ROBOTI MOBILI

Locomotia robotilor mobili

Dac un robot mobil nu este destinat efecturii unei operaii anume, acesta trebuie s fie
capabil a se deplasa autonom i de a culege informaii din mediul n care acesta opereaz.
Locomoia este procesul ce determin deplasarea robotului sau vehiculului autonom.
Pentru a se putea produce deplasarea robotului, trebuie aplicate anumite fore asupra
acestuia. Studiul micrii roboilor innd seama de aceste fore poart numele de dinamic,
Cinematica reprezint modelarea matematic a micrii fr a lua n considerare forele ce
determin aceast micare.
Cinematica trateaz relaiile geometrice ce guverneaz sistemul, n timp ce dinamica include
fore i viteze asociate cu aceste micri.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Dei au fost propuse diferite strategii de locomoie de ctre proiectanii de roboi mobili,
alegerea variantei potrivite depinde de aplicaia robotului i de domeniul pentru care acesta
este propus.
ntrebrile care se pot pune la alegerea tipului de locomoie sunt:
Ct de repede trebuie s se deplaseze robotul?
Trebuie ca acesta s se caere pe cldiri sau alte obiective?
Robotul trebuie s se deplaseze prin aer sau ap?
Aplicaia este pentru teren neted sau accidentat?
Etc.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
n funcie de domeniul aplicaiei, exist patru mari categorii de roboi mobili:
Roboi teretri sunt roboii ce se deplaseaz pe sol. Acetia sunt concepui innd seama de
suprafaa de suport solid i de gravitaie. Dei cei mai obinuii roboi sunt cei cu roi, exist
i sisteme care pot pi, se pot tr sau cra, se pot rostogoli, pot utiliza enile sau pot sri
pentru a se deplasa.
Roboi acvatici sunt roboii ce opereaz n ap, la suprafaa acesteia sau n adncuri.
Majoritatea vehiculelor acvatice utilizeaz jeturi de ap sau elice ca i mijloace de locomoie.
Robotica acvatic este un domeniu de aplicare important, nu numai datorit faptului c cea
mai mare parte a Terrei este acoperit cu ap, dar mai ales deoarece oceanul nu este
accesibil omului.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Roboi zburtori (aerieni) sunt roboii ce imit aparate de zbor sau psri. Au fost realizate
helicoptere robotizate, aparate de zbor cu aripi fixe, paraute robotizate, respectiv dirijabile.
Roboii zburtori au unele asemnri cu cei acvatici, printre care necesitatea unui consum de
energie chiar i atunci cnd acetia rmn staionari.
Roboi spaiali sunt concepui s opereze n medii cu microgravitate din afara spaiului
terestru i sunt, n general, destinai pentru ntreinerea staiilor orbitale. Exist diverse
sisteme de locomoie ce permit acestor roboi s se deplaseze n asemenea medii. Cele dou
categorii principale de asemenea roboi sunt cei ce se deplaseaz prin crare (vehicule
mari), respectiv roboii propulsai (numii zburtori liberi).
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Roboi terestri
Cu roti
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
20067- 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Roboi terestri
Cu picioare
monopozi
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Roboi terestri
Cu picioare
bipezi
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Roboi terestri
Cu picioare
patrupezi
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Roboi terestri
Cu picioare
Hexapozi
Etc.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
20067- 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Roboi terestri
Tiritori
Universitatea Tehnica G. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Roboi terestri
Cu senile
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Roboi acvatici
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Roboi zburatori
Pentru aplicatii militare (recunoastere,
spionare) sau pentru paza
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Roboi spatiali
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor
mobili
Alegerea tipului de
locomoie pentru un robot
mobil este un aspect
extrem de important n
proiectarea acestuia.
Multe dintre mecanismele
de locomoie utilizate n
prezent sunt inspirate din
mecanismele biologice
similare.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Exist, totui, i o excepie n cadrul
mijloacelor de locomoie, aceasta
constituind-o roata, ce reprezint o
invenie uman i care are un randament
ridicat n cazul deplasrii n teren plat.
