Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Curs9 ROB MOB 13 14
Curs9 ROB MOB 13 14
o a
P =
a
o
P
37
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC
38
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC
39
N
S
N S
stator
rotor
magneti
permanenti
Comutator
pe axul
motorului
V
+
-
perii
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC
40
N
S
N S
stator
rotor
V
+
-
N S
S
N
V
+
-
Comutator
pe axul
motorului
perii
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
magneti
permanenti
ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC
41
N
S
N S
stator
rotor
V
+
-
N S
S
N
N S
N
S
V
+
-
V
+
-
Rotor cu mai multi dinti (mai linistit)
Comutator
pe axul
motorului
perii
MOTOARE DC
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
magneti
permanenti
ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC
42
N
S
N S
stator
rotor
DC motor
Motor pas cu pas
N
S
electro-
magneti
stator
rotor
Control al pozitiei
Cuplu de stationare ridicat
Durabilitate mare (nu are perii)
Tensiunea utilizata este prop. cu turatia
Cuplu mai mare la turatii ridicate
Este mai popular, deci mai ieftin
Mai linistit la viteze reduse
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC
43
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC
Puntea H de actionare a unui motor DC
44
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC
Actionare in sens orar
45
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC
Actionare in sens trigonometric
46
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC
Scurtcircuit
47
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC
Modul de reglare a vitezei (PWM Pulse Width Modulation)
48
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: SERVO
Un servo nu trebuie confundat cu un servomotor, care este un motor DC de inalta
calitate, ce poate fi folosit in aplicatii ce necesita un control in bucla inchisa a miscarii;
Un asemenea motor trebuie sa permita modificarea rapida a vitezei, vitezei si acceleratiei,
ceea ce inseamna variatia rapida si in limite mari a cuplului.
Un servo este un motor DC cu electronica inglobata, care sa permita un control al pozitiei
in bucla deschisa; Acesta este, in general, utilizat in aplicatii de tip hoby.
49
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: SERVO
Principalul avantaj al acestui tip de
actuator il constituie faptul ca acesta
are integrate n aceai carcas, pe
lng motorul electric, un modul
electronic i un modul mecanic
50
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: SERVO
Cablul de alimentare-comanda al unui servo are trei fire: doua pentru alimentare cu
tensiune, iar al treilea pentru transmiterea semnalului PWM, ce permite controlul (in
bucla deschisa) a pozitiei unghiulare a axului de iesire; Acest semnal nu permite
controlul vitezei.
Semnalul PWM are o frecventa de 50 Hz (perioada de 20 ms).
Marimea impulsului este, de regula, cuprinsa intre 1 si 2 ms; Marimea impulsului dicteaza
pozitia unghiulara a axului de iesire
51
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI
MATERIALE CU MEMORIA FORMEI (SHAPE MEMORY ALLOYS - SMA)
MUSCHI ARTIFICIALI
FLUIDE MAGNETOREOLOGICE
POLIMERI ELECTROACTIVI
MOTOARE PIEZOELECTRICE
52
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)
Dintre toate aliajele cu memoria formei, aliajul Ni-Ti s-a dovedit a fi cel mai flexibil si aplicabil in
inginerie, prezentand o serie de caracteristici ca: ductibilitate, o buna revenire la forma initiala,
excelenta rezistenta la coroziune, temperaturi de transformare stabile, biocompatibilitate ridicata si
abilitatea de a fi incalzit electric
Utilizarea aliajelor cu memoria formei in robotica reprezita o alternativa interesanta la metodele de
actionare conventionale
Avantajele utilizarii acestora constau in: reducerea drastica a greutatii si complexitatii robotilor,
respectiv raport forta/greutate extrem de ridicat; Pentru incalzire este necesar un simplu circuit electric,
actuatorul fiind compact si simplu; Un sistem de actionare cu astfel de aliaje consta doar din elementul
respectiv si sistemul de incalzire/racire; Racirea poate fi naturala; In comparatie cu celelalte tipuri de
actionare, care produc zgomot, actionarea folosind SMA este foarte silentioasa
Dezavantaje: au randament scazut, acesta nedepasind valoarea de 10%; Sunt relativ lente, viteza de
transformare structurala depinzand de diametrul firelor, sistemul de incalzire/racire, etc.; In functie de
