Sunteți pe pagina 1din 46

Capitolul 6 Filtrarea

6.1. Superpoziia
Cnd se lucreaz cu sisteme liniare, semnalele pot fi combinate doar prin multiplicare cu
constante i adunare. Fig. 6.1, arat un exemplu: trei semnale numerice: x0[n],x1[n],x2[n]
sunt adunate pentru a forma al patrulea semnal, x[n]. Acest proces de combinare a
semnalelor prin multiplicare i adunare este numit sintez.
Descompunerea este operaia invers sintezei, unde un semnal este mprit n dou sau
mai multe componente aditive. Aceasta este o operaie mai complex dect sinteza,
deoarece exist o infinitate de descompuneri posibile pentru orice semnal dat. De exemplu,
numerele 15 i 25 pot fi sintetizate (adunate) n numrul 40. n comparaie, numrul 40
poate fi descompus, n: 1+39 sau 2+38 sau 60+10.5-30.5, etc.

Figura 6.1 Descompunerea i sinteza unui semnal

Superpoziia este o strategie general pentru analiza semnalelor i a sistemelor. Pentru


explicarea acesteia, se consider un semnal de intrare ca n fig.6.2.

6. Filtrarea 77

Figura 6.2. Principiul superpoziiei

Dup cum este prezentat n fig.6.2, semnalul de intrare poate fi descompus ntr-un grup de
semnale simple: x0[n], x1[n], x2[n] etc., ce poart denumirea de componentele semnalului

78 Structuri de interfaare n sisteme automate

de intrare. n etapa urmtoare, fiecare component a semnalului de intrare este trecut


individual prin sistem, rezultnd un set de componente ale semnalului de ieire: y0[n],
y1[n], y2[n], etc. Aceste componente ale semnalului de ieire sunt sintetizate n semnalul de
ieire y[n].
Semnalul de ieire obinut prin aceast metod este identic cu cel produs prin trecerea
direct a semnalului de intrare prin sistem. Aceast metod are o importan major
deoarece permite analiza semnalelor i a sistemelor cunoscnd doar modul n care sunt
modificate semnalele simple. Semnalele de intrare i ieire sunt privite ca sum de forme
de und simple. Aceasta este baza pentru majoritatea tehnicilor de procesare a semnalelor.
6.2.Tipuri de descompuneri de semnal
n procesarea numeric a semnalelor exist dou metode majore de descompunere:
descompunerea n impulsuri i descompunerea Fourier. Sunt folosite ocazional i alte
descompuneri minore.
A) Descompunerea n semnale impuls
Prin descompunerea n impulsuri, un semnal de N eantioane este decompus n N
componente de semnal, fiecare coninnd N eantioane. Fiecare din semnalele componente
conine un singur punct din semnalul original, celelalte valori rmnnd zero. Un singur
punct diferit de zero ntr-un ir de zerouri este denumit impuls. Descompunerea n
impulsuri este important pentru c permite ca semnalele s fie examinate eantion cu
eantion. De asemenea, sistemele pot fi caracterizate dup modul n care rspund la un
impuls aplicat la intrare. Cunoscnd rspunsul sistemelor la un impuls, ieirea acestora
poate fi calculat pentru orice intrare. Aceast metod se numete convoluie.
Un exemplu de descompunere n impulsuri este prezentat n fig.6.3.
B) Descompunerea n semnale treapt
Descompunerea n semnale treapt, prezentat n figura 6.3., mparte un semnal de N
eantioane n N componente de semnal, fiecare fiind format din N eantioane. Fiecare
component de semnal este o treapt, cu proprietatea c primul eantion are valoarea zero,
iar toate celelalte au aceeai valoare constant. Se consider descompunerea unui semnal
de N puncte, x[n], n componentele: x0[n], x1[n], x2[n],....,xn-1[n]. Cea de-a k component
de semnal, xk[n], este compus din zerouri, de la eantionul 0 pn la eantionul k-1
(xk[0]= xk[1]=... xk[k-1]=0), n timp ce toate punctele rmase au valoarea xk[k] xk[k-1]
(xk[k]= xk[k+1]=... = xk[k] xk[k-1] . De exemplu, a cincea component de semnal x5[n],
este compus de zerouri, de la punctul 0 pn la 4, n timp ce valorile rmase au valoarea
x[5] - x[4] (diferena ntre eantionulul 5 i 4 din semnalul original).

6. Filtrarea 79

Figura 6.3. Descompunerea semnalelor n impuls (stnga)


i treapt (dreapta)

80 Structuri de interfaare n sisteme automate

C) Descompunerea Fourier

Fig.6.4. Descompunerea Fourier

6. Filtrarea 81

Fig 6.4 prezint un exemplu de descompunere Fourier.


Orice semnal de N eantioane poate fi descompus n N+2 semnale, dintre care jumtate
de semnale sinus iar jumtate din semnale cosinus.
Componenta cosinus de cea mai joas frecven (notat xC0[n] din fig.6.5), este un semnal
continuu (DC). Urmtoarele componente cosinus: xC1[n], xC2[n] i xC3[n], au 1, 2 respectiv
3 cicluri complete pe parcursul a N eantioane. Aceast regul rmne valabil att pentru
restul componentelor cosinus, ct i pentru toate componentele sinus. Prin urmare,
frecvena pentru fiecare component este fixat, singura variabil pentru diferite
componente ale semnalului obinute prin descompunere fiind amplitudinea.
Motivele pentru care descompunerea Fourier este important sunt:
-

sistemele liniare rspund la semnale sinusoidale aplicate la intrare ntr-un mod unic:

Fidelitate sinusoidal - Pentru orice sistem liniar, o intrare sinusoidal va determina


ntotdeauna o ieire sinusoidal.
n acest context, sistemele sunt caracterizate de modul n care i modific amplificarea i
defazajul pentru semnalele sinusoidale care le strbat (prin caracteristicile amplitudinepulsaie i faz-pulsaie cunoscute). Utiliznd proprietatea c un semnal de intrare poate fi
descompus n semnale sinusoidale, i cunoscnd cum se comport sistemul la aceste
semnalele, se poate determina uor ieirea acestuia.
-

o larg varietate de semnale sunt create prin suprapunerea semnalelor sinusoidale, de


exemplu cele audio. Descompunerea Fourier ofer o metod de analiz direct pentru
informaia coninut n aceste tipuri de semnale.

descompunerea Fourier reprezint baza pentru un vast domeniu din matematic, numit
analiza Fourier, precum i pentru transformarea Laplace i transformarea Z. Cei mai
perfomani algoritmi DSP sunt bazai pe unele aspecte a acestor tehnici.

6.3. Funcia de transfer n timp continuu a unui filtru


n teoria circuitelor electrice
un filtru este un dispozitiv ce modific caracteristicile de amplitudine i faz ale unui
semnal fr a modifica frecvena.
n mod ideal, un filtru

nu va aduga noi frecvene semnalului de intrare i nici nu va schimba


frecvenele componente ale acestuia,

va modifica amplitudinile relative ale componentelor de diverse frecvene ale


semnalului

82 Structuri de interfaare n sisteme automate

va modifica defazajele relative ale componentelor de diverse frecvene ale


semnalului.

