4.

SIMULAREA SISTEMULUI DE TRACIUNE A

TROLEIBUZULUI CU MOTOR ASINCRON
4.1. Formularea problemei
n acest capitol se efectueaz simulrile procesului tranzitoriu ce au loc la pornire i la
frnarea troleibuzului cu diferite sisteme de acionare electric reglabila a motorului asincron.
Obiectul de studiu va fi simularea sistemului de acionare a troleibuzului cu motor asincron
folosind legea de reglarea vectorial sensorless cu orientare dup flux rotoric.
Controlul vectorial este bazat pe principiul orientrii dup cmp i modelul matematic bifazat
al motorului asincron. Alegerea fluxului rotoric
r

ca flux al cmpului de orintare este benefic att

pentru implementare ct i pentru indicii de reglare mai avansai.
Sistemul de traciune al troleibuzului cu motor asincron i control vectorial este format
figura !."# din invertorul $%& ' motorul asincron i sistemul de control vectorial' traductoare de
tensiuni i cureni statorici. ()*
4.. Mo!elele Simuli"#
Sistemul de control vectorial funcional este constituit din +locul de regulatoare'
Observatorul de stare al &A' Controlerul ,.O.C. -a elaborarea sistemului de control al motorului
asincron este necesar de inut cont de tipul sarcinii de antrenare. n cazul examinat caracteristica
mecanic a sarcinii a troleibuzului de pasageri reprezint o dependen a vitezei ung.iulare

de
cuplul sarcinii
s
M
o funcie de tipul .iperbolei influenat de mai muli factori de trafic #.
UTM 524.1 04 ME
Coala
/)
Mod Coala Nr. document
Semnt
. Data
+-
U!
r

e
m

sin
cos
abc
I
abc
U
s
u
0
s
u
0
sd
I

0
e
m
e
m
0
e
m
Constan
t
speed
r

0
r

0
r

Un
0
sq
I
sin
cos

0
sd
I
0
sq
I
0
s
u
0
sA
U
0
sB
U
0
sC
U
IGBT
Inverter
Signal(s) Pulses
PWM Generator
s
Ru
r
R
e
Rm
r
R
. . Controler F OC
#
Modelul MA
observator
Tm
,igura !.". Sc.ema Simulin12&at-am a acionrii motorului asincron cu comand vectorial
sensorless.
+ucla de reglare a micrii mecanice conine dou regulatoare3 regulatorul vitezei rotorice
r
R
i regulatorul cuplului electromagnetic
e
Rm
primul genereaz cuplului electromagnetic
prescris
0
e
m ' iar al doilea curentul prescris activ
0
sq
i
# ()*
+ucla de reglare a fluxului este constituit din regulatorul de tensiune 4u
s
necesar slbirii de
flux la funcionarea cu viteze suprasincrone# i regulatorul de flux 4
r
' cu ieirile respective3 fluxul
rotoric
0
r
si curentul reactiv statoric
0
sd
i prescrise.
+locul Modelul MA (observator) servete pentru estimarea poziiei ! si modulului
r

fluxului rotoric' a cuplului electromagnetic m
e
si vitezei rotorice
5
r
.
+locul Controller FOC realizeaz principiul reglrii cu orientare dup cmp ,ield Oriented
Control# 6n funcie de fluxul de orientare dup fluxul rotoric cu comanda 6n tensiune.
4egulatoarele 4"
r
'

4
r
' 4u
s
' 4m
e
se considera de tip $7 cu saturaie descrise prin ecuaia
difereniala

+ dt t e
T
t t u
i
! R
#
"
# #
sau dup aplicarea transformatei -aplace
#
"
# s "
T s
s U
i
! R

,
_

+
'
sau forma acceptat de comunitatea internaional
# " # s "
s

s U
I
! R

,
_

+
'
unde
dt
d
s 2 operatorul de difereniere' !

2 coeficientul elementului proporional' iar

I

2 al
elementului integrator.
Sc.ema Simuli1 a regulatoarelor de tip $7 dou amplificatoare cu coeficienii !

i
I

' blocul
de integrare' un sumator i un bloc de saturaie pentru limitarea valorilor maxime. (8*
Apartenena parametrilor !

si
I

la regulatorul respectiv se realizeaz cu indicele respectiv3

Iu !u
'
2 ai regulatorului 4u
UTM 524.1 04 ME
Coala
/9
Mod Coala Nr. document
Semnt
. Data
,igura !.:. Sc.ema Simulin1 a regulatorului de tip $7
7m
'
!m 2 ai regulatorului 4m
e
I !
'
2 ai regulatorului
r
R
I !
'
2 ai regulatorului R .
Coeficienii !

