Curs 2 Recapitulare

Integratorul
4.1 Cazul integratorului cu timpul continuu
1t u ( ) d T0 0 unde : T este constanta de timp de integrare [s], kv =1/T - coeficientul de vitez [s-1]. Rspunsul la impuls i funcia indicial
t

Ecuaia intrare-ieire

y ( t ) = kv u ( ) d =

u (t ) = (t )

u (t )
1

t
y (t ) h (t )
1 h( ) ( t )

kv
a

t
b

kv t t

Fig. 6 Rspunsul la impuls (a) i rspunsul indicial (b) ale unui integrator

Funcia de transfer

k 1 H (s) = v = s Ts - Caracteristici de frecven

(introduce un pol n originea planului s).

(20)

k A() = v ; AdB = 20log kv 20log ;

( ) =

2
AdB ( )
20dB/dec

= kv ( )

Fig. 7 Caracteristicile Bode ale unui integrator

4.2 Cazul integratorului cu timp discret. Ecuaia intrare-ieire.

y ( kTe ) = y ( k 1) Te +

kTe

( k 1)Te

u ( ) d

(23)

Pentru metoda dreptunghiurilor se obtin ecuaiile:

y ( kTe ) = y ( k 1) Te + Teu ( k 1) Te
y ( kTe ) = y ( k 1) Te + Teu [ kTe ] Din ecuaia y ( k ) = y ( k 1) + Teu ( k 1) rezult funcia de transfer :

T z 1 T H ( z) = e = e 1 z 1 z 1
T 1 ; A ( ) = e 2 sin Te 2

(are un pol pe cercul unitar, la z p = 1 )

Caracteristicile de amplificare i de defazaj sunt:

( ) =

T e e ; 0 e 2 2 2

; 0 e 2

(30)

Dac se compar aceste caracteristici cu cele ale integratorului ideal cu timp continuu :
A ( ) = 1 , ( ) = 2

se constat (v. fig. 8) c, prin discretizarea timpului, se introduc erori importante. A ( ) A ( )

Te / 2
( )

e / 2 (lin)

(lin)

( )

(lin) (lin)

2
a

2
b

Fig. 8 Caracteristicile de frecven ale integratorului cu timp discret (a) i cu timp continuu (b)

Pentru valori mici ale pulsaiei , relaiile (30) devin :

T T 1 1 1 T e = , ( ) = e A ( ) = e 2 sin Te 2 Te 2 2 2 2 2 deci integratorul cu timp discret (27) are proprieti apropiate de cele ale integratorului ideal cu timp continuu.

Presupunem acum c se utilizeaz metoda trapezelor pentru aproximarea integralei din ecuaia (23), se obine un integrator care este descris prin ecuaia n diferene
T y ( k ) = y ( k 1) + e u ( k ) + u ( k 1) 2

(33)

la care corespunde funcia de transfer

T 1 + z 1 H ( z) = e 2 1 z 1

(24)

In acest caz, rspunsul la frecven este:

jTe jTe e 2 +e 2 e Te 1 + e jTe Te = Te ctg Te = = jTe 2j 2 1 e jTe 2 jTe jTe 2 e 2 e 2 e 2
jTe 2

H e jTe

(25)

i rezult caracteristicile de frecven

T T A ( ) = e ctg e , ( ) = ; 2 2 2

0 e 2

(26)

Se constat c acest integrator aproximeaz mai bine integratorul ideal cu timp continuu, deoarece caracteristica de faz este identic cu cea a integratorului ideal.

5. Derivatorul ideal
5.1 Derivatorul ideal cu timp continuu Derviatorul ideal este un element necauzal i va fi prezentat n cele ce urmeaz ca model de realizare ideal a funciei de derivare a unui semnal. Ecuaia intrare-ieire a derivatorului ideal este

y ( t ) = Td

du ( t ) dt

(27)

unde Td este constanta de timp de derivare [s]. Rspunsul indicial este un impuls Dirac de arie Td , ntruct derivata treptei unitare este distribuia (t) (fig.9). Funcia de transfer se obine din ecuaia (27) : u (t ) H ( s ) = Td s (28)
1

TD

y ( t ) h(

1)

(t )

Se observ c derivatorul introduce un zero n originea planului s. Rspunsul la frecven, H ( j ) = jTd , (29) conduce la expresiile amplificrii i defazajului :

Fig. 9 Rspunsul indicial al derivatorului ideal

A ( ) = H ( j ) = Td ; AdB ( ) = 20log + 20 log Td

(30) (31)

