1.

INTRODUCERE
1.1. Mecanizare, automatizare Robotica este o parte component a mecatronicii i se definete ca tiina conceperii i construciei roboilor. Roboii sunt sisteme complexe, destinate proceselor de fabricaie mecanizate i automatizate, n locurile de munc obositoare i nocive pentru om, care au relaii cu mediul. Se definete mediul, ca spaiu n care evolueaz fiina vie mpreun cu toate obiectele exterioare cu care vine n contact i cu totalitatea fenomenelor care pot avea o influien asupra lui.

a).Interacinea om-mediu pn la etapa mainismului

b).Interaciunea om-mediu cu ajutorul unor sisteme automate Fig.1 Omul n aciunea sa raional cu mediul, urmrete creterea randamentului acestei interaciuni. Pentru aceasta, creaz mijloace destinate obinerii mai uoare a scopului propus, mijloace denumite unelte. Uneltele sunt acionate cu surse create i acionate de om: energie biologic proprie, energie biologic exterioar (animale domestice), energie artificial ( termic, electric, hidraulic).

2 Utilizarea energiei artificiale, pentru acionarea uneltelor, a dat natere etapei mainismului din dezvoltarea civilizaiei, cunoscut ca prima revoluie tehnico-tiinific aplicat n producie. Utilzarea mainilor conduce la creterea complexitii intraciunilor, om-mediu. Apar operaii complexe de manipulare, comand i control a surselor de energie artificial i a uneltelor. Cum capacitatea uman este limitat, s-a simit nevoia introducerii unor sisteme automate, care preiau multe sarcini ale omului. nlocuirea omului, d natere proceselor productive automatizate, ce corespunde etapei dominat de a doua revoluie tehnicotiinific. Institutul STANFORD RESEARCH, din SUA, clasific evoluia proceselor productive, prezentat n Tabelul 1.1. Tabelul 1.1 Grupe de informaii Din mediu exterior Treptele procesului de auomatizare Energia Treapta Descriere 10 9 Mecanic 8 7 6 5 4 3 Om Manual 2 1 Main care se autoperfecioneaz Main care i adapteaz programul de operaii Main care i corecteaz programul dup condiii exterioare ( maini unelte cu comand adaptiv) Main universal programabil (main cu comand numeric) Main monooperaie programabil Main automat pentru operaii multiple (strung automat) Main automat monooperaie (automat de montaj, linie de transfer rigid) Scul mecanizat sau main comandat manual Scul de mn Mn

Program variabil Electric Hidraulic Programabilitate Pneumatic Program fix

Aciunea omului asupra surselor de energie artificial i asupra uneltelor are dou componente, prezentate n Tabelul 1.2 A. Supravegerea desfurrii proceselor tehnologice continue B. Pornire - oprire ncrcare descrcare Depozitare extragere Schimbare manevrare scule Montare - demontare Inspectare comparare Operaii auxiliare Mentenan Tabelul 1.2 Instalaii de automatizare tradiionale

Operaii de comand, conducere, deservire, control

Instalaii de automatizare a operaiilor humanoide

3 1.2.Operaii humanoide Activitile de tip B sunt similare cu micrile braelor i minilor umane iar operaiile acestor activiti sunt cunoscute ca operaii humanoide. Reproducerea unor operaii humanoide prezint dificulti tehnice, datorit caracterului complicat al acestora. De considerat i faptul c aceste operaii se execut ntr-un anumit mediu, care infleneaz desfurarea lor. Mediul industrial este un spaiu n care omul i instalaiile tehnice efectueaz o activitate productiv. n multe situaii, condiiile fizice obinuite nu exist (n mri, n medii nocive, la temperaturi ridicate, cosmos). n aceste situaii deosebite, se recurge la automatizarea proceselor tehnologice pentru care sunt necesare instalaii capabile s efectueze operaii humanoide. Aceste instalaii se numesc instalaii pentru operaii humanoide, IOH. 1.2.1.Automatizarea operaiilor humanoide. Instalaiile pentru operaiile humanoide au funcia de a contribui la automatizarea prii discontinue a procesului tehnologic i anume, la operaiile unde se necesit intervenia braului i mini operatorului uman (OU) sub supravegherea ochiului. Aceast aciune este coordonat integral de creier i se ncadreaz, de regul, n activiti de tip B. IOH, se utilizeaz pentru nlocuirea operatorului uman n vrderea creterii productivitii muncii, avnd ca scop reducerea numrului de operatori i ferirea lor de munci periculoase ( zgomot, vibraii, temperaturi extreme, toxicitate ridicat, monotonia operaiilor). n Tabelul 1.3 se prezint o clasificare a instalaiilor IOH, dup modul de utilizare. Tabelul 1.3 INSTALAII PENTRU AUTOMATIZAREA OPERAIILOR HUMANOIDE Procese tehnologice Medii greu accesibile Suplinirea unor Deplasri for roat obinuite sau inaccesibile funcii vitale Proteze Instalaii pitoare Instalaii de Manipulatoare Orteze teleportare Instalaii Exoschelete Master-Slave Instalaii sincrone Pedipulatoare Roboi industriali Manipulatoarele sunt IOH care execut operaii de alimentare a unor maini de lucru, micrile lor se realizeaz dup un program rigid. Instalaii Master-Slave (stpn-sclav) au aplicaii asemntoare cu ale manipulatoarelor i sunt construite din dou lanuri cinematice deschise. Primul lan master are micarea comandat de mna omului iar cellalt slave copiaz la scar micarea comandat a unui manipulator. Pedipulatoarele au un program rigid i efectueaz operaii specifice piciorului uman. Roboi industriali sunt IOH cu micri comandate dup un program flexibil n funcie de condiiile de mediu i de sarcinile de lucru variabile. Modificarea programului poate fi realizat de om sau automat cnd robotul este nzestrat cu elemente de inteligen artificial. Instalaii de teleportare sau telecherice servesc la executarea unor operaii n medii inaccesibile omului i se caracterizeaz loc de comand separat de locul de execuie. Instalaii sincrone sau instalaii de teleoperare, funcioneaz pe principiul celor de tip mastre-slave comandate sincron de operatorul uman. Proteze sunt IOH care nlocuiesc membrele umane amputate. Orteze realizeaz micarea membrelor sau amplific fora acestora la persoane care nu sunt capabile de controlul biologic normal din cauza leziunilor sistemului nervos.

4 Comanda se poate realiza fie prin biocureni transmii pe cale extra corporal, fie prin alte mijloace ( micarea gurii, sprincemelor sau a altor pri ale corpului). Exoschelete sunt instalaii nrudite cu protezele i ortezele i au lanuri cinematice deschise atasate membrelor unui om sntos i au ca scop amplificarea micrilor sau forelor pe care aceste membre le dezvolt. Protezele, ortezele i exoschezele amplificatoare sunt comandate sincron de om. Instalaiile pitoare au ca sisteme de susinere i propulsie pentru vehicule pe terenuri accidentate, imprevizibile, putnd fi comandate sincron sau prin intermediul unui program fix. Dup modul de acionare, IOH pot fi doar instalaii sincrone sau instalaii cu program rigid sau flexibil. n Fig.1.2 se prezint gruparea IOH pe categorii.

Fig.1.2. Toate IOH prezint din punct de vedere structural trei sisteme importante:
sistemul mecanic, sistemul de acionare, sistemul de comand.

Sistemul mecanic al IOH este cel care d aspectul morfologic caracteristic al instalaiei de: bra, mn, picior. Este constituit din mai multe elemente legate prin cuple cinematice, dintre care unele sunt conductoare i au ca scop realizarea micrii specifice operaiei humanoide, adic micarea obiectului manipulat n spaiu de lucru. Sistemul de acionare este parteaIOH care servete la transformarea unei anumite energii n energie mecanic i transmiterea micrii mecanice la cuplele conductoare ale lanului cinematic. Concret, sistemul de acionare este format din unul sau mai multe motoare rotative sau liniare (hidraulice, pneumatice, electrice) i transmisiile mecanice aferente pentru transmiterea i transformarea micrilor mecanice. Sistemul de comand are ca scop s prescrie succesiunea, parametrii i durata micrilor lanului cinematic, n corelare cu particularitile operaiilor humanoide pe care

5 trebuie s le execute. De regul, sistemul de comand conine, fie mecanismele menite s asigure sincronismul ntre master i slave, fie dispozitive de introducere a programului de memorare a acestuia i de redare-transmitere a programului spre sistemul de acionare. n Fig.1.3. se prezint structura unei instalaii IOH.

Fig.1.3. 1.3.Fabricaia industrial Prin producie se nelege procesul ( succesiunea strilor) prin care se creaz bunuri materiale, respectiv, activitatea social n care oamenii exploateaz i modific elemente din natur n vederea satisfacerii necesitilor de consum. Acest proces se realizeaz ntr-un cadru social organizat cu ajutorul mijloacelor de producie. Utilizarea termenilor de producie i de fabricaie prezint ambiguiti. Prin fabricaie, se nelege producia unei fabrici sau tehnica de a fabric, iar prin producie se nelege rezultatul activitii sociale de a produce bunuri materiale ntr-o perioad de timp delimitat i ntr-un anumit sector de producie. Pentru a nelege, mai bine, conceptul de fabricaie, este necesar stabilirea riguroas a raporturilor fabricaiei cu producia i ierarhizarea legturilor dintre aceste concepte. n acest sens, se poate afirma c fabricaia este un proces parial al produciei cu structuri specifice, deosebite de cele ale altor procese pariale care compun producia de bunuri materiale. Prin urmare, fabricaia industrial este un proces parial prin care se obin configuraia i proprietile finale ale obiectului ce constituie produsul, cu o structur specific, prezentat n Fig.1.4.

Fig.1.4.

6 Configuraia final a produsului se obine prin procedee de fabricaie i va fi diferit de configuraia prevzut prin proiect. Este important de a cunoate geometria erorilor pentru a putea evalua gradul de ndeplinire a sarcinii de fabricaie i pentru a nelege cum s se mbunteasc procedeele i tehnicile de fabricaie. n acest sens, se poate constata c procesul de fabricaie este neunivoc, aa cum se observ din schema procesului de producie, prezentat n Fig.1.5. Alegerea unui procedeu de fabricaie depinde de cantitatea produselor i de costul procedeelor, Fig.1.4 i 1.5. Un sistem corect de fabricaie va depinde de configuraia final a produselor, de geometria erorilor, de cantitatea produselor fabricate. Aceste categorii sunt fundamentale n condiionarea structurii de fabricaie, Fig.1.6. i sunt elementele eseniale n proiectarea constructiv. Proiectarea constructiv stabilete sarcinile de fabricaie. Conceptul de sarcin de fabricaie poate fi neles ca diferena calitativ ce desparte materia prim, neprelucrat, de produsul cu o configuraie finit, diferen dat de aplicarea procedeelor de fabricaie asupra materiei prime. Un proces de fabricaie se mparte ntr-unnumr limitat de procese pariale de fabricaie, care necesit aplicarea unor procedee diferite. Suma procedeelor aplicate pentru realizarea unui proces parial de fabricaie constituie tehnologia de fabricaie. Din punct de vedere tehnologic, procedeele de fabricaie se definesc prin operaii i succesiuni de operaii, caracteristice echipamentelor de lucru i ale materiei prime utilizat. Operaiile unui proces de fabricaie se clasific n: operaii de prelucrare; operaii de manipulare, Fig.1.6.

Fig.1.5.

Fig.1.6. Operaiile de prelucrare schimb forma, dimensiunile, starea de agregare, consistena, proprietile fizico-chimice, etc., n timp ce operaiile de manipulare schimb numai poziia obiectelor ( materiea prim, scule, dispozitive, deeuri) i furnizarea unor date despre acestea. Unui proces de fabricaie i corespunde un sistem de fabricaie constituit din toate mijloacele materiale i de informaii (SOFT) care realizeaz procesul de fabricaie. Sistemul de fabricaie, Fig.1.6, se compune din dou subsisteme de: prelucrare ; manipulare. Subsisteme de prelucrare se compune din: maini unelte sau maini de lucru ML; dispozitive de lucru DL; operator uman OU; instalaii pentru operaii humanoide IOHp. Subsisteme de manipulare poate fi : operatorul uman OU; instalaia de aducere/ evacuare IAE ; robot industrial (manipulator), adic o instalaie pentru operaii humanoide de manipulare IOHm. IAE sunt dispozitive care ofer pentru manipulat micri simple i pot fi: depozite; dispozitive de transfer scurt sau lung; dispozitive de dozare; echipamente de msurare; echipamente de de control.

8 IOHm se folosesc numai cnd, pentru manipulare, sunt necesare micri complexe care nu pot fi realizate fr intervenia operatorului uman. Se observ c n ambele subsisteme ale sistemului de fabricaie sunt necesari operatorii umani i instalaiile pentru operaii humanoide. n cazul n care din sistemul de fabricaie lipsesc IOH i IAE, sistemul de fabricaie este de tip clsic. Dac n subsistemul de manipulare exist IAE, avem un sistem mecanizat, iar atunci cnd lipsete OU exist un sistem automatizat. 1.3.1. Sisteme de fabricaie flexibile. Termenul de flexibilitate are semnificaia de maleabil, nestabil, suplu, variabil, capabil de modificri. n procesele industriale, termenul de flexibilitate se utilizeaz odat cu apariia automatizri fabricaiei, unde fabricaia se realizez cu maini transformabile, pentru ambele subsisteme ale sistemului de fabricaie. n aceste condiii, sistemul de fabricaie se poate utiliza pentru realizarea unor produse diverse, pe baza unei elasticiti tehnologice. Prin flexibilitate se nelege capacitatea de modificare a sistemelor tehnice i a condiiilor de organizare ale unui proces de fabricaie n vederea adaptrii sale la noi sarcinide fabrcaie, n mod automat. Sistemele de fabricaie automatizate flexibile se definesc n comparaie cu sistemele de fabricaie automatizate rigide, Fig.1.7. Sistemele rigide sunt concepute pentru realizarea unei singure sarcini de fabricaie, iar sistemele flexibile sunt concepute pentru a se putea transforma n vederea realizrii mai multor sarcini diferite de fabricaie. Sistematizarea problemelor legate de flexibilitate se prezint n Tabelul 1.4., iar estimarea flexibilitii unui sistem de fabricaie se reduce la determinarea indicatorilor: flexibilitate de adaptare (FA); flexibilitate de utilizare (FU). Pentru diferite tipuri de instalaii se pot determina domenii de flexibilitate ale fabricaiei n coordonate FA/FU, folosind scale adimensionale [01], Fig.1.8 Un sistem de fabricaie poate ndeplini un nomenclator de sarcini de fabricaie. Analizarea corespondenei dintre fiecare operaiune necesar realizrii sarcinii de fabricaie i o stare dat a sistemului arat c operaia are caracter de eveniment ntmpltor fa de staia de lucru. Acest eveniment poate fi n raport cu structura i/sau starea momentan a staiei: realizabil; nerealizabil temporar sau imposibil de realizat de ctre staia respectiv. Raportul dintre numrul de evenimente realizabile i numrul total al sarcinilor de fabricaie, dintr-un nomenclator dat, reprezint probabilitatea ca o sarcin oarecare, aparinnd nomenclatorului, s poat fi realizat de sistemul respective de fabricaie. Flexibilitatea n utilizare (FU) va fi cuantificat prin valoarea acestei probabiliti. Fiecare nou sarcin de fabricaie implic o modificare a strii sistemului de fabricaie, care implic trei categorii de intervenii: transformare cnd elementele funcionale se nlocuiesc; modificare n care dintr-un numr de funcii pariale, ce pot fi utilizate alternativ i sunt permanent existente n sistem, se selecteaz una anumit; reglare cnd un numr de parametri, ce influeneaz funcionarea i care sunt permanent disponibili, se alege o anumit valoare. Cnd modificarea strii sistemului, se face manual, intervenia este denumit reechipare. n dezvoltarea flexibilitii de adaptare, un rol important l are abordarea sistemului de fabricaie ca sistem prelucrtor de informaii. Cheltuielile cu modificarea strii sistemului pot fi puse n legtur cu modul de memorare i redare a informaiei.

9 Evaluarea cantitativ a flexibilitii de adaptare (FA) se face n mod relativ, comparnd un sistem cu altul, pentru o modificare definitiv a strii.

Fig.1.7. Interpretri ale conceptului de flexibilitate 1. Capacitatea unui sistem de fabricaie de a executa sarcini diverse cu cheltuieli mici de reechipare. 2. Proprietetea unui sistem de a se adapta la cerinele diferitelor sarcini, fr ca elementele funcionale fiecrei sarcini s fie specializate i s existe ca atare, permanent. 3. Independena la selectarea cilor de prelucrare a diferitelor sarcini ctre mai multe staii de lucru. 4. Existena mai multor purttori de funcii dect cei folosii la un moment dat pentru realizarea sarcinii. 5. Posibilitatea den extindere a unui sistem de fabricaie cu privire la capacitatea cantitativ i cea calitativ. 6. Posibilitatea egalizrii ritmurilor diferite de fabricaie a staiilor. 7. Proprietatea unui sistem de fabricaie de a putea fi programat pentru funcionarea automat n condiii de variaie a sarcinilor. Tabelul 1.4. Semnificaia n termeni structural-funcionali ai sistemului Flexibilitate n utilizare Flexibilitate de adaptare Acces liber a pieselor la staiile de lucru Redundana de fabricaie Concepia dinamic Structura modular Calitatea de integrabilitate Capacitatea de nmagazinare Programabilitate integrabil

10 Fig.1.8. MSCC-msin specializat cu comand convenional; MUCC-main universal cu comand convenional; MCP- main cu comand programabil; CPCN-centru de prelucrare cu comand numeric; SFF sistem de fabricaie flexibil.

n Tabelul 1.5. se prezint o caracterizare sintetic, asemntoare cu cea din Fig.1.4, a sistemelor de fabricaie. Tabelul 1.5. Domeniul de producie unicate, serie mic serie mic i mijlocie serie mic i mijlocie serie mare serie mare, foarte mare, de mas

Tipul sistemului de fabricaie Sistem adaptabil

Variabilitatea admisibil a sarcinii mare, foarte mare medie....mare mare foarte mic

Costul sistemului mic.... mediu

Productivitatea sistemului sczut

mediu...ridicat medie ridicat...... foarte ridicat mediu ridicat mare ...... foarte mare medie mare........ foarte mare

Sistem rigid foarte mic

1.4. Funciile i structura sistemelor auxiliare n robotic Sistemul de manipulare are funcia de a genera anumite micri ale obiectului pe baza unei logicii secveniale, innd cont de cerinele manipulrii care se realizeaz. Instalaiile de aducere evacuare (IAE) ndeplinesc funciile specifice, denumite funcii aductoare, definite mai jos: Depozitarea este funcia aductoare prin care se realizeaz pstrarea unui anumit numar de obiecte n vederea utilizrii ulterioare.Funcia de depozitare se poate concepe i ca un transfer al unui obiect n timp. Spaiul destinat depozitrii se numete depozit sau magazin. Depozitarea se realizeaz n stare dezordonat (n vrac) sau n stare ordonat i se numete acumulare sau nmagazinare. Captarea este o funcie aducatoare n decursul creia obiectul este extras din spaiul de depozitare, n vederea unei manipulri ulterioare.

11

Ordonarea este o funcie prin care se realizeaz dispunerea obiectelor n poziii, relativ, bine determinate. Separarea este o funcie aductuare prin care unul sau mai multe obiecte manipulate se izoleaz din formaia iniial. Ramificarea (distribuirea) este o funcie prin care obiectele separate, se distribuie pe mai multe trasee de transfer. Confluena (reunirea) este o funcie opus ramificrii, prin care fluxurile de obiecte manipulate pe mai multe trasee se unific pe un singur traseu. Controlul de existen (prezen) esto funcie aducatoare n cadrul creia se verific, automat, dac un anumit obiect se gasete ntr-o anumit poziie. Controlul dimensional este funcia prin care se verific unele dimensiuni sau anumii parametri, de alt natur, ai obiectului manipulat. Controlul de poziie este funcia prin care se determin corectitudinea poziiei pe care o ocup obiectul manipulat, fa de un anumit reper al unui dispozitiv. Transferul este o funcie aductoare prin care se realizeaz deplasarea n spaiu a obiectelor manipulate.Caracterizarea micrii, din punct de vedere geometric se face ptintr-un reper caracteristic M, ce aparine obiectului i prin dou drepte perpendiculare, concurente n punctul M, Fig.1.9. Dreapta ( ) se numete dreapt caracteristic iar dreapta ( , ) se numete dreapt auxiliar. Fig.1.9. Transferul se refer, att la modificarea poziiei punctului caracteristic, ct i la orientarea dreptei caracteristice i a celei auxiliare. Numararea este o funcie prin care se determin numrul obiectelor dintr-o anumit formaie care se transport printr-un punct al traseului, ntr-un interval de timp dat. Dozarea este o funcie prin care o anumit cantitate de obiecte manipulate se separ, se cntresc i se transport mai departe ntr-un numar determinat sau o greutate determinat a obiectelor manipulate. Livrarea este funcia prin care un dispozitiv, din cadrul instalaiei de aducere evacuare (IAE), transfer un obiect manipulat altui dispozitiv al instalaiei sau la un utilaj. Evacuarea este funcia prin care un dispozitiv al IAE, elibereaz un obiect de pe un dispozitiv al unui post de lucru i l transfer spaiului de lucru al postului. Poziionarea (orientarea) este funcia aductoare prin care se stabilete poziia obiectului manipulat n raport cu un dispozitiv, instalaie, maina sau utilaj. Scopul acestei funcii este de a face ca punctul caracteristic M, dreapta caracteristic i dreapta auxiliar s se suprapun cu entiti geometrice similare, de pe un element al dispozitivului de poziionare, al instalaiei sau al mainii. Fixarea este funcia prin care obiectul se imobilizeaz n raport cu elementul fa de care a fost poziionat. Poziionarea i fixarea, mpreun, se denumesc instalare. Defixarea este aciunea opus fixrii. Funciile aductoare se simbolizeaz, pentru descrierea funcional a structurii sistemelor de fabricaie, pe care le echipeaz. In Tabelul 1.6. sunt date simbolurile consacrate funciilor aductoare i semnificaia lor. Funcionarea unei instalaii IAE are loc ntr-un spaiu de lucru, definit ca mulimea poziiilor ocupate de punctul caracteristic, al unui anumit obiect manipulat de ctre instalaie. Se numete unghi de servici, respectiv unghi auxiliar al unei IAE, unghiurile solide care cuprind fascicolele de drepte concurente ntr-un punct, paralele la poziiile ocupate de dreapta caracteristic, respectiv, auxiliar n timpul operaiei de manipulare.