Roata nu este chiar complet strin de
mecanismele biologice, deoarece mersul
biped poate fi aproximat cu rostogolirea
unui poligon, avnd latura d egal cu
deschiderea unui pas. Pe msur ce
mrimea pasului scade, poligonul se
apropie de un cerc sau de o roat de raz
l. Chiar dac mersul biped poate fi
aproximat conform figurii, natura nu a
realizat o articulaie cu rotaie complet,
necesar acionrii unei roi.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Sistemele biologice reuesc s se deplaseze ntr-o larg varietate de medii dificile. De aceea
ar fi de dorit copierea mecanismelor lor de locomoie. Totui, copierea naturii este foarte
dificil din mai multe motive, dintre care pot fi enumerate:
Complexitatea mecanic este obinut uor n cazul sistemelor biologice, prin multiplicare
structural. Divizarea celulelor poate produce uor un miriapod cu cteva sute de picioare i
cteva zeci de mii de cili senzitivi. n structurile mecanice realizate de om, fiecare pies
trebuie fabricat individual. n plus, celula este un element microscopic, ce permite
miniaturizare extrem. Avnd mrime i greutate reduse, insectele dispun de o robustee pe
care noi nu suntem capabili s o asigurm prin tehnologii umane de fabricaie.
Sistemul biologic de stocare a energiei, precum si sistemele musculare i hidraulice utilizate
de animalele mari i de insecte asigur cuplu, reacie i randament ce depesc mult pe cele
ale sistemelor similare fabricate de om.
Datorit acestor limitri, roboii mobili se deplaseaz, n general, fie utiliznd mecanisme cu
roi, fie utiliznd un numr redus de picioare articulate.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
n general, locomoia cu picioare necesit multe
grade de mobilitate, de aceea complexitatea
roboilor pitori este mai mare dect cea a
vehiculelor cu roi.
Pe lng faptul c sunt simple, roile sunt extrem
de potrivite pentru deplasarea pe teren plat. Pe
suprafeele plane, locomoia cu roi este cu unul
sau dou ordine de mrime mai eficient dect
locomoia cu picioare.
Calea ferat este ideal pentru locomoia cu roi,
deoarece frecarea de rostogolire este minimizat
pe o suprafaa dur de oel. Dar atunci cnd
aceast suprafa devine moale, locomoia cu roi
devine ineficient, datorit frecrii de rostogolire
mari, n timp ce locomoia cu picioare sufer mult
mai puin deoarece aceasta presupune contact
punctiform cu solul.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
l
o
c
o
m
o
t
i
e

p
r
i
n

p
a
s
i
r
e
P
u
t
e
r
e

s
p
e
c
i
f
i
c
a

[
C
P
/
t
o
n
a
]
r
o
a
t
a

p
e

s
i
n
a
Viteza [mile/h]
0.1
1 10
1
d
e

c
a
l
e

f
e
r
a
t
a
100
a
l
e
r
g
a
r
e
c
a
t
a
r
a
r
e
/
t
a
r
a
r
e
10
100
p
n
e
u

p
e

s
o
l
m
o
a
l
e
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Randamentul locomoiei cu roi depinde mult de calitile mediului, n particular de gradul
de accidentare al terenului, n timp ce randamentul locomoiei cu picioare depinde de masa
piciorului i cea a corpului robotului n general.
De aceea, este de neles de ce natura favorizeaz locomoia cu picioare, deoarece
sistemele de locomoie biologice trebuie s opereze n teren natural i accidentat. Spre
exemplu, n cazul insectelor ce se deplaseaz ntr-o pdure, variaia pe vertical n ceea ce
privete denivelarea terenului este adesea de un ordin de mrime mai mare dect nlimea
total a insectei.