( ) =

AdB ( )
20 dB/dec

Im H ( j )

sensul crescator
Re H ( j )

1 Td

( )

=0

Fig. 10 Caracteristicile Nyquist (a) i Bode (b) ale derivatorului ideal

Caracteristicile Nyquist i Bode sunt prezentate n fig.10. Deoarece rspunsul la frecven (20) este imaginar i pozitiv, caracteristica Nyquist coincide cu semiaxa pozitiv imaginar. In diagramele Bode, caracteristica de amplificare are panta de +20dB/dec i tietura la abscis egal cu 1/Td. Defazajul este constant, la valoarea +/2.
5.2 Derivatorul cu timp discret. Dac se nlocuiesc n ecuaia (27) variiile infinitezimale cu variaii finite i se consider timpul discret, t = kTe , n locul timpului continuu, cu se obine ecuaia intrareieire a derivatorului :

y ( k ) = Td

u ( k ) u ( k 1) Td u = Td = u ( k ) u ( k 1) t kTe (k 1)Te Te
T T z 1 H ( z ) = d 1 z 1 = d Te Te z

(32)

Funcia de transfer este

(33)

Se observ c derivatorul numeric, obinut prin discretizarea derivatorului ideal necauzal, este un sistem la limit cauzal, avnd un zero pe cercul unitar, la z z = 1 . Rspunsul la frecven are expresia:
H e

jTe

Te Te T j e Td Td j 2 j 2 jTe 2 1 e = e e = e Te Te

T j e T =2j d e 2 sin Te (34) 2 Te

din care rezult caracteristicile de frecven : T T T A ( ) = 2 d sin e ; ( ) = e Te 2 2 2

0 e 2

(35)

Acestea sunt reprezentate n fig. 11.a. Dac se compar aceste caracteristici, cu cele ale derivatorului ideal cu timp continuu :
T 2 d Te
A ( )

e
2

A ( ) Td

( lin )

( lin ) ( ) e
2

( )

e
2

( lin )
a

( lin )
b

Fig. 11 Caracteristicile de frecven ale derivatorului cu timp discret (a) i ale derivatorului ideal cu timp continuu (b)

A ( ) = Td , ( ) = 2

(36)

se constat c, prin discretizarea timpului, derivatorul (4.236), conduce la caracteristici diferite de cele ale derivatorului ideal. In locul unei caracteristici de amplificare liniare cu frecvena, se obine o dependen neliniar, prin funcia sinus, iar n locul unei caracteristici de faz constante, la valoarea /2, se obine o caracteristic liniar descendent, de la /2 la 0. Ca i n cazul integratorului, caracteristicile (35) se apropie mult de cele ideale numai n zona de joas frecven. La valori reduse ale pulsaiei se poate scrie:

T T T Te = Td ; A ( ) = 2 d sin e 2 d 2 Te Te 2

( ) =

Te
2

(37)

5. Filtrul de ordinul unu.

Filtrul de ordinul unu se mai numate sistem cu aciune proporional de ordinul unu sau element aperiodic (denumirea de element aperiodic este valabil numai n cazul timpului continuu) 5.1 Filtrul de ordinul 1 cu timp continuu - Ecuaia intrare-ieire : T dy ( t ) + y (t ) = Ku ( t ) dt (38)

unde : K coeficientul static de amplificare ; T constanta de timp. - Funcia de transfer este

H (s) =

K Ts + 1

(39)

la care corespunde polul p= 1/T n planul complex. Rspunsul la impuls se obine ca transformat Laplace invers a funciei de transfer:
K 1 K / T K T h (t ) = L =L = e Ts + 1 s + 1/T T
1 t

(40)

u (t ) = (t )
t
h(t )
t

h(t )
t

Im
h(t )
t

K T

h (t )

0.37 K T

x
h(t )

Re

Fig.12 Rspunsul la impuls al elementului aperiodic

Fig. 13. Forma rspunsului la impuls n funcie de poziia polului

fiind reprezentat n fig. 12. Pentru t=T, se obine : h (T ) = K 1 K ; e = 0.37 T T dh(t ) K = tg = dt t = 0 T2 (41)

Aceste relaii dau dou metode de determinare grafic a parametrului T, ilustrate n fig. 12. In fig. 13 este prezentat forma rspunsului la impuls pentru diferite poziii n planul complex ale polului p = - 1/T. Evident, elementul aperiodic are T >0, polul fiind situat ntotdeauna n semiplanul stng. Regimul dinamic este cu att mai prelungit, cu ct polul se afl mai aproape de origine. Cnd distana fa de origine este mai mare (adic, constanta de timp este mai mic), cu att regimul dinamic se stinge mai rapid. Rspunsul indicial este
t Kt 1 h( ) ( t ) = h( )d = e T d =K 1 e T T 0 0