Filtrele analogice sunt deseori folosite n sistemele electronice att pentru a amplifica
componentele semnalelor dintr-o anumit band de frecven, ct i pentru a rejecta
semnalele care sunt n afara unei benzi de frecven. Prin urmare, filtrele au o anumit
amplificare dependent de frecvena semnalului.
Ca exemplu, se consider o situaie n care un semnal util de frecven f1 este perturbat cu
un semnal de frecven f2. Dac semnalul este trecut printr-un circuit ca n fig.6.5., cu
caracter de filtru (adic are amplificarea pentru frecvena f2 mult mai mic dect
amplificarea pentru frecvena f1), semnalul nedrit va fi aproape eliminat. n acest caz au
fost de interes amplificrile doar pentru cele dou frecvene f1 i f2, dar n general este
specificat amplificarea pentru o band de frecvene.

Fig.6.5. Aciunea unui filtru asupra unui semnal cu dou componente

Deoarece filtrele sunt analizate dependent de efectul pe care l au asupra diverselor


semnale n domeniul frecven, n analiz se folosesc diagrame de tipul amplitudin
epulsaie i faz pulsaie.
Comportamentul filtrelor n domeniul frecven este descris matematic prin caracteristica
de rspuns n frecven, care se obine din funcia de transfer, n care se face schimbarea de
variabil sj. Funcia de transfer are forma

H(s)

VOUT (s)
VIN (s)

Unde VIN (s) i VOUT(s) sunt valorile mrimilor de la intrare, respectiv ieire, iar s este
variabila complex.

6. Filtrarea 83

Funcia de transfer n care s= j se numete caracteristic de rspuns n frecven.

H(j) H(s) s j

VOUT (j )
VIN (j )

Din caracteristica de rspuns n frecven se pot construi caracteristicile amplitudinepulsaie A() H(j)

VOUT (j )
VIN (j )

i faz-pulsaie () arg H(j) arg

VOUT (j )
.
VIN (j )

Se consider ca exemplu schema din fig.6.6, care are urmtoarea functie de transfer.

H(s)

s
s s 1
2

Fig.6.6. Exemplu de filtru realizat cu componente electronice pasive

Ordinul unui filtru este dat cea mai mare putere la care se afl variabila s n polinomul de
la numitorul funciei de transfer.
Ordinul unui filtru este de obicei egal cu numrul total de condensatoare i inductane din
circuit.
Filtrele de ordin mare vor fi n mod evident mai scumpe datorit utilizrii mai multor
componente, iar proiectarea lor va fi mai complicat.
Pentru a determina caracteristica amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie, se nlocuiete s cu
j obinndu-se

A() H(j)

j 1
2

2 (1 2 )2

84 Structuri de interfaare n sisteme automate

() arg H(j) 90 o - tan-1

2
1 2

Relaiile de mai sus sunt exprimate n unitile pulsaiei , i anume n radiani/secund. O


perioad complet are 2 radiani. Relaia ntre frecven f, pulsaie i perioad T este:

2f

2
T

(6.1)

Diagramele caracteristicilor amplitudine i faz pulsaie sunt prezentate n fig.6.7.

Fig.6.7. Diagramele amplitudine-pulsaie a) i faz-pulsaie b)

Figura 6.7.a. arat c amplificarea funciei de transfer are o valoare maxim la o frecven
specific fc ntre 0 i infinit, si descrete pentru o alt valoare situat de o parte sau de alta
a acestei frecvene. Un filtru cu aceast caracteristic este cunoscut ca un filtru trece band
pentru c permite trecerea semnalelor situate ntr-o band de frecvene relativ ngust i
atenueaz semnalele situate n afara benzii. Intervalul de frecvene crora acest filtru le
permite trecerea este cunoscut sub denumirea de lime de band.
Din moment ce intervalul amplitudinilor poate fi larg, scara amplitudinii este de obicei
exprimata in dB astfel

H dB 20 log10 H ( j )
Deoarece curba amplitudinii rspunsului acestui filtru este continu, nu exist limite certe
pentru limea de band. Deseori, limea de band va fi stabilit de ctre cerinele
sistemului. ntr-un caz se poate solicita, de exemplu, ca variaia ctigului (amplificrii)
ntre 400Hz si 1,5kHz sa fie mai mic decat 1dB. Aceste specificatii ar defini efectiv
limea de band de la 400Hz la 1,5kHz. n orice alt caz n care valoarea limii de band

6. Filtrarea 85

nu e specificat explicit, limitele limii de banda sunt de obicei presupuse a fi frecvenele


unde ctigul a czut cu 3 dB (la 0,707 din valoarea maxima a ctigului de tensiune). De
aceea aceste frecvene sunt numite frecvene de tiere sau frecvene de -3 dB.
Forma precis a caracteristicii amplitudine-pulsaie a unui filtru trece-banda va depinde de
reeaua de componente electronice, dar rspunsul oricrui filtru trece-banda de ordinul 2
va avea o valoare de vrf la frecvena central fc a filtrului. Frecvena central este egal cu
media geometric a frecvenelor la 3 dB

fc
Unde

fl f

fc este frecventa centrala

fl este frecventa de jos la 3 dB

fh este frecvena de sus la 3 dB

O alt cantitate utilizat pentru a descrie performana unui filtru este factorul de calitate
notat Q. Aceasta este o msur a formei caracteristicii amplitudine-pulsaie n zona
pulsaiei de trecere..
Pentru un filtru trece band Q este raportul dintre frecvena central i diferena dintre
frecvenele de la 3 dB (cunoscut sub numele de limea de band de la 3 db ).

fc
f h fl

Fig.6.8 prezint caracteristicile din fig.6.7. cu scara logaritmic a frecvenei si cu scara n


decibeli a amplitudinii. De observat simetria din curbele fig.6.8. fa de cele din fig. 6.7

Fig.6.8. Diagramele din fig.6.7. cu amplificarea in decibeli i frecvena n scar logaritmic

86 Structuri de interfaare n sisteme automate

6.4. Tipuri de filtre de baz


6.4.1. Filtrul Trece Band
Exist 5 tipuri de filtre de baz (trece band, oprete band, trece jos, trece sus, trece tot).
Filtrul folosit n exemplul anterior a fost un filtru trece band. Numrul caracteristicilor de
pulsaie pentru filtrele trece band este infinit, dar toate au aceeasi form de baz. Cteva
exemple ale caracteristicilor amplitudine-pulsaie sunt prezentate n fig.6.9. Curba din
fig.6.9.a. este aa-numita caracteristic ideal, cu ctig absolut constant n interiorul
limii de band, ctig (amplificare) 0 n afara limii de band, i o grani abrupt ntre
banda de trecere i banda de oprire. Acest rspuns este imposibil de realizat n practic dar
poate fi aproximat cu filtre reale de diverse grade. Curbele de la fig.6.9.b. la fig.6.9.f. sunt
exemplele a ctorva caracteristici amplitudine-pulsaie care aproximeaz curbele reale. De
notat c in timp ce anumite curbe de sunt foarte line altele au o forma vlurit (fenomen
denumit riplu). Alte rspunsuri prezint acest riplu n benzile lor de oprire. Banda de
oprire este intervalul de frecvene n care semnalele sunt atenuate. Filtrele trece band au
doua benzi de oprire, una deasupra i una sub banda de trecere.

