ROBOTI PASITORI

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2006 - 2007
INTRODUCERE
Robotii pasitori prezinta unele avantaje, comparativ cu robotii cu roti sau senile:
Au capacitatea de a se adapta la neregularitatile terenului in care se deplaseaza
Pot trece cu usurinta peste obstacole
Au garda la sol variabila, ceea ce face posibila deplasarea in teren foarte accidentat
Contactul dintre picior si sol este redus, motiv pentru care acest tip de roboti distruge mai
putin vegetatia
Stabilitatea acestora poate fi optimizata, in functie de teren
Etc.
Ca si dezavantaje, putem mentiona urmatoarele:
Complexitate mecanica mare, datorita numarului ridicat de motoare
Consum energetic mai ridicat, din acelasi motiv
Viteza de deplasare mai redusa, comparativ cu robotii cu roti
Algoritm de control mai complex
Etc.
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CONFIGURATII POSIBILE
Exista diverse configuratii de roboti pasitori, in functie de numarul de picioare si
de structura cinematica a fiecarui picior.
Numarul de picioare poate fi de la unu pina la opt sau mai multe.
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
Troody
MIT
CONFIGURATII POSIBILE
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
Titan VII
T-Tech, Tokyo
Japan
Thing
Uni. Massachusetts
Tekken
Kimura Lab.
Japan
CONFIGURATII POSIBILE
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
RHex
McGill, Canada
Tarry
Uni Duisburg
Attila
MIT
Sprawlitta
Stanford, USA
CONFIGURATII POSIBILE
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
With:
RHex, McGill
Scorpion, FhG
Lauron III, FZI
CONFIGURATII POSIBILE
Scorpion, FhG St. Augustin
Bremen University
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
Robug III
Portech, UK
Robo-Lobster, NWRU, USA
CONFIGURATII POSIBILE
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
TIPURI DE PICIOARE
Pentru a asigura robotului mobilitatea necesara, fara alunecari intre picior si sol,
acesta trebuie sa aiba minim trei grade de mobilitate.
Din motive economice, piciorul poate avea si doua grade de mobilitate, in special
in cazul robotilor de dimensiuni si mase reduse .
De asemenea, cum se poate vedea in cazul robotului RHex, piciorul poate avea
doar un singur grad de mobilitate; insa, acesta reprezinta ceva intre picior si roata.
In cele ce urmeaza, vor fi prezentate cateva mecanisme plane, ce ar putea constitui
picioare de roboti pasitori; La mecanismul respectiv trebuie adaugata cupla
cinematica de rotatie in jurul axei verticale (cupla de legatura dintre mecanismul
piciorului si corpul robotului.
Aspectele ce se iau in considerare la alegerea structurii optime sunt:
Mobilitatea piciorului (numarul de motoare necesare actionarii acestuia)
Spatiul de lucru al extremitatii piciorului
Sarcina pe care trebuie sa o suporte acesta
Capacitatea piciorului de a mentine corpul robotului in pozitie orizontala, chiar si atunci
cand robotul trece peste obstacole
Rigiditatea piciorului
Capacitatea piciorului de a fi pliat (pentru a ocupa cat mai mult spatiu in timpul
transportului)
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
TIPURI DE PICIOARE
SIMBOLURI UTILIZATE
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
TIPURI DE PICIOARE
PICIOARE CU DOUA GRADE DE MOBILITATE
Mecanism tip CHEBYSHEV
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
TIPURI DE PICIOARE
PICIOARE CU DOUA GRADE DE MOBILITATE
Mecanism tip EVANS
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
TIPURI DE PICIOARE
PICIOARE CU DOUA GRADE DE MOBILITATE
Mecanism patrulater
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
TIPURI DE PICIOARE
PICIOARE CU DOUA GRADE DE MOBILITATE
Mecanism cu motor liniar
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
TIPURI DE PICIOARE
PICIOARE CU TREI GRADE DE MOBILITATE
Picior tip insecta (pendul dublu)
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
TIPURI DE PICIOARE
PICIOARE CU TREI GRADE DE MOBILITATE
Mecanism paralelogram
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
TIPURI DE PICIOARE
PICIOARE CU TREI GRADE DE MOBILITATE
Mecanism paralelogram dublu
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
TIPURI DE PICIOARE
PICIOARE CU TREI GRADE DE MOBILITATE
Mecanism cu cinci elemente
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
TIPURI DE PICIOARE
PICIOARE CU TREI GRADE DE MOBILITATE
Picior tip crab (mammal leg)
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
INTRODUCERE
Piciorul este un element de locomotie discontinua, de aceea acesta trebuie
ridicat la sfirsitul cursei efective, intors si plasat la inceputul unei noi curse de
suport.