mediul in care lucreaza, disiparea de caldura poate constitui o problema; Deformatia maxima a
acestora este limitata la 8.5% din lungime; Amplificarea deformatiilor, folosind solutii mecanice,
conduce la scaderea si mai mare a randamentului; Controlul acestor actuatori este dificil, fenomenul
SME fiind neliniar
53
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)
Efectul de memorie a formei a fost descoperit in anul 1932, de catre fizicianul suedez Arne Olander, in
timp ce lucra cu aliajul Au-Cd
Acest aliaj poate fi deformat plastic, la rece, iar atunci cand este incalzit revine la forma initiala (Shape
Memory Effect SME)
Aliajele ce au aceasta caracteristica se numesc aliaje cu memoria formei (Shape Memory Alloy SMA)
In anul 1958, cercetatorii Chang si Read au demonstrat ca, prin deformarea lor, aceste aliaje pot efectua
lucru mecanic
In 1961, un grup de cercetatori americani (US Naval Ordnance Laboratory), condus de William Beuhler,
a descoperit ca si aliajul Ni-Ti prezinta aceasta proprietate, aliaj care prezinta avantajul ca este mai
ieftin, se lucreaza mai usor cu el si este mai putin periculos (din punct de vedere al sanatatii
cercetatorilor)
Cercetatorii si producatorii de materiale au inceput sa recunoasca posibilitatea utilizarii acestor
materiale in aplicatii ingineresti; in 1970 au aparut primele produse comerciale de acest gen
54
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)
Raportul putere/greutate pentru diverse
tipuri de actuatori
55
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)
Proprietatea acestor aliaje se bazeaza pe modificarile structurale ce au loc, intre fazele austenita-
martensita
Curbele de histerezis depind de compozitia aliajului si de procedeul de obtinere a acestuia
56
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)
Exemplu de aplicatie la un robot pasitor
Schema structurala a robotului SPIDY
57
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)
Exemplu de aplicatie la un robot pasitor
Schema structurala a piciorului si solutia constructiva
58
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)
Exemplu de aplicatie la un robot pasitor
Fiecare picior este acionat de dou fire SMA, cte unul pentru fiecare grad de mobilitate, i dou
fire elastice. Un fir SMA rotete elementul 1 (n articulaia ) ntr-un sens (indicat de litera a), iar
un fir elastic l rotete n sens invers, indicat de litera a (atunci cnd firul SMA nu mai este
alimentat electric). Acelai lucru se ntmpl i pentru cupla cinematic . Datorit valorii mici a
diametrului firului SMA, durata ciclului de lucru al acestuia este n jur de 1 [sec].
Toate cele ase picioare sunt montate direct pe placa circuitului electronic de comand, aceasta
reprezentnd de fapt corpul robotului.
Unghiurile de rotaie ale elementelor depind att de structura piciorului, ct i de valoarile
deformaiilor firelor SMA. Aceasta nseamn c pentru o structur data a piciorului, valoarea
unghiului de rotaie depinde direct de lungimea firului SMA. Pentru creterea lungimilor firelor
folosite (n scopul creterii curselor unghiulare), astfel nct s se pstreze dimensiuni mici de
ansamblu pentru robot, au fost integrate nite fulii mici n structura piciorului.
59
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)
Exemplu de aplicatie la un robot pasitor
Dac vom considera cupla cinematic ,
valoarea cursei unghiulare va fi:
unde: este deformaia (contracia) firului SMA,
ce acioneaz elementul 1; este raza fuliei din acea articulaie.
Din caracteristicile acestor materiale cunoatem c:
Din experiment, s-a gasit c:
R
L
=
R
( )
100
8 3
L
L =
100
4
L
L =
60
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)
Exemplu de aplicatie la un robot pasitor
n scopul creterii valorii lui , se poate folosi o
alt structur pentru picior. Pentru aceast variant
putem scrie:
Pentru calcularea lui trebuie s inem seama de
cele dou situaii posibile:
Dac firul nu este alimentat electric (este un fir pasiv)
Daca firul este alimentat (este activ)
2
2
R
L
=
2
L
2
L
( )
2
sin 2
2 3 2
R R L
1
1
R
L
=
2
L
( )
100
4
2
sin 2
2
2 3 2
L
R R L +
61
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)
Exemplu de aplicatie la un robot pasitor
n cel de al doilea caz, pentru lungimi si
egale cu cele de la primul caz, valoarea cursei unghiulare
va fi mai mare , Dar i consumul energetic va fi mai
ridicat.