(42)

avnd reprezentarea grafic din fig. 14,a. Aici sunt ilustrate procedurile grafice pentru determinarea constantei de timp T . Aceste proceduri au la baz relaiile :
u (t )
1 t

u (t )

at
Kat

h 1 ( t )

0.63K

asimptot

T
a

Fig. 14 Rspunsurile la treapt (a) i la ramp (b) ale elementului aperiodic

1 h( ) (T ) = K 1 e1 = 0,63K;

dh( 1) ( t ) = tg = K dt T t =0

(43)

Rspunsul la un semnal n ramp, u ( t ) = a t , are expresia

t T y ( t ) = K a t T + Te

(44)

fiind reprezentat n fig. 14,b. Ieirea y(t) tinde spre asimptota de ecuaie a ( t T ) , unde
t T , adic spre o ramp ntrziat cu T secunde, n raport cu evoluia ieirii unui element cu amplificare static egal cu K, ns fr dinamic ( T = 0 ). Rspunsul la frecven este
Im H ( j )

H ( j ) =
K Re H ( j ) =0

K 1 + jT

(45)

i conduce la urmtoarele expresii ale amplificrii i defazajului sensul K crescator A( ) = ; ( ) = arctg(T ) (T )2 + 1 (46) Fig. 15 Caracteristica Nyquist pentru elementul aperiodic Caracteristica Nyquist este forma unui cerc cu raza K/2 i cu centrul n punctul de coordonate (K/2,j.0). Atunci cnd variaz de la 0 la + , este parcurs semicercul situat sub axa real. (fig.15). Caracteristicile Bode se pot trasa punct cu punct, calculnd amplificarea n dB, pornind de la realia (46) :
=

 K =20logK 20log 1 + 2T 2 AdB ( ) = 20 log (T ) 2 + 1

AdB ( ) AdB ( ) = 20 log K
1 octava caracteristica " exacta " 1 octava

(47)

1dB
3dB

caracteristica asimptotica

1dB

AdB ( ) = 20 log

20 log K

K T

20dB/dec (-6dB/octava) 5 t

0,5 t

( )

0,2 t

11,3o

t=

1 T

2 t

caracteristica aproximativa - 45o

caracteristica " exacta "

( ) = arctgT
11,3o

- 90 o

Fig. 16 Caracteristicile Bode pentru un sistem de ordinul unu

i defazajul, ( ) = arctg(T ) , obinndu-se caracteristicile exacte. Este ns posibil s se utilizeze o reprezentare aproximativ a caracteristicii de amplificare, prin asimptotele acestei caracteristici. Aceasta este caracteristica asimptitic, format din : - o dreapt orizontal pentru << c , cnd AdB 20 log K - o dreapt cu panta de 20 dB/dec, pentru >> c . Intr-adevr, la frecvene mari, adic atunci cnd 1/ T , avem AdB = 20logK 20log 1 + 2T 2 20logK 20 log T 20 log Frecvena t = 1 T la care caracteristica Bode se frnge se numete frecven de fngere (uneori, ea este denumit frecven de tiere). Caracteristica asimptotic este un model frecvenial parametric, deoarece el definete filtrul prin doi parametri : coeficientul static de amplificare n dB i frecvena de frngere. Distana maxim dintre caracteristica asimptoptic i cea real este de 3dB, la pulsaia t , i de 1dB, la 0,5t i 2t. Caracteristicile de amplificare i de defazaj, reale i aproximative, sunt reprezentate n fig. 16.

Observaii. 1. Filtrul de ordinul 1 (elementul aperiodic) poate avea funciuni distincte

AdB ( )
-20dB/dec B1 B2

B3

Fig. 17 Funciuni ale elementului aperiodic n raport cu domeniul spectral al intrrii

de procesare a semnalului de intrare, n funcie de banda caracterisicii spectrale a acestui semnal. Pentru trei benzi de frecven, B1, B2 et B3, date n a fig.17, sistemul se poate comporta: - ca un amplificator, pentru semnalul cu banda B1, - ca un integrator, n raport cu semnalul avnd banda B2, - ca un filtru trece jos, n raport cu semnalul cu banda B3. C 2. Circuitul pasiv RC (Fig. 18) are funcia de transfer de forma (39), n care K=1 i T=RC.