Pe de alt parte, mediul uman este n general pregtit, cu suprafee netede, att n interiorul
cldirilor, ct i la exterior. De aceea, este de asemenea de nteles de ce toate aplicaiile
industriale sau casnice ale roboilor mobili utilizeaz locomoia cu roi (de diverse tipuri). n
ultima vreme, n mediul natural se utilizeaz roboi cu locomoie hibrid sau cu picioare,
pentru aplicaii industriale, dup cum se poate vedea i n figura urmatoare
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
RoboTrac robot cu locomoie hibrid, pentru teren accidentat
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
Ca i probleme cheie pentru locomoia roboilor mobili pot fi menionate cele privind
stabilitatea, caracteristicile de contact i tipul mediului:
Stabilitate
Numrul i geometria punctelor de contact cu solul
Centrul de mas
Stabilitatea static/dinamic
nclinarea terenului
Caracteristici de contact
Forma si mrimea punctului/suprafeei de contact
Unghiul de contact
Frecarea
Tipul mediului
Structura
Mediu (ap, aer, sol moale sau dur)
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
Locomotia robotilor mobili
O analiz teoretic a locomoiei roboilor mobili trebuie s nceap cu studiul fizic i
mecanic al sistemelor de locomoie. De aceea, n cele ce urmeaz sa va ncerca analiza a
ct mai multe dintre sistemele de locomoie utilizate n robotica mobil.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
LOCOMOTIA CU ROTI
Roata este, de departe, cel mai popular mecanism de locomotie utilizat in robotica mobila si,
in general, in cazul vehiculelor construite de om
Avantaje ale robotilor cu roti:
Sunt simplu de controlat
Ridica putine probleme de stabilitate
Consum redus de energie pe unitatea de distanta
Viteza de deplasare mai mare decat cea a robotilor pasitori
Manevrabilitate rezonabila
Exista o mare varietate de configuratii
Dezavantaje:
Se pot deplasa doar in teren plat
Pentru teren accidentat necesita un sistem de suspensie, in scopul adaptarii la teren si
asigurarii stabilitatii
Obstacolele peste care pot trece nu pot depasi raza rotilor robotului
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
LOCOMOTIA CU ROTI
Robotii mobili pentru teren accidentat trebuie sa aiba un sistem de de locomotie cu un centru
de greutate aflat cat mai jos, capacitati bune de trecere peste obstacole, o garda la sol
corespunzatoare, oscilatii minime ale corpului si o raza mica de bracare.
Pentru acest tip de teren, se utilizeaza vehicule articulate, ce prezinta avantajul ca rotile se
adapteaza la teren, iar incarcarea este distribuita pe toate rotile.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE ROTI
Exista patru categorii majore de roti. Acestea difera in mare
masura prin cinematica lor, de aceea alegerea tipului de roata
are un mare efect asupra cinematicii in ansamblu a robotului.
Roata standard (conventionala)
Roata standard fixa
Specific rotii fixe este ca aceasta este legata la sasiul
robotului, nefiind capabila sa se roteasca in jurul axei verticale
ce trece prin centrul geometric al rotii.
Poate fi:
Libera
Actionata
Se intalneste adesea in structura robotilor de tip automobil, ca
roata spate.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE ROTI
Roata standard (conventionala)
Roara standard orientabila (de directie)
Roata standard orientabila este asemanatoare celei fixe, exceptand
faptul ca aceasta se poate roti in jurul axei verticale.
Pot exista urmatoarele variante de actionare:
Libera la rotatia in jurul axei longitudinale si actionata pentru
orientarea in jurul axei verticale
Actionata pentru rotatiile in jurul ambelor axe mentionate
Este asemanatoare rotilor fata ale autovehiculelor.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE ROTI
Roata orientabila deplasata lateral
Acest tip de roat, spre deosebire de roata standard
orientabil, reduce alunecarea rotaional din
punctul de contact, n timpul orientrii.
Axa de orientare intersecteaz axa central a roii,
dar nu trece prin punctul de contact.
Roata orientabil deplasat lateral este ntlnit n
cazul vehiculelor cu acionare sincron.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE ROTI
Roata Castor
Este, in general, libera la rotatia in jurul axei
longitudinale si la orientarea in jurul axei
verticale, dar poate fi si actionata pentru
realizarea miscarilor respective.
Deosebirea fata de roata standard de directie
este aceea ca axa verticala de orientare nu trece
prin centrul geometric al rotii.