i
I

ale acestor regulatoare se calculeaz preventiv 6n funcie de parametrii

motorului asincron i se aleg definitiv 6n baza simulrilor pe calculator al 6ntregului sistem de
acionare.
Observatorul MA este realizat 6n baza modelului i servete pentru determinarea strii curente a
motorului. Se determin valorile instantanee ale modulului
r

i poziiei fluxului rotoric ung.iul

6n raport cu sistemul de axe statoric calat ds#qs#' a mrimilor de comand
s$
u
' s%
u
tensiunile
statorice 6n sistemul de axe $#% solidar cu fluxul rotoric #' a cuplului electromagnetic
e
m
i a vitezei
ung.iulare rotorice
r

. n caz de necesitate Observatorul poate fi dotat ca instrumente

specializate pentru estimarea parametrilor motorului cu considerarea 6nclzirii' saturaiei i
pierderilor 6n oel a motorului.
Structura i funciile Observatorului poate fi diferit i '6n primul rnd' depind de mrimile
de intrare msurate. n cazul de fa sistemul de control vectorial al traciunii troleibuzului este
dotat cu traductoare de tensiune se msoar tensiunile de faz statorice
&A
u
'
&B
u
'
&C
u
#'
traductoare de curent se msoar cureni de faz statorici
&A
i
'
&B
i
'
&C
i
#. n aceste condiii
Observatorul asigur transformrile de sistem sisteme trifazate 6n bifazate i invers#' transformrile
de axe bifazate fixate i invers. Calcularea valorilor instantanee ale curenilor statorici' fluxurilor
statorice i rotorice' cuplului i vitezei sunt bazate pe relaii ale modelului matematic al motorului
asincron cu orientare dup cmp. (8*
Sc.ema Simulin1 a Observatorului &A este prezentat 6n figura !.;.
<ransformarea mrimilor trifazate
A

'
B

'
C

# 6n mrimi bifazate
d

' q

# se realizeaz cu
transformarea de sistem 2 bloc figura !.!.# conform ecuaiei matriciale !."#
UTM 524.1 04 ME
Coala
//
Mod Coala Nr. document
Semnt
. Data
,igura !.;. Sc.ema Simulin1 a Observatorului &A
&odelul matematic de transformare a mrimilor trifazate
( ) ' '
A B C
U U U
6n mrimi bifazate
( )
'
sd sq
U U
este redat de relaia3
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

C
B
A
q
d

:
"
:
"
:
"
:
;
:
;
=
:
"
:
"
"
;
:
!."#
,igura !.!. Sc.ema Simulin1 a blocului de transformare a mrimilor ( ) ' '
A B C
U U U
>( )
'
sd sq
U U
4ealizarea transformrii mrimilor trifazate
' ' #
a b c
i i i
6n mrimi bifazate
' #
s$ s%
i i
rotitor general'
conform relaiei3
( )
: "
; :
s$ &A &B &C
i i i i
_
+

,
!.:#
( )
;
:
s% &B &C
i i i !.;#
<ransformarea mrimilor bifazate rotitoare general
' #
s$ s%
i i
6n mrimi bifazate solidar cu
statorul
' #
sd sq
i i
se realizeaz conform relaiei3
cos sin
sin cos
sd s$
sq s%
i i
i i


1 1 1

1 1 1

] ] ]
!.!#
,igura !.?. Sc.ema Simulin1 a blocului de transformare a mrimilor
' ' #
a b c
i i i
>
' #
sd sq
i i
Calculul fluxului statoric
' #
sd sq

figura !.).# se realizeaz conform relaiei3
UTM 524.1 04 ME
Coala
/8
Mod Coala Nr. document
Semnt
. Data
( )
( )

'

dt i R u
dt i R u
sq s sq sq
sd s sd sd
!.?#
,igura !.). Sc.ema Simulin1 de calcul a fluxului
' #
sd sq

Calculator de flux rotoric bifazat 6n sistemul statoric fixat d#q# 3

sq rs sq
m
r
rq
sd rs sd
m
r
rd
i
'
'
i
'
'

!.)#
unde
#
m
s r
r rs
'
' '
'

+
,igura !.9. Sc.ema Simulin1 de calcul a flux rotoric bifazat
Calculul modulului i poziia fluxului rotoric conform relaiei3