Fig.6.9. Exemple de caracteristici ale filtrului trece band

Tot aa cum este dificil determinarea limitelor benzii de trecere, la fel grania benzii de
oprire este rareori observabila. n consecin, frecvena la care incepe banda de oprire este
in mod uzual definit de cerinele unui anumit sistem - de exemplu specificaiile unui
sistem pot s cear ca semnalul s fie atenuat cu cel puin 3dB la 1,5 kHz. Aceasta ar defini
inceputul benzii de oprire la 1,5 kHz.
Panta curbei n regiunea de trecere de la banda de trecere la banda de oprire depinde de
ordinul filtrului. Pentru fiecare ordin, panta crete cu cte 20 dB/decad, filtrele de ordin

6. Filtrarea 87

nalt avnd deci pante mai abrupte. Panta atenurii este n mod uzual exprimat n
dB/octav (o octav reprezint un raport de 2 n frecven ) sau dB/decad (o decad
reprezint un raport de 10 n frecven).
Filtrele trece band sunt folosite n sisteme electronice pentru a separa un semnal de o
anumit frecven sau din interiorul unei benzi de frecven de semnale de alte frecvene.
6.4.2. Filtrul Oprete Band
Un filtru cu o funcie opus filtrului trece band este filtrul oprete band. Ca
exemplu, componentele din schema din fig.6.6. pot fi rearanjate pentru a forma filtrul
oprete band din figura 6.10., care are funcia de transfer

H(s)

s2 1
.
s2 s 1

Fig.6.10. Exemplu de filtru oprete band realizat cu componente electronice pasive

Curbele caracteristicilor amplitudine i faz pulsaie pentru acest circuit sunt reprezentate
n figura 6.11. Frecvenele fc, fl i fh, folosite pentru a descrie comportamentul filtrului
trece band, au aceeai semnificaie i n cazul filtrului oprete band.

Fig.6.11. Caracteristicile filtrului oprete band

88 Structuri de interfaare n sisteme automate

Fig.6.12. Exemple de caracteristici ale filtrului oprete band

Filtrele oprete band sunt folosite pentru a elimina o frecven nedorit dintr-un semnal,
n acelai timp afectnd ct mai puin posibil celelalte frecvene. Un exemplu de folosire al
filtrului oprete band este un program audio care a fost perturbat cu zgomote de frecvena
de 60 Hz. Un filtru oprete band cu o frecven central de 60 Hz poate elimina zgomotul,
avnd n acelai timp un efect sczut asupra semnalului audio.
6.4.3. Filtrul Trece Jos
Un filtru trece-jos permite trecerea semnalelor cu frecven joas, i atenueaz semnalele
cu frecvene situate deasupra frecvenei de tiere. Prin structurarea componentelor
circuitului din exemplul dat ca n figura 6.13., funcia de transfer rezultat este:

H(s)

1
s s 1
2

Fig.6.13. Exemplu de filtru trece jos realizat cu componente electronice pasive

Se observ c acest filtru prezint o amplificare mai mare la frecvene joase dect la
frecvene nalte. n timp ce se apropie de 0, amplificarea se apropie de 1, iar dac se
apropie de , amplificarea se apropie de 0. Curbele caracteristicilor amplitudine i faz
pulsaie sunt prezentate n fig.6.14. iar un set de caracteristici amplitudine-pulsaie reale

6. Filtrarea 89

sunt prezentate n fig.6.15. De notat c diversele aproximri ale caracteristicii ideale (care
este teoretic imposibil de realizat) mbrac diverse forme, unele sunt monotone (avnd tot
timpul o pant negativ), altele prezentnd riplu n banda de trecere i/sau n banda de
oprire.

Fig.6.14. Caracteristicile filtrului trece jos

Fig.6.15. Exemple de caracteristici ale filtrului trece jos

Filtrele trece jos sunt folosite n cazurile n care componentele de frecven nalt trebuie
eliminate dintr-un semnal. Un exemplu este un instrument care detectez lumina folosind o
fotodiod. Dac nivelul luminii este sczut, amplitudinea semnalului de la ieirea
fotodiodei poate fi foarte sczut, permind ca acesta s fie perturbat de zgomotul

90 Structuri de interfaare n sisteme automate

senzorului i al amplificatorului, al crui spectru se poate extinde la frecvene foarte nalte.


Dac la ieirea amplificatorului se plaseaz un filtru trece jos, i frecvena sa de tiere
este destul de ridicat pentru a permite semnalului util s treac, nivelul general al
zgomotului poate fi redus.
6.4.4.Filtrul Trece Sus
Filtrul trece sus atenueaz semnalele situate sub frecvena sa de tiere. Un filtru trece
sus poate fi construit conform fig.6.16. Funcia de transfer pentru aceste filtre e

H(s)

s2
s2 s 1

Fig.6.16. Exemplu de filtru trece sus realizat cu componente electronice pasive

iar curbele caracteristicilor amplitudine i faz pulsaie sunt prezentate n fig.6.17.


Rspunsul n amplitudine al unui filtru trece sus reprezint o imagine n oglind a
raspunsului unui filtru trece jos. Exemple de raspunsuri pentru un filtru trece sus sunt
prezentate in fig.6.18., cu caracteristica ideal n fig.6.18.a. i diverse aproximri ale
formei ideale de la b la f .

Fig.6.17. Caracteristicile filtrului trece sus

6. Filtrarea 91

Fig.6.18. Exemple de caracteristici ale filtrului trece sus

Filtrele trece sus sunt folosite in aplicatii ce necesit rejecia (eliminarea) semnalelor de
frecven joas, ca de exemplu un sistem audio de nalt fidelitate. Muzica conine o
cantitate semnificativa de energie n zona de frecvene situate ntre 100Hz-2kHz, dar
difuzoarele de nalt frecvena (tweeters) pot fi distruse daca semnalele audio de frecventa
joas i de o putere suficient ajung la bornele lor de intrare. Un filtru trece sus plasat ntre
sursa semnalului audio i terminalele difuzoarelor de frecven nalt va mpiedica
semnalele de frecven joas s ajung la acestea. mpreun cu un filtru trece jos pentru
difuzoarele de frecventa joasa (i posibil i alte filtre pentru alte difuzoare), filtrul trece sus
este parte a ceea ce se numeste o reea ncruciat (crossover) .
6.4.5. Filtrul Trece Tot
Acest filtru nu are nici un efect asupra amplitudinii semnalului pentru toate frecvenele,
sarcina sa fiind modificarea fazei semnalului, fr ns a-i afecta amplitudinea. Acest tip de
filtru este denumit i filtru schimbtor de faz. Efectul unui deplasri de faz este prezentat
n fig.6.19. Cele dou unde sinusoide din figur, reprezentate una cu linie punctat (notat
c1), iar cealalt cu linie continu (notat c2), sunt identice cu excepia faptului c trecerile
prin punctele de vrf i de zero ale curbei c1 au loc dup cele ale curbei c2. De aceea se
poate spune c c1 nregistreaz o intrziere fa de curba c2. Din moment ce avem de a
face cu unde periodice, timpul i faza pot fi interschimbate - ntrzierea n timp poate fi
interpretat ca o deplasare de faz (defazaj) a curbei c1 fa de c2. Deplasarea de faz din
cazul din figur este egala cu radiani.

