(s) =

(T 2s 2 +1)(s + as 1 + bs 2 + ...)

Condiia 2 (t.1): m+n >21, 1+n =+2+1>2; n = 2, = 0. Se alege GR(s) = kR( s +1), kR > 0, > 0.
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 21

Cazul II. Se alege GR(s) cu un pol n s = 0 i restul polilor i zerourilor n {Re s < 0}; urmeaz p = q = 1, r = 0, = 3. Condiia 1 (t.1): p + r m + 1, 1 m + 1. Soluia a: se alege m = 0, G(s)Gt(s) =
kRk . (T 2s 2 +1)(s + as 1 + bs 2 + ...)

Condiia 2 (t.1): n > 2( 1), n = +2 > 4; n = 5, = 3. Se alege GR(s) =

kR , k > 0, a > 0, b > 0. s(s 2 + as + b) R kRk( s + 1)

Soluia b: se alege m = 1, G(s)Gt(s) =

(T 2s 2 +1)(s + as 1 + bs 2 + ...)

Condiia 2 (t.1): m+n >2 1, n+1=+2+1> 5; n = 5, = 3. k R( s + 1) , k > 0, > 0, a > 0, b > 0. Q Se alege GR(s) = 2 s(s + as + b) R
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 22

11

5. Precizia unui sistem automat 5.1. Eroarea; implicaii ale principiului abaterii Analiza preciziei unui sistem automat se bazeaz pe noiunea de eroare i nu pe aceea de abatere. Eroarea se definete prin: e = y p y. (5.1) n acelai timp, abaterea este:
Yp W Gw (s) U A G(s) + Gp(s)
+ Gt (s)
Fig.III.16

a = u yr .

e a.

Spre deosebire de abatere, eroarea este o mrime virtual: nu este generat i nici nu acioneaz n cadrul sistemului automat.
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 23

Ideal ar fi s se realizeze:

Fig.III.16

e = yp y 0

y yp.

Yp

W Gw (s) U A G(s) + Gp(s)

+ Gt (s)

Cf. fig.III.16 i relaiei e = yp y se scrie:

G (s)G(s) Gw(s) E(s) = Yp (s) Y(s) = 1 p W(s). Yp (s) 1+ G(s)Gt (s) 1+ G(s)Gt (s) 1 , Uzual Gp(s) = Gt(s) = kt . Rezult: Gep(s) 1 + G(s)kt 1 Gw (s) E ( s) = Yp (s) W (s). 1 + G(s)kt 1 + G(s)kt

(5.2)

Pe de alt parte, din (3.4) se obine: kt G (s)kt A(s) = Yp (s) w W (s) = kt E ( s ). 1 + G(s)kt 1 + G(s)kt
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 24

12

Aadar

A(s) = k t E (s),
Pentru kt = 1 rezult:

E(s) = kt A(s).

(5.14)

E ( s ) A( s ) .
Principiul abaterii se extinde i la eroare.

(5.15)

Exceptnd (5.15), ntre eroare i abatere exist deosebiri: de natur dimensional, de anvergur a domeniului de valori i de mod de definire; eroarea este o mrime virtual iar abaterea este o mrime real.
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 25

5.2. Eroarea staionar Uzual sistemele automate funcioneaz n regim staionar. Precizia se definete prin eroarea staionar (ES). ES n raport cu mrimea prescris Se folosete (5.2) pentru Gp(s)=Gt(s)=kt, W(s) 0. Se obine:

E p(s) = Gep(s)Yp(s).
1 ES de poziie

(5.3)

Mrimea prescris este funcia treapt unitar: y p(t) = (t), Y p(s) = 1 . (5.21) s Cu teorema valorii finale, din (5.3) cu (5.21), se obine: epsp = limt+ ep(t) = lims0 sEp(s) = lims0 sGep(s) 1 = Gep(0). (5.22) s
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 26

13

2 ES de vitez Mrimea prescris este funcia ramp unitar:

y p(t) = t (t), Y p(s) = 12 . s

(5.23)

epsv =limt+ep(t) =lims0sEp(s) =lims0sGep(s) 1 =lims01Gep(s). (5.24) s s2

3 ES de acceleraie Mrimea prescris este funcia parabol unitar:

. y p(t) = 1 t 2 (t), Yp(s) = 1 2 s3

(5.25)

epsa =limt+ep(t) =lims0sEp(s) =lims0sGep(s) 1 =lims0 1 G (s). (5.26) s3 s2 ep

M. Voicu, AI (III) C7 (33) 27

1 . epsp = limGep (s) = lim s0 s0 1 + k G(s) t

Gep(s) 1 , 1 + G(s)kt

(5.22) (5.24)