12 Tabelul 1.6

13 Tabelul 1.6 continuare

Din punct de vedere structural, IAE este constituit din dispozitive i elemente. Dispozitivul este un sistem mecanic mobil destinat efecturii unei anumite operaii sau secvene componente a unei operaii. Elementul se definete ca o parte component simpl a unui dispozitiv sau utilaj, conceput n vederea executrii unei anumite operaii sau a unei secvene dintr-o operaie. Elementul poate conine un numr redus de piese mobile sau s fie constituit din suprafee de o anumit geometrie, aparinnd unor piese fixe. Dispozitivele utilizate n IAE, poatr i denumirea de dispozitive de alimentare automat (DAA). n Tabelul 1.7. se prezint structura IAE, n sensul indicrii dispozitivelor existnte i a funciilor pe care le execut. Tabelul 1.7 Depozit Element / dispozitiv de captare / colectare Dispozitiv / element de ordonare Dispozitiv / element de separare / ramificare / confluen Dispozitiv de sortare Dispozitiv / element de control de existen / dimensional / de poziie Dispozitiv de transfer Dispozitiv de numrare / dozare Dispozitiv de livrare / evacuare Dispozitiv de poziionare / fixare / defixare / instalare

IAE

2. Depozite
2.1.Definiii Depozitele au funcia aductoare de depozitare cu scopul de a face acumularea obiectelor, transferul lor n timp i eliberarea lor la momentul dorit, pentru a se asigura continuitatea unor stri active. Ele pot avea i ale funcii aductoare, ca de exemplu: captarea, transferul, dozarea, etc. n aceste cazuri, dispozitvele depozitelor au funcii multiple i capt anumite roluri; de rezerv, de decuplare la cderi accidentale, de compensare. Depozitele de rezerv se utilizeaz atunci cnd sistemul de fabricaie nu poate fi alimentat n ritmul de prelucrare, alimentarea fcndu-se separat, la intervale mai mari de timp. Dimensiunea unui astfel de depozit nu se face n funcie de ritmul produciei, ci de numrul subsistemelor de prelucrare. Depozitele de decuplare au funcia de a limita transmiterea n serie a efectelor unor defeciuni aprute ntr-un anumit subsistem de lucru. n cazul subsistemelor de lucru nlnuite n serie oprirea accidental a unui subsistem introtuce perturbaii i chiar blocarea liniei de fabricaie. Capacitatea depozitului se va dimensiona pe basza distribuiei statistice a timpilor de defectare. Depozitele de compensare (echilibrare) se introduc ntre dou subsisteme de lucru consecutiv, pentru a compensa variaia ritmului de prelucrare, datorit modificrii duratelor operaiilor de fabricaie, n cazul n care durata variaz n jurul unei valori medii. Aceste depozite se utilizeaz, cu precdere, n liniile de fabricaie cu subsisteme de producie deservite manual. Depozitele au diferite tipuri de dispozitive, cum ar fi: buncrele, acumulatoarele / stivuitoarele, magazinele, paletele, containerele. 2.2. Buncre, acumulatoare, magazine, palete, containere, sisteme de depozitare 2.2.1. Buncre Buncrele sunt dispozitive, de aducere / evacuare, care realizeaz depozitarea n stare dezordonat (n vrac) i sunt construcii staionare sau mobile cu micare: rotativ, oscilant, vibratoare. Golirea buncrului se face prin rsturnare sau automat pe cale gravitaional sau prin micri sub aciunea forelor de inerie sau cu elemente / dispozitive de captare. Buncrul se caracterizeaz prin numrul de obiecte care se pot depozita i se calculeaz cu relaia:

Q = q

Vb Vo

2.1

n care; Vb - volumul buncrului, Vo - volumul unui obiect depozitat, q- coeficient de umplere, dependent de forma obiectelor cu valori cuprinse ntre limitele (0,4....0,7). Pentru fluide q = 1. n Fig.2.1a. se prezint un buncr plnie staionar. Peretele p separ, din volumul buncrului propiu-zis, un prebuncr din care obiectele depozitate prsesc buncrul prin orificiul o . Rolul peretelui este de a reine obiectele i de a nltura formarea bolilor, Fig.2.1b, uurnd golirea buncrului.

15 nclinarea peretelui satisface condiia de evitare a blocrii prin frecare: > arctg .

Fig.2.1 n Fig.2.1c. se prezint buncrul staionar, de tip plnie, care realizeaz golirea automat gravitaional a obiectelor la ridicarea cursorului, iar n Fig2.1d, un buncr la care golirea se face prin basculare. n Fig.2.1e, se prezint un buncr rotativ de tip tambur, la care evacuarea se realizeaz prin gravitaie cnd axa de rotaie a buncrului este orizontal sau prin fore de inerie dac axa de oscilaie este vertical. Buncrul de tip oal este prezentat n Fig.2.1f. i are o micare de vibraie torsional n jurul axei verticale. Obiectele sunt dispuse pe un jgheab n spiral, pe care obiectele urc sub aciunea forelor centrifuge. Acest buncr mai realizeaz i funcia de captare extragere. 2.2.2. Acumulatoare Acumulatoarele sau stivuitoarele realizeaz depozitarea obiectelor, n mod ordonat, dup o direcie i transportul lor. n Fig.2.2 se prezint diferite tipuri de acumulatoare: a- tip pu, b tip coloan, c- tip cablu orizontal, d tip cablu nclinat. La acumulatoarele de tip pu i tip coloan, stivuirea se face pe vertical, la care numrul de piese depozitate se calculeaz cu relaia:

Q=H

2.2

n care; H nlimea acumulatorului, h nlimea obiectului. Acumulatorul de tip cablu pe orizontal se utilizez pentru piese de tip segmeni (potcoav), antrenat n micare de un tambur. n cazul acumulatorului nclinat, deplasarea se realizeaz gravitaional. Acumulatoarele de tip pu i tip coloan necesit nlimi mari pentru o capacitate de depozitare mai mare. Acest dezavantaj se elimin prin variante constructive de tip tub n zig zag, ca o fragmentare a unui jgheab nclinat, Fig.2.3a. Calculul numrului de obiecte depozitate se realizez cu relaia:

Q n1

L + n2 d

2 + H0 d d

2.3

16

Fig.2.2.
n care; L, H 0 , , sunt caracteristicile constructive ale depozitului, Fig.2.3b, iar n1 numrul segmentelor nclinate, n2 - numrul jumtilor de coturi.

Fig.2.3 Micarea coloanei de obiecte depinde de numrul i dimensiunile obiectelor evacuate. De precizat c, n zonele de curbur i la evacuare, forele date de greutatea coloanei sunt mari i poate s apar blocaje. Eliminarea acestui neajuns se face prin fragmentarea, convenabil, a coloanei de obiecte, Fig.2.4. Jgheabul are rolul de a susine i ghida obiectul manipulat. n Fig.2.4. se prezint variante de seciuni ale jgheabului. Unele acumulatoare, conin mecanisme de antrenarea obiectelor, aa cum se vede din Fig.2.5. unde obiectele sunt aezate n stiv cu un unghi constant fa de vertical. Mecanismul M este un urub care antreneaz cursorul C, ntr-o micare de translaie pe vertical, ridicnd stiva n aa fel ca obiectul superior s prseasc stiva, alunecnd pe un plan nclinat P, care are i rolul de element de captare. Acumulatorul din Fig.2.6. are un cursor cu micare orizontal, mpingnd stiva de obiecte acumulate. Obiectul de la extremitatea stivei, prsete acumulatorul prin orificiul O, cu rol de element de captare. Cursorul determin i numrul de obiecte existente la un moment dat. Relaia 2.2 se poate aplica i aici, dac H se nlocuete cu caracteristica acestui acumulator. n Fig.2.7.se arat un acumulator cu band, numrul de obiecte este constant n timp.

17

Fig.2.3.

Fig.2.4.

2.2.3. Magazine Acestea sunt instalaii IAE care realizeaz depozitarea obiectelor ordonate, n locauri destinate acestui scop. De regul, aceste magazine au i funcia de transport. Dac la acumulatorul cu band din Fig.2.7., se monteaz locauri pentru depozitare (dispozitive de poziionare), rezult un magazin cu band cu funiile simultane de depozitare i de transfer, Fig,2.8. La magazinul din Fig.2.9., locaurile de aezare a obiectelor sunt practicate pe circumferina a dou roi utilizate i la transport. Obiectele de manipulat pot fi aezate i pe zalele unui lan, Fig.2.10. n Fig.2.11, se prezint un magazin cu cablu pe care sunt suspendate obiectele de manipulat. Numrul obiectelor depozitate este dat de numrul locaurilor existente la magazin. Dac lungimea caracteristic a magazinului este L0 i pasul de dispunere a locaurilor este p, se calculeaz numrul obiectelor cu relaia:

Q=

L0 p

2.4

n Tabelul 2.1. se prezint formele pieselor, pondrea lor i dispozitivele de depozitare.

18

Tabelul 2.1.

19 2.2.4. Palete Paletele sunt depozite staionare, compuse din locauri situate ntr-un plan, n care sunt aezate piesele depozitate i transportate. Paletele au forme dreptunghiulare, circulare sau sectoare circulare, Fig.2.12.

Fig.2.12. Dac locaurile paletei conin m linii i n coloane, numrul obiectelor depozitate este: Q = mn 2.5 2.2.5. Containere Containerul este un depozit staionar, compus dintr-o matrice spaial de locauri, dispuse ntr-un volum dat. Se poate considera containerul ca un pachet de palete, cu locauri susinute de o structur de rezisten adecvat, Fig.2.13. n unele cazuri, locaele sunt formate de obiectele depozitate anterior, Fig.2.14. Numrul obiectelor depozitate se calculeaz cu relaia: Q = mn p 2.6 n care; p-numrul de plane depozitate n container. n Tabelul 2.2. se prezint schemele de depozitare cu structur spaial cu locauri n care se depoziteaz palete i containere cu obiecte pregtite pentru manipulare.

Fig.2.13

Fig.2.14

2.2.6. Sisteme de depozitare n sistemele de fabricaie flexibil automate, depozitarea i regsirea obiectelor aflate n depozite este o problem esenial. Funcia de depozitare i de regsire a obiectelor prezint o facilitate intitulat Automated Storage and Retrival System (ASRS) care are un rol integrator al ntegului sistem CIM, din punct de vedere al coordonrii fluxului de materiale cu cel informaional. Un sistem automat de depozitare i regsire are cteva componente eseniale: depozitul cu structurile de susinere i mijloace (palete i containere) n care sunt depozitate obiectele; utilaje de manipulare (electrocare, stivuitoare, macarale, macarale stivuitoare, roboi de

20 depozit), cu ajutorul crora se realizeaz transferul; sistemul de comand al depozitului automat. Ca orice sistem, depozitul are schema bloc din Fig.2.15. cu intrri i ieiri ce constituie micrile de obiecte i transmiterile de informaii.

Fig.2.15. Scopul depozitului este de a egaliza diferenele dintre intrri i ieiri i care pot fi de: timp, cantiti, sorturi, locale. Diferenele de timp trebuie egalizate deoarece intrrile n depozite se fac n anumite momente iar ieirile la alte momente, fapt pentru care depozitele sunt considerate dispozitive de transfer n timp. Egalizarea diferenelor de cantiti sunt necesare deoarece ntre cantitile de obiecte intrate i cele ieite, intr-un interval de timp exist diferene. n acest sens depozitul joac un rol de tampon. Din punct de vedere al destinaiei, depozitele pot fi: tampon, tehnologice, speculative. Dup starea materialelor, depozitele pot fi pentru depozitare n buci (n stare ordonat), n vrac (stare neordonat), pentru fluide, pentru materiale sub form de pulbere i se disting dup rolul ndepilnit: depozite de aprovizionare destinate prelucrrilor ulterioare; depozite intermediare, necesare pentru depozitarea obiectelor ntre diferite faze ale procesului de producie; depozite de vnzare, destinate produselor finite supuse vnzrilor. Dup natura obiectelor, depozitele pot fi pentru: materii prime i componente; produse neterminate; produse finite; materiale auxiliare; ambalaje; deeuri. n regim ASRS nu funcioneaz depozitele de materiale auxiliare, de ambalaje i deeuri. Dup tipul obiectelor, depozitul poate fi central sau distribuit. Depozitul este denumit central , atunci cnd toate obiectele de aceeai categorie se depoziteaz ntr-un singur sistem. Cu excepia depozitelor intermediare i cele de producie neterminat, celelalte depozite prezentate sunt n regim de depozite centrale. Depozitele centrale au anumite avantaje: sepot depozita mai multe sorturi de mrfuri; suprafaa depozitului central i costurile de funcionare sunt mai reduse; capitalul imobilizat este mai redus dect la depozitele distribuite cu aceeai capacitate; automatizarea este mai siml. Dezavantajele depozitelor centrale: suprafee mari de depozitare cu cldiri speciale scopului propus; drumurile depozitului sunt lungi; timpii de deservire sunt mari; sunt tendine de formare a unor zone private, dup interesul unor operatori. Depozitul distribuit este atunci cnd obiectele de aceeai categorie se depoziteaz n mai multe zone i sunt, de regul, depozite intermediare i de produse neterminate.

21 Avantajele depozitelor distribuite: se coreleaz mai bine cu locurile de munc care le utilizeaz; distanele sunt mai scurte, cu timpi de deservire mai mici; suprafeele ocupate sunt mai mici i pot primi o alt destinaie n caz de reorganizare. Dezavantalele depozitelor distribuite: existena mai multor depozite distribuite poate crea o redundan, adic obiecte de aceeai categorie s fie depozitate n mai multe locuri; organizare mai complicat, cu un personal mai numeros; supraveghere mai dificil; automatizare costisitoare cu dificulti de organizare. Intrrile i ieirile din depozite sunt continue sau discrete. Depozitele pot fi: cu intrri i ieiri discrete; cu intrri discrete i ieiri continue; cu intrri continue i ieiri discrete; intrare i ieire continu. Aranjarea depozitelor depinde de sistemele de fabricaie precum i de modul de aducere /extragere robotizat sau cu alte mijloace, Fig.2.16.

Fig.2.16 Tabelul 2.2

22 Tabelul 2.2 continuare

n Tabelul 2.2. se prezint schema unui sistem de depozitare cu structura dezvoltat n spaiu, cu locauri n care se depoziteaz palete sau containere cu obiecte pregtite pentru manipulare. Dup scopul organizrii, depozitele tampon pot avea caracter de depozit de rezerv (stocare), depozit de decuplare la cderi accidentale i depozit de compensare (echilibrare). Principalele forme constructive ale depozitelor sunt independente de cele trei funciuni ale depozitelor. Difrenierea este dat de posibilitatea de acces la toate obiectele stocate, dup urmtoarele reguli: primul intrat/ primul ieit; primul intrat/ ultimul ieit; acces la alegere. Principiul schemei de acces se prezint n Tabelul 2.3., iar n Tabelul 2.4. se prezint o clasificare a tipurilor de obiecte cu indicarea dispozitivelor utilizate ca depozite i ponderea lor n activitile de manipulare n construcia de maini, cu formele date n Tabelul 2.1.

23 Tabelul 2.3

Tabelul 2.4

24 2.3. Structuri de susinere fixe i mobile pentru depozite Structurile fixe pentru depozite sunt cel mai mult utilizate sub form de rafturi. Ele sunt realizate din sisteme mecanice prevzute cu locauri n care se depoziteaz obiectele, izolate sau grupate pe palete sau n containere. Fiecare structur de raft are ataat un sistem de referin iar locaurile sunt considerate ca elemente ale unei matrice. Precizarea unui loca presupune indicarea coordonatelor sale. Coordonatele pot fi carteziene, Oxzy, Fig.2.17. sau cilindrice,Oz h, Fig.2.18.

Fig.2.17.

Fig.2.18.

Cnd obiectele nu se pot depozita n rafturi cu palete se utilizez structuri speciale, cum ar fi rastelurile pentru evi i profile laminate, Fig.2.19. sau casete (containere) care sunt cutii paralepipedice, Fig.2.20. n care se depoziteaz unul sau mai multe obiecte, Aceste containere sunt autoportante i se pot stivui.

Fig.2.19.

Fig.2.20.

Depozitarea n structuri mobile se face n rafturi rotitoare, Fig.2.21., sau n rafturi care se pot transla, Fig.2.22. Raftul rotitor are un ax central susinut de un pivot. Micarea este manual sau cu acionare electric iar raftul cu micare de translaie este montat pe un asiu cu roi care se deplaseaz pe ine, antrenat de regul, cu un transportor cu lan amplasat sub suprafaa de depozitare. Sunt i rafturi mobile cu recirculaie, pe mai multe nivele cu deplasare pe vertical, realizat cu ascensoare, Fig.2.23. O structur similar, se utilizeaz pentru depzitarea paletelor, Fig.2.24., unde locaurile de depozitare sunt montate pe o band transportoare cu doi tamburi a cror axe sunt coninute ntr-un plan vertical cu recircularea paletelor ntre dou nivele. n Fig.2.25. se prezint o structur mobil cu strbaterea rafturilor prevzute cu o cale

25 cu role pe care se deplaseaz paletele.

Fig.2.21.

Fig.2.22.

Fig.2.23.

Fig.2.24.

Fig.2.25.

Pentru deservirea depozitelor automatizate se folosesc roboi de depozite Direct Acces Handler (DAH). Accesul direct se refer la accesul robotului la rafturile cu palete. Depozitele pot fi deservite de roboi obinuii, cu condiia s aib structuri adecvate depozitelor respective.

26 2.4.Comanda i conducerea depozitelor automate. Automatizarea implic existena subsistemelor de acionare i de comand. Funciile subsistemului de comand al depozitului automatizat sunt: evidena obiectelor existente n depozit cu indicarea locului de depozitare; comanda roboilor; autoorganizarea , care este capacitatea depozitului de a realiza n mod automat, modificri n modul de dispunere al obiectelor, astfel nct, operaiile de introducere / scoatere a obiectelor din depozit, s se realizeze n timpul minim posibil. Funciile subsistemului de conducere implic adoptarea unei strategii de conducere care se refer la ce mrfuri ( obiecte, palete, containere) se introduc n depozit i n ce ordine. Prin strategia de conducere a unui depozit automat se nelege un set de reguli denumite reguli de conducere pe baza crora se ntocmesc programele de comand. Acestea se bazeaz pe funcia de eviden a depozitului i anume pe subfuncia de avertizare, c o anumit marf este n cantiti prea mari sau prea mici n depozit. Extragerea mrfurilor din depozit se realizeaz prin comisionare, care poate fi: pe comand, cnd se extrag din depozit deodat toate obiectele necesare pentru executarea unei comenzi; de timp, cnd se extrag obiectele necesare pentru producie ntr-un timp definit. Principiul just in timeimpune ca operaiile de introducere, respectiv, de extragere s se realizeze ct mai frecvent. Regulile de alocare stabilesc unde se depoziteaz o anumit marf astfel: obiectul se depoziteaz n locaul liber cel mai apropiat, adic n zona de acces a dispozitivului de captare a obiectelor, paletelor, containerelor din depozit; obiectul cel mai greu/cel mai mare se depoziteaz n locaul ce mai apropiat; obiectul cel mai solicitat pentru extragere se depoziteaz n locaul cel mai apropiat. n mod raional se combin cele trei reguli prezentate. Fiecrui obiect i se atribuie un indice CPO (cube per order). Indicele se calculeaz raportnd volumul obiectului la numrul de comenzi de extragere din depozit ntr-un interval de timp.

CPO =

volum numar de comenzi

(2.7)

Obiectele cu indicele CPO cel mai mare vor fi aezate cel mai departe de locul de intrare / ieire. Regulile de conducere a depozitelor se deosebesc i dup natura depozitului. Se nelege prin curs dubl, drumul parcurs de robotul de depozit ntre dou veniri la dispozitivul de aducere evacuare din depozit. Exist dou reguli de conducere a robotului de depozit pentru depozite centrale. Regula jocului simplu prevede c n decursul unei curse duble a robotului de depozit (o intrare i o ieire n/din coridorul dintre structurile de depozitare) se introduce sau se scoate o singur palet n/din depozit. Jocul simplu poate fi cu i fr prioritate. Jocul simplu fr prioritate nseamn c paletele se introduc n ordinea n care au sosit i se scot n ordinea dat de timpul n care s-a cerut extragerea lor din depozit. Jocul simplu cu prioritate nseamn, c pentru anumite comenzi de produse, paletele se introduc sau se scot din depozit cu prioritile stabilite de programul automat de comand al acestuia. Regula jocului dublu sau multiplu nseamn c la o curs dubl a robotului se introduc, respectiv, se scot n/din depozit dou sau mai multe palete. Jocul dublu este organizat n regim de comisionare, pe principiul comis voiajor care tinde s minimizeze timpii deplasrilor robotului ntre locauri. De exemplu, un joc dublu pe principiul comis voiajor prevede vizitarea, de ctre robot, a locaurilor marcate cu x din partea inferioar a raftului la un sens de mers i a celor din partea superioar la sensul contrar de deplasare, Fig.2.26.

27 n sistemele de fabricaie flexibil mainile de lucru, roboii de lucru, instalaiile de aducere evacuare au o valoare mult mai mare dect depozitul i robotul de depozit. Ca regul general n manipularea mrfurilor din depoztele intermediare, trebuie s conduc la rezultatul ca mijloacele de producie mai scumpe (din sistemele de fsbricaie) s staioneze fr lucru ct mai puin timp.

Fig.2.26 Regulile de succesiune stabilesc ordinea n care trebuie executate comenzile primite de depozitul automat i sunt: primul sosit primul servit (FCES, First Come First Served); cel mai apropiat primul servit (NFS, Nearest First Served); cel mai scurt primul servit (ShFS, Short First Served). Ca exemplu se consider trei tranzacii (operaii de extragere/intrare din/n depozit) comandate i notate cu 1,2,3, n ordinea n care au fost recepionate, Fig.2.27.

Fig.2.27. Fiecrei tranzacii i corespunde un traseu cu segmente drepte, nceputul i sfritul fiecrui traseu fiind notate cu vrfuri de sgei. Punctul 0 este cel de pornire al DAH, care n cursul tranzaciei preia o palet dintr-un loca i o pred n alt loca. Tranzacia 1 este cea mai lung, iar 2 este cea mai scurt, din punctul de vedere al drumului parcurs de robotul depozitului. Graficul I, red micrile robotului pentru aplicarea regulii FCFS. Traseele se vor efectua n ordinea 1,2,3, dup ce se succed comenzile primite. Graficul II, ilustreaz regula

28 NFS. nceputul tranzaciei 1 este cel mai apropiat de punctul de origine 0, i se va executa prima dat. nceputul tranzaciei 3 este mai aproape de sfritul tranzaciei 1 i deci se va executa tranzacia 3 naintea tranzaciei 2. Graficul III, ilustreaz regula ShFS n care tranzacia 2 presupune deplasarea cea mai scurt a robotului i prin urmare ea se va executa prima. Tranzacia 3, fiind mai scurt dect 1 va continua eliberarea naintea tranzaciei 1. Traseul parcurs de robot este mai mare sau mai mic n funcie de regula aplicat. Pentru optimizarea comenzii se cerceteaz funcionarea depozitului ntr-un interval de timp i se alege regula de succesiune a tranzaciilor care asiugur lungimea cea mai mic a traseului parcurs de ctre DAH i cea mai mic durat total a tranzaciilor. Caracterizarea unui depozit automat este dat de randamentul utilizrii spaiului ca depozit, cu valori recomandate: 30% - depozitare n bloc pe un singur rnd; 18% - depozitare n rafturi pn la nlimea de 5 mrtri; 29% - depozitare n rafturi pn la nlimea de 12,5 m; 34% - depozitare n rafturi pn la nlimea de 25 m; 25% - depozit mobil cu trecere prin raft cu nlimea de pn la 5 m; 38% - depozit mobil cu trecere prin raft cu nlimea pn la 25 m. Randamentul de utilizare se calculeaz cu relaia:

U =

Vi N i Vd

(2.8)

n care: Vi - volumul unuti de ordin i, depozitate izolat, n palt sau container;

N i - numrul de unitti i depozitate; Vd - volumul depozitului (suma volumelor locaurilor).