92 Structuri de interfaare n sisteme automate

Fig.6.19. Defazajul introdus de filtrul trece tot

Pentru a determina relaia dintre ntrzierea de timp TD i deplasarea de faza se pornete


de la relaiile dintre perioada unui semnal T, frecvena f i pulsaia sa care sunt :

1
,
f

f 2 deci T

1
.
2

Aplicnd regula de trei simpl relaiei dintre ntrzierea n timp i n faz, rezult:

TD T

, atunci TD

adic TD .
2

Filtrele trece tot sunt utilizate n mod uzual pentru a introduce deplasri de faz in
semnale, cu scopul de a anula total sau parial deplasrile de faz nedorite realizate de
ctre alte circuite (eventual filtre anterioare).
Fig.6.20. prezint caracteristicile de pulsaie pentru un filtru trece tot avnd funcia de
transfer

H(s)

s2 s 1
.
s2 s 1

Fig.6.20. Caracteristicile de pulsaie ale filtrului trece tot

6. Filtrarea 93

Valoarea absolut a amplificrii este egal cu 1 (0 n decibeli) pentru toate frecvenele, iar
faza se modific n funcie de frecven.
6.5. Elementele ale caracteristicilor de pulsaie ale filtrelor
Filtrele de ordinul 2 i mai mare, sunt caracterizate de patru elemente caracteristice de
baz:

tipul filtrului (trece sus, trece banda, etc.),

ctigul (amplificarea) n banda de trecere (toate filtrele discutate pn acum prezint


un ctig unitar n banda de trecere, dar n general filtrele pot fi construite cu un ctig
oarecare),

frecvena central fc, (un rad/sec n exemplele de mai sus, dar poate fi realizat orice
frecven central),

Factorul de calitate Q.

Q a fost mentionat n legtur cu filtrul trece band i oprete band, dar el reprezint o
cantitate util pentru toate filtrele. Q, pentru un filtru de ordinul 2 de un anumit tip va
determina forma relativ a caracteristicii amplitudine-pulsaie. Q poate fi determinat din
forma numitorului functiei de transfer dac acesta este scris n forma canonic:

N(s) s 2

c
2
s c .
Q

Aa cum a fost prezentat n cazul funciilor de transfer pentru filtrele trece band i oprete
band, Q se refer la selectivitatea sau neselectivitatea (ascuimea) caracteristicii
amplitudine-pulsaie. Pe msur ce Q crete, caracteristica va deveni mai ascuit. Filtrele
trece sus si trece jos prezint vrfuri n caracteristicile lor atunci cand Q crete. Fig.6.21.
prezint caracteristicile amplitudine-pulsaie pentru toate tipurile de filtre de ordinul 2
pentru diferite valori ale lui Q.
De remarcat c exist o simetrie la caracteristicile considerate, cu frecvena n scar
logaritmic astfel:

curbele caracteristicilor pentru filtrele trece band i oprete band sunt simetrice fa
de fc. Aceasta nseamn c amplificarea lor la 2f0 va fi aceeai ca la f0/2 etc..

curbele caracteristicilor pentru filtrele trece jos si trece sus prezint de asemenea
simetrie, ns una fa de cealalt, sunt imagini n oglind ale fiecreia dintre ele fa
de f0. Astfel ctigul filtrului trece sus la 2f0 va fi egal cu ctigul filtrului trece jos la
f0/2 etc.

94 Structuri de interfaare n sisteme automate

Fig.6.21. Dependena dintre factorul de calitate Q i alura caracteristicilor amplitudine-pulsaie la cele 5 tipuri
de filtre

Similaritile dintre funciile diverselor filtre se dovedesc a fi de folos n proiectarea


filtrelor complexe. n majoritatea cazurilor, proiectarea filtrelor incepe prin a defini filtrul
ca si cand ar fi un filtru trece jos, dezvoltnd un prototip trece jos, determinnd
caracteristicile sale, iar apoi convertindu-l la trece band, trece sus sau orice alt tip dorit.
Modele matematice pentru filtre
Funciile de transfer ale filtrelor au forma canonic

s n bn1 s n 1 bn 2 s n 2 ...b1 s b0
H(s) k n
s a n1 s n 1 a n 2 s n 2 ...a1 s a0
sau forma de reprezentare poli-zerouri

6. Filtrarea 95

H(s) k

(s z 0 )(s z1 )(s z 2 )...(s z n )


.
(s p0 )(s p1 )(s p 2 )...(s p n )

O alt form de reprezentare a funciei de transfer este prin polinoame de ordinul 2,


sugernd astfel structura filtrului complex obinut prin conectarea n serie a filtrelor de
ordin 2, astfel

H(s) k

( s 2 b11 s b10 )(s 2 b21 s b2 0 )...


(s 2 a11 s a10 )(s 2 a11 s a10 )...

6.6. Proprietile filtrelor


Cele mai importante proprieti ale filtrelor sunt:

Ordinul filtrului

Ordinul unui filtru este n legtur direct cu numrul componentelor filtrului, cu


costul, cu dimensiunea fizic i complexitatea funciei realizate. De aceea filtrele de
ordin mai mare sunt mai scumpe, ocup mai mult spaiu i sunt mai dificil de
proiectat. Avantajul major al unui filtru de ordin mare este c are o pant de cdere
mai abrupt dect un filtru similar de ordin redus, apropiindu-se astfel de filtrul
ideal.

Panta de cdere

Este exprimat ca amplificare n decibeli la un raport al frecvenelor. Cele mai


utilizate uniti sunt dB/octav sau dB/decad. Filtrele trece-sus i trece-jos au cte
20dB/decad pentru fiecare pol al funciei de transfer, deci pentru fiecare ordin. La
creterea cu unu a ordinului filtrului, panta devine mai abrupt cu 20dB/decad.
Pentru filtrele trece band i oprete band, panta este de 20dB/decad pentru fiecare
pereche de poli.

Rata de atenuare n preajma frecvenei de tiere

Daca un filtru este proiectat pentru a atenua un semnal a crei frecven e foarte
apropiat de cea a unui semnal care trebuie s treac nemodificat, este de dorit ca
ntre aceste dou frecvene s existe o caracteristic mai ascuit. De notat c aceast
pant abrupta nu poate continua ctre extremele frecvenei, este deci o caracteristic
local.

96 Structuri de interfaare n sisteme automate

Rspunsul tranzitoriu

Caracteristicile de pulsaie arat cum reacioneaz un filtru la semnal sinusoidal


aplicat la intrare, n regim permanent constant. Deoarece la intrarea filtrelor se aplic
semnale complexe, este interesant de urmrit cum se comporta un filtru la aplicarea
acestor semnale. Un semnal de test util este semnalul treapt. Rspunsul la acest
semnal poate fi aperiodic sau oscilant amortizat.