Acest lucru creaza probleme n ceea ce priveste coordonarea picioarelor,
coordonare descrisa prin termenul numit mers.
In aceste conditii, pentru o deplasare sigura a unui animal sau a unei masini
pasitoare, este necesara definirea mersului.
Pe de alta parte, pentru un mers bine stabilit, poate fi definita precis
deplasarea unui animal sau masina pasitoare.
In consecinta , mersurile descriu si determina viteza, directia de deplasare si
mobilitatea acestora.
Pentru a proiecta o masina pasitoare este necesara o buna intelegere a
mersurilor, deoarece numarul picioarelor, structura si performantele piciorului
depind foarte mult de mersul selectat.
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
PARAMETRII DE BAZA CE CARACTERIZEAZA UN MERS
Faza de transfer a unui picior este intervalul de
timp in care piciorul nu este in contact cu solul,
timpul corespunzator acestei faze se noteaza cu
t.
Faza de suport a unui picior este intervalul de
timp in care piciorul se afla in contact cu solul,
timpul corespunzator notindu-se cu s.
Durata unui ciclu, T, este durata unui ciclu
complet de locomotie a unui picior, respectiv T =
s + t . Mersurile periodice sunt caracterizate prin
aceeasi durata a ciclului pentru toate picioarele.
Pozitiile extreme ale fazei de suport se numesc:
- pozitie extrema anterioara ( AEP Anterior
Extreme Position )
- pozitie extrema posterioara ( PEP Posterior
Extreme Position ).
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
PARAMETRII DE BAZA CE CARACTERIZEAZA UN MERS
Factorul de utilizare (Duty Factor) a unui picior este
dat de relatia Dar , ceea ce
inseamna . In final, se poate scrie
Stabilitatea statica necesita ca, permanent, cel putin
trei picioare sa fie in contact cu solul, aceasta fiind
conditia ce impune valoarea minima a factorului de
utilizare: 3 / n , unde n este numarul total de
picioare ale robotului.
Pentru robotii hexapozi aceasta inseamna 1/ 2 .
Un mers este numit regulat daca factorul de utilizare
are aceeasi valoare pentru fiecare picior.
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
PARAMETRII DE BAZA CE CARACTERIZEAZA UN MERS
Faza a unui picior este fractiunea de ciclu ce
separa inceputul ciclului piciorului i de cel al
piciorului 1, luat drept referinta.
Un mers este simetric daca perechile de picioare
stinga dreapta au miscarile decalate cu 1/2
(jumatate) de ciclu sau o diferenta de faza
Un mers cu increment de faza constant este cel la
care diferentele de faza dintre picioarele succesive
aflate de aceeasi parte a robotului sunt egale:
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
PARAMETRII DE BAZA CE CARACTERIZEAZA UN MERS
Pasul piciorului L (Leg Stride) este distanta
parcursa de centrul de masa al robotului pe durata
unui ciclu de locomotie.
Cursa C (Stroke) este distanta parcursa de picior in
faza de suport (distanta dintre AEP si PEP).
Pasul cursei P (Stroke Pitch) este distanta dintre
doua picioare adiacente de pe aceeasi parte a
robotului.
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
PARAMETRII DE BAZA CE CARACTERIZEAZA UN MERS
Lungimea efectiva a corpului, Lb , a unui animal sau
robot cu n picioare este distanta dintre centrele de
rotatie ale picioarelor din fata , respectiv din spatele
robotului, picioare aflate pe aceeasi parte a
corpului.
Daca distantele dintre picioarele adiacente sunt
aceleasi, se poate scrie:
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
PARAMETRII DE BAZA CE CARACTERIZEAZA UN MERS
Un mers este periodic daca toate picioarele au
aceeasi durata a ciclului de locomotie. Viteza unui
robot, pentru un mers periodic regulat, cu o cursa C
fixa, este
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
TIPURI DE MERS
Coordonarea miscarii picioarelor unui robot este foarte importanta din doua motive :
mentinerea robotului in echilibru
deplasarea acestuia cu o anumita viteza impusa
Aceasta se poate face utilizind mai multe tipuri de mers :
Mersuri periodice, caracterizate prin aceeasi durata a unui ciclu complet de locomotie, pentru
toate picioarele robotului. Acesta tipuri de mers constituie baza altor strategii de coordonare.
Mers in unde adaptiv (Adaptive Wave Gait), constituie o extensie a mersului periodic si se
caracterizeaza prin aceea ca permite utilizarea secventelor fixe de miscare la deplasari
omnidirectionale.
Coordonare neurobiologica, bazata pe un model al mecanismelor coordonatoare ale insectelor.