Din acest motiv, orientarea rotii castor produce
o forta ce actioneaza asupra sasiului robotului.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE ROTI
Roata omnidirectionala
Roata universala
simpla
Roata universal iniial are mai multe role
pasive, dispuse pe circumferina butucului roii.
Rolele se pot roti liber n jurul axelor proprii, axe
ce formeaz n spaiu un unghi de 90 cu axa de
rotaie a roii.
Deoarece acest tip de roat furnizeaz un contact
discontinuu cu solul, datorit golurilor dintre
dou role succesive, vehiculul va suferi unele
vibraii pe direcie vertical.
Roata universal are trei grade de libertate:
rotaia n jurul axei proprii, rotaia n jurul axei
verticale ce trece prin punctul de contact cu solul
i rotaia liber a rolelor n jurul axelor proprii.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE ROTI
Roata omnidirectionala
Roata universala
dubla
Pentru a minimiza vibraiile produse de
discontinuitile contactului roat-sol, au fost
propuse alte soluii de roi omnidirecionale.
Roata universal dubl are un contact continuu
cu solul, dar punctele de contact cu acesta nu
sunt continue (nu sunt n acelai plan vertical).
Acest lucru poate cauza vibraii orizontale.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE ROTI
Roata omnidirectionala
Roata universala
cu role alternante
Acest tip de roat este o alt soluie
utilizat pentru reducerea vibraiilor
cauzate de discontinuitile rolelor
succesive. Punctele de contact cu solul
sunt n linie, minimiznd vibraiile
orizontale.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE ROTI
Roata omnidirectionala
Roata suedeza
Roata Mecanum (suedez) este similar roii universale,
cu excepia faptului c rolele sunt montate astfel nct
axele acestora s fie nclinate cu un anumit unghi n
raport cu axa central a roii, iar contactul dintre roat i
sol este continuu.
Unghiul de inclinare al rolelor este de obicei de 45 dar
poate avea si alte valori, insa controlul miscarii robotului
devine dificil.
Rolele de pe circumferinta rotii sunt pasive, axa
longitudinala a rotii fiind singura motoare.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE ROTI
Roata omnidirectionala
Roata suedeza
Avantajul acestui tip de roata este acela
ca, desi roata este antrenata in jurul axei
sale principale, aceasta se poate deplasa
cu frecare foarte mica pe orice directie,
nu numai inainte si inapoi.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE ROTI
Roata omnidirectionala
Roata suedeza
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE ROTI
Roata omnidirectionala
Roata sferica
Este o adevarata roata omnidirectionala, fiind adesea astfel
conceputa, incat poate fi actionata sa se roteasca in jurul oricarei axe.
Un mecanism pentru implementarea acestui tip de roata imita mose-ul,
avand doua role actionate, care transmit miscarea la sfera prin forte
de frecare.
Dezavantajul acestui tip de roata este imposibilitatea, pentru moment,
a realizarii practice a unui sistem de suspensie
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE ROTI
Roata omnidirectionala
Roata sferica
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
TIPURI DE ROTI
Roata omnidirectionala
Roata sferica
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
Alegerea tipului de roata pentru un robot mobil este strans legata de
aranjamentul acestora, altfel spus, de configuratia robotului.
Proiectantul trebuie sa ia in considerare doua lucruri esentiale, atunci
cand concepe robotul:
Tipul rotii
Aranjamentul rotilor
De aceste doua lucruri depind trei caracteristici principale ale
robotului:
Manevrabilitatea
Controlabilitatea
Stabilitatea
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
Spre deosebire de automobile, concepute pentru deplasarea in mediu standardizat
(pregatit reteaua de sosele), robotii mobili cu roti sunt conceputi pentru aplicatii intr-o
larga varietate de situatii.
Toate automobilele au aceeasi configuratie deoarece manevrabilitatea lor,
controlabilitatea si stabilitatea acestora sunt maximizate pentru tipul de mediu pentru care
sunt concepute.