Costul depozitelor se exprim n funcie de costul pe loca. Avantajele sistemelor automate de depozitare sunt: Structura depozitelor automate este aceeai indiferent de fluxurile tehnologice n care se desfoar procesul de fabricaie; Structura depozitelor automate se poate schimba n funcie de necesiti, prin adugare de componente sau prin schimbarea/reamplasarea componentelor; Facilitatea sistemului de comand realizat centralizat uureaz integrarea subsistemelor de fabricaie din cadrul hipersistemului CIM din punctul de vedere al fluxului de materiale, deoarece depozitele automate dirijeaz tocmai acest flux. Prin funcia de eviden a depozitelor automate se dispune n orice moment de o eviden clar a tuturor obiectelor care sunt n fluxul de materiale al hipersistemului CIM. 2.5.Dispozitive i elemente de captare extragere din depozit Dispozitevele i elementele de captare/extragere ndeplinesc funcia aductoare al crei coninut este extragerea obiectului i punerea lui la dispoziie n vederea manipulrii ulterioare. Ele ndeplinesc, n mod frecvent, funcii multiple, cum ar fi: depoztare, transfer, dozare, separare, ordonare. Dup modul de funcionare, dispozitivele de captare /extragere (DC/E) se grupeaz astfel: DC/E cu mpingtor; DC/E cu colector; DC/E cu sertar; DC/E cu vibraii. Dispozitivele de captare/extragere cu mpingtor se caracterizeaz prin micarea de mpingere de translaie i rotaie, continu sau alternativ, prezentate n Fig.2.28 i 2.29. n Fig.2.28a, elementul de mpingere E execut o translaie alternativ, prin care obiectul O este

29 scos din acumulatorul A, de tip pu i evacuat prin orificiul de captare OR. Mecanismul de antrenare asigur oprirea mpingtorului cu locaul L, pe direcia acumulatorului, de unde priea obiectul i-l deplaseaz n poziia de evacuare. Durata de staionare trebuie calculat s asigure cderea obiectului din acumulator, respectiv din loca n orificiul de evacuare, cu relaia:

t[ s ] = (1,1...1,2)

2h g

(2.9)

unde; h nlimea obiectului, g acceleraia gravitaional. n Fg.2.28b.dispozitivul are acelai principiu de funcionare, cu respectarea condiiilor de trecere a obiectului de form sferic prin canalul de ghidare, date de relaiile:

d ; H - d = (1,2....1,3) d 2 n care; d diametrul obiectului, d - tolerana dimensiunii d. s

(2.10)

Micarea mpingtorului E, poate fi de translaie sau de rotaie cu axa vertical, ca n Fig.2.29., unde mpingtorul este prevzut cu loca sub form de cuib de orientare, selectnd i prelund numai piese n form de ciuperc orientat cu partea mare n sus. n acest caz, dispozitivul are i funcia de ordonare, prelund numai acest tip de piese.

a Fig.2.28.

b Fig.2.29.

Dispozitivul de captare poate fi cu axul orizontal, Fig.2.30. avnd o micare de rotaie cu preluarea obiectelor din buncr (a) sau din acumulator pu (b), sau cu micare de oscilaie Fig.2.31., din acumulator pu (a) sau pan nclinat (b).

a Fig.2.30.

a Fig.2.31.

n Fig.2.32a se prezint un dispozitiv de captare cu evacuarea obiectelor printr-un tub solidar cu mpingtorul cu micare alternativ de translaie pe vertical, iar n Fig.2.32b, obiectul este evacuat prin ridicare i evacuare, prin tubul T din partea superioar, unde este reinut de clicheii C1 , C 2 . i aici dispozitivul mai realizeaz i funcia de ordonare. Dispozitivele de captare/extragere cu colector ndeplinesc funcii multiple, prezentate n Fig.2.33a i b, de captare rotativ cu axul vertical n poziie central. Obiectele captate se elimin prin colectorul coaxial cu axa de rotaie a buncrului.

30

a Fig.2.32.

a Fig.2.33.

Fig.2.34.

Fig.2.35. Dispozitivul din Fig.2.34. capteaz obiectul cu ajutorul rotorului cu palete profilate n funcie de geometria obiectelor. Numrul paletelor depinde de mrimea obiectelor i de numrul de obiecte ce trebuie scoase la o rotaie. n fig.2.35. se prezint un dispoztiv de captare prevzut cu crlge colectoare care se rotesc n buncr i capteaz obiectele aflate ntr-o pziie favorabil colectrii i evacuat prin gravitaie printr-un tub vertical. Dispozitive de captar /extragere cu vibraii, Fig.2.1f, realizeaz captarea i evacuarea obiectelor prin vibraii generate n buncr. Principiul de funcionare este asemntor cu cel aplicat la transportoarele vibrante, unde se prezint pe larg funcionarea lor.

3.Dispozitive i elemente de ordonare

3.1.Funcia de ordonare, gradul de dezordine al unei formaii de obiecte Dispozitivele (elementele) de ordonare realizez funcia de ordonare, adic, aranjarea obiectelor de manipulat ntr-o formaie n poziii, relative, bine determinate prin orientarea obiectului dup punctul caracteristic, dreapta caracteristic i dreapta auxliar. O formaie de obiecte manipulate este ordonat dac punctele caracteristice ale acestora se afl la distana minim permis de configuraia geometric, iar dreptele caracteristice i cele auxiliare sunt paralele sau n prelungire. Se mai definete ordonarea, ca ocuparea de ctre obiect a unei poziii bine determinat n raport cu un reper anumit. Orientarea, este poziionarea dreptei caracteristice i a celei auxiliare dup direcii i sensuri impuse. Dac geometria obiectului o permite, cel puin una dintre aceste drepte se alege astfel nct ea s fie o ax de simetrie a obiectului. Ordonarea ca activitate const din mulimea operaiilor prin care se asigur ca obiectul s aib o anumit situare (poziie/orientare). Poziia i orientarea obiectului, situarea sa, n raport cu sistemul de referin ataat dispozitivulu de ordonare se poate exprima i prin matricea de situare:

nx n y 0 T1 = nz 0

Ox a x px r r r Oy a y py = n o a Oz a z pz 0 0 0 0 0 1

r p 1

(3.1)

n care; p = p x , p y , p z

este vectorul de poziie al obiectului manipulat fa de sistemul de

referin ataat dispozitivulu de ordonare, Fig.3.1.

Fig.3.1.

32 Sistemul de referin ataat obiectului manipulat, O1 X 1Y1 Z1 , este definit de trei r r r versori, a , o , n cu componentele:

r r r T T T a = {a x , a y , a z } ; o = {o x , o y , o z } ; n = {n x , n y , n z } ,

r a este versorul de apropiere i are ca direcie dreapta caracteristic, r o este versorul de orientare i are ca direcie dreapta auxiliar, r r r n = o a este versorul ce definete baza ortonormal.

Se numete grad de dezordine, al unei formaiuni de obiecte manipulate, numrul maxim de parametri cinematici ai unui obiect care trebuie modificai pentru a aduce toate obiectele manipulate n stare ordonat i la care se adaug cte o unitate pentru fiecare caz cnd dreapta caracteristic sau cea auxiliar sunt axe de simetrie. Prin urmare, gradul maxim de dezordine este 8=6+2. Din punctual de vedere al funciei de ordonare, probabilitatea de aezare a obiectului manipulat pe o suprafa oarecare de sprijin este important. n cele mai multe cazuri se utilizeaz ordonarea sub aciunea gravitaiei. Prin urmare se studiaz acest tip de ordonare pentru obiecte n cdere liber, pe o suprafa dat i n cdere pe suprafee de ghidare. Gradul de dezordine U, caracterizeaz dificultatea realizrii procesului de ordonare dependent de geometria i distribuia masei obiectelor ce urmeaz a fi ordonate. El este dependent de numrul posibilitilor de poziionare reciproc a pieselor. Pentru estimarea gradului de dezordine, U, se ia n considerare numrul coordonatelor liniare ce dau poziia punctului caracteristc i a coordonatelor unghiulare ce dau poziiile dreptelor principale i auxiliare. Pentru un obiect cilindric, plin i omogen, aflat ntr-un pu, numai coordonata z este cea care d poziionarea reciproc a pieselor i gradul U=1. n cazul n care abiectele cilindrice, analizate mai sus, se gsesc pe un plan orizontal, poziionarea reciproc relativ, este dat de coordonatele liniare ale punctului caracteristic i de coordonata unghiular a dreptei auxiliare, situaie n care U=4. Cnd se analizeaz problema spaial de ordonare a unei formaiuni de obiecte cilindrice czute, pe un plan orizontal, gradul de dezordine devine, U=5. Gradul maxim se poate exprima, pentru o mulime de piese geometrice i fizice identice, cu relaia : (3.2) U =W + S +C n care; W numrul coordonatelor unghiulare care definesc poziia relativ a obiectelor ( cu valorile: 0 pentru sfere, 2 pentru cilindri, 3 pentru restul de forme). S numrul feelor inegale ale obiectului. C constant dat de distribuia impus de legturi obiectelor ( 0 pentru obiecte atrnate, 1 pentru obiecte distribuite n linie, 2 pentru obiecte distribuite pe suprafee, 3 pentru obiecte distribuite spaial). Valoarea gradului de dezordine corespunde cu msurile necesare pentru ordonarea ntr-o poziie dorit. Pentru U=3, sunt necesare trei procese de ordonare. Pentru trei procese de ordonare sunt necesare trei elemente (icane) de ordonare sau dou, n funcie succesiunea msurilor de ordonare vor rezulta i numrul icanelor. 3.2. Probabilitatea de ordonare a obiectelor Se definete probabilitatea de ordonare ca un raport ntre numrul obiectelor care se ordoneaz favorabil i numrul posibil de piese participante la procesul de ordonare. Experimental, probabilitatea de ordonare se determin astfel: se las, n cdere pe o suprafa plan, un numr mare de piese dup care se numr piesele care ocup acceai poziie.

33 Teoretic, probabilitatea de ordonare, a unui numr mai mare de piese identice care cad liber pe un suport orizontal, n ipoteza c poziiile de ocupat sunt distribuite uniform, se determin probabilistic. Un obiect poate avea orice poziie n raport cu o suprafa plan, vrful vectorului de greutate descrie, ca loc geometric, o sfer cu centrul n centrul de greutate al obiectului. Muchiile care separ suprafeele obiectului sunt curbele directoare ale unor pnze conice, cu vrful n centrul de greutate. Aceste pnze conice intersecteaz sfera, loc geometric al vrfului vectorului de greutate, determinnd pe aceasta calote de arie bine definit S1 . n cazul n care vectorul greutate se afl n interiorul unui asrfel de con, momentul de rsturnare, la contactul dintre obiect i suprafaa de sprijin, va determina ocuparea poziiei corespunztoare aezrii pe suprafaa bazei conului. Probabilitatea de ocupare a acestei poziii, de ctre obiect, este egal cu raportul dintre aria S1 i aria sferei S.

P 1 =

S1 S

(3.3)

Pentru obectele cilindrice, pline i omogene, Fig.3.2., probabilitatea de aezare pe suprafaa cilindric este:

Fig.3.2.

Fig.3.3.

S1 = P 1 = S

L D L 1+ D
2

(3.4)

iar cea de aezare pe oricare din celelalte suprafee plane frontale, este: (3.5) n Fig.3.3., se prezint aezarea unui cilindru gol, pentru care calculul probabilitii este asemntor cu cel prezentat mai sus, far considerarea comportamentul dinamic care difer de la caz la caz. Acest comportament se determin experimental n funcie de nlimea de cdere, rigiditatea suportului i alte efecte perturbatoare. 3.3. Principiile constructive ale dispozitivelor de ordonare Dispozitivele de ordonare au ca funcie, de aducere/evacuare, realizarea automat a unei formaii de obiecte ordonate. Ordonarea se obine n urmtoarele moduri: dreptele caracteristice i auxiliare ale obiectelor din formaie sunt n prelungire sau paralele, Fig.3.4a i b; punctele caracteristice sunt n poziia cea mai apropiat, Fig.3.4b. Ordonarea se realizez, de regul, n mai multe etape: preordonare, ordonare propiuzis. Dispozitivele (elementele) care lucreaz prin selectare rein dintr-un flux de obiecte manipulate numai pe cele orientate corect i elimin pe cele care au o orientare greit, iar dispozitivele care lucreaz prin schimbarea orientrii, modific direcia dreptelor caracteristice i auxiliare a obiectelor manipulate cu orientare greit, n fluxul de obiecte.

P2 = 1 P 1

34

a Fig.3.4.

Dup cum se poate constata, aceste dispozitive realizeaz apropierea punctelor caracteristice, ale obiectelor manipulate, pn la distana minim posibil, realiznd reglajul dimensional. Din punct de vedere constructiv, dispozitivele de ordonare lucreaz, fie folosind forma geometric i fora gravitaional, fie utilizeaz un mecanism sau energie injectat din exterior. O categorie special de dispozitive de ordonare sunt cele inteligente. 3.3.1.Dispozitive/elemente de ordonare gravitaionale icanele sunt elemente de ordonare care lucreaz dup principiul selectrii, utiliznd forma geometric a obiectelor manipulate i forele gravitaionale. Ele sunt materializate ca suprafee sau orificii profilate practicate n jgheaburile de acumulare/transport n vederea ordonrii prin selectarea obiectelor care se deplaseaz prin jgheaburi. n Fig.3.5. se prezit o ican practicat n suprafaa de sprijin a jgheabului, seciuna A-A. Obiectele manipulate pot ocupa dou poziii dup preselectare a) i b). n momentul la care obiectul ajunge la ican, poziia a) depete icana, iar cel din poziia b) alunec prin ican datorit forei gravitaionale care rstoarn obiectul pe muchia m A a icanei. n Fig.3.5c se prezint modelul mecanic al obiectului manipulate care alunec i se rstoarn n orificiul icanei. Muchia m A este reprezentat de cupla de rotaie R i cea de translaie T, iar obiectul de o bar de lungime l. Obiectul termin cderea n orificiu dac centrul de greutate s-a deplasat pe vertical cu marimea:

h + h = l 2 l02
Cderea are loc n timpul:

(3.6)

t=

2h = g

2 l 2 l02 [s] g

(3.7)

n acest timp, obiectul se deplaseaz n jgheab cu distana d, care se calculeaz astfel:

d=

1 (g sin ) t 2 + v0 t 2

(3.8)

n care; - unghiul de nclinare a jgheabului fa de orizontal, v0 - viteza iniial atins la marginea icanei. Fig.3.5. n aceste condiii, obiectul poate s cad dac orificul are dimensiunea d ' > d . n Fig.3.6. se prezint o ican pentru selectarea unor obiecte de tip ciuperc.

35

Fig.3.6. Fig.3.7. n jgheab, obiectele pot ocupa dou poziii a) i b), cu precizarea c cele din poziia a) sunt selectate iar cele din poziia b) sunt eliminate prin rsturnarea lor , pe muchia dispozitivului. icana din Fig.3.7. ordoneaz tot obiecte de tip ciuperc, unde selectarea se realizez cu o renur montat pe jgheab. n poziia a) obiectul se sprijin pe jgheab cu capul ciupercii i este selectat, mergnd mai departe. La poziia b) , renura icanei rstoarn obiectul n afara jgheabului i cade sub aciunea gravitaiei. 3.3.2. Dispozitive de ordonare cu modificarea orientrii Modificarea orientrii obiectelor manipulate se realizeaz prin aciunea forei gravitaionale, utiliznd forma obiectului. n Fig.3.8. se prezin mai mult situaii prin care obiectul este ordonat n mod corespunztor, indiferent de orientarea lor. n poziia a), se prezint ordonarea unui obiect cilindric gol, care se aeaz pe un opritor ascuit n aa fel nct centrul de greutate nu depete vrful opritorului, situaie n care obiectul se rotete sub aciunea gravitaiei i cade n orificiul dispozitivului de ordonare. n poziia b), obiectul se oprete pe vrful opritorului i cade n orificiul dispozitivului. n poziia c),obiectul are o form cu o parte mai grea care se afl n fa, situaie n care obiectul cade n orificiul dispoztivului de ordonare. n poziia d), obiectul este preselectat cu partea uoar n fa, situaie n care obiectul se oprete i se rotete sub aciunea gravitaiei pe muchia M a orificiului Fig.3.8. de ordonare. Dispozitivul de ordonare din Fig.3.9.este un rotor, R , cu axa orizontal, compus din dou discuri paralele, pentru schimbarea orientrii obiectului de manipulat, de forma unui trunchi de con. El se poate deplasa, n tubul T, n poziia a sau b, apoi cade ntre cele dou discuri unde forele de frecare rein obiectele i le orienteaz cu axa vertical i cu baza mic n partea de jos. Datorit rotaiei rotorului, obiectele sunt deplasate i cad n tubul T1.

Fig.3.9.

36 n Fig.3.10. se prezint dispozitivul de ordonare pentru piese de tip ciuperc care se rostogolesc dup traiectorii circulare. Obiectele se deplaseaz n tubul T, n poziia a sau b, i cad pe planul nclinat P, apoi se rostogolesc spre jgheabul a sau b cu extremitarea de diametru mare nainte. Alte construcii de dispozitive de ordonare utilizeaz mecanisme pentru modificarea orientrii obiectelor. n Fig.3.11., se prezint principiul de funcionare i modelul mecanic al unui dispozitiv de ordonare cu un crlig oscilant. Obiectele se deplaseaz pe jgheab n poziia a sau b, lovindu-se de extremitatea crligului C, care se rotete n jurul unei axe orizontale. n cazul a, crligul va aga obiectul, l ntoarce i cade n spaiul S , cu captul obturat nainte. n cazul b, captul obturat se lovete de Fig.3.10. crlig i cade n spaiul S, cu partea obturat nainte.

Fig.3.11. 3.3.3.Dispozitive de ordonare cu injecie de energie Aceast categorie de dispozitive de ordonare lucreaz dup principiul selectrii dup forma geometric a obiectelor i surse suplimentare de energie. Dispozitivul din Fig.3.12.este compus dintr-un disc rotativ, D, prevzut cu patru locauri radiale. Obiectele manipulate se deplaseaz n tubul T, n poziia a sau b, i cad succesiv n locaurile din disc, sprijinindu-se pe o rama fix. n rotaia sa, discul trece din poziia I n poziia II,

Fig.3.12. iar obiecrul este mpins spre exterior de cama C. Dac obiectul are poziia iniial a, este reinut de lamela elastic L, i deplasat de ctre disc n poziia IV unde este evacuat n tubul T1, cu diametrul mare n fa. Dac obiectul are poziia preselectat b, n dreptul lamelei ajunge obiectul cu diametrul

37 mic, fr deformaia lamelei obiectul cade din poziia II, direct n tubul T1, cu diametrul mare n fa. n Fig.3.13. se prezint un dispozitiv de ordonare la care selectarea se realizeaz cu jet de aer. n peretele jgheabului este prevzut o diuz prin care trece un jet de aer care rstoarn obiectul poziionat ca n Fig.3.13a. Obiectele poziionate ca n Fig.3.13b vor trece mai departe n vederea ordonrii.

Fig.3.13. 3.3.4.Dispozitive de ordonare inteligente Dispozitivele de ordonare inteligente fac parte din familia instalaiilor dotate cu vedere artificial i se trateaz la cursuri de specialitate. n principiu, obiectele sunt recunoscute ca form, culoare i poziie de camere video. nformaia digital este preluat ntr-un circuit informatic, analizat cu un soft special, dup care urmeaz o comand automat de captare i ordonare. 3.4.Dispozitive/elemente de numrare i dozare 3.4.1.Dispozitive de numrare Funcia de numrare este o funcie aductoare n decursul creia se determin numrul de obiecte care fac parte dintr-o anumit formaie sau determin numtrul de obiecte care se transport printr-un punct al traseului ntr-un anumit interval de timp. Dispozitivele de numrare dozare realizeaz funcia aductoare de numrare dozare a crei coninut este determinarea numrului de obiecte dintr-o formaie sau care trec printr-un punct al traseului de transfer, respectiv separarea unui numr sau cantitate de obiecte. Numrarea se poate face n mod direct sau indirect. n mod direct se numr semnalele date de senzorii tactili atini de fiecare obiect dintr-o formaie n timpul deplasrii lor sau se numr semnalele date de senzorii de proximitate activai de trecerea fluxului de obiecte. Principiul de funcionare al dispoztivelor de numrare direct se prezint n Fig.3.14.

Fig.3.14. Fig.3.15. Fig.3.16.

38 Modul indirect se face prin intermediul ciclurilor cinematice executate de mecanismele dispozitivelor de transfer sau de separare ntr-un anumit interval de timp. n Fig.3.15. se prezint un dispozitiv care realizeaz simultan cu separarea i numrarea, la fiecare oscilaie cu unghiul + se elibereaz un obiect, iar atunci cnd ghearele oscilante ocup poziia corespunztoare unghiului , se elibereaz obiectul urmtor i coloana coboar cu un pas.Numrarea oscilaiilor va da numrul de obiecte eliberate. Pe baza notaiilor din Fig.3.15., se determin condiiile de funcionare:

l2 > l1 + d 2 l2 < D 2 l1 > d / 2

de unde rezult; (3.9)

D d > > 2 l2 4 l1 D d > > 2(l1 + d ) 4 l1

(3.10)

Dispozitivele din Fig.3.16., funcioneaz dup acelai principiu, ghearele oscilante fiind executate ca nite furci. La dispozitivul din Fig.3.17. ghearele sunt nite tampoane fixate pe lamele elastice care apas obiectele, situaie n care coloana de obiecte este reinut prin frecarea dintre obiecte i tub. Numrarea se poate realiza i cu dispozitive prevzute cu dou cuite n micare de translaie, Fig.3.18., la care deplasarea cuitelor separ cte un obiect i-l las liber n tubul de ghidare. La fiecare translaie ntr-un sens, se nregistrez alternanele ce reprezint numrul obiectelor. n Fig.3.19., se prezint un dispozitiv de numrare cu rotor pe care sunt montate cteva tifturi ce realizeaz funcia de separare. Numrul obiectelor separate i numrate este dat de unghiul de rotaie dintre dou tufturi. n Fig.3.20., se prezint un dispozitiv de numrare cu dou Fig.3.17. discuri cu axa de rotaie vertical, fiecare fiind prevzut cu fante prin care obiectele cad, cte unul la o rotaie. Numrul obiectelor este dat denumrul rotaiilor nregistrate.

Fig.3.18.

Fig.3.19.

Fig.3.20.

Fig.3.21.

n Fig.3.21., dispozitivul de separare i numrare simultan, este dotat de un surub S. La o rotaie complet se elibereaz cte un obiect.

39 La dispozitivele de numrare prevzute cu mecanisme cu durata unui ciclu Tc, ntr-un interval de timp T, numrul obiectelor separate i nregistrate va fi:

N=

T TC

(3.11)

Dac obiectele sunt aezate pe benzi transportoare la distane egale, numrul de obiecte se calculeaz cu relaia:

v [buc/s] (3.12) p n care; v [m/s] - viteza de deplasare a transportorului, p [m]- distana (pasul de dispunere) N=
dintre obiecte. 3.4.2.Dispozitive de dozare Dozarea ca funcie de aducere evacuare, are drept coninut operaia de extragere dintrun depozit (buncr), de cntrire urmat de separare, ambalare i evacuare. n Fig.3.22., se prezint principiul unui dozatoz pentru materiale n vrac, compus din: buncr, canale de evacuare, vibratoare, recipient, cntar, sisteme de comand. Materialul curge prin canalele C1 i C2 care sunt obturate periodic prin clapetele CL1 i CL2 cu micari vibratorii sub aciunea unor electromagnei EM1 i EM2, prevzui cu arcuri. Materialul scurs se acumuleaz n recipientul R, unde este cntrit n mod continuu, prin intermediul prghiei p i a arcului a. Spre sfritul acumulrii, prghia comand obturarea canalul mare C1, materialul curge numai prin canalul mic C2,pn ce prghia comand obturarea canalul C2,la terminarea cntrirei. Pentru lichide, n Fig.3.23, se przint un dispozitiv de Fig.3.22. dozare adecvat materialului manipulat.Materialul depozitat n recipientul R se scurge prin robinetul R1 n vasul V1,cu volum stabilit de poziia capacului C1. surplusul de lichid se scurge n vasul R2 i returnat n recipientul R. Pentru continutatea procesului de msurare, dozatorul este prevzut cu dou ramuri de lucru.