1 epsv = lim 1 Gep(s) = lim . s0 s s0 s[1+ ktG(s)]

e psa = lim 1 Gep(s) = lim 2 1 . (5.26) s0 s 2 s0 s [1 + k G(s)] t

A) G(s) nu are poli n s = 0. ES de poziie ES de vitez ES de acceleratie
M. Voicu, AI (III)

1 . 1 + kt G (0) 1 1 lim = . e psv = [1 + kt G(0)] s 0 s 1 1 lim 2 = . epsa = [1+ kt G(0)] s0 s e psp =

C7 (33) 28

14

1 . epsp = limGep (s) = lim s0 s0 1 + k G(s) t

Gep(s) 1 , 1 + G(s)kt

(5.22) (5.24)

1 . epsv = lim 1 Gep(s) = lim s0 s s0 s[1+ ktG(s)]

e psa = lim 1 Gep(s) = lim 2 1 . (5.26) s0 s 2 s0 s [1 + k G(s)] t

B) G(s) are 1 pol n s = 0; G(s) ES de poziie e psp = lim
s 1G1(s) .

1 s = lim = 0. 1 s 0 1 + k s G ( s ) s 0 s + k G ( s ) t 1 t 1 1 1 1 = lim = . ES de vitez epsv = lim s0 s[1 + k s 1G (s)] s0 [s + k G (s)] kt G1 (0) t 1 t 1 1 1 = lim = . ES de accel. epsa = lim 2 1 s0 s [ 1+ kt s G1(s)] s0 s[s + ktG1(s)]
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 29

1 . epsp = limGep (s) = lim s0 s0 1 + k G(s) t

Gep(s) 1 , 1 + G(s)kt

(5.22) (5.24)

1 . epsv = lim 1 Gep(s) = lim s0 s s0 s[1+ ktG(s)]

e psa = lim 1 Gep(s) = lim 2 1 . (5.26) 2 s0 s s0 s [1 + k G(s)] t

C) G(s) are 2 poli n s = 0; G(s) s2G2(s). ES de poziie e psp = lim ES de vitez ES de accel.
M. Voicu, AI (III)

s2 = 0. s 0 1 + k s 2G ( s ) s 0 s 2 + k G ( s ) t 2 t 2 1 s = lim 2 = 0. epsv = lim 2 s0 s[1 + k s G ( s)] s0 [s + k G ( s)] 2 t t 2 1 1 1 = lim 2 = . epsa = lim 2 2 s0 s [ 1+ kt s G2 (s)] s0 [s + ktG2 (s)] ktG2 (0) 1 = lim
C7 (33) 30

15

Gep(s)

1 , 1 + G(s)kt

1 . epsp = limGep (s) = lim s0 s0 1 + k G(s) t 1 . epsv = lim 1 Gep(s) = lim s0 s s0 s[1+ ktG(s)]

(5.22) (5.24)

e psa = lim 1 Gep(s) = lim 2 1 . (5.26) s0 s 2 s0 s [1 + k G(s)] t

D) G(s) are 3 poli n s = 0; ES de poziie ES de vitez ES de accel.
M. Voicu, AI (III)

G(s)

s 3G3(s).

s3 = 0. s 0 1 + k s 3G ( s ) s 0 s 3 + k G ( s ) t 3 t 3 1 s2 = lim = 0. epsv = lim s0 s[1 + k s 3G (s)] s 0 [s 3 + k G (s)] t t 3 3 1 s = lim 3 = 0. epsa = lim 2 3 s0 s [1+ k s G (s)] s0 [s + k G (s)] t 3 t 3 e psp = lim 1 = lim
C7 (33) 31

6. Performanele unui sistem automat 6.1. Indici de calitate de regim staionar: erorile staionare (v. III.5); de regim tranzitoriu: % , ts , tc (v II.7.1). Indicii de calitate sunt specificai i se realizeaz n proiectare. Soluiile (pentru regulator) pot fi contradictorii: se caut valori acceptabile pentru toi indicii de calitate. Valori admisibile: ES compatibile cu precizia traductoarelor;

% 18 20%;
ts , tc compatibile cu limitrile tehnice.
M. Voicu, AI (III) C7 (33) 32

16

6.2. Indicatori sintetici de calitate 1 ISE (integral of the square of the error)
I1 =

e 2(t)dt,

T ts .

2 IAE (integral of the absolute magnitude of the error)

I 2 = 0 | e(t) | dt,
T T

T ts .

3 ITAE (int. of the time multipl. by the abs. magn. of the error)
I 3 = 0 t | e(t) | dt, T t s .

4 ITSE (int. of the time multipl. by the square of the error)

I 4 = 0 te 2(t)dt,
M. Voicu, AI (III)

T ts .
C7 (33) 33

17