Nu exista o singura configuratie de roboti mobili, ce maximizeaza calitatile mentionate ale
robotilor, in varietatea de medii in care se deplaseaza.
De aceea, vom intalni o mare varietate de configuratii de asemenea roboti, cu roti.
Doar putini roboti utilizeaza configuratia tip automobil (cu sistem de directie tip
Ackerman), datorita manevrabilitatii scazute in teren accidentat, exceptie facand robotii
destinati sa se deplaseze in aceleasi medii ca si automobilele.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
Conventional, numarul minim de roti necesar pentru asigurarea stabilitatii statice a
robotului este de trei, acest numar de roti fiind des intalnit, intr-o varietate de configuratii.
Totusi, chiar si un robot cu doua roti poate fi in echilibru static, daca centrul sau de masa
se afla sub axa comuna a rotilor.
Stabilitatea poate fi imbunatatita prin cresterea numarului de roti, desi, atunci cand
numarul de puncte de contact cu solul este mai mare de 3, sunt necesare suspensii
flexibile pentru cazul terenului accidentat.
In cele ce urmeaza, vor fi prezentate diverse configuratii de roboti mobili cu roti, atat
pentru teren plan, cat si pentru teren accidentat.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
20067- 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu o roata
Credibil sau nu, exista si roboti cu o singura roata. Acest
vehicul are o mobilitate scazuta, dar se poate deplasa in
medii blande (cu teren plan sau putin accidentat).
Roata este, de fapt, o bila cu un sistem intern de modificare
a centrului de masa, ce produce rostogolirea acesteia.
Utilizand un control corespunzator pentru modificarea
centrului de masa, vehiculul se poate deplasa dupa o
anumita traiectorie, modificandu-si directia si sensul de
mers.
Abilitatea de urcare a unor scari este limitata si depinde de
materialul din care este confectionata bila, respectiv de
raportul dintre masa bilei in sine (a pneului) si masa
contragreutatii.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu o roata
- o prima solutie: pendul intern,
antrenat de 2 motoare, pentru
modificarea centrului de masa
(permite deplasarea si modificarea
directiei de rostogolire a sferei)
- o a doua posibila solutie
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu doua roti
Cu echilibrare statica
Cum s-a mentionat si anterior, numarul minim de roti
necesar pentru a asigura stabilitatea statica a
vehiculului este doi, daca centrul de masa al corpului
robotului este sub axa rotilor.
Este o solutie de robot cu actionare diferentiala,
respectiv independenta, a rotilor.
Asemenea solutii necesita diametre mari ale rotilor.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu doua roti
Cu coada de sprijin
Stabilitatea pentru aceasta configuratie se
obtine utilizand un al treilea contact cu
solul.
Coada echilibreaza cuplul creat prin
actionarea rotilor, asigura stabilitatea
vehiculului si permite trecerea peste
obstacole mai mari.
Robotul este foarte simplu de controlat,
variind independent vitezele celor doua roti.
In acest mod, se poate controla atat viteza,
cat si directia de mers.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu doua roti
Cu coada de sprijin
Coada trebuie sa fie usoara, rezistenta si suficient de lunga pentru a castiga mobilitatea
necesara. Daca este prea lunga, creaza probleme la modificarea directiei. Daca este prea
scurta, nu contribuie prea mult la imbunatatirea mobilitatii.
Aceasta trebuie sa fie putin flexibila sau rigida. Capatul cozii trebuie sa aiba forma care sa
asigure alunecarea pe suprafata pe care se deplaseaza robotul si sa nu se agate. Forma
sferica, sau apropiata acesteia, si un material de teflon sau polietilena reprezinta solutia cea
mai buna.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
ROBOTI CU DOUA ROTI
Cu echilibrare dinamica
Controlul se bazeaza pe principiul
pendulului invers (robotul Segway).
Are aceleasi probleme ca si robotul cu o
roata si nu poate trece peste obstacole
mai mari de din diametrul rotii.
SEGWAY ROBOT
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu doua roti
Tip bicicleta
Are o roata de directie neactionata in fata
si o roata fixa actionata in spate.