Fig.3.23.

4.Dispozitive de transfer
4.1. Funcia de transfer Funcia aductoare denumit, transfer, are ca scop i coninut, deplasarea n spaiu a obiectelor manipulate, modificndu-le poziia punctului caracteristic i direciile dreptelor caracteristice i auxiliare. Dispozitivele care realizeaz aceast funcie sunt denumite dispozitive de transfer i pot avea i funcii multiple, cum ar fi: depistare; ordonare; captare. Se numete transfer scurt funcia aductoare care realizez deplasarea unui obiect, n interiorul sistemului de fabricaie i transfer lung, funcia aductoare care realizeaz deplasarea obiectelor n afara sistemului de fabricaie. Micarea obiectelor poate fi realizat sub aciunea greutii proprii i prin aciunea unor fore aplicate prin intermediul unor mecanisme adecvate, acionate de surse energetice externe. Micarea sub aciunea greutii proprii poate fi liber sau ghidat. n funcie de precizia de transfer, dispozitivele pot fi cu: poziionare aproximativ; poziionare exact. Dup micarea de transfer, dispzitivele pot fi cu micare de: translaie; rotaie; compus, i cu o desfurate continu, pas cu pas, sau cu impulsuri. 4.2. Dispozitive de transfer gravitaional individual Deplasarea obiecteror se poate realiza liber, prin cdere ntr-un tub vertical (acumulator pu), sau ghidat n jgheaburi sau tuburi nclinate. n aceste cazuri, micarea se realizeaz sub aciunea greutii proprii a obiectelor, avnd contact cu jgheabul i cu pereii tubului. n Fig.4.1., se prezint schema de calcul pentru forele de acionare a unui cilindru ntr-un jgheab nclinat cu unghiul, , fa de orizontal.

Fig.4.1. n cazul micrii de alunecare, a unui cilindru plin, pe o suprafa plan este valabil relaia de echilibru:

G dV = m a = G (sin cos ) g dt
Pentru micarea de rostogolire pe plan nclinat se przint ecuaia:

(4.1)

& = r G sin f G cos J (4.2) n care; G fora gravitaional, g acceleraia gravitaional, - coeficient de frecare, dV/dt
acceleraia micrii pe planul nclinat, cu expresia

dV = g (sin cos ) , r - raza dt

cilindrului, f - coeficient de frecare la rostogolire cu dimensiune liniar, J momentul de

41

& - acceleraia unghiular n micarea de inerie masic n raport cu planul nclinat, rostogolire pe planul nclinat. Dac se consider relaiile pentru:
J= r4 - n care - greutatea specific. 2 g G = r 2 l - fora de greutate, 4 f d & = = g = sin cos 5 r dt

(4.2)

se pot stabili urmtoarele cazuri; & < 0; & < 0 , obiectul nu se mic iar jgheabul are poziia pentru: V alunecare < arctg , respectiv, rostogolire < arctg

f . r

& < 0; & > 0 , obiectul se rostogolete fr alunecare iar jgheabul are poziia V f arctg < < arctg . r & > 0; & < 0 , obiectul alunec fr rostogolire iar jgheabul are poziia V f arctg > > arctg . r & & > 0 , obiectul se rostogolete cu alunecare iar jgheabul are poziia pentru: V > 0; f alunecare > arctg , respectv, rostogolire > arctg . r
Din punct de vedere energetic i al uzurii jgheabului, este avantajos ca obiectul s se rostogoleasc fr alunecare. Cea mai simpl i mai ieftin modalitate de transfer este utilizarea forei gravitaionale, mai ales la piesele cu suprafee de revoluie care se rostogolesc uor. Astfel, piesele cilindrice cu raportul lungime/diametru > 0,5 ruleaz fr abateri deosebite de la o traiectorie rectilinie i nu necesit ghidare. Piesele disc cu L/D < 0,5, ruleaz cu ghidaje laterale n condiii foarte bune, iar arborii n trepte se preteaz la rostogolirea pe ine duble. n aceste condiii, trebuie se se realizeze un unghi minim de nclinare i s nu depeasc un unghi maxim la care rostogolirea este cu rulare i alunecare dezordonat, cu efecte negative asupra uzurilor din timpul transferului. Domeniul optim de nclinare se prezint n Fig.4.2., pentru piese cilindrice i sferice pe plan nclinat.

Fig.4.2. n cazul rulrii cu alunecare, se definete parametrul s , cu relaia:

42

s=

tg 3 tg 1 (tg 2 ) g t 2 cos 2

(4.3)

Spaiul parcurs prin alunecare se determin, astfel:

S =

(4.4)

Cu aceste date, se poate calcula lucrul mecanic pierdut prin frecarea de alunecare, datorit unui unghi de nclinare prea mare: W = F f S . Prezint interes i calculul dinamic la rularea accelerat a unei piese pe un plan nclinat:

& = r & , de unde rezult n care; f = r - coeficientul de frecare la rostogolire, V

& V & ) r = 0 G f cos + (G sin m V (4.6) r 1 nlocuind momentul de inerie masic, J = m r 2 , pentru un corp cilindric se obine 2

N = G cos & = G sin R m V & = N f Rr J

(4.5)

acceleraia micrii:

f & = a = 2 g V sin cos 3 r

(4.7)

Micarea de rulare fr acceleraie este un caz particular de micare de rulare & = 0 , rezult unghiul de nclinare pentru accelerat. Dac n relaia (4.7) se introduce V realizarea unei rostogoliri cu micare uniform:

tg 0 =

f r

(4.8)

Dependena dat de relaia (4.8) se compar cu diverse teorii i experiene n Fig.4.3. 1.Variaia dup Wood i Poire; 2.Variaia dup Foppl, ncercri pe OLC15; 3.Liniarizarea curbelor 1 i 2; 4.Date oferite de productorii de rulmeni; 5.Valori msurate la frecarea uscat; 6.Valori obinute la frecarea mixt. Pentru domeniul r = 5....30, valorile obinute cu teoria lui Wood i Poire i valorile obinute pe epruvete OLC15, pentru teoria lui Foppl, conduce la relaia: f = 0,004 r [mm] (4.9) Datele oferite de productorii de rulmeni i material rulant la ci ferate, confirm rezultatele experimentale cu influenele date de starea suprafeelor de contact. Fig.4.3. Pentru obiectele de tip ciuperc, apare o rotire n jurul unei axe perpendiculare pe planul nclinat, n punctul O, Fig.4.4. i se va rostogoli n jurul, poziiei momentane a, dreptei OS. Cu notaiile date, se poate calula poziia centrului de greutate, astfel: r3 = (d lS ) cos (4.10)

43 unde; = arctg

r1 r +r ; d = l1 1 2 , r1 , r2 -sunt razele tronsoanelor de lungimi l1 , respectiv, l2 . d r1 n rostogolirea sa, centrul de greutare S, descrie un cerc de raz rS = (d lS ) sin ,

perpendicular pe plan i se produce o frecare dat de greutatea obiectului, care se supune legii de micare, scris astfel: & cos rS G sin f G cos = J (4.11) Dac se consider relaiile;

1 G = (r12 l1 + r22 l2 ) , J (r14 l1 + r24 l2 ) + rS2 (r12 l1 + r22 l2 ) i C = G / J , 4

Se observ c relaia (4.11) se poate discuta ca i relaia (4.2), iar micarea de rotaie n jurul axei, ce trece prin punctual O, se scrie sub forma:

r3 G sin
n care; J1 = r32

f && r3 G cos cos = J1 rS

(4.12)

G g

Pentru deplasarea n linie dreapt, a unui obiect de tip ciuperc, se va utiliza un jgheab n trepe, Fig.4.5.

Fig.4.4.

Fig.4.5.

dup muchia m, dac exist condiia < arctg (a / b ) .

Deplasarea unui obiect prismatic pe un jgheab nclinat, Fig.4.6., se realizeaz cu alunecare dac > arctg i se elimin rostogolirea cu ocuri, la rostogolirea succesiv

Fig.4.6.

Fig.4.7.

Fig.4.8.

n cazul deplasrii ntr-un jgheab cu seciune triunghiular, forele acioneaz, aa cum se prezint n Fig.4.7. i se utilizeaz un coeficient de frecare echivalent, dat de relaia = sin , n care este coeficientul de frecare al cuplului de materiale obiect-jgheab. De regul, coeficientul de frecare la alunecare se poate micora prin suflarea unui jet de aer comprimat, prin orificii practicate n jgheab. Se recomand la obiecte uoare presiunea

44 s fie de circa 1,0055 bari i cu un debit mare, dat de diuze cu diametrul de 4 milimetri, iar la obiectele grele s alunece pe un film de aer de debit mic, dat de diuze de circa 0,2-0,4 mm, la o presiune de circa 2-4 ori mai mare dect presiunea de contact dintre obiect-jgheab. n Fig.4.8. se prezint deplasarea unui obiect prismatic ntr-un jgheab nclinat cu perei laterali de ghidare. Pentru evitarea blocrii obiectului n jgheab, trebuie respectate anumite condiii ntre sistemul de fore i dimensiunile obiectelor i ale jgheabului. (4.13) G sin 2 N

N=

b G sin 2 d0

(4.14) (4.15) (4.16)

d 0 = sin D 2 + l 2 l + l cos = D2 + l 2
Din primele dou relaii, rezult, 1 determin condiia:

b
d0

i considernd ultimile dou relaii, se

b l = l

D2 l 2 2 l (1 )

(4.17)

n care; l este tolerana lungimii obiectului manipulat. Pentru obiecte cilindrice, din oel cu, = 0,2 , s-a elaborat un calcul exact al limii de blocare, cu verificri experimentale rezultnd abateri maxime de o,54%. n Fig.4.9. se d o nomogram din care se poate determina valoarea limii critice a jgheabului. Utilizarea nomogramei se face pe baza raportului L/D furnizat de obiectul de manipulat, cu care se determin din nomogram expresia (bcrit L) / D .Cu valorile dimensiunilor obiectului se determin limea critic a jghebului.

Fig.4.9.

Fig.4.10.

n situaia n care nu se respect condiia de evitare a blocrii, pot s apar blocri dar care pot fi deblocate de obiectul care urmeaz. Pentru deblocare trbuie ndeplinit, conform cu Fig.410, urmtoarea condiie:

F + G sin 2

b
d0

G sin

(4.18)

Sunt situaii n care jgheabul are devieri de la direcia rectilinie. n aceste zone apar jgheaburi curbe, Fig.4.11., locuri unde se pot produce blocaje dac nu sunt respectate anumite condiii geometrice. Condiia prin care se evit blocarea obiectului se refer la existena a cel mult dou contacte ntre obiect i pereii curbi ai jgheabului. Respectnd notaiile, condiia conduce la apariia unui joc S, ntre raza mic a curbei i obiect:

45

Fig.4.11. S > 0 ; b = S+D+h; h = R- R 2

l2 4
(4.19)

Cu aceste condiionri, se poate calcula limea jgheabului n curb:

b = S + d + R R2

l2 4

Pentru obiecte de revoluie, n vederea evitrii blocrii ntre pereii jgheabului este necesar ca vectorul greutate proprie a obiectului s nu intersecteze patrulaterul frecrilor. Acest patrulater, este format de punctele de intersecie ale rezultantelor forelor din cele dou puncte de contact,dintre obiect i pereii de ghidare, a cror direcie poate fi nclinat cu unghiul de frecare , de o parte i de alta a direciei normale. La rapoarte mari ntre lungimea obiectului i diametrul su, Fig.4.12.dac unghiul , scade sub valoarea unghiului de frecare, apare blocarea obiectelor n jgheab. n aceste cazuri, pentru obiectele suple, se recomand un transportor cu role, Fig.4.13.

Fig.4.12.

Fig.4.13.

4.3.Transferul scurt n formaie de obiecte Deplasarea obiectelor n jgheab este influenat de numrul de obiecte care se succed. n cazul cnd nu sunt respectate condiiile de funcionare, pot s apar blocaje, aa cum s-a prezentat n Fig.4.10 i 4.12. Deblocarea este posibil, fr intervenii exterioare, la apariia unui nou obiect dac se ndeplinete condiia din relaia (4.18). Prin urmare, la o formaie de obiecte este normal ca fiecare obiect s se deplaseze n codiiile stabilite obiectelor individuale. Dac un obiect se autofrneaz, obiectul urmtor produce o coliziune care are ca efect deblocarea. Este bine ca formaia s lucreze cu viteze bine stabilite, motiv pentru care pe jgheaburi sunt prevzute dispozitive de reglarea vitezei de deplasare, numite blende. Blendele fixe sunt opritoare, Fig.4.14., montate n dreptul unor praguri prevzute n jgheab i care sunt instalate la distane calculate n funcie de viteza maxim admis, cu relaia:

46
2 vmax (4.20) 2a & = g (sin cos ) este acceleraia obiectului care alunec n jgheab, n care; a = v 2 D D f &= a = g sin cos -pentru obiecte cu rostogolire. 2 5 r

sB =

Un alt criteriu pentru evaluarea distanei ntre blende, este dat de limitarea forei care se exercit de ctre grupul de piese asupra primei piese n aa fel nct aceasta s nu fie deteriorat.

F0 D (4.21) G sin n care; F0 = n G sin - fora creat de cele n obiecte de diametru D existente n jgheab, sB =

ntre dou blende. Un alt criteriu de calcul este dat de limitarea scoaterii din formaie a unui obiect, Fig.4.15., din urmtoarele condiii: (4.22) 2 F0 sin cos G

h = D sin
sB = n D

Dac se impune h = 0 se poate calcula diatana ditre blende cu relaia: (4.23)

Fig.4.14.

Fig.4.15.

Din condiii experimentale, cu obiecte din OLC15, s-a demonstrat c ridicarea unui obiect pe calea de rulare este limitat la valoarea dat de relaia: h 4 r (4.24) Blenda oscilant,Fig.4.16., regleaz viteza de deplasare, micoreaz zgomotele produse de circulaia formaiei de obiecte, corecteaz poziiile dintre obiecte i separ obiectele, unul cte unul.Blenda oscilant se dimensioneaz din condiia de ciocnire cu un obiect, n aa fel ca s oscileze n sensul dat de sgeat, pn cnd muchia m dispare n jgheabului, situaie n care viteza obiectului devine nul. n momentul urmtor, obiectul reia micarea din poziia de repaus, depind blenda.Pentru o bu funcionare blenda trebie s ndeplineas urmtoarele condiii: frnarea dinamic - prin care blenda frneaz obiectul Fig.4.16. cu care vine n contact cu oc, reducndu-i viteza la zero. Dac acest lucru nu se realizeaz, viteza obiectului crete i ajunge s depeasc blenda nchis, n poziia vertical. depirea static - obiectul trebuie s traverseze blenda prin rulare cvazistatic, adic la momentul final al frnrii dinamice, el s poat traversa blenda deschis (cnd se afl sub poziia planului de rulare), pornind practic din repaus.

47 4.4. Dispozitive de trasfer scurt pas cu pas 4.4.1.Dispozitive de trasfer scurt pas cu pas gravitaional De regul, asemenea dispozitive se utilizeaz pentru obiecte cilindrice i sunt construite din, n, elemente identice. Se observ din Fig.4.17. c dou elemente vecine realizeaz un loca pentru un obiect, n care un element joac rolul de blend pentru reinerea obiectului. n Fig.4.18. se prezint modul de funcionare.

Fig.4.17.

Fig.4.18.

Prin extragerea obiectului, Oi , elementul, i, pe care sttea obiectul, basculeaz datorit contragreutii, umnd ca obiectul urmtor, Oi +1 , s se deplaseze pe elementul basculat, i, care i recapt poziia iniial, cu obiectul, Oi +1 , reinut pe el, n rol de blend. 4.4.2.Dispozitive de transfer pas cu pas cu impuls Aceste dispozitive transmit o deplasare asemntoare cu dispozitivele pas cu pas, avnd miarea generat de impulsuri din exterioare, prin diverse metode. Impulsul, necesar micrii, poate fi generat de vibraii ( cum se va stuia la transportoarele cu vibraii) sau de micri alternative de translaie, aa cum se prezint n schemele din Fig.4.19, pentru impulsuri cu vibraii i Fig.4.20., n care micarea alternativ este realizat cu un mecanism cu cam.

Fig.4.19. Obiectul se afl n repaus dac < arctg . Sub aciunea vibraiilor, centrul de mas capt viteza v0 i va descrie o traiectorie, dat de ecuaia parametric, n funcie de timpul t.

x = v0 t cos 1 y = v0 t sin g t 2
Prin eliminarea parametrului timp, se obine

(4.25)

1 x2 , care g 2 (v0 cos )2 intersectat cu dreapta y = x tg , rezul coordonatele centrului de mas S1 cnd obiectul y = x tg

48 intr n contact cu planul deplasrii,

2 2 v0 cos 2 (tg tg ) x1 = g 2 2 y = 2 v0 cos (tg tg ) tg 1 g

(4.26)

deplasarea realizat ntr-un salt,

S1 = x1 ts =

2 cos 2 1 2 v0 (tg tg ) = g cos cos

(4.27)

timpul necesar deplasrii,

x1 v cos = 2 0 (tg tg ) v0 cos g

(4.28)

cu frecvena vibraiilor necesar continurii deplasrii,

1 g f = = t 2 v0 cos (tg tg )

(4.29)

n Fig.4.20., fora necesar deplasrii se realizez cu ajutorul unui mecanism cu cam.

Fig.4.20. 4.5. Soluii constructive pentru jgheaburi, elemente de calcul n Fig.4.21., se prezint mai multe variante de jgheaburi, pentru transfer gravitaional scurt, cu micarea obiectelor prin rostogolire sau alunecare. Unele soluii constructive sunt reglabile, dup dimensiunea obiectelor, n aa fel nct s se respecte condiiile de micare fr blocare pe jgheab.

Fig.4.21.

49 4.5.1. Calculul blendei Pornind de la condiiile impuse unei blende, frnarea dinamic i depirea static, se pot stabili elementele de calcul, pe baza Fig.4.22:

Fig.4.22. Pentru frnarea dinamic este valabil relaia;

Fig.4.23.

m1 l 2 n l (1 + ) cos( + 0 )

(4.30)

Pentru traversarea static trebuie realizat condiia dat de relaia;

m1 >

m2 (e sin + 0 r1 ){0 [1 + sin ( + 2 )] + cos( + 2 ) } h 1 r sin tg ( + 2 ) + + 0 r1 A cos( + 2 ) cos( + 2 )

(4.31)

n care, A = [cos( 2 ) 0 sin ( 2 )] + [sin ( 2 ) + 0 cos( 2 )

considerat. Dependena m1 = f1 (r1 ) i m1 = f 2 (r1 ) , ca limite ale unor domenii impuse de relaiile (4.30) i (4.31), se prezint n Fig.4.23. Piesele care au masa i raza situate n domeniul dublu haurat ndeplinesc ambele condiii, situaie n care funcionarea transportului pe calea de ghidare cu blende este garantat. Starea i mrimea domeniului este dependent de parametri diferii, pentru condiia de frnare, astfel: (4.32) f1 = f1 ( , , , 0 , n, h, J 2 , r1 ) Pentru rularea (trecerea sau traversarea) static, funcia de stare depinde: f 2 = f 2 (0 , , rL , e, h, , m2 , r1 , 2 ) (4.33) n care; i sunt parametri dependeni, unul de altul i , 0 , n, h, J 2 , e, r1 , , 2 , rL sunt parametri caracteristici ai cii de rulare cu blende, iar 0 este o constant. Pentru ca domeniul s fie ct mai mare posibil, trebuie ca f1 s ia valori ct mai mari sensul opus celor de mai sus). Piesele care ndeplinesc simultan condiiile: m1 < f1 (r1 ) i ( hauri cu nclinare n acest sens ///), iar f 2 s fie cu valori ct mai mici (hauri nclinate n

Mrimile utilizate n relaiile de mai sus, depind de masa m1 i r1 , raza obiectului

m1 > f 2 (r1 ) , dau un domeniu funcional optim pentru calea de transfer cu blende oscilante.

Prin variaia parametrilor cii de rulare, a grosimii blendelor i a materialelor din care

50 sunt confecionate blendele, se obine un set constructiv care acoper un domeniu larg de obiecte transportabile. Mrimea unghiului de nclinare a cii de transfer prin rulare, , depinde de masa, momentul de inerie masic i de raza de rulare a obiectului. Pentru realizarea unui set cu un domeniu larg de utilizare sunt patru variante: modificarea razei r1 , duce la soluii constructive cu blende clichet, notate cu k1 , Fig.4.24. i

k 2 ,Fig.4.25.

Fig.4.24.

Fig.4.25.

construcia unei blende cu aceai form dar din materiale diferite cu densiti diferite; montarea blendelor n pachete de cte dou blende, sau mai multe, pentru varierea grosimii
S,Fig.4.26;

Fif.4.26.

modificarea unghiului de nclinare a cii de rulare/transfer cu ajutorul unor mecanisme de reglare. n Fig.4.27. se prezint o nomogram pentru determinarea unghiului de nclinare a cii de transfer, . Pe nomogram se arat cum se procedeaz la aplicaia urmtoare: arbore cu tronsoane de mas m1 = 1.1[ Kg ] ; raza r1 = 12,5[mm] ; momentul de inerie
masic J1 = 303[ Kg .mm 2 ] . Urmrind sgeile din nomogram rezult domeniul cu = 5[ 0 ] . Pentru arbori cilindrici cu tronsoane de diferite diametre, se impun anumite condiii: obiectul trebuie s aib cel puin dou tronsoane cu acela diametru de raz r1 ;

lungimea l1 de contact cu calea de rulare trebuie s fie de minimum 20 mm, dac blenda este simpl, iar la blende duble s fie de 30 mm,

51

centrele de greutate s fie ntre zonele de contact cu calea de rulare; diametrul de rulare trebuie s fie mai mic dect distana de nmagazinare a blendei aleas
pentru echiparea dispozitivului de transfer; obiectul trebuie s se situeze n domeniul funcional al unei blende. n Fig.4.28.se prezint o nomogram pentru alegerea tipului de blend corespunztoare unghiului de nclinare = 5[ 0 ] . n literatur se prezint i nomograme pentru alte valori ale unghiului de nclinare.

Fig.4.27. Mrimea domeniului de funcionare acoperit de cele dou tipuri de blende, k1 i k 2 este impus de intervalul n care se situeaz masa obiectului m1 = 0,025 0,5[ Kg ] i raze situate n intervalul r1 = 4 50[ mm] Domeniul maxim al razelor de rulare pentru blendele k1 , este r1 < 25[mm] , iar la blendele k 2 , este de r1 < 50[mm] . n cazul exemplului prezentat mai sus, la un unghi de nclinare, = 5[ 0 ] , trebuie utilizat o blend de k 2 din aluminiu, conform cu Fig.4.28.

