METOD APROXIMATIV PENTRU STUDIUL CIOCANELOR HIDRAULICE

Abstract: The simplified dynamic models for different stages of the working cycle of the hydraulic hammer are presented.
Afterwards, the mathematic models have been obtained for each stage, formed by the motion differential equations of the piston and
the debit equations. The variation diagrams function of the time for pressure and the piston speed has been drawn, solving these
equations for a specific case using MATLA program. Also, it has been established how the pump debit, the valve regulating
pressure influences the ma!or parameters of the hydraulic hammer. The model established is needed for the designing of the newer
hydraulic hammers, also for the functioning parameters optimi"ation of the e#istence hammers. The proposed method can be easily
adapted, also, for other types of hydraulic hammers.
1.Introducr
$iocanele hidraulice %fig.&, fig.'( sunt sisteme mecanohidraulice comple#e, care asigur)
transformarea energiei poten*iale a lichidului de lucru +n energie cinetic) a unui piston, ce e#ecut)
lovituri asupra sculei aflat) +n contact cu materialul de sf)r,mat. -tudiul ciocanului hidraulic se
reali"ea") *in,nd seama de urm)torii factori:
.interac*iunea dintre subsistemele componente %instala*ia hidraulic), mecanismul de lovire cu
piston, cilindru /i sistem de distribu*ie, scula /i carcasa ciocanului hidraulic, montat) la ma/ina de
ba") (0
.interac*iunea sculei cu materialul ce se sf)r,m), care are un caracter aleator, modific,ndu.se
de la o lovitur) la alta0
.for*a de ap)sare a sculei pe materialul de sf)r,mat0
.po"i*ia ciocanului fa*) de vertical) /i fa*) de suprafa*a de sf)r,mat.
!.Stab"#"ra $od#u#u" d"na$"c s"$%#"&"cat a# c"ocanu#u" '"drau#"c
!.1.I%ot( s"$%#"&"catoar
1atorit) comple#it)*ii echipamentului /i a procesului de lucru, se recurge la modele care iau +n
considerare urm)toarele ipote"e simplificatoare:
.se consider) c) asupra materialului se apas) cu o for*) constant), e#ercitat) de ma/ina de ba")
prin intermediul carcasei ciocanului hidraulic0
.se negli!ea") deplasarea sculei +n urma loviturii pistonului % aceast) ipote") este valabil) c,nd
mediul de sf)r,mat este foarte re"istent /i determin) o func*ionare periodic) a ciocanului hidraulic( 0
.deplasarea cilindrului ciocanului hidraulic, precum /i a carcasei acestuia este negli!abil)
comparativ cu deplasarea pistonului/i ca urmare studiul mi/c)rii sistemului format din patru corpuri
%carcasa ciocanului fi#at) pe ma/ina de ba"), cilindrul, pistonul /i scula( se reduce la studiul
mi/c)rii pistonului0
.debitul pompei hidraulice este constant, consider,ndu.se func*ionarea acesteia +n afara
domeniului de regla! a debitului, cu tura*ie constant) a motorului diesel0
.se negli!ea") for*ele de iner*ie ce ac*ionea") asupra lichidului de lucru, care circul) prin
conducte cu vite"e variabile0
)"*.1.2chipament de lucru cu ciocan hidraulic, montat pe o ma/in) mobil)
)"*.!. 2#emplu de schem) constructiv) /i func*ional) a ciocanului hidraulic: &.cilindru0 '.carcasa ciocanului hidraulic0
3. piston0 4.sistem de distribu*ie automat0 5, 6 7 traductori pentru po"i*ia superioar), respective inferioara a pistonului0
8.supap) hidraulic) de conectare0 9.acumulator hidropneumatic0 :.pomp).