Aceasta configuratie este dificil de
utilizat, deoarece nu este stabila static.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu trei roti
Exista mai multe configuratii de roboti
mobili cu trei roti, in functie si de tipul
rotilor utilizate.
Cea mai obisnuita configuratie este cea
- tip tricicleta, cu:
Roata fata actionata si orientabila
(roata standard de directie)
Rotile spate sunt libere (roti
standard fixe)
Robotii pentru aplicatii interioare pot
utiliza aceasta configuratie, dar are o
mobilitate scazuta.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2007
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu trei roti
Pentru a spori mobilitatea robotului, se
poate utiliza configuratia cu:
Roti spate actionate prin intermediul
unui diferential
Roata fata neactionata, orientabila
Punand o singura roata in fata, acest
lucru conduce la pericolul rasturnarii
peste aceasta roata (cea mai obisnuita
forma de accident la tricicleta).
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu trei roti
Cresterea stabilitatii robotului poate fi usor
realizata prin inversarea configuratiei,
punind doua roti in fata:
Roti fata actionate, independente
Roata spate omnidirectionala (castor,
suedeza sau sferica)
Aceasta configuratie functioneaza bine la
viteze relativ scazute, dar este dificil de
controlat la viteze mari, deoarece fortele din
roata spate tinde sa vireze brusc robotul,
putand-se pierde controlul acestuia. De
aceea, centrul de masa trebuie deplasat cat
mai spre cele doua roti fata.
Acest aranjament al rotilor poate fi intalnit si
in varianta cu o roata in fata.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu trei roti
Acest aranjament al rotilor poate fi utilizat si in
cazul unei solutii cu corp circular, ce permite
trecerea mai usoara prin locuri inguste.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu trei roti
Schimbarea directiei de mers cu rotile
fata, in cazul unei triciclete inversate,
elimina problema mentionata anterior,
dar conduce la cresterea complexitatii
datorita orientarii si actionarii celor doua
roti.
Aceasta configuratie permite plasarea
unei greutati mai mari pe roata pasiva
spate, iar mobilitatea sa este buna.
Inca poate exista posibilitatea ca roata
pasiva sa fie tarata, mobilitatea fiind
sporita daca aceasta este actionata.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu trei roti
Configuratia cea mai complicata si cu
mobilitatea cea mai ridicata este aceea in
care toate rotile sunt actionate si
orientabile.
Acest tip de configuratie are o mobilitate
deosebita (configuratie
omnidirectionala), putandu-se deplasa pe
orice directie si putand vira in loc.
Acesti roboti se mai numesc si olonomi.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu trei roti
Pentru a evita erorile de orientare a celor
trei roti, ce pot sa apara atunci cand
orientarea lor este independenta, se pot
utiliza transmisii pentru orientarea
simultana a acestora (transmisii
sincrone).
Acest tip de configuratie are o mobilitate
deosebita (configuratie
omnidirectionala), putandu-se deplasa pe
orice directie si putand vira in loc.
Acesti roboti se mai numesc si olonomi.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu trei roti
Aceeasi proprietate o au si robotii cu trei
roti universale, respectiv robotii cu trei
roti de tip sfera.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
Cu toate rotile fixe, directie tip tanc
Cel mai simple vehicule cu patru roti nu
utilizeaza diferentialul pentru actionarea rotilor.
Acestea au cate doua roti de fiecare parte a
corpului, cuplate impreuna. Din acest motiv,
schimbarea directiei se realizeaza cu alunecarea
rotilor (de aici denumirea de Skid Steer).
Aceste vehicule au o mobilitate buna, in ciuda
alunecarii rotilor.
Deoarece rotile nu sunt orientabile, este usoara
atasarea acestora la corpul robotului.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
Cu toate rotile fixe, directie tip tanc
Problema in cazul acestei configuratii este
aceea ca, deoarece rotile nu au suspensie, la
trecerea peste obstacole, o roata pierde
contactul cu solul. Aceasta problema nu
exista la robotii cu mai putin de patru roti.
Exista diverse solutii pentru rezolvarea
problemei, una dintre acestea fiind realizarea
sasiului din doua bucati.