Monotonia

Un filtru are caracteristic amplitudine-pulsaie monoton dac panta ctigului nu


schimb niciodata semnul, cu alte cuvinte ctigul crete tot timpul odat cu
creterea frecvenei sau scade tot timpul odat cu creterea frecvenei. n mod
evident aceasta se poate ntmpla doar pentru filtre trece jos i trece sus. Un filtru
trece band sau oprete band poate fi monoton doar pe cele dou pri ale
frecvenei centrale. Fig.6.15.b., fig.6.15.c., fig.6.18.b., fig.6.18.c. sunt exemple de
caracteristici de pulsaie monotone.

Riplul benzii de trecere

Dac un filtru nu este monoton n interiorul benzii de trecere, caracteristica


amplitudine-pulsaie, n interiorul bezii de trecere va prezenta unul sau mai multe
denivelri cunoscute sub numele de riplu. Unele sisteme nu necesit monotonie, dar
cer ca riplul benzii de trecere s fie limitat la o anumita valoare maxim (de obicei
1dB sau mai putin).
Exemple de caracteristici cu riplu pot fi gsite n fig.6.12.e, fig.6.12.f, fig.6.15.e.,
fig.6.15.f., fig.6.18.e., fig.6.18.f. Dei filtrele trece banda si opreste banda nu au
funcii de transfer monotone, pot s nu prezinte riplu n banda de trecere.

Riplul benzii de oprire

Caracteristicile unor filtre prezint riplu n banda de oprire. Exemple sunt in


fig.6.9.f, fig.6.15.f. n mod normal nu prezint interes numrul ondulaiilor din
banda de oprire atta timp cat semnalul care trebuie eliminat este atenuat suficient.
6.7. Parametrii filtrelor
Deoarece caracteristicile de pulsaie ideale nu sunt fizic realizabile, trebuie aleeas o
aproximare acceptabil a acestora.
Proiectarea unui filtru va depinde de mai muli factori, dependeni unul de cellalt,
incluznd aici caracteristica amplitudine-pulsaie, dimensiunea fizic a circuitului, costul
implementrii proiectului.

6. Filtrarea 97

O caracteristic amplitudine-pulsaie ideal, pentru filtrul trece jos, este prezentat n


fig.6.22. n aceast figur sunt definite toleranele care pot fi acceptate la realizarea unui
filtru real.

Fig.6.22. Referitoare la parametrii filtrelor

Parametrii asupra crora se poart discuiile sunt:

Amax este variaia maxim permis a ctigului n banda de trecere. Aceast


cantitate reprezint de asemenea valoarea maxim a riplului n banda de trecere,

Amin este atenuarea minim permis (n relaie cu amplificarea n banda de


trecere)

fc este frecvena de tiere sau limita benzii de trecere

fs este frecvena de la care ncepe banda de tiere

Prin proiectare se impun cei 4 parametri, urmnd ca proiectantul filtrului s gseasc


structura potrivit care s indeplineasc toate cele 4 cerine.

98 Structuri de interfaare n sisteme automate

6.8.Exemple de filtre realizabile fizic


6.8.1. Filtrul Butterworth
Cel mai cunoscut i utilizat filtru ce aproximeaz o caracteristic ideal este filtrul
Butterworth. Trstura cea mai important a acestui filtru este caracteristica amplitudinepulsaie neted, fr riplu, n banda de trecere. De asemenea panta este monoton, de
valoare 20dB/decad pentru fiecare pol. Forma general a caracteristicii de rspuns n
frecven este

H()

1
c

2n

unde n este ordinul filtrului iar 0 este pulsaia de tiere.


n fig.6.23. sunt prezentate caracteristicile amplitudine-pulsaie ale filtrului Butterworth de
diferite ordine.
Coeficienii numitorului filtrului Butterworth de diferite ordine sunt
prezentai n Tabelul 8.1. Ei corespund unei pulsaii de tiere de 1 rad/sec. Pentru
modificarea pulsaiei de tiere la c, se face schimbarea de variabil ss/c.

Fig.6.22. Caracteristica amplitudine-pulsaie a filtrului Butterworth, pentru diverse ordine

6. Filtrarea 99
Tabelul 6.1.

n fig.6.23. este prezentat rspunsul n timp al filtrului Butterworth de diferite ordine la


semnal treapt aplicat la intrare. De remarcat c amplitudinea i durata oscilaiilor crete cu
ordinul sistemului.

Fig.6.23. Rspunsul la semnal treapt a filtrului Butterworth, pentru diverse ordine

Exemplu 1: S se scrie funcia de transfer a unui filtru Butterworth de ordin 3, cu pulsaia


de tiere c=1 rad/sec.

100 Structuri de interfaare n sisteme automate

Rezolvare: Numrtorul este 1, numitorul este de ordinul 3, iar din tabelul 6.1., rezult
expresia s3+2s2+2s+1. Deci funcia de transfer este
H(s)

1
3

s 2s 2s 1

Exemplu 2: S se scrie funcia de transfer a unui filtru Butterworth de ordin 2, cu pulsaia


de tiere c=10 rad/sec.
Rezolvare: Numrtorul este 1. Pentru schimbarea pulsaiei de tiere se face schimbarea
de variabil ss/c, adic ss/10. Numitorul este de ordinul 2, iar din tabelul 6.1., rezult
2

s
1 2
s
s 14,14 s 100 .
1,414 1
10
100
10

Deci funcia de transfer este H(s)

100
.
s 14,41 s 100
2

6.8.2. Filtrul Cebev


O alt aproximare a unui filtru ideal este filtrul Cebev. Acesta are riplu n banda de
trecere, o pant mult mai abrupt n vecintatea frecvenei de tiere i un rspuns n timp
mult mai slab .
n fig.6.24. sunt prezentate caracteristicile amplitudine-pulsaie ale filtrului Cebev, n
fig.6.24.a. pentru Amax=0.1dB, n fig.6.24.b. pentru Amax=0.5dB, iar n fig.6.24.c.
caracteristica cu un zoom pentru a se observa riplul. Se remarc pantele diferite n cazurile
a i b pentru acelai ordin al filtrului.

Fig.6.24. Caracteristicile amplitudine-pulsaie ale filtrului Cebev, pentru diverse ordine

n fig.6.25. sunt prezentate rspunsurile filtrului Cebev la semnal treapt la intrare. Se


remarc i n acest caz c durata oscilaiilor crete cu ordinul filtrului.

