Matematica Calcul Variational

CALCUL VARIATIONAL CU APLICATII IN INGINERIE
Constantin Udriste, Ionel Tevy

POSDRU/86/1.2/S/62485
PREFAT
A
Cursul de Calcul Variat ional cu Aplicat ii n Inginerie se preda student ilor
ingineri, anul IV, de la Facultatea de Stiint e Aplicate, sect ia matematica-
informatica, din Universitatea Politehnica Bucuresti. Anumite teme se predau
si la alte facultat i, n special la cursurile de master sau doctorat, ind nelipsite
din lucrarile ce se pot publica n revistele categorisite acum ca ind ISI.
Capitolele au fost structurate dupa important a, accesibilitatea si impactul
not iunilor teoretice capabile sa contureze un viitor specialist bazat pe instru-
mente de optimizare matematica. Tatonarile si variantele intermediare s-au
ntins pe un numar de sapte ani, ducand la selectarea celor mai importante si
maneabile not iuni si atingand maturitatea prin aceasta varianta pe care ne-am
decis sa o publicam.
Tematica cursului include sase capitole: extremele funct ionalelor diferent ia-
bile; principii variat ionale; modele bazate pe energii; levitat ie, senzori, di-
namica geometrica, miscarea particulelor, vant; extreme cu legaturi neolonome,
probleme- extremale libere si condit ionate.
Autoritatea stiint ica pe care o avem ne-a permis sa ne impunem punctul
de vedere asupra tematicii si asupra tipurilor de rat ionamente ce merita sa e
oferite cititorilor de texte de calcul variat ional. Totul a fost structurat n bene-
ciul optimizarii funct ionalelor ce descriu fenomene zice sau ingineresti sem-
nicative. Pentru deblocarea mint ii student ilor, am preferat un limbaj simpli-
cat, specic matematicilor aplicate, trimit and cititorii de matematica pura
catre bibliograe. Experient a ndelungata ca profesori de matematica n uni-
versitat i tehnice ne-a pregatit sa expunem uent idei dezbracate de formalizari
excesive, cu mare impact asupra nt elegerii de catre student i a fenomenelor
naturale ntalnite n inginerie si economie precum si mbracarea acestora n
haina matematica.

In acest sens, am preferat modelarea matematica ca su-
port stiint ic de prezentare inteligenta a lumii reale si am evitat hat isul de
not iuni abstracte specic matematicii pure.
Problemele de noutate au fost denitivate n urma unor discut ii repetate
cu profesorii de la Facultatea de Stiinte Aplicate, n special cu cei interesat i de
optimizarea funct ionalelor, carora le aducem mult umiri si ganduri de apreciere.
Suntem deschisi la orice fel de observat ii sau critici ce aduc benecii didactice
pentru teoriile de calcul variat ional.
Ianuarie 2012 Constantin Udriste, Ionel T evy
iii
CONTINUT
PREFAT

A . . . . . . iii
Cap. 1. EXTREMELE FUNCT IONALELOR DIFERENT IABILE . . . . . . 1
1 Funct ionale diferent iabile . . . . . . 1
2 Extremele funct ionalelor diferent iabile . . . . . . 5
3 Variat ia a doua; condit ii suciente de extrem . . . . . . 14
4 Optim cu restrict ii; principiul de reciprocitate . . . . . . 18
Bibliograe . . . . . . 21
Cap. 2. PRINCIPII VARIAT IONALE . . . . . . 23
1 Probleme cu condit ii naturale la frontiera . . . . . . 23
2 Sucient a prin testul Legendre-Jacobi . . . . . . 27
3 Dinamica Lagrangiana unitemporala . . . . . . 30
4 Testul de invexitate . . . . . . 31
5 Dinamica Lagrangiana multitemporala . . . . . . 32
5.1 Cazul funct ionalelor integrale multiple . . . . . . 34
5.2 Testul de invexitate . . . . . . 34
5.3 Cazul funct ionalelor integrale curbilinii
independente de drum . . . . . . 36
5.4 Testul de invexitate . . . . . . 39
Cap. 3. MODELE OPTIMALE BAZATE PE ENERGII . . . . . . 43
1 Problema brachistochronei . . . . . . 43
2 Franghii, lant uri si cabluri . . . . . . 45
3 Pendule . . . . . . 47
3.1 Pendulul plan . . . . . . 47
3.2 Pendulul sferic . . . . . . 48
3.3 Pendulul de lungime variabila . . . . . . 49
vii
4 Baloane de sapun . . . . . . 49
5 Grinda ncastrata . . . . . . 50
6 Ecuat ia unei microstructuri evolutive . . . . . . 51
7 Evolut ia unui sistem format din
mai multe particule . . . . . . 52
7.1 Conservarea momentului liniar . . . . . . 53
7.2 Conservarea momentului unghiular . . . . . . 54
7.3 Conservarea energiei . . . . . . 55
8 Coarda vibranta . . . . . . 55
9 Membrana vibranta . . . . . . 59
10 Ecuatia Schrodinger din mecanica cuantica . . . . . . 62
Cap. 4. LEVITAT IE, SENZORI, DINAMICA GEOMETRIC
A,
MISCAREA PARTICULELOR, V
ANT . . . . . . 65
1 Levitat ia magnetica . . . . . . 65
1.1 Subsistemul electric . . . . . . 67
1.2 Subsistemul electromecanic . . . . . . 65
1.3 Modelul neliniar al starilor . . . . . . 66
1.4 Modelul bidimensional liniarizat al starilor . . . . . . 67
2 Problema senzorilor . . . . . . 67
2.1 Problema simplicata . . . . . . 68
2.2 Extinderea problemei simplicate . . . . . . 69
3 Miscarea unei particule n
campul gravito-vortex nestat ionar . . . . . . 70
4 Dinamica geometrica generata de un curent si
de o metrica Riemanniana . . . . . . 71
5 Miscarea particulei ncarcate n
campul electromagnetic . . . . . . 72
5.1 Dinamica geometrica uni-temporala indusa de
potent ialul vectorial A . . . . . . 74
5.2 Dinamica geometrica uni-temporala produsa de
inductia magnetica B . . . . . . 75
campul electric E . . . . . . 75
viii
5.4 Potent iale asociate formelor electromagnetice . . . . . . 76
5.5 Potential asociat cu 1-forma electrica E . . . . . . 76
5.6 Potent ial asociat 1-formei magnetice H . . . . . . 78
5.7 Potent ial asociat la 1-forma potential A . . . . . . 78
6 Teoria vanturilor si dinamica geometrica . . . . . . 79
6.1 Dinamica geometrica pendulara si vantul pendular . . . . . . 80
6.2 Dinamica geometrica Lorenz si vantul Lorenz . . . . . . 82
Cap. 5. EXTREMALE CU LEG
ATURI NEOLONOME . . . . . . 85
1 Modele cu legaturi olonome si neolonome . . . . . . 85
2 Cilindru rostogolitor ca model cu legaturi olonome . . . . . . 86
3 Disc rostogolitor (unicicleta) ca model cu legaturi neolonome . . . . . . 87
3.1 Geodezice neolonome . . . . . . 88
3.2 O cale simplicata de obt inere a geodezicelor . . . . . . 90
3.3 Dinamica unicicletei . . . . . . 90
4 Legaturi neolonome la automobil ca robot cu patru rot i . . . . . . 92
5 Legaturi neolonome la trailerul cu mai multe remorci . . . . . . 93
6 Exemple . . . . . . 95
7 Probleme . . . . . . 95
Cap. 6. PROBLEME: EXTREMALE LIBERE SI CONDIT IONATE . . . . . . 99
1 Extremale ale funct ionalelor integrale simple . . . . . . 99
2 Extremale ale funct ionalelor integrale curbilinii . . . . . . 102
3 Extremale ale funct ionalelor integrale multiple . . . . . . 104
4 Extremale ale funct ionalelor integrale simple
cu restrict ii ecuat ii diferent iale . . . . . . 108
cu restrict ii neolonome . . . . . . 113
cu restrict ii izoperimetrice . . . . . . 116
7 Extremale ale funct ionalelor integrale multiple
cu restrict ii ecuat ii cu derivate part iale . . . . . . 119
ix
10 Extremale ale funct ionalelor integrale curbilinii
cu restrict ii ecuat ii cu derivate part iale . . . . . . 125
Bibliograe . . . . . . 132
LIST
A DE NOT IUNI . . . . . . 135

INDEX DE NOT IUNI . . . . . . 139
x
CAPITOLUL 1
EXTREMELE FUNCTIONALELOR DIFERENTIABILE
Motto: Te nvat a mama minte:
Si i-a dat un ou erbinte
Tudor Arghezi - Zdreant a
Calculul variat ional are ca scop generalizarea construct iilor analizei clasice, pentru re-
zolvarea problemelor de extremum n spat ii funct ionale.

In acest Capitol, introductiv, vom
studia problema funct ionalelor diferent iabile pe diverse clase de funct ii.
1 Funct ionale diferent iabile
Sa amintim mai ntai denit ia funct iei diferent iabile din analiza clasica.
Fie o funct ie f : D R
n
R. Daca funct ia f(x) = f(x
1
, x
2
, ..., x
n
) are
derivate part iale continue n raport cu ecare dintre variabilele x
1
, x
2
, ..., x
n
,
atunci la cresterea argumentului cu h = (h
1
, h
2
, ..., h
n
) avem
f(x + h) f(x) =
n
j=1
f
x
j
(x)h
j
+ r(x, h).
Primul termen din membrul drept reprezinta diferent iala funct iei f n punctul
x, o forma liniara de cresterea argumentului, vectorul h; cel de-al doilea termen
este abaterea de la aproximarea liniara si este mic n raport cu h, n sensul ca
lim
h0
r(x, h)
h
= 0.
Denit ia precedenta se poate extinde imediat la cazul funct iilor f : D
U V, unde U, V sunt spat ii vectoriale normate. Daca U este un spat iu de
funct ii, iar V = R, se foloseste termenul de funct ionala.
Denit ia 1 Funct ia f este diferent iabila n punctul x D daca exista
un operator liniar si continuu L(x, ) si o funct ie continua r(x, ) astfel nc at
pentru orice vector h U sa avem
1
0
f(x + h) f(x) = L(x, h) + r(x, h),
2
0
lim
h0
r(x, h)
h
= 0.
1
2 Extremele funct ionalelor diferent iabile
Operatorul liniar si continuu L(x, ) este derivata funct iei f n punctul x.
Pentru un vector h U, xat si t > 0, vectorul
(x, h) = lim
t0
f(x + th) f(x)
t
V,
daca limita exista, se numeste variat ia funct iei f n punctul x dupa direct ia h.
O funct ie, de variabile reale, diferent iabila are derivate dupa orice direct ie.
Proprietatea se pastreaza si pentru funct ii ntre spat ii vectoriale normate. Mai
exact are loc urmatoarea
Propozit ie Daca funct ia f : D U V este diferent iabila n punctul
x D, atunci pentru orice vector h U funct ia f(x + th), de variabila reala
t 0, este derivabila n raport cu t, pentru t = 0 si
df
dt
(x + th)|
t=0
= f(x, h) = L(x, h).
Demonstrat ie Derivata cautata este evident f(x, h) si atunci
df
dt
(x + th)|
t=0
= f(x, h) = lim
t0
f(x + th) f(x)
t
= lim
t0
L(x, th) + r(x, th)
t
= lim
t0
tL(x, h) + r(x, th)
t
= L(x, h) + lim
th0
r(x, th)
th
h = L(x, h).
Exemple 1. Orice operator liniar si continuu T : U V este, evident, o
funct ie diferent iabila n orice punct x si T(x, h) = L(x, h) = T(h) deoarece
T(x + h) T(x) = T(h).
Fie f o funct ie. Cele mai simple exemple de funct ionale sunt: (1) aplicat ia
unei funct ii pe valoarea sa ntr-un punct, f f(x
0
), unde x
0
este un punct
xat; (2) funct ionale denite prin integrale. Noi ne vom ocupa n continuare
numai de asemenea funct ionale.
2. Sa consideram funct ionala
J(x()) =
b
a
L(t, x(t))dt,
denita pe spat iul C[a, b] al funct iilor continue pe segmentul [a, b], nzestrat cu
norma convergent ei uniforme. Lagrangianul funct ionalei, funct ia L(t, x), este
CALCUL VARIAT IONAL CU APLICAT II IN INGINERIE 3
presupus continuu si cu derivate part iale de ordinul ntai continue n domeniul
a t b, < x < +. Sa determinam variat ia funct ionalei J(x()) cand
argumentul x(t) creste cu h(t):
J(x()) = J(x + h) J(x) =
b
a
[L(t, x(t) + h(t)) L(t, x(t))]dt.
Deoarece funct ia L este diferent iabila avem
L(t, x + h) L(t, x) =
L
x
h + r(t, x, h),
unde
lim
h0
r(t, x, h)
h
= 0.
De aceea
J(x, h) =
b
a
L(t, x(t))
x
h(t)dt.
Altfel, conform propozit iei precedente si formulei de derivare a integralelor cu
parametru, avem
J(x, h) =
dJ
d
(x + h)|
=0
=
d
d
b
a
L(t, x(t) + h(t))dt|
=0
=
=
b
a
L(t, x(t))
x
h(t)dt. (1)
3. Sa consideram funct ionala
J(x()) =
b
a
L(t, x(t), x
(t))dt,
denita pe spat iul C
1
[a, b] al funct iilor cu derivata continua pe segmentul
[a, b], nzestrat cu norma convergent ei uniforme a derivatelor. Lagrangianul
funct ionalei, funct ia L(t, x), este presupus continuu si cu derivate part iale de
ordinul ntai continue n domeniul a t b, < x < +.
Aplicand formula de derivare a integralelor cu parametru obt inem
J(x, h) =
dJ
d
(x + h)|
=0
=
d
d
b
a
L(t, x(t) + h(t), x
(t) + h
(t))dt|
=0
=
=
b
a
[
L
x
(t, x(t), x
(t))h(t) +
L
x
(t, x(t), x
(t))h
(t)
]
dt. (2)
In mod analog, putem extinde rezultatul la funct ionala

J(x()) =
b
a
L(t, x(t), x
(t), ..., x
(m)
(t))dt,
denita pe spat iul C
m
[a, b] al funct iilor cu derivate continue pana la ordinul
m inclusiv, pe segmentul [a, b]. Astfel avem
J(x, h) =
b
a
[
L
x
h(t) +
L
x
(t) + ... +
L
x
(m)
h
(m)
(t)
]
dt. (3)
4. Putem sa consideram si funct ionale care depind de mai multe variabile
funct ii, de exemplu
J(x
1
(), ..., x
n
()) =
b
a
L(t, x
1
(t), ..., x
n
(t), x
1
(t), ..., x
n
(t))dt,
denita pe spat iul (C
1
[a, b])
n
, ale carui elemente sunt funct iile vectoriale x(t) =
(x
1
(t), ..., x
n
(t)), t [a, b], cu norma convergent ei uniforme a derivatelor
x = max
t[a,b]
[|x
1
(t)|, ..., |x
n
(t)|, | x
1
(t)|, ..., | x
n
(t)| ]
(prin x s-a notat derivata n raport cu t.)
Presupunand ca Lagrangianul L are derivate part iale continue, notand
h(t) = (h
1
(t), ..., h
n
(t)), obt inem pentru variat ia funct ionalei J,
J(x, h) =
b
a
[
L
x
1
h
1
(t) + ... +
L
x
n
h
n
(t) +
L
x
1
h
1
(t) + ... +
L
x
n
h
n
(t)
]
dt.
(4)
5.

In nal, sa consideram funct ionale ale caror argumente sunt funct ii de
mai multe variabile reale. Ca exemplu vom lua, mai ntai, funct ionala integrala
multipla
J(w()) =

L(x, y, w(x, y), w

x
(x, y), w
y
(x, y)) dxdy,
unde am notat pentru prescurtare
w
x
=
w
x
, w
y
=
w
y
.
Funct ionala este denita pe spat iul C
1
() al funct iilor cu derivate part iale
continue pe domeniul compact R
2
, n acest spat iu norma ind data prin
w = max
(x,y)
[ |w(x, y)|, |w
x
(x, y)|, |w
y
(x, y)| ] .
Presupunand ca Lagrangianul L are derivate part iale continue, variat ia funct ionalei
J la cresterea argumentului w cu h(x, y) este
J(w, h) =
dJ
d
(x + h)|
=0
=
=
d
d

L(x, y, w + h, w
x
+ h
x
, w
y
+ h
y
) dxdy|
=0
=
=

(
L
w
h +
L
w
x
h
x
+
L
w
y
h
y
)
dxdy . (5)
Un alt exemplul constituie funct ionala integrala curbilinie (in)dependenta
de drum
J(w()) =
[L
1
(x, y, w(x, y), w
x
(x, y), w
y
(x, y)) dx+
+L
2
(x, y, w(x, y), w
x
(x, y), w
y
(x, y)) dy ],
unde este o curba de clasa C
1
pe port iuni care uneste doua puncte xate
A, B ntr-un domeniu compact R
2
.
In mod analog, la cresterea argumentului funct ie cu h(x, y), variat ia funct ionalei
este
J(w, h) =
(
L
1
w
h +
L
1
w
x
h
x
+
L
1
w
y
h
y
)
dx+
(
L
2
w
h +
L
2
w
x
h
x
+
L
2
w
y
h
y
)
dy .
(6)
Fie o funct ionala J : D U R, denita pe o submult ime D a unui spat iu
vectorial normat U de funct ii. Prin denit ie, funct ionala J are un minim
(relativ) n punctul x
0
din D, daca exista o vecinatate V , a punctului x
0
,
astfel ncat
J(x
0
) J(x), x V D.
Daca punctul x
0
are o vecinatate V , n care are loc inegalitatea contrara
J(x
0
) J(x), x V D,
spunem ca x
0
este punct de maxim (local) pentru funct ionala J. Punctele de
minim sau de maxim se numesc puncte de extrem (relativ).
In analiza clasica, punctele de extrem ale unei funct ii diferent iabile se

gasesc printre punctele critice, adica printre punctele care anuleaza derivatele
de primul ordin. O proprietate asemanatoare are loc si n cazul funct ionalelor
pe spat ii vectoriale normate de funct ii.
Propozit ie Daca x (funct ie) este un punct de extrem pentru funct ionala
J, interior mult imii D si daca J este diferent iabila n acest punct, atunci
J(x, h) = 0 pentru orice crestere h.
Demonstrat ie Fie h o crestere a argumentului x (funct ie); deoarece x
este punct interior al mult imii D, funct ia J(x + th) de variabila reala t este
denita pe ntreg intervalul [-1, 1]. Aceasta funct ie are n t = 0 un punct
de extrem si este derivabila n acest punct. Atunci derivata ei se anuleaza n
t = 0. Rezulta
J(x, h) =
dJ(x + th)
dt
|
t=0
= 0.
Orice punct x n care variat ia J(x, h) a funct ionalei J se anuleaza identic
n raport cu h se numeste punct stat ionar sau punct critic al funct ionalei.
Deci, pentru stabilirea punctelor de extrem ale unei funct ionale trebuie
exprimata variat ia J(x, h), determinate punctele critice (cele n care variat ia
se anuleaza identic n raport cu h) si apoi alese dintre acestea punctele de
maxim si/sau de minim.
Comentariu Variat ia J(x, h) a funct ionalei J este o funct ionala liniara
si continua pe spat iul vectorial normat U pe care este denita J. Mult imea
U
a tuturor funct ionalelor liniare si continue pe U se numeste spat iul dual.

Astfel evaluarea variat iei unei funct ionale impune existent a unor teoreme de
reprezentare pentru spat iul dual.
De exemplu, pentru orice funct ionala liniara L : R
n
R exista un vector
a = (a
1
, ..., a
n
) R
n
asfel ncat
L(h) = a
1
h
1
+ ... + a
n
h
n
, h R
n
.
De asemenea, orice funct ionala liniara si continua L : C[a, b] R, pe
spat iul funct iilor continue, se poate scrie sub forma
L(h) =
b
a
h(t) dg
L
(t) ,
unde g
L
este o funct ie cu variat ie marginita si continua la dreapta (F. Riesz).
Pentru continuarea programului de determinare a punctelor de extrem,
anularea identica a variat iei ntaia, avem nevoie de urmatorul rezultat.
Lema fundamentala a calculului variat ional Daca x este o funct ie
continua pe intervalul [a, b] si daca pentru orice funct ie continua h, nula n a
si b, este adevarata egalitatea
b
a
x(t)h(t)dt = 0 ,
atunci x(t) = 0, t [a, b].
Demonstrat ie Sa presupunem ca ar exista un punct t
0
[a, b] n care
x(t
0
) = 0. Fie x(t
0
) > 0. Atunci exista o vecinatate V = (t
0
, t
0
+ ), a
lui t
0
n care x(t) > 0. Sa consideram o funct ie continua h, strict pozitiva n
vecinatatea V si nulan afara acesteia (de exemplu, h(t) = (tt
0
+)(t
0
+t)
pentru t V ). Atunci
b
a
x(t)h(t)dt =
t
0
+
t
0
x(t)h(t)dt > 0,
ceea ce contrazice ipoteza si ncheie demonstrat ia lemei.
Observat ii 1) Mult imea de funct ii h pentru care trebuie vericata egal-
itatea din lema poate deseori redusa. Dupa cum se vede din demonstrat ia
lemei fundamentale, funct iilor h le putem impune condit ii de derivabilitate de
orice ordin, anularea spre capetele intervalului etc. Esent ial este ca pentru
orice t [a, b] si orice > 0 sa existe n mult imea funct iilor test o funct ie
strict pozitiva n intervalul (t
0
, t
0
+ ) si nula n rest.
2)

Intr-o formulare asemanatoare si cu modicari evidente ale demonstrat i-
ei, lema fundamentala a calculului variat ional se ment ine n vigoare si pentru
funct ii de mai multe variabile.
3) De asemenea, putem observa can construct iile precedente este sucient
ca funct ionala J sa e denita pe o varietate liniara sau cel put in pe o mult ime
convexa: odata cu doua puncte x si x+h sa se ae n mult imea de denit ie si
toate punctele de forma x + th pentru orice t R sau macar t [1, 1]. Mai
exact, putem impune restrict ii (condit ii) punctelor de extrem si variat iilor h,
ramanand nsa ntr-o varietate liniara.
Exercit iu a) Fie x o funct ie de clasa C
k
pe intervalul [a, b]. Daca pentru
orice h C
k
[a, b], nula n a si b, mpreuna cu primele sale k 1 derivate, este
adevarata egalitatea
b
a
x(t) h
(k)
(t)dt = 0 ,
atunci x este un polinom de grad k 1.
b) Enunt ul precedent ramane n vigoare si daca x este numai o funct ie
continua.
Solut ie a) Proprietatea x este un polinom de grad k 1 este echiva-
lenta cu x
(k)
= 0, pentru orice t [a, b]. Ne inspiram din demonstrat ia
lemei fundamentale. Sa presupunem ca ar exista un punct t
0
[a, b] n care
x
(k)
(t
0
) = 0. Fie x
(k)
(t
0
) > 0. Atunci exista o vecinatate V = (t
0
, t
0
+ ),
a lui t
0
n care x
(k)
> 0. Sa consideram funct ia h C
k
[a, b] denita prin
h(t) = (t t
0
+)
k
(t
0
+ x)
k
, pentru t V si nula n rest. Presupunand ca
V (a, b), funct ia h, mpreuna cu primele k 1 derivate, este nula n a si b.
Integrand de k ori prin part i se obt ine
b
a
x(t)h
(k)
(t)dt = x(t)h
(k1)
(t)|
b
a

b
a
x
(t)h
k1
(t)dt = ...
= (1)
k
b
a
x
(k)
(t)h(t)dt = (1)
k
t
0
+
t
0
x
(k)
(t)h(t)dt = 0,
(> 0 sau < 0 dupa cum k este par sau impar) ceea ce contrazice ipoteza.
b) Demonstram, mai ntai, urmatorul rezultat: O funct ie g, continua pe
[a, b], este derivata de ordin k a unei funct ii h de clasa C
k
, nula n a si b,
mpreuna cu primele sale k 1 derivate, g = h
(k)
, daca si numai daca
b
a
t
p
g(t) dt = 0 , p {0, 1, ..., k 1} . (P)
Evident, daca g = h
(k)
, proprietatea (P) rezulta integrand prin part i de
cate ori este necesar.
Reciproc, notam
h(t) =
t
a
s
k
a
...
s
2
a
g(s
1
) ds
1
...ds
k
=
1
n!
t
a
g(s)(t s)
k1
ds .
Atunci h
(k)
= g si h(a) = h
(a) = ...h
(k1)
(a) = 0, iar egalitat ile din propri-
etatea (P), n care punem g = h
(k)
si integram prin part i, ne dau succesiv
h
(k1)
(b) = ... = h
(b) = h(b) = 0.
Intorcandu-ne la problema propusa, sa notam g(t) = x(t) (c

0
+ c
1
t +
... +c
k1
t
k1
) si sa determinam coecient ii c
0
, c
1
, ...c
k1
astfel ncat funct ia g
sa verice egalitat ile proprietat ii (P). Proprietat iile de ortogonalizare ntr-un
spat iu vectorial euclidian asigura existent a acestei determinari. Atunci putem
lua h
(k)
= g si obt inem
0 =
b
a
x(t) g(t) dt =
b
a
(g(t) + (c
0
+ c
1
t + ... + c
k1
t
k1
)) g(t) dt =
=
b
a
g
2
(t) dt +
b
a
(c
0
+ c
1
t + ... + c
k1
t
k1
) g(t) dt =
b
a
g
2
(t) dt.
Rezulta g(t) = 0, t [a, b], adica x este un polinom de grad cel mult k 1.
Observat ie Rezultatul precedent ilustreaza pe o situat ie concreta egali-
tatea U
= U, pentru orice subspat iu nchis al unui spat iu Hilbert.

Sa examinam depistarea punctelor critice pentru funct ionalele ale caror
variat ii au fost determinate n sect iunea precedenta.
1. Evident, o funct ionala liniara si continua T : U R, nenula, nu are
puncte critice.
2. Pentru funct ionalele de tipul
J(x()) =
b
a
L(t, x(t))dt,
variat ia este data de formula (1). Atunci, aplicand lema fundamentala obt inem
ecuat ia
L
x
(t, x(t)) = 0 . (7)
Ecuat ia de mai sus se poate rezolva, conform teoremei funct iilor implicite,
obt inandu-se solut ii x = x(t), n jurul punctelor (x
0
, y
0
) n care
L
x
(t
0
, x
0
) = 0,

2
L
x
2
(t
0
, x
0
) = 0.
3. Un loc aparte, generic n calculul variat ional, l au funct ionalele de tipul
J(x()) =
b
a
L(t, x(t), x
(t))dt.
Variat ia acesteia este data de formula (2) :
J(x, h) =
b
a
[
L
x
(t, x(t), x
(t))h(t) +
L
x
(t, x(t), x
(t))h
(t)
]
dt .
Integrand prin part i cel de-al doilea termen, variat ia capata forma
J(x, h) =
b
a
[
L
x

d
dt
(
L
x
)]
h(t) dt +
L
x
h(t)|
b
a
.
Pentru ca x sa e punct de extrem trebuie sa avem J(x, h) = 0, identic n
raport cu h(t).

Intrucat printre variat iile h se gasesc si acelea pentru care
h(a) = h(b) = 0, uzand de observat iile la lema fundamentala, obt inem ca
funct ia x care realizeaza extremul trebuie sa verice ecuat ia (diferent iala de
ordinul al doilea, cel mult)
L
x

d
dt
(
L
x
)
= 0. (8)
Ecuat ia de mai sus se numeste ecuat ia Euler - Lagrange ; solut iile sale se
numesc extremale ale funct ionalei date.
Deci, funct iile x care realizeaza un extrem se gasesc printre extremalele
funct ionalei.
Ecuat ia (8) se scrie explicit
2
L
x
+

2
L
xx
+

2
L
tx

L
x
= 0.
Daca aceasta ecuat ie este de ordinul al doilea, atunci solut ia sa generala de-
pinde de doua constante arbitrare, astfel ca pentru alegerea unei anumite
solut ii trebuie sa impunem condit ii suplimentare.
Extremale cu capete xe. Impunem extremalelor valori date la capetele
intervalului de integrare: x(a) = x
1
, x(b) = x
2
.

In acest caz avem numai
h(a) = h(b) = 0 si condit ia necesara de extrem se reduce la ecuat ia Euler -
Lagrange (8). Aceasta mpreuna cu condit iile la capete determina, n general,
o extremala unica.
Extremale cu ordonate libere la capete. Sa presupunem xat numai punc-
tul x(a) = x
1
. Atunci, n urma ecuat iei Euler - Lagrange ramane condit ia
L
x
h(b) = 0. Deoarece h(b) este arbitrar, se obt ine ca o a doua condit ie

L
x
(b, x(b), x
(b)) = 0.

In acest fel obt inem din nou o extremala unica. Ul-
tima egalitate se numeste condit ie la limita naturala.
Evident, daca lasam libere ordonatele n ambele capete, vom obt ine doua
condit ii la limita naturale.
Extremale cu capete pe curbe date. Sa presupunem din nou x(a) = x
1
,
iar capatul din dreapta al gracului extremalei variabil pe o curba data x =
g(t).