52

Fig.4.28. Creterea unghiului de nclinare conduce la micorarea obiectelor, adic la aceeai raz de rulare va trebui luat o lungime mai mic. ns creterea unghiului de nclinare duce la un domeniu funcional mai mare. Rezult ca blendele nu trebuie utilizate la unghiuri ct mai mari posibile. 4.6.Transferul scurt gravitaional prin alunecare La problema alunecrii, pe plan nclinat, au mai fost fcute unele referiri, comparative cu rostogolirea, dar sunt i probleme specifice care se vor przenta n acest subcapitol. Comportarea obiectelor, transferate prin alunecare gravitaional pe un plan nclinat cu un unghi , este influenat de urmtoarele condiii: obiectul trebuie s prezinte stabilitate, adic s nu apar rsturnarea pe suprafaa de reazim; fora care acioneaz n direcia tangenial a planului, datorit greutii obiectului, trebuie

53 s nving rezistenele date de frecarea obiect-plan. n Fig.4.29. se rediscut problema stabilitii unui cilindru transferat prin alunecare gravitaional aezat cu baza pe calea de transfer. Raportul L/D i unghiul de nclinare , determin situaia se alunecare sau de rsturnare a obiectului manipulat. Se disting dou domenii: alunecare fr riscul rsturnrii; rsturnare.

Fig.4.29. Creterea raportului L/D i a frecrii duce la rsturnarea obiectului. Dac se cunoate cuplul de material, plan-obiect, se poate determina la un raport L/D unghiul de nclinare datorit cruia obiectul alunec sigur. Transferul prin alunecare duce la uzura obiectelor manipulate i a cii de rulare. Dac < i Gt > F fr , corpul alunec pe planul nclinat, iar dac > , corpul se rstoarn sub aciunea greutii proprii care creaz un moment de rsturnare dat de vectorul greutate care acioneaz n afara bazei de rezemare a cilindrului. n Tabelul 4.1. se prezint unghiurile de la care ncepe alunecarea pe jgheaburi din materiale diferite i nivelul uzurii pe care obiectele din oel prelucrate fin prin rectificare le produce pe calea de alunecare. Tabelul 4.1. Cale de transfer Unghi de alunecare Gradul de uzur Teflon 13,5 grade Absent Rin acetat 13 Foarte mic Nylon 15,5 Redus PVC 17 Mare Oel 16 mare Pe ghidaje profilate, comportarea la alunecare difer de la alunecarea individual la alunecarea n grup, aa cum se prezint n Fig.4.30a.

Fig.4.30.

54 S-a dovedit experimental c unghiul de nclinare de la care ncepe alunecarea unui obiect individual este mai mare dect n cazul alunecrii n formaie. n Fig.4.30b.se prezint dependena unghiului de nclinare de geometria jgheabului i a obiectului. Pe trei jgheamuri de seciune cilindric cu diametrele: D=20,5, D=16,4, D=12,2 se transport obiecte cilindrice cu diametrele cuprinse ntre 10...20 mm. La raportul d/D=constant, creterea razei canalului din jgheab duce la micorarea unghiului de la care ncepe alunecarea. Lunghimile obiectelor, la acela raport d/D nu nflueneaz nceputul alunecrii. Pentru aceai dimensiune de jgheab, obiectele cu diametre mai mari necesit unghiuri de nclinare mai mari, datorit influenei zonei de contact care este mai mare i deci un coeficient de frecare mrit.La calculul forelor de frecare pentru diferite aplicaii se utilizeaz un coeficient de frecare echivalent, care ine cont de forma ghidajului, Fig.4.31., iar fora de frecare are expresia:

F fr = 0 FN

1 sin

(4.34)

Fig.4.31.

Fig.4.32.

n care; 0 - coeficient de frecare dintre obiect i jgheab, FN - fora normal la suprafaa de contact, - semiunghiul deschiderii flancurilor jgheabului, ' = 0 sin - coeficient de frecare echivalent cu valori n diagrama de echivalen din Fig.4.32. n literatura de specialitate, se recomand pentru 0 valorile: 0,08 - PTFE/oel; 0,1-oel/oel lubrifiat; 0,15 oel/oel uscat, 0,28 font/bronz uscat; 0,6 metal/lemn. 4.7.Dispozitive de transfer scurt cu deplasare sub aciunea unor fore exterioare

transportoare cu band; transportoare cu vibraii; transportoare cu mecanisme electrice sau hidro-pneumatice; transportoare pe pern de aer; crucioare.
4.7.1.Transportoare cu band Sunt dispozitive pentru transport scurt sau lung, formate dintr-un element flexibil nfurat pe tamburi, dintre care cel puin unul este antrenat din exterior cu un motor electric, n mod continuu sau pas cu pas. Comportarea obiectelor pe banda de transfer este influenat de unghiul de nclinare a benzii transportoare i de trecerea de la o band la alta, Fig.4.33.

Transportoarele cu fore exterioare se clasific astfel:

55 La benzile orizontale, Fig.4.34.,obiectele nu i schimb poziia relativ fa de band. La benzile cu elemente de ghidare se poate influena poziia i pot s apar deteriorri prin uzare, dar dac elementele de ghidare se mic sincron cu banda nu apar aceste neajunsuri.

Fig.4.34. Fig.4.33. n cazul benzii nclinate, obiectele transferate pot s alunece. Din Fig.4.1., se determin condiia transferului fr alunecare, relaia (4.1), din care se determin acceleraia maxim pentru care nu are loc alunecarea. & = a g ( cos sin ) v (4.35) din care se deduce;

< arctg arcsin

amax g 1+ 2

(4.36)

n Fig.4.35., se prezint corelaia dintre acceleraia maxim admisibil i unghiul de nclinare maxim la un transportor cu band, pentru diverse valori ale coeficientului de frecare.

Fig.4.35. n cazul n care se dorete creterea unghiului de nclinare i nu se poate realiza cu coeficieni de frecare mai mari, obiectivul se poate realiza prin formarea unor locauri pe banda transportoare sau prin montarea unor eclise cu rol de tampoane pentru prevenire alunecrii. Pentru transportul materialelor n vrac i pentru creterea productivitii transportorului, banda este ghidat de role, ca n Fig.4.36., realizndu-se un jgheab mobil. 4.7.2.Transportoare cu role sau cu bile n cazul n care frecarea deranjeaz, se poate utiliza un transportor cu role, Fig.4.37., la care banda este fix n care sunt montate role antrenate cu fore exterioare, iar obiectul este

56 deplasat de rotirea rolelor. Pentru transportarea obiectului n sensul de ridicare trebuie ndeplinite condiiile: l > 2 p ;

f G G cos G sin + a , de unde se deduce relaia; r g

(4.37)

f & < g cos sin a=v r

n care: l- lungimea obiectului, p- distana dintre role, G = N1 + N 2 - greutatea obiectului, a- acceleraia obiectului, f- coeficientul de frecare la rostogolire, r- raza rolelor.

Fig.4.36.

Fig.4.37.

Sunt situaii n care se utilizeaz transportoare cu role sau cu bile, pentru deplasarea sau rotirea obiectelor pe distane foarte mici, n care acionarea nu este necesar. Fora necesar micrii obiectelor se realizez, de regul, cu operator uman Fig.4.38. Fora necesar rezult din relaiile:

1 G 2 f G &=0 F 2 N v r g N= & f v F = G r + g

(4.38)

Fig.4.38. n care; f coeficientul de fecare la rostogolire, F- fora de antrenare a obiectului pe calea cu role sau bile, r- raza rolelor sau a bilelor din calea de rulare. Asemenea dispozitive de transfer local, fr antrenarea rolelor, intr ca modul n sistemele de transfer impuse de considerente funcionale. 4.7.3.Transportoare pe cablu i lan Transportoarele cu cablu ( fir sau lan) sunt dispizitive de transfer scurt sau lung , care sunt formate dintr-nu element flexibil metalic fr sfrit, pus n micare de cel puin un tambur de antrenare. Obiectele sunt suspendate, aa cum s-a prezentat pentru un dispozitiv avnd rolul de magazin, n Fig.2.11. Transportoarele cu lan sunt, de regul, dispozitive de transfer scurt, utilizate i ca magazin, Fig.4.39., (prevzute cu zale i raclei care deplaseaz obiectele) si Fig.4.40.,la care zalele sunt antrenate n micare de roi speciale prevzute cu dini. n Fig.4.41., se prezint un transportor cu zale de form poligonal, articulate prin cuple de rotaie care permit micarea ghidat lateral pentru a schimba direcia de micare. Aceste zale, n care sunt depozitate obiectele sunt puse n micare de un lan situat n partea inferioar. Exit o mare diversitate de tipuri de lanuri pentru transport, aa cum se prezint n

57 Fig.4.42., conform DIN 8176.

Fig.4.40. Fig.4.39.

Fig.4.41.

Fig.4.42.

Sunt i multe aplicaii n care, la transportul local, se utilizeaz lanuri standardizate STAS 5174-66, n Romnia, Fig.4.43a., sau n Germania, Fig.4.43b., DIN 8175.

Fig.4.44. Pentru a pastra uniformitatea ncrcrii lanurilor de lungime mare, se aplic ghidarea transportorului pe o cale cu ine i role, ca n Fig.4.44.

Fig.4.43.

58 4.7.4.Transportoare vibrante Transportoarele vibrante sunt dispozitive de transfer scurt din categoria jgheaburilor la care mecanismele de antrenare le imprim o micare vibratorie, situaie n care obiectele manipulate primesc o micare accelerat, care desprinde obiectul de jgheab, naintnd prin salt. Transportoarele vibrante ( cu amplitudinea de 1-10 mm i frecvena de 500-600 oscilaii pe minut) ca i cele oscilante (cu amplitudinea de 100-300 mm i frecvea de 50-100 oscilaii pe minut) se caracterizeaz prin faptul c materialul se deplaseaz pe un jgheab care execut micri de dute-vino. Astfel la cursa de naintare a jgheabului, materialul se deplaseaz pe jgheab pn n momentul desprinderii, la atingerea acceleraiei verticale a jgheabului care devine mai mare ca acceleraia gravitaional, iar la retragerea jgheabului obiectul i continu micarea datorit ineriei. La transportoarele vibrante, direcia oscilaiilor formeaz un anumit unghi cu jgheabul, Fig.4.45.,iar diagrama vitezei i acceleraiei jgheabului reprezint o cosinusoid, respectiv, o sinusoid simetric.

Fig.4.45. Vibraia jgheabului transmite obiectului (materialului transportat), n mod permanent, o acceleraie care desprinde obiectul realiznd salturi mici, ce se succed la intervale scurte de timp. n aceste condiii, obiectul se afl n contact cu jgheabul perioade scurte de timp, care conduc la uzuri mici ale jgheabului, comparativ cu transportoarele gravitaionale cu alunecare i cele oscilante. Stabilirea legii de micare a particulei materiale (cu asezare probabilistic) multiforme (bulgari, granule, pulberi, amestecuri) apare ca fiind imposibil. Pentru rezolvarea problemei se fac o serie de particularizari, cum ar fi: a).Particula este n contact cu planul transportorului n permanen, Fig.4.46. Particula este solicitat de fora F, cu punctul de aplicaie n centrul de greutate, avnd proieciile Fx i Fy cu variaii n timp, dup o lege oarecare. Micarea, n sens pozitiv, are loc cnd se ndeplinete una din condiiile: Fx = 0 Fy - de frecare,

Fx =

a Fy - de rsturnare (momente) 2h
0 = 0 < 0

Micarea poate fi:

a 2h a 0 de rostogolire, dac: 0 > 0 = 2h de alunecare, dac;

(4.39) (4.40)

Fig.4.46.

La aceste particule, pentru a fi valabil relaia (4.39), trebuie s existe un contact permanent ntre particul i suprafaa plan a tranaprtorului, iar particulele care ndeplinesc

59 aceast condiie se numesc particule plate i se pot studia ca la micarea punctelor materiale. Restul particulelor se vor sdudia ca obiecte de form oval (cilindric sau sferic) cu micare de rostogolire, cu dificulti de abordare, dar pentru simplificare se pot considera ca particule rigide, individuale sau n formaie. Schema unui transportor vibrant, acionat pe direcia L-L, se prezit n Fig.4.47., cu suprafaa de lucru nclinat fa de orizontal cu unghiul i execut micri rectilinii alternative sub un unghi fa de axa Ox , a sistemului de referin, paralel cu jgheabul. Micarea jgheabului se cunoate ca fiind determinat de vibratorul de acionare al transportorului i poate fi descris de ecuaiile cinematice: spaiul parcurs de jgheab n timpul t; s j = A sin t (4.41)

n care, A- amplitudinea oscilaiilor i pulsaia.

x j = s j cos = A sin t cos proieciile pe axele sistemului; y j = s j sin = A sin t sin

(4.42)

Fig.4.47. Unghiurile i , variaz ntre limitele:

; + , respectiv, 0; + . 2 2 2

Prin derivri succesive n raport cu timpul, din proieciile spaiului pe axale sistemului de referin, rezult proieciile vitezelor i a acceleraiilor jgheabului, pe axele respective:

& j = A cos t cos x & j = A cos t sin y &j = 2 A sin t cos x & & j = 2 A sin t sin y &

(4.43)

(4.44)

Micarea materialului fiind complex, se impune introducerea unor ipoteze simplficatoare i introducerea unor coeficieni pentru o modelare ct mai fidel fenomenului real. Ipotezele adoptate sunt: micarea jgheabului este liniar; micarea este armonic n raport cu timpul; Aceste ipoteze se justific prin: vibratoarele de acionare produc fore perturbatoare aproape armonice; caracteristica liniar a arcurilor sistemului elastic; variaia ncrcturii n timpul micrii jgheabului se neglijeaz. Matematic, micarea unei particule de material pe o suprafa vibrant se reprezint prin micarea centrului de mas. n aceste condiii se pot admite i ipoteze suplimentare: micarea materialului nu este influenat de frecrile i ciocnirile dintre particule, neglijndu-se micrile neregulate de rotaie, rostogolire ale acestora; micarea este independent de proprietile materialului (densitatea, forma granulelor, distribuia granulometric, umiditate, lubrifiant, etc); se neglijeaz rezistena aerului i frecrile particulei de pereii laterali n timpul

60 fazelor de salt, considernd valabile legile micrii n vid ( micarea n direcia normal la jgheab este dat numai de componenta normal a acceleraiei gravitaionale i cu o vitez constant pe direcia jgheabului, pn la atingerea lui); revenirea particulei pe jgheab se face cu ciocnire perfect plastic; timpul de ciocnire se consider infinit mic, deci n timpul contactului cu jgheabul micrile materialului coincid cu cele ale jgheabului; se accept i independena mrimii coeficientului de frecare fa de viteza de alunecare i de presiunea normal pe jgheab i egalitatea ntre coeficienii de frecare de repaus (aderen) i micare. n Fig.4.48., se prezint sistemul de fore care acioneaz paticula de material, n baza ipotezelor prezentate, cu deplasarea s j efectuat de jgheab. Ecuaia de echilibru dinamic a unei particule de mas m, este:

v r v v v Fr = G + N + F f + Fi (4.45) v n care; Fr - for relativ, v G - greutatea particulei de material

(obiect transportat), v N - reaciunea normal, v Ff - fora de frecare uscat,

v Fi - fora de inerie.

Ecuaiile micrii relative a particulei proiectate pe axele sistemului mobil, solidar cu jgheabul, sunt:

& = G sin F f + Fi cos x m & & = G cos + N + Fi sin y m & &j i Fi sin = m & & , iar Dar, Fi cos = m & x y

Fig.4.48. (4.46)

& &j = 2 x j i & & j = 2 y j x y

se iau din relaiile (4.42) i (4.44) i nlocuite n relaiile (4.46), rezult:

& = m g sin F f + m A 2 sin t cos x m & (4.47) & = m g cos + N + m A 2 sin t sin y m & &; & & -componentele acceleraiei particulei materiale de mas m pe direcia jgheabului unde; & x y &j ; & & j - componentele acceleraiei jgheabului. x y respectiv pe direcia normal la jgheab, &
Micarea particulei pe suprafaa jgheabului de coordonate y = 0 i cu frecarea dat de relaia Coulomb, conduce la relaia:

& = 0 , se determin din relaia a y n aceste condiii, reaciunea normal N (t ) , pentru & doua a expresiilor (4.47): N = N (t ) = m g cos m A 2 sin t sin (4.49) Particula rmne n planul vibrator numai dac reaciunea normal este pozitiv, iar
dac se ine cont de inegalitile , condiia N (t ) > 0 se poate 2 2 2 scrie astfel: sin t < g cos / A 2 sin = 1 / , unde , se numete indice de salt.

n care; - coeficientul de frecare la alunecare sau de micare.

&>0 N pentru x Fr = &<0 + N pentru x

(4.48)

i 0

61 frecare uscat F f = F f0 (t ) nu se determin cu relaia (4.48) , ci din prima relaie a expresiilor (4.47), astfel:

& = 0; y & = 0 fora de n cazul particulei aflat n repaus relativ, pe planul vibrator, cu x
F f = F f0 (t ) = m g sin m A 2 sin t cos

(4.50)

Particula poate rmne n repaus relativ pe suprafaa vibrant numai dac fora de frecare F f = F f0 (t ) , nu depete valoarea limit absolut a forei de frecare static sau de aderen, F f 0 = 0 N 0 . Aceast condiie se poate exprima astfel:

0 N (t ) < F f0 (t ) < 0 N (t )

(4.51)

Ecuaia micrii particulei pe suprafaa vibrant se poate obine dac se consider frecarea din relaia (4.48), reaciunea normal din relaia (4.49) i se introduc n prima ecuaie a relaiilor (4.47), rezultnd expresia:

de timp n care particula alunec pe plac i nu se desprinde de ea. Din relaia (4.49) i din expresia indicelui de salt, rezula condiia:

sin ( ) cos( m ) + A 2 sin t (4.52) cos cos n care; = arctg - unghiul de frecarela alunecare, - semnele superioare corespund & > 0 , iar cele inferioare alunecrii de naintare a particulei pe suprafaa vibrant, pentru x & alunecrii napoi, pentru x < 0 . & 0 , adic pentru intervalul Ecuaia (4.52) este adevrat numai pentru y = 0 ; si x
& & = g x

din care rezult c reaciunea normal N (t ) , n orice moment este pozitiv i particula cade & , a vitezei egal cu zero, rmne n continuare pe pe plac cu componenta transversal y plac. Dac inegalitatea (4.53) nu este ndeplinit, atunci ntr-un moment oarecare t s , are loc egalitatea:

1 g cos = 1 A 2 sin

(4.53)

sin ts =

i deci reaciunea normal devine, N (t s ) = 0 i particula care iniial se gsea pe plac, acum se deprteaz de ea prin salt. Sistemul de ecuaii difereniale care descrie micarea particulei trebuie completat cu legea de variaie a vitezei particulei la ciocnirea cu suprafaa vibrant. De regul, se consider c timpul ciocnirii este infinit mic i prin urmare influena ocului este neglijabil i deci ciocnirea este perfect elastic. n realitate se poate considera caracterul unei ciocniri n care coeficientul de restituire R, este dat de inegalitatea:

(4.54)

0R=

&n y 1 &0 y

(4.55)

&n ; y & 0 sunt componentele vitezei particulei pe normala la suprafaa vibrant pn la n care; y i dup ciocnire. Relaia (4.55) este general, valabil pentru toate ipotezele anterioare. Ipotezele acceptate de unii autori sunt mai diversificate n ceea ce privete legea de variaie a componentei longitudinale a vitezei particulei datorit ciocnirii cu suprafaa vibrant. Dintre acestea se menioneaz: se consider invariabil componenta longitudinal a vitezei particulei; se presupune c rezultatul ciocnirii devine zero; & prin ciocnire, asfel se iau n consderaie ipoteze complexe referitoare la schimbarea lui x

62 nct n locul de impact se dezvolt fore de frecare deosebit de mari n timpul ciocnirii. n ultimul caz, se presupune c ntre componenta longitudinal a vitezei particulei, &n i dup ciocnire x & pn la ciocnire x n , exist relaia:

&n x =1 (4.56) &n x n care; 0 1 se numete coeficient de frecare de moment sau momentan prin ciocnire (oc) cu mrimi cunoscute i cu cazurile particulare = 0 = 1 .

n realitate, particula n deplasarea ei pe suprafaa vibrant interacioneaz cu aceast, cu mediul nconjurtor, cu alte particule, situaie mult mai complex care face i mai dificil procesul de modelare matematic. Se presupune c patricula se deplaseaz mpreun cu jgheabul pn n momentul cnd & j este egal cu acceleraia gravitaional, cu semn acceleraia pe vertical a jgheabului & y schimbat. Dac n timpul t s , Fig.4.49., se depete acceleraia gravitaional, materialul se desprinde de suprafaa jgheabului cu o vitez egal cu a jgheabului, iar n timpul zborului este numai sub influena forei gravitaionale, pn la revenirea pe suprafaa jgheabului, corespunztor timpului ta . Dac indicele se salt este strict supraunitar, se indeplinete condiia ca particula s se desprind de jgheab, n timpul de desprindere t s diferit de timpul de revenire ta . Conform relaiei (4.53), se definete indicele de salt ca fiind raportul dintre componenta verticl maxim a acceleraiei jgheabului i componenta normal a acceleraiei gravitaionale. Dac n relaia (4.54) se introduce pulsaia = 2 f , rezult timpul t s , corespunztor nceperii saltului:

ts =

1 2 f

arcsin

(4.57)

Pentru o frecven dat a oscilaiei, momentul nceperii saltului depinde de indicele de salt. Dac = 1 , rezul matematic,

ts =

1 T = , timp ce coincide cu schim4 f 4

barea sensului de micare a jgheabului, cu & j = 0 , dei are loc desviteza jgheabului y prinderea materialului, acesta nu avanseaz deoarece timpii de desprindere i de revenire coincid. Valorile subunitare ale indicelui de salt nu sunt admise fiindc funcia arcsin nu Fig.4.49. este definit. Fizic, materialul rmne toat perioada n contact cu jgheabul care poate deveni un mijloc de transfer prin alunecare. Din relaia indicelui de salt:

& &max y A 2 sin = g cos g cos

(4.58)

prin nlocuirea pulsaiei rezult frecvena pentru amplitudinea A , unghiurile i date.

f =

1 g cos 1 [s ] 2 A sin

(4.59)

63 Determinarea spaiului, vitezei i acceleraiei particulei de material, n timpul saltului pe direcia normal i pe direcia jgheabului, se consider c viteza particulei n punctul de desprindere esteegal cu cea a jgheabului, iar n timpil zborului acioneaz numai gravitaia. Timpii t s i ta depind de indicele de salt, iar timpul de revenire ta este multiplu ntreg sau fracionar al duratei perioadei 1 / f , existnd relaia:

ta t s =

n f

(4.60)

unde; n > 0 indic durata zborului comparativ cu perioada oscilaiei jgheabului. Din relaiile (4.60) i (4.57), rezult:

ta =

y = y j (t s ) , se deduce relaia de dependen dintre n i :

cos 2n + 2 2 n 2 1 = 2 n sin 2n +1

& dt , i punnd condiiile iniiale: t = ts ; y & (ts ) = y & j (t ) ; ntegrnd ecuaia y = y

n n 1 1 + ts = + arcsin f f 2 f

(4.61)

(4.62)

Reprezentarea grafic a relaiei (4.62) este dat n Fig.4.50. Pentru: n = 0, = 1 , t s = ta materialul nu este aruncat, dei are loc desprinderea de jgheab. n = 1, ntre nceputul saltului t s i momentul de revenire ta , jgheabul execut o oscilaie complet de perioad 1 / f , rezultnd = 2 + 1 = 3.3 . Limitarea vitezei medii de transport n practic, la alegerea frecvenei f i a amplitudinii A, se ine seama de mrimea forelor de nerie cae apar n transportorul vibrant. Derivarea succesiv a relaiei (4.41) conduce la viteza i acceleraia jgheabului: & j = A cos t vj = s (4.63)

aj = & s&j = A 2 sin t = 2 s j (4.64)

Fora de inerie maxim se poate calcula: Fig.4.50.