. datorit) e#isten*ei acumulatorului, compresibilitatea lichidului /i elasticitatea conductelor se
poate negli!a % se consider) compresibilitatea lichidului doar +n fa"a de fr,nare a pistonului la cursa
+n gol(0
.se negli!ea") for*ele de frecare +ntre piston /i cilindru, pierderile de presiune pe conducte,
precum /i pierderile de debit0
.se presupune c) ciocanul hidraulic func*ionea") +n po"i*ie vertical),, e#ecut,nd lovitura de
sus +n !os0
.factorul de restituire la ciocnirea dintre pistonul percutor /i scula de lucru se consider) egal cu
"ero %ciocnire perfect plastic)(0
!.!.Sc'$ d"na$"c s"$%#"&"cat
La stabilirea modelului ciocanului hidraulic se *ine seama de func*ionarea ciclic) a acestuia,
re"ult,nd modele de calcul distincte pentru sistemul mecanohidraulic pentru diferite fa"e ale
ciclului de func*ionare:
a(fa"a de ridicare a pistonului %fig.3a(0
b(fa"a de fr,nare a pistonului la sf,r/itul cursei de ridicare /i de +nc)rcare a acumulatorului
hidropneumatic p,n) la presiunea stabilit) %fig.3b(0
c(fa"a de cobor,re a pistonului, ce se +ncheie cu e#ecutarea loviturii asupra sculei %fig.3c(.
-e consider) c) timpii de trecere de la o fa") la alta se pot negli!a. ;n model mai e#act trebuie
s) includ) /i modelarea distribuitorului hidraulic +n perioadele de trecere de la o fa") la alta.
+.Stab"#"ra $od##or $at$at"c %ntru c"ocanu# '"drau#"c
<entru fiecare fa") a ciclului de lucru se ob*ine un model matematic, scriind ecua*ia de
mi/care a pistonului /i ecua*ia de continuitate a curgerii lichidului de lucru. <entru aceasta trebuie
stabilite for*ele ce ac*ionea") asupra pistonului , precum /i debitele de lichid care intr) /i ies din
cilindru /i acumulator +n diferite fa"e ale ciclului de lucru, consider,nd ipote"ele simplificatoare
men*ionate mai sus.
+.1. Mod#u# $at$at"c %ntru &a(a d r"d"car a %"stonu#u"
-istemul se g)se/te +n starea din figura 3a, camera inferioar) a cilindrului fiind legat) cu
pompa /i acumulatorul, iar camera superioar) cu re"ervorul. =n aceast) situa*ie debitul pompei
determin) at,t deplasarea pistonului de !os +n sus, c,t /i o +nc)rcare par*ial) a acumulatorului.
-e consider) c) debitul pompei este suficient de mare, astfel +nc,t presiunea din sistem s)
dep)/easc) presiunea de +nc)rcare a acumulatorului pe toat) durata ciclului de lucru,iar indicele
transform)rii politropice a ga"ului din acumulator este egal cu unitatea %r>&(. =n aceast) situa*ie se
ob*in rela*iile:
? ?
r r
pV p V = 0 r>&
%&(
de unde re"ult):
?
?
p
V V
p
=
%'(
? ?
'
a
p V dV dp
Q
dt p dt
= =
%3(
+n care p
0
este presiunea de +nc)rcare a acumulatorului, V
0
volumul iniial al ga"ului din
acumulator, p .presiunea din sistem %p > p
0
( , V 7 volumul ga"ului din acumulator corespun")tor
presiunii p, r indicele transform)rii politropice, Q
a
debitul furni"at de acumulator, t 7 variabila
timp, d/dt 7 operator derivare.
@e"ult) urm)torul model matematic, format din ecua*ia de continuitate %4( /i ecua*ia de
mi/care a pistonului %5(:
& & & i a
dz dV
Q Q Q S
dt dt
= + =
%4(
'
&
'
d z
m pS mg
dt
= %5(
+n care Q este debitul pompei, Q
i1
7 debitul la intrarea +n camera inferioar) a cilindrului +n fa"a &,
Q
a1
7 debitul ce intr) +n acumulator +n fa"a &, -
&
7 aria activ) a camerei inferioare a cilindrului, " 7
deplasarea pistonului +n fa"a &, m. masa pistonului, g 7 accelera*ia gravita*iei.
+.!. Mod#u# $at$at"c %ntru &a(a d &r,nar a %"stonu#u" -" .nc/rcar a acu$u#atoru#u"
-istemul se g)se/te +n starea din figura 3b, camera inferioar) a cilindrului fiind legat) cu
pompa /i acumulatorul, iar camera superioar) este +nchis). =n aceast) situa*ie se reali"ea") fr,narea
pistonului,cre/terea presiunii +n camera superioar) a cilindrului, precum /i +n camera inferioar) /i
+nc)rcarea acumulatorului.