In acest caz funct ionala J(x()) devine o intrgrala cu limita superioara
variabila. Pentru variat ia funct ionalei obt inem, aplicand formula de derivare
a integralelor cu parametru,
J(x, h) =
dJ
d
(x + h)|
=0
=
d
d
b()
a
L(t, x(t) + h(t), x
(t) + h
(t))dt|
=0
=
b
a
[
L
x
(t, x(t), x
(t))h(t) +
L
x
(t, x(t), x
(t))h
(t)
]
dt+L(b, x(b), x
(b))b
()|
=0
,
unde b este dat de egalitatea x(b) = g(b).
Pentru a evalua b
()|
=0
, utilizam condit ia pe capatul din dreapta, adica
x(b()) + h(b()) = g(b()) .
Derivand, n raport cu si punand = 0, obt inem
x
(b) b
(0) + h(b) = g
(b) b
(0) ,
de unde
b
(0) =
h(b)
g
(b) x
(b)
.
Atunci, dupa o integrare prin part i si observat ia ca putem lua h(a) = 0, gasim
J(x, h) =
b
a
[
L
x

d
dt
(
L
x
)]
h(t) dt +
+
[
L
x
(b, x(b), x
(b))
L(b, x(b), x
(b))
g
(b) x
(b)
]
h(b) .
Deoarece variat ia h este arbitrara, obt inem, ca mai nainte, ecuat ia Euler -
Lagrange (8) si apoi condit ia de transversalitate
L
x
(b, x(b), x
(b))
L(b, x(b), x
(b))
g
(b) x
(b)
= 0 (9)
(condit ia de transversalitate impune g
(b) x
(b) = 0 , adica extremala si

curba x = g(t) sa nu e tangente n punctul de contact).
Evident, daca si capatul din dreapta al gracului extremalei este variabil
pe o curba data x = f(t), vom avea si n acest capat o condit ie similara de
transversalitate
L
x
(a, x(a), x
(a))
L(a, x(a), x
(a))
f
(a) x
(a)
= 0 ,
unde a este dat de egalitatea x(a) = f(a) .
Rezultatele se extind pentru funct ionale cu derivate de ordin superior,
J(x()) =
b
a
L(t, x(t), x
(t), ..., x
(m)
(t))dt,
plecand de la expresia (3) a variat iei. Integrand prin part i de mai multe ori si
utilizand lema fundamentala, ecuat ia Euler - Lagrange capata forma
L
x

d
dt
(
L
x
)
+
d
2
dt
2
(
L
x
)
... + (1)
m
d
m
dt
m
(
L
x
(m)
)
= 0 , (10)
o ecuat ie diferent iala de ordinul 2m.
4 Pentru funct ionale care depind de mai multe variabile funct ii
J(x
1
(), ..., x
n
()) =
b
a
L(t, x
1
(t), ..., x
n
(t), x
1
(t), ..., x
n
(t))dt,
extremalele sunt date de un sistem de ecuat ii Euler - Lagrange
L
x
i

d
dt
(
L
x
i
)
= 0, i = 1, ..., n. (11)
Problemele la care sunt supuse extremalele se pun si se rezolva ca n cazul
precedent.
5

In cazul funct ionalei integrala multipla
J(w()) =

L(x, y, w(x, y), w

x
(x, y), w
y
(x, y)) dxdy,
variat ia este data de relat ia (5). Integrand prin part i si utilizand formula lui
Green obt inem
J(w, h) =

[
L
w

x
(
L
w
x
)

y
(
L
w
y
)]
h(x, y) dxdy +
+

[

x
(
L
w
x
h
)
+

y
(
L
w
y
h
)]
dxdy
=

[
L
w

x
(
L
w
x
)

y
(
L
w
y
)]
h(x, y) dxdy +
+
h(x, y)
(
L
w
y
dx +
L
w
x
dy
)
,
unde reprezinta frontiera domeniului .
Daca funct ia w este punct de extrem, trebuie sa avem J(w, h) = 0, identic
n raport cu h. T inand cont ca avem variat ii h nule pe frontiera , aplicam
lema fundamentala precum si observat iile ce o nsot esc. Gasim ca funct ia w
trebuie sa verice ecuat ia cu derivate part iale (de ordinul doi), numita ecuat ia
Euler - Lagrange, (uneori ecuat ia Euler-Ostrogradski),
L
w

x
(
L
w
x
)

y
(
L
w
y
)
= 0 . (12)
Solut iile acestei ecuat ii se numesc suprafet e extremale ; orice punct de extrem
este o suprafat a extremala.
In nal sa examinam extremele funct ionalei integrala curbilinie

J(w()) =
[L
1
(x, y, w(x, y), w
x
(x, y), w
y
(x, y)) dx
+L
2
(x, y, w(x, y), w
x
(x, y), w
y
(x, y)) dy ],
unde este o curba de clasa C
1
pe port iuni care uneste doua puncte xate
A, B ntr-un domeniu compact R
2
.
Variat ia acestei funct ionale este data de formula (6) care, dupa o integrare
prin part i, devine
J(w, h) =
[
L
1
w

x
(
L
1
w
x
)

y
(
L
1
w
y
)]
hdx
+
[
L
2
w

x
(
L
2
w
x
)

y
(
L
2
w
y
)]
hdy
+
[

x
(
L
1
w
x
h
)
+

y
(
L
1
w
y
h
)]
dx +
[

x
(
L
2
w
x
h
)
+

y
(
L
2
w
y
h
)]
dy .
Pentru a avea un extrem este necesar sa anulam, identicn raport cu h, variat ia
J(w, h).

In acest scop folosim variat ii h, cu h(A) = h(B) = 0, pentru care
y
(
L
1
w
y
h
)
=

x
(
L
2
w
x
h
)
.
Sistemul de mai sus arentotdeauna solut ie ind de tip factor integrant. Pentru
dimensiuni mai mari, superioare lui 2, situat ia este ceva mai complicata si va
rezolvata n capitolele urmatoare.
Astfel condit ia de punct critic devine
[
L
1
w

x
(
L
1
w
x
)

y
(
L
1
w
y
)]
hdx
+
[
L
2
w

x
(
L
2
w
x
)

y
(
L
2
w
y
)]
hdy = 0,
pentru orice variat ie h n condit iile precedente.
Va trebui sa distigem doua situat ii dupa cum integrala este luata pe o
curba xata sau este independenta de drum. Vom face, pentru prescurtare,
urmatoarele notat ii:
L
1
=
L
1
w

x
(
L
1
w
x
)

y
(
L
1
w
y
)
,
L
2
=
L
2
w

x
(
L
2
w
x
)

y
(
L
2
w
y
)
,
L = (L
1
, L
2
) .
a) Daca integrala este luata pe un drum xat : x = x(t), y = y(t), iar =
( x, y) este campul viteza al curbei, condit ia de punct critic este ortogonalitatea
pe a campurilor L si , adica,
L
1
x +L
2
y = 0. (13)
b) Daca funct ionala este independenta de drum, condit ia de punct critic
(13) trebuie sa e ndeplinita pentru orice vector si atunci obt inem sistemul
L
1
w

x
(
L
1
w
x
)

y
(
L
1
w
y
)
= 0
L
2
w

x
(
L
2
w
x
)

y
(
L
2
w
y
)
= 0 . (14)
3 Variat ia a doua; condit ii suciente de extrem
Cel de al treilea pas n rezolvarea problemelor variat ionale este alegerea dintre
punctele critice a acelora ce realizeaza efectiv un extrem.

In situat ii concrete,
provenite din geometrie, zica, inginerie sau economie, realizarea extremelor
este impusa de natura problemei. Teoretic vorbind, trebuie sa gasim condit ii
suciente de extrem. Pentru aceasta denim variat ia a doua a unei funct ionale.
Sa ne ntoarcem la denit ia diferent iabilitat ii, denit ia 1, si sa presupunem
ca funct ia f este derivabila pe ntreg domeniul sau de denit ie D. Atunci
operatorul derivata L(x, ) devine o funct ie ntre doua spat ii normate
L(, ) : D U L(U, V) ,
unde L(U, V) este spat iul normat al operatorilor liniari si marginit i de la U la
V. Daca aceasta funct ie este diferent iabila ntr-un punct x D, derivata n x
a funct iei L se numeste derivata a doua a funct iei f n punctul x. Derivata a
doua este un operator biliniar si continuu de la U la V sau, prin identicarea
variat iilor, un operator patratic.
Concret, n cazul funct ionalelor de care ne-am ocupat anterior avem urma-
toarele rezultate.
Denit ia 2 Daca variat ia J(x, h) este diferent iabila ca funct ie de x,
variat ia ei (J(x, h))(k) se numeste variat ia a doua a funct ionalei J si se
noteaza
2
J(x; h, k).
Propozit ie Daca funct ionala J este de doua ori diferent iabila, atunci
2
J(x; h, h) =
d
2
d
2
J(x + h)|
=0
.
Pe de alta parte sa presupunem ca abaterea de la aproximarea liniara,
r(x, h), mica n raport cu h, poate aproximata cu un operator patratic,
adica
r(x, h) = A(h, h) + r
1
(x, h)
lim
h0
r
1
(x, h)
h
2
= 0 ,
unde A este un operator biliniar simetric. Atunci are loc urmatoarea propri-
etate:
Formula Taylor de ordinul al doilea Avem egalitatea
A(h, h) =
1
2

2
J(x; h, h)
si n consecint a
J(x()) = J(x + h) J(x) = J(x, h) +
1
2

2
J(x; h, h) + r
1
(x, h) .
In continuare vom prescurta

2
J(x; h, h) prin
2
J(x, h)
In cazul n care x este punct critic, extremala, J(x, h) = 0, natura punctu-

lui critic este data de funct ionala patratica
2
J(x, h). Ca si n cazul funct iilor
reale de variabile reale are loc urmatoarea
Teorema a) Condit ie necesara Daca extremala x este un punct de
minim al funct ionalei J, atunci
2
J(x, h) 0 pentru orice h.
b) Condit ie sucienta Daca pentru extremala x este ndeplinita condit ia
2
J(x, h) > Ch
2
(C > 0fixat)
pentru orice h, atunci x este punct de minim pentru funct ionala J.
Observat ie Condit ia b) nu poate slabita punand
2
J(x, h) > 0. De
exemplu, pentru funct ionala
J(x()) =
1
0
x
2
(t)(t x(t)) dt
pe spat iul C[0, 1], funct ia nula x(t) = 0, t [0, 1], este punct critic si
2
J(x = 0, h) =
1
0
2t h
2
(t) dt > 0
pentru orice variat ie h. Totusi J ia si valori negative n orice vecinatate a
funct iei nule: pentru > 0 si funct ia x
(t) = t daca t < si nula n rest,

J(x
()) =

0
( t)
2
() dt < 0 .
Doua exemple de utilizare a variat iei de ordinul al doilea.
1 Pentru funct ionala J(x()) =
b
a
L(t, x(t))dt, variat ia a doua este
2
J(x, h) =
b
a
2
L
x
2
(t, x(t)) h
2
(t) dt .
Pe de alta parte, dezvoltand dupa puterile lui h, n jurul punctului critic x,
gasim
J(x, h) =
b
a
(
1
2
2
L
x
2
(t, x(t)) h
2
(t) + r
2
(x, h) h
3
(t)
)
dt
=
b
a
h
2
(t)
(
1
2
2
L
x
2
(t, x(t)) + r
2
(x, h) h(t)
)
dt ,
unde r
2
(x, ) este o funct ie marginita n jurul lui h = 0. Rezulta ca punctul
critic x este punct de minim al funct ionalei J, daca si numai daca
2
L
x
2
(t, x(t)) > 0 , t [a, b].
2 Pentru funct ionala J(x()) =
b
a
L(t, x(t), x
(t)) dt, variat ia a doua este
2
J(x, h) =
1
2
b
a
(
2
L
x
2
h
2
+ 2

2
L
xx
hh
+

2
L
x
2
h
2
)
dt .
T inand cont ca 2hh
= (h
2
)
si integrand al doilea termen prin part i, variat ia

a doua devine
2
J(x, h) =
b
a
(
F(t) h
2
+
1
2
2
L
x
2
h
2
)
dt , (15)
unde am notat F(t) =
1
2
(
2
L
x
2

d
dx
(

2
L
xx
))
.
Condit ia necesara Legendre Daca funct ia extremala x este punct de
minim pentru J, atunci
2
L
x
2
(t, x(t), x
(t)) 0 , t [a, b].

Demonstrat ie Folosim acelasi procedeu ca n cazul lemei fundamentale.
Presupunem cantr-un punct t
0
[a, b] avem

2
L
x
2
(t
0
, x(t
0
), x
(t
0
)) < 0. Atunci
aceeasi inegalitate va avea loc si pe o vecinatate U a punctului t
0
. Construim
o variat ie h(t
0
+ ), de clasa C
1
, care sa aiba valori cuprinse ntre 0 si 1, sa
se anuleze n afara vecinatat ii U si h(t
0
) = 1.

In plus vom cere ca derivata
funct iei h sa e sucient de mare n modul pe anumite intervale. De exemplu,
daca U = (t
0
, t
0
+ ), putem lua h(t
0
+ ) =
1
4
(m + )
2
( m)
2
, daca
|| <

m
si 0 n rest. Un calcul direct ne da
||<

m
h(t
0
+ ) d =
256
105
m
.
Daca

2
L
x
2
(t, x(t), x
(t)) C < 0, n U, avem
2
J(x, h)
b
a
|F(t)| dt
256
105
m
C
si atunci putem alege m astfel ncat
2
J(x, h) < 0, ceea ce contrazice condit ia
necesara de minim.
Condit ia lui Legendre se extinde la funct ii de mai multe variabile. Astfel,
daca funct ia extremala w este punct de minim pentru funct ionala
J(w()) =

L(x, y, w(x, y), w

x
(x, y), w
y
(x, y)) dxdy,
atunci forma patratica
Q(h) = w
xx
(x, y) (h
1
)
2
+ 2w
xy
(x, y) h
1
h
2
+ w
yy
(x, y)(h
2
)
2
este pozitiv semidenita n orice punct din (notat ia w
reprezinta derivate
de ordinul al doilea).
Condit ii suciente de extrem specice si comode sunt greu de obt inut;
unele, mai mult sau mai put in clasice, vor date n capitolele urmatoare.
4 Optim cu restrict ii; principiul de reciprocitate
In problemele precedente funct iile necunoscute erau arbitrare n mult imea de

denit ie a funct ionalei, ind supuse numai unor condit ii pe frontiera. Ne vom
ocupa n continuare de probleme n care funct iile necunoscute sunt supuse
unor condit ii privind ntreaga lor comportare.
1
1 Probleme izoperimetrice Cea mai simpla problema izoperimetrica
este urmatoarea: Sa se gaseasca funct ia x = x(t), extremum pentru funct ionala
J(x()) =
b
a
L(t, x(t), x
(t))dt, (16)
care are valori date la capetele intervalului x(a) = x
1
, x(b) = x
2
si verica
condit ia suplimentara
K(x) =
b
a
G(t, x(t), x
(t))dt = c (constant). (17)

Sa presupunem ca x = x(t) este funct ia cautata si sa consideram variat ia
h + k asfel ncat K(x + h + k) = c, unde si sunt parametri, iar h si k
sunt funct ii pentru care h(a) = h(b) = k(a) = k(b) = 0.
2
Problema izoperi-
metrica revine acum la armat ia: Funct ia de doua variabile reale
J(, ) =
b
a
L(t, x(t) + h(t) + k(t), x
(t) + h
(t) + k
(t))dt
are n punctul (0, 0) un extremum condit ionat de restrict ia
K(, ) =
b
a
G(t, x(t) + h(t) + k(t), x
(t) + h
(t) + k
(t))dt = c.
Teoria multiplicatorilor lui Lagrange arma ca atunci exista un numar asfel
ncat punctul (0, 0) este punct critic pentru funct ia (, ) = J(, )+K(, ).
Condit iile de punct critic
(0, 0) = 0,

(0, 0) = 0,
1
Cronologic, se pare ca prima problema de acest tip a fost problema Didonei (sec. IX
aCh): Dintre toate curbele nchise de lungime data sa se gaseasca aceea care nchide o arie
maxima.
2
Familia variat iilor depinde de doi parametri, deoarece variat ia cu un singur parametru
nu satisface n general condit ia K = constant.
ne dau, via integrari prin part i, respectiv
b
a
[(
L
x

d
dt
(
L
x
))
+
(
G
x

d
dt
(
G
x
))]
(t,x(t),x
(t))
h(t) dt = 0 ,
b
a
[(
L
x

d
dt
(
L
x
))
+
(
G
x

d
dt
(
G
x
))]
(t,x(t),x
(t))
k(t) dt = 0 ,
pentru orice variat ii h si k, nule n a si b; n consecint a paranteza dreapta din
integralele de mai sus trebuie sa se anuleze si obt inem urmatoarea
Teorema Daca numarul real c nu este valoare extremala pentru integrala
(17), atunci solut iile problemei izoperimetrice (16) + (17) sunt funct ii ex-
tremale, fara condit ii suplimentare, pentru funct ionala
J(x()) =
b
a
L(t, x(t), x
(t)) dt ,
unde L(t, x(t), x
(t)) = L(t, x(t), x
(t)) + G(t, x(t), x
(t)).
Intr-adevar, rezolvand ecuat ia diferent iala, de ordinul al doilea (cel mult),

L
x

d
dt
(
L
x
)
= 0 , (18)
obt inem solut ia generala depinzand de si de nca doua constante arbitrare.
Cele trei constante se determina din restrict ia (17) si condit iile la capetele
intervalului.
2 Principiul de reciprocitate Ecuat ia (18) mai rezolva si urmatoarea
problema: dintre toate curbele care unesc doua puncte date, sa se determine
curba la variat ia careia J = 0 de ndata ce K = 0 (curbele care rezolva o
astfel de problema se numesc extremale condit ionate).
Intr-adevar, daca funct ia x() verica ecuat ia (18), avem (J+K) = 0; dar
atunci condit ia K = 0 implica J = 0, adica x este o extremala condit ionata.
Reciproc, se foloseste o proprietate simpla din teoria generala a funct ionale-
lor liniare: daca funct ionala liniara f se anuleaza pe orice vector pe care se anu-
leaza si funct ionala liniara g, atunci cele doua funct ionale sunt proport ionale:
f(h) = g(h), h ( fixat).
Revenind la problema izoperimetrica, sa observam ca nmult ind funct ia L
de sub integrala (16) cu o constanta nenula, familia de extremale a integralei
nu se schimba; atunci putem scrie lagrangianul L sub forma simetrica
L =
1
L +
2
G,
unde
1
si
2
sunt constante.

In aceasta reprezentare funct iile L si G au roluri
simetrice. Daca excludem situat ia
1
= 0 sau
2
= 0, obt inem principiul de
reciprocitate: problema J = extrem cu condit ia K = constant are aceeasi
familie de extremale ca si problema K = extrem cu condit ia J = constant.
Extremum cu legaturi: problema Lagrange Metoda multiplicatorilor
lui Lagrange este aplicabila si n cazurile n care luam drept curbe admisi-
bile, curbe situate pe o suprafat a, curbe integrale ale unui sistem de ecuat ii
diferent iale sau curbe situate n mult imi de nivel constant ale unor funct ionale.
Aceasta situat ie poarta numele de problema (generala) a lui Lagrange.
O astfel de problema este, de exemplu: Sa se gaseasca extremul funct ionalei
J(x(), y()) =
b
a
L(t, x(t), y(t), x
(t), y
(t)) dt, (19)

n mult imea curbelor de clasa C
1
, vericand relat ia diferent iala
G(t, x(t), y(t), x
(t), y
(t)) = 0 (20)
si cu anumite condit ii suplimentare la extremitat i. Pentru rezolvarea acestei
probleme utilizam urmatoarea
Teorema Daca curba
0
= (x, y) realizeaza extremul funct ionalei (19) cu
condit ia (20) si daca pe
0
una din derivatele G
x
sau G
y
nu se anuleaza,
atunci exista o funct ie (t), asfel ncat
0
sa e extremala, fara condit ii su-
plimentare, pentru funct ionala
J(x(), y()) =
b
a
L(t, x(t), y(t), x
(t), y
(t)) dt ,
unde L(t, x, y, x
, y
) = L(t, x, y, x
, y
) + (t)G(t, x, y, x
, y
).
Intr-adevar, rezolvand sistemul diferent ial, presupus de ordinul al doilea,

L
x

d
dt
(
L
x
)
= 0 ,
L
y

d
dt
(
L
y
)
= 0 , (21)
la care se adauga ecuat ia (20), gasim funct iile necunoscute x, y, . Acestea
depind de patru constante arbitrare, deoarece sistemul se transforma, n mod
natural, ntr-un sistem de patru ecuat ii de ordinul unun variabilele , x, y, u, v
ntre care exista relat ia (20) : G(t, x, y, u, v) = 0. Condit iile la capete deter-
mina aceste patru constante.
Desi teorema are o demonstrat ie specica, pe care nu o dam, remarcam ca
are loc un rezultat al analizei funct ionale, similar cu cel amintit la principiul
de reciprocitate: Fie X si Y doua spat ii vectoriale normate, J : X R
o funct ionala diferent iabila si G : X Y un operator diferent iabil. Daca
x
0
X este un punct n care
(i) variat ia G(x
0
, ) : X Y este surjectiva,
(ii) F(x
0
, h) = 0 dendata ce G(x
0
, h) = 0,
atunci exista o funct ionala liniara si continua : Y R astfel ncat
F(x
0
, ) = G(x
0
, ) . (22)
In cazul relat iei (20), Y este spat iul C[a, b] al funct iilor continue si atunci
G(x
0
, y
0
, h) =
b
a
(t) G(x
0
, y
0
, h) dt .
Bibliograe
[1] R. Courant, D. Hilbert, Methods of Mathematical Phisics (v. I ), Inter-
science Publishers, Inc., New York, 1966.
[2] C. Fox, An Introduction to the Calculus of Variations, Dover Publications,
Inc., New York, 1963.
[3] E. Langamann, Introduction to Variational Calculus, INTERNET, 2008.
[4] M. A. Lavrentiev, L. A. Liusternik, Curs de Calcul Variat ional, Editura
Tehnica, 1955.
[5] M. L. Krasnov, G.I. Makarenko, A. I. Kiselev, Problems and Exercises in
the Calculus of Variations, Mir Publishers, Moscow, 1975.
[6] I. B. Russak, Calculus of Variations, MA4311, Lectures Notes, Depart-
ment of Mathematics, Naval Postgraduate School, Monterey, California,
93943, July, 2002.
[7] G. E. Silov, Analiza Matematica (curs special), Editura Stiint ica si En-
ciclopedica, Bucuresti, 1989.
[8] C. Udriste, Geometric Dynamics, Mathematics and Its Applications, 513,
Kluwer Academic Publishers, Dordrecht, Boston, London, 2000.
[9] C. Udriste, L. Matei, Lagrange-Hamilton Theories (in Romanian), Mono-
graphs and Textbooks 8, Geometry Balkan Press, Bucharest, 2008.
[10] E. T. Whittaker, A Treatise on The Analytical Dynamics of Particles &
Rigid Bodies, Cambridge University Press, 1989.
CAPITOLUL 2
PRINCIPII VARIATIONALE
Motto: Zice unul: - Dragul meu,
Asa cui faceam si eu,
Poate chiar mai dichisit,
Insa, vezi, nu m-am gandit.

Arghezi - Cuiul
In acest Capitol vom studia probleme variat ionale adaptate, mpreuna cu condit ii la
frontiera, condit ii subsidiare sau restrict ii impuse asupra clasei solut iilor admisibile care
produc valori extremale pentru o funct ionala data. Vom insista si asupra condit iilor suciente
(testul Legendre-Jacobi, testul de invexitate) pentru existent a minimului sau maximului unei
funct ionale.
1 Probleme cu condit ii naturale la frontiera
Problema 1 Fie L(x, y, y
) un Lagrangian de clasa C
2
. Sa se gaseasc a funct ia
x y(x) de clasa C
2
pentru care funct ionala
I(y()) =
x
2
x
1
L(x, y(x), y
(x))dx
are valoare extrema, cand una sau ambele condit ii y(x
1
) = y
1
, y(x
2
) = y
2
la
frontiera nu sunt prescrise.
Solut ie Presupunem ca funct ia y = y(x) produce o valoare extrema si con-
struim o variat ie y
(x) = y(x) +h(x) de clasa C

2
. Substituim n funct ionala
si obt inem funct ia (integrala cu un parametru)
I() =
x
2
x
1
L(x, y(x) + h(x), y
(x) + h
(x))dx.
Prin ipoteza = 0 este o valoare extrema a lui I(). Deci, aplicand derivarea
sub semnul integral, gasim
0 = I
(0) =
x
2
x
1
(
L
y
h +
L
y
)
dx.
Integrand prin part i al doilea termen de sub integrala, deducem
0 = I
(0) =
L
y
h|
x
2
x
1
+
x
2
x
1
(
L
y

d
dx
L
y
)
hdx. (1)
23
24 Principii variat ionale
Presupunem ca y = y(x) este solut ia ecuat iei Euler-Lagrange
L
y

d
dx
L
y
= 0
(ecuat ie diferent iala de cel mult ordinul al doilea) pe intervalul [x
1
, x
2
]. Pentru
ca relat ia (1) sa e satisfacuta este necesar ca
L
y
h|
x
2
x
1
=
L
y
(x
2
)h(x
2
)
L
y
(x
1
)h(x
1
) = 0.
In cazul punctelor xate y(x
1
) = y
1
, y(x
2
) = y
2
, ecuat ia Euler-Lagrange
mpreuna cu h(x
1
) = h(x
2
) = 0 garanteaza relat ia (1). In cazul n care ambele
capete sunt variabile, valorile h(x
1
), h(x
2
) sunt arbitrare si ca relat ia (1) sa e
adevarata trebuie sa impunem ecuat ia Euler-Lagrange mpreuna cu condit iile
L
y
(x
1
) = 0,
L
y
(x
2
) = 0. (2)
Aceste condit ii se numesc condit ii naturale la frontiera sau condit ii de transver-
sabilitate pentru problema de extrem. Apar natural urmatoarele cazuri:
(i) puncte terminale xate Daca capetele gracului y(x
1
) = y
1
, y(x
2
) =
y
2
sunt xate, atunci nu exista nici o variat ie n aceste capete, adica h(x
1
) =
h(x
2
) = 0;
(ii) condit ii la frontiera mixte Daca y(x
1
) = y
1
este xat si y(x
2
) = y
2
este arbitrar, atunci trebuie sa impunem h(x
1
) = 0,
L
y
(x
2
) = 0;
(iii) condit ii la frontiera mixte Daca y(x
1
) = y
1
este arbitrar si y(x
2
) =
y
2
este xat, atunci trebuie sa impunem
L
y
(x
1
) = 0, h(x
2
) = 0;
(iv) capete variabile Daca punctele y(x
1
) = y
1
si y(x
2
) = y
2
sunt arbi-
trare, atunci trebuie sa impunem condit iile (2).
Condit iile la frontiera n care variat ia h se anuleaza se numesc condit ii la
frontiera esent iale, sau condit ii la frontiera de tip Dirichlet, sau condit ii la
frontiera geometrice. Condit iile naturale la frontiera se mai numesc si condit ii
la frontiera de tip Neumann, sau condit ii la frontiera dinamice. Evident ca
putem avea condit ii mixte la frontiera. Terminologia de aici se extinde si la
probleme multidimensionale.
Problema 2 Fie L(x, y, y
, y
3
. Sa se gaseasca
funct ia x y(x) de clasa C
4
I(y()) =
x
2
x
1
L(x, y(x), y
(x), y
(x)) dx
are valoare extrema.
Solutie Fie y = y
1
y = h variat ia in y. Daca y este solut ia problemei,
atunci prima variat ie a funct ionalei noastre este
I =
x
2
x
1
(
L
y
y +
L
y
+
L
y
)
dx = 0.
Utilizam integrarea prin part i. Pentru al doilea termen de sub integrala punem
u =
L
y
, du =
d
dx
(
L
y
)
dx, dv = y
dx, v = y.
Variat ia I se scrie n forma
x
2
x
1
(
L
y
y
d
dx
(
L
y
)
y
d
dx
(
L
y
)
y
)
dx +
L
y
y|
x
2
x
1
+
L
y
|
x
2
x
1
= 0.
Din nou integram prin part i referitor la al treilea termen de sub integrala.
Gasim
I =
x
2
x
1
(
L
y

d
dx
(
L
y
)
+
d
2
dx
2
(
L
y
)
)
y dx
+
(
L
y

d
dx
(
L
y
))
y|
x
2
x
1
+
L
y
|
x
2
x
1
= 0.
Ecuat ia Euler-Lagrange
L
y

d
dx
L
y
+
d
2
dx
2
L
y
= 0
este o ecuat ie diferent iala de cel mult ordinul patru. Condit iile la frontiera
sunt
(
L
y

d
dx
(
L
y
))
y|
x
2
x
1
= 0,
L
y
|
x
2
x
1
= 0.
Daca y(x
1
) = y
1
, y(x
2
) = y
2
, y
(x
1
) = y
1
1
, y
(x
2
) = y
1
2
sunt xate, atunci y
si y
se anuleaza n x
1
si n x
2
. Alternativ, putem avea condit iile la frontiera
naturale
(
L
y

d
dx
(
L
y
))
|
x
2
x
1
= 0,
L
y
|
x
2
x
1
= 0.
Evident, combinat iile conduc la condit ii la frontiera mixte.
Exemplu Sa se gaseasca functia x y(x) de clasa C
4
I(y()) =
x
2
x
1
(
a(x)(y
)
2
(x) b(x)(y
)
2
(x) + c(x)y
2
(x)
)
dx
Solut ie Lagrangianul L = a(x)(y
)
2
b(x)(y
)
2
+ c(x)y
2
are derivatele
part iale
L
y
= 2c(x)y,
L
y
= 2b(x)y
,
L
y
= 2a(x)y
.
Rezulta ecuat ia Euler-lagrange (de ordinul al patrulea)
c(x)y +
d
dx
(b(x)y
) +
d
2
dx
2
(b(x)y
) = 0, x
1
x x
2
.
La aceasta se adauga condit iile la frontiera:
(i) daca y si y
se anuleaza la capete, atunci y(x

1
) = y
1
, y(x
2
) =
y
2
, y
(x
1
) = y
1
1
, y
(x
2
) = y
1
2
trebuiesc prescrise;
(ii) daca y se anuleaza la capete, iar y
nu se anuleaza la capete, atunci

y(x
1
) = y
1
, y(x
2
) = y
2
trebuiesc prescrise si condit iile naturale
L
y
(x
1
) =
0,
L
y
(x
2
) = 0 trebuie sa e vericate; n acest caz y
(x
1
) si y
(x
2
) au valori
xate;
(iii) daca y nu se anuleaza la capete, iar y
se anuleaza la capete, atunci

y
(x
1
) = y
1
1
, y
(x
2
) = y
1
2
trebuiesc prescrise si condit iile naturale
(
L
y

d
dx
(
L
y
))
(x
1
) = 0,
(
L
y

d
dx
(
L
y
))
(x
2
) = 0
trebuie sa e satisfacute;
(iv) daca variat iile y si y
nu se anuleaza la capete, atunci condit iile

naturale la frontiera sunt
L
y
(x
1
) = 0,
L
y
(x
2
) = 0
(
L
y

d
dx
(
L
y
))
(x
1
) = 0,
(
L
y

d
dx
(
L
y
))
(x
2
) = 0.
Problema 4 Fie L(x, y, w, w
x
, w
y
2
. Fie R
2
cu frontiera simpla nchis a de clasa C
1
pe port iuni. Sa se gaseasca functia
(x, y) w(x, y) de clasa C
2
I(w()) =
L(x, y, w(x, y), w

x
(x, y), w
y
(x, y)) dxdy
Solut ie Utilizam notat iile variat ionale. Impunem ca prima variat ie sa e
zero,
I =
(
L
w
w +
L
w
x
w
x
+
L
w
y
w
y
)
dxdy = 0.
Pentru N =
L
w
x
w si M =
L
w
y
w, aplicam teorema Green n plan,
(
N
x

M
y
)
dxdy =
M dx + N dy.
Deoarece
N
x
=
L
w
x
w
x
+

x
(
L
w
x
)
w,
M
y
=
L
w
y
w
y

y
(
L
w
y
)
w,
gasim
I =
(
L
w
D
x
L
w
x
D
y
L
w
y
)
wdxdy
+
L
w
y
dx +
L
w
x
dy
)
w = 0.
In acest mod funct ia w(x, y) este o solut ie a EDP Euler-Lagrange
L
w
D
x
L
w
x
D
y
L
w
y
= 0
(cel mult de ordinul al doilea) la care adaugam condit ii la frontiera. Daca
w = 0, atunci funct ia w(x, y) trebuie specicata pe , adica w(x, y)|
=
dat (probleme Dirichlet). Daca w = 0, atunci impunem condit ia naturala la
frontiera (probleme Newmann)
L
w
y
dx +
L
w
x
dy
(x,y)
= 0.
Ultima condit ie poate scrisa utilizand vectorul normal unitar la frontiera
: = x(s) + y(s). In acest caz
d
ds
=
t =
dx
ds
+
dy
ds
este versorul tangent
si n =
dy
ds

dx
ds
este vectorul normal unitar. Cu acestea condit ia naturala la
frontiera se scrie
n
(
L
w
x
+
L
w
y
(x,y)
= 0.
2 Sucient a prin testul Legendre-Jacobi
Tradit ional, drept condit ie sucienta pentru existent a unui extremum al unei
funct ionale se considera a testul lui Legendre-Jacobi. Noi adaugam n con-
tinuare, testul de invexitate, care a aparut in literatura mai noua.
Fie L(x, y, y
2
asociat funct iei x y(x) de clasa
C
2
. Consideram din nou funct ionala
I(y()) =
x
2
x
1
L(x, y(x), y
(x))dx
si presupunem ca y = y(x) este un punct de extrem ce satisface condit iile
y(x
1
) = y
1
, y(x
2
) = y
2
. Fie y
(x) = y(x) + h(x) o variat ie de clasa C

2
ce
satisface condit iile h(x
1
) = h(x
2
) = 0. Atunci funct ionala I se nlocuieste cu
integrala I(). Pe aceasta o dezvoltam n serie Taylor dupa puterile lui (in
jurul punctului = 0). Gasim
I() =
x
2
x
1
L(x, y
(x), y
(x))dx = I(0) + I
(0) + I
(0)
2
2
+ ...
Pe de alta parte, primele doua derivate sunt
I
(0) =
x
2
x
1
(
L
y
h +
L
y
)
dx
I
(0) =
x
2
x
1
(
2
L
y
2
h
2
+ 2

2
L
yy
hh
+

2
L
y
2
h
2
)
dx.
Ne ocupam de variat ia de ordinul ntai. Integrand prin part i, ea se scrie
I
(0) =
L
y
h|
x
2
x
1
+
x
2
x
1
(
L
y

d
dx
(
L
y
))
hdx.
Deoarece h este o variat ie arbitrara cu h(x
1
) = h(x
2
) = 0, din I
(0) = 0 gasim
condit iile necesare
L
y

d
dx
(
L
y
)
= 0, y(x
1
) = y
1
, y(x
2
) = y
2
.
Daca este asa, semnul diferent ei I() I(0) este dat de I
(0). Daca I
(0) >
0, pe arcul extremal, atunci I(0) este un minim; daca I
(0) < 0, pe arcul

extremal, atunci I(0) este un maxim; daca I
(0) si schimba semnul pe arcul

extremal, atunci I(0) nu este un extrem; daca I
(0) = 0 pe arcul extremal,

atunci putem face apel la derivate de ordin superior.
Sa analizam variat ia a doua I
(0) stiind ca h(x

1
) = h(x
2
) = 0 si
L
y

d
dx
(
L
y
)
= 0, y(x
1
) = y
1
, y(x
2
) = y
2
. Daca y(x) este solut ie a ecuatiei Euler-
Lagrange si daca I(y) este valoare minima, atunci I
(0) 0; daca y(x) este

solut ie a ecuat iei Euler-Lagrange si daca I(y) este valoare maxima, atunci
I
(0) 0.
A doua variat ie I
(0) se poate transcrie sub diferite forme.