Articulatia pasiva dintre cele doua bucati ale
corpului permite balansarea acestora pe
directie longitudinala, permitand rotilor sa fie
in permanenta in contact cu solul.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
Roti fata fixe actionate prin diferential
Roti spate orientabile neactionate
Suspensie bazata pe oscilarea
transversala a axului rotilor spate
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
Roti fata orientabile neactionate
Roti spate fixe actionate prin
diferential
Suspensie bazata pe oscilarea
transversala a axului rotilor spate
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
Rotile de pe fiecare parte a robotului
sunt actionate impreuna (tip tanc)
Corp articulat, din trei bucati, cu
mecanism diferential pentru
adaptarea la teren.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
Rotile de pe fiecare parte a robotului
sunt actionate impreuna (tip tanc)
Corp articulat, din trei bucati, cu
mecanism telescopic transversal.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
Rotile actionate independent
Suspensie cu mecanisme cu bare.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
Roti actionate independent
Corp din doua bucati, cu articulatie
pe directie verticala pentru directie.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
Roti actionate independent
Corp din doua bucati, cu articulatie
pe directie verticala pentru directie
si pe directie longitudinala, pentru
adaptare la teren.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
2 roti actionate si orientabile in fata
2 roti fixe libere in spate (automobil
cu tractiune fata).
2 roti libere si orientabile in fata
2 roti fixe, actionate, in spate
(automobil cu tractiune spate).
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
4 roti actionate si orientabile
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
2 roti actionate independente in
spate/fata
2 roti omnidirectionale in fata/spate
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
4 roti actionate omnidirectionale
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
2 roti actionate independente pe axa
corpului robotului
2 roti pasive (omnidirectionale) sau
doua puncte de sprijin
Acest tip de robot nu se poate deplasa in
teren accidentat, deoarece rotile motoare
pot pierde contactul cu solul, ceea ce nu
se intampla in cazul unui robot cu doua
roti motoare si un punct de sprijin.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu patru roti
4 roti actionate orientabile, tip castor
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu cinci roti
Aceasta configuratie deriva de la
configuratia tricicleta, cu o pereche
suplimentara de roti in spate, pentru
a creste tractiune si contactul cu
solul.
Roata din fata este in mod normal
neactionata, orientabila.
Rotile din spate sunt actionate
impreuna, prin diferential.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu sase roti
Exista o mare varietate de configuratii si suspensii pentru robotii cu sase roti.
Sase roti reprezinta, in general, cel mai bun compromis pentru vehicule de mare
mobilitate.
Sase roti inseamna contact suficient cu solul, tractiune buna, mobilitate privind directia,
abilitate buna de trecere peste obstacole, in cele mai multe cazuri fara prea mare
complexitate mecanica.
In cele ce urmeaza, vor fi prezentate doar citeva dintre configuratiile posibile.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu sase roti
Vehiculul avand configuratia cea
mai simpla este cel cu sase roti
standard fixe.
Cele trei roti de pe fiecare parte a
corpului sunt actionate impreuna.
Schimbarea directiei de mers este
de tip tanc (Skid Steer), cu
alunecare.
Este asemanator robotului cu patru
roti, avand mobilitatea imbunatatita,
datorita celei de a treia roti de pe
fiecare parte.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
ROBOTI MOBILI
ROBOTI MOBILI CU ROTI
CONFIGURATII DE ROBOTI CU ROTI
- Roboti cu sase roti
Rotile pot fi actionate prin lanturi, curele sau angrenaje cilindrice exterioare, intr-o maniera
simpla, robusta.
Avantajul celei de a treia roti in configuratia tip tanc este ca roata din mijloc poate fi
montata putin mai jos decat celelalte doua, reducand greutatea pe rotile fata si spate.
Greutatea mai mica pe aceste roti conduce la reducerea fortelor necesare pentru viraj,
respectiv reducerea puterii necesare pentru schimbarea directiei.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2007 - 2008
Va multumesc pentru atentie!
Ne revedem saptamana viitoare!