6. Filtrarea 101

Fig.6.25. Rspunsul filtrului Cebev la semnal treapt, pentru diverse ordine

6.9. Filtre digitale (numerice)


6.9.1. Noiuni introductive referitoare la filtre digitale
Filtrul digital folosete un echipament de calcul numeric pentru a face calcule asupra
eantioanelor semnalului. Echipamentul de calcul poate fi un PC sau un Procesor Numeric
de Semnal (DSP- Digital Signal Processor).
Semnalul analogic de intrare trebuie mai nti convertit n semnal digital folosind un CAN
(Convertor Analog Numeric). Numerele n binar rezultate, ce reprezint valori succesive
ale eantioanelor semnalului de intrare, sunt transferate procesorului, care efectueaz
operaii asupra lor. Aceste operaii implica multiplicri cu o constant i adunri ale
rezultatelor produselor. Dac este necesar, rezultatele acestor calcule care acum reprezint
valori eantionate ale semnalului filtrat, sunt trecute printr-un CAN (Convertor Numeric
Analogic) care l va converti napoi in semnal analogic.
ntr-un filtru digital, semnalul este reprezentat de o secven de numere i nu de tensiuni
sau cureni. Urmtoarea diagram arat funcionarea unui astfel de sistem:

Fig.6.26. Diagrama operaiilor ce se execut n cadrul filtrrii digitale

102 Structuri de interfaare n sisteme automate

Avantajele utilizrii filtrelor digitale:


1.
Un filtru digital este programabil, operaiile lui sunt determinate
de un program stocat in memoria procesorului. Aceasta nseamn c un filtru
digital poate fi uor modificat fr a afecta implementarea fizic, pe cnd un filtru
analogic poate fi schimbat doar prin modificarea componentelor circuitelor sale.
2.
Filtrele digitale sunt usor de proiectat, testat i implementat pe un
sistem de calcul.
3.
Caracteristicile circuitelor unui filtru analogic (mai ales cele ce
conin circuite active) sunt influenate de deviaii (drift) i sunt dependente de
temperatur. Filtrele digitale nu au aceast problem i sunt extrem de stabile att
n timp ct i cu temperatura.
4.
Spre deosebire de filtrele analogice, filtrele digitale pot lucra
frecvene joase cu foarte mare precizie. Cum viteza DSP-urilor continu
creasc ca urmare a dezvoltrilor tehnologice, filtrele digitale se folosesc
semnalele de frecven nalt din domeniul frecvenelor radio, problem care
trecut era rezervat doar tehnologiei analogice.

la
s
la
n

5.
Filtrele digitale sunt mult mai flexibile n capacitatea lor de a
procesa semnale n multe moduri, aceasta include abilitile anumitor tipuri de
filtre de a se adapta la schimbri n caracteristicile semnalelor.
6.
Cu procesoarele de semnal rapide se pot realiza combinaii de
filtre prin conectarea acestora n paralel sau n cascad, fcnd ca echipamentul
hard s fie relativ simplu i compact n comparaie cu echivalentul analogic.
Semnalul de intrare
Se presupune c semnalul original, de intrare, care trebuie filtrat digital este, n cazul cel
mai general, sub form de semnal n timp continuu, o variaie de tensiune descris de
funcia V=x(t), unde t este variabila independent timp (fig.6.27).

6. Filtrarea 103

Fig.6.27. Eantionarea semnalului analogic V=x(t)

Semnalul este eantionat la intervale de timp h (perioad de eantionare). Valoarea


eantionat la mmomentul t = ih este
xi=x(ih)
Astfel valorile digitale transferate de CAN procesorului pot fi reprezentate prin secvena
x0 , x1 , x2 , x3
corespunznd valorilor formei de und la momentele:
t = 0, h, 2h, 3h, ... unde t=0 este momentul la care incepe eantionarea.
La momentul curent t=nh (unde n este un ntreg pozitiv), valorile accesibile procesorului,
stocate n memorie, sunt:
x0 , x1 , x2 , x3 , ... xn
De notat c valorile eantionate xn+1,xn+2, etc, nu sunt accesibile deoarece nc
evenimentele nu au avut loc.
Ieirea digital de la procesor ctre CNA const n urmtoarea secven de valori
y0 , y1 , y2 , y3 , ... yn
n general valoarea lui yn este calculat din valorile x0 x1 x2 x3 ..xn, felul n care valorile
y sunt calculate din valorile x determin aciunea de filtrare a filtrului digital.

104 Structuri de interfaare n sisteme automate

6.9.2. Exemple de filtre digitale simple


1. Filtrul unitar (de amplificare 1)este descris de relaia intrare-ieire
yn = xn
Fiecare valoare de ieire yn este identic cu valoarea de intrare coresppunztoare xn:
y0=x0
y1=x1
y2=x2
etc.
n acest caz, filtrul nu are nici un efect asupra semnalului.
2. Filtrul de tip proporional:
yn = Kx n
unde K = constant.
Acest filtru aplic un factor de multiplicare K fiecrei valori de la intrare.
Dac K1 filtrul este de tip amplificator,
Dac 0K 1 filtrul este de tip atenuator.
Dac K0 filtrul este de tip amplificator inversor.
3. Filtrul cu ntrziere pur:
yn = x n-1
Valoarea de ieire la momentul t=nh este valoarea intrrii la momentul t=(n-1)h, astfel
semnalul este ntrziat cu o perioad de eantionare :
Succesiunea de valori a ieirii este:
y0 = x -1
y1 = x0
y2 = x1
y3 = x2
... etc
Observaie: cum eantionarea se presupune c ncepe la t=0, valoarea de intrare x-1 la
momentul t= -h este nedefinit. Uzual se consider valoarea 0.
4. Filtrul ca diferen de dou valori de la intrare:
yn = xn-xn-1
Valoarea de ieire la t=nh este egal cu diferena dintre valoarea de intrare xn i
precedenta valoare de intrare xn-1:
y0 = x0 x -1

6. Filtrarea 105

y1 = x1 x0
y2 = x2 x1
y3 = x3 x2
... etc
astfel nct ieirea este variaia intrrii pe cel mai recent interval de eantionare h. Efectul
acestui filtru este similar cu cel al unui circuit analog derivativ.
5. Filtrul medie a doi termeni:

yn

x n x n 1
2

Ieirea este media dintre intrarea curent i intrarea precedent:

xo x 1
2
x1 x 0
y1
2
x 2 x1
y2
2
x x2
y3 3
2
etc
y0

Acesta este un filtru trece jos simplu care diminueaz componentele de frecven nalt
din semnal.
6. Filtrul medie a trei termeni:

yn

x n x n 1 x n 2
3

Similar cu exemplul anterior, media se face ns ntre intrarea curent i cele dou intrri
anterioare:

106 Structuri de interfaare n sisteme automate

x 0 x 1 x 2
3
x x0 x 1
y1 1
3
x x1 x0
y2 2
3
x3 x 2 x1
y3
3
y0

ca i n cazul anterior, x 1 i x 2 vor fi considerate 0.


7. Filtrul medie central:

yn

xn xn 2
2

Ieirea este media dintre intrarea curent i intrarea din urm cu dou eantioane:

x0 x2
2
x x 1
y1 1
2
x x0
y2 2
2
x x1
y3 3
2
...etc
y0

Ordinul filtrelor digitale


Ordinul filtrelor digitale este egal cu numrul intrrilor anterioare utilizate la calculul
ieirii curente (stocate n memoria procesorului).
1.

n exemplele (1) i (2) filtrele sunt de ordinul 0, pentru c ieirea


curent yn depinde numai de intrarea curent xn.