Pot fi optimizate aceste valori astfel nct s se obin un
compromis pentru cursa unghiular i consumul energetic.
2
L
1
L
62
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)
Exemplu de aplicatie la un robot pasitor
Solutie constructiva robot
63
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)
Exemplu de aplicatie la un robot pasitor
Solutie constructiva robot
64
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)
Schema de control a deformatiei firului
65
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)
Exemplu de aplicatie la un alt robot pasitor
Robotul Lobster (Northeastern University)
Deoarece acesta se deplaseaza in mediu subacvatic, racirea firelor se SMA este realizata natural,
de apa marii
66
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)
Exemplu de aplicatie la o mana mecanica
University of Alberta
67
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
MUSCHI ARTIFICIALI
Muschiul artificial McKibben consta dintr-un tub de
cauciuc imbracat intr-o camasa dintr-o fibra de nylon
Sub actiunea aerului sub presiune, fibra de nylon nu
permite decat cresterea in diametru a tubului, care se va
scurta, lucrand ca si un actuator pneumatic liniar
68
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
MUSCHI ARTIFICIALI
Incepand din 1960, s-au facut diverse cercetari pentru
imbunatatirea muschilor artificiali McKibben
(Brooks, 1977) a dezvoltat un muschi artificial pentru
actionarea bratelor bustului unui robot umanoid Cog
(Pratt and Williamson 1995)
au dezvoltat muschi artificiali pentru actionarea unui
robot pasitor biped
69
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
FLUIDE ELECTROREOLOGICE (ERF)
Aceste fluide au proprietatea de a-si schimba proprietatile reologice (vascozitatea), in prezenta unui
camp electric
Primul cercetator care a explicat acest efect a fost William M. Winslow, in anul 1940; de aceea se mai
numeste si efect Winslow
Controlul proprietatilor reologice ale acestor fluide ofera promisiuni pentru posibilitati de actionare si
control al miscarii
Proprietatile asemanatoare solidelor, in prezenta campului electric, pot fi folosite pentru transmiterea
de forte peste o anumita limita, gasindu-si un numar mare de aplicatii
Sistemele construite, folosind ERF, pot fi: absorbere, amortizoare active, cuplaje, sisteme de
prehensiune adaptive, sau pompe cu debit variabil; o aplicatie in inginerie este controlul vibratiilor
Utilizarea fluidelor reologice in robotica si sisteme de control la distanta a fost foarte limitata, dar
fortele relativ mari pe care le pot dezvolta, dimensiunile mici si greutatea redusa sunt avantaje care fac
aceste fluide candidate pentru a fi utilizate ca actuatori in acest domeniu
Dezavantaje: tensiuni electrice necesare mari, pentru a dezvolta forte; Forta dezvoltata este un raspuns
la o forta de intrare, a operatorului uman sau a mediului aceasta inseamna ca fluidele reologice nu
pot fi utilizate pentru a dezvolta forte de impingere, ce s-ar putea traduce in miscare a sistemului
70
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
FLUIDE MAGNETOREOLOGICE (MRF)
Principiu de baza: particule de dimeniuni micrometrice alfate in suspensie in ulei; Sub actiunea unui
camp magnetic, particulele se aliniaza si suspensia devine solida instantaneu (in cateva milisecunde);
Eliminarea campului magnetic conduce la revenirea la forma lichida.
Exemplu de aplicatie
71
ACTUATORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
POLIMERI ELECTROACTIVI (EAP)
Principii de baza: atunci cand sunt expuse la
tensiuni de voltaj mare, filmele foarte subtiri de EAP
(30-60 microni) se contracta in directia campului
electric si se dilata pe directie perpendiculara.
Avantaje: deformare de pana la 400%; viteze mari de
reactie.
Dezavantaje: Tensiuni de lucru foarte mari, 1-5 KV;
forta de lucru redusa; tehnologie noua, nefinisata.
72
Thank you!
See you next week!