G G1 = 4 2 f 2 A (4.65) g g n care; G1 = G j + c G , G j - greutatea jgheabului, G greutatea materialului transportat, Fi max = a j max

c - factor de cuplare dat de greutatea materialului aflat n contact cu jgheabul.

n funcie de indicele de salt, se poate calcula factorul de cuplare:

c =

0,46 + 0,05

(4.66)

Dac factorul de cuplare este minim, se poate considera c G1 G j , situaie n care se definete caracteristica transportorului, ca fiind raportul dintre acceleraia maxim a transportorului vibrant i acceleraia gravitaional, fr a considera c cele dou acceleraii acioneaz n direcii diferite:

64

K=

Fi max m j a j max 4 2 f 2 A = = 4 f 2 A Gj mj g g

(4.67)

de unde rezult fora de inerie maxim;

Fi max K G j
Pentru limitarea forelor de inerie maxime se recomand ca transportorul vibrant s posede o caracteristic K 5 . n funcie de caracteristica transportorului se poate determina indicele de salt, cu relaia:

Pentru transportorul orizontal, = 0 , indicele de salt va fi: = K sin . Dependena dintre caracteristica transportorului vibrant K, i unghiul se prezint n Fig.4.51., conform cu relaia (4.68).

K sin cos

(4.68)

Fig.4.51. n proiectarea transportoarelor vibrante, pentru o caracteristic K dat, se urmrete obinerea unor viteze de transport maxime cu amplitudini ct mai mici. Se poate demonstra c pentru obinerea unei viteze de transport impus de debitul necesar de material, Fig.4.52., exist numai o singur valoare pentru amplitudine i una singur pentru frecven.

Fig.4.52.

Influena amplitudinii sau a frecvenei asupra vitezei de transport La transportoarele vibrante, unghiul de nclinare dintre direcia amplitudini i direcia jgheabului este fix din construcia acestuia, motiv pentru care se analizeaz numai in-

65 fluena amplitudinii sau a frecvenei oscilaiei asupra vitezei medii teoretice de transport i implicit asupra debitului. La transportul pe orizontal cu = 0 , i cu unghiul constant, la care se menine i frecvena oscilaiei constant, prin modificarea amplitudinii de la A la A, se obine: A = a1 A (4.69) n care; a1 -coeficient de multiplicare. ndicele de salt , dat de relaia (4.62), capt forma:

A = a1 (4.70) unde indicele A se refer la variaia amplitudinii. Prin analigie, dac lui i corespunde A , lui n i corespunde na i se va determina di relaia (4.62) sau din Fig.4.50. Se poate demonstra c viteza medie teoretic de transport se calculeaz cu relaia: vmed = g n2 (ctg cos sin ) 2k f
(4.71)

unde: k reprezint valoarea ntreag superioar lui n, - unghiul de nclinare a jgheabului. Prin particularizare = 0 , se obine:

vmed =

g n2 ctg 2k f
2

(4.41)

Dup modificare amplitudinii se obine relaia:

n vmed A = A vmed n n care; vmed - viteza medie de transport cu = 0 i A, f, constante.

(4.42)

Dac se menin constante unghiul de nclinare i amplitudinea A, frecvena f se va modifica, astfel: f = a1 f (4.43)

n care; a1 are semnificaia din varianta anterioar, iar indicele de salt capt forma:

f = a12

(4.44)

unde; indicele f se refer la variaia frecvenei. Dac lui i corespunde f , lui n i va corespunde n f care se determin ca i n din diagram dat n Fig.4.50. Viteza medie teoretic de transport cu frecven modificat se obine din relaia (4.41) n care se nlocuesc noile expresii ale parametrilor modificai i rezult:

vmed f =

Dac se aproximeaz funcia n = f ( ) cu o dreapt, care trece prin origine (Fig.4.50), unele dependene se pot scrie astfel: n = c (4.46) vmed A = a12 vmed (4.47)

1 af

nf n

vmed

(4.45)

vmed f = a13 vmed K A = a1 K 2 K f = aa K

(4.48) (4.49) (4.50)

Analiznd aceste dependene, se constat c modificarea amplitudinii conduce la

66 modificri liniare ale forelor de inerie, iar modificrile de frecven conduc la variaii dup funcii ptratice. Indiferent de modificrile intervenite, de regul, trebuie pstrat caracteristica transportorului vibrant, K = K A = K f , condiie care se poate realiza prin creterea frecvenei de a1 ori, sau prin craterea amplitudinii de a12 ori, cu raportul vitezelor medii de transport dat, de relaia:

vmed A a 2 vmed = 13 = a1 vmed f a1 vmed

( )

(4.51)

Relaia (4.51) conduce la concluzia c, pentru un transportor vibrant cu caracteristici date (f, A, K i ), dac se impune un K max admis, viteza de transport crete mai mult prin creterea amplitudinii dect prin creterea frecvenei. Pentru a realize K max admis prin creterea frecvenei, ea trebuie s creasc de attea ori ct crete vrecvena. La transportul prin vibraii trebuie analizat i posibilitatea ca vibraiile s nu afecteze starea materialului transportat (sfrmare, degradare).

Dup rolul i domeniul de utilizare:

Clasficarea transportoarelor vibrante

a).rolul de transport de materiale; b).transport i rol tehnologic (cernerea materialului, uscarea, umezirea, nclzirea, rcirea cntrirea/dozarea. Dup unghiul pe care direcia de transport l face cu orizontala: a).orizontale i nclinate; b).verticale cu jgeab elicoidal. Dup tipul vibratoarelor utilizate: a).cu excentric (mecanism biel manivel), Fig.4.53.; b).ineriale. Fig.4.54.; c).electromagnetice, Fig.4.55.; d).pneumatice sau hidraulice, Fig.4.56. Dup numrul de vibratoare utilizate: a).cu vibrator singular; b).cu mai multe vibratoare. Dup numrul maselor oscilante: a).cu o mas vibrant; b).cu mai multe mase. Dup caracterul echilibrrii dinamice a construciilor: a).neechilibrate (necompensate); b).echilibrate (vibroizolate sau compensate) transversal i longitudinal, Fig.4.57. Dup regimul de lucru: a).prerezonante b).rezonante; c).postrezonante. Dup profilurile organului de transport: a).jgheab (deschis sau nchis); b).tub. Dup felul suporilor de sprijin: a).elastici (arcuri elicoidale sau lamelare, bare de torsiune, spirale plane); b).fici, cu prghii oscilante; c).sistem combinat de supori elastici i fici. Schemele prezentate, sunt utile pentru alctuirea modelului mecanic echivalent necesar analizei dinamice, determinrii amplitudinii, defazajului maselor vibrante, frecvenelor oscilaiilor proprii sistemului, etap necesar n proiectarea unui transportor.

67

Fig.4.53.

Scheme acionate cu vibrator excentric

Fig.4.54.

Fig.4.55.

Fig.4.56.

68 Notaiile din Fig.4.53....4.56. Sunt: 1- transportor; 2- fundaie; 3- supori elastici sau oscilani; 4-vibratoare; 5- arcurile sistemului vibrant; 6- mase oscilante; 7- element de echilibrare; 8- suport fix.

Fig.4.57.

Notaiile din Fig.4.57. au semnificaia: 1 - transportor; 2- fundaie; 3 - supori oscilani ncastrai la fundaie; 4 - vibrator cu piston; 5- piston; 6 - articulaie suport oscilant; 7- suport oscilant articulat la fundaie; 8 racord fluid vibrator; 9- sistem elastic; 10 vibrator cu bar de torsiune; 11- vibrator rotativ excentric. 4.7.5.Dispoztive de transfer intermitent Forele de antrenarea obiectului pot fi aplicate de mpingtoare sau locauri antrenate de mecanisme i se consider ca fiind dispozitive de transfer scurt, pas cu pas. Avansul cu cte un pas se realizeaz cu mecanisme cu cam, Fig.4.58. ( prezentat anterior i n paragraful mecanismelor pas cu pas) i cu mecanisme paralelogram articulat, Fig.4.59., sau cu clichet, Fig.4.60. n Fig.4.58., obiectele sunt deplasate pas cu pas, pe un jgheab fix prevzut cu canale n care ptrund mpingtoarele i j . Antrenarea se realizeaz cu un mecanism prevzut cu dou came, n ordinea urmtoare: micarea de avans a obiectului oi , cu un pas pe direcie orizontal, este realizat de cama 1a, care prin elementul 3, acionat spre dreapta de furca 2 a tachetului oscilant; coborrea mpingtoarelor i j sub planul jgheabului se realizeaz mpreun cu elementul 3, acionat i de tachetul 4 al camei 1b, care n deplasarea spre dreapta realizeaz oscilarea elementelor 5 i 7 care permit coborrea rolelor de ghidare ale elementelor 6 i 8;

Fig.4.58.

69

retragerea cu pasul p a elementului 3, se realizeaz cu tachetul 2 antrenat de cama 1a: urcarea elementului 3 i a mpingtoarelor deasupra jgheamului n spatele obiectului oi +1 ,
cu ajutorul elementelor 5-6 i 7-8 acionate de cama 1b, prin deplasarea tachetului 4 spre stnga. n Fig.4.59., se prezint schema structural a mecanismului care deplaseaz obiectele din locauri fixe, dispuse succesiv la distana p. Avansul se realizeaz pri intermediul apalelogramului articulat la care biela are o micare de translaie circular i este prevzut cu locauri dispuse la distana p i are o form asemntoare cu locaurile fixe. n micarea sa, biela ptrunde n canalele practicate n jgheab i preia obiectele oi , oi +1 i oi + 2 i le transfer n alte locauri pracicate n jgheab. Numrul obiectelor transferate depinde le lungimea bielelor:

n=

L 2 p

(4.52)

Fig.4.59. Mecanismul cu clichet care transfer obiectele dintr-un jgheab nclinat ntr-o coloan vertical, se prezint n Fig.4.60. mpingtoarele sunt articulate pe o tij vertical cu micare alternativ. Dispozitivul urc un obiect oi cu un pas n jgheabul vertical i este reinut de un clichet C, n momentul deplasrii tijei n jos. La cursa urmtoare, procesul se repet i este urcat, cu un pas, un nou obiect cu un pas.

Fig.4.60.

Fig.4.61.

n unele situaii, obiectele sunt poziionate cu precizie la sfritul unei secvene de micare. n Fig.4.61., se prezint schema de principiu a unui dispozitiv de divizare cu micare de translaie. Un mecanism adecvat, deplaseaz masa 2, n raport cu elementul fix 1.

70 Pe masa cu micare rectilinie,se afl obiectul fixat cu un dispozitiv, iar poziia lui este asigurat de sistemul de indexare s, acionat pneumatic. n Fig.4.62a., se prezint o mas rotativ de poziionare cu indexare cu arc i retragere manual cu maneta m.

Fig.4.62. Cursele unghiulare ale micrii de rotaie se programeaz cu discul selector, Fig.4.62c., care se rotete pn cnd axa orificiului din discul selector corespunde cu axa bucei de indexare din mas. Eroarea de poziionare se calculeaz pe baza schemei din Fig.4.62b., cu relaiile:

pentru mas cu micare de translaie; s = pentru mas cu micare de rotaie;

D2 D1 2 D D1 = 2 2R

(4.53) (4.54)

n care, R- raza cercului pe care sunt dispuse gurile de indexare. Precizia de indexare se poate mri dac se micoreaz jocurile dintre indexor i buca de indexare utiliznd buce de indexare elastice sau indexarea s se realizeze pe suprafee conice. n cazul n care, dup indexare, se aplic fore de lucru asupra obiectului transportat este necesar imobilizarea mesei fa de batiu prin sisteme de frnare sau de strngere. Masa poate avea unul sau mai multe grade de mobilitate. n Fig.4.63., se prezint o mas cu dou grade de mobilitate.

Fig.4.63.

Fig.4.64.

n unele procese tehnologice (de sudare) sunt necesare micri combinate, situaie n care se utilizeaz mese cu mai multe grade de mobilitate, Fig.4.64.

71 nstalarea pieselor componente necesit o activitate uman i dureaz suficient de mult, motiv pentru care se dubleaz posturile de lucru, realizndu-se combiai de mese, aa cum se prezint n Fig.4.65.,dou mese cu cte un grad de mobilitate, Fig.4.66.,dou poziii de lucru cu cte dou grade de mobilitate, Fig.4.67., dublarea posturilor delucru cu dou mese de poziionare simple cu dou axe de rotaie.

Fig.4.65.

Fig.4.66.

Fig.4.67.

4.7.6.Transfer scurt pe strat sau pern de aer Presiunea de aer exercit pe suprafa unui obiect o for care separ obiectul de suprafaa jgheabului, Fig.4.68.i cnd direcia, mrimea i sensul acestei fore este convenabil, ea poate fi utilizat la transportul unui obiect sau a unei formaii de obiecte. Micarea obiectelor poate fi liber sau ghidat.

Fig.4.68. n cazul micrii libere, se realizeaz un transport scurt prin alunecare pe strat de aer.

72 Fora aplicat este vertical i depete sau egaleaz greutatea obiectului care plutete pe un strat de aer sub presiune. Dup modul de realizare a sustentaiei obiectelor se disting dou posibiliti de transfer: transfer pe strat ( film sau curent de aer, n funcie de grosimea stratului de aer) de aer; transfer pe pern de aer. n cazul micrii ghidate, obiectele sunt supuse la legturi iar propulsia se face prin fore date de un curent de aer sub presiune. a).Transferul pe strat de aer, se utilizeaz la obiecte cu suprafee sensibile care sunt curate, netede i plane, Fig.4.68., la care calea de alunecare prezint guri circulare, uniform distribuite prin care se sufl aerul sub presiune. Diametrul gurilor, distribuia lor presiunea i debitul de aer depind de greutatea i geometria suprafeelor de aezare a obiectelor manipulate. Unghiul minim de nclinare , la care obiectele ncep s se mite depinde de structura suprafeelor de aezare a obiectelor i estedependent de coeficientul de frecare. Acest unghi crete cu creterea planeitii i a rugozitii i cu micorarea porozitii suprafeelor obiectelor transferate. Frecarea scade cu creterea debitului de aer i cu mbuntirea calitii suprafeelor pe care alunec piesele. b).Transferul pe film de aer, se aplic obiectelor grele cnd filmul de aer se realizeaz cu aer comprimat la presiuni de 0,03-0,1 Mpa, prin diuze de 0,2-0,4 milimetri, executate n calea de rulare. Realizarea filmului portant de aer este dat de urmtorii factori: planeitatea macrogeometric a suprafeelor de aezare; distribuia i direcia rizurilor suprafeelor prelucrate; planeitatea mcrogeometric a suprafeelor de aezare (inclusiv mrimea rugozitii); presiunea i debitul de aer. Stabilitatea poziiei obiectului pe filmul de aer este influenat de modul de curgere a aerului dintre suprafaa cii de alunecare i suprafaa de sprijin a obiectului. Curgerea aerului trebuie s fie laminar, cu presiunea indicat mai sus. n timpul transferului pot ptrunde i impuriti datorit unei viteze prea mici a debitului de aer. mpuritile pot provoca zgrieturi cii de alunecare i obiectelor. Prezena unor lichide mresc frecarea, datorit unei vscoziti mai mari ca cea a aerului. ncrcarea neomogen a obiectelor transferate produce o dezaxare cu crearea unui interstiiu n form de pan. Datrit acestei situaii, obiectul intr in contact lateral cu calea de ghidare cu urmri mprevizibile. c).Transferul pe pern de aer, se realizeaz cu ajutorul unei incinte cu aer sub presiune care d o for rezultant ce echilibreaz greutatea obiectului i a dispozitivului de susinere a acestuia (instalat i fixat). n Fig.4.69., se prezint o construcie cu mai multe perne montate pe suprafaa de baz a unui crucior. O astfel de pern, Fig.4.70., este construit dintr-un burduf toroidal legat ntr-un circuit pneumatic. Creterea presiunii, umfl burduful care creiaz o nou incint (b),n interiorul torului mrginit de suprafaa de sprijin-pardoseal, de suprafaa de baz a cruciorului i de suprafaa circular dinspre centrul torului. n aceast faz, Fig.4.70a., burduful comunic Fig.4.70. numai cu circuitul pneumatic.Presiunea din incinta nou creiat este cea atmosferic. Presiunea din circuitul pneumatic este crescut n continuarre pn la o valoare la care burduful, prevzut cu o supap, pune n legtur circuitul pneumatic cu incinta (b) i presiunea cretela valoare prestabilit p , Fig.4.70b. presiunea p d natere unei fore care ridic cruciorul. Continuarea creterii presiunii face ca perna s ridice cruciorul, att timp ct diferena de nivel depete nlimea burdufului umflat maxim i acum ncepe s scape aer

73 prin fanta creiat de burduf i pardoseal, Fig.4.70c. Acest regim devine staionar i realizeaz sustentaia.

Fig.4.70. Fora de sustentaie crete cu numrul pernelor de aer din dotarea crucioarelor i sunt utilizate n halele de montaj unde sunt componente cu greuti foarte mari (vagoane, avioane). Cu aceste crucioare se realizeaz fore mari i precizii de poziionare cu precizie ridicat. La aceste dispozitive de transfer se impune ca pardoseala halelor de montaj s fie dur, impermiabil, plan. 4.8.Dispozitive de transfer lung Dispozitivele de transfer ntre sistemele flexibile sau n posturi ndeportate ale aceluiai sistem, se numesc dispozitive de transfer lung. Funcia de transfer lung, se realizeaz cu mijloace de transport uzinal de uz general ( crucioare tractate, autovehicole ghidate pe cale de rulare fix, vehicole autonome pe roi de rulare pe pardoseal, dotate sau nu cu amarate autonome de ridicat i transfer), sau dispozitive specializate. Dispozitivele specializate sunt: crucioare de manipulat obiecte, palete i containere n sisteme de depozitare; crucioare autonome portobiect; roboi de transfer. Acionarea dispozitivelor de transfer lung specializate se realizeaz electric cu motoare de curent continuu sau cu acumulatori. Comanda poate fi executat de operator uman sau prin calculator propriu sau cantral care coordoneaz procesul de producie i procesele de fabricaie pariale. n Fig.4.71., se prezint un crucior de manipulat obiecte palete i containere ntr-un sistem de depozitare.Cruciorul acionat electric i comandat de operator uman, se deplaseaz pe ine n lungul sistemului de depozitare. Sistemul de manipulare este dotat cu: o platform cu deplasare vertical; un sistem de rotire a platformri n plan; un sistem de deplasare pe orizontal necesar ptrunderii n locaul de depozitare a paletelor sau a containerelor, aezate pe furci, aa cum au stivuitoarele. Fig.4.71.

74 Crucioarele autonome portobiect, Fig.4.72., sunt vehicole pe roi acionate individual cu motoare electrice alimentate cu energie stocat in baterii de acumulatori purtai. Este dotat cu un dispozitiv de poziionare-fixare (de instalare) a obiectului manipulat. Comanda este telecomandat sau manual.

Fig.4.72. n Fig.4.73., se prezint dou variante de telecomenizi pentru crucioare autonome, cu cablu ngropat n pardoseal, alimentate cu cureni de nalt frecven i cu dispozitiv optic. Traseele de ghidare se pot ramific, permind o flexibilitate mai mare a sistemului de fabricaie deservit de crucior,programat s parcurg mai multe trasee codificate. Pentru evitarea ciocnirii de obstacole, ele sunt dotate cu senzori de proximitate cu ultrasunete. Ghidarea acestor crucioare autonome se poate realiza i cu marcarea traseului cu faruri infraroii sau ultrasunete i receptori adecvai montai pe carucioare.

Fig.4.73. n unele cazuri, ghidarea se realizez cu giroscoape i un program memorat. Schimbul de informaii cu calculatorul central se realizez cu ajutorul unor posturi de schimb de informaii, iar ncrcarea acumulatorilor se realizez la posturi specializate unde cruciorul este ghidat automat. Micarea unui asemenea crucior se realizeaz astfel: ncrcarea din depozit a obiectului pe crucior; instalarea (fixarea) obiectului pe crucior; deplasarea pn la prima staie de lucru; poziionarea i fixarea cruciorului n raport cu utilajul de lucru (indexarea); staionarea i efectuarea operaiei de prelucrare programat; eliberarea cruciorului cu obiectul pe el; deplasarea la urmtoarea staie de lucru i aa mai departe pn la terminarea execuiei obiectului; oprirea n depozit; defixarea obiectului; descrcarea i depozitarea. ncrcarea/descrcarea se realizeaz manual sau cu dispozitive de transfer scurt mbarcate, Fig.4.74., dispozitive de descrcat fixe, Fig.4.75., sau cu robot purtat, Fig.4.76. Dispozitivele de descrcare fixe acioneaz n momentul n care prezena cruciorului este semnalat n dreptul staiei de descrcare. Se comand, automat, ridicarea pistoanelor din cilindrii hidraulici care transfer obiectul de pe crucior pe supori, cruciorul pleac i obiectul este preluat de alt dispozitiv, robot, etc, i continu traseul tehnologic. Schema unui crucior cu robot reprezint o instalaie IOH purtat de crucior.

75

Fig.4.74.

Fig.4.75.

Robotul realizeaz transportul obiectului manipulat, executnd urmtoarele secvene: prehensiunea obiectului; aducerea sa ntr-o poziie convenabil n raport cu cruciorul; eliberarea obiectului. Deplasarea caruciorului pe un traseu adecvat, dintr-o poziie iniial n una final, se realizeaz de ctre robocar, urmnt o traiectorie prestabilit. Comanda robotului se realizeaz de un operator uman mbarcat (manipulator de transfer), prin telecomand (telemanipulator de transfer), pe baua Fig.4.76. unui program (robot propriu-zis) sau mixt. Domeniile de utilizare ale dispozitivelor de transfer lung sunt: transfer de obiecte n industrie; transfer potal n birouri (mail mobil); transfer persoane (circuite de vizitatori); aplcaii de montaj fr band rulant.

5.Dispozitive/elemente de separare-reunire
5.1.Funcia de separare-reunire Funcia de separarereunire realizeaz operaii inverse una celeilalte. Prin separare se realizeaz dirijarea obiectelor transferate de pe un flux, pe mai multe fluxuri sau trasee de transfer, ntr-o ordine oarecare sau impus. Prin reunire se realizeaz un flux de obiecte pe care le capteaz, ntr-o ordine oarecare sau impus, de pe mai multe trasee de transfer. Principial un dispozitiv de separare se transform ntr-unul de reunire prin schimbarea sensului parcurs n flux. De notat c, pot fi utilizate numai ca dispozitive de separare i dispozitivele de ordonare separare, prezentate n figurile 3.15., 3.16., 3.17., 3.18. Din punct de vedere constructiv, dispozitivele de separare-reunire se pot clasifica astfel: dispozitive de separare-reunire de tip macaz, cu axa orizontal sau vertical; dispozitive de separare-reunire de tip clapet, care prin comand permite selectarea unor anumite trasee, la anumite faze de funcionare a instalaiei din care face parte dispozitivul; dispozitive de separare-reunire cu element de captare, cu micare de rotaie sau translaie continu sau alternativ, ntr-o gam variat de asemene dispozitive. 5.2.Variante constructive n Fig.5.1a., se prezint schema de principiu a unui dispozitiv de separare (repartizare) de tip macaz cu ax orizontal. Obiectele se deplaseaz pe jgheabul continuu (J) pn la elementul de jgheab (E), care are rolul de macaz. n funcie de poziia acestuia, deplasarea obiectelor poate fi dirijat succesiv pe jgheabul 1, 2, 3. Poziia elementului (E) este comandat,de sistemul de comand al IAE, n micare de oscilaie n jurul axei orizontale (O).