Mers liber (Free Gait), asigura controlul robotului in functie de viteza impusa si de obstacolele
intilnite.
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
TIPURI DE MERS
MERS IN UNDE (WAVE GAIT )
Este denumit astfel deoarece fazele de transfer se propaga de la un picior la altul asemenea
unor valuri. Acest tip de mers se caracterizeaza prin:
In functie de sensul de propagare in timp a fazelor de transfer, putem avea:
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
TIPURI DE MERS
MERS IN UNDE (WAVE GAIT )
Mers in unde inainte (Farward Wave Gait), cind fazele de transfer se propaga incepind cu
piciorul 5, pina la piciorul 2.
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
TIPURI DE MERS
MERS IN UNDE (WAVE GAIT )
Mers in unde inapoi (Backward Wave Gait) Fig 3.4, cind fazele de transfer se propaga de
la piciorul 2 spre piciorul 5.
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
TIPURI DE MERS
MERS TRIPOD ALTERNANT
Acest tip de mers rs este caracterizat prin = 1/ 2, 3 = 1/2, 5 =0, la sol fiind in permanenta
trei picioare.
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
STABILITATEA IN MERS
Mentinerea echilibrului unui robot in timpul mersului este o problema foarte importanta.
In functie de acest lucru, robotii pasitori se pot clasifica in urmatoarele tipuri:
Roboti stabili static. Acesti roboti sunt in permanenta in echilibru, in timpul deplasarii avind cel
putin trei picioare in contact cu solul, in timpul locomotiei. In general, robotii stabili static sunt
prevazuti cu 6 8 picioare.
Roboti cvasi stabili (semi stabili) static. Pe durata locomotiei acesti roboti se pot regasi usor
in configuratii instabile pentru un timp scurt. Robotii cvasi stabili static au in general 4
picioare.
Roboti stabili dinamic. Acesti roboti nu au configuratii stabile ale poligonului de support, pe
durata locomotiei. Atunci cind aceste configuratii exista, ele sunt sensibile la conditiile dinamice
ale miscarii. In general, robotii stabili dinamic sunt cei cu 1 2 picioare.
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
STABILITATEA IN MERS
In cele ce urmeaza, vor fi prezentate doar notiunile generale cu privire la stabilitatea
statica.
Echilibrul static al unui robot pasitor aflat sub efectul greutatii proprii poate fi verificat
cu ajutorul poligonului de sprijin, care constituie poligonul format de proiectiile in plan
orizontal ale punctelor de sprijin ale picioarelor, in faza de suport.
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
STABILITATEA IN MERS
Mersul este stabil static daca, in orice moment, proiectia verticala a centrului de masa
G este in interiorul poligonului de sprijin , putindu-se defini urmatoarele limite de
stabilitate:
Limita de stabilitate S este distanta minima de la proiectia G a centrului de masa la poligonul de
sprijin. Robotul este stabil static daca S 0 .
Limita de stabilitate frontala Sf este distanta de la proiectia G a centrului de masa la latura
frontala a poligonului de sprijin , masurata pe directia de miscare.
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
STABILITATEA IN MERS
Limita de stabilitate spate Ss este distanta de la proiectia G a centrului de masa la latura din
spate a poligonului de sprijin, masurata pe directia de miscare.
Limita de stabilitate longitudinala Sl este Sl = min(Sf , Ss ).
Definitiile prezentate mai sus caracterizeaza echilibrul static al robotului pentru o
pozitie data, putind fi extinse in cazul echilibrului static al mersului.
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
STABILITATEA IN MERS
Limita de stabilitate longitudinala Sl (M) a unui mers periodic M este valoarea minima Sl
in timpul unui ciclu de locomotie. Un mers este stabil static daca Sl (M) 0 .
Limita de stabilitate longitudinala redusa este data de relatia:
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
CONDITII DE EVITARE A INTERFERENTEI GEOMETRICE A PICIOARELOR
In cazul in care cursa picioarelor este mai mare decit distanta dintre doua picioare
adiacente (C > P), spatiile de lucru ale acestora se intersecteaza, ceea ce inseamna ca
este posibila interferenta picioarelor succesive in timpul mersului.
ROBOTI PASITORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
NOTIUNI DE BAZA IN STUDIUL ROBOTILOR PASITORI
CONDITII DE EVITARE A INTERFERENTEI GEOMETRICE A PICIOARELOR
Pentru a evita acest lucru, trebuie respectate urmatoarele conditii:
Daca sunt respectate cele doua inegalitati, este evitata interferenta tuturor picioarelor
robotului, pentru toate tipurile de mers simetrice cu increment de faza constant.
Thank you!
See you next week!