)"*.+.-cheme pentru studiul dinamic al ciocanului hidraulic
@e"ult) modelul matematic format din ecua*ia de continuitate %6(, ecua*ia de mi/care a
pistonului %8( /i ecua*ia de comprimare a lichidului din camera superioar) a cilindrului %9(:
&
du dV
Q S
dt dt
= %6(
'
& '
'
d u
m pS mg p S
dt
= %8(
'
'
du V dp
S
dt E dt

= %9(
+n care u 7 deplasarea pistonului +n fa"a doua,
p
este presiunea +n camera superioar) a cilindrului,
S
2
aria activ) a camerei superioare a cilindrului, V
2
volumul camerei superioare a cilindrului la
+nceputul fa"ei de fr,nare, E 7 modulul de elasticitate al lichidului de lucru.
1up) oprirea pistonului %u=0, t=t
2

( +nc)rcarea acumulatorului continu) p,n) ce presiunea din
camera inferioar) a!unge la valoarea p
sc
c,nd se comand) prin supapa de conectare trecerea la cursa
activ) a pistonului. =n aceast) subfa"), *in,nd seama de ecua*iile %6( /i %3(, modelul matematic
devine:
? ?
'
p V dV dp
Q
dt p dt
= =
%:(
"
u
w
A A
i&
A
a&
A A
i'
-
'
A
s3
A
a3
A
A
i3
-
&

m
p
a(@idicare piston
b(Br,nare, +nc)rcare
acumulator
c($obor,re piston
1urata acestei perioade
'
CC
t se ob*ine din condi*ia:
'
CC
% (
sc
p t p = %&?(
+.+. Mod#u# $at$at"c %ntru &a(a d cobor,r a %"stonu#u" 0cursa ut"#/1
-istemul se g)se/te +n starea din figura 3c, ambele camere ale cilindrului fiind legate cu pompa
/i acumulatorul, reali",ndu.se cobor,rea pistonului . @e"ult) modelul matematic format din ecua*ia
de continuitate %&&(, ecua*ia de mi/care a pistonului %&'(
' & 3 3 3
sau -
s a i
dw dV dw
Q Q Q Q Q S
dt dt dt
= + + = + + %&&(
'
' &
'
% (
d w
m p S S mg
dt
= + %&'(
unde Q
s3
este debitul ce intr) +n camera superioar), Q
i3
7 debitul ce iese din camera inferioar), Q
a3
7
debitul furni"at de acumulator +n fa"a 3, S
2
este aria activ) a camerei superioare a cilindrului, w 7
deplasarea pistonului +n fa"a de cobor,re.
+.2.Cond"3"" "n"3"a# -" #a #"$"t/
$ondi*iile ini*iale pentru fa"a curent) sunt date de valorile presiunii /i ale vite"ei pistonului la
sf,r/itul fa"ei anterioare. $ondi*iile ini*iale /i condi*iile la limit) pentru fa"ele ciclului de lucru sunt
indicate +n tabelul &.
Tabelul &
)a(a 1 %ridicare piston(
.durata t>t&
)a(a ! %fr,narea pistonului /i
+nc)rcarea acumulatorului( t'> t'
D
E t'
F
)a(a + %cobor,re piston 7 cursa
util)(
.durata t>t3 -ubfa"a '.&
%se +ncheie cu
oprirea
pistonului(
.durata t>t'
D
-ubfa"a '.'
%terminarea
+nc)rc)rii
acumulatorului(
.durata t>t'
F
Cond"3"" "n"3"a#
p(0) = p
i
> p
0
z(0) = 0

?
?
t
dz
dt
=
=
&
%?(
%?( ?
p p
u
=
=
&
?
%?( ?
t t t
p
du dz
dt dt
= =
=
=
u = 0
p(0) = p
2
?
%?( %?(
%?( ?