Fig.5.1. n Fig.5.1b., se prezint schema unui dispozitiv de separare, de tip macaz, cu ax vertical. Elementul (E) se rotete n jurul axei O1 , poziionnu-se n dreptul unuia din jgheaburile 1, 2, 3, n vederea dirijrii fluxului de obiecte pe traseul dat.

77 Repartizarea pe mai multe fluxuri se poate realiza i cu dispozitive prevzute cu clapete de dirijare, Fig.5.2.,comandate de sistemul de comand al IAE. Clapeta poate fi comandat i de obiect, Fig.5.3, care se deplaseaz ntr-un tub central i apoi deviat n tubul (T1) prin rotirea clapetei (C), iar urmtorul obiect va fi dirijat spre tubul (T2), distribuia realizndu-se n mod alternativ.

Fig.5.2.

Fig.5.3.

Fig.5.4.

Fig.5.5.

n Fig.5.4., se prezint un dispozitiv cu mpingtor, avnd micare de translaie alternativ, repartiznd obiectele extrase din acumulatorul (A), n tuburile (T1), (T2), n funcie de comand. n Fig.5.5., se prezint o variant de distribuie, pe dou trasee, cu o clapet basculant, comandat. Fluxul de obiecte poate fi separat n dou fluxuri paralele i ordonate, cu un dispozitiv prezentat n Fig.5.6., pe un flux, obiectele cu numr par i pe cellalt flux, obiectele cu numere impare.

Fig.5.6.

Fig.5.7.

Aceast separare se realizeaz cu un element de captare rotativ, prevzut cu canale configurate convenabil, care preia din fluxul principal cte o pereche de obiecte la o rotaie de ( 90o ) i livrate prin canale nclinate. Dispozitivul din Fig.5.7., asigur preluarea obiectelor i livrarea succesiv n cele 6 canale de livrare. Distribuirea pe canale se realizeaz cu un element de captare rotativ, cu locauri dispuse circumferenial, cu o configuraie specific formei obiectului.

78 Fluxul de obiecte alimentate pe un jgheab nclinat, poate fi distribuit, pe unul din traseele prevzute, cu ajutorul unui dispozitiv care transleaz jgheaburile de separare printr-o micare de translaie, la anumite poziii indexate dup camand, Fig.5.8.

Fig.5.8.

Fig.5.9.

n Fig.5.9., se prezint un dispozitiv de sepatare, constituit din jgheabul de alimentare (6), dispozitivul de captare (1), depozitul cu band (3), transportorul cu lan (2) prevzut cu racleii de transportare (4), sistemul de clapete (5) care optureaz jgheaburile de transfer, capabile s livreze obiectele pe 4 trasee de livrare, la comand. Pentru reunirea a dou fluxuri de obiecte se utilizeaz dispozitive de reunire ca n Fig.5.10., construite din dou canale de transfer, fr a se asigura o anumit ordine. Pentru obinerea unei reuniuni, ntr-o anumit ordine, se utilizeaz dispozitivul de reunire din Fig.5.11., la care transportoarele (1) i (2), transport obiectele O , respectiv O . Ordonarea se realizeaz pe baza vitezelor de transport diferite, cu raportul v2 = N v1 . De pe transportorul (2) sunt eliberate N obiecte O , n intervalul de timp n care transportorul (1) transport un singur obiect O . Formaia de obiecte rezultat va fi structurat coninnd N+1 obiecte, N obiecte de tipul O , urmate de un obiect de tipul O .

Fig.5.10.

Fig.5.11.

Dac N=1, formaia de obiecte rezultat prin reunire, conine alternativ, cte un obiect din fiecare tip. Pentru realizarea unor grupe ordonate, n poziie impus de ordinea de montaj, se utilizeaz un dispozitiv de reunire la care obiectele sunt blocate la comand de opritoare. Opritoarele pot avea micare alternativ de translaie, Fig.5.12., sau de rotaie, ca n Fig.5.13., unde reunirea se realizeaz pe baza obiectelor extrase din dou acumulatoare verticale. Reunirea poate fi alternativ, realizat cu cte un obiect de fiecare tip, dac extractoarele au acelai numr de locauri cu micare identic, sau ordonat dup anumite criterii, dac micrile sunt realizate, pe baz de comand, sau prin numrul diferit de locauri la extractoare, cnd au micare sincron, Fig.5.14. De regul, forma constructiv a dispozitivelor de separare-reunire este dependent de geometria obiectelor manipulate i de structura formaiei care se realizeaz.

79

Fig.5.12.

Fig.5.13.

Fig.5.14.

6.Dispozitive de msurare i control

6.1.Generaliti Dispozitivele de control de existen i dimensional, realizeaz funciile aductoare de control de existen a obiectului manipulat, respectiv, a controlului dimensiunilor sau a unor proprieti detectabile i msurabile, a formei obiectului sau a altor parametri impui. Funcia de control de existen are ca scop, verificarea dac un obiect manipulat a ajuns ntr-o anumit poziie sau dac ocup poziia corect. Funcia de control dimensional conine: verificarea dac una sau mai multe dimensiuni ale obiectului corespund prescripiilor, respectiv dac forma geometric a obiectului este corect. Controlul include i ideea de calitate, deoarece cuprinde operaia de msurare i procesul de comparare a valorii msurate cu o valoare de referin. Prin control se stabilete dac valoarea mrimii respective corespunde condiiilor iniial impuse. Verificarea, noiune apropiat de noiunea de control, are ca scop s stabileasc dac valoarea determinat corespunde valorii sau valorilor impuse. Msurarea, controlul, verificarea i alegerea mijloacelor de msurare cnstituie o problem de optimizare tehnico-economic. Prin unitate de msur se nelege: mrimea de aceiai spe cu mrimea de msurat, care este aleas n mod arbitrar ca termen de comparaie; cantitatea adoptat ca msur unitar i n funcie de care se exrim valoarea mrimilor de aceiai natur; mrimea care servete ca msur de baz pentru toate mrimile de acelai fel. Pentru stabilirea unitii de msur se impun urmtoarele condiii: s fie bine definit; s poat fi ior reprodus fizic i s poat fi uor de pstrat; s fie compatibil cu mrimea de msurat, cu o precizie suficient. Rezultatul msurrii este valoarea efectiv E care, n raport cu unitatea de msur corespunztoare, arat de cte ori ea este mai mare sau mai mic dect unitatea de msur U, conform relaiei: E = K U (6.1) n care; K numr ntreg sau zecimal. Mijloacele de msurare realizeaz determinarea mrimii K i implicit a valorii efective E, cu o anumit precizie. Clasificarea mijloacelor de msurare se realizeaz dup: precizia realizat; complexitate; destinaie, aa cum se prezint n Fig.6.1. Fig.6.1.

81 Msurile sunt corpuri, substane cu ajutorul crora se reproduce sau se concretizeaz unitatea de msur i se deosebesc astfel: msuri cu valoare constant, numite cale; msuri cu valoare variabil, care reproduc orice valoare multiplu sau submultiplu al unitii de msur ntre anumite limite, cum sunt metrul i riglele cu diviziuni, ruleta cu cadran gradat circular, raportoarele. Etaloanele (msuri model sau aparate de msuri model) reproduc unitatea de msur cu cea mai nalt precizie metrologic. Etaloanele servesc la materializarea, pstrarea i transmiterea unitii de msur. Calibrele sunt instrumente fr diviziuni i care servesc la limitarea variaiei (abaterilor) dimensiunilor, formei geometrice i poziiei reciproce a suprafeelor pieselor. Mijloacele universale de msurare sunt instrumente i aparate de msurare cu scar gradat, cu ajutorul crora se determin valori efective sau abateri efective ale mrimilor msurate n anumite limite. Mijloacele speciale de msurare sunt instrumente sau aparate pentru msurarea msurarea mrimilor metrologice caracteristice unor suprafee sau asamblri specifice (micrometrul pentru filete, micrometrul cu talere pentru roi dinate, evolventmetrul, etc). Mijloacele de msurare de nalt productivitate sunt dispozitive de control, maini automate de msurare, instalaii de sortare, instalaii pentru control statistic, cu o productivitate nalt, destinate msurrii i controlului n producia de serie. Metodele de msurare reprezint totalitatea operaiilor executate pentru msurarea valorilor unei anumite mrimi cu ajutorul unui anumit mijloc de msurare n anumite condiii exterioare (temperatuta i umiditatea mediului, existena sau lipsa vibraiilor, etc), n anumite condiii specifice ( poziia piesei n timpul msurrii, numrul i poziia punctelor sau seciilor n care se execut msurtoarea, numrul de msurtori n acelai punct) i cu anumite condiii de prelucrare i interpretare a rezultatelor. Metodele de msurare se clasific n dou grupe importante: de laborator (care in seama de erorile de msurare i dau o precizie mai mare; tehnice, la care nu este necesar determinarea erorii de msurare, ntruct mijloacele de Tabelul 6.1.

82 msurare folosite au o eroare limit, eroare de clasa de precizie, cunoscut i suficient de mic pentru scopul practic considerat. Clasificarea acestor metode se prezint n Tabelul 6.1. Metodele i mijloacele de msurare sunt caracterizate de o serie de indici metrologici, prezentai mai jos. scara gradat repere care reprezint un ir de valori succesive ale mrimii de msurat: diviziune intervalul dintre centrele a dou repere consecutive ale scrii gradate, notat convenional cu litera c; valoarea diviziunii valoarea mrimii msurate sau valoarea variaiei mrimii msurate corespunztoare unei diviziuni, notat n relaiile de calcul cu i; indicaia aparatului de msurare valoarea rezultat n urma msurrii cu mijlocul respectiv, obinut prin nmulirea indicaiilor citite pe scara gradat cu constanta aparatului; precizia citirii precizia atins la citirea indicaiilor pe scara gradat a unui anumit aparat, fraciuni ale unei diviziuni de 0,1 pn la 0,5; limitele de msurare pe scara aparatului valoarea maxim i minim ale mrimii msurate, corespunztoare reperelor extreme ale scrii gradate; limitele de msurare ale aparatului, n general valoarea maxim i minim ale mrimii msurate; domeniul de msurare al aparatului diferena dintre limita superioar i limita inferioar de msurare; constanta aparatului raportul dintre valoarea mrimii de msurat i valoarea citirii, care se nscrie pe aparat sub forma - x1, x10, x30; pragul de sensibilitate cea mai mic valoare sau vriaie a mrimii msurate, capabil s provoace o variaie sesizabil a indicaiilor aparatului; raportul de amplificare raportul dintre deplasarea liniar sau unghiular a acului indicator sau a spotului luminos, a scrii gradate fa de un indice fix i variaia mrimii msurate care provoac aceast deplasare; fora de msurare fora prin care se realizeaz meninerea contactului dintre suprafaa de msurare a aparatului i suprafaa obiectului supus msurrii; capacitatea de suprasarcin capacitatea unui mijloc de msurare de a suporta, fr a suferi defeciuni, sarcini care depesc fora de msurare stabilit i determin depirea limitelor de msurarte pe scara gradat; durabilitatea capacitatea unui mijloc de msurare de a avea o durat de servicu prestabilit n condiii de exploatare normal; fiabilitatea metrologic capacitatea mijlocului de msurare de a funciona cu o probabilitate maxim prestabilit, fr depirea erorilor tolerate de-a lungul unui interval de timp dat i n condiii de exploatare obinuite. 6.2. Activiti de control-msurare n conducerea fabricaiei Controlul competent, efectuat cu precizie i productivitate, constituie atributul esenial al unei producii moderne i este factorul hotrtor n conducerea proceselor de fabricaie. n Fig.6.2.se prezint rolul i locul controlului n conducerea fabricaiei. Obiectivizarea i automatizarea supravegherii calitii, n contextul severitii calitative i a unei flexibiliti tehnologice ct mai mari, a deplasat controlul n producia inustrial de la formele n afara procesului, la cele, n sau cu implicaii asupra procesului . Coordonarea proceselor de fabricaie, presupune informaii prin control-msurare despre starea sistemului, cu urmtoarele aspect: controlul trebuie realizat cu o productivitate cel puin egal cu cea a prelucrrii, adic, mijloacele de msurare folosite trebuie s ndeplineasc unele caracteristici specifice, condiionate de tipul procesului tehnologic de prelucrare i control; precizia de msurare a mijlocului ct i a sistemului n ansamblu trebuie s corespund obiectiv procesului de prelucrare i destinaiei pieselor prelucrate;

83

procesele tehnologice trebuie s asigure o calitate corespunztoare, pe care controlul prin msurare s o determine i s o garanteze.

Fig.6.2. ntre diversele posibiliti de control, controlul n afara procesului, n proces i prin selecie,liniile despritoare nu sunt rigide. n general, datele furnizate de oricare tip de control se pot utiliza pentru reglarea sau corectarea proceselor de fabricaie. n cazul controlului n afara procesului sau prin selecie, circulaia informaiei este mai greoaie. Procedeele de control, n sau cu implicaii n proces i n unele situaii chiar n afara procesului cu feed-back , conduc la posibilitatea ca rezultatele controlului, msurtorii s duc la oprirea prelucrrii n fabricaie, pe baza unor condiii stabilite. Procedele de control n sau cu implicaii n proces, nu sunt tehnic posibile n toate cazurile, presupunnd utilizarea unor mijloace costisitoare n raport cu rezultatele obinute. De reinut c, automatizarea coplet nu este economic pentru seriile mici i mijlocii de producie. Se poate utiliza automatizarea parial a controlului n anumite faze de fabricaie. Aplicarea sistemelor de control-msurare semi sau complet automatizate n tehnica fabricaiei este determinat i de considerentele economice. n Fig.6.3., se prezint o clasificare a metodelor i mijloacelor de msurare i control. Sistemele automate de control pasiv, Fig.6.4., au n componena lor urmtoarele subsisteme: instalaii de aducere / evacuare IAE; automate de control; maini de msurat. Automatele de control i mainile de msurat specializate au n componen: dispzitivul de lucru n care se prelucreaz obiectul;

84

suportul capului de msurare; capul de msurare.

Fig.6.3.

Fig.6.4.

85 Mainile de msurat cu roboi de msurare au n componena lor, un dispozitiv de lucru sau un robot de manipulare a obiectului de msurat i un suport sau robot prevzut cu cap de msurare ce acioneaz asupra obiectului. O scar a diferitelor trepte de automatizare n control-msurare, dup Standford Research Institute S.U.A.,se propune n Tabelul 6.2. Tabelul 2.6.

Treptele urc, n funcie de msura automatizrii interaciunii comand-execuie i timp-energie-mijloace. Utiliuarea echipamentelor de prelucrarea electronic a datelor referitoare la calitate, asigur un anumit grad de autumatuizare a controlului proceselor. Combinarea mijloacelor de msurare automat cu echipamente de prelucrare a datelor, orienteau ctre perfecionri radicale n domeniul sistemelor de date referitoare la calitate. Exist trei domenii, semnificative, care deschid ci noi pentru progrese n domeniul calitii: mijloace de msurare cu citire rapid, n flux sau continu; calculatoare analoage n flux cu repartiia timpului i calculatoare digitale; controlul automat al datelor de feed-back informaional. Controlul automat, pe baza msurrii, poate comanda: funcionarea mainii i reglarea sa intermediar; mecanismele pentru sortarea pieselor prelucrate. Structura dispozitivului de msuratre-control automat este dat n Fig.6.5.

86

Fig.6.5. Dispozitivele de control pasiv cu structura prezentat, mai sus i funciile prezentate n Fig.6.6a, cu un exemplu de schem structural dat n Fig.6.6b., n care sunt evideniate: 1-depozit ( I -n vrac, II -acumulator); 2 -livrare; 3 transfer; 4 control dimensional; 5 fixare n dispozitivul de msurare; 6 control activ; 7 ( I selectare, II ordonare); 8 livrare.

Fig.6.6. n Fig.6.7a., se prezint utilizarea unui senzor tactil (T), sau a unui senzor de proximitare (P), Fig.6.7b., pentru controlul dimensional a obiectului (o) care se deplaseaz ntr-n jgheab (J). Dac abatertea nlimii obiectului depete tolerana pozitiv + h , la trecerea obiectului se atinge senzorul tactil (T) sau senzorul de proximitate (P) i se semnaleaz aceast situaie.

Fig.6.7. n Fig.6.8., se prezint schema de principiu a unui dispozitiv de control dimensional dotat cu laser i un senzor video. Fascicolul laser este deviat prin intermediul oglinzii (O), care oscileaz i se transleaz perpendicular pe planul figurii. Lumina reflectat de suplafaa (S) impresioneaz senzorul vizual (V). Aceste semnale sunt analizate de sistemul de comand a IAE i se compar cu dimensiunile memorate n faza de instruire. Capul de msurare, este o parte component a dispozitivului de masurare i are rolul de a palpa obiectul de msurat. La atingerea obiectului, capul de msurare emite semnale, de regul, binare care sesizeaz abaterile dimensionale. n Fig.6.9a., se prezint schema structural a unui cap de msurarte cu contacte mecanice. Micarea palpatorului 1, se transmite prin intermediul unui mecanism cu cuple de translaie la lamela de contact (L), care

87 nchide contactul n punctul C1 sau C2 , transmind un semnal. Prin bornele (B) se regleaz limitele admisibile pentru obiectul msurat. Contactul dintre obiect i palpator este asigurat de arcul (A). n Fig.6.9b., se prezint schema unui cap far contacte cu obiectul.

Fig.6.8. Fig.6.9. n Tabelul 6.3., se prezint clasificarea mijloacelor de controlactiv. Tabelul 6.3.

Mijloacele pentru controlul activ preoperaional (al semifabricatelor) sunt de protecie i blocare, Fig.6.10a. Controlul pieselor de prelucrat asigur protecia la deteriorare a sculei sau a mecanismelor mainii. Mijloacele pentru controlul activ operaional, Fig.6.10b., asigur msurarea, conducerea i oprirea operaiei dup variaia adausului de prelucrare, pe baza unor condiii ( limite de tolerane, abateri de la forma geometric sau pozia reciproc).

88

Fig.6.10.

Fig.6.11.

Mijloacele pentru controlul activ post operaional, Fig.6.10c., realizeaz pe baza controlului uneia sau a mai multor dimensiuni ale pisei prelucrate, compararea erorii cumulate de execuie cu eroarea prescris i corectarea diferenelor prin reglarea intermediar automat a mainii. n acest caz, se realizeaz i sortarea pieselor, eliminarea rebuturilor, oprirea execuiei la repetarea succesiv a rebutrii. Importante sunt mijloacele automate cu autocorectarea reglajului, Fig.6.10d., prin efectuarea unei reglri intermediare pe o poriune a cmpului de toleran sau proporional cu mrimea abaterii constatate postoperaional. Acest tip de control asigur funcionarea cea mai stabil a mainilor-unelte automate. Structura acceptat a mijloacelor de control activ, iniferent de situaia interveniei, este prezentat n Fig.6.11., iar n Fig.6.12., se prezint procedeele de control.

Fig.6.12.

89

Fig.6.13. n Fig.6.13., se prezin o main datat cu dispozitiv de control automat cu dou capete de msurare cu senzori pneumatici care ptrund n alezajele carcasei, controlnd diametrul acestora, n timp ce un senzor tactil verific poziia unei suprafee frontale. 6.3. Captori de msurare Captorii de msurare, n funcie de prezena sau nu a contactului mecanic cu suprafaa obiectului supus msurrii, sunt cu construcii diferite. 6.3.1.Captori fr contact n principiu, construcia captorilor fr contact cu suprafaa de msurare realizeaz un interstiiu fa de obiect, astfel nct mrimea acestuia s influeneze o mrime fizic (semnal) purttoare a informaiei de intrare n convertorul mrimii msurate. n funcie de natura senmnalului, captorii fr contact pot face parte din sisteme de msurare, pneumatice i electronice. La controlul automat, n proces sau n afara procesului, pentru mai multe mrimi controlate simultan, captarea mrimii msurate este realizat cu captori discrei n posturi succesive de control, prin transferul automat al msurandului sau cu captori integrai ( multiplicatori) fr transferul msurandului pentru fiecare msurare, simplificnd complexitatea dispozitivelor de orientare i captare, realizndu-se i simplificarea constructiv a liniei de control. n Fig.6.14., se prezint unele exemple de captori discrei i integrai (multiplicatori), pentru dimensiuni de tip alezaj i arbore. Configiraiile modulare de captare, operare i msurare pneumatice, electronice, pneumoelectronice ofer posibiliti diferite pentru controlul pre i postoperaional, n sau n afara liniilor de fabricaie. Principiul de msurare a sistemelor pneumatice se arat n Fig.6.15. Fig.6.14.

90

Fig.6.15. Variaia interstiiului z, datorit variaiilor dimensionale, provoac o variaie de presiune care acioneaz asupra membranei elastice, care se deplaseaz i antreneaz supapa cu form conic producnd o variaie a fantei inelare a diuzei de compensare a dezechilibrului de presiuni. Deplasarea membranei, pn la poziia de echilibru, se meoar cu mijloace de msurat lungimi. n cazul sistemelor difereniale (duplex) exist dou canale de msurare, prin care se compar dou interstiii (z i z ) a cror variaie simultan produce deplasarea membranei, sistemul msoar, n acest caz, diferena z - z . Sistemul poate conine i dou contacte elrctrice reglabile, acionate de partea mobil a compartimentului pneumatic. Impulsul electric este prelucrat n blocul de comand semnalizare, convertit n semnale luminoase sau de comand. Duzele suplimentare fixe (pot lipsi) permit reglarea preciziei comparatorului, iar cu duza D se face reglajul de zero al comparatorului. Instalaia are n structura sa i un stabilizator de presiune cu filtru. Sistemele pneumatice prezint avantajul curirii piesei de msurat. Sistemele electronise au la baz modificarea mrimilor electrice n funcie de variaia dimensional a pieselor supuse controlului. n aceste sisteme, captorul mrimii msurate este un senzor cu traductoare proporionale de tip intuctiv, capacitiv, ohmice, rezistive cu emisie electronic. Criteriile de clasificare a sesizorilor mrimilor controlate activ sunt dare de modul cum sunt interpretate mrimile msurate, aa cum se prezint n Fig.6.16.

Fig.6.16.

91 Mijloacele de control activ dotate cu sesizori,permit formarea limitativ a semnalelor de comand i prezint unele avantaje n automatizarea prelucrrii datelor: construcie simpl; consum mic de energie electric; stabilitate bun a comenzilor. Dezavantajul acestor sisteme este dat de impsibilitatea afirii analogice a rezultatelor, necesar n urmrirea procesului de prelucrare i corecie n timp. Mijloacele limitative oarbe necesit piese de referin pentru reglarea limitei de control. Acest lucru necesit o grstionare, pstrare i verificare dificil a pieselor de referin. Principiul constructiv a sesizorilor cu formarea limitativ a semnalelor de comand cu traductori electrici se prezint n Fig.6.17.a,b,c, iar pentru cei pneumatici n Fig.6.17.e,f.

Fig.6.17. Captorul mrimii msurate este solidarizat cu un cadru elastic de elementul fix al dispozitivului de instalare sau a mainii. Deplasarea captorului determin modificarea poziiei contactelor electrice sau a interstiiului z n cazul sistemelor pneumatice. n Fig.6.18., se prezint sesizori cu formare limitativ a semnalelor de comand cu traductori mecanici cu 2 i 3 contacte electrice. Traductorii mecanici limitativi cu dou contacte echipeaz mijloacele de control care realizeaz comanda mainii n aa fel nct mrimea efectiv obinut s se ncadreze ntr-un interval dat. Traductoarele cu trei contacte electrice realizeaz trei secvene comandate: degroare-finisare; finisare-suprafinisare; suprafinisare-retragerea sculei. Principiul de funcionare a traductorilor limitativi pneumatici cu contacte electrice se prezint n Fig.6.19. Fig.6.18.