+
r
rd
r
rq
rq rd r

cos
sin
: :
!.9#
UTM 524.1 04 ME
Coala
8=
Mod Coala Nr. document
Semnt
. Data
,igura !./. Sc.ema Simulin1 de calcul a modulului i poziiei fluxului rotoric
Calculatorul cuplului electromagnetic3
( )
sd rq sq rd
r
m
e
i i
'
'
! m
:
;
!./#
,igura !.8. Sc.ema Simulin1 de calcula a cuplului eclectromagnetic
Calculul vitezei rotorice se realizeaz conform relaiei3
rq
sd m rd r
i ' T

!.8#
,igura !."=. Sc.ema Simulin1 de calcula a vitezei rotorice
Controlerul ,.O.C. are ca funcie principal calcularea tensiunilor statorice
0
&A
u

0
&B
u
i
0
&C
u
necesare pentru realizarea principiului de orientare a motorului dup fluxul rotoric
r

. Ca
mrimi de intrare se utilizeaz curenii
0
s$
i
i
0
s%
i
de la ieirea regulatoarelor de flux
r
R
i cuplu
e
Rm
. Aceast sc.em de comand este aplicabil pentru $%& 2 generator tradiional cu formarea
separat a tensiunii de faz fig.!."".# (8*
UTM 524.1 04 ME
Coala
8"
Mod Coala Nr. document
Semnt
. Data
<ransformarea curenilor bifazai
0 0
'
sd sq
i i
# 6n cureni bifazai rotitori
0 0
'
s$ s%
i i
# se face 6n baza
relaiei3
cos sin
sin cos
$ d
% q
i i
i i


1 1 1

1 1 1
] ] ]
!."=#
,igura !.":. Sc.ema Simulin1 a blocului de transformare a curenilor ( ) ( )
0 0 0 0
' '
sd sq s$ s%
i i i i
Compensatorul de tensiune utilizeaz urmtoarele expresii ale tensiunilor
0
s$
u
'
0
s%
u
i se
calculeaz conform relaiilor3
0
0 0 0
0
0 0 0
s$
s$ s s$ s s s%
s%
m
s% s s% s s s$ r
r
di
u R i ' ' i
dt
di
'
u R i ' ' i
dt '

'

+ + +

!.""#
,igura !.";. Sc.ema Simulin1 a compensatorului de tensiune
UTM 524.1 04 ME
Coala
8:
Mod Coala Nr. document
Semnt
. Data
,igura !."". Sc.ema Simulin1 a Controlerului ,.O.C. cu comanda 6n tensiune i S@ $%&
+locul ce realizeaz transformarea componentelor tensiunii statorice
0
s$
u
'
0
s%
u
din sistemul
6nvrtitor cu fluxul rotoric 6n sistemul de axe fixat de stator ds#qs se calculeaz conform relaiei3
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

%
$
q
d

cos sin
sin cos
!.":#
,igura !."!. Sc.ema Simulin1 a blocului de transformare ( ) ( )
0 0 0 0
' '
s$ s% sd sq
u u u u
+locul figura !."?' !.")# ce realizeaz transformarea componentelor tensiunii statorice bifazate
0
sd
u
'
0
sq
u
6n tensiuni trifazate statorice impuse
0
sA
u
'
0
sB
u
'
0
sC
u
i modulul tensiunii statorice
0
s
u '
se calculeaz conform relaiilor3
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

C
d
C
B
A

:
;
:
"
:
;
:
"
= "
!.";#
( ) ( )
:
0
:
0 0
sq sd s
u u u + !."!#
,igura !."?. Sc.ema Simulin1 a blocului ce realizeaz transformrile ( )
0 0
'
sd sq
u u
( )
0 0 0
' '
sA sB sB
u u u
,igura !."?. Sc.ema Simulin1 a blocului de calcul a modulului
0
s
u
Se utilizeaz o a doua metod de reglare vectorial
UTM 524.1 04 ME
Coala
8;
Mod Coala Nr. document
Semnt
. Data
Astfel se folosete sc.ema Simulin1 cu de reglare vectorial cu orientare dup fluxul rotoric
utiliznd senzori de vitez.
,igura. !."). Sc.ema Simulni1 a controlului vectorial cu senzori mecanici