?
sc
t
p p p
w
dw
dt
=
= =
=
=
Cond"3"" #a #"$"t/
z(t
1
)=z
1
p= p
1
< p
sc
'
?
t t
du
dt
=
=
C
' '
% ( G
sc
p t p p =
'
CC
% (
sc
p t p = 3
% ( w t c =
+n care p
i
este presiunea +n camera inferioar) a cilindrului la +nceputul fa"ei de ridicare a pistonului,
t
1
. durata primei fa"e, z
1
7 deplasarea pistonului pentru care acesta comand) schimbarea po"i*iei
sertarului distribuitor, p
sc
7 presiunea la care se deschide supapa de conectare,
'
t
. timpul de fr,nare
al pistonului, p
2
7 presiunea +n camera inferioar) +n momentul opririi pistonului, t
2
. timpul de
+nc)rcare a acumulatorului dup) oprirea pistonului, c . cursa pistonului +n fa"a de cobor,re, t
3
7
durata fa"ei de cobor,re
2.Dtr$"nara ana#"t"c/ a %r"nc"%a#"#or %ara$tr" a" c"ocanu#u" '"drau#"c
1up) re"olvarea modelului matematic, se pot determina principalii parametri ai ciocanului
hidraulic utili",nd rela*iile:
3
' 3
&
6?
0 0 0
'
i
!
i !
i t t
m" dw
# t " $ %
dt #
=
= =
= = = =

%&3(
+n care # 7 durata ciclului de lucru, t
i
7 duratele fa"elor ciclului de lucru, "
!
7 vite"a de lovire, $ 7
energia de lovire, % 7 frecven*a loviturilor.
$onsider,nd un ca" concret %ciocanul hidraulic $H 9??( se pot re"olva ecua*iile diferen*iale de
mai sus pentru diferite fa"e ale ciclului de lucru, pun,nd pentru fiecare fa") condi*iile ini*iale /i
condi*iile la limit). @e"olvarea modelului matematic s.a f)cut pentru un ciocan hidraulic de tipul
celui pre"entat +n fig.', av,nd datele ini*iale din tabelul ':
Tabelul '
Iotaia J
?
p
?
m A p
sc
-
&
-
'
c
;.M. m
3
IKm
'
kg m
3
Ks IKm
'
m
'
m
'
m
Jaloarea
&,4L&?
.3
4,5L&?
6
3&,9'
&?
.3
0 &,8L&?
.3
&?
8
0&.8L&?
8
'L&?
.4
'?,3L&?
.4
9'L&?
.3
2.1.Dtr$"nara cua3""#or d"&rn3"a# a# %rs"un"" -" a# d%#as/r"" %ntru d"&r"t &a( a#
c"c#u#u" d #ucru
2limin,nd pe r,nd presiunea p, respectiv deplasarea z din rela*iile %4( /i %5( /i *in,nd seama de
rela*ia %3(, se ob*in ecua*iile diferen*iale ale deplas)rii pistonului, respectiv ale presiunii +n fa"a de
ridicare a pistonului:
3 ' ' ' '
'
3 ' '
? ? & ? ? & ? ? ? ? &
'
% (% ( % (
d z m Q dz d z mg Q dz d z mg dz mg Q
dt V p S dt dt V p S dt dt V p dt V p S
= +
' '
3 ' & &
'
? ? ? ?
' d p dp S gS
p p
dt p dt mV p V p
= +
%&4(
%&5(
2limin,nd pe r,nd presiunea p, respectiv deplasarea u din rela*iile %6(, %8( /i %9( /i *in,nd seama de
rela*ia %3(, se ob*in ecua*iile diferen*iale ale deplas)rii pistonului, respectiv ale presiunii +n perioada
de fr,nare a pistonului:
3 '
' & ' '
&
3 '
? ? & & &
% (% (
d u S du m d u ES mg ES du
Q S u
dt mV p dt S dt !S S !m dt
= + +
3 ' '
' ' & ' '
3 ' '
? ? ? ?
