ISBN 606-520-142-1

9 786065 201422 >

editura pim

Gheorghe Bodi
SISTEME MECATRONICE

EDITURA PIM
oseaua tefan cel Mare nr. 11, Iai
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EDITUR ACREDITAT CNCSIS

66/01.05.2006

ISBN: 978-606-520-142-2

Gheorghe Bodi

SISTEME
MECATRONICE
PENTRU UZUL STUDENILOR
FACULTII DE MECANIC

Editura PIM
Iai 2008

CUPRINS
Prefa ........................................................................................................... 5
1
1.1. Noiuni introductive..................................................................................................11
1.2. Scurt istoric...............................................................................................................11
1.3. Sisteme mecatronice. Definiii..................................................................................14
1.3.1. Sisteme simple i complexe..............................................................................15
1.3.2. Sisteme omogene, cvasiomogene i eterogene .................................................16
1.3.3. Sisteme cvasiomogene (semiomogene) ............................................................18
1.3.4. Sisteme eterogene .............................................................................................18
1.3.5. Alte definiii......................................................................................................19

2
2.1. Sisteme mecatronice. Definiii..................................................................................23
2.2. Dimensiunile sistemelor mecatronice.......................................................................30
2.2.1. Dimensiunea mecanic a sistemelor mecatronice.............................................30
2.2.1.1. Fenomenele de frecare n sistemele mecatronice.......................................31

3
3.1. Dimensiunea mecanic a sistemelor mecatronice ....................................................35
3.1.1. Fenomenul de uzur n sistemele mecatronice .................................................35
a. Modelul fizic al uzurii.........................................................................................38
b. Dinamica uzurii ..................................................................................................40
c. Uzura maxim admisibil ...................................................................................42
3.1.2. Oboseala materialelor .......................................................................................43
3.1.3. Structura sinergetic i concurenial a solicitrilor specifice sistemelor
mecanice n contextul mecatronic.....................................................................47

4
4.1. Dimensiunea electronic a sistemelor mecatronice ..................................................52
4.1.1. Probleme generale ............................................................................................52
4.1.2. Fenomene fizice de degradare n sistemele electronice ....................................53
a. Fenomenul de electromigrare..............................................................................54
b. Fenomenul de interdifuzie ..................................................................................57
c. Fenomenul de fluaj .............................................................................................58
4.1.3. Fenomene fizice de tip solicitare suprasolicitare n sistemele electronice ....63
a. Conductibilitatea termic a cristalelor. Tensiuni termice n cristale ...................63
4.1.4. Structura sinergetic i concurenial a proceselor i solicitrilor specifice
sistemelor electronice n contextul mecatronic.................................................67

Gheorghe BODI

5
5.1. Dimensiunea software a sistemelor mecatronice......................................................71
5.1.1. Sistemele software de tip A ..............................................................................74
5.1.2. Sisteme software de tip B .................................................................................77

6
6.1. Dimensiunea uman a sistemelor mecatronice .........................................................85
6.2. Aspecte ale dimensiunii de control al micrii n sistemele mecatronice .................97

7
7.1. Consideraii generale ..............................................................................................103
7.2. Modelarea matematic............................................................................................104
7.2.1. Modelarea matematic a regulatorului electronic ...........................................104
7.2.2. Modelul matematic al servovalvei (amplificatorul electrohidraulic) ..............105
7.2.3. Ecuaia de continuitate corespunztoare subsistemului servovalv motor
hidraulic liniar.................................................................................................106
7.2.4. Ecuaia de micare a pistonului motorului hidraulic liniar .............................107
7.2.5. Funcia de transfer a traductorului de poziie .................................................108
7.2.6. Ecuaia comparatorului electric ......................................................................108
7.2.7. Funcia de transfer a motorului hidraulic........................................................108
7.2.8. Funcia de transfer a servomecanismelor electrohidraulice cu reacii
adiionale ........................................................................................................109
7.3. Simularea numeric ................................................................................................113
7.3.1. Obiectivele simulrii numerice.......................................................................113
7.3.2. Analiza rezultatelor experimentale de simulare numeric ..............................113

8
8.1. Consideraii generale ..............................................................................................115
8.2. Componentele mainilor-unelte..............................................................................116
8.2.1. Componente optice .........................................................................................116
8.2.2. Componente electrice .....................................................................................119
8.2.2.1. Maini electrice specifice.........................................................................119
8.2.3. Aparate electrice utilizate construcia mainilor-unelte.................................125
8.2.4. Componente hidrostatice ................................................................................137
8.2.4.1. Pompe i motoare hidrostatice.................................................................137

9
9.1. Calculatorul factor esenial n structura sistemelor mecatronice. Consideraii
generale ..................................................................................................................156
9.2. Programe pentru MUCN ........................................................................................157
9.3. Calculatoarele de conducere automat ...................................................................160
9.4. Achiziia de date cu calculatorul ............................................................................163
9.5. Model de referin pentru control ...........................................................................169
9.6. Integrarea CAM cu celelalte subsisteme CIM ........................................................178

SISTEME MECATRONICE

10
10.1. Consideraii generale ............................................................................................182
10.2. Modelarea matematic a unui servomecanism electrohidraulic ...........................183
a. Modelarea matematic a regulatorului electronic .................................................183
b. Modelarea matematic a amplificatorului electrohidraulic...................................184
c. Funcia de transfer a traductorului de poziie........................................................186
d. Ecuaia comparatorului electric ............................................................................186
e. Funcia de transfer a motorului hidraulic ..............................................................186
g. Funcia de transfer a servomecanismelor electrohidraulice cu reacii adiionale..188
f. Ecuaia de micare a pistonului motorului hidraulic liniar ....................................188
10.3. Structuri de servomecanisme electrohidraulice cu precizie ridicat de
urmrire a semnalelor standard de tip polinomial ..............................................191
a. Structura i comportarea dinamic a servomecanismelor electrohidraulice
clasice ...................................................................................................................191
b. Corecia funcional a servomecanismelor electrohidraulice pentru mrirea
preciziei de urmrire .............................................................................................194
10.4. Analiza servomecanismelor electrohidraulice cu reacii de corecie funcional..195
a. Servomecanisme cu compensatoare de tip proporional (P) ................................195
b. Servomecanisme cu compensatoare de tip proporional-integral (PI) ..................196
c. Servomecanisme cu compensatoare de tip proporional-integral-derivativ (PIP).196

11
11.1. Definiii i tipuri specifice ale sistemelor robot....................................................198
11.2. Funciile, procesele i structura specifice roboilor ca sisteme mecatronice .......213

12
12.1. Dimensiunea senzorial a sistemelor robot ..........................................................219
12.2. Tehnici senzoriale de msurare fr contact a distanelor ....................................224
12.3. Studiu de caz. Robot mobil care navigheaz n mediu cu obstacole mobile ........232

13
13.1. Fiabilitatea sistemelor mecatronice ......................................................................238
13.2. Caracteristicile specifice de fiabilitate i siguran ale sistemelor mecatronice ...240
13.3. Dimensiunea mecanic a fiabilitii sistemelor mecatronice................................248
a. Fiabilitatea mecanic din perspectiva rezistenei la solicitri ...............................249
b. Fiabilitatea la uzur ..............................................................................................251
c. Fiabilitatea la oboseal..........................................................................................256

14
14.1. Dimensiunea electronic a fiabilitii sistemelor mecatronice .............................263
14.2. Dimensiunea software a fiabilitii sistemelor mecatronice .................................278
14.3. Dimensiunea uman a fiabilitii sistemelor mecatronice ....................................281

Bibliografie ............................................................................................... 297

9