Sc.ema Simulin1 al controlului vectorial utiliznd un traductor de vitez figura !.").# simplific
metodologia de calcul. Astfel descrierea modelului matematic e comparabil celui descris mai sus.
+locurile de transformare a mrimilor trifazate 6n mrimi bifazate i invers sunt analogice celor
descrise.
4.$. Simularea mo!elelor Simuli"# u%ili&a%e
Conform sc.emelor Simuli1 utilizate se efectueaz simularea proceselor tranzitorii.
Simularea sc.emei de reglare vectorial sensorless figura !."#
4ezultatele simulrii utiliznd reglarea vectorial sensorless.
n figura !."9. se prezint forma cuplului motorului utiliznd reglarea vectorial.
UTM 524.1 04 ME
Coala
8!
Mod Coala Nr. document
Semnt
. Data
,igura !."9. ,orma cuplului utiliznd reglarea vectorial
n figura !."/. se reprezint form vitezei utiliznd reglarea vectorial. Stabilizarea vitezei are loc
aproximativ la o secund ceia ce descrie nivelul ridicat al reglrii.
,igura !."/. ,orma vitezei utiliznd reglarea vectorial
n figura !."8. se reprezint formele curenilor sq sd
i i '
calculai 6n urma modelului matematic.
,igura !."8. ,orma curenilor 6n sistem de referin staionar
n figura !.:=. se reprezint formele fluxului rotoric 6n sistem de referin staionar calculat 6n
baza modelului matematic al motorului.
UTM 524.1 04 ME
Coala
8?
Mod Coala Nr. document
Semnt
. Data
,igura !.:=. ,ormele fluxului rotoric 6n sistem de referin staionar
4ezultatele simulrii conforma sc.emei de reglare vectorial figura !.")# cu senzor de
vitez.
n figura !.:". se reprezint forma cuplului motorului impus de o vitez constant a
regulatorului
,igura !.:". ,orma cuplului la vitez constant
n figura !.::. se reprezint forma curenilor statorici la impunerea unei viteze constate a
regulatorului
,igura !.::. ,orma curenilor statorici la impunerea unei viteze constante
n figura !.:;. se reprezint forma curenilor statorici bifazati rotitori s% s$
i i '
la impunerea
unei viteze constante
UTM 524.1 04 ME
Coala
8)
Mod Coala Nr. document
Semnt
. Data
,igura !.:;. ,orma curenilor s% s$
i i '
la impunerea unei viteze constante
Afectuarea simulrii procesului cu o redirecionare a sensului vitezei rutorului 6ntr2un interval
de "= secunde. Astfel se impune o vitez variabil figura !.:!.# att la pornirea motorului cit i la
frnarea acestuia.
,igura !.:!. ,orma vitezei impuse
n figura !.:?. se reprezint forma cuplului la pornire' ct i la frnarea motorului descris de
impunerea unei viteze variabile.
UTM 524.1 04 ME
Coala
89
Mod Coala Nr. document
Semnt
. Data
,igura !.:?. ,orma cuplului la pornirea i frnarea motorului
n figura !.:). se reprezint forma curenilor statorici un urma variaiei vitezei pe un interval
de "= secunde. Se evideniaz ocurile aprute 6n urma variaiei brute a vitezei.
,igura !.:). ,orma curenilor statorici la impunerea unei viteze variabile
n figura !.:9. se reprezint forma curenilor statorici bifazati rotitori s% s$
i i '
la impunerea
unei viteze variabile. Se pot observa abateri de curent aprute un urma variaiei brute a vitezei.
UTM 524.1 04 ME
Coala
8/
Mod Coala Nr. document
Semnt
. Data
,igura !.:9. ,orma curenilor s% s$
i i '
la impunerea unei viteze variabile
4.4. A"ali&a re&ul%a%elor 'imul(rii
n acest acapitol s2a efectuat simularea 6n mediul Simulin1&atlab a motorului asincron de
traciune a troleibuzului utiliznd metoda de reglare vectorial sensorless figura !.".#
Simularea 6n mediu Simulin1&atlab a unui motor asincron utiliznd metoda indirect i
observarea dependenei curentului' cuplul' tensiunea la impunerea unei viteze a rotorului.
-a impunera unei viteze constate se observ performane dinamice i statice a cuplului ce se
stabilizeaz la valoarea static 6ntr2un interval de o secun.
-a redirecionarea sensului vitezei rutorului 6ntr2un interval de "= secunde utiliznd sc.ema bloc
de reacie 6n bucl 6nc.is figura !.")# se observ performanele dinamice 6ntr2un interval de ".:
secunde i de asemenea urmarea regimului static.
Astfel se pot observa dependena curentului de cuplu. Bac se va mri ocurile de variaie a
vitezei nu se vor observa careva abateri eseniale' ceia ce denot eficiena metodei de reglare
vectorial.
UTM 524.1 04 ME
Coala
88
Mod Coala Nr. document
Semnt
. Data