2.

n exemplele (3), (4) i (5) filtrele sunt de ordinul 1, deoarece ieirea


curent depinde att de intrarea curent ct i de o valoare anterioar a
intrrii.(De notat c exemplul (3) este considerat filtru de ordinul 1 dei
se folosete numai valoarea anterioar i nu i valoarea curent a
intrrii)

6. Filtrarea 107

3.

n exemplele (6) i (7) sunt necesare dou din valorile anterioare deci
ele sunt filtre de ordinul 2.

Filtrele pot fi de orice ordin de la 0 in sus.


Coeficienii filtrelor digitale
Filtrele digitale pot fi scrise sub urmtoarea form general (modelul matematic intrareieire n timp):
Ordinul 0
Ordinul 1

y n a0 xn
y n a0 x n a1 x n1
y n a0 x n a1 x n1 a 2 x n 2

Ordinul 2
Constantele a0 , a1, a2 care apar in expresiile modelelor matematice n timp poart numele
de coeficienii filtrelor. Valoarea acestor coeficieni determin caracteristicile particulare
ale filtrelor.
Exerciiu 1 Pentru urmtoarele filtre stabilii ordinul si identificai coeficienii:

a y n 2 xn xn1
b yn xn 2
c y n x n 2 xn1 2 xn 2 xn 3
6.9.3. Filtre recursive i non-recursive
Filtru non-recursiv:
ieirea curent este calculat exclusiv din valoarile intrrii, curent i anterioare.
Filtru recursiv :
ieirea curent este calculat din valoarile intrrii, curent i anterioare i valorile
anterioare ale ieirii .
Toate valorile anterioare ale intrrii i ale ieirii sunt stocate n memoria echipamentului de
calcul.
Cuvntul recursiv inseamna literar a fugi napoi, i se refer la faptul c valoarea ieirii
calculate anterior intr in calculul valorii ieirii curente. Deci formula pentru un filtru
recursiv nu implic numai termeni ca (xn , xn-1 ,xn-2) dar si termeni ca (yn-1, yn-2).
Filtru non-recursiv este este denumit i filtru FIR (Finite Impulse Response), iar filtrul
recursiv este denumit i filtru IIR (Infinite Impulse Response ).
Aceti termeni se refer la rspunsurile la impuls diferite ale celor dou tipuri de filtre.

108 Structuri de interfaare n sisteme automate

Rspunsul la impuls al unui filtru digital este secvena de ieire din filtru cnd este aplicat
la intrare un impuls unitar (un impuls unitar este o secven de intrare ce const ntr-o
valoare 1 la momentul t=0, urmat de zerouri la toate momentele de eantionare urmtoare).
Un filtru FIR are o durat finit nenul a rspunsului la impuls, adic ieirea sa devine zero
dup un numr finit de periaode de eantionare. Un filtru FIR de ordin n ajunge la zero
dup n+1 perioade de eantionare.
Un filtru IIR are o durat infinit nenul a rspunsului la impuls, adic ieirea sa devine
zero doar dup un numr infinit de perioade de eantionare. Acest aspect este doar teoretic,
deoarece ieirea se apropie asimptotic de zero, n realitate se consider c a devenit nul.
Exemplu de filtru recursiv
yn=xn+yn-1
Ieirea curent (yn) se calculeaz ca sum ntre intrarea curent i ieirea precedent (yn+1):

y 0 x0 y 1
y1 x1 y 0
y 2 x 2 y1
y 3 x3 y 2
...etc
Cum y 1 este nedefinit, se consider 0.
Dac n fiecare dintre expresiile de mai sus inlocuim yn-1 cu valoarea dat de expresia
anterioar vom obine :

y 0 x0 y 1 x0
y1 x1 y 0 x1 x0
y 2 x 2 y1 x 2 x1 x 0
y 3 x3 y 2 x3 x 2 x1 x 0
...etc
Se observ deci c yn, ieirea la momentul t=nh, este egal cu suma dintre intrarea curent
i toate intrrile precedente. Prin urmare aceste filtre adun sau integreaz valorile intrrii
i deci au acelai efect ca al unui circuit integrator analogic.

6. Filtrarea 109

Ordinul filtrelor digitale recursive (IIR)


Ordinul unui filtru digital nerecursiv este definit ca numrul de intrri anterioare care sunt
memorate, folosite la calculul ieirii curente. n cazul filtrului recursiv definiia se extinde
sub urmtoarea form:
Ordinul unui filtru recursiv este cel mai mare numr de valori ale intrrilor sau ieirilor
anterioare necesare pentru a calcula ieirea curent.
Aceast definiie general este aplicabil att filtrelor FIR ct i filtrelor IIR.
Exerciiu 2
Determinai ordinul fiecruia dintre urmtoarele filtre recursive:

a y n 2 xn xn1 yn 1
b yn xn 1 xn3 2 y n1
c y n xn 2 xn1 xn 2 2 y n 1 y n 2
Coeficienii filtrelor digitale recursive (IIR)
Din comparaia celor dou tipuri de filtre rezult c un filtru recursiv este n principiu un
filtru non-recursiv, la care se adaug termeni care implic intrri anterioare (yn-1, yn-2, etc).
Un filtru recursiv de ordinul 1 poate fi scris sub forma general (modelul matematic
intrare-ieire n timp) :

yn

a 0 xn a1 xn1 b1 y n1
b0

De notat semnul minus din faa termenului recursiv b1yn 1, i factorul 1/b0 care se aplic
tuturor coeficienilor. Motivul pentru care s-a exprimat filtrul n acest fel ne permite s
rescriem expresia sub urmtoarea form simetric:

b0 y n b1 y n 1 a 0 x n a1 x n 1
n cazul unui filtru de ordinul 2 forma general este:

yn

a0 x n a1 x n 1 a 2 x n 2 b1 y n 1 b2 y n 2
b0

110 Structuri de interfaare n sisteme automate

forma simetric alternativ a acestei expresii este:

b0 y n b1 y n 1 b2 y n 2 a 0 x n a1 x n 1 a 2 x n 2
Prin convenie, coeficienii intrrilor sunt notai cu a iar coeficienii ieirilor sunt notai cu
b.
Exerciiu 3

Identificai valoarea coeficienilor filtrului recursiv de ordinul 1:

y n x n y n1
i pentru toate exemplele din Exerciiu 2.
Funcia de transfer a unui filtru digital
Funcia de transfer a unui filtru digital este o funcie de transfer n variabila operaional z,
cu z 1 este operatorul de ntrziere cu o perioad de eantionare.
Cnd este aplicat unei secvene de valori digitale, acest operator red valoarea anterioar
din secven. Aplicnd operatorul z 1 unei valori de intrare ( xn ) ne furnizeaz intrarea
anterioar (xn-1 ):

z 1 x n x n1
Pentru o secven de intrare :

x0 5
x1 2
x2 0
x3 7
x 4 10

z 1 x1 x0 5
atunci:

z 1 x 2 x1 2
z 1 x3 x2 0

i aa mai departe.
De notat c z 1x0 va fi x 1 , care nu este definit i se consider 0.