In primul rand, integrand prin part i termenul din mijloc, gasim
I
(0) = h
2

2
L
yy
|
x
2
x
1
+
x
2
x
1
(
h
2
(
2
L
y
2

d
dx
2
L
yy
)
+

2
L
y
2
h
2
)
dx.
Daca luam h(x
1
) = h(x
2
) = 0, atunci
2
L
y
2

d
dx
2
L
yy
> 0,

2
L
y
2
> 0
sunt condit ii necesare si suciente de minim.
In al doilea rand, scriem
I
(0) =
x
2
x
1
((
L
yy
h
2
+ L
yy
hh
)
+ h
(
L
yy
h + L
y
y
h
)
)
dx.
Integram termenul al doilea prin part i,
I
(0) =
(
h
2
L
yy
+ hh
L
y
)
x
2
x
1
+
x
2
x
1
(
h
2
L
yy
h
2
d
dx
L
yy
h
d
dx
(
h
L
y
)
)
dx.
Primul termen este nul prin ipoteze. Notand
A(h) =
d
dx
(
L
y
y
h
(
L
yy

d
dx
L
yy
)
h,
al doilea termen poate scris n forma
I
(0) =
x
2
x
1
hA(h)dx.
Operatorul diferent ial A are forma
A(u) =
d
dx
(
p(x)
du
dx
)
q(x)u,
unde p(x) = L
y
y
si q(x) = L
yy

d
dx
L
yy
. Ecuat ia diferent iala
A(u) =
d
dx
(
p(x)
du
dx
)
q(x)u = 0, x [x
,
x
2
]
se numeste ecuat ie diferent iala Jacobi. Operatorul diferent ial A() este un
operator Sturm-Liouville autoadjunct n sensul
uA(h) hA(u) =
d
dx
(
p(x)(uh
hu
)
)
(identitatea lui Lagrange).
Revenim la variat ia a doua, pe care o scriem sub forma
I
(0) =
x
2
x
1
h
u
uA(h)dx =
x
2
x
1
h
u
(
hA(u) +
d
dx
(
p(x)(uh
hu
)
)
)
dx.
In ultima integrala, integram prin part i,
U =
h
u
, dV =
d
dx
(
p(x)(uh
hu
)
)
dx
dU =
uh
hu
u
2
dx, V = p(x)(uh
hu
).
Punand p = L
y
y
, deducem
I
(0) =
h
u
L
y
y
(uh
hu
)|
x
2
x
1

x
2
x
1
h
2
u
A(u)dx +
x
2
x
1
L
y
(
h
h
u
u
)
2
dx.
Adaugam condit iile: (i) presupunem h(x
1
) = 0, h(x
2
) = 0 (dispare primul
termen); (ii) presupunem ca u este solut ia ecuat iei Jacobi A(u) = 0, x
[x
1
, x
2
], u(x
1
) = 0, u
(x
1
) = 0 (dispare al doilea termen); (iii) presupunem
h
h
u
u
= 0 (semnul celui de al treilea termen este dat de semnul lui L
y
y
).
Concluzii (condit iile suciente ale lui Legendre-Jacobi): (1) daca L
y
y
<
0, x [x
1
, x
2
], atunci valoarea I(y) este maxima; (2) daca L
y
y
> 0, x
[x
1
, x
2
], atunci valoarea I(y) este minima.
3 Dinamica Lagrangiana unitemporala
Se considera funct ionala
I(x()) =
t
1
t
0
L(x(t), x(t), t) dt
unde x = (x
1
, . . . , x
n
) = (x
i
(t)), i = 1, n este o colect ie de n funct ii (sau
echivalent, o funct ie cu valori n R
n
, adica x : [t
0
, t
1
] R
n
) si L = L(x, x, t) o
funct ie de clasa C
2
de 2n+1 variabile x, x, t. Dorim sa extremizam funct ionala
I(x()) cu condit iile la capete x(t
0
) = x
0
si x(t
1
) = x
1
.
Teorema. O funct ie x() de clasa C
2
care extremizeaza funct ionala I satisface
n mod necesar ecuat iile diferent iale Euler-Lagrange
L
x
i

d
dt
L
x
i
= 0
si condit iile la capete x(t
0
) = x
0
si x(t
1
) = x
1
.
Aici avem un sistem de n EDO, de regula de ordinul al doilea, cu n funct ii
necunoscute x
i
(). Teorema arata ca daca sistemul Euler-Lagrange are solut ii,
atunci minimizantul (maximizantul) funct ionalei I (presupunand ca exista)
va printre solut ii. Solut iile sistemului Euler-Lagrange sunt numite extremale
sau puncte critice ale Lagrangianului L.
Demonstrat ie Consideram ca x(t) este o solut ie a problemei precedente.
Construim o alta funct ie n jurul lui x(t) de forma x(t) + h(t), astfel ncat
h(t
0
) = 0, h(t
1
) = 0. Aici este un parametru mic, iar h este o variat ie
mica. Funct ionala devine o funct ie de , adica o integrala cu un parametru
I() =
x
1
x
0
L
(
x(t) + h(t), x(t) +
h(t), t
)
dt.
Se impune conditia necesara de extrem,
0 =
d
d
I()
=0
= ( ) =
t
1
t
0
(
L
x
j
h
j
+
L
x
j
h
j
)
(t) dt
= BT +
t
1
t
0
(
L
x
j

d
dt
L
x
j
)
h
j
dt,
unde
BT =
L
x
j
h
j
(t)
t=t
1
t=t
0
sunt termeni pe frontiera, obt inut i prin integrare part iala. Daca funct ia x(t)
este xata la capete, atunci termenii BT dispar, deoarece h(t
0
) = 0, h(t
1
) = 0.
Luand funct ia vectoriala h arbitrara, gasim sistemul de ecuat ii diferent iale din
teorema.
Dinamica descrisa de EDO Euler-Lagrange de ordinul al doilea se numeste
dinamica Euler-Lagrange unitemporala.
3.1 Testul de invexitate
Sa formulam o condit ie sucienta ne-standard pentru existent a minimului
funct ionalei
J(x()) =
t
2
t
1
L(t, x(t), x(t))dt,
unde t [t
1
, t
2
], L este un Lagrangian de clasa C
2
, iar x : [t
1
, t
2
] R
n
este o
funct ie de clasa C
2
.
O funct ie x
(t) se numeste punct critic al funct ionalei J daca este solut ia

sistemului Euler-Lagrange
L
x
i

d
dt
L
x
i
= 0,
la care se adauga condit iile la capete.
Denitie Fie x, x
: [t
1
, t
2
] R
n
funct ii de clasa C
2
. Daca exista o
funct ie vectoriala (t, x, x
, x, x
) R
n
cu = 0 pentru x(t) = x
(t), astfel
nc at
J(x()) J(x
())
t
2
t
1
(
i
L
x
i
+
d
i
dt
L
x
i
)
dt,
pentru orice funct ie x(), atunci J se numeste invexa n punctul x
() pe in-
tervalul [t
1
, t
2
] n raport cu funct ia vectoriala .
Funct ionala J se numeste invexa daca este invexa n orice punct x
().
Teorema Funct ionala J este invexa daca si numai daca ecare punct critic
este un punct de minim global.
Demonstrat ie Presupunem ca funct ionala J este invexa. Atunci, daca
x
(t) este solut ie a sistemului Euler-Lagrange, avem

J(x()) J(x
())
t
2
t
1
(
L
x
i

d
dt
L
x
i
)
i
dt +
i
L
x
i
|
t
2
t
1
= 0,
Rezulta ca un punct critic este un punct de minim global.
Reciproc, presupunem ca ecare punct critic este punct de minim global.
Daca x
(t) este un punct critic, atunci punem = 0. Daca x
(t) nu este un
punct critic, atunci
L
x
i

d
dt
L
x
i
= 0
pentru cel put in un indice i. Vectorul nenul
i
=
L
x
i

d
dt
L
x
i
ne permite sa denim vectorul
k
=
L(t, x, x) L(t, x
, x
)
2
ij
j

k
.
Campul vectorial , astfel denit, satisface relat ia din denit ia invexitat ii.
4 Dinamica Lagrangiana multitemporala
In mod uzual coordonatele spat iale si timpul joaca roluri distincte: o coordo-
nata spat iala este deseori un indice asociat unui grad de libertate, iar coordo-
nata timp este timpul zic n care evolueaza sistemele zice. Aceasta teorie
este satisfacatoare pana ne ndreptam atent ia spre ecuat ii relativistic invari-
ante (campuri chirale, sine-Gordon, etc).

In plus, n unele probleme zice
utilizam un 2-timp t = (t
1
, t
2
), unde t
1
nseamna timpul intrinsec si t
2
este
timpul observatorului. De asemenea, exista o mult ime de probleme unde nu
avem nici un motiv sa preferam o coordonata alteia. Iata de ce ne referim la
funct ii care depind de mai multe variabile timp si care modeleaza evolut iile
geometrice multidimensionale.

In acest sens, prin multi-timp nt elegem un
parametru vectorial de evolut ie.
Fie x
i
, i = 1, . . . , n, variabilele de camp din spat iul t inta R
n
, e t
, =
1, . . . , m, variabilele multi-timp din spat iul sursa R
m
si e x
i
=
x
i
t
vitezele
part iale. Acestea determina bratul jeturilor de ordinul unu
J
1
(R
m
, R
n
) = {(t
, x
i
, x
i
)} R
m+nm+n
.
4.1 Cazul funct ionalelor integrale multiple
Presupunem ca dam un Lagrangian neted L(t, x(t), x
(t)), t R
m
+
. Fixam
multi-timpii t
0
, t
1
R
m
+
si doua puncte x
0
, x
1
R
n
. Paralelipipedul
t
0
,t
1

R
m
+
, xat prin punctele diagonal opuse t
0
= (t
1
0
, ..., t
m
0
) si t
1
= (t
1
1
, ..., t
m
1
),
este echivalent cu intervalul nchis t
0
t t
1
, n raport cu ordinea part iala
produs pe R
m
+
. Problema clasica a calculului variat ional cere sa gasim o m-
foaie x
() :
t
0
,t
1
R
n
de clasa C
2
care minimizeaza funct ionala integrala
multipla
I(x()) =
t
0
,t
1
L(t, x(t), x
(t))dt
1
...dt
m
,
dintre toate funct iile x() care satisfac condit iile la frontiera x(t
0
) = x
0
, x(t
1
) =
x
1
sau x(t)|
t
0
,t
1
= dat, utilizand funct ii variat ii constranse prin condit ii la
frontiera. Condit iile necesare sunt cont inute n urmatoarea
Teorema (EDP Euler-Lagrange multi-timp) Fie D
operatorul de
derivare totala in raport cu t = (t
). Daca m-foaia x
() minimizeaza funct iona-

la I(x()) n sensul precedent, atunci x
() este solut ie a EDP Euler-Lagrange

multi-temporala
L
x
i
D
L
x
i
= 0, i = 1, ..., n, = 1, ..., m, (E L)
1
care satisface condit iile la frontiera.
Aici avem un sistem de n EDP, de regula de ordinul doi, cu n funct ii
necunoscute x
i
(). Teorema arata ca daca sistemul (E L)
1
are solut ii,
atunci minimizantul funct ionalei I (presupunand ca exista) va printre solut ii.
Solut iile sistemului (E L)
1
sunt numite extremale sau puncte critice ale La-
grangianului L.
Demonstrat ie Consideram ca x(t) este o solut ie a problemei precedente.
Construim o alta funct ie n jurul lui x(t) de forma x(t)+h(t), cu h|
t
0
,t
1
= 0.
Aici este un parametru mic, iar h este o variat ie mica. Funct ionala
devine o funct ie de , adica o integrala cu un parametru,
I() =
t
0
,t
1
L(t, x(t) + h(t), x
(t) + h
(t)) dt
1
...dt
m
.
Se impune condit ia necesara de extrem,
0 =
d
d
I()
=0
= ( ) =
t
0
,t
1
(
L
x
j
h
j
+
L
x
j
h
j
)
(t) dt
1
...dt
m
= BT +
t
0
,t
1
(
L
x
j
D
L
x
j
)
h
j
dt
1
...dt
m
,
unde D
este operatorul de derivare totala, care act ioneaza dupa regula

D
(
L
x
j
h
j
)
= h
j
D
(
L
x
j
)
+
L
x
j
h
j
,
unde dupa , respectiv j, se face sumare. Termenii
BT =
t
0
,t
1
D
(
L
x
j
h
j
)
dt
1
...dt
m
=
t
0
,t
1
L
x
j
h
j
n
(t)d
cont in date pe frontiera, obt inute prin formula divergent ei, utilizand vec-
torul unitar n
(t) normal la frontiera

t
0
,t
1
. Termenii BT dispar, deoarece
h|
t
0
,t
1
= 0. Luand funct ia vectoriala h arbitrara, gasim sistemul de ecuat ii
din teorema.
Dinamica descrisa de EDP Euler-Lagrange de ordinul al doilea se numeste
dinamica Euler-Lagrange multitemporala.
Formulam o condit ie sucienta moderna pentru existent a minimului funct ionalei
I(x()) =
t
0
,t
1
L(x(t), x
(t), t)dt
1
...dt
m
,
unde t
t
0
,t
1
, L este un Lagrangian de clasa C
2
, iar x :
t
0
,t
1
R
n
este o
funct ie de clasa C
2
.
O funct ie x
(t) se numeste punct critic al funct ionalei I daca este solut ia

L
x
i
D
L
x
i
= 0,
la care se adauga condit ia la frontiera.
Denit ie Fie x, x
:
t
0
,t
1
R
n
funct ii de clasa C
2
. Daca exista o
, x, x
) R
n
(t), astfel
nc at
I(x()) I(x
())
t
0
,t
1
(
i
L
x
i
+ (D
i
)
L
x
i
)
dt
1
...dt
m
,
pentru orice funct ie x(), atunci I se numeste invexa n punctul x
(t) pe in-
tervalul [t
1
, t
2
] n raport cu funct ia vectoriala .
Funct ionala I se numeste invexa daca este invexa n orice punct x
().
Teorema Funct ionala I este invexa daca si numai daca ecare punct critic
Demonstrat ie Presupunem ca funct ionala I este invexa. Atunci, daca
x

I(x()) I(x
())
t
0
,t
1
(
L
x
i
D
L
x
i
i
dt +
t
0
,t
1
i
L
x
i
d = 0.
Daca x
(t) nu este un
punct critic, atunci
L
x
i
D
L
x
i
= 0,
pentru cel put in un indice i. Vectorul nenul
i
=
L
x
i
D
L
x
i
ne permite sa denim vectorul
k
=
L(t, x, x
) L(t, x
, x
)
2
ij
j

k
.
4.3 Cazul funct ionalelor integrale curbilinii
independente de drum
Un Lagrangian neted L(t, x(t), x
(t)), t R
m
+
produce doua 1-forme netede
nchise (complet integrabile):
- diferent iala
dL =
L
t
dt
+
L
x
i
dx
i
+
L
x
i
dx
i
de componente (
L
t
,
L
x
i
,
L
x
i
), n raport cu baza (dt
, dx
i
, dx
i
);
- restrict ia lui dL la (t, x(t), x
(t)), adica pullback-ul

dL|
(x(t),x
(t),t)
=
(
L
t
+
L
x
i
x
i
+
L
x
i
x
i
t
)
dt
,
de componente (ce cont in si accelerat ii part iale)
D
L =
L
t
(t, x(t), x
(t)) +
L
x
i
(t, x(t), x
(t))
x
i
t
(t)
+
L
x
i
(t, x(t), x
(t))
x
i
(t),
n raport cu baza dt
.
Fie L
(t, x(t), x
(t))dt
o 1-forma Lagrange nchisa (complet integrabila),

adica, D
= D
sau explicit
L
+
L
x
i
x
i
t
+
L
x
i
x
i
=
L
+
L
x
i
x
i
t
+
L
x
i
x
i
.
Daca exista un Lagrangian L(x(t), x
(t), t) cu proprietatea D
L = L
(pullback-
ul precedent este 1-forma nchisa data), atunci funct ia x(t) este solut ie a sis-
temului complet integrabil de EDP (de ordinul al doilea)
L
t
+
L
x
i
x
i
t
+
L
x
i
x
i
= L
.
Fie
t
0
,t
1
o curba arbitrara de clasa C
1
pe port iuni care uneste punctele t
0
si t
1
. Introducem o noua problema de calcul variat ional cerand sa gasim o m-
foaie x
() :
t
0
,t
1
R
n
de clasa C
2
care sa minimizeze funct ionala integrala
curbilinie independent a de drum (act iune)
J(x()) =
t
0
,t
1
L
(t, x(t), x
(t))dt
, = 1, ..., m,
dintre toate funct iile x() care satisfac condit iile la frontiera x(t
0
) = x
0
, x(t
1
) =
x
1
sau x(t)|
t
0
,t
1
= dat, utilizand funct ii variat ii constranse prin condit ii la
frontiera si prin condit ii de nchidere (complet integrabilitate) ale 1-formei
Lagrange.
Problema fundamentala: cum putem caracteriza funct ia x
() care re-
zolva problema variat ionala asociata funct ionalei J?
Teorema Presupunem ca exista un Lagrangian L(x(t), x
(t), t) cu propri-
etatea D
L = L
.
1) Daca m-foaia x
() este o extremal a a lui L, atunci ea este de asemenea

o extremal a a diferent ialei dL.
2) Daca m-foaia x
() minimizeaza funct ionala J(x()), atunci x
() este
o solut ie a EDP multi-timp
L
x
i
D
L
x
i
= a
i
, i = 1, ..., n, = 1, ..., m, (E L)
2
care satisface condit iile la frontiera, unde a
i
sunt constante arbitrare.
A doua parte a teoremei arata ca daca sistemul (EL)
2
de EDP are solut ii,
atunci minimizatorul funct ionalei J (presupunand ca exista) se aa respectiv
printre solut ii.
Demonstrat ie: 1) In primul rand,
0 = d
(
L
x
i
D
L
x
i
)
=
(dL)
x
i
D
(dL)
x
i
.
Pe componente, aceasta nseamna
x
i
(
L
x
j
)
D
x
i
(
L
x
j
)
= 0
x
i
(
L
x
j
)
D
x
i
(
L
x
j
)
= 0
x
i
(
L
t
)
D
x
i
(
L
t
)
= 0.
2) Rezultatul este obt inut prin egalitat ile
0 =
(dL)
x
i
D
(dL)
x
i
= d
(
L
x
i
D
L
x
i
)
.
Teorema Daca m-foaia x
() minimizeaza funct ionala J(x()), atunci x
()
este o solut ie a EDP multi-timp
L
x
i
D
x
i
= 0, , = 1, ..., m, (E L)
3
care satisface condit iile la frontiera.
Teorema arata ca daca sistemul (E L)
3
de EDP are solut ii, atunci min-
imizatorul funct ionalei J (presupunand ca exista) se aa respectiv printre
solut ii.
Demonstrat ie. Consideram ca x(t) este o solut ie a problemei precedente.
Implicit ea trebuie sa satisfaca condit iile de complet integrabilitate ale 1-formei
L
(t, x(t), x
(t))dt
, adica,
L
+
L
x
i
x
i
t
+
L
x
i
x
i
=
L
+
L
x
i
x
i
t
+
L
x
i
x
i
.
Construim o alta funct ie n jurul lui x(t) de forma x(t) +h(t), cu h(t
0
) =
0, h(t
1
) = 0. Aici este un parametru mic, iar h este o variat ie mica.
Funct ionala devine o funct ie de , adica o integrala cu parametru,
J() =
t
0
,t
1
L
(t, x(t) + h(t), x
(t) + h
(t)) dt
.
Acceptam ca variat ia h satisface condit iile de complet integrabilitate ale 1-
formei
L
(t, x(t) + h(t), x
(t) + h
(t)) dt
.
Aceasta conditie adauga EDP
L
x
i
h
i
t
+
L
x
i
h
i
=
L
x
i
h
i
t
+
L
x
i
h
i
,
care arata ca mult imea funct iilor h(t) este un spat iu vectorial, iar mult imea
funct iilor x(t) + h(t) este un spat iu an. Se impune
0 =
d
d
J()
=0
= ( ) =
t
0
,t
1
(
L
x
j
h
j
+
L
x
j
h
j
)
dt
= BT +
t
0
,t
1
(
L
x
j
D
x
j
)
h
j
dt
,
unde D
este operatorul de derivare totala, care act ioneaza dupa regula

D
(
L
x
j
h
j
)
= h
j
D
(
L
x
j
)
+
L
x
j
h
j
.
Utilizam variatii h nule in capete si pentru care
D
(
h
i
L
x
i
)
= D
(
h
i
L
x
i
)
.
Astfel se restrange spat iul vectorial al variat iilor h(t) la un subspat iu. Atunci
termenii pe frontiera se scriu
BT =
t
0
,t
1
D
(
L
x
j
h
j
)
dt
t
0
,t
1
D
(
L
x
j
h
j
)
dt
=
L
x
j
h
j
|
t
1
t
0
.
Termenii BT se anuleaza deoarece h(t
0
) = 0, h(t
1
) = 0. Ramane
0 =
t
0
,t
1
(
L
x
j
D
x
j
)
h
j
dt
.
Deoarece curba
t
0
,t
1
este arbitrara, gasim sistemul de ecuat ii cu derivate
part iale din teorema.
Dinamica descrisa de PDE Euler-Lagrange de ordinul al doilea se numeste
dinamica Euler-Lagrange multitemporala.
Sa formulam acum o condit ie sucienta neortodoxa pentru existent a mini-
mului funct ionalei
J(x()) =
t
0
,t
1
L
(t, x(t), x
(t))dt
, = 1, ..., m,
unde t
t
0
,t
1
, L
(t, x(t), x
(t))dt
este o 1-forma Lagrangian de clasa C

2
,
iar x :
t
0
,t
1
R
n
este o funct ie de clasa C
2
.
O funct ie x
(t) se numeste punct critic al funct ionalei J daca este solut ia

L
x
i
D
x
i
= 0,
la care se adauga condit iile la frontiera.
Denit ie Fie x, x
:
t
0
,t
1
R
n
funct ii de clasa C
2
. Daca exista o
, x, x
) R
n
(t), astfel
nc at
J(x()) J(x
())
t
0
,t
1
(
i
L
x
i
+ (D
i
)
L
x
i
)
dt
,
pentru orice funct ie x() si pentru orice curba
t
0
,t
1
, atunci J se numeste
invexa n punctul x
() pe intervalul
t
0
,t
1
n raport cu funct ia vectoriala .
Funct ionala J se numeste invexa daca este invexa n orice punct x
().
Teorema Funct ionala J este invexa daca si numai daca ecare punct critic
Demonstrat ie Presupunem ca funct ionala J este invexa. Atunci, daca
x

J(x()) J(x
())
t
0
,t
1
(
L
x
i
D
x
i
i
dt
t
0
,t
1
D
i
L
x
i
)
dt
= 0.
Daca x
(t) nu este un
punct critic, atunci {1, ..., m}, i {1, ..., n}, sa zicem = 1, i = 1,
pentru care
L
1
x
1
D
L
1
x
1
= 0.
Campul vectorial de componente
1
=
L
1
x
1
D
L
1
x
1
,
i
= 0, i = 1
ne permite sa denim campul vectorial de componente
1
=
L
1
(t, x, x) L
1
(t, x
, x
)
2
ij
j

1
,
i
= 0, i = 1.
Bibliograe
the Calculus of Variations, Mir Publisheres, Moscow, 1975.
93943, July, 2002.
CAPITOLUL 3
MODELE OPTIMALE BAZATE PE ENERGII
Motto: Carte frumoasa cinste cui te-a scris
Incet gandita, gingas cumpanita;
Esti ca o oare, anume norita
Mainilor mele, care te-au deschis.
Arghezi - Ex libris
In acest Capitol prezentam cateva aplicat ii selectate din stiint a si inginerie (brachisto-
chrona, lant uri, baloane de sapun, grinda ncastrata, microstructuri evolutive, sisteme de par-
ticule, coarda vibranta, membrana vibranta, ecuat ia Schrodinger), unde calculul variat ional
este indispensabil. Pentru problemele uni-dimensionale, condit iile la capete vor specicate.
Pentru problemele multidimensionale, sunt necesare condit ii la frontiera. Textele tradit ionale
se opresc doar la condit ii necesare de extrem, ntrucat problemele tratate au sigur solut ii si
odata gasite, ele sunt si nu altele. Noi precizam si condit ii suciente, dar subliniem ca
principiile matematice nu sunt ntru totul echivalente cu cele zice.
1 Problema brachistochronei
In 1696 John Bernoulli si-a imaginat urmatoarea problema a brachistochronei
(n greceste, brachistos = cel mai scurt, chrones = timp).
Problema B Un punct material aluneca neted si far a frecare, sub act iunea
gravitat iei, pe un r subt ire, de la punctul P
0
(x
0
, y
0
) la punctul P
1
(x
1
, y
1
).
Aat i forma rului, daca miscarea se realizeaza n cel mai scurt timp.
Solut ie Presupunem ca gracul funct iei y = y(x) reprezinta forma rului.
Fie m masa punctului material si v viteza sa. In punctul P(x, y) actioneaza
fort a gravitat ionala de marime F = mg, unde m este masa punctului ma-
terial. Lucrul mecanic este dat prin formula L = Fd. Energia cinetica se
scrie T =
1
2
mv
2
. Lucrul mecanic efectuat se identica cu variat ia energiei
potent iale mg(y y
0
) cand ne mutam din punctul y
0
spre punctul y. Variat ia
corespunzatoare a energiei cinetice este
1
2
m(v
2
v
2
0
). Teorema lucru mecanic
- energie impune
mg(y y
0
) =
1
2
m(v
2
v
2
0
).
Presupunem ca particula de masa m = 1 pleaca din repaus, adica, v
0
=
0. De asemenea stim ca v =
ds
dt
, unde s este abscisa curbilinie, adica ds =
43
44 Modele optimale bazate pe energii
1 +y
2
dx. Ramane
ds
dt
=
2g(y y
0
). Rezulta funct ionala
T =
x
2
x
1
ds
v
=
1
2g
x
2
x
1
1 +y
y y
0
dx.
Deoarece Lagrangianul L =
1
2g
1+y
2
yy
0
nu depinde de variabila x, ecuat ia
Euler-Lagrange
L
y

d
dx
L
y
= 0 se inlocuieste cu integrala prima y

L
y
L = c
sau
y
(y y
0
)(1 +y
2
)
1 +y
y y
0
= c.
Aceasta ecuat ie diferent iala este o ecuat ie cu variabile separate
y y
0
c
2
(y y
0
)
dy = dx.
Pentru simplicare facem substitut ia y = y
0
+k
2
sin
2
. Gasim
dy = 2k
2
sin cos d, dx = 2k
2
sin
2
d.
x
y
P (x , y )
0 0 0
P(x ,y)
P (x , y )
1 1 1
m
0
Figura 1: Brachistochrona
In felul acesta ecuat ia Euler-Lagrange are solut ia parametrica
x = x
0
+
1
2
k
2
(2 sin 2), y = y
0
+
1
2
k
2
(1 cos 2),
care reprezinta o familie de cicloide. Constantele k si x
0
, y
0
se obt in din
condit ia ca cicloida sa treaca prin punctul (x
1
, y
1
) (vezi g.1). Solut ia asigura
minimul funct ionalei timp deoarece

2
L
y
2
> 0 (testul Lagrange).
2 Franghii, lant uri si cabluri
Problema FLCAat i forma unui lant exibil de lungime L ce uneste punctele
(, h) si (, h), h > 0, L > 2, lasat liber sub inuent a gravitat iei.
Solut ie Principiu zic: pozit ia de echilibru a cablului corespunde la en-
ergie potentiala minima. Fie densitatea de masa pe unitatea de lungime,
constanta. Elementul de masa dm este localizat n punctul (x, y). Acest el-
ement de masa are energia potent iala dV = (dm)gy = (ds)gy, unde ds =
1 +y
2
dx. Energia potentiala totala V =
dV = g
1 +y
2
dx este
constransa prin L =
1 +y
2
dx. Astfel funct ia y = y(x) trebuie sa e
un punct de minimum al funct ionalei energie potent iala restrict ionate. Avand
o problema cu restrict ie izoperimetrica, exista un multiplicator Lagrange
constant, ce schimba problema cu restrict ii n problema fara restrict ii
min
y()
(
gy
1 +y
2
+
1 +y
2
)
dx.
Noul Lagrangian este
L = (gy +)
1 +y
2
.
Ecuat ia Euler-Lagrange
L
y

d
dx
L
y
= 0 devine
d
dx
gyy
+y
1 +y
2
g
1 +y
2
= 0.
Deoarece Lagrangianul L nu depinde de variabila x, ecuat ia Euler-Lagrange
se transforma n integrala prima y
L
y
L = c sau y
2
=
(gy+)
2
c
2
1. Cu
schimbarea de funct ie gy + = cz, obt inem ecuat ia cu variabile separate
dz
z
2
1
=
g
c
dx cu solut ia implicita ln
(
z +
z
2
1
)
=
g
c
x + b. Selectam
b =
g
c
, rezolvam n raport cu z si revenim la y. Gasim solut ia de forma
y(x) =

g
+
c
g
cosh
g(x )
c
.
In consecint a, forma lant ului este gracul funct iei cosinus hiperbolic (vezi
g.2). Deoarece n latina lant ul se cheama catena, pentru solut ia problemei
precedente s-a adoptat numele de catenary, n romana lant isor. Constanta
c se xeaza prin condit ia
L =
1 +y
2
dx =
cosh
(
gx
c
)
dx =
2c
g
sinh
(
g
c
)
.
Figura 2: Gracul funct iei cosinus hiperbolic
Relat iile y() = y() = h si o alegere potrivita a constantei conduc
la constanta = 0 (vezi g.2). Solut ia gasita asigura minimul funct ionalei
deoarece

2
L
y
2
> 0 (testul Lagrange-Jacobi).
a
m
g
Figura 3: Pendulul plan

3 Pendule
Cele mai simple si mai instructive sisteme mecanice sunt pendulele (g.3, g.4,
g.5).
3.1 Pendulul plan
Fie Oy axa verticala. Avem (g.3)
L = T U, T =
mv
2
2
, U = mgy,
unde m este masa pendulului, v
2
= x
2
+ y
2
este patratul lungimii vitezei, g este
accelerat ia caderii libere. Din cauza restrict iilor, sistemul este descris doar de
unghiul dintre brat ul pendulului si directia negativa a axei Oy. Observam
ca v
2
=
2

2
, x = sin , y = cos , unde este lungimea brat ului. Astfel
L = m
2
(
1
2
2
+
2
cos
)
,
2
=
g
.
Ecuat ia Euler-Lagrange este
=
2
sin .
Condit ia de sucient a

2
L
2
> 0 este satifacuta.
m
1
1 l
1
m
2
2
l
2
Figura 4: Pendule cuplate
0
m
1
x
1
m
2
l
Figura 5: Corp care aluneca, cu pendul atasat
3.2 Pendulul sferic
Fie axa Oz verticala si ndreptata n jos. Forma generala a Lagrangianului
este
L = T U, T =
mv
2
2
, U = mgz.
Cele doua grade de libertate sunt parametrizate prin unghiurile sferice si .
Raza sferei este chiar lungimea brat ului . Deoarece
x = sin cos , y = sin sin , z = cos ,
gasim
x =
cos cos sin sin

y =
cos sin + sin cos

z =
sin .
Rezulta
v
2
= x
2
+ y
2
+ z
2
=
2
(
2
+
2
sin
2
).
Deducem Lagrangianul
L = m
(
1
2
2
+
1
2

2
sin
2
+
2
cos
)
.
Cele doua ecuat ii Euler-lagrange sunt
=
2
sin cos
2
sin ,
d
dt
( sin
2
) = 0.
3.3 Pendulul de lungime variabila
Presupunem ca lungimea brat ului pendulului depinde de timp, adica = (t)
este o funct ie data. Pornim ca la pendulul plan, adica
L = T U, T =
mv
2
2
, U = mgy = mg cos .
Acum viteza se mparte n doua componente: componenta v
= perpendi-
culara pe r si componenta v
=

paralela cu rul. Rezulta v
2
= v
2
+ v
2
2
+

2
. Astfel putem scrie Lagrangianul
L = m
(
1
2
2
(t)
2
+g(t) cos +
1
2
2
)
.
Masa este constanta si ultimul termen din Lagrangian nu modica ecuat ia
Euler-Lagrange. Ramane
d
dt
(
2
(t)
) = g(t) sin .
4 Baloane de sapun
Consideram gracul unei funct ii y = y(x) de clasa C
2
, xat prin capetele
y(x
1
) = y
1
si y(x
2
) = y
2
. Rotindu-l n jurul axei Ox obt inem o suprafat a de
rotat ie .
Problema BS Gasit i curba y = y(x) astfel ncat suprafat a de rotat ie
sa aiba arie minima.
Solut ie Elementul de arie al suprafet ei este d = 2yds = 2y
1 +y
2
dx.
Obt inem funct ionala arie
S =
x
2
x
1
2y
1 +y
2
dx
al carui minim dorim sa-l aam. Deoarece Lagrangianul L = 2y
1 +y
2
nu depinde de x, ecuat ia Euler-Lagrange
L
y

d
dx
L
y
= 0 se nlocuieste cu
integrala prima y
L
y
L = c sau explicit cu
yy
1 +y
2
y
1 +y
2
= c.
Aceasta ecuat ie diferent iala se scrie n forma simplicata
dx
dy
=
c
1
y
2
c
2
1
, unde
c
1
= c, cu solut ia y(x) = c
1
cosh
(
xc
2
c
1
)
, unde c
2
este o constanta. Constan-
tele c
1
si c
2
se xeaza prin condit iile y(x
1
) = y
1
si y(x
2
) = y
2
. Astfel obt inem
un catenoid (vezi g.6). Solut ia gasita asigura minimul funct ionalei deoarece
2
L
y
2
> 0 (testul Legendre).
x
y = y(x), = 0
y = y(x), =
(x
2
, y
2
)
ds
(x
1
, y
1
)
y

Figura 6: Un catenoid
5 Grinda ncastrata
Un sistem supus la solicitari externe atinge echilibrul termic, adica energia
libera a lui Gibbs este minimizata. Acest principiu termodinamic permite sa
gasim forma la echilibru a unui corp elastic supus la solicitari externe.
Ca exemplu, consideram o grinda elastica supusa la solicitarea laterala
w(x), ca n g.7. Ignorand contribut ia entropica, energia libera a lui Gibbs
este entalpia H, adica energia elastica stocata - lucrul mecanic efectuat de
solicitarea externa.
0 L
w(x)
y(x)
x
y
Figura 7: Grinda elastica
Presupunand ca grinda are tensiunea liniara T, entalpia poate scrisa ca
o funct ionala de funct ia y(x), de clasa C
2
, care da forma grinzii (acceptand ca
y
(x) << 1), adica

H(y()) =
L
0
(
1
2
Ty
2
(x) w(x)y(x)
)
dx.
Deoarece forma de echilibru minimizeaza funct ionala H, funct ia y(x) este
solut ia ecuat iei Euler-Lagrange
Ty
(x) +w(x) = 0.
6 Ecuat ia unei microstructuri evolutive
Evolut ia unor sisteme zice este bazata pe minimizarea energiei libere a lui
Gibbs. In aceasta situat ie se ncadreaza si modelul campului de faze al unei
microstructuri de material, al carui reprezentant clasic este cresterea unui
cristal prin solidicarea unui amestec topit. Sistemul poate descris printr-
un camp de faze (x) de clasa C
2
, cu (x) 1 daca materialul n punctul x
este solid si cu (x) 1 daca el este lichid. Energia libera a sistemului este
funct ionala
F(()) =
1
2
L
0
(
U((x) 1)
2
((x) + 1)
2
+(
(x) (x))
2
)
dx.
Fie Lagrangianul
L =
1
2
(
U((x) 1)
2
((x) + 1)
2
+(
(x) (x))
2
)
.
Primul termen contorizeaza alternant a (x) = 1, iar al doilea termen intro-
duce o penalizare a energiei libere pentru interfat a lichid-solid. Extremalele
sunt solut ii ale ecuat iei Euler-Lagrange
(x)
(x) 2U(
2
(x) + 1) = 0.
7 Evolut ia unui sistem format din
mai multe particule
Consideram un sistem de N particule, xate prin vectorii de pozit ie r
i
=
r
i
(t), i = 1, N si prin masele m
i
, i = 1, N. Daca

F
i
este fort a totala act ionand
pe particula i, atunci legea lui Newton se scrie m
i
r
i
=

F
i
. Notam cu r
i
variat ia pozit iei particulei i si utilizand produsul scalar, putem scrie
N
i=1
m
i
(
r
i
, r
i
)
N
i=1
(
F
i
, r
i
) = 0.
Ultimul termen reprezinta lucrul mecanic W =

N
i=1
(
F
i
, r
i
) al fort elor

F
i
datorat deplasarilor r
i
. Reamintim ca unitatea de masura pentru fort a

F
este Newtonul [N], unitatea de masura pentru variat ie r este metrul [m], iar
unitatea de masura pentru lucrul mecanic W este joule-ul = 1 newton metru.
Pe de alta parte folosim identitatea
N
i=1
(m
i
r
i
, r
i
) =
N
i=1
m
i
(
d
dt
(

r
i
, r
i
)
(
1
2
m
i

r
i
,

r
i
))
.
Daca introducem energia cinetica
T =
N
i=1
1
2
m
i
(

r
i
,

r
i
)
=
N
i=1
1
2
m
i
v
2
i
,
putem scrie
T +W =
N
i=1
m
i
d
dt
(

r
i
, r
i
)
.
Adaugam condit iile r
i
(t
1
) = 0 si r
i
(t
2
) = 0 si integram,
t
2
t
1
(T +W)dt =
N
i=1
m
i
(

r
i
, r
i
)
|
t
2
t
1
= 0.
Presupunem ca exista o funct ie energie potent iala V = V (r
i
) astfel ncat
W = V . De exemplu, energia potent iala este o funct ie de forma
V =
i<j
V (|r
i
r
j
|).
Introducand funct ia lui Lagrange L = T V =

N
i=1
1
2
m
i
(

r
i
,

r
i
)
V , prin
relatia
t
2
t
1
(T V ) dt = 0
recunoastem condit ia necesara ca integrala act iune I =
t
2
t
1
Ldt sa e ex-
trema (principiul Hamilton), uzual minima. Rezulta sistemul de ecuat ii Euler-
Lagrange (condit ie necesara de extrem)
L
r
i
d
dt
L

r
i
= 0, i = 1, N.
Deoarece matricea de componente

2
L

r
i

r
j
= m
i
ij
este pozitiv denita, condit ia
precedenta este si sucienta pentru existent a minimului.
7.1 Conservarea momentului liniar
Lagrangianul
L =
N
i=1
1
2
m
i
(

r
i
,

r
i
)
i<j
V (|r
i
r
j
|)
este invariant n raport cu translat ia tuturor vectorilor radiali r
i
prin vectorul
constant . Considerand transformarea r
j
r
j
+, cu |||| 0, formal gasim
L =
N
j=1
L
r
j
=
N
j=1
L
r
j
.
Pe de alta parte Lagrangianul L este independent de vectorul arbitrar . De
aceea putem scrie

N
j=1
L
r
j
= 0,
relat ie posibila doar daca
N
j=1
L
r
j
= 0.
Din ecuat iile Euler-lagrange gasim
N
j=1
d
dt
L

r
j
= 0,
adica

N
j=1
L

r
j
= const, ceea ce nseamna ca momentul liniar
N
j=1
L

r
j
=
N
j=1
m
j

r
j
= P
se conserva n raport cu translat iile.
7.2 Conservarea momentului unghiular
Lagrangianul
L =
N
i=1
1
2
m
i
(

r
i
,

r
i
)
i<j
V (|r
i
r
j
|)
este invariant n raport cu rotat ia sistemului n jurul unei axe. Intr-adevar,
acest Lagrangian depinde doar de lungimile vitezelor si de distant a relativa
dintre particule. Sa xam o axa si sa consideram rotat ia n jurul sau de
unghi . Deoarece ecare r
j
si ecare v
j
=

r
j
sunt schimbate la rotat ie n
r
j
r
j
+r
j
, respectiv v
j
v
j
+v
j
, gasim
0 = L =
N
j=1
(
L
r
j
r
j
+
L
v
j
v
j
)
.
Pentru a continua avem nevoie de r
j
si de v
j
. Acestea apar din observat ia ca
orice vector a, supus la rotat ia n jurul unei axe de versor e, cu unghiul , se
transforma dupa regula a a+a, unde a = (ea). Intr-adevar, vectorul
a trebuie sa e perpendicular si pe e si pe a, cu marimea ||a|| = sin ,
unde este unghiul dintre a si e. Ramane ca a =

a, unde

= e.
Revenind la calculul de mai sus, transcriem
0 = L =
N
j=1
(
L
r
j
(

r
j
) +
L
v
j
(

v
j
)
)
sau
0 =

N
j=1
(
L
r
j
r
j
+
L
v
j
v
j
)
.
Deoarece axa este arbitrara, vectorul e este arbitrar si deci
0 =
N
j=1
(
r
j

L
r
j
+v
j

L
v
j
)
.
Acum revenim la ecuat iile Euler-lagrange si putem scrie
0 =
N
j=1
(
r
j
d
dt
L
v
j
+v
j

L
v
j
)
.
sau
d
dt
N
j=1
r
j

L
v
j
= 0.
Rezulta conservarea momentului unghiular,
N
j=1
r
j
m
j
v
j
=
N
j=1
r
j
L
v
j
= const.
7.3 Conservarea energiei
Lagrangianului
L = T V =
N
i=1
1
2
m
i
(

r
i
,

r
i
)
V
i corespunde Hamiltonianul (energia totala)
H = T +V =
N
j=1
r
j

r
j
L.
Pe de alta parte, Lagrangianul nu depinte de timp si deci
dH
dt
= ... =
L
t
= 0.
8 Coarda vibranta
O corda este plasata sub tensiune ntre doua puncte xe. Deplasarea zero se
socoteste ca pozit ia de echilibru a corzii. Corzii i se impune o deplasare init iala
de la pozit ia de echilibru, apoi este lasata libera. Dorim funct ia care descrie
miscarea corzii.
Situam coarda de lungime L pe axa Ox, cu capetele xate x = 0 si x = L.
Notam cu u = u(x, t) deplasarea corzii de la punctul curent x [m], pentru
x [0, L], la timpul t [sec] si presupunem ca funct ia u = u(x, t) este de clasa
C
2
. Atunci derivata part iala u
x
este panta, iar u
t
este viteza ntr-un punct
curent (x, t) al corzii.
Neglijam fort ele de amortizare si presupunem ca panta satisface |u
x
| << 1.
Pentru a aplica principiul lui Hamilton trebuie sa calculam energia cinetica
si energia potent iala a corzii. Pentru aceasta, notand cu (x)[kg/m] densi-
tatea liniara de masa a corzii, scriem masa (x) dx a unui element de coarda
de lungime dx. Atunci densitatea de energie cinetica este
1
2
(x)u
2
t
(x, t). In-
tegrand obt inem energia cinetica
T(t) =
1
2
L
0
(x)u
2
t
(x, t) dx,
[
kg
m
] [
m
sec
]
2
[m] = [joule].
Energia potent iala V a corzii este suma V = V
1
+ V
2
, unde V
1
este lucrul
mecanic efectuat pentru a scoate coarda din pozit ia de echilibru, iar V
2
este
lucrul mecanic de ntindere care apare datorita capetelor xe.
Presupunem ca ecare element al corzii este supus la o forta de ntindere
constanta [N]. Lucrul mecanic de deformare a unui element de coarda dx,
din pozit ia de echilibru, ntr-un element ds =
1 +u
2
x
dx, la timpul t, are
expresia (fort a distant a)
dV
1
= (ds dx) =
(
1 +u
2
x
1
)
dx.
Deoarece |u
x
| << 1, are loc aproximarea
1 +u
2
x

= 1 +
1
2
u
2
x
si astfel putem accepta
dV
1
=
1
2
u
2
x
dx.
Prin integrare, rezulta
V
1
(t) =
1
2
L
0
u
2
x
dx, [N][m] = [joule].
La ecare capat coarda poate privita ca un arc liniar, cu constanta
arcului k (k
1
in x = 0 si k
2
in x = L). Atunci fort a arcului este proport ionala
cu deplasarea. Daca deplasarea ntr-un capat este notata cu , atunci forta
arcului este k, iar lucrul mecanic elementar este kd. Rezulta
V
2
(t) =
u(0,t)
0
k
1
d +
u(L,t)
0
k
2
d =
1
2
k
1
u
2
(0, t) +
1
2
k
2
u
2
(L, t).
Energia totala
L(t) = T(t)V
1
(t)V
2
(t) =
1
2
L
0
(
(x)u
2
t
u
2
x
)
dx
1
2
k
1
u
2
(0, t)
1
2
k
2
u
2
(L, t),
la momentul t, determina energia totala
I =
t
2
t
1
L(t) dt,
pe tot intervalul [t
1
, t
2
]. Aceasta energie totala trebuie sa atinga o valoare
stationara (critica), independent de timpii t
2
> t
1
.
Problema CV Gasit i punctul critic u = u(x, t), de clasa C
2
, al energiei
totale I.
Solut ie Energia totala se transcrie ca funct ionala (act iunea)
I(u(), u
t
(), u
x
()) =
1
2
t
2
t
1
L
0
(
(x)u
2
t
(x, t) u
2
x
(x, t)
)
dxdt
1
2
k
1
t
2
t
1
u
2
(0, t)dt
1
2
k
2
t
2
t
1
u
2
(L, t)dt.
Aceasta funct ionala (suma dintre o integrala dubla si doua integrale temporale,
la capete) trebuie sa atinga un punct stationar, independent de timpii t
2
> t
1
.
Folosim o variat ie de forma U(x, t) = u(x, t) + h(x, t), unde h(x, t
1
) =
0, h(x, t
2
) = 0, x [0, L]. Presupunem ca si sunt constante si introducem
2
=

. Folosind Lagrangianul
L
1
=
1
2
(
u
2
t
(x, t) u
2
x
(x, t)
)
,
condit ia necesara de extrem este ecuat ia cu derivate partiale Euler-Lagrange
L
1
u
D
x
L
1
u
x
D
t
L
1
u
t
= 0,
adica
u
tt
(x, t) =
2
u
xx
(x, t), x [0, L], t > 0,
cunoscuta sub denumirea de ecuat ia undelor.
x
u
Dirichlet
x
u
Neumann
x
u
Robin
Figura 8: Condit ii Dirichlet, Neumann, Robin
Problema CV se reduce la una dintre urmatoarele trei probleme matem-
atice (g.8).
(1) Problema cu valori la frontiera de tip Dirichlet Daca h(0, t) =
0, h(L, t) = 0, atunci la ecuat ia undelor se adauga condit ia init iala u(x, 0) =
f(x) si condit iile la frontiera u(0, t) = dat, u(L, t) = dat.
(2) Problema cu valori la frontiera de tip Robin Daca h(0, t), h(L, t)
sunt arbitrare, atunci la ecuat ia undelor se adauga condit iile la frontiera natu-
rale
u
x
(0, t) k
1
u(0, t) = 0, u
x
(L, t) +k
2
u(L, t) = 0.
Vectorul normal la segmentul de ecuat ie x = 0 este n = , iar vectorul normal
la segmentul de ecuat ie x = l este n =. De aceea derivata partiala u
x
(0, t)
se poate inlocui cu
u
n
(0, t) si u
x
(L, t) se poate inlocui cu
u
n
(L, t).
(3) Problema cu valori la frontiera de tip Neumann In cazul special
k
1
= 0, k
2
= 0, condit iile la frontiera se reduc doar la pante zero la capete,
u
x
(0, t) = 0, u
x
(L, t) = 0.
9 Membrana vibranta
Ecuat ia de miscare a unei membrane vibrante se obt ine similar cu cea a coardei
vibrante. Membrana subt ire se extinde pe o regiune care este marginita de
o curba nchisa xata C = . Notam cu u = u(x, y, t) deplasarea membranei
elastice subt iri de la pozit ia de echilibru u = 0. Presupunem ca funct ia u =
u(x, y, t) este de clasa C
2
. Notam cu (x, y)[kg/m] densitatea de masa pe
unitatea de arie. Atunci densitatea de energie cinetica pe unitatea de arie este
1
2
u
2
t
(x, y, t) [
kg
m
2
][
m
sec
]
2
= [
N m
m
2
]. Integrand obt inem energia cinetica
T(t) =
1
2
u
2
t
(x, y, t) dxdy [N m] = [joule].
Energia potent iala V a membranei se compune din doua parti V = V
1
+ V
2
,
unde V
1
este lucrul mecanic efectuat pentru a scoate membrana din pozit ia de
echilibru, iar V
2
este lucrul mecanic de ntindere care apare datorita marginei
xe.
Presupunem ca ecare element de arie al membranei este supus la tensiunea
constanta [N]. Lucrul mecanic de deformare a unui element de membrana
dA = dxdy, din pozit ia de echilibru, ntr-un element
d =
1 +u
2
x
+u
2
y
dxdy,
la timpul t, are expresia (fort a distant a)
dV
1
= (d dA) =
(
1 +u
2
x
+u
2
y
1
)
dxdy.
Presupunand |u
x
| << 1, |u
y
| << 1, are loc aproximarea
1 +u
2
x
+u
2
y

= 1 +
1
2
(
u
2
x
+u
2
y
)
si astfel putem accepta
dV
1
=
1
2

(
u
2
x
+u
2
y
)
dxdy.
Prin integrare, rezulta
V
1
(t) =
1
2
(
u
2
x
+u
2
y
)
dxdy, [N][m] = [joule].
Presupunem ca ecarui punct al frontierei i se asociaza o constanta de
arc k(s) care variaza n raport cu abscisa curbilinie s a frontierei. Acceptand
un arc liniar, fort a arcului este proport ionala cu deplasarea. Lucrul mecanic
total este
V
2
(t) =
1
2
k(s)u
2
(s, t)ds,
unde u(s, t) reprezinta deplasarea unui punct de pe frontiera de la pozit ia de
echilibru.
Energia totala
L(t) = T(t) V
1
(t) V
2
(t)
=
1
2
(
u
2
t

(
u
2
x
+u
2
y
))
dxdy
1
2
k(s)u
2
(s, t)ds,
la momentul t, determina energia totala
I =
t
2
t
1
L(t) dt,
pe tot intervalul [t
1
, t
2
].
Problema MVGasit i punctul critic u = u(x, y, t), de clasa C
2
, al energiei
totale I.
Solut ie Energia totala se transcrie ca funct ionala (act iunea)
I(u(), u
t
(), u
x
() =
1
2
t
2
t
1
(
u
2
t

(
u
2
x
+u
2
y
))
dxdydt
1
2
t
2
t
1
k(s)u
2
(s, t)dsdt.
Aceasta funct ionala (suma dintre o integrala tripla si o integrala dubla) trebuie
sa atinga un punct stat ionar, independent de timpii t
2
> t
1
.
Pornim cu o variat ie de forma U(x, y, t) = u(x, y, t) + h(x, y, t), unde
h(x, y, t
1
) = 0, h(x, y, t
2
) = 0, (x, y) . Presupunem ca si sunt constante
si introducem
2
=

. Folosind Lagrangianul
L
1
=
1
2
(
u
2
t

(
u
2
x
+u
2
y
))
,
condit ia necesara de extrem este ecuat ia cu derivate part iale Euler-Lagrange
L
1
u
D
x
L
1
u
x
D
y
L
1
u
y
D
t
L
1
u
t
= 0,
adica
u
tt
(x, y, t) =
2
(u
xx
(x, y, t) +u
yy
(x, y, t)), (x, y) , t > 0,
cunoscuta sub denumirea de ecuatia bidimensionala a undelor.
Problema MV se reduce la una dintre urmatoarele trei probleme matem-
atice.
(1) Problema cu valori la frontiera de tip Dirichlet Daca h(x, y, t)|
=
0, atunci la ecuat ia undelor se adauga condit ia init iala u(x, y, 0) = f(x, y) si
condit ia la frontiera u(x, y, t)|
= dat.
(2) Problema cu valori la frontiera elastice Daca h(x, y, t)|
este
arbitrara, atunci la ecuat ia membranei se adauga condit ia la frontiera
u
n
+k(s)u(s, t) = 0, s .
Vectorul normal n la frontiera : r(s) = x(s) + y(s) are expresia n =
dy
ds

dx
ds
(vezi g.9).
(3) Problema cu valori libere si xe la frontiera In cazul special
k(s) = 0, condit ia la frontiera se reduce la
u
n
= 0 pentru (x(s), y(s)) .
Daca funct ia k(s) creste nemarginit, atunci se impune u(s, t) = 0 pentru
(x(s), y(s)) .
C
y
z
x
x
y
C
r
dr
_
ds
n
^
Figura 9: Membrana vibranta
10 Ecuatia Schrodinger din mecanica cuantica
In mecanica cuantica, un electron este descris de o funct ie de unda (x) de
clasa C
2
. Pentru un singur electron care se misca ntr-un potential V (x),
operatorul Hamiltonian este
H =
h
2
2m
2
x
2
+V (x),
adica
H(x) =
h
2
2m
x
2
(x) +V (x)(x).
Energia unui electron este funct ionala
E(()) =
(x)

H(x) dx, () = () = 0,
unde
(x) este complex conjugatul lui (x). Adaugam restrict ia (condit ia

de normalizare)
(x)(x) dx = 1.
Pentru simplicare, presupunem ca funct ia de unda (x) este reala, adica
(x) = (x). Folosim Lagrangianul

L =
(x)

H(x)
(x)(x).
Mai observam ca = E((x)) = E. Cu acestea, ecuat ia Euler-Lagrange este
ecuat ia Schrodinger
[
h
2
2m
2
x
2
+V (x)
]
(x) = E(x).
Bibliograe
[2] I. M. Gelfand, S. V. Fomin, Calculus of Variations, Dover, New York,
2000.
[3] H. Hartel, A Simulation Program for Physics Teaching, Journal for Sci-
ence and Education Technology, 9, 3 (2000), 275-286.
[4] H. Hartel, M. L udke, 3D-Simulations of Interacting Particles, Computing
in Science and Engineering, 4 (2000), 87-90.
[5] L. D. Landau, E. M. Lifshitz, Mechanics, Pergamon Press, 1969.
[7] T. C. A. Molteno, N. B. Tullaro, An experimental investigation into the
dynamics of a string, American Journal of Physics 72, 9 (2004), 1157-
1169.
[8] M. L. Krasnov, G. I. Makarenko, A. I. Kiselev, Problems and Exercises
in the Calculus of Variations, Mir Publisheres, Moscow, 1975.
[9] R. Portugal, L. Golebiowski, D. Frenkel, Oscillation of membranes using
computer algebra, Am. J. Phys. 67, 6 (1999), 534-537.
93943, July, 2002.
[11] J. C. Slater, N. H. Frank, Mechanics, McGraw-Hill, NY, 1947.
[12] N. B. Tullaro, Nonlinear and chaotic string vibrations, American Journal
of Physics 57, 5 (1989), 408.
CAPITOLUL 4
LEVITATIE, SENZORI, DINAMIC
A GEOMETRIC
A,
MISCAREA PARTICULELOR, V
ANT
Motto: Nu ajunge, vream sa zic,
Sa i mare cu cel mic,
Ca puterea se aduna
Din tot i micii mpreuna.
Arghezi - Talharul pedepsit
In acest Capitol prezentam alte aplicat ii selectate din stiint a si inginerie (levitat ia mag-
netica, problema senzorilor, miscarea particulelor n campuri, dinamica geometrica, teo-
ria vanturilor), formulate cu ajutorul legilor zicii. Pentru problemele uni-dimensionale,
condit iile la frontiera sunt condit ii la capete si vor specicate. Pentru problemele multidi-
mensionale, sunt necesare condit ii la frontiera. Textele tradit ionale se opresc doar la condit ii
necesare, ntrucat problemele tratate au sigur solut ii si odata gasite, ele sunt si nu altele. Noi
precizam si condit iile suciente.
1 Levitat ia magnetica
In acest paragraf discutam doua metode de a genera traiectorii pentru levitat ia
magnetica (multa vreme, subiect de Science Fiction). Prima se refera la un
model neliniar, iar a doua se refera la liniarizarea acestuia.
1.1 Subsistemul electric
Se foloseste o congurat ie de curent i electrici care produce campul magnetic
nconjurator capabil sa creeze levitat ia unei bile. Electromagnetul are o rezistent a
R
c
si o inductant a ce depinde de pozit ia bilei, modelata de obicei prin
L(x
b
) = L
1
+
L
0
1 +
x
b
,
unde L
0
, L
1
, sunt constante pozitive, iar x
b
indica pozit ia pe verticala a
bilei. In loc de L(x
b
), noi vom folosi o valoare constanta L
c
. Sistemul este
echipat si cu un rezistor R
s
legat n serie cu o bobina al carei voltaj poate
masurat. Legea lui Kircho este echivalenta cu ecuat ia diferent iala
V
c
(t) =

(t) + (R
c
+R
s
)I
c
(t),
65
66 Levitat ie, senzori, miscarea particulelor, dinamica geometrica, vant
unde (t) = L
c
I
c
(t) este uxul magnetic.
1.2 Subsistemul electromecanic
Fort a electromagnetica F
c
indusa de curentul I
c
(t), care act ioneaza asupra
bilei, are expresia
F
c
(t) =
K
m
I
2
c
(t)
2(x
b
(t) +a)
2
, x
b
(t) 0,
unde K
m
este constanta fort ei electromagnetice si a este o constanta determi-
nata experimental, care previne fort a de a deveni innit cand x
b
= 0.
Fort a totala care act ioneaza asupra bilei este
F
c
(t) +F
g
(t) =
K
m
I
2
c
(t)
2(x
b
(t) +a)
2
+M
b
g,
unde F
g
este fort a gravitat iei, M
b
este masa bilei si g este constanta gravita-
tionala. Legea lui Newton devine
x
b
(t) =
K
m
I
2
c
(t)
2M
b
(x
b
(t) +a)
2
+g.
Noi folosim datele experimentale [9]: M
b
= 0.068 Kg, a = 4.2 mm, K
m
=
1.94 10
4
Nm
2
/A
2
.
1.3 Modelul neliniar al starilor
Renotam pozit ia bilei cu x
1
= x
b
, viteza bilei cu x
2
= x
b
, intensitatea curen-
tului din bobina cu x
3
= I
c
. De asemenea, punem R = R
c
+ R
s
si voltajul
la intrare v = V
c
. Rezulta starea x = (x
1
, x
2
, x
3
) si sistemul diferent ial de
ordinul ntai
x
1
(t) = x
2
(t), x
2
(t) =
K
m
x
3
(t)
2M
b
(x
1
(t) +a)
2
+g, x
3
(t) =
1
L
c
(Rx
3
(t) +v(t)).
Evolut ia din partea electrica este mult mai rapida decat evolut ia din partea
electromecanica. Din punctul de vedere al proiectarii, putem neglija dinamica
rapida, lucru ce revine la a impune controlul u(t) = I
c
(t) si a studia starile
x = (x
1
, x
2
) prin intermediul sistemului controlat
(1) x
1
(t) = x
2
(t), x
2
(t) =
K
m
u(t)
2M
b
(x
1
(t) +a)
2
+g.
1.4 Modelul bidimensional liniarizat al starilor
Un punct de echilibru static x
eq
= (x
b,eq
, 0) este caracterizat de faptul ca bila
este suspendata n aer, la pozit ia optimala x
b,eq
datorita unei fort e electro-
magnetice constante generate de i
eq
. Deci
i
eq
=
2M
b
g
K
m
(x
b,eq
+a).
Notand
1
= x
1
x
b,eq
,
2
= x
2
, v = u i
eq
, aproximarea liniara a sistemului
diferent ial (1) este
1
(t) =
2
(t),

2
(t) =
2g
x
b,eq
+a

1
(t)
2K
m
M
b
g
M
b
(x
b,eq
+a)
v(t).
Transcrierea matriceala este evidenta. Rezulta ca acest sistem diferent ial
este instabil, dar controlabil (Tema!).
2 Problema senzorilor
Ret elele de senzori sunt prezente n multe probleme practice si teoretice.
Aplicat iile includ: monitorizarea mediului (tracul vehiculelor, securitatea
vecinatatilor, focurile de padure etc), diagnostice industriale sau agricole (condit iile
din fabrici, sanatatea solurilor etc), evolut iile pe campurile de lupta (miscarea
trupelor combatante, miscarea trupelor inamicului etc).
Fiind data o mult ime S de n senzori localizat i n punctele s
1
, ..., s
n
, puterea
de observare colectiva n raport cu un punct arbitrar p este o funct ie de forma
I(S, p) = I(f
1
(s
1
, p), ..., f
n
(s
n
, p)),
numita si intensitatea campului de senzori (g.1). Teoreticienii au propus
doua tipuri de intensitat i: (1) intensitatea campului tuturor senzorilor
I
t
(S, p) =
n
i=1
f
i
(s
i
, p);
(2) intensitatea max a campului senzorilor
I
max
(S, p) = max
i
{f
i
(s
i
, p)| i = 1, ..., n}.
Expunerea unui obiect care se misca ntr-un camp de senzori n intervalul
[t
1
, t
2
], de-a lungul unei curbe p(t), este denita ca o funct ionala, prin
E(p() =
t
2
t
1
I(S, p(t))
dp
dt
(t)
dt.
(x, y)
(x
2
, y
2
)
(x
1
, y
1
)
Figure 1: Senzori
Problema E Stiind ca drumul p(t) si Lagrangianul L = I(S, p(t))
dp
dt
(t)
sunt de clasa C
2
, aat i expunerea minimala.
2.1 Problema simplicata
Luamn considerare un singur senzor localizat n punctul s si notam cu d(s, p)
distant a de la locat ia s a senzorului la o locat ie arbitrara p. Fixam funct ia
de senzitivitate ca ind f(s, p) =
1
d(s,p)
si cautam drumul p(t) = (x(t), y(t)) de
expunere minimala ntre punctul A = (x
a
, y
a
) si punctul B = (x
b
, y
b
), adica cu
condit iile la frontiera x(t
1
) = x
a
, y(t
1
) = y
a
si x(t
2
) = x
b
, y(t
2
) = y
b
. Trebuie
sa minimizam funct ionala expunere
E(x(), y()) =
t
2
t
1
I(x(t), y(t))
x
2
(t) + y
2
(t) dt.
Pentru simplicare trecem la coordonate polare x(t) = (t) cos (t), y(t) =
(t) sin (t). Funct ionala se schimba n
E((), ()) =
t
2
t
1
I((t), (t))
)
2
(t) +
2
(t) dt.
S
A
B
a
b
Figure 2: Expunere simpla
Identicand pe t cu si notand unghiul A senzor B cu si d(s, A) =
a, d(s, B) = b, gasim o forma si mai simplicata (vezi g.2):
E(()) =

0
I((), )
2
() +
_
d
d
_
2
() d, (0) = a, () = b.
Deoarece I((), ) =
1
, Lagrangianul L =
1
2
+
_
d
d
_
2
nu depinde de si
n consecint a ecuat ia Euler-Lagrange
L

d
d
L
= 0 se reduce la integrala
prima
1
1+
1
2
(
d
d
)
2
= c. Aceasta ecuat ie diferent iala se mai scrie
d
d
= c
1
si are solutia () = c
2
e
c
1
. Punand condit iile la capete gasim curba () =

ae
ln(b/a)

. In particular, pentru a = b gasim arcul de cerc () = a centrat n
s si trecand prin punctele A si B. Solut ia este optimala ntrucat se satisface
criteriul Lagrange-Jacobi.
2.2 Extinderea problemei simplicate
Teorema Presupunem ca intensitatea este I(s, p) =
1
d
k
(s,p)
, k > 0, k = 1.
Fiind date punctele A si B, cu d(s, A) = a, d(s, B) = b si

k1
ca masura
a unghiului Asenzor B, drumul de expunere minimala are reprezentarea
() = a
_
_
cos(k 1) + (sin(k 1))
b
k1
a
k1
cos(k 1)
sin(k 1)
_
_
1
k1
.
Solut ie Tema!
3 Miscarea unei particule n
campul gravito-vortex nestat ionar
In spat iul cu trei dimensiuni, consideram o particula de masa m, marcata
prin vectorul de pozit ie r(x, y, z), ce se misca cu viteza v =

r(x(t), y(t), z(t)).
Lagrangianul (energia cinetica - energia potent iala)
L =
1
2
mv
2
mU(r)
produce ecuat iile Euler-lagrange
L
r

d
dt
L
v
= 0.
Introducem: (1) viteza absoluta v
= v + r, n raport cu un sistem de
coordonate K, care consta din viteza v n raport cu sistemul propriu K
, la
care se adauga viteza de rotat ie r a sistemului K
; (2) campul vectorial

vortex

= 2 ; (3) rescrierea vitezei absolute v
= v +
1
2
r. Campul
vectorial

A =
1
2
r este chiar vectorul potent ial al campului.

Momentul

P al particulei de masa m, n raport cu un sistem de coordonate
arbitrar K, se numeste moment generalizat si are expresia
P = mv
= p +m
A.
El cont ine momentul p = mv, n relat ie cu sistemul de coordonate K
. Pe
de alta parte stim ca momentul

P este derivata part iala a Lagrangianului n
raport cu viteza, adica

P =
L
v
. Rezulta ca n sistemul de coordonate K,
Lagrangianul L se inlocuieste cu
L
1
=
1
2
mv
2
+m <

A, v > mU(r).
Primul termen este energia cinetica a unei particule libere; ultimii doi termeni
descriu interact iunea particulei cu campul.
Ecuat iile Euler-Lagrange produse de L
1
descriu miscarean campul gravito-
vortex. Pentru a le scrie, observam ca daca acceptam v = , atunci
L
1
r
= L
1
= m <

A, v > mU
= m < v, >

A+mv rot
AmU.
In plus,
d
dt
L
1
v
=
d
dt
P =
d p
dt
+m
d
A
dt
.
Deoarece
d
A
dt
=

A
t
+ < v, >

A, ecuat iile miscarii sunt
d p
dt
= m
_

A
t
U
_
+mv
.
In dreapta recunoastem o fort a giroscopica ce se compune din partea gravitat i-
onala

G = m
_

A
t
U
_
si din partea giroscopica, propriu-zisa, mv
(care
nu produce lucru mecanic).
4 Dinamica geometrica generata de un curent
si de o metrica Riemanniana
Fie X = (X
1
, ..., X
n
) un camp vectorial de clasa C
pe varietatea Rieman-
niana (R
n
,
ij
). Acest camp determina curentul
(1) x
i
(t) = X
i
(x(t)), i = 1, n.
Prelungirea clasica a sistemului diferent ial (1) se obt ine prin derivare de-a
lungul unei solut ii. Explicit,
x
i
(t) =
X
i
x
j
(x(t)) x
j
(t).
Acest ultim sistem diferent ial are toate solut iile sistemului (1), dar mai are si
alte solut ii.
Ne propunem sa modicam aceasta prelungire ntr-o prelungire Euler-
Lagrange. Pentru aceasta descompunem membrul drept n forma (cu sumare
dupa indicele j)
x
i
(t) =
_
X
i
x
j

X
j
x
i
_
(x(t)) x
j
(t) +
X
j
x
i
(x(t)) x
j
(t).
Apoi n ultimul termen nlocuim pe x
i
(t) = X
i
(x(t)). Gasim prelungirea
(2) x
i
(t) =
_
X
i
x
j

X
j
x
i
_
(x(t)) x
j
(t) +
f
x
i
(x(t)),
unde f(x) =
1
2

ij
X
i
(x)X
j
(x) este densitatea de energie cinetica asociata
campului vectorial X. Prelungirea (2) se dovedeste a una Euler-Lagrange.
Intr-adevar, daca folosim Lagrangianul celor mai mici patrate
L =
1
2

ij
( x
i
X
i
(x))( x
j
X
j
(x)),
atunci ecuat iile Euler-Lagrange
L
x
i

d
dt
L
x
i
= 0
sunt chiar ecuat iile (2). Sistemul de ordinul al doilea (2) descrie o miscare ntr-
un camp giroscopic de fort e, denumita de noi [4], [10]-[16] dinamica geometric a.
Intr-adevar, n partea dreapta recunoastem o fort a giroscopica
_
X
i
x
j

X
j
x
i
_
x
j
(ce nu produce lucru mecanic) si o fort a conservativa f (suma lor ind un
camp giroscopic de fort e).
Lagrangianul celor mai mici patrate L produce Hamiltonianul
H =
1
2

ij
( x
i
X
i
(x))( x
j
+X
j
(x)).
5 Miscarea particulei ncarcate n
campul electromagnetic
In aceasta sect iune ne referim la miscarea sub act iunea fort ei Lorentz si la
miscarea numita dinamica geometrica uni-temporala, induse de campurile vec-
toriale electromagnetice.
Fie U un domeniu de mediu izotrop, omogen, liniar, n varietatea Rieman-
niana (M = R
3
,
ij
). Fie
t
=operatorul de derivare n raport cu timpul. EDP
Maxwell (EDP cuplate de ordinul ntai)
div D = , rot H = J +
t
D,
div B = 0, rot E =
t
B
mpreuna cu ecuat iile constitutive
B = H, D = E,
pe R U, reecta relat iile ntre campurile electromagnetice:
E [V/m] fort a camp electric
H [A/m] fort a camp magnetic
J [A/m
2
] densitatea de curent electric
[As/V m] permitivitatea
[V s/Am] permeabilitatea
B [T] = [V s/m
2
] induct ia magnetica
(densitatea de ux magnetic)
D [C/m
2
] = [As/m
2
] deplasare electrica
(densitate de ux electric)
Deoarece div B = 0, campul vectorial B este fara surse, deci poate
exprimat ca rot al unui vector potent ial A, adica, B = rot A. Atunci campul
electric este E = grad V
t
A.
Este binecunoscut ca miscarea unei particule ncarcate ntr-un camp elec-
tromagnetic este descrisa de sistemul EDO (Legea Lorentz universala)
m
d
2
x
dt
2
= e
_
E +
dx
dt
B
_
,
x = (x
1
, x
2
, x
3
) U R
3
,
unde m este masa si e este sarcina particulei. Desigur, aceste ecuat ii Euler-
Lagrange sunt produse de Lagrangianul Lorentz
L
1
=
1
2
m
ij
dx
i
dt
dx
j
dt
+e
ij
dx
i
dt
A
j
eV.
Hamiltonianul Lorentz asociat este
H
1
=
m
2

ij
dx
i
dt
dx
j
dt
+eV.
O miscare mecanica similara a fost descoperita de Popescu [7], acceptand
existent a unui camp gravitovortex reprezentat prin fort a G+
dx
dt
, unde G
este campul gravitational si este un vortex determinand partea giroscopica
a fort ei. Lucrarile nostre recente [4], [10]-[16] conrma punctul de vedere al
lui Popescu prin intermediul dinamicii geometrice.
5.1 Dinamica geometrica uni-temporala indusa de
potent ialul vectorial A
Pentru conservarea formulelor tradit ionale, ne vom referi la liniile de camp
ale potent ialul vectorial A utilizand relat ii dimensional omogene. Aceste
curbe sunt solut iile sistemului de EDO
m
dx
dt
= eA.
Acest sistem mpreuna cu metrica Euclidiana produc Lagrangianul celor mai
mici patrate
L
2
=
1
2
ij
_
m
dx
i
dt
+eA
i
__
m
dx
j
dt
+eA
j
_
=
1
2
_
_
_
_
m
dx
dt
+eA
_
_
_
_
2
.
Ecuat iile Euler-Lagrange asociate Lagrangianului L
2
sunt
m
d
2
x
i
dt
2
= e
_
A
j
x
i

A
i
x
j
_
dx
j
dt
+
e
2
m
f
A
x
i
e
t
A,
unde
f
A
=
1
2
ij
A
i
A
j
este densitatea de energie produsa de campul vectorial A. Equivalent, apare
o dinamica geometrica uni-temporala
m
d
2
x
dt
2
= e
dx
dt
B +
e
2
m
f
A
e
t
A, B = rot A,
care este o miscarentr-un camp giroscopic de fort e [4], [10]-[16] sau o dinamica
B-vortex. Hamiltonianul asociat este
H
2
=
1
2
ij
_
m
dx
i
dt
eA
i
__
m
dx
j
dt
+eA
j
_
=
m
2
2

ij
dx
i
dt
dx
j
dt
e
2
f
A
.
Observat ie. In general, dinamica geometrica uni-temporala produsa de
vectorul potent ial A este diferita de legea Lorentz universala clasica deoarece
L
2
mL
1
=
1
2
e
2
ij
A
i
A
j
+meV
si fort a
e
m
f
A
t
A nu este campul electric E = V
t
A. Cu alte cuvinte
Lagrangienii L
1
si L
2
nu sunt n aceeasi clasa de echivalent a de Lagrangieni.
inductia magnetica B
Deoarece dorim sa analizam dinamica geometrica utilizand si unitat ile de ma-
sura, curgerea magnetica este descrisa prin
m
dx
dt
= B,
unde unitatea de masura pentru constanta este [kgm
3
/V s
2
].
Lagrangianul celor mai mici patrate este
L
3
=
1
2
ij
_
m
dx
i
dt
B
i
__
m
dx
j
dt
B
j
_
=
1
2
_
_
_
_
m
dx
dt
B
_
_
_
_
2
.
Acesta da ecuat iile Euler-Lagrange (dinamica geometrica magnetica uni-temporala)
m
d
2
x
dt
2
=
dx
dt
rot B +

2
m
f
B
+
t
B,
unde
f
B
=
1
2
ij
B
i
B
j
=
1
2
||B||
2
este densitatea de energie magnetica. Aceasta este de fapt o dinamica impusa
de o fort a giroscopica sau de un J-vortex.
Hamiltonianul asociat este
H
3
=
1
2
ij
_
m
dx
i
dt
B
i
__
m
dx
j
dt
+B
j
_
=
m
2
2

ij
dx
i
dt
dx
j
dt

2
f
B
.
campul electric E
Curgerea electrica este descrisa prin
m
dx
dt
= E,
unde unitatea de masura a constantei este [kgm
2
/V s]. Apare Lagrangianul
celor mai mici patrate
L
4
=
1
2
ij
_
m
dx
i
dt
E
i
__
m
dx
j
dt
E
j
_
=
1
2
_
_
_
_
m
dx
dt
E
_
_
_
_
2
,
cu ecuat iile Euler-Lagrange (dinamica geometrica electrica uni-temporala)
m
d
2
x
dt
2
=
dx
dt
rot E +

2
m
f
E
+
t
E,
unde
f
E
=
1
2
ij
E
i
E
j
=
1
2
||E||
2
este densitatea de energie electrica; aici avem de fapt o dinamican
t
B-vortex.
Hamiltonianul asociat este
H
4
=
1
2
ij
_
m
dx
i
dt
E
i
__
m
dx
j
dt
+E
j
_
=
m
2
2

ij
dx
i
dt
dx
j
dt

2
f
E
.
Problema deschisa. Dupa cum este binecunoscut, particulele ncarcate
aate n campul magnetic al pamantului spiraleaza de la pol la pol. Miscari
similare sunt observate n laboratoarele de plasma si se refera la electronii
dintr-un metal supus la un camp magnetic exterior. Pana la lucrarile noas-
tre, aceste miscari erau justicate doar prin legea Lorentz universala clasica.
Putem justica aceste miscari prin dinamica geometrica produsa de campuri
vectoriale potrivite, n sensul acestui paragraf sau al lucrarilor [4], [10]-[16]?
5.4 Potent iale asociate formelor electromagnetice
Fie U R
3
= M un domeniu de mediu izotrop, omogen si liniar. Ce obiecte
matematice descriu campurile electromagnetice; campuri vectoriale sau forme?
S-a aratat [1] ca induct ia magnetica B, deplasarea electrica D si densitatea de
curent electric J sunt toate 2-forme; campul magnetic H si campul electric E
sunt 1-forme; densitatea de sarcina electrica este o 3-forma. Operatorul d
este derivata exterioara si operatorul
t
este derivata n raport cu timpul.
In termeni de forme diferent iale, ecuat iile Maxwell pe U R pot scrise
n forma
dD = , dH = J +
t
D
dB = 0, dE =
t
B.
Relat iile constitutive sunt
D = E, B = H,
unde operatorul star este operatorul Hodge, este permitivitatea si este
permeabilitatea scalara.
Componentele locale E
i
, i = 1, 2, 3, ale 1-formei E sunt numite potent iale
electrice, si componentele locale H
i
, i = 1, 2, 3, ale 1-formei H sunt numite
potent iale magnetice.
5.5 Potential asociat cu 1-forma electrica E
Sa consideram funct ia V : R U R, (t, x) V (t, x) si ecuat ia Pfa
dV = E sau equivalent sistemul de EDP
V
x
i
= E
i
, i = 1, 2, 3. Desigur,
condit iile de complet integrabilitate cer dE = 0 (camp electrostatic), care nu
se satisface ntotdeauna. In orice situat ie, putem introduce Lagrangianul celor
mai mici patrate
L
9
=
1
2
ij
_
V
x
i
+E
i
__
V
x
j
+E
j
_
=
1
2
||dV +E||
2
.
Acesta produce EDP Euler-Lagrange (ecuat ie Poisson)
V = div E,
si prin urmare V trebuie sa e un potent ial electric. Pentru un material
izotropic liniar, avem D = E, cu = div D = div E. Gasim ecuat ia
potent ialului pentru un material omogen ( = constant)
V =
.
Pentru spat iul fara sarcini, avem = 0, si atunci potent ialul V satisface
ecuat ia Laplace
V = 0
(funct ie armonica). Lagrangianul L
9
produce Hamiltonianul
H
9
=
1
2
(dV E, dV +E),
si campul tensorial moment-energie
T
i
j
=
V
x
j
L
_
V
x
i
_ L
9
i
j
=
V
x
j
_
V
x
i
+E
i
_
L
9
i
j
.
5.6 Potent ial asociat 1-formei magnetice H
Acum, sa consideram ecuat ia Pfa d = H sau sistemul de EDP

x
i
= H
i
, i =
1, 2, 3, : R U R, (t, x) (t, x). Condit iile de complet integrabilitate
dH = 0 sunt satisfacute doar n cazuri particulare. Construind Lagrangianul
L
10
=
1
2
ij
_
x
i
H
i
__

x
j
H
j
_
=
1
2
||d H||
2
,
obt inem EDP Euler-Lagrange (ecuat ia Laplace) si prin urmare trebuie sa e
potent ialul magnetic. Lagrangianul L
10
produce Hamiltonianul H
10
=
1
2
(d
H, d +H).
5.7 Potent ial asociat la 1-forma potent ial A
Deoarece dB = 0, exista o 1-forma potent ial A satisfacand B = dA. Acum sa
consideram ecuat ia Pfa d = A sau sistemul echivalent de EDP

x
i
= A
i
,
i = 1, 2, 3, : RU R, (t, x) (t, x). Condit ia de complet integrabilitate
dA = 0 este satisfacuta doar pentru B = 0. Construiand Lagrangianul celor
mai mici patrate
L
11
=
1
2
ij
_
x
i
A
i
__
x
j
A
j
_
=
1
2
||d A||
2
,
obt inem ecuat ia Euler-Lagrange (ecuat ie Laplace) = 0. Lagrangianul L
11
da Hamiltonianul H
11
=
1
2
(dA, d+A) si campul tensorial moment-energie
T
i
j
=

x
j
_
x
i
A
i
_
L
11
i
j
.
Problema deschisa. Gasit i interpretarea extremalelor Lagrangianului
L
12
=
1
2
||dAB||
2
=
1
2
ik
jl
_
A
i
x
j

A
j
x
i
B
ij
__
A
k
x
l

A
l
x
l
B
kl
_
L
13
=
1
2
||dE +
t
B||
2
+
1
2
||dH J
t
D||
2
+
1
2
||dD ||
2
+
1
2
||dB||
2
,
care nu sunt solut ii ale ecuat iilor lui Maxwell.
Observat ie. Exista multe aplicat ii ale teoriilor de tipul precedent. Una
dintre cele mai importante esten rezistent a materialelor. In probleme asociate
cu torsionarea unui cilindru sau a unei prisme, avem de cercetat funct ionala
J(z()) =
D
_
_
z
x
y
_
2
+
_
z
y
+x
_
2
_
dxdy
n sensul gasirii unui extrem. Ecuat ia Euler-Lagrange

2
z
x
2
+

2
z
y
2
= 0 arata ca
extremalele sunt funct ii armonice. Desigur, J nu are niciun punct de minim
global deoarece sistemul de EDP
z
x
= y,
z
y
= x nu este complet integrabil.
6 Teoria vanturilor si dinamica geometrica
Un vant se refera la comportarea dinamica a aerului n condit ii atmosferice
perturbante. Matematic, vantul este reprezentat de campul vectorial viteza
v(x, y, z, t), (x, y, z) R
3
, t R, iar fort ele perturbante care se aplica partic-
ulelor de aer sunt: (1) fort a inert iala (reprezentata de accelerat ia totala)
Dv
Dt
=
v
t
+ (v ) v; (2) fort a derivata din gradientul presiunii orizontale
1
grad p;
(3) fort a de deviat ie datorita rotat iei pam antului v

F
1
; (4) presiunea de
netezire produsa de miscarea relativa a straturilor de aer, n sus si n jos,

F
2
.
Drept urmare apare EDP a miscarii (similara cu EDP Navier Stokes pentru
miscarea unui uid)
Dv
Dt
..
(1)
=
1
grad p
. .
(2)
+ v

F
1
. .
(3)
+

F
2
..
(4)
.
Vanturile se clasica dupa important a relativa a celor patru fort e:
(1) Vantul geostroc. Miscarea este stat ionara (independenta de timpul t).
Raman numai fort ele (2) si (3). Acest vant se datoreaza gradientului presiunii
orizontale, traiectoriile miscarii ind izobare.
(2) Vantul gradient. Prima fort a se aproximeaza cu
v
2
R
, unde R este raza de
curbura a izobarelor. Accelerat ia part iala
v
t
si a patra fort a se omit. Ramane
ca gradientul presiunii este o funct ie patratica de viteza.
(3) Vantul antitriptic. Fort ele (2) si (4) sunt dominante. Fort a (4) reprezinta
frecarea la nivelul pamantului si asfel este o fort a opusa direct iei miscarii.
Vantul evolueaza spre zonele cu presiune scazuta.
(4) Vantul ageostroc. Se departajeaza de vantul geostroc printr-o miscare
fara frecare. Termenul (4) este dominant si exprima convect ia sau tararea la
nivelul solului.
Dinamica geometrica este similara cu teoria vanturilor, doar ca n loc de
campul vectorial viteza v(x, y, z, t) pe R
3
R folosim campul vectorial viteza
v(t) de-a lungul unei curbe (pe R). Atunci termenul (v ) v din accelerat ia
totala nu exista.
In cele ce urmeaza, vom arata ca anumite curgeri elementare, precum
pendulara si Lorenz, genereaza vanturi.
6.1 Dinamica geometrica pendulara si vantul pendular
Utilizam varietatea Riemanniana (R
2
,
ij
). Oscilat iile mici ale unui pendul
plan sunt solut iile sistemului diferent ial
dx
1
dt
= x
2
,
dx
2
dt
= x
1
.
In acest caz x
1
(t) = 0, x
2
(t) = 0, t R, este punctul de echilibru si x
1
(t) =
c
1
cos t +c
2
sin t, x
2
(t) = c
1
sin t c
2
cos t, t R, este solut ia generala (familie
de cercuri concentrice).
Fie
X = (X
1
, X
2
), X
1
(x
1
, x
2
) = x
2
, X
2
(x
1
, x
2
) = x
1
,
f(x
1
, x
2
) =
1
2
((x
1
)
2
+ (x
2
)
2
), rotX = (0, 0, 2), divX = 0.
Curentul pendular conserva aria.
Prelungirea sa prin derivare este x
i
=
X
i
x
j
x
j
sau x
1
= x
2
, x
2
= x
1
.
Aceasta prelungire are solut ia generala (familie de cercuri)
x
1
(t) = a
1
cos t +a
2
sin t +h, x
2
(t) = a
1
sin t a
2
cos t +k, t R.
Dinamica geometrica pendulara este descrisa de sistemul diferent ial
x
i
=
_
X
i
x
j

X
j
x
i
_
x
j
+
f
x
i
sau explicit
x
1
= x
1
2 x
2
, x
2
= x
2
+ 2 x
1
,
cu solut ia generala (familie de spirale)
x
1
(t) = b
1
cos t +b
2
sin t +b
3
t cos t +b
4
t sin t,
x
2
(t) = b
1
sin t b
2
cos t +b
3
t sin t b
4
t cos t, t R.
Sa explicam acum cum apare vantul pendular (geostroc) produs de un
curent pendular si de metrica Euclidiana. Mai ntai extindem campul vectorial
pendular de la R
2
la R
3
, adica punem X = (X
1
, X
2
, X
3
) cu X
1
(x
1
, x
2
) =
x
2
, X
2
(x
1
, x
2
) = x
1
, X
3
(x
1
, x
2
) = 0. Campul vectorial rot X = (0, 0, 2)
poate scris n forma grad , unde (x
1
, x
2
, x
3
= 2x
3
. Prin urmare vantul
pendular este descris de sistemul diferent ial
x = grad f + grad x.
6.2 Dinamica geometrica Lorenz si vantul Lorenz
Utilizam varietatea Riemanniana (R
3
,
ij
). Curentul Lorenz este primul model
disipativ cu comportare haotica descoperit prin experimente numerice. Ecuat iile
diferent iale de stare sunt
x
1
= x
1
+x
2
, x
2
= x
1
x
3
+rx
1
x
2
, x
3
= x
1
x
2
bx
3
,
unde , r, b sunt parametrii reali. In mod uzual parametrii , b sunt t inut i csi
n timp ce r se considera variabil. Comportarea haotica se observa pentru
r > r
0
=
( +b + 3)
b 1
.
Cu = 10, b =
8
3
, egalitatea precedenta da r
0
= 24, 7368. Daca = 0 si
b(r 1) > 0, atunci punctele de echilibru ale curentului Lorenz sunt
x
1
= 0, x
2
= 0,
3
= 0
x
1
=
b(r 1), x
2
=
b(r 1), x
3
= r 1.
Fie X = (X
1
, X
2
, X
3
) cu
X
1
= x
1
+x
2
, X
2
= x
1
x
3
+rx
1
x
2
, X
3
= x
1
x
2
bx
3
si
2f = (x
1
+x
2
)
2
+ (x
1
x
3
+rx
1
x
2
)
2
+ (x
1
x
2
bx
3
)
2
rot X = (2x
1
, x
2
, r x
3
).
Dinamica geometrica este descrisa prin
x
1
=
f
x
1
+ ( +x
3
r) x
2
x
2
x
3
x
2
=
f
x
2
+ ( x
3
+r) x
1
2x
1
x
3
x
3
=
f
x
3
+x
2
x
1
+ 2x
1
x
2
.
Sa explicam acum cum apare vantul geostroc Lorenz (produs de curentul
Lorenz si de metrica Euclidiana). Deoarece X = 0, adica X
i
= 0, rezulta
f 0, adica f este funct ie subarmonica. Prin urmare punctele critice ale
lui f nu pot puncte de maxim.
Remarcam ca rot X poate scris n forma grad, unde
= (x
1
)
2
1
2
(x
2
)
2
1
2
(x
3
+ r)
2
.
Prin urmare vantul Lorenz este descris prin sistemul diferent ial
x = grad f + grad x.
Bibliograe
[1] A. Bossavit, Dierential forms and the computation of elds and forces
in electromagnetism, Eur. J. Mech., B, Fluids, 10, no 5(1991), 474-488.
[3] Q. Huang, Solving an open sensor exposure problem using variational
calculus,
[4] D. Isvoranu, C. Udriste, Fluid ow versus Geometric Dynamics, 5-th
Conference on Dierential Geometry, August 28-September 2, 2005, Man-
galia, Romania; BSG Proceedings 13, pp. 70-82, Geometry Balkan Press,
2006.
[5] I. N. Popescu, Gravitation, Editrice Nagard, Roma, Italy, 1988.
the Calculus of Variations, Mir Publisheres, Moscow, 1975.
93943, July, 2002.
[9] F. Suryawan, J. De Dona, M. Seron, Methods for trajectory generation in
magnetic levitation system under constraints,
[10] C. Udriste, Geometric dynamics, Southeast Asian Bulletin of Mathemat-
ics, Springer-Verlag, 24, 1 (2000), 313-322.
[12] C. Udriste, M. Ferrara, D. Opris, Economic Geometric Dynamics, Mono-
[13] C. Udriste, Tools of geometric dynamics, Buletinul Institutului de Geodi-
namica, Academia Romana, 14, 4 (2003), 1-26; Proceedings of the XVIII
Workshop on Hadronic Mechanics, honoring the 70-th birthday of Prof.
R. M. Santilli, the originator of hadronic mechanics, University of Karl-
stad, Sweden, June 20-22, 2005; Eds. Valer Dvoeglazov, Tepper L. Gill,
Peter Rowland, Erick Trell, Horst E. Wilhelm, Hadronic Press, Interna-
tional Academic Publishers, December 2006, ISBN 1-57485-059-28, pp
1001-1041.
[14] C. Udriste, A. Udriste, From ows and metrics to dynamics and winds,
Bull. Cal. Math. Soc., 98, 5 (2006), 389-394.
[16] C. Udriste, D. Zugravescu, F. Munteanu, Nonclassical Electromagnetic
Dynamics, WSEAS Transactions on Mathematics, 7, 1 (2008), 31-39.
CAPITOLUL 5
EXTREMALE CU LEG
ATURI NEOLONOME
Motto: Cel ce gandeste singur si scormone lumina
A dat o viat a noua si-un om de er, masina,
Fiint a zamislita cu gandul si visarea,
Nenchipuit mai tare ca brat ul si spinarea.
Arghezi - Cel ce gandeste singur
In acest Capitol prezentam cateva aplicat ii selectate din stiint a si inginerie: cilindrii
rostogolitori ca modele cu legaturi olonome; discul rostogolitor (unicicleta), robotul cu patru
rot i, trailerul cu mai multe remorci, ca modele cu legaturi neolonome. Modelele neolonome se
descriun spat ii cu cel put in trei dimensiuni, restrict iile ind varietat i neolonome n sensul lui
Vranceanu sau distribut ii geometrice. Textele tradit ionale se opresc doar la condit ii necesare
de extrem, ntrucat problemele tratate au sigur solut ii si odata gasite, ele sunt si nu altele.
1 Modele cu legaturi olonome si neolonome
Un sistem dinamic pe R
n
se numeste: (1) scleronom daca este supus la legaturi
independente de timp, de forma f
a
(x) = 0, x = (x
1
, ..., x
n
) R
n
, a =
1, m, m n; (2) reonom daca este supus la legaturi dependente de timp,
de forma f
a
(x, t) = 0, x = (x
1
, ..., x
n
) R
n
, t R, a = 1, m, m n.
Sa presupunem un sistem dinamic este supus la legaturi ecuat ii diferent iale
ordinare de tipul F
a
(x(t), x(t), t) = 0, x = (x
1
, ..., x
n
) R
n
, t R, a =
1, m, m n, solut iile ind curbe x(t). Daca acest sistem de ecuat ii diferent iale
ordinare se poate nlocui cu sistemul algebric G
a
(x, t) = c
a
, x = (x
1
, ..., x
n
)
R
n
, t R, a = 1, m, m n, cu proprietatea G
a
(x(t), t) c
a
, t R, atunci
funct iile G
a
(x, t) se numesc integrale prime, legaturile G
a
(x, t) = c
a
se numesc
olonome, iar sistemul dinamic se numeste olonom. In caz contrar, legaturile
n viteze F
a
(x(t), x(t), t) = 0 se numesc neolonome, iar sistemul dinamic se
numeste neolonom.
In multe situat ii legaturile sunt date de ecuat ii Pfa
a
i
(x)dx
i
= 0, a =
1, m, i = 1, n, m < n. Daca m = n 1, atunci legaturile sunt olonome (de
exemplu, cazul n = 2, m = 1 este ntotdeauna olonom). Daca m < n 1,
atunci legaturile pot olonome sau neolonome. Subvarietat ile integrale pot
cel mult nm dimensionale. Daca avem solut ii (nm)- dimensionale, atunci
sistemul este olonom. In cazul neolonom, dimensiunea maxima a varietatilor
85
86 Extremale cu legaturi neolonome
integrale nu este evidenta, dar nu poate depasi nm1. Pe cazul neolonom,
problemele Cauchy nu au solut ii unice deoarece spat iul tangent ntr-un punct
la o varietate integrala este strict inclus n spat iul tangent la distribut ia gen-
erata de ecuat ia Pfa.
Un sistem neolonom de tip Pfa (n 3) are sigur solut ii 1-dimensionale
(curbe); acest fapt este aproape evident, deoarece prin mpart irea cu dt,
ecuat iile Pfa se transforma n ecuat ii diferent iale ordinare liniare n viteze,
a
i
(x(t)) x
i
(t) = 0.
Sursele pentru miscari cu legaturi neolonome pot clasicate astfel:
(1) corpuri n contact de rulare far a alunecare:
- robot i mobili cu rot i sau automobile (rot i care se rostogolesc pe pamant
fara derapaj sau alunecare),
- manevrare ndemanatica cu brat e de robot cu mai multe degete (varfurile
degetelor n jurul obiectelor apucate);
(2) conservarea momentelor unghiulare n sistemele multicorp:
- manipulatori robot i care plutesc n spat iu (fara nicio act ionare externa),
- robot i echilibrat i dinamic, saritori de la trambulina sau astronaut i (n
faze de zbor sau planare),
- satelit i cu rot i de react ie (sau cuplu) pentru stabilizarea pozit iei;
(3) operat ii de control special:
- scheme de inversiune ne-ciclica pentru robot i redundant i (m comenzi
sarcina pentru n legaturi),
- sisteme robotizate plutind sub apa (m = 4 viteze de intrare pentru n = 6
coordonate generalizate).
2 Cilindru rostogolitor ca model cu
legaturi olonome
Consideram un cilindru xat, de raza r
1
. Un al doilea cilindru de raza r
2
< r
1
si masa m se rostogoleste fara alunecare peste primul, contactul ind de-a-
lungul unei generatoare. La un moment dat cilindrul exterior se deslipeste de
primul.
Problema CRGasit i ecuat iile de miscare ale cilindrului exterior. Precizat i
unghiul
1
la care cilindrii se separa.
Solut ie Folosim urmatoarele coordonate: unghiul
1
masurat n sensul
acelor de ceasornic si unghiul
2
masurat trigonometric de la verticala prin
centrele cilindrilor; distant a r de la centrul cilindrului x la centrul cilindrului
mobil. Punctul de tangent a P se muta n punctul Q, cand
1
se modica.
Deoarece cilindrul mic se rostogoleste fara alunecare peste cel mare, o prima
legatura este aceeasi lungime de arc, adica
s = lungimea arcului = r
1
1
= r
2
(
2
1
).
A doua legatura exprima faptul can timpul rostogolirii cei doi cilindrii trebuie
sa e n contact, adica r = r
1
+ r
2
= constant.
Pe scurt, legaturile olonome sunt
(r
1
+ r
2
)
1
r
2
2
= 0, r (r
1
+ r
2
) = 0.
Energia cinetica a cilindrului mic se compune din doua parti: (1) compo-
nenta traslat ionala care cont ine schimbarea s = r
1
si schimbarea distant ei
radiale r; (2) componenta rotat ionala
1
2
I
2
care cont ine momentul inert ial
I =
1
2
mr
2
2
al cilindrului mic si viteza unghiulara =

2
. Astfel energia
cinetica este
T =
1
2
m( r
2
+ r
2

2
1
)

translat ionala
+
1
2
(
1
2
mr
2
2
)

2
2

rotat ionala
.
Pe de alta parte, energia potent iala se scrie
V = mgh + constant = mgr cos
1
+ constant.
Rezulta Lagrangianul
L = T V =
1
2
m( r
2
+ r
2

2
1
) +
1
2
(
1
2
mr
2
2
)

2
2
mgr cos
1
.
3 Disc rostogolitor (unicicleta) ca model cu
legaturi neolonome
Un disc (sau roata) vertical care se rostogoleste pe un plan (fara alunecare)
urmareste o traiectorie ce se descrie n coordonatele generalizate (x, y, ) (vezi
g.1), unde (x, y) este punctul de contact, iar este unghiul dintre axa Oy
si direct ia unicicletei. Legatura neolonoma este tg =
y
x
, adica x sin
y cos = 0. Orice congurat ie (x
f
, y
f
,
f
) poate atinsa de disc parcurgand
urmatorii pasi: (1) rotim discul pana t intim punctul (x
f
, y
f
); (2) rostogolim
discul pana atingem punctul (x
f
, y
f
); (3) rotim discul pana atingem orientarea
f
. Legatura neolonoma deneste o distribut ie (ne-integrabila) 2-dimensionala
pe varietatea 3-dimensionala R
2
S
1
.
3.1 Geodezice neolonome
In cazul unicicletei coordonatele generalizate sunt (x, y, ) (vezi g.1). Re-
strictia neolonoma este distribut ia H : x sin y cos = 0. Campul vectorial
normal la distribut ie este N = (sin , cos , 0). Campurile vectoriale ortogo-
nale X
1
= (cos , sin , 0) si X
2
= (0, 0, 1) sunt tangente la distribut ie.
y
x
Figure 1: Unicicleta
O traiectorie c(t) = (x(t), y(t), (t)) a punctului de contact al discului este
tangenta la distribut ia de contact deoarece campul vectorial tangent
c = x

x
+ y

y
+

se re-scrie
( xcos + y sin ) X
1
+

X
2
.
Curba c(t) se numeste geodezica neolonoma daca este solut ia urmatoarei prob-
leme. O asemenea traiectorie este drumul cel mai scurt ntre doua puncte date.
Problema variat ionala a geodezicelor neolonome
Gasit i
min J(x(), y(), ()) =
1
2
t
1
t
0
(
( x(t) cos (t) + y(t) sin (t))
2
+

2
(t)
)
dt
cu restrict ia
x(t) sin (t) y(t) cos (t) = 0,
x(t
0
) = x
0
, x(t
1
) = x
1
; y(t
0
) = y
0
, y(t
1
) = y
1
; (t
0
) =
0
, (t
1
) =
1
.
Solut ie Ca sa rezolvam aceasta problema de extrem cu legatura neolonoma,
folosim regula multiplicatorului Lagrange. Introducand multiplicatorul p(t),
construim un nou Lagrangian
L =
1
2
(
( xcos + y sin )
2
+

2
)
+ p(t) ( x sin y cos ) ,
schimband problema de optimizare cu legaturi ntr-una libera
min
t
1
t
0
L( x(t), y(t), (t),

(t), p(t))dt.
Daca (x
(t), y
(t),
(t), p
(t)) este o solut ie a problemei de optimizare

libera, atunci (x
(t), y
(t),
(t), p
(t)) este o solut ie a sistemului

L
x

d
dt
L
x
= 0,
L
y

d
dt
L
y
= 0,
L

d
dt
L
= 0,
x(t) sin (t) y(t) cos (t) = 0,
compus din EDO Euler-Lagrange si din legatura neolonoma. Introducand
vectorul = xcos + y sin , gasim
L
x
= 0,
L
x
= (t) cos (t) + p(t) sin (t)
L
y
= 0,
L
y
= (t) sin (t) p(t) cos (t).
Primele doua ecuat ii Euler-Lagrange devin
(t) cos (t) + p(t) sin (t) = c
1
, (t) sin (t) p(t) cos (t) = c
2
sau
= c
1
cos + c
2
sin , p = c
1
sin c
2
cos .
Deoarece
= p, gasim
L
= (t)
(t) + p(t)(t) = 0,
L
=

(t)
si astfel a treia ecuat ie Euler-Lagrange se reduce la

(t) = 0, cu solut ia generala
(t) = at + b.
Scriind pe n cele doua moduri si folosind restrict ia neolonoma, adica
xcos + y sin = c
1
cos + c
2
sin , x sin y cos = 0,
deducem
x = c
1
cos 2 + c
2
sin cos , y = c
2
sin 2 + c
1
sin cos .
Prin integrare gasim ecuat iile geodezicelor (familie de cicloide)
x(t) = x
0
+
1
2
c
1
t +
1
2a
sin(at) (c
1
cos (t) + c
2
sin (t))
y(t) = y
0
+
1
2
c
2
t +
1
4a
c
2
sin(2b)
1
4a
c
2
sin(2(t)) +
1
2a
sin(at) sin (t),
unde (t) = at +b. Constantele se determina impunand condit iile la frontiera.
Pentru valori particulare gasim cicloida din g.2 (x
0
= y
0
= 0, a =
1
2
, b = 0,
c
1
= 1, c
2
= 2).
Figure 2: Cicloida
3.2 O cale simplicata de obt inere a geodezicelor
Problema precedenta este adesea ntalnita sub numele de problema saniei sau
problema patinei. Asa ca putem repeta: consideram miscarea unei sanii sim-
plicate de masa unitara si de moment de inert ie unitar n R
2
S
1
, cu co-
ordonatele (x, y, ), supusa la legatura neolonoma y = xtg. Lagrangianul
problemei este
L =
1
2
( x
2
+ y
2
+

2
).
Restrict ia sa la varietatea neolonoma este
L =
1
2
( x
2
sec
2
+

2
).
Utilizand transformarea Legendre
x = p
x
cos
2
,

= p
obt inem Hamiltonianul

H =
1
2
(p
2
x
cos
2
+ p
2
).
Folosim ecuat iile Hamilton
x =
H
p
x
,

=
H
p
, p
x
=
H
x
, p
=
H
,
adica
x(t) = p
x
(t) cos
2
(t),

(t) = p
(t), p
x
(t) = 0, p
(t) = p
2
x
(t) sin (t) cos (t).
Acest sistem diferent ial se reduce la
p
x
(t) = c
1
, x(t) = c
1
cos
2
(t),

(t) = c
2
1
sin (t) cos (t).
Rezulta

= c
1
x + c
2
si deci (t) = c
1
x(t) + c
2
t + c
3
.
3.3 Dinamica unicicletei
Repetam: (1) n cazul unicicletei coordonatele generalizate sunt (x, y, ) (vezi
g.1); (2) restrict ia neolonoma este x sin y cos = 0. Campul vectorial nor-
mal la distribut ie este N = (sin , cos , 0). Campurile vectoriale ortogonale
X
1
= (cos , sin , 0) si X
2
= (0, 0, 1) sunt tangente la distribut ie. Introducand
viteza liniara (motrica) u
1
si viteza unghiulara (de virare) u
2
, rezulta modelul
cinematic
( x(t), y(t),

(t)) = u
1
X
1
+ u
2
X
2
.
Fie m masa unicicletei, I momentul de inert ie n jurul axei verticale n
punctul de contact, u
1
fort a motrice si u
2
torsorul de virare. Rezulta densitatea
de energie cinetica
L =
1
2
(
m x
2
(t) + m y
2
(t) + I

2
(t)
)
.
Modelul dinamic general (sistemul de ecuat ii Euler-Lagrane) este
(m x(t), m y(t), I
(t)) = N +
1
X
1
+
2
X
2
x sin y cos = 0.
Acest sistem diferent ial de ordinul al doilea se transforman sistemul diferent ial
de ordinul ntai
x = (cos ) v
1
, y = (sin ) v
2
,

= v
2
, m v
1
=
1
, I v
2
=
2
.
Punand x = (x, y, , v
1
, v
2
), acest sistem se poate scrie n forma
x = f(x) +
1
X
1
+
2
X
2
.
4 Legaturi neolonome la automobil ca
robot cu patru rot i
Pentru simplicare, acceptam modelul bicicletei: rot ile din fat a si respectiv
rot ile din spate colapseaza n doua rot i situate pe axa de simetrie (vezi g.3).
Figure 3: Automobil
Coordonatele generalizate sunt (x, y, , ), unde = unghiul de virare.
Rezulta restrict iile neolonome
x
f
sin( + ) y
f
cos( + ) = 0 (pentru rotile din fata)
xsin y cos = 0. (pentru rotile din spate)
Fiind data pozit ia rot ilor din fat a
x
f
= x + cos , y
f
= y + sin ,
prima restrict ie se scrie
xsin( + ) y cos( + )

cos = 0.
Campurile vectoriale normale la distribut ie sunt
N
1
= (sin( + ), cos( + ), cos , 0), N
2
= (sin , cos , 0, 0).
Exista doua alternative zice pentru controale: (1) alegem campurile tangente
X
1
= (cos , sin ,
1
tg , 0) si X
2
= (0, 0, 0, 1), si atunci apare sistemul di-
namic x = u
1
X
1
+u
2
X
2
, unde u
1
= conducere napoi si u
2
= imputul de virare
- aici avem o singularitate n punctul =
2
; (2) alegem campurile tangente
Y
1
= (cos cos , sin cos ,
1
sin , 0) si Y
2
= (0, 0, 0, 1), si atunci apare un
nou sistem dinamic x = u
1
Y
1
+ u
2
Y
2
, unde u
1
= conducere nainte si u
2
=
inputul de virare - aici nu avem singularitat i.
5 Legaturi neolonome la trailerul cu
mai multe remorci
Consideram un robot de tip N-trailer (vezi g.4). Acceptam ca: (1) ecare
remorca este legata de precedenta n punctul central al osiei; (2) coordonatele
generalizate sunt (x, y, ,
0
,
1
, ...,
N
) R
N+4
, unde (x, y) este pozit ia cen-
trului osiei din spate, este unghiul de virare al vehiculului (n raport cu
corpul vehiculului),
0
este unghiul de orientare al vehiculului (n raport cu
axa Ox) si
i
este unghiul de orientare a remorcii i (n raport cu axa Ox);
(3) vehiculul este considerat ca remorca 0, cu lungimea d
0
= , iar lungimea
remorcii i este d
i
(din carlig n carlig).
Rezulta restrict iile neolonome
x
f
sin( + ) y
f
cos( + ) = 0 (pentru roata de virare),
x
i
sin
i
y
i
cos
i
= 0, i = 0, 1, ..., N. (pentru toate celelalte rot i)
Punand
x
f
= x + cos , y
f
= y + sin ,
x
i
= x
i
j=1
d
j
cos
j
, y
i
= y
i
j=1
d
j
sin
j
,
restrict iile devin
xsin(
0
+ ) y cos(
0
+ )

0
cos = 0
x
i
sin
i
y
i
cos
i
+
i
j=1
j
d
j
cos(
i
j
) = 0, i = 0, 1, ..., N.
Figure 4: Trailer
Campurile vectoriale normale la distribut ie sunt
1
= (sin( + ), cos( + ), cos , 0, ..., 0)
0
= (sin
0
, cos
0
, 0, ..., 0)
i
= (sin
i
, cos
i
, 0, d
1
cos(
i
1
), ..., d
i
cos(
i
i
), 0, ..., 0), i = 1, ..., N
Alegem doua campuri tangente la distribut ie: (1) X
1
= (X
1
1
, ..., X
N+4
1
),
X
1
1
= cos
0
, X
2
1
= sin
0
, X
3
1
=
1
tg, X
4
1
=
1
d
1
sin(
1
0
),
X
5
1
=
1
d
2
cos(
1
0
) sin(
2
1
),
..., X
i+3
1
=
1
d
i
i1
j=1
cos(
j

j1
)
sin(
i
i1
),
..., X
N+3
1
=
1
d
N
N1
j=1
cos(
j

j1
)
sin(
N

N1
), X
N+4
1
= 0,
si (2) X
2
= (X
1
2
, ..., X
N+4
2
),
X
1
2
= 0, X
2
2
= 0, ..., X
i+3
2
= 0, ..., X
N+3
2
= 0, X
N+4
2
= 1.
Rezulta sistemul dinamic x = u
1
X
1
+ u
2
X
2
, unde u
1
= conducere napoi
si u
2
= inputul de virare. O varianta a acestei evolut ii este
i
=
1
d
i
v
i1
sin(
i
i1
), v
i
= v
i1
cos(
i
i1
), i = 1, ..., N,
unde v
i
este viteza liniara de naintare a trailerului i si v
0
= u
1
.
6 Exemple
(1) Miscarea monedei rostogolitoare este descrisa de Lagrangianul
L =
1
2
m( x
2
+ y
2
) +
1
2
I
v

2
+
1
2
I
h

2
,
cu restrict iile x = r

cos , y = r

sin .
(2) Miscarea lamei cut itului este descrisa de Lagrangianul
L =
1
2
m( x
2
+ y
2
) +
1
2
I
v

2
+ mgy sin ,
cu restrict ia xsin y cos = 0.
(3) Miscarea patinei Chaplygin este descrisa de Lagrangianul
L =
1
2
m( x
2
c
+ y
2
c
) +
1
2
I
v

2
,
cu restrict ia xsin y cos = 0.
(4) Miscarea sistemului Heisenberg este descrisa de Lagrangianul
L =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
),
cu restrict ia z = y x x y.
7 Probleme
1. Consideram un sistem neolonom pe R
2
dat de restrict ia neolonoma
x + t y y + t = 0.
Presupunem ca Lagrangianul sistemului este
L =
1
2
( x
2
+ y
2
).
Gasit i geodezicele.
Solut ie. Fie
L =
1
2
( x
2
+ y
2
) + p(t)( x + t y y + t).
Deoarece
L
x
= 0,
L
x
= x + p;
L
y
= p,
L
y
= y + pt,
ecuat iile diferent iale ale miscarii sunt
x + p = 0, y + t p = 0, x + t y y + t = 0.
Derivand restrict ia neolonoma si eliminand pe x si pe y, gasim (1 + t
2
) p = 1,
cu solut ia p(t) = arctg t + c
1
. Rezulta
x =
1
1 + t
2
, y =
t
1 + t
2
,
cu solut ia generala
x(t) =
(arctg t + c
1
)dt + c
2
, y(t) =
(
1
2
ln(1 + t
2
) + c
1
)
dt + c
2
.
Observat ie Restrict ia neolonoma
x + t y y + t = 0
este o ecuat ie Pfa pe R
3
. Intr-adevar, putem scrie
dx + tdy + (t y)dt = 0.
2. Aratat i ca restrict ia
(2x + sin y ye
x
)
dx
dt
+ (xcos y + cos y + e
x
)
dy
dt
= 0
este olonoma (caz concret al observat iei ca orice ecuat ie Pfan doua variabile
este o legatura neolonoma).
Solut ie. Notam
a(x, y) = 2x + sin y ye
x
, b(x, y) = xcos y + cos y + e
x
.
Deoarece
a
y
=
b
x
= cos y e
x
, exista (x, y) astfel ncat d = adx + bdy,
adica (x, y) =
a(x, y)dx + b(x, y)dy (integrala curbilinie independenta de

drum), unde este o curba de clasa C
1
ce uneste punctele (x
0
, y
0
) si (x, y).
Gasim (x, y) = x
2
+ xsin x + ye
x
+ sin y, iar restrict ia este echivalenta cu
x
2
+ xsin x + ye
x
+ sin y = c.
3. Aratat i ca restrict ia
x sin y cos = 0
este neolonoma.
Solut ie. Deoarece variabilele sunt (x, y, ), rescriem
x sin y cos + 0.

= 0.
Introducand campul vectorial
X = (a, b, c), a(x, y, ) = sin , b(x, y, ) = cos , c(x, y, ) = 0,
condit ia de complet integrabilitate (X, rot X) = 0 nu este satisfacuta.
4. Aratat i ca ecare dintre restrict iile dx
2
x
3
dx
1
= 0 si dx
3
x
1
dx
2
= 0
este neolonoma. Dar daca le luam mpreuna, ce reprezinta?
Solut ie. Pentru prima parte se aplica tehnica din problema 3. Pentru a
doua parte observam ca sistemul
dx
2
x
3
dx
1
= 0, dx
3
x
1
dx
2
= 0
conduce la dx
3
x
1
(x
3
dx
1
) = 0. Rezulta solut ia generala
x
3
= ke
1
2
x
1
2
, x
2
=
ke
1
2
x
1
2
dx
1
+ c.
Astfel sistemul reprezinta legaturi olonome. Mai precis, sistemul este echiva-
lent cu
dx
1
1
=
dx
2
x
3
=
dx
3
x
1
x
3
,
reprezentand liniile de camp ale campului vectorial X = (1, x
3
, x
1
x
3
).
Bibliograe
[1] O. Calin, D.-C. Chang, S. S. T. Yau, Nonholonomic systems and sub-
Riemannian geometry, Communications in information systems, 10, 4
(2010), 293-316.
[2] Y.-X. Guo, C. Liu, S.-X. Liu, Generalized Birkhoan realization of no-
holonomic systems, Communications in Mathematics, 18 (2010), 21-35.
[3] A. De Luca, G. Oriolo, Modelling and control of nonholonomic mechanical
systems, in Kinematics and Dynamics of Multi-Body Systems (J. Angeles,
A. Kecskemethy Eds.), Springer-Verlag, 1995.
[4] A. De Luca, G. Oriolo, C. Samson, Feedback control of a nonholonomic
car-like robot, in Robot Motion Planning and Control (J.-P. Laumond
Ed.), Springer-Verlag, 1998.
[5] R. M. Murray, Z. Li, S. S. Sastry, A Mathematical Introduction to Robotic
Manipulation, CRC Press, 1994.
[6] G. Oriolo, Control of Nonholonomic Systems, Dottorato di Ricerca in
Ingegneria dei Sistemi, DIS, Universit`a di Roma La Sapienza, 2008.
[10] G. Vranceanu, Lectures of Dierential Geometry (in Romanian). Didac-
tical and Pedagogical Editorial House, Bucharest, Vol. I, 1962; Vol. II,
1964.
CAPITOLUL 6
PROBLEME: EXTREMALE LIBERE SI CONDITIONATE
Motto: Vremea deapana si toarce
Si ce-a fost nu mai se-ntoarce.
Tudor Arghezi - A fost ...
Problemele de calculul variat ional au ca scop vehicularea conceptelor si familiarizarea
cu formularile ntalnite n rezolvarea problemelor de extremum n spat ii funct ionale. Unele
mimeaza teoria, iar altele maresc capacitatea de calcul si rat ionament. Nu excludem ca
unele probleme sa apara pentru prima data ntr-un text adresat student ilor. Noi credem ca
indicat iile si rezolvarile date sunt sucient de uidizate, permit and accelerarea metamorfozari
utilizatorului de la necunoscator la cunoscator ntr-ale calculului variat ional.
1. Calculat i prima variat ie a funct ionalelor: a) I(y()) =
b
a
y(x)y
(x)dx; b)
I(y()) = e
y(a)
; c) I(y()) = y
2
(0)+
1
0
(3y
2
(x)+x)dx, y
0
(x) = x, h(x) = x+1.
Solut ie In toate cazurile acceptam variat ia y(x) = y(x) + h(x). a) In
acest caz avem
I() =
b
a
(y(x) + h(x))(y
(x) + h
(x))dx
si deci prima variat ie este
dI
d
|
=0
=
b
a
(y(x)h(x))
dx = y(b)h(b) y(a)h(a).
b) Funct ia
I() = e
y(a)+h(a)
conduce la prima variat ie
dI
d
|
=0
= h(a)e
y(a)
.
99
100 Probleme: extremale libere si condit ionate
c) In general putem scrie
I() = (y(0) + h(0))
2
+
1
0
(3(y(x) + h(x))
2
+ x)dx.
Gasim prima variat ie
dI
d
|
=0
= 2h(0)y(0) + 6
1
0
y(x)h(x)dx.
Pe de alta parte, aici avem h(x) = x + 1, y(x) = y
0
(x) = x. Astfel
dI
d
|
=0
=
1
0
(6x
2
+ 6x)dx = 5.
2. Gasit i extremalele funct ionalelor: a) I(y()) =
2
1
1 + y
2
(x)
x
dx,
y(1) = 0, y(2) = 1; b) I(y()) =
2
1
(y(x)y
(x) +y
2
(x))dx, y(0) = 0, y
(0) = 1,
y(1) = 2, y
(1) = 4.
Solut ie In prima problema folosim ecuat ia Euler-Lagrange
L
1
y

d
dx
L
1
y
= 0,
iar n a doua problema folosim ecuat ia Euler-Lagrange
L
2
y

d
dx
L
2
y
+
d
2
dx
2
L
2
y
= 0,
ale caror solut ii se numesc extremale. a) Deoarece Lagrangianul are expresia
L
1
(x, y, y
) =
1+y
2
(x)
x
, gasim
L
1
y
= 0,
L
1
y
=
y
1+y
2
. Ecuat ia Euler-
Lagrange
y
1 + y
2
= c
1
x
se rescrie
y
=
c
1
x
1 c
2
1
x
2
.
Solut ia generala este
y(x) =
(
1
c
1
1 c
2
1
x
2
+ c
2
)
.
Punand condit iile la limita gasim c
1
=
1
5
, c
2
= 2 si deci y = 2
5 x
2
.
3. Gasit i extremele funct ionalelor: a) I(y()) =
4
1
y
3
(x)
x
3
dx, y(1) =0,
y(4) = 1; b) I(y()) =
b
a
(y
2
(x) + y
2
(x) + 2y(x)e
x
)dx.
Solut ie Mai ntai trebuie sa gasim extremalele. a) Aici Lagrangianul este
L(x, y, y
) =
y
3
x
3
. Deoarece
L
y
= 0,
L
y
= 3
y
2
x
3
, ecuat ia Euler-Lagrange este
y
2
= c
1
x
3
sau y
= k
1
x
3
2
. Rezulta solut ia generala y(x) = k
2
x
5
2
+ k
3
,
unde k
2
> 0. Din condit iile la capete obt inem solut iile y
1
(x) =
1
31
(x
5
2
1)
si y
2
(x) =
1
31
(x
5
2
+ 1). Deoarece

2
L
y
2
=
6y
x
3
, funct ia y
1
(x) da un minim, iar
funct ia y
2
(x) da un maxim.
4. Minimizat i I(y()) =

0
(
y
2
(x) + y
2
(x) + (y(x) + y
(x))
2
)
dx, y(0) =
1, y
(0) = 2, y() = 0, y
() = 0.
5. Pe spat iul vectorial C
1
[a, b], consideram urmatoarele trei funct ionale: a)
I(y()) =
b
a
y(x)y
(x)dx; b) I(y()) = e
y(a)
; c) I(y()) =
b
a
(xy
(x) +y(x))dx.
Este vreuna liniara?
Solut ie O funct ionala I(y()) se numeste liniara daca
I(
1
y
1
()) +
2
y
2
())) =
1
I(y
1
()) +
2
I(y
2
()),
pentru orice scalari
1
si
2
. Primele doua funct ionale nu sunt liniare; a treia
este liniara.
6. Minimizat i funct ionalele: a) I(y()) =
1
0
(1 + y
2
(x))dx, y(0) = 0,
y
(0) = 1; b) I(y()) = 2
1
0
y(x)
1 + y
2
(x) dx, y(1) = 1, y
(1) = 1.
7. Determinat i funct ia y() de clasa C
2
care minimizeaza funct ionala
I(y()) = (y(1))
2
+
1
0
y
2
(x)dx, y(0) = 1, y
(0) = 0.
8. Pentru x D = {x C
1
[0, T]|x(0) = 0, x(T) = b}, consideram
funct ionala
I(x()) =
T
0
(c
1
x
2
(t) + c
2
x(t))dt.
Gasit i extremalele cand T = 1. Gasit i extremalele pentru T liber.
9. Gasit i extremalele funct ionalei
I(x()) =
T
0
(
1
2
x
2
(t) + x(t)( x(t) + 1)
)
dt
pentru x C
1
[0, T].
1. Fie = [0, 1]
2
si o curba crescatoare din ce uneste punctele (0, 0) si
(1, 1). Determinat i prima variat ie a funct ionalei (integrala curbilinie indepen-
denta de drum)
I(u()) =
u
t
1(t
1
, t
2
) dt
1
+ u
t
2(t
1
, t
2
) dt
2
,
cu condit iile la frontiera u(0, 0) = 0, u(1, 1) = 1.
Solut ie Condit iile de independent a de drum sunt satisfacute automat
(domeniul este simplu conex si sub integrala avem diferent iala funct iei u).
Variat ia u(t) = u(t) + h(t) produce o integrala cu parametru
I() =
(u
t
1 + h
t
1)dt
1
+ (u
t
2 + h
t
2)dt
2
.
Variat ia de ordinul ntai este
dI
d
|
=0
=
h
t
1dt
1
+ h
t
2dt
2
= h(1, 1) h(0, 0).
Mai simplu Relat ia I(u()) = u(1, 1) u(0, 0) conduce la I() = u(1, 1) +
h(1, 1) u(0, 0) h(0, 0).
2. Fie = [0, 1]
2
si o curba crescatoare din ce uneste punctele (0, 0)
si (1, 1). Gasit i ecuat iile extremalelor funct ionalei
I(u()) =
(
u(t
1
, t
2
) + u
2
t
1(t
1
, t
2
) + u
2
t
2(t
1
, t
2
)
)
d(t
1
t
2
),
cu condit ia ca integrala curbilinie sa e independenta de drum.
3. Fie = [0, 1]
2
si o curba din ce uneste punctele (0, 0) si (1, 1).
Determinat i prima variat ie a funct ionalei
I(u()) =
(
u + u
t
1(t
1
, t
2
)
)
dt
1
+
(
u + u
t
2(t
1
, t
2
)
)
dt
2
,
4. Fie = [0, 1]
2
Gasit i extremalele funct ionalei
I(u()) =
(
u(t
1
, t
2
) + u
2
t
1(t
1
, t
2
) + u
2
t
2(t
1
, t
2
)
)
d(t
1
t
2
),
integrala curbilinie dependenta de drum, cu condit iile la frontiera u(0, 0) = 0,
u(1, 1) = 1.
5. Exista o curba = [0, 1]
3
care uneste punctele (0, 0, 0), (1, 1, 1) si
care extremizeaza funct ionala
I() =
P(x, y, z)dx + Q(x, y, z)dy + R(x, y, z)dz ?

Solutie Sa gasim condit ii necesare. Introducand campul vectorial F =
(P, Q, R) si curba : x = x(t), y = y(t), z = z(t), t [a, b] de clasa C
1
,
integrala se scrie
I() =
b
a
(F,

) dt.
Presupunem ca este o curba care extremizeaza funct ionala si
: x =
x(t, ), y = y(t, ), z = z(t, ), t [a, b], (, ) este o variat ie a ei. Intro-
ducem vectorul variat ie
=

|
=0
: u(t) =
x
(t; 0), v(t) =

x
(t; 0), w(t) =

x
(t; 0),
care se anuleaza la capete. Rezulta funct ia (integrala cu parametru)
I() =
b
a
(F(x(t, ), y(t, ), z(t, ),

)dt.
Condit ia necesara este
0 = I
(0) =
b
a
(
(
F,

) + (F,

)
)
dt.
Integrand prin part i (ultima integrala), gasim
0 = I
(0) =
b
a
(
(
F,

) (
F, )
)
dt.
Deoarece vectorul este arbitrar, rezulta condit ia necesara (F,

) =
F.
Mai simplu Funct ionala se transcrie
I(x(), y(), z()) =
b
a
(P(x, y, z) x + Q(x, y, z) y + R(x, y, z) z) dt.
Lagrangianul
L = P(x, y, z) x + Q(x, y, z) y + R(x, y, z) z
are derivatele
L
x
=
P
x
x +
Q
x
y +
R
x
z,
L
x
= P
si similar pentru celelalte variabile. Rezulta ecuat ia Euler-Lagrange
(
Q
x

P
y
)
y +
(
R
x

P
z
)
z = 0
si ecuat iile obt inute prin permutari. Gasim rot F

= 0, adica, trebuie sa
e linie de vartej a campului F (linie de camp a rotorului).
1. Calculat i prima variat ie a funct ionalelor:
a) I(y()) =

[0,1]
2
sin(xt)y(x)y(t)dxdt,
unde y : [0, 1] R este o funct ie de clasa C
1
;
b) I(u()) =

(
u
2
x
(x, y) + u
2
y
(x, y)e
u(x,y)
)
dxdy,
unde este o regiune nchisa din planul xOy si u : R este o funct ie de
clasa C
1
.
Solut ie a) Acceptam variat ia y(x) = y(x) + h(x). Rezulta (integrala cu
un parametru)
I() =

[0,1]
2
sin(xt)(y(x) + h(x))(y(t) + h(t))dxdt.
Derivand sub semnul integral, gasim prima variat ie
dI
d
|
=0
=

[0,1]
2
sin(xt)(y(x)h(t) + y(t)h(x)) dxdt.
b) Acceptam variat ia u(x, y) = u(x, y) +h(x, y). Rezulta (integrala dubla cu
un parametru)
I() =

(
(u
x
+ h
x
)
2
+ (u
y
+ h
y
)
2
e
u+h
)
dxdy,
Derivand sub semnul integral, deducem prima variat ie
dI
d
|
=0
=

(2u
x
h
x
+ 2u
y
h
y
e
u
+ u
y
he
u
) dxdy.
2. Fie = [a, b] [a, b]. Gasit i o condit ie necesara pentru ca funct ia y
0
()
sa e punct de minim pentru funct ionala
I(y()) =

K(s, t)y(s)y(t)dsdt +
b
a
y
2
(s)ds 2
b
a
y(s)f(s)ds.
Solut ie Presupunem ca funct ia y
0
(x) este un punct de minim. Construim
variat ia y(x) = y
0
(x) + h(x). Funct ia
I() =

K(s, t)(y
0
(s) + h(s))(y
0
(t) + h(t))dsdt
+
b
a
(y
0
+ h)
2
(s)ds 2
b
a
(y
0
(s) + h(s))f(s)ds
trebuie sa aiba pe = 0 drept punct de minim. Rezulta condit ia necesara
0 =
dI
d
|
=0
=

K(s, t)(y
0
(s)h(t) + y
0
(t)h(s))dsdt
+2
b
a
h(s)(y
0
(s) f(s))ds.
Altfel scris
0 =
dI
d
|
=0
=

(K(s, t) + K(t, s))y

0
(t)h(s) dsdt
+2
b
a
h(s)(y
0
(s) f(s))ds
=
b
a
(
2(y
0
(s) f(s)) +
b
a
(K(s, t) + K(t, s))y
0
(t)dt
)
h(s)ds.
Deoarece h este arbitrar, gasim
2(y
0
(s) f(s)) +
b
a
(K(s, t) + K(t, s))y
0
(t)dt = 0
(ecuat ie integrala cu nucleu simetric, ecuat ie Fredholm de al doilea tip).
3. Fie o regiune nchisa din planul xOy si u : R o funct ie de clasa
C
2
. Gasit i ecuat ia Euler-Lagrange asociata funct ionalei
I(u()) =

(u
2
x
(x, y) + u
2
y
(x, y) + 2f(x, y)u(x, y)) dxdy.
4. Fie = [0, 1]
2
. Gasit i extremalele funct ionalelor:
a) I(u()) =
(
u(t
1
, t
2
) + u
2
t
1(t
1
, t
2
) + u
2
t
2(t
1
, t
2
)
)
dt
1
dt
2
b) I(u()) =
u
2
t
1(t
1
, t
2
) u
2
t
2(t
1
, t
2
) dt
1
dt
2
c) I(u()) =
1 + u
2
t
1
(t
1
, t
2
) + u
2
t
2
(t
1
, t
2
) dt
1
dt
2
Solut ie Fiind dat Lagrangianul L, extremalele sunt solut iile EDP Euler-
Lagrange
L
u
D
t
1
L
u
t
1
D
t
2
L
u
t
2
= 0.
a) In acest caz avem
L = u(t
1
, t
2
) + u
2
t
1(t
1
, t
2
) + u
2
t
2(t
1
, t
2
).
Gasim
L
u
= 1,
L
u
t
1
= 2u
t
1,
L
u
t
2
= 2u
t
2.
Ecuat ia Euler-Lagrange se reduce la o ecuat ie Poisson
1 2u
t
1
t
1 2u
t
2
t
2 = 0.
5. Exista un paralelipiped = [0, a] [0, b] [0, c] care extremizeaza
funct ionala
I() =
f(x, y, z) dxdydz ?
Solut ie Presupunem ca paralelipipedul face funct ionala minima. Para-
lelipipedul deformat
hkl
= [0, a +h] [0, b +k] [0, c +l] conduce la funct ia
I(h, k, l) =
hkl
f(x, y, z)dxdydz =
a+h
0
b+k
0
c+l
0
f(x, y, z)dxdydz.
Condit iile necesare de extrem sunt
I
h
(0, 0, 0) =
b
0
c
0
f(a, y, z)dydz = 0,
I
k
(0, 0, 0) =
a
0
c
0
f(x, b, z)dxdz = 0,
I
l
(0, 0, 0) =
a
0
b
0
f(x, y, c)dxdy = 0.
Analog gasim
I
hh
(0, 0, 0) =
b
0
c
0
f
x
(a, y, z)dydz, I
hk
(0, 0, 0) =
c
0
f(a, b, z)dz
si similarele obt inute prin permutari circulare. Condit ia d
2
I(0, 0, 0) > 0 ( n
sensul pozitiv denita) conduce la un minim. Solut ia problemei depinde de
funct ia f.
4 Extreme ale funct ionalelor integrale simple
cu restrict ii ecuat ii diferent iale
1. Gasit i extremele curburii totale
K(y()) =
b
a
y
(x)
(1 + y
2
(x))
3
2
dx,
printre gracele solut iilor ecuat iei Bessel.
Solut ie Funct iile Bessel sunt solut iile EDO
x
2
y(x) + xy
(x) + (x
2
2
)y(x) = 0, R \ Z.
Daca nu este un numar ntreg, atunci solut iile ecuat iei Bessel sunt de forma
y(x) = c
1
J
(x) + c
2
J
(x).
Funct ionala se nlocuieste cu funct ia (integrala cu doi parametri)
K(c
1
, c
2
) =
b
a
c
1
J
(x) + c
2
J
(x)
(1 + (c
1
J
(x) + c
2
J
)(x))
2
)
3
2
dx.
Extremalele corespund solut iilor (c
1
, c
2
) ale sistemului
K
c
1
= 0,
K
c
2
= 0.
Comentariu Sa ne restrangem la gracele funct iilor Bessel care satisfac relat ia
y
2
(x) < 1. Mai ntai observam ca
K(y())
b
a
y
(x)
(
1 +
3
2
y
2
(x)
)
dx = J(y()).
Apoi acceptam ca intervalul [a, b] nu cont ine pe zero. Atunci putem elimina
pe y, reducand problema la o problema de extrem liber pentru funct ionala
J(y()) =
b
a
(
1
x
y
+ (
2
x
2
1)y
)
(
1 +
3
2
y
2
)
dx.
Lagrangianul
L(x, y, y
) =
(
1
x
y
+ (
2
x
2
1)y
)
(
1 +
3
2
y
2
)
are derivatele
L
y
=
(
2
x
2
1
)
(
1 +
3
2
y
2
)
,
L
y
=
1
x
(
1 +
3
2
y
2
)
+
(
1
x
y
+ (
2
x
2
1)y
)
3y
.
2. Gasit i solut iie EDO Hermite care au grace de curbura totala minima.
Solut ie. Curbura totala a unui grac y = y(x) are expresia
K(y()) =
b
a
y
(x)
(1 + y
2
(x))
3
2
dx.
EDO Hermite este
y(x) 2xy
(x) + 2ny(x) = 0.
Eliminand pe y(x), introducem Lagrangianul
L(x, y(x), y
(x)) = 2
xy
(x) ny(x)
(1 + y
2
(x))
3
2
.
Solut iile problemei se aa printre solut iile ecuat iei Euler-Lagrange.
3. Gasit i solut ii ale ecuat iei Hermite care au grace de energie potent iala
elastica minima.
Solut ie. Energia potent iala elastica a unui grac y = y(x) elastic are
expresia (sub integrala recunoastem patratul curburii)
E(y()) =
1
2
b
a
y
2
(x)
(1 + y
2
(x))
3
dx.
Pe de alta parte, EDO Hermite este
y(x) 2xy
(x) + 2ny(x) = 0, n N, xat.

L =
xy
(x) ny(x)
(1 + y
2
(x))
3
.
Deoarece
L
y
=
n
(1 + y
2
)
3
,
L
y
=
x 5xy
+ 6nyy
(1 + y
2
)
4
,
gasim ecuat ia Euler-Lagrange
n
(1 + y
2
)
3

d
dx
x 5xy
+ 6nyy
(1 + y
2
)
4
= 0.
4. Fie funct ionala
I(y()) = y
2
(0) +
1
0
(3y
2
(x) + x)dx.
Determinat i extremele condit ionate prin
y
(x) =
1 + x + y(x).
Solutie Daca exista x
0
[0, 1] pentru care 1 + x
0
+ y(x
0
) = 0, atunci
y
(x
0
) = 0. Condit ia de existent a 1 + x + y(x) > 0 impune y
(x) > 0.
Mai ntai transcriem restrict ia n forma echivalenta y
2
(x) = 1 + x + y(x).
Lagrangianul
L(x, y(x), y
(x), p(x)) = 3y
2
(x) + x + p(x)
(
1 + x + y(x) y
2
(x)
)
schimba problema extremalelor condit ionate n problema unor extremale ne-
condit ionate (libere). Deoarece
L
y
= 6y + p,
L
y
= 2py
,
L
p
= 1 + x + y y
2
,
rezulta sistemul de EDO
6y + p + 2
d
dx
(py
) = 0, 1 + x + y y
2
= 0.
Rezolvand ecuat ia restrict ie, obt inem extremala.
Alta cale Cautam solut ie parametrica pentru ecuat ia restrict ie. Notam p =
y
, adica p
2
= 1 + x + y. Derivam n raport cu x si punem p
=
1
x
. Obt inem
solut ia parametrica
x(p) = 2p 2 ln(p + 1) + c, y(p) = p
2
2p 1 2 ln(p + 1) c.
Din condit ia x(0) = 0, gasim c = 0. Apoi determinam numarul p
0
care este
solut ia ecuat iei x(p
0
) = 1. Funct ia x : [0, p
0
] R este strict crescatoare.
Rezulta
I(y()) = 1 + 2
p
0
0
(3y
2
(p) + x(p))
p
1 + p
dp.
A doua cale Rezolvam ecuat ia restrict ie punand z =

1 + x + y. Gasim
ecuat ia cu variabile separabile 1 + z = 2zz
cu solut ia implicita
z ln(z + 1) =
x
2
+ c.
Restrict ia ecuat ie diferent iala se schimba n restrict ia algebrica
1 + x + y ln(1 +
1 + x + y) =
x
2
+ c.
Mutand totul n stanga si notand F(x, y, c) = 0, aceasta ecuat ie deneste
funct ia implicita y = (x, c), cu derivata
y
c
=
F
c
F
y
= 2
(
1 +
1 + x + y
)
.
Funct ionala se schimba n funct ia (integrala cu un parametru)
I(c) =
2
(0, c) +
1
0
(3
2
(x, c) + x)dx.
Condit ia
I
(c) = 2(0, c)
(0, c) 12
1
0
(x, c)
(
1 +
1 + x + (x, c)
)
dx = 0
xeaza constanta c si deci extremala.
Observat ie Metoda eliminarii restrict iei nu conduce ntotdeauna la solut ie.
Pentru a va convinge, ncercat i la problema urmatoare.
5 Sa se determine extremele funct ionalei
J(y()) =
1
0
1 + y
2
(x) dx,
cu restrict ia y
(x) =
1 + y(x) .
Solut ie Ecuat ia restrict ie are solut ia generala
y(x) =
1
4
(x + c)
2
1 ,
care nlocuita n funct ionala ne da funct ia de variabila reala
J(c) =
1
0
1 +
1
4
(x + c)
2
dx.
Condit ia de extrem este
0 = J
(c) =
1
2
1
0
x + c
(x + c)
2
+ 4
dx =
1
2
(
(1 + c)
2
+ 4
c
2
+ 4
)
,
de unde c =
1
2
, adica funct ia care realizeaza extremul este
y(x) =
1
4
(
x
1
2
)
2
1 .
Observat ie Curbele integrale ale ecuat iei de restrict ie formeaza o fami-
lie de parabole care se obt in una din alta prin translat ie n direct ia axei Ox.
Condit ia de extrem alege dintre aceste parabole pe aceea n care banda verti-
cala [0, 1] R decupeaza un arc de lungime minima (vericat i ca J
(c) > 0 ).
6. Minimizat i funct ionala
I(y()) =
2
1
(1 + y
2
(x))dx
cu restrict ia
x
2
y(x) xy
(x) 3y(x) = 0, x > 0, y(1) = 1.

Solut ie Solut ia generala a ecuat iei diferent iale date este y = c
1
1
x
+ c
2
x
3
.
Punand condit ia y(1) = 1, gasim c
1
+ c
2
= 1. Funct ionala se transforma n
funct ia
I(c
1
) =
1
0
(1 + (
c
1
x
2
+ 3(1 c
1
)x
2
)
2
)dx.
Deoarece I
(c
1
) > 0, din 0 = I
(c
1
), gasim constanta c
1
care ne conduce la
extremala minimizatoare.
Varianta Folosim Lagrangianul
L = 1 + y
2
(x) + p(x)(x
2
y(x) xy
(x) 3y(x)).
Deoarece
L
y
= 3p,
L
y
= 2y
xp,
L
y
= x
2
p,
L
p
= x
2
y(x) xy
(x) 3y(x),
rezulta sistemul
3p
d
dx
(2y
xp) +
d
2
dx
2
(x
2
p) = 0, x
2
y(x) xy
(x) 3y(x) = 0.
Trebuie sa revenim tot la rezolvarea ecuat iei restrict ie.
7. Pentru x D = {x C
1
[0, T]|x(0) = 0, x(T) = b}, consideram
funct ionala
I(x()) =
T
0
(c
1
x
2
(t) + c
2
x(t))dt.
Gasit i extremalele condit ionate prin
t x(t) + 2 x(t) + tx(t) = 1.
cu restrict ii neolonome
1. Gasit i curbele din distribut ia
dz = ydx
care au energia
I(x(), y(), z()) =
1
2
1
0
( x
2
(t) + y
2
(t) + z
2
(t)) dt
minima (geodezice).
Solut ie Ecuat ia Pfa se transcrie ca o ecuat ie diferent iala z(t) = y(t) x(t), t
I R, cu trei funct ii necunoscute x(), y(), z(). Lagrangianul
L =
1
2
( x
2
(t) + y
2
(t) + z
2
(t)) + p(t)(y(t) x(t) z(t))
schimba problema extremalelor condit ionate n problema unor extremale ne-
condit ionate (libere). Deoarece
L
x
= 0,
L
y
= p x,
L
z
= 0,
L
p
= y(t) x(t) z(t)
L
x
= x + py,
L
y
= y,
L
z
= z p
rezulta sistemul de EDO
d
dt
( x + py) = 0, p x y = 0,
d
dt
( z p) = 0, y(t) x(t) z(t) = 0.
Acesta este echivalent cu
x + py = c
1
, p x y = 0, z p = c
2
, y(t) x(t) z(t) = 0.
Introducand n ultima ecuat ie, rezulta multiplicatorul p(t) =
y(t)c
1
c
2
1+y
2
(t)
.
2. Folosind abscisa curbilinie, sa se determine curbele din distribut ia
dz =
1
2
(xdy ydx)
care au curbura totala extrema.
Solutie. Transformam ecuat ia Pfa ntr-o ecuat ie diferent iala
z(s) =
1
2
(x(s) y(s) y(s) x(s)).
Pe de alta parte, curbura totala este funct ionala
I(()) =
b
a
||
(s)||ds =
b
a
x
2
(s) + y
2
(s) + z
2
(s) ds,
unde s este abscisa curbilinie. Introducem Lagrangianul de ordinul al doilea
L =
x
2
(s) + y
2
(s) + z
2
(s) + p(s)
(
1
2
(x(s) y(s) y(s) x(s)) z(s)
)
.
Curbele cautate trebuie sa e printre solut iile ecuat iilor Euler-Lagrange.
3. Sa se gaseasca extremele funct ionalei
I(()) =
b
a
x(s) y(s)ds
cu legatura neolonoma
dz =
1
2
y
2
dx.
Solut ie Transformam ecuat ia Pfa n ecuat ia diferent iala
z(t) =
1
2
y
2
(t) x(t).
Folosim Lagrangianul
L = x(t) y(t) + p(t)
(
1
2
y
2
(t) x(t) z(t)
)
.
Derivatele
L
x
= 0,
L
y
= py x,
L
z
= 0,
L
p
=
1
2
y
2
(t) x(t) z(t)
L
x
= y +
1
2
py
2
,
L
y
= x,
L
z
= p
conduc la ecuat iile Euler-Lagrange
y +
1
2
py
2
= c
1
, py x x = 0, p(t) = 2c
2
,
1
2
y
2
(t) x(t) z(t) = 0.
Consideram ecuat ia cu variabile separabile
dy
dt
= c
1
c
2
y
2
. Deoarece
dy
c
1
c
2
y
2
=
4c
1
c
2
ln
c
2
y
c
1
c
2
c
2
y+
c
1
c
2
pentru c
1
c
2
< 0
1
c
1
c
2
arctg
c
2
y
c
1
c
2
pentru c
1
c
2
> 0,
solut ia ecuat iei diferent iale n y se scrie imediat.
4. Determinat i extremalele funct ionalei
I(x(), y(), ()) =
1
0
( x
2
(t) + y
2
(t) +

2
(t)) dt
cu legatura neolonoma
x sin y cos = 0
(geodezice).
5. Caracterizat i curbele din distribut ia
x + t y y + t = 0
care au lungimea minima (geodezice).
Solut ie. Lungimea unei curbe genereaza funct ionala
(x(), y()) =
b
a
x
2
(t) + y
2
(t) dt.
Introducem Lagrangianul
L =
x
2
(t) + y
2
(t) + p(t)( x + t y y + t).
Calculam derivatele
L
x
= 0,
L
y
= p,
L
x
=
x
x
2
+ y
2
+ p,
L
y
=
y
x
2
+ y
2
+ tp,
Rezulta ecuat iile Euler-Lagrange
x(t)
x
2
(t) + y
2
(t)
+ p(t) = c
1
, p(t) +
d
dt
(
y(t)
x
2
(t) + y
2
(t)
+ tp(t)
)
= 0.
Observat ie Restrict ia neolonoma
x + t y y + t = 0
este o ecuat ie Pfa pe R
3
. Intr-adevar, putem scrie
dx + tdy + (t y)dt = 0.
cu restrict ii izoperimetrice
1. Minimizat i funct ionala
I(y()) =
1
0
(y
2
(x) + x
2
) dx
cu condit iile
J(y()) =
1
0
y
2
(x) dx = 1, y(0) = 1, y(1) = 2.
Solut ie Folosim Lagrangianul
L = y
2
(x) + x
2
+ y
2
(x),
unde este un parametru constant. Calculam derivatele
L
y
= 2y,
L
y
= 2y
.
Rezulta ecuat ia Euler-Lagrange y(x) y
(x) = 0, cu solut ia generala y(x) =

c
1
+ c
2
e
x
. Din condit iile la capete si din restrict ie determinam constantele
c
1
, c
2
, . Extremala gasita este un punct de minim deoarece

2
L
y
2
> 0.
I(y()) =

0
y
2
(x)dx
cu condit iile
J(y()) =
1
0
y
2
(x)dx = 1, y(0) = 1, y(0) = 0.
3. Utilizat i metoda multiplicatorilor Lagrange pentru a gasi candidat i la
solut iile problemei
min I(x()) =
T
0
e
rt
x(t)dt
cu restrict ia
x D = {x C
1
[0, T],
T
0
x(t) dt = A},
unde r > 0, A 0.
Solut ie Folosim Lagrangianul
L = e
rt
x(t) + p
x(t),
unde multiplicatorul p este o constanta. Deoarece
L
x
= e
rt
+p
1
2
x(t)
,
L
x
= 0,
rezulta ecuat ia Euler-Lagrange e
rt
+p
1
2
x(t)
= 0, cu solut ia x(t) =
p
2
4
e
2rt
.
Constanta p se determina din restrict ie.
4. Repetam ntrebarea pentru
min I(x()) =
T
0
1 + x(t) dt
si
x D = {x C
1
[0, T],
T
0
x(t) dt = a},
unde T > 0, a 0.
5. Gasit i funct iile de clasa C
1
I(x()) =
T
0
1 + x
2
(t)
x(t)
dt
poate avea extreme cu x(0) = 1 n urmatoarele cazuri: 1) punctul (T, x(T)) se
aa pe dreapta x = t5; 2) punctul (T, x(T)) se aa pe cercul (t9)
2
+x
2
= 9.
6. (Curbe elastice) Energia potent iala elastica a unei curbe c : [0, T] R
2
de clasa C
2
este funct ionala
I(c()) =
1
2
T
0
k
2
(s)ds
(integrala patratului curburii). O curba de clasa C
2
, care minimizeaza aceasta
funct ionala, se numeste curba elastica. Determinat i toate curbele elastice
plane de lungime xata, care trec prin doua puncte date si avand viteze pre-
scrise la capete.
Solut ie Fie c(s) = (x(s), y(s)) o curba de viteza unu si (s) unghiul dintre
viteza c si axa Ox. Atunci k
2
(s) =

2
(s). Considerand restrict ia pe viteza
x = cos , y = sin , problema gasirii curbelor elastice de lungime T poate
rezolvata optimizand funct ionala
J(c()) =
T
0
L(x, y, , x, y,

)ds,
cu Lagrangianul
L =
1
2
2
+
1
( x cos ) +
2
( y sin ).
Ecuat iile Euler-Lagrange
=
1
sin
2
cos ,

1
= 0,

2
= 0
conduc la ecuat ia pendulului
u + a
2
sin = 0,
unde
a
2
=
2
1
+
2
2
, u = + , = arctg

2
1
.
Solut iile se scriu cu ajutorul funct iilor eliptice.
cu restrict ii ecuat ii cu derivate part iale
1. Fie D : x
2
+y
2
< 1. Vericat i daca funct ia u(x, y) = axy(x
2
+y
2
), (x, y)
D este o extremala a funct ionalei
I(u()) =
1
2

D
(u
2
x
+ u
2
y
48xyu) dxdy,
cu restrict ia
x
u
x
y
u
y
= 2axy(x
2
y
2
).
2. Determinat i extremele funct ionalei
I(z()) =
1
2

[0,1]
2
(z
2
x
+ z
2
y
) dxdy,
restrict ionate prin z
x
z
y
z = 0.
Solut ie O solut ie a restrict iei este z = (x a)(y b). Atunci funct ionala
devine
I(a, b) =
1
2

[0,1]
2
((x a)
2
+ (y b)
2
) dxdy.
Deoarece d
2
I > 0, condit iile
I
a
= 0,
I
b
= 0 dau extremala minimizatoare.
Varianta Lagrangianul
L =
1
2
(z
2
x
+ z
2
y
) + p(x, y)(z
x
z
y
z)
serveste la a schimba extremalele condit ionate n extremale libere. Derivatele
L
z
= p,
L
z
x
= z
x
+ pz
y
,
L
z
y
= z
y
+ pz
x
,
L
p
= z
x
z
y
z
conduc la EDP-urile (ecuat ia Euler-Lagrange si restrict ia)
p + z
xx
+ p
x
z
y
+ 2pz
xy
+ z
yy
+ p
y
z
x
= 0, z
x
z
y
z = 0.
Pe de alta parte, o solut ie a restrict iei este z = (xa)(y b). Rezulta ecuat ia
cu derivate part iale de ordinul ntai
(x a)p
x
+ (y b)p
y
+ 3p = 0.
Aceasta are solut ia generala (multiplicatorul)
p(x, y) =
1
(x a)
3

(
y b
x a
)
,
unde este o funct ie de clasa C
1
.
3. Determinat i funct iile pozitive g
11
(x, y) si g
22
(x, y) astfel ncat funct ia
z(x, y) = (x y)
3
+ e
x+y
sa e o extremala a funct ionalei
I(z()) =
1
2

[0,1]
2
(g
11
(x, y)z
2
x
+ g
22
(x, y)z
2
y
) dxdy,
restrict ionata prin

2
z
x
2

2
z
y
2
= 0.
Solut ie Funct ia data este o solut ie a ecuat iei restrict ie. De aceea folosim
Lagrangianul
L =
1
2
(g
11
z
2
x
+ g
22
z
2
y
).
Calculam derivatele
L
z
= 0,
L
z
x
= 2g
11
z
x
,
L
z
y
= 2g
22
z
y
si alcatuim EDP Euler-Lagrange
D
x
(g
11
z
x
) + D
y
(g
22
z
y
) = 0.
Inlocuind functia z, ramane o ecuat ie cu derivate part iale cu necunoscutele
g
11
si g
22
.
4. Sa se gaseasca coarda de energie minima.
Solutie. Energia funct iei z = z(x, t) este
E =
1
2

[0,1]
2
(z
2
x
+ z
2
t
) dxdt.
Coarda vibranta este solut ia EDP
z
xx
1
c
2
z
tt
= 0.
L =
1
2
(z
2
x
+ z
2
t
) + p(x, t)(z
xx
1
c
2
z
tt
).
Deoarece
L
z
= 0,
L
z
x
= z
x
,
L
z
t
= z
t
,
L
z
xx
= p,
L
z
tt
=
p
c
2
,
L
p
= z
xx
1
c
2
z
tt
,
gasim ecuat iile Euler-Lagrange
z
xx
z
tt
+ p
xx
1
c
2
p
tt
= 0, z
xx
1
c
2
z
tt
= 0.
5. Cate dintre solut iile EDP
2
z
x
2

2
z
y
2
= 16(x
2
y
2
)
sunt extremale ale funct ionalei
I(z()) =
1
2

[0,1]
2
z
x
z
y
dxdy ?
Solut ie Deoarece L =
1
2
z
x
z
y
, ecuat ia Euler-Lagrange se scrie z
xy
= 0.
Rezulta solut ia generala z = f(x) +g(y), unde f si g sunt funct ii de clasa C
2
.
Introducand n ecuat ia restrict ie gasim
f
(x) g
(y) = 16(x
2
y
2
).
Exista o innitate de funct ii f si g care satisfac aceasta condit ie.
1. Aat i suprafet ele x(t), t = (t
1
, t
2
)
t
0
t
1
R
2
din distribut ia
D : dx
1
(t) x
2
(t)dx
3
(t) + x
4
(t)dx
5
(t) = 0, x(t
0
) = x
0
, x(t
1
) = x
1
,
care au aria 1.
Solut ie Ecuat ia Pfa este atasata unei forme de contact. De aceea va-
rietat ile maximale integrale au dimensiunea doi. Fie x
i
= x
i
(t
1
, t
2
), i = 1, ..., 5,
parametrizarea unei suprafet e, solut ie a ecuat iei Pfa. Fie h
=
ij
x
i
x
j
,
, = 1, 2, metrica indusa de metrica
ij
din R
5
. Aria acestei suprafet e este
=

t
0
t
1
det(h
) dt
1
dt
2
.
Se impune = 1.
2. Exista triunghiuri curbilinii cu frontiera (cele trei laturi, curbe) n
distribut ia
(x + y)dx + (z x)dy zdz = 0
si cu varfurile (1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1), care optimizeaza funct ionala
I() =
1
dxdy,
unde
1
sa e un triunghi curbiliniu convex, proiect ie pe planul xOy a lui ?
Solut ie Impart ind cu dt, transformam ecuat ia Pfa n ecuat ie diferent iala
(x + y) x + (z x) y z z = 0,
cu trei funct ii necunoscute x(t), y(t), z(t), t I R (curba de clasa C
1
).
Presupunem ca cele trei laturi ale triunghiului sunt curbele
C
1
: (x
1
(t), y
1
(t), z
1
(t)); C
2
: (x
2
(t), y
2
(t), z
2
(t)); C
3
: (x
3
(t), y
3
(t), z
3
(t)),
care verica ecuat ia diferent iala si ecare trece prin doua din punctele date.
In proiect ie, triunghiul convex
1
are varfurile (0, 0), (1, 0), (0, 1) si laturile
c
1
: (x
1
(t), y
1
(t)); c
2
: (x
2
(t), y
2
(t)); c
3
: (x
3
(t), y
3
(t)).
Cea mai mica arie a triunghiului
1
se realizeaza cand c
1
, c
2
, c
3
sunt drepte.
3. Calculat i prima variat ie a funct ionalei
I(y()) =

[0,1]
2
sin(xt)y(x)y(t) dxdt,
unde tdy + (t y)dt = 0.
Solut ie Consideram variat ia y(x) = y(x) + h(x) care satisface restrict ia,
adica
t(dy + dh) + (t y h)dt = 0.
Derivam n raport cu si facem = 0. Gasim tdh hdt = 0, adica h = c
1
t.
Astfel y(x) = y(x) + c
1
x. Deducem
I() =

[0,1]
2
sin(xt)(y(x) + c
1
x)(y(t) + c
1
t)dxdt.
Prima variat ie este
I
(0) = 2c
1

[0,1]
2
sin(xt)(y(x)t + y(t)x)dxdt.
I(u()) =
(u + u
x
+ u
y
+ u
z
) dxdydz
constranse prin
dx + dy + dz + xyzdu = 0.
5. Exista trei solut ii ale ecuat iei Pfa
dz =
1
2
y
2
dx
ce xeaza un cub curbiliniu convex de volum minim?
1. Fie = [0, 1]
2
. Gasit i extremalele funct ionalei
I(u()) =
1
2
(u
2
x
+ u
2
y
) dxdy,
cu restrict ia
u
x
u
y
dxdy = 1
si cu condit iile la frontiera u(0, 0) = 0, u(1, 1) = 1.
2. Fie = [0, 1]
2
I(u()) =
1
2
(u
2
x
+ u
2
y
) dxdy,
cu restrict ia
u
xy
d(xy) = 1,
integrala curbilinie independenta de drum, si cu condit iile la frontiera u(0, 0) =
0, u(1, 1) = 1.
Solut ie Independent a de drum a integralei curbilinii este asigurata daca
si numai daca exista o funct ie v(xy) de clasa C
1
astfel ncat u
xy
(x, y) = v(xy).
Introducem 2-forma = dx dy, 1-formele
1
= dy,
2
= dx si multi-
plicatorul p = p
1
1
+ p
2
2
(1-forma). Construim 2-forma Lagrangian
L =
1
2
(u
2
x
+ u
2
y
)dx dy + (p
1
1
+ p
2
2
) (yu
xy
dx + xu
xy
dy)
1
2
(u
2
x
+ u
2
y
)dx dy + (p
1
dy p
2
dx) (yu
xy
dx + xu
xy
dy)
=
(
1
2
(u
2
x
+ u
2
y
) (p
1
y + p
2
x)u
xy
)
dx dy.
Lagrangianul
L =
1
2
(u
2
x
+ u
2
y
) (p
1
y + p
2
x)u
xy
produce ecuat iile Euler-Lagrange
L
u
D
x
L
u
x
D
y
L
u
y
+ D
xy
L
u
xy
= 0, u
xy
= 0
sau
u
xx
+ u
yy
+ D
xy
(p
1
y + p
2
x) = 0, u
xy
= 0.
Solut ia generala a ultimei ecuat ii este u = f(x) + g(y), cu f si g funct ii de
clasa C
2
. Introducand n prima ecuatie, rezulta multiplicatorii.
3. Fie = [0, 1]
2
. Gasit i extremalele functionalei
I(u()) =
1
2
(u
2
t
u
2
x
) dtdx,
cu restrict ia
(u
t
+ u
x
) dtdx = 1
4. Fie = [0, 1]
2
I(u()) =
1
2
(u
2
t
u
2
x
) dtdx,
cu restrict ia
(u
t
+ u
x
) d(t + x) = 1,
integrala curbilinie dependenta de drum, si care satisfac condit iile la frontiera
u(0, 0) = 0, u(1, 1) = 1.
5. Fie D un domeniu plan si v : D R o funct ie continua. Sa se determine
extremalele funct ionalei
I(u()) =
1
2
D
(u
2
x
+ u
2
y
) dxdy,
cu restrict iile
1
2
D
u
2
dxdy = 1,
D
uv dxdy = 0
cu restrict ii ecuat ii cu derivate part iale
1. Fie = [0, 1]
2
Determinat i extremalele funct ionalei
I(u()) =
1
2
u
2
t
1(t
1
, t
2
) dt
1
u
2
t
2(t
1
, t
2
) dt
2
,
n urmatoarele condit ii simultane: (1) integrala curbilinie independenta de
drum, (2) restrictia u
t
1 + 2u
t
2 + u = 0, (3) condit iile la frontiera u(0, 0) = 1,
u(1, 1) = 1.
Solut ie Sistemul caracteristic asociat restrict iei este
dt
1
1
=
dt
2
2
=
du
u
.
Rezulta integralele prime 2t
1
t
2
= c
1
, u = c
2
e
t
1
si solut ia generala u =
e
t
1
(2t
1
t
2
), unde este o funct ie de clasa C
1
.
Pe de alta parte, 1-forma Lagrangian (L
1
, L
2
) conduce la ecuat iile Euler-
Lagrange
L
1
u
D
L
1
u
= 0,
L
2
u
D
L
2
u
= 0.
Pentru 1-forma Lagrangian
L
1
=
1
2
u
2
t
1, L
2
=
1
2
u
2
t
2
gasim ecuat iile
u
t
1
t
1 + u
t
1
t
2 = 0, u
t
1
t
2 + u
t
2
t
2 = 0.
Acestea implica
3
+ 2
= 0,
= 0.
Rezulta
= =
. Gasim = ke
, = 2t
1
t
2
. In nal u = e
t
1
t
2
.
2. Fie = [0, 1]
2
I(u()) =
1
2
u
t
1
t
2(dt
1
+ dt
2
),
integrala curbilinie independenta de drum, cu restrict ia 2u
t
1 +3u
t
2 u = 0 si
3. Fie = [0, 1]
2
I(u()) =
u
2
t
1(t
1
, t
2
) dt
1
+ u
2
t
2(t
1
, t
2
) dt
2
,
integrala curbilinie dependenta de drum, cu restrictia u
t
1 +2u
t
2 +u = 0 si cu
condit iile la frontiera u(0, 0) = 0, u(1, 1) = 1.
4. Fie = [0, 1]
2
I(u()) =
1
2
u
t
1
t
2(dt
1
+ dt
2
),
integrala curbilinie dependenta de drum, cu restrict ia 2u
t
1 + 3u
t
2 u = 0 si
5. Fie = [0, 1]
2
I(u()) =
1
2
u
t
1
t
2 d(t
1
t
2
),
integrala curbilinie independenta de drum, cu restrict ia t
1
u
t
1 + t
2
u
t
2 u = 0
1. Aat i suprafet ele x(t), t = (t
1
, t
2
)
t
0
t
1
R
2
din distribut ia
D : dx
1
(t) x
2
(t)dx
3
(t) + x
4
(t)dx
5
(t) = 0, x(t
0
) = x
0
, x(t
1
) = x
1
,
care au frontiera curba nchisa de lungime 1.
2. Fie = [0, 1]
5
si o curba din ce uneste punctele 0 = (0, 0, 0, 0, 0) si
1 = (1, 1, 1, 1, 1). Determinat i extremalele funct ionalei
I(x()) =
dx
1
+ x
2
dx
3
,
integrala curbilinie dependenta de drum, cu restrict ia
D : dx
1
x
2
dx
3
+ x
4
dx
5
= 0, x(0) = x
0
, x(1) = x
1
.
3. Fie = [0, 1]
5
si o curba din ce uneste punctele 0 = (0, 0, 0, 0, 0) si
1 = (1, 1, 1, 1, 1). Determinat i extremalele funct ionalei
I(x()) =
f(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
, x
5
) d(x
1
x
2
x
3
x
4
x
5
),
D : dx
1
x
2
dx
3
+ x
4
dx
5
= 0, x(0) = x
0
, x(1) = x
1
.
4. Fie = [0, 1]
3
si o curba din ce uneste punctele 0 = (0, 0, 0) si
1 = (1, 1, 1). Determinat i extremalele funct ionalei
I(x(), y(), z()) =
f(x, y, z) d(xyz),
dz = ydx.
Solut ie Condit iile de independent a de drum (complet integrabilitate)
y
(xyf)

z
(xzf) = 0,

z
(yzf)

x
(yxf) = 0,

x
(yzf)

y
(yxf) = 0
implica existent a unei funct ii g de clasa C
1
astfel ncat f(x, y, z) = g(xyz).
Introducem curba x = x(t), y = y(t), z = z(t), t [a, b] de clasa C
1
, care
leaga punctele date. Atunci funct ionala devine
I =
b
a
g(x(t)y(t)z(t))(y(t)z(t) x(t) + z(t)x(t) y(t) + x(t)y(t) z(t)) dt,
iar restrict ia se scrie z(t) = y(t) x(t). Eliminand pe z, gasim funct ionala
J =
b
a
g(x(t)y(t)z(t))(y(t)z(t) x(t) + z(t)x(t) y(t) + x(t)y
2
(t) x(t)) dt,
Lagrangianul
L = g(x(t)y(t)z(t))(y(t)z(t) x(t) + z(t)x(t) y(t) + x(t)y
2
(t) x(t))
are derivatele
L
x
= g
yz(yz x + zx y + xy
2
x) + g(z y + y
2
x),
L
x
= g(yz + xy
2
)
L
y
= g
xz(yz x + zx y + xy
2
x) + g(z x + 2xy x),
L
y
= gxz
L
z
= g
xy(yz x + zx y + xy
2
x) + g(y x + x y),
L
z
= 0.
Extremalele sunt solut iile ecuat iilor Euler-Lagrange
g
yz(yz x + zx y + xy
2
x) + g(z y + y
2
x)
d
dt
(g(yz + xy
2
)) = 0
g
xz(yz x + zx y + xy
2
x) + g(z x + 2xy x)
d
dt
(gxz) = 0
g
xy(yz x + zx y + xy
2
x) + g(y x + x y) = 0.
5. Aat i curbele din distribut ia
dz =
1
2
y
2
dx
ce optimizeaza funct ionala
I(x(), y(), z()) =
f(x, y, z) d(xyz).
1. Fie = [0, 1]
2
I(u()) =
1
2
(u
2
t
1 + u
2
t
2) dt
1
+ u
t
1u
t
2 dt
2
,
integrala curbilinie independenta de drum, cu restrict ia
u
2
t
1 dt
1
+ u
2
t
2 dt
2
= 1,
integrala curbilinie independenta de drum, si cu condit iile la frontiera u(0, 0) =
0, u(1, 1) = 1.
2. Fie = [0, 1]
2
I(u()) =
1
2
(u
2
t
1 + u
2
t
2) dt
1
+ u
t
1u
t
2 dt
2
,
u
t
1u
t
2 dt
1
dt
2
= 1
3. Fie = [0, 1]
2
I(u()) =
u
2
t
1 dt
1
+ u
2
t
2 dt
2
,
udt
1
+ dt
2
= 1,
integrala curbilinie dependenta de drum, si cu condit iile la frontiera u(0, 0) =
0, u(1, 1) = 1.
4. Fie = [0, 1]
2
I(u()) =
u
2
t
1 dt
1
u
2
t
2 dt
2
,
(u u
t
1 u
t
2) dt
1
dt
2
= 1
Solut ie Aici folosim un multiplicator vectorial
p = p
1

t
1
+ p
2

t
2
si produsul interior pentru a crea 1-forma Lagrangian
L = u
2
t
1dt
1
u
2
t
2dt
2
+
(
p
1

t
1
+ p
2

t
2
)
((u u
t
1 u
t
2)dt
1
dt
2
)
= (u
2
t
1 p
2
(u u
t
1 u
t
2)dt
1
+ (u
2
t
2 + p
1
(u u
t
1 u
t
2)dt
2
.
1-forma Lagrangian
L
1
= u
2
t
1 p
2
(u u
t
1 u
t
2), L
2
= u
2
t
2 + p
1
(u u
t
1 u
t
2)
produce doua ecuat ii Euler-Lagrange
L
u
D
= 0, , = 1, 2.
Varianta Aplicam principiul reciprocitat ii (optimizam funct ionala din restrict ie
cu legatura data de funct ionala init iala). Introducem 2-forma = dt
1
dt
2
,
1-formele
=

t
:
1
= dt
2
,
2
= dt
1
si multiplicatorul p = p
(1-forma). Construim 2-forma Lagrangian

L = (u u
t
1 u
t
2)dt
1
dt
2
+ p
(u
2
t
1dt
1
u
2
t
2dt
2
)
= (u u
t
1 u
t
2 p
1
u
2
t
1 + p
2
u
2
t
2)dt
1
dt
2
.
Lagrangianul
L = u u
t
1 u
t
2 p
1
u
2
t
1 + p
2
u
2
t
2
produce ecuat iile Euler-Lagrange
L
u
D
L
u
= 0,
p
1
t
1
+
p
2
t
2
= 0
sau
1 + 2

t
1
(p
1
u
t
1) 2

t
2
(p
2
u
t
2) = 0,
p
1
t
1
+
p
2
t
2
= 0.
5. Fie D : x
2
+y
2
1 un domeniu plan, o curba din D ce uneste punctele
(0, 0) si (
1
2
,
1
2
) si v : D R o funct ie continua. Sa se determine extremalele
funct ionalei
I(u()) =
u
2
x
dx u
2
y
dy,
cu restrict iile
D
(u
2
+ x
2
+ y
2
) dxdy = 1,
D
uv dxdy = 0
si cu condit iile la frontiera u(0, 0) = 0, u(
1
2
,
1
2
) = 1.
Bibliograe
[1] O. Calin, D.-C. Chang, S. S. T. Yau, Nonholonomic systems and sub-
Riemannian geometry, Communications in information systems, 10, 4
(2010), 293-316.
[2] R. Courant, D. Hilbert, Methods of Mathematical Physics (v. I ), Inter-
science Publishers, Inc., New York, 1966.
[4] Y.-X. Guo, C. Liu, S.-X. Liu, Generalized Birkhoan realization of no-
holonomic systems, Communications in Mathematics, 18 (2010), 21-35.
[5] M. L. Krasnov, G. I. Makarenko, A. I. Kiselev, Problems and Exercises
in the Calculus of Variations, Mir Publishers, Moscow, 1975.
[7] A. De Luca, G. Oriolo, Modelling and control of nonholonomic mechanical
systems, in Kinematics and Dynamics of Multi-Body Systems (J. Angeles,
A. Kecskemethy Eds.), Springer-Verlag, 1995.
[8] A. De Luca, G. Oriolo, C. Samson, Feedback control of a nonholonomic
car-like robot, in Robot Motion Planning and Control (J.-P. Laumond
Ed.), Springer-Verlag, 1998.
[9] R. M. Murray, Z. Li, S. S. Sastry, A Mathematical Introduction to Robotic
Manipulation, CRC Press, 1994.
[10] G. Oriolo, Control of Nonholonomic Systems, Dottorato di Ricerca in
Ingegneria dei Sistemi, DIS, Universit`a di Roma La Sapienza, 2008.
93943, July, 2002.
[13] G. E. Silov, Analiza Matematica (curs special), Editura Stiint ica si En-
ciclopedica, Bucuresti, 1989.
[16] G. Vranceanu, Lectures of Dierential Geometry (in Romanian), Didac-
tical and Pedagogical Editorial House, Bucharest, Vol. I, 1962; Vol. II,
1964.
LIST
A DE NOTIUNI
Pentru a usura accesul cititorilor la cont inutul acestei cart i, ne propunem
sa evident iam not iunile importante n ordinea aparit iei n text, pe capitole.
Capitolul 1
Diferent iala (p.1), funct ionala integrala simpla (p.2), Lagrangianul funct ionalei
(p.2), variat ia funct ionalei (p.3), funct ionala integrala multipla (p.4), funct iona-
la integrala curbilinie (p.5), extremul unei funct ionale (p.5), punct stat ionar
(p.6), punct critic (p.6), lema fundamentala (p.6), extremale (p.10), ecuat ia
Euler - Lagrange (p.10, p.12), condit ia de transversalitate (p.11), formula lui
Green (p.12), variat ia a doua (p.14), formula Taylor (p.15), condit ia necesara
Legendre (p.17), optim cu restrict ii (p.18), probleme izoperimetrice (p.18),
extremum cu legaturi (p.18), principiul de reciprocitate (p.19), problema La-
grange (p.20).
Capitolul 2
Lagrangian(p.23), funct ionala (p.23), ecuat ia Euler-Lagrange (24), condit ii
naturale la frontiera (p.24), condit ii de transversabilitate (p.24), condit ii la
frontiera de tip Dirichlet (p.24), condit ii la frontiera de tip Neumann (p.24),
testul lui Legendre-Jacobi (p.28), variat ia de ordinul ntai (p.28), variat ia a
doua (p.29), dinamica Lagrangiana unitemporala (p.30), punct critic al La-
grangianului (p.31), funct ionala invexa (p.32, p.34), dinamica Lagrangiana
multitemporala (p.33), ecuat ii Euler-Lagrange multi-temporale (p.33), funct io-
nale integrale curbilinii independente de drum (p.36).
Capitolul 3
Brachistochrona (p.43), energie cinetica (p.43), energie potent iala(p.43), teo-
rema lucru mecanic - energie (p.43), Lagrangian (p.44), ecuat ia Euler-Lagrange
135
(p.44), lant exibil (p.45), restrict ie izoperimetrica (p.45), lant isor (p.46), pen-
dulul plan (p.47), pendulul sferic (p.48), pendulul de lungime variabila (p.49),
baloane de sapun (p.49), catenoid (p.50), energia libera Gibbs (p.50), mi-
crostructura evolutiva (p.51), sistem de particule (p.52), moment liniar (p.53),
moment unghiular (p.54), energia totala (p.55), coarda vibranta (p.55), ecuat ia
undelor (57), membrana vibranta (p.59), problema cu valori la frontiera de tip
Dirichlet (p.62), problema cu valori la frontiera elastice (p.62), problema cu
valori libere si xe la frontiera (p.62), ecuat ia Schrodinger (p.62).
Capitolul 4
Levitat ia magnetica (p.65), legea lui Kircho (p.65), fort a electromagnetica
(p.65), legea lui Newton (p.67), senzori (p.67), intensitatea campului de senzori
(p.67), expunerea minimala (p.67), funct ia de senzitivitate (p.68), funct ionala
expunere (p.68), campul gravito-vortex nestat ionar (p.70), miscarean campul
gravito-vortex (p.70), dinamica geometrica uni-temporala (p.71), prelungire
Euler-Lagrange (p.72), Lagrangianul celor mai mici patrate (p.72), camp giro-
scopic de fort e (p.72), EDP Maxwell (p.72), legea Lorentz universala (p.73),
Lagrangianul Lorentz (p.73), liniile de camp ale potent ialul vectorial (p.74),
dinamica B-vortex (p.75), dinamica J-vortex (p.75), dinamica geometrica
electrica (p.76), potent iale electromagnetice (p.77), vant (p.79), clasicarea
vanturilor (p.80), vantul pendular (p.80), vantul Lorenz (p.82).
Capitolul 5
Sistem dinamic scleronom (p.85), sistem dinamic reonom (p.85), sistem di-
namic olonom (p.85), sistem dinamic neolonom (p.85), integrale prime (p.85),
legaturi olonome (p.85), legaturi neolonome (p.85), ecuat ii Pfa (p.85), cilin-
dru rostogolitor (p.86), disc rostogolitor (unicicleta) (p.87), geodezice ne-
olonome (p.88), dinamica unicicletei (p.91), automobil ca robot cu patru rot i
(p.92), trailerul cu mai multe remorci (p.93), miscarea monedei rostogolitoare
(p.95), miscarea lamei cut itului (p.95), miscarea patinei Chaplygin (p.95),
miscarea sistemului Heisenberg (p.95).
Capitolul 6
Funct ionale integrale simple: prima variat ie (p.99), extremale (p.100), ex-
treme (p.101); funct ionale integrale curbilinii: prima variat ie (p.103), ex-
tremale (p.103), extreme (p.103); funct ionale integrale multiple: prima variat ie
136
(p.104), extremale (p.106), extreme (p.106); optimizarea funct ionalelor: in-
tegrale simple cu restrict ii ecuat ii diferent iale (p.108), integrale simple cu
restrict ii neolonome (p.113), integrale simple cu restrict ii izoperimetrice (p.116);
integrale multiple cu restrict ii EDP (p.119), integrale multiple cu restrict ii
neolonome (p.121), integrale multiple cu restrict ii izoperimetrice (p.123); in-
tegrale curbilinii cu restrict ii EDP (p.125), integrale curbilinii cu restrict ii
neolonome (p.127), integrale curbilinii cu restrict ii izoperimetrice (p.129).
137
INDEX
automobil ca robot cu patru rot i 92
baloane de sapun 49
brachistochrona 43
catenoid 50
camp central de fort e 55
camp electromagnetic 74
camp gravito-vortex 70
camp giroscopic de fort e 72
cicloide 40, 90, 101
cilindru rostogolitor 86
coarda vibranta 55
condit ii de transversalitate 10, 11, 20, 24
condit ia Legendre 17
condit ii Dirichlet 20, 24, 62
condit ii naturale 9, 19, 20, 24
condit ii Neumann 20, 24, 61
condit ii Robin 61
conservarea energiei 55
conservarea momentului liniar 52
conservarea momentului unghiular 53
control optimal 130
clasicarea vanturilor 80
diferent iala 1
derivata 2
dinamica geometrica 71, 76, 77, 81-83
dinamica Lagrangiana unitemporala 30, 31
dinamica Lagrangiana multi-temporala 33-39
dinamica B-vortex 75
dinamica J-vortex 75
dinamica unicicletei 91
disc rostogolitor (unicicleta) 87
137
ecuat ia diferent iala Jacobi 29
ecuat ia Euler-Lagrange 10, 12, 24, 30, 33, 37
ecuat ia Euler - Ostrogradski 12
ecuat ia Pfa 85
ecuat ia Schrodinger 62
ecuat ia sine-Gordon 121
ecuat ia undelor 57
EDP Maxwell 72
energie cinetica 43
energia libera Gibbs 50
energie potent iala 43, 87
energia totala 55
expunerea minimala 67
extremale 9, 10, 11, 27, 29, 99, 105
extreme 5
extremum cu legaturi 18
formula lui Green 12
formula Taylor 15
fort a electromagnetica 65
franghii, lant uri, cabluri 45
funct ia de senzitivitate 68
funct ionala 2, 4, 5, 7, 23, 36
funct ionala expunere 68
funct ionala invexa 32, 34, 40
funct ionale integrale simple:
prima variat ie 3, 99
extremale 10, 100
extreme 6, 101
funct ionale integrale curbilinii:
prima variat ie 5, 103
extremale 102, 103
extreme 102, 103
funct ionale integrale multiple:
prima variat ie 5, 26, 104
extremale 106
extreme 5, 106
138
geodezice 129
geodezice neolonome 88
grinda ncastrata 50
integrale prime 85
intensitatea campului de senzori 67
Lagrangian 2, 23, 44
Lagrangianul celor mai mici patrate 72
Lagrangianul Lorentz 73
lant exibil 45
lant isor 45, 46
legaturi olonome 85
legaturi neolonome 85
legea Kircho 65
Legea Lorentz universala 73
Legea Newton 51, 67
lema fundamentala 6
levitat ie magnetica 65
liniile de camp ale potent ialul vectorial 74
membrana vibranta 59, 61
microstructura evolutiva 51
minim, maxim, puncte de extrem 5, 19, 20, 21, 22
miscarea n campul gravito-vortex 70
miscarea monedei rostogolitoare 95
miscarea lamei cut itului 95
miscarea patinei Chaplygin 95
miscarea sistemului Heisenberg 95
moment liniar 53
moment unghiular 54
optim cu restrict ii 18
optimizarea funct ionalelor:
integrale simple cu restrict ii ecuat ii diferent iale 108
integrale simple cu restrict ii neolonome 113
integrale simple cu restrict ii izoperimetrice 116
integrale multiple cu restrict ii EDP 119
integrale multiple cu restrict ii neolonome 121
139
integrale multiple cu restrict ii izoperimetrice 123
integrale curbilinii cu restrict ii EDP 125
integrale curbilinii cu restrict ii neolonome 127
integrale curbilinii cu restrict ii izoperimetrice 129
pendule 47-49
potent iale electromagnetice 77-81
prelungire Euler-Lagrange 72
principiul de reciprocitate 19
principiul Hamilton 51, 58
problema Lagrange 20
probleme izoperimetrice 18
probleme Sturm-Liouville 129
punct critic 6, 27, 31, 59, 62
restrict ie izoperimetrica 45, 123
senzori 67
sistem de particule 52
sistem dinamic scleronom 85
sistem dinamic reonom 85
sistem dinamic olonom 85
sistem dinamic neolonom 85
spat iu dual 6
suprafet e extremale 12
suprafet e minimale 119
teorema lucru mecanic - energie 43
testul de invexitate 31, 34, 39
testul Legendre-Jacobi 16, 23, 27, 30, 40, 42, 49, 127
trailerul cu mai multe remorci 93, 94
variat ia de ordinul ntai 3, 6, 28
variat ia de ordinul al doilea 14, 29
vant 79, 82
vantul pendular 80
vantul Lorenz 82
140

Matematica Calcul Variational

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Matematica Calcul Variational

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CALCUL VARIATIONAL CU APLICATII IN INGINERIE

Constantin Udriste, Ionel Tevy

A DE NOT IUNI . . . . . . 135

In mod analog, putem extinde rezultatul la funct ionala

L(x, y, w(x, y), w

In analiza clasica, punctele de extrem ale unei funct ii diferent iabile se

a tuturor funct ionalelor liniare si continue pe U se numeste spat iul dual.

Intorcandu-ne la problema propusa, sa notam g(t) = x(t) (c

= U, pentru orice subspat iu nchis al unui spat iu Hilbert.

h(b) = 0. Deoarece h(b) este arbitrar, se obt ine ca o a doua condit ie

(b) = 0 , adica extremala si

L(x, y, w(x, y), w

In nal sa examinam extremele funct ionalei integrala curbilinie

In continuare vom prescurta

In cazul n care x este punct critic, extremala, J(x, h) = 0, natura punctu-

(t) = t daca t < si nula n rest,

(t)) dt, variat ia a doua este

si integrand al doilea termen prin part i, variat ia

(t)) 0 , t [a, b].

(t)) C < 0, n U, avem

L(x, y, w(x, y), w

In problemele precedente funct iile necunoscute erau arbitrare n mult imea de

(t))dt = c (constant). (17)

(t)) = L(t, x(t), x

(t)) + G(t, x(t), x

Intr-adevar, rezolvand ecuat ia diferent iala, de ordinul al doilea (cel mult),

(t)) dt, (19)

Intr-adevar, rezolvand sistemul diferent ial, presupus de ordinul al doilea,

Insa, vezi, nu m-am gandit.

(x) = y(x) +h(x) de clasa C

se anuleaza la capete, atunci y(x

nu se anuleaza la capete, atunci

se anuleaza la capete, atunci

nu se anuleaza la capete, atunci condit iile

L(x, y, w(x, y), w

(x) = y(x) + h(x) o variat ie de clasa C

(0) < 0, pe arcul

(0) si schimba semnul pe arcul

(0) = 0 pe arcul extremal,

(0) stiind ca h(x

(0) 0; daca y(x) este

(0) se poate transcrie sub diferite forme.

(t) se numeste punct critic al funct ionalei J daca este solut ia

(t) este solut ie a sistemului Euler-Lagrange, avem

(t) este un punct critic, atunci punem = 0. Daca x

() minimizeaza funct iona-

() este solut ie a EDP Euler-Lagrange

este operatorul de derivare totala, care act ioneaza dupa regula

(t) normal la frontiera

(t) se numeste punct critic al funct ionalei I daca este solut ia

(t) este solut ie a sistemului Euler-Lagrange, avem

(t) este un punct critic, atunci punem = 0. Daca x

ne permite sa denim vectorul

), n raport cu baza (dt

(t)), adica pullback-ul

o 1-forma Lagrange nchisa (complet integrabila),

() este o extremal a a lui L, atunci ea este de asemenea

() minimizeaza funct ionala J(x()), atunci x

() minimizeaza funct ionala J(x()), atunci x

(t, x(t) + h(t), x

(t, x(t) + h(t), x

este operatorul de derivare totala, care act ioneaza dupa regula

este o 1-forma Lagrangian de clasa C

(t) se numeste punct critic al funct ionalei J daca este solut ia