92

Fig.6.19. Mijloacele limitative cu afiare analogic sunt caracterizate de erori suplimentare, de circa 10...20 ori, n mrimea de comutaie, introduse de amplificarea necesar afirii. Precizia, fiabilitatea comutaiei i durata exploatrii mijloacelor cu contacte electrice sunt dependente de materialul contactelor, cuplul lor i parametrii circuotelor de punere sub tensiune. Dezavantajele sistemelor de msurare automat care au contacte electrice sunt: variaia stabilitii contactelor la nchidere sau deschidere; variaia reglrii pragurilor de comand; uzura mecanic i electric a contactelor. Datorit acestor dezavantaje, a fost necesar introducerea mijloacelor de msurare analogice sau numerice, cu urmtoarele avantaje: vitez mare de rspuns; transmitere simpl i precis a datelor de msurare; interconectare uoar la sistemele cu comand numeric; furnzarea semnalelor de corecie, anteprogramate sau comandate n cazul configuraiilor racordate la calculator; coordonarea proceselor de lucru dup una sau mai multe condiii prin comand, anteprogramatre sau autoprogramare; instalare i alimentare simpl, fr surse auxiliare sau cu consum mic de energie. Dezavantajele traductoarelor electronice sunt: ptrunderea aciilor n interstiiu captor/pies; etanarea traductorilor fa de praf i lichide. Principalele tipuri de baz ale captorilor de msurare far contact se prezint n Tabelul 6.4, iar pentru captorii cu contact pe suprafaa de msurat, se prezint n Tabelul 6.5. Aplicaiile senzorilor optici la realizarea dispozitivelor de msurare permit o precizie mare a msurtorilor, vitez mare de rspuns, transmiterea simpl a datelor obinute, interconectarea simpl n sistemele de comand. Funcionarea acestor traductoare se bazeaz pe modificarea unui flux luminos produs de un generator i primit de un receptor la prezena unui obiect n zona respectiv. n aplicaii. Se utilizeaz ca generatoare diode cu radiaii n infrarou, iar ca receptoare fotorezistene, fototranzistoare, fotodiode. Mrirea sensibilitii de detectare n spaiu, generatorul i receptorul au sisteme optice de focalizare pentru o distan prescris. n variantele constructive de senzori i traductorii optici, generatorul i receptorul de

93 luminin sunt aezate sub un unghi mic, unul fa de cellale, pe aceiai parte a obiectului. Detectarea se realizeaz prin reflectarea luminii de suprafaa obiectului msurat, sau prin modificrea fluxului luminos reflectat de un ecran, cnd obiectul ptrunde ntre ecran i senzor.

Flexibilitatea utilizrii sistemelor optice de detectare (msurare/control) crete prin folosirea defibre optice. Sistemele cu fibre optice se pot ngloba n interiorul subansablurilor i mecanismelor de gabarite reduse, cu o cretere a siguranei de detectare, n condiii normale i la temperaturi ridicate. De menionat c generatorul i receptorul de lumin se amplaseaz n afarea zonei cu temperaturi ridicate. Sitemul optic poate lucra i n condiii de parazii electromagnetici puternici. Principiul de funcionare a unui sistem optic se prezint n Fig.6.20., iar o serie de aplicaii se prezint n Fig.6.21....6.26.

94

Fig.6.20. Msurarea nlimii aripioarelor unui radiator se prezint n Fig.6.21., unde se realizeaz detectarea nlimilor necorespunztoare, prin compararea cu valoarea msurat a adncimii dintre aripioare i verificarea automat dac se ncadreaz n cmpul de toleran.

Fig.6.21.

Fig.6.22.

Msurarea grosimii unei folii , Fig.6.22a., i a unei table laminate, Fig.6.22b., prin utilizarea a doi senzori care determin diferena distanelor msuratede acetia, poziiilr lor fiind fixe pe parcursul determinrilor. Msurarea diametrului unei piese rectificate, Fig.6.23a., i a diametrului tijei unei supape, Fig.6.23b., cu amplasarea obiectului n fascicolul paralel a unui laser. Variaia fluxului, datorit variaiilor dimensionale ale obiectelor conduce la valoarea msurat, cu o precizie de 0,002mm.

Fig.6.23. Msurarea uzurii benzilor transportoare, Fig.6.24a., se realizeaz prin msurarea fantei dintre rolele aflate n contact cu banda, pe ambele fee, iar msurarea diametrului unei srme calibrate, Fig.6.24b., se realizeaz cu doi senzori dispui perpendicular.

95

Fig.6.24. Msurarea lungimii i a diametrului interior a unor obiecte de form inelar, Fig.6.24c., se realizeaz cu doi senzori dispui n dou plane perpendiculare n dreptul unei fante de pe jgheabul de transfer. Rezultatul msurrii va da comanda de selectare a pieselor necorespunztoare prin deschiderea trapei t. Msurarea limii benzilor magnetice, cu garantarea calitii n procente de 100%, se realizeaz cu schema din Fig.6.24d. Funcia aductoare de control realizeaz i detectarea altor parametri ai obiectelor supuse controlului, cum ar fi: etichetele de pe obiecte;numrul de obiecte; aezarea corect. n Fig.6.25a., se prezint verificarea etichetelor de pe flacoanele transparente, existente pe o band transportoare, cu a un senzor optic la care generatorul i receptorul se afl pe o parte i pe alta a benzii transportoare. Dac obiectul nu este transparent, Fig.6.25b., se utilizeaz un senzor la care generatorul i receptorul fac corp comun, iar detectarea etichetei se face n funcie de reflectarea razei emise, la care eticheta are un alt grad de strlucire fa de obiect, sau o alt culoare. n aplicaii de montaj, controlul sesizeaz absena unor obiecte sau surplusul de obiecte, situaie n care se declaneaz comanda de selectare, aa cum se prezint n Fig.6.25c.

Fig.6.25. n Fig.6.25d., se prezint o linie de ambalare automat sau alimentarea cu obiecte a unui post de lucru n care se verific corectitudinea aezrii obiectelor n locaurile prevzute.

96

Fig.6.26. n Fig.6.26a., se prezint principiul de funcionare a unui sistem care detecteaz cantitarea de obiecte cu doi senzori optici plasai la intrarea i la ieirea postului de lucru. Semnalele sunt transmise la un numrtor multifuncional care d semnalul de comand pentru reglarea vitezei de transfer a benzii transportoare, dac n zona postului de lucru se afl un numr de obiecte necorespunztor. Pentru controlul integritii ambalajelor se utilizeaz o instalaie de verificare, Fig.6.26b., dotat cu mai muli senzori optici, amplasai la nlimi diferite, care lucreaz prin reflexia razei emise. Dac un senzor detecteaz un defect, se lanseaz comanda de selectare a recipientului defect. n czul ambalrii tabletelor de medicamente, ele au o pziie prestabilit. Dac senzorii optici sezizeaz defecte de aezare se d comanda de oprie, pn la momentul corectrii poziiei detectate, Fig.6.26c. n Fig.6.26d., se prezint principiul de detectare a lipsei bilei de la pixurile aflate pe linia de montaj. Aplicaiile senzorilor optici sunt nelimitate n activitile de automatizare a controlului i a msurrii. Singura problem care se pune, este de a se defini corect obiectivele acestor automatizri i o alegere adecvat a modului de realizare.

7. Conveioare
7.1.Principii de funcionare Piesele sunt supuse la diverse operaii tehnologice care se execut n diverse staii de lucru. Transportul ntre staiile de lucru se efectueaz de un operator uman sau automat. Transferul automat ntre staii se efectueaz cu un sitem complex de transfer numit conveior. Funcia principal, a unui conveior, este transportul obiectelor de manipulat fixate pe dispozitive de susinere/poziionare/fixare. Ele pot efectua i funcii de orientare, ordonare, selectare, primire/transfer de informaii, etc. Toate funciile sunt integrate prin subsistemul informatic propriu i pot conlucra cu subsistemul informatic de control al procesului de fabricaie. Piesele se afl ntr-o stare de prelucrare, final sau intermediar. nformaiile privind destinaia i starea de prelucrare sunt nregistrate n memoria de date de identificare a paletei port-pies. Aceast palet este oprit n dreptul posturilor de lucru, acionat uman sau automat, de un dispozitiv de separare. Dup reinerea paletei, conveiorul i continua micarea, acumulnd i alte palete n faa staiei de lucru, rmnnd n ateptare. Dup terminarea operaiei, paleta port-pies trece la staia de lucru care urmeaz. Dispozitivul de separare este acionat manual sau automat prin comenzi specifice postului. La fritul operaiilor tehnologice, piesa prelucrat i ambalat, este preluat de pe paleta port-pies cu un dispozitiv adecvat (robot, dispozitiv specializat, operator uma) i dus spre o destinaie impus de procesul tehnologic, de regul, ctre depozit. 7.2.Configuraia unui conveior Denumirea simplificat a comveioarelor evoluate este TS sistem de transfer flexibil i sunt formate din unuti de transfer n construcie modular. Combinarea lor se face dup cerinele aplicaiei tehnologice. Construcia modulat se preteaz la activitile de prelucrare i montaj a unei game variate de produse. La proiectartea unei astfel de instalaie se are n vedere obiectivele i prioritile ntreprinderii, complexitatea unor cicluri de fabricaie, de regul, de montaj care necesit o mare flexibilitate a sistemului i componentelor sale, cum ar fi: modificarea frecvent a sarcini de fabricaie; acordarea cadenei diferit al staiilor de lucru; coninutul operaiilor realizate n procesul de lucru; schimbarea frecvent a postului; fluctuaia numrului de piese prelucrate la un post de lucru. n aceste cazuri, se prevede ieirea paletelor port-pies din circuitul principal, Fig.7.1a., spre un ciecuit derivat, Fig.7.1b., cu caden proprie. Se consider un circuit principal cnd sunt aliniate n serie mai multe posturi de lucru (staii). n circuitul derivat, paletele port-pies se transfer spre staii de lucru care efectueaz operaii independente (cu caden diferit de cea a circuitului principal) de cele ale staiilor de lucru din circuitul principal i apoi sunt reintegrate n circuirul principal. Un circuit principal poate fi realizat n: plan orizontal cu traseu nchis, Fig.7.1a.; linie, n plan vertical cu elevator, Fig.7.1c.; U, n plan orizontal cu elevator, Fig.7.2a.,;

98

U cu traseu nchis dublu, Fig.7.2b.

Fig.7.1

Fig.7.2.

cu depozite itermediare de o parte a circuitului i staii de lucru pe partea opus, Fig.7.2c.; mixt, cu depozite i posturi de lucru pe o parte i cealalt a circuitului, Fig.7.2d.
Evaluarea unei soluii adoptate, se poate face prin criterii de alegere cu valoare de importan, din intervalul, 0-5. Se nsumeaz i rezult un coeficient global de importan, aa cum se prcedeaz n Tabelul 7.1. Tabelul 7.1.

Circuitele derivate pot deservi posturi de lucru n paralel:

99 Construcia modular se refer, de regul, la paletele port-pies, cu mrimi de 160x160[mm] i 840x1040[mm] adaptate la geometria i greutatea obiectului manipulat. Greutatea maxim, ncrcat pe o palet, este limitat de presiunea admisibil pe suprafaa de contact cu conveiorul. Se are n vedere greutatea paletei, a dispozitivului de prindere i fixare a piesei manipulate, a piesei i a unor echipamente specifice. Dimensionarea cilor de transport trebuie s in cont i de modul de distribuie a ncrcrii paletei, care poate fi diferit pe direcie longitudinal sau transversal. Pe circuitul pricipal, traseul poate avea ntoarceri la nivele diferite, Fig.7.3a. sensul de parcus se poate schimba prin comand, n funcie de necesiti. Limea cii de transport se calculeaz n funcie de dimensiunile corespunztoare ale paletelor port-pies, date de dimensiunile pieselor manipulate. Laimea cilor de transfer longitudinal difer de cea a cilor transversale la paletele dreptunghiulare, Fig.7.3b.

Fig.7.3.

module de transport longitudinal i transversal; module de antrenare; module de palete port-pies; uniti pentru poziionarea paletelor; uniti de comand a sistemului de transport.

Sistemele de transfer au n componena lor urmtoarele tipuri de module i uniti:

Elementul flexibil pentru acionarea modulelor de transfer se aleg n funcie de greutatea obiectelor i se recomand a fi benzi de transmiterte, lan, role, conform cu recomandrile din Fig.7.3c. Un modul de transfer longitudinal funcioneaz ca o transmisie cu element flexibil cu role de susinere i antrenare ca n Fig.7.4a. Funcionarea modulelor de ntoarcere/flexare a traseului de transport, la 90 0 sau 180 0 este asigurat de o transmisie cu element flexibil cu

Fig.7.4.

100 role de gidare i antrenare alese n mod convenabil, Fig.7.4b., pentru flexare la 90 0 i 7.5a., pentru flexare la 180 0 . n cazul n care, obiectul de transferat depete greutatea admisibil, se apeleaz la un transportor longitudinal cu role, Fig.7.5b.

Fig.7.5. Se remarc i construciile cu role pentru devieri la 90 0 , Fig.7.6a., respectiv la 180 0 , Fig.7.6.b., utilizndu-se dou module de deviere la 90 0 .

Fig.7.6. n desfurarea operaiilor tehnologice este posibil ca paletele s se prezinte n faa postului de lucru cu o anumit orientare care nu coincide cu orientarea necesar postului de lucru. n aceast situaie, se impune schimbarea orientrii care se realizeaz cu un modul special, Fig.7.6c., asigurnd ntoarcerea la 90 0 sau la 180 0 cu o precizie impus. Se precizeaz c schimbarea orientrii cu 90 0 este convenabil numai pentru palete ptrate, iar cea de 180 0 este pentru paletele dreptrunghiulare. Modulul de schimbarea orientrii este acionat pneumatic, la comanda dat de senzorii de proximitate inductivi pentru detectarea poziiei i a codului paletei ce se va reorienta.

101 Micrile realizate de modulul de schimbare a orientrii sunt n urmtoarea ordine: ridicare, rotire, coborre. Ridicarea se realizeaz la o nlime care evit ciocnirile paletei cu calea de transport i unele compartimente nvecinate. De regul, modulul de schimbarea orientrii este integrat n modulele de transfer, Fig.7.7a. i peste el paleta poate trece la postul de lucru urmtor.

Fig.7.7. Se remarc faptul c pe un traseu principal i pe trasee derivate se pot comanda parcursuri diferite. Pentru aceasta se utilizeaz module de orientare/poziionare care pot ndeplini aceste funcii, independent una fa de alta sau consecutiv, ntr-o secven impus. Oprirea ntr-o anumit poziie se realizeaz cu modulul de poziionare, Fig.7.b. prezena modulului de oprire, integrat sitemului nu mpedic depurea lui de ctre paletele din circuit. Paletele care sunt oprite sunt recunoscute dup codul ei, care conform programului trebuie oprit prin camanda dat se sistemul informaional i de comand. 7.3.Elemente de comand Elementele de comand ale transportorului servesc pentru controlul i dirijarea fluxului de palete pe circuitele sistemului de transfer. Paletele sunt oprite, reinute, separate, ntoarse pe cile de parcurs ale sistemului de transfer. Luarea deciziilor privind parcursul de urmat, pentru fiercare palet, cu verificarea poziiei i controlul proceselor n fiecare staiede lucru, se realizeaz prin sistemul de comand integrat. O component important este modulul separator, Fig.7.8., care oprete paletele, fiind acionat pneumatic i poziionat n diverse puncte de pe traseul conveiorului. Aceste module au amortizoare integrate cu rolul de a proteja piesele transportate de ocurile care apar la porniri i opriri. Separatoarele rein paleta cu opritoare (cepi) Fig.7.8.

Fig.7.8.

102 Cepii separatori sunt plasai pe interiorul sau exteriorul conturului separatorului. Poziia paletei este controlat de senzorii de proximitate. A doua component de comand este unitatea de control a acumulrii paletelor pe traseul de transport, Fig.7.9a. acumularea paletelor n dreptul modulului de separare provoac o presiune ridicat asupra unei came de oprire a separatorului. Pentru a se evita creterea presiunii se utilizez un separator de acumulare, montat ntr-o seciune a modulului de transport care acioneaz asupra ultimii palete care nu are presiunea depit. Acest sistem de oprire se numete mecanism de basculare, cu diverse configuraii n funcie de masa pieselor i geometria paletei, Fig.7.9b.

Fig.7.9. 7.4.Subsistemul informatic Circulaia pe conveior a pieselor purtate, pe palete, presupune alegerea traseului, stabilirea staiei de lucru i ordinea n cre trebuie s ajung piesa la fiecare staie cu impunerea legii de micare pe parcursul dintre dou staii consecutive. Aceste aciuni, sunt comandate i controlate de un subsistem informatic compus din sisteme de memorie i sisteme de transfer de informaii. De regul, se codific i se analizeaz datele referitoare la piese. Codificarea se realizeaz prin intermediul unor elemente de memorie, Fig.7.10a., fixate pe paleta (A). Elementele de memorie sunt marcate cu capul de scriere (B). Capul de citire (C) detecteaz codul paletei care trece prin dreptul lui. nformaia citit, se transfer la un modul de comand sau la un calculator, unde se compar cu valorile programate i se ia o decizie transmis modulelor de comand.

Fig.7.10.

103 n Fig.7.10b., se prezint un model de codificare cu patru module de memorie cu o capacitate de 2bit fiecare. Combinaia de cte dou posibiliti de codificare pe cei patru supori dau 2 8 = 256 , numr maxim de coduri distincte. Codificarea direct a informaiei (da/nu) este atribuit fiecrei perechi de pini care conduce la 2x8 =16 coduri disponibile. Toate nformaiile referitoare la pies sunt memorate pe suportul de memorie (A), legat de paleta port-pies. Fiecare modul de memorie conine patru locaii grupate cte dou, (1 i 2; 3 i 4). Scrierea i citirea lor se face prin module plasate pe aceeai parte a paletei. Datele referitoare la piese, sunt memorate pe un suplrt mobil de date(MDT), fixat pe paleta port-pies, fig.7.11a.

Fig.7.11. Paleta cu suportul mobil de date, trece prin dreptul capetelor de citire, fxate de suportul traseelor care formeaz circuitele principale i derivate ale conveiorului. Capetele de citire/scriere, (SLS), pot citi i rescrie date cu frecvena dorit, la fel cum se controleaz desfurarea procesului de fabricaie n ansamblu. Aceste capete, de citire/rescriere, pot fi programate de utilizator, iar transmiterea de date ntre postul de citire/rescriere i suportul mobil de date se face inductiv. Datele citite pot fi trimise la un calculator central sau analizate de capul de citire pentru a se folosi la controlul anumitor aspecte funcionale, n mod direct. Capul de citire/rescriere poate memora diferite programe care pot fi activate, din afar, de ctre calculatorul central. Datele care sunt memorate sunt: coduri de identificare; date privind piesele; date referitoare la msuril de lucru; parametri de reglare; valoride referin i efective; schemele traseelor de transfer. Suportul mobil de memorie a datelor dispune de o memorie (RAM), pentru stocarea informaiilor referitoare la pies. Capul de citire/scriere a datelor de la/spre suportul mobil de memorare a datelor permite descentralizarea analizei datelor i controlul autonom al procesului fr nici un sistem de control programabil adiional. Capul decitire/scriere, prin construcie, dispune de mai multe interfae, permind utilizarea oricrui tip de comand i de calculatorul central. Modul cum lucreaz un conveior se poate vedea din analiz urmtoarelor exemple. Comanda de trecere a unei palete de pe circuitul principal pe un circuit deviat, Fig.7.11b., se realizeaz astfel: datele referitoare la destinaia unei piese sunt memorate de suportul mobil de memorie al

104 paletei respective(MDT); capul de citire a datelor identific destinaia programat a fiecrei palete i le compar cu datele proprii memorate. n funcie de rezultatul comparaiei se activeaz comanda de ntoarcere i se deviaz traseul de parcurs n continuare de ctre palet. n mmentul n care suportul mobil de memorie a datelor intr n cmpul de citire al capului de citire/scriere, acesta efectueaz funciile urmtoare: 1.citire; 2.comparare, 3comuzarea ieirii paletei de pe traseul principal pe cel derivat. Funcionarea unui conveior integrat cu o staie de prelucrare, Fig.7.12., parcurge etapele urmtoare: paleta trece prin dreptul capuli de citire (SLS1), se identific seria paletei memorat pe suportul mobil de memorie (MDT) al paletei; numrul de serie identificat se compar cu cele din lista de serii memorat i se comand, nceperea sau nu a desfurrii unui anumit proces din staia de lucru spre care se ndreapt paleta, n funcie de o informaie suplimentar alocat n lista codului paletei; dup terminarea operaiei din staia de lucru, paleta port-pies prsete staia i se ndreapt pe traseu spre capul de citire/scriere(SLS2) unde se nregistreaz pe suportul mobil de memorare a datelor informaii noi necesare pentru urmtoarea destinaie. paleta ntrat n cmpul de citire a capetelor respective, se execut urmtoarele funcii. a)SLS1: 1.citire; 2.comparare; 3.salt/trecere a paletei n sensul indicat spre staia de lucru; 4.activarea ieirii/intrarii n staia de lucru. b)SLS2: 1.activeaz un nou program; 2.scrie noile date de stare a paletei cu piesa prelucrat n faza parcurs. Informaiile de intrare ieire din procesul de fabricaie sunt conectate cu cele ale sistemului informaional local, propriu staiei de lucru.

Fig.7.12.

Funcionarea unui post de lucru controlat de operator i calculator, Fig.7.13., se realizeaz astfel: capul de citire/scriere (SLS1) citete datele referitoare la destinaia paletei, de pe suportul mobil de memorie (MDT) al acestuia; datele sunt comparate cu cele stocate i n urma acestei operaii se d comanda modulului de separare, care conduce paleta spre ieirea din circuitul principal i o nscrie n circuitul deviat; suportul mobil de memorie (MDT) al paletei este citit de capul (SLS2) i se comand oprirea paletei n dreptul postului de lucru manual;

105

informaiile necesare procesului din staia de lucru se citesc, suplimentar, din lista alocat codului paletei; Aceste informaii se refer la erori i indicaii privitoare la fazele de prelucrare precedente, la care a fost supus piesa i sunt transmise calculatoreului din postul de lucru, unde se identific tipul de pies, prin comparaie cu liste de date memorate n sistemul local de informaii, apoi se afieaz pe monitor informaiile obinute (bun-defect). n funcie de rezultat, se alege noua destinaie, care se nregistreaz pe suportul mobil de memorie (MDT) al pletei i nscris n capul de citire (SLS2) i se execut urmtoarele funcii: a)SLS1: 1.citire; 2.comparare; 3.comutarea ieirii de pe circuitul principal. b)SLS2: 1.citire; 2.comparare; 3.comanda opririi paletei n dreptul staiei de lucru; 4.citire; 5.oprire.

Fig.7.13.

Afiarea blocului de date de pe monitor; Operaia fiind ncheiat, operatorul tasteaz date noi care se refer la noua destinaie
mpreun cu rezultatele controlului efectuat de el n postul de lucru: Eliberarea paletei din postul de lucru. Sistemele de transfer tehnologic asigur un flux de producie controlat cu un nivel calitativ superior i de productivitate ridicat. Construcia modularizat asigur o flexibilitate de adaptare i utilizare sporit. Sistemele de amenajare ergonomic a locului de munc beneficiaz de dezvoltarea sistemelor de transfer industrial.

Operaiile care urmeaz sunt executate de calculator: