Metode numerice de rezolvare a ecuatiilor lui Maxwell dependente de timp

Ecuatiile lui Maxwell descriu evolutia campului electromagnetic n spaiu si timp. Ele
i gsesc aplicaii n cadrul a diferite situaii fizice i joac un rol deosebit pentru foarte multe
dintre aplicaiile inginereti. n majoritatea cazurilor este nevoie ca ecuaiile lui Maxwell sa
fie rezolvate numeric. Una dintre cele mai cunoscute metode de rezolvare numerica a
ecuaiilor lui Maxwell este cea a diferentelor finite pentrudomeniul timp: FDTD (finite-
difference time-domain). Aceasta metoda foarte populara este flexibila, rapid i n acelai
timp uor de aplicat. Metoda diferenelor finite pentru domeniul timp are ns i dezavantaje.
Acestea constau n faptul c aceast metod este puternic dependent de dimensiunea spaial
a diviziunilor utilizate pentru discreditarea ecuaiilor i de numrul mare al pailor de
integrare. Din aceste motive au fost cutate soluii alternative. n cele ce urmeaz vom
prezenta o variant de ultim or care este folosit pentru rezolvarea problemelor referitoare
la ecuaiile lui Maxwell.

Algoritmul de integrare
Vom studia cazul ecuaiilor lui Maxwell pentru medii liniare, izotrope, nedispersive i
conservative (nedisipative), adic
H
E
t
E
H
t

c
c
V =

V =

c
, (1)
unde ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, , , , , ,
x y z
t E t E t E t = = E E r r r r , ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, , , , , ,
x y z
r t H r t H r t H r t = = H H ,
( ) c c = r , ( ) = r , x y z = + + r i j k .
Proprietila fizice ale ecuaiilor lui Maxwell rezultate din forma simetrica a acestora pot fi
explicitate prin introducerea urmtoarelor cmpuri: ( ) ( ) ( ) , , t t = X r r H r ,
( ) ( ) ( ) , , t t c = Y r r E r . Scriind ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
,
, , , ,
,
T
T
T
t
t t t
t
| |
= = |
|
\ .
X r
Z r X r Y r
Y r
, unde ( ) ,
T
este
operatorul de transpoziie, ecuaiile lui Maxvell (1) devin
1 1
0
1 1
0
t
c
c
| |
V
|
c
|
= =
|
c
V
|
\ .
Z
Z AZ , (2)
unde
1 1
0
1 1
0
c
c
| |
V
|
|
=
|
V
|
\ .
A .
ntr-adevr,
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
, ,
, , , ,
,
,
T T
T
T
T
t t
t t t
t
t

c
| |
| |
|
= = = |
|
|
\ .
\ .
r H r X r
Z r X r Y r
Y r
r E r
;
( )
( )
( )
( )
,
,
T
T
t
t
t
t
t

c
| |
|
c
c
|
=
| c
|
c \ .
H r
r
Z
E r
r
;
1 1
1
0
1 1
1
0
T
T
T
T
c
c
c
c
| |
| |
V
V
|
|
| |
|
|
= = |
| |
|
\ .
V
V
|
|
\ .
\ .

H
AZ
E
H
,
de unde
1 1
,
t t
c
c
c c
V = V =
c c
H E
H ,
t t
c
c c
V = V =
c c
H E
E H .
n plus, matricea A are urmtoarea proprietete
1 1
0
1 1
0
T
c
c
| |
V
|
|
= =
|
V
|
\ .
A A .
Ecuaiei matriciale (2) i putem asocia sistemul
( )
( )
0
0
t
t

c
c
(
V =

c
(
V =

c
X
Y
. (3)
ntr-adevr,
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
0,
0.
t t t
t t t

c c c
c c c | |
(
V = V = V = V V = (
|

c c c
\ .
c c c | |
(
V = V = V = V V = (
|

c c c
\ .
H
X H E
E
Y E H

Pentru o anumit diviziune a domeniului de definiie
3
V c , ecuaiile lui Maxwell
(2) pot fi scrise sub forma
t
c
=
c

B, (4)
unde ( ) , t = r constituie o reprezentare a funciei ( ) , t = Z Z r n punctele acelei diviziuni,
iar B reprezint analogul discret al matricei A. Soluia formal a ecuaiei (4) este dat de
formula
( ) ( ) ( ) ( ) , , 0 , , 0
t
t e t = =
B
r r U r r , (5)
unde ( ) ,
t
t e =
B
U r desemneaz matricea de evoluie temporal. Dac procedeul de discretizare
conserv simetriile fizice ale ecuaiilor lui Maxwell atunci matricea B este real i
antisimetric (
T
= B B). Acest lucru implica faptul c ( ) , t U r este o matice ortogonal. Din
punct de vedere fizic, ortogonalitatea matricei ( ) , t U r exprim conservarea energiei.
Spre deosebire de varianta tradiional de construire a algoritmilor de integrare a
numeric a ecuaiilor lui Maxwell, expus in capitolul precedent, care datorit discretizrii
derivatelor n raport cu timpul, asigura numai o stabilitate condiionat a acestora, utilizarea
soluiei formal exacte (5) determinat in acest capitol, permite construirea unor algoritmi cu
stabilitate necondiionat.
Problema aproximrii numerice a soluiei (5) este echivalent cu problema aproximrii
matricei exponeniale ( ) ,
t
t e =
B
U r pintr-o anumit matrice de evoluie ( ) , t U r . Dac
aproximarea ( ) , t U r este ea insi o matrice ortogonal atunci ( )
2
, 1 t = U r . Acest lucru
implic faptul c ( ) ( ) ( )
2
2
, , 0 , 0 t + = + U r r r pentru orice condiie iniial ( ) , 0 + r i orice
moment de timp t . n consecin algoritmul de integrare n raport cu timpul definit cu ajutorul
matricei ( ) , t U r va fi necondiionat stabil prin construcie.

Formula de descompunere Suzuki
O metod sistematic de abordare a modului de construire al aproximaiilor matricei
exponeniale const n folosirea formulei lui Lie-Tratter-Suzuki
( ) 1 2
1
lim
k
p
m
t p
t
t
m
m
k
e e e
+ ++

=
| |
= =
|
\ .
[
B
B B B
B
. (6)

Dac pentru un 0 t > notm
( )
1
1
,
p
e e
t
t
t =
B
B
U r , (7)
atunci ecuaia (6) ne sugereaz c ( )
1
,
m
t U r poate constitui o bun aproximare pentru
( ) , t U r dac t este suficient de mic, iar m suficient de mare (se consider
t
m
t = pentru o
valoare a parametrului m suficient de mare n raport cu intervalul de variaie al parametrului
timp t). Referitor la cazul care ne intereseaz aici, dac toate matricele , , ,
1 2 p
B B B sunt
reale i antisimetrice, ( )
1
,t U r este ortogonal prin construcie, iar o schem numeric bazat
pe ecuaia (7) va fi necondiionat stabil. Pentru valori mici ale lui t , eroarea
( ) ( )
1
2
, ,
m
t m c t t = = U r U r se anuleaz odat cu t i n consecin vom spune c
( )
1
,t U r este o aproximaie de primul ordin a matricei ( ) ,t U r .
Formula (7) ne ofer o procedur simpl i eficient prin care matricea ( ) ,t U r poate
fi aproximat cu acuratee fr a i se schimba simetriile fundamentale. De exemplu, matricea
( )
1 1
/ 2 / 2
/ 2 / 2
2 1 1
, , ,
2 2
p p
T
e e e e
t t
t t
t t
t
| | | |
= =
| |
\ . \ .
B B
B B
U r U r U r , (8)
reprezint o aproximare de ordinul 2 a matricei ( ) ,t U r . Mai mult, dac matricea ( )
1
,t U r
este ortogonal atunci i matricea ( )
2
,t U r va fi de asemenea ortogonal.
Metoda lui Suzuki de descompunere fractal furnizeaz o metod general de
construcie a aproximaiilor de ordin nalt pornind de la aproximaiile iniiale ( )
1
,t U r sau
( )
2
,t U r . O aproximare de ordinul 4 foarte folositoare este dat de relaia
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
4 2 2 2 2 2
, , , , 1 4 , , a a a a a t t t t t t = U r U r U r U r U r U r , (9)
unde
1/ 3
1
4 4
a =

.

Algoritmul ntr-un pas
Ideeia pe care se bazeaz acest algoritm este aceea a aproximrii foarte precise a
matricei exponeniale cu un polinom de matrice. Se tie c valorile proprii ale unei matrice
antisimetrice H sunt numere pur imaginare. Fie
1
/ i = C B B , unde
1
max
ij
j
i
B B =

.
Valorile proprii ale matricei C vor aparine intervalului
| |
1,1 . Exprimnd vectorul ( ) , 0 r ,
(care nglobeaz valorile iniiale ale soluiei sistemului lui Maxwell) n raport cu vectorii
proprii
j
v ai matricei C, relaia (5) devine
( ) ( ) ( ) ( )
, , 0 , , 0
j
iz
iz
j j
j
t e e

= =

C
r r v r v , (10)
unde
1
z t = B , iar
j
reprezint valorile proprii ale matricei C.
Observaii: Relaia (10) este o una formal. Nici valorile proprii
j
i nici vectorii proprii
j
v
nu se cunosc. Pentru ceea ce urmeaz s facem nu este ns nevoie s cunoatem n mod
explicit aceste date. ntr-adevr, vom determina dezvoltarea sub form de polinom Cebev a
lui ( ) , t U r calculnd coeficienii corespunztori funciilor
j
iz
e
v
ce apar n relaia (10). in
particular, deoarece 1 1
j
s s , avem
( ) ( ) ( )
0
1
2
j
iz
k
k k j
k
e J z i J z T

=
= +

, (11)
unde ( )
k
J z este funcia Bessel de ordinul k , iar
k
T este polinomul lui Cebev de gradul k .
Cu ajutorul lui (11) relaia (10) devine
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
1
, 2 , 0
k
k k
k
t J z i J z T

=
(
= +
(

r I C r , (12)
unde
k
k
k
T i T = ste polinomul lui Cebev modificat. Mai exact polinoamele de matrice
( ) k T C se obin recursiv scriind ( ) ( ) ( ) 0 , 0 , 0 T = C r r , ( ) ( ) ( ) 1 , 0 , 0 T i = C r C r ,..,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 , 0 2 , 0 , 0 k k k T iCT T + = + C r C r C r , pentru orice 1 k > . Cum ( ) 1 k T s C
din construcie, iar ( ) / 2 !
k
k
k
J z z k s pentru orice z real, eroarea rezultat din nlocuirea
relaiei (12) cu relaia
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
1
, 2 , 0
K
k
k k
k
t J z i J z T
=
(
= +
(

r I C r , (13)
se va diminua exponenial odat cu creterea lui K . Numrul K se determin din condiia
( )
k
J z M s pentru orice k K > . Aici M este un parametru de control care determin
acurateea aproximaiei. Pentru M fixat, K crete liniar odat cu
1
z t = H . Facem
precizarea c nu exist nici o cerin ca t s ia numai valori mici.
Conform analizei numerice se tie c pentru un K fixat, polinomul Cebev este foarte
apropiat de polinomul minimax (adica de acel polinom de gradul K care are cea mai mic
deviaie de la adevrata funcie i este mult mai exact dect polinomul lui Taylor de gradul
K , de exemplu). n practic se consider ~ K z ~ .
n sens foarte strict, metoda ntr-un pas nu produce o aproximare ortogonal. Totui
pentru nevoile practice ea este perceput ca fiind foarte n timp deoarece ea furnizeaz o
aproximare a operatorului de evoluie exact ( ) ,
t
t e =
B
U r , apropiat foarte exact de precizia de
calcul a computerului. Acest lucru implic de asemenea faptul c relaiile
( ) ( ) ( ) ( )
, , 0 t t V = V = H r H r i ( ) ( ) ( ) ( )
, , 0 t t c c V = V = E r E r
au loc tot timpul (pentru orice t ) ceea ce, la rndul su implic, c schema numeric nu va
produce erori artificiale pe durata procesului de integrare.

Implementarea algoritmului
Etaple de baz ale construirii formulei produs i a funcionrii algoritmului ntr-un pas
sunt cel mai bine ilustrate considernd cazul unidimensional al ecuaiilor lui Maxwell pentru
medii omogene 1-dimensionale (adic cel mai simplu caz al ecuaiilor lui Maxwell). Din
punct de vedere conceptual dac procedm n acest fel nu avem nimic de pierdut deoarece
extensia la cazurile neomogene de dimensiune 1 > este imediat. n consecin vom conside-
ra problema simulrii modului TEM al cmpului electromagnetic ntr-o cavitate de lungime
L . Raportnd aceast cavitate la sistemul de axe Oxyz ca n figura 1 i considernd
( ) ( )
0, 0, ,
z
E x t = E i ( ) ( )
0, , , 0
y
H x t = H , sistemul de ecuaii (1) datorate lui Maxwell devine
y
z
y
z
H
E
x t
H
E
x t
c c
=

c c

c
c

c c
. (14)






L
O
x
y
z

Figura 1.
ntr-adevr, calculnd
0 0
x y z
z z z
x y y
z
E E E
x y z y x x
E
c c c c c c
V = = =
c c c c c c
e e e
E e e e ,
0 0
x y z
y y y
x z z
y
H H H
x y z z x x
H
c c c
c c c
V = = + =
c c c c c c
e e e
H e e e .
i innd seama de presupunerea 1 c = i 1 = , fcut pentru simplificarea calculului,
sistemul (1) se reduce la sistemul (14).
Astfel problema simulrii modului TEM al cmpului electromagnetic prin cavitatea OL este
modelat matematic de sistemul de ecuaii (14) la care se adaug condiiile la limit
( ) ( )
z
0, , 0
z
E t E L t = = , impuse de caracteristicile geometrice ale mediului de propagare (cea a
unui ghid de und liniar de lungime L ) i datele iniiale constnd n valorile cmpului
electromagnetic de-a lungul cavitii la momentul iniial.
Pentru discretizarea sistemului de ecuaii cu derivate pariale (14) alegem
L
n
o = i
considerm diviziunea
( )
0 1 2 2 2 1 2
: 0 2 2 2 1 2
2 2 2 2 2
k k n
x x x x k x k x n L
o o o o o
+
A = < = < = < < = < = + < < = =
a intervalului | |
0, L . Folosind apoi aproximrile
( )
( ) 2 2 , 2 ,
2 2
2 1 ,
2
z z
z
E k t E k t
E k t
x
o o
o
o
| | | |
+
| |
c | |
\ . \ .
+ ~
|
c
\ .
;
( ) ( ) 2 1 , 2 1 ,
2 2
2 ,
2
y y
y
H k t H k t
H k t
x
o o
o
o
| | | |
+
| |
c | |
\ . \ .
~
|
c
\ .
,
ecuaiile lui Maxwell (14) devin
( )
( )
( ) ( )
2 2 , 2 ,
2 2
2 1 ,
2
2 1 , 2 1 ,
2 2
2 ,
2
z z
y
y y
z
E k t E k t
H k t
t
H k t H k t
E k t
t
o o
o
o
o o
o
o
| | | |
+
| |

c | |
\ . \ .
+ ~
|
c
\ .

| | | |

+
| |
c | |
\ . \ .
~
|
c
\ .
. (15)
Definim vectorul
( ) , t A = ( ) 0 , , 1 , ,.., 2 , , 2 1 , ,.., 2 ,
2 2 2 2 2
z y z y z
E t H t E k t H k t E n t
o o o o o | | | | | | | | | | | |
+
| | | | | |
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
.
(16)
Acest vector conine att valorile cmpului electric ct i pe cele ale cmpului magnetic n
punctele diviziunii A.
Componenta de ordinul k a vectorului ( ) , t A este dat de produsul scalar dintre
vectorul ( ) 0,.., 0,1, 0,.., 0
T
k
k
|
= e i vectorul ( ) , t A , adic ( ) ( ) , ,
T
k
k t t + = A e . Folosind
acest rezultat este uor de constatat c ecuaiile (15) pot fi puse sub forma (4), unde matricea
B este dat de relaia
( )
1
1 1
1
1
n
T T
k k k k
k
o

+ +
=
= =

B e e e e
1
0 0........0 0 0
1 1
0 .......0 0 0
...........................................
1 1
0 0 0.... 0
1
0 0 0.......0 0
o
o o
o o
o
| |
|
|
|

|
|
|
|

|
|
|

|
\ .
. (17)
Se observ de asemenea faptul c matricea B este antisimetric prin construcie.

Algoritmi de tip Yee
Algoritmii de tip Yee decurg din formulele de descompunere n produse (7), (8) sau
(9) studiate mai devreme. Pentru modelul unidimensional (17) este uor de observat c
algoritmul Yee ntr-un pas corespunde descompunerii
( ) ( )( )
1
,
T
T t t
t t t e e

A = + =
D D
U I D I D , (18)
unde
( )
1
1 1
2
1
n
T T
k k k k
k
o

+
=
=

D e e e e , (19)
n condiiile n care cmpurile E i H sunt aranjate n vectorul prin relaiile (16).
Notm faptul c ntruct
2
= D O avem
t
e t = +
D
I D (relaie exact). Astfel folosind
formula de ordinul nti a descompunerii n produse pentru aproximarea matricei
t
e
B
i
descompunnd
T
= B D D , redescoperim operatorul din algoritmul lui Yee. Totui, algoritmul
lui Yee este de ordinul doi i nu de ordinul nti. Pentru a realiza un pas cu algoritmul lui Yee
trebuie s cunoatem valorile lui ( ) ,
z
E x t i ale lui ,
2
y
H x t
t | |
+
|
\ .
i nu pe cele ale lui
( ) ,
y
H x t . Aceast metod consta n evaluarea componentei
y
H la momente de perioad
2
t
.
In locul formulei (18) putem folosi formula
( ) ( )
2 2
2
,
2 2
T
t t
t T
t t
t e e e t

| | | |
A = = + +
| |
\ . \ .
D D
D
U I D I D I D . (20)
Efectul ultimului factor al produsului (20) este s propage componenta
y
H cu
2
t
. Factorul
din mijloc propaga componenta
z
E cu t . Primul factor propag componenta
y
H din nou cu
2
t
. n aceast schem cmpurile electric i magnetic sunt considerate n acelai moment
(timp). Algoritmul; construit cu ajutorul matricei (20) are n timp o precizie de ordinul 2. De
notat c matricea
2
t
e
D
nefiind ortogonal nu se ctig nimic din punctul de vedere al
stabilitii. ntruct ( ) ( )
2 2
2 1
, ,
m m
e e
t t
t t

A = A
D D
U U , vedem, prin comparaie cu algoritmul lui
Yee original, c volumul de calcul suplimentar este proporional cu
2
1
m
+ , adic neglijabil
dac numrul m de pai este mare. n acord cu teoria general prezentat in paragraful 2,
expresia (9) definete schema lui Yee de ordinul 4, a crei realizare se face fr aproape nici
un efort odat ce
2
U a fost gata determinat. Este uor de observat c modul de construire al
algoritmilor de tip Yee prezentat mai devreme funcioneaz i n cazul mult mai complicat al
mediilor neomogene de dimensiuni 2 sau 3. Notm de asemenea i faptul c algoritmul lui
Yee de ordinul 4 nu presupune o extra stocare pentru a furniza valorile cmpului la momente
intermediare. Pentru exemplificare considerm cazul concret
6
L
o = :

0 L/6 2L/6 3L/6 4L/6 5L/6 L
Figura 2.
n aceast situaie
( ) , t A =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, , 2 , , 3 , , 4 , , 5 ,
y z y z y
H t E t H t E t H t o o o o o ,
iar sistemul (4) devine
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
,
,
1
0 0 0 0
2 ,
1 1
2 ,
0 0 0
3 ,
1 1
0 0 0 3 ,
1 1
4 ,
0 0 0
4 ,
1
5 ,
0 0 0 0
5 ,
y
y
z
z
y
y
z
z
y
y
H t
H t
t
E t
E t
t
H t
H t
t
E t
E t
t
H t
H t
t
o
o
o
o
o
o o
o
o
o o
o
o
o o
o
o
o
| | c
| |
| |
|
|
| c
|
|
|
|
c |
|
|
|
| c
|
|
|
|
| c
|
= |
|
|
c
|
|
|
|
| c
|
|
|
|
c
|
|
|
|
| c

|
|

\ . |
c
\ .
\ .
|
, (21)
unde
1
0 0 0 0
1 1
0 0 0
1 1
0 0 0
1 1
0 0 0
1
0 0 0 0
o
o o
o o
o o
o
| |
|
|
|

|
|
|
=
|
|
|
|
|

|
\ .
B .
Dup cum se tie sistemul generat de ecuaia matricial (21) admite soluia
( ) ( ) , , 0
t
t e A = A
B
. (22)
Pentru calculul matricei exponeniale
t
e
B
observm mai nti c

0 1 0 0 0
1 0 1 0 0
1
0 1 0 1 0
0 0 1 0 1
0 0 0 1 0
o
| |
|

|
|
=
|

|
|

\ .
B ,
apoi, c notnd
0 1 0 0 0
0 0 0 0 0
1
0 1 0 1 0
0 0 0 0 0
0 0 0 1 0
o
| |
|
|
|
=
|
|
|

\ .
D i
0 0 0 0 0
1 0 1 0 0
1
0 0 0 0 0
0 0 1 0 1
0 0 0 0 0
T
o
| |
|

|
|
=
|

|
|
\ .
D ,
obinem relaiile
T
= B D D ,
2
= D O,
T
t t t
e e e

=
B D D
,
t
e t = +
D
I D,
T
t T
e t

=
D
I D ,
( )( )
t T
e t t = +
B
I D I D ,
care ne conduc n final la rezultatul cutat, anume
2 2
2 2 2
2 2
1 0 0
1 0 0
1
1 2
0 0 1
0 0 1
t
t t t
t t
e t t t t t
t t
t t t
o
| |
|

|
|
=
|

|
|
|

\ .
B
.
n consecin pentru simularea modului de propagare al undelor electromagnetice de-a lungul
cavitii OL (cu alte cuvinte pentru determinarea soluiei (21)) nu ne mai trebuie dect s
cunoatem vectorul ( ) , 0 A care conine datele iniiale ale problemei (n principiu acest
vector este dat de problem).

Algoritmi necondiionat stabili
Descompunnd diviziunea A n puncte impare i puncte pare putem descompune
matricea B n dou pri
( )
1
1 1 1
1
1
n
T T
k k k k
k
o

+ +
=
=

B e e e e , (23)
( )
2
2 1 2 2 1
1
1
n
T T
k k k k
k
o

+ + + +
=
=

B e e e e , (24)
astfel nct
1 2
= + B B B . Potrivit teoriei generale expuse mai sus algoritmul de ordinul nti
este dat de matricea ( )
1
, t A U . Evident att
1
B ct i
2
B sunt matrice antisimetrice bloc-
diagonale, alctuite din cte o submatrice de dimensiune 1 1 i
1
2
n
matrice reale
antisimetrice de dimensiuni 2 2 . Cum exponenala unei matricebloc-diagonale este egal cu
matricea bloc-diagonal alctuit din matricele exponenialeale blocurilor individuale,
calculul numeric al matricei
1
e
tB
(sau al matricei
2
e
tB
) se reduce la calculul a
1
2
n
matrice
exponeniale de dimensiune 2 2 . Fiecare dintre aceste matrice exponeniale acioneaz
numai asupra unei singure perechi de elemente ale vectorului ( ) , t r , lsndu-le pe celelalte
neschimbate. Indicii fiecreia dintre aceste perechi sunt dai de subindicii vectorilor e i
T
e .
Folosind algoritmul generat de matricea ( )
1
, t A U este uor s construim algoritmii
necondiionat stabili de ordin nalt generai de matricele ( )
2
, t A U i ( )
4
, t A U , a se vedea
relaiile (8) i (9).