4 6
% (
d p d p S ES dp ES Q
p p
dt p dt p mV p !m dt !mV p
= + + +
%&6(
%&8(
1up) oprirea pistonului, ecua*ia diferen*ial) a presiunii se ob*ine din ecua*ia %:(:
'
? ?
dp Q
p
dt V p
=
%&9(
2limin,nd pe r,nd presiunea p, respectiv deplasarea w din rela*iile %&&( /i %&'( /i *in,nd seama de
rela*ia %3(, se ob*in ecua*iile diferen*iale ale deplas)rii pistonului, respectiv ale presiunii +n fa"a de
cobor,re a pistonului:
3 '
'
3 '
? ? ' &
% ( % (
d w m d w Q dw
g
dt V p dt S S dt
=

' '
3 ' ' & ' &
'
? ? ? ?
' % ( % ( d p dp S S g S S
p p
dt p dt mV p V p

=
%&:(
%'?(
2.!.R(o#4ara cua3""#or d"&rn3"a#
;tili",nd programul MATLA pentru re"olvarea ecua*iilor diferen*iale /i repre"entarea
grafic) a func*iilor, se ob*in :
.diagrama de varia*ie a presiunii pe magistrala de +nalt) presiune +n func*ie de timp %fig.4(
.diagrama de varia*ie a vite"ei pistonului +n func*ie de timp %fig.5(
.durata ciclului de lucru, frecven*a loviturilor /i energia de lovire pentru ca"ul considerat.
)"*.2.1iagrama presiunii
-imularea pe calculator a func*ion)rii ciocanului hidraulic poate fi continuat) , modific,nd pe
r,nd c,te un parametru al ciocanului hidraulic %debitul pompei, presiunea de regla! a supapei de
conectare, parametrii acumulatorului, masa pistonului etc.( /i stabilind influen*a acestuia asupra
energiei de lovire /i asupra frecven*ei loviturilor .=n fig.6 se e#emplific) influen*a debitului pompei
/i a presiunii de regla! a supapei de conectare asupra principalilor parametri ai ciocanului hidraulic.
)"*.5.1iagrama vite"ei pistonului
)"*.6.Brecven*a loviturilor /i energia de lovire +n diferite ca"uri % ca" &: A>& lKs, p
sc
>&?? bar0 ca" ': A>& lKs, p
sc
>&8?
bar0 ca" 3: A>&,8 lKs, p
sc
>&?? bar0 A 7 debitul pompei, p
sc
7presiunea de regla! a supapei de conectare(.
5.Conc#u(""
.Modelul de calcul simplificat con*ine ecua*iile de mi/care ale pistonului /i ecua*iile de debit pentru
fiecare fa") a ciclului de lucru.
.Metoda pre"entat) permite:
. stabilirea principalilor parametri ai ciocanului hidraulic: durata ciclului de lucru, frecven*a
loviturilor, energia de lovire, puterea
.stabilirea influen*ei asupra acestor parametrii a debitului, a presiunii de deschidere a supapei
de conectare, a parametrilor acumulatorului, a suprafe*elor pistonului /i sertarului distribuitorului, a
amplas)rii orificiilor de comand) a distribuitorului .
.Jalorile reale ale frecven*ei /i energiei de lovire pentru varianta anali"at) %tipul $H 9?? e#ecutat de
Mirueta -.A.( corespund cu valorile calculate prin metoda apro#imativ) propus).
.Modelul stabilit este util pentru +mbun)t)*irea parametrilor ciocanelor e#istente, c,t /i la
proiectarea unor noi ciocane hidraulice.
.Modelul se poate adapta u/or /i pentru alte tipuri de ciocane hidraulice.
.Modelul se poate perfec*iona lu,nd +n considerare /i al*i factorii a c)ror influen*) a fost negli!at).
7"b#"o*ra&"
N&O.Mih)ilescu Ptefan, Ma/ini de construcii /i pentru prelucrarea agregatelor, 2.1.<. ucure/ti, &:93.
N'O.<)tru* <etre, Qonel Iicolae, Acion)ri /i automati")ri, 2ditura Iausicaa, ucure/ti,&::9.
N3O.A#inti Mavril, -tudiul dinamic al generatoarelor de /oc ac*ionate hidraulic, -impo"ionul Tehnic Qnterdisciplinar,
r)ila &::3.
N4O.Mhinea M., Bire*eanu J., $alcul numeric.Mrafic).Aplicaii, Teora, ucure/ti,&::8