6. Filtrarea 111

Similar, aplicnd operatorul de ntrziere la ieire rezult ieirea precedent:

z 1 y n y n1
Aplicnd operatorul z
eantionare:

de dou ori se produce o ntrziere de dou intervale de

z 1 z 1 x n z 1 x n1 x n 2
Considernd c:

z 1 z 1 z 2
astfel nct operatorul z 2 reprezint ntrzierea a dou intervale de eantionare.

z 2 x n x n 2
Aceast notaie se poate generaliza la ntrzieri de trei sau mai multe intervale de
eantionare.
Pornind de la modelul matematic intrare-ieire (MM-II) n timp discret:

b0 y n b1 y n 1 b2 y n 2 a0 x n a1 x n1 a 2 x n 2
Se vor folosi urmtoarele identiti :

y n 1 z 1 y n
y n 2 z n 2 y n
x n 1 z 1 x n
x n 2 z 2 x
substituind aceste expresii n MM-II al filtrului digital rezult:

b1 z 1 b2 z 2 y n a 0 a1 z 1 a 2 z 2 x n

Rearanjnd expresia astfel nct s rezulte o relaie direct ntre intrarea i ieirea filtrului
se va obine:

y n a 0 a1 z 1 a 2 z 2

x n b0 b1 z 1 b2 z 2
Aceasta este forma general a funciei de transfer pentru un filtru recursiv de ordinul 2 (
IIR ). Pentru un filtru de ordinul 1 termenii n z 2 sunt exclui. Pentru filtre de ordin mai
mare de 2, termenii urmtori implicnd puteri mai mari dect z 1 , sunt adunai att la
numitorul ct i la numrtorul funciei de transfer.

112 Structuri de interfaare n sisteme automate

Un filtru non-recursiv (FIR) are o funcie de transfer care nu conine termeni la numitor.
Coeficientul b0 se ia de obicei ca fiind egal cu 1 iar toi ceilali coeficieni b se consider 0.
Funcia de transfer a unui filtru FIR de ordinul 2 are forma general:

yn
a0 a1 z 1 a 2 z 2
xn
De exemplu filtrul care face media a trei termeni, definit de expresia :

yn

x n 1 x n 2
3

poate fi scris folosind operatorul z 1 sub forma:

x n z 1 x n z 2 x n
1 z 1 z 2 x n
yn

3
3
Deci funcia de transfer a filtrului este:

y n 1 z 1 z 2

xn
3
Exemplu 1: Forma general a funciei de transfer pentru un filtru recursiv de ordinul 1 se
scrie:

y n a 0 a1 z 1

x n b0 b1 z 1
Exemplu 2: Se consider un filtru recursiv de ordinul 1:

y n x n y n1
Pentru a obine funcia de tranfer a acestui filtru, se rescrie expresia filtrului folosind
operatorul z 1 :

1 z y
1

xn

Rearanjnd rezult funcia de transfer sub forma:

yn
1

x n 1 z 1
Exemplu 3: Se consider un filtru de ordinul 2 :

y n x n 2 x n1 x n 2 2 y n1 y n 2

6. Filtrarea 113

Trecnd termenii de ieire n stnga i cei de intrare in dreapta pentru a rezulta forma
simetric , se obine :

y n 2 y n 1 y n 2 x n 2 x n1 x n 2
Exprimnd cu ajutorul lui z 1 obinem:

1 2 z

z 2 y n 1 2 z 1 z 2 x n

i deci funcia de transfer este:

y n 1 2 z 1 z 2

x n 1 2 z 1 z 2
Exerciiu 4

Calculai funcia de transfer a fiecrui filtru din Exerciiu 2.

Exerciiu 5:

Fiind dat expresia unui filtru digital :

y n 2 x n x n 1 0.8 y n1
(a) stabilii dac filtrul este recursiv sau non-recursiv.De ce ?
(b) Stabilii ordinul filtrului
(c) Derivai funcia de transfer a filtrului
(d) Se aplic urmtoarea secven la intrarea filtrului
x0 5
x1 16
x2 8
x3 3
x4 0
x5 2

Determinai secvena de ieire a filtrului de la y0 la y5 .


Rspunsuri la Exerciii:
Exerciiu 1

a ordinul 1; a 0 2; a1 1
b ordinul 2; a 0 0; a1 0; a 2 1
c ordinul 3; a 0 1; a1 2; a 2 2; a 3 1

114 Structuri de interfaare n sisteme automate

Exerciiu 2
a) ordinul=1
b) ordinul=3
c) ordinul=2
Exerciiu 3
a0=1;a1=0
b0=1;b1=-1
Pentru filtrele din Exerciiu 2
a) a0=2;a1=-1;b0=1;b1=-1
b) a0=0;a1=1;a2=0;a3=-1;b0=1;b1=2;b2=0;b3=0
c) a0=1;a1=2;a2=1;b0=1;b1=2;b2=-1
Exerciiu 4

a)

y n 2 z 1

x n 1 z 1

b)

y n z 1 z 3

xn
1 2 z 1

c)

y n 1 2 z 1 z 2

x n 1 2 z 2 z 2

6.10. Implementarea unui filtru numeric recursiv


6.10.1 Consideraii generale
Se d un filtru numeric descris prin funcia de transfer. Implementarea filtru nseamn
realizarea fizic a acestuia cu un echipament de calcul.
Implementarea presupune:
-

realizarea componentei hardware

realizarea componentei software

6. Filtrarea 115

6.10.2. Realizarea componentei hardware


const n alegerea sau construirea unui echipament
de calcul (sistem cu
microprocesor, microcontroler, procesor de semnal) care s ndeplineasc toate
condiiile de
-

achiziie a semnalului de intrare

procesare a semnalului eantionat conform modelului filtrului

generare a semnalului filtrat.

Pentru aceasta echipamentul trebuie s ndeplineasc cteva condiii minime, respectiv:


-

convertorul analog numeric (CAN) s aib urmtoarele caracteristici


o

domeniul de tensiune de intrare potrivit cu domeniul de variaie al


semnalului de intrare1 ,

numr de bii care s determine o cuant potrivit cu cerinele de acuratee


a semnalului de intrare,

vitez de conversie potrivit cu frecvena semnalului de intrare2

echipamentul de calcul s aib urmtoarele caracteristici


o

numrul de bii ai procesorului (8, 16 sau 32) s fie n conformitate cu


dimensiunea eantionului prelevat de CAN i cu viteza de lucru

viteza de calcul s permit realizarea unei perioade de eantionare


conform relaiei lui Shannon.

convertorul numeric analog (CNA) s aib urmtoarele caracteristici


o

domeniul de tensiune de ieire potrivit cu domeniul de variaie al


semnalului de ieire3 ,

numr de bii care s determine o cuant potrivit cu cerinele de acuratee


a semnalului de ieire,

vitez de conversie potrivit cu frecvena semnalului de intrare

Dac domeniul de variaie al semnalului de intrare nu este inclus n domeniul de intrare al


convertorului analog-numeric (aa cum a fost prezentat n capitolul ??), atunci este necesar s se
introduc un circuit de adaptare de nivel (dup cum este prezentat n acelai capitol)
2
Pentru calculul perioadei de eantionare (h) se nsumeaz timpul de conversie al CAN, timpul de
calcul al echipamentului i timpul de conversie al CNA. Relaia ntre periaoda de eantionare i
perioada semnalului de intrare este dat de formula lui Shannon 2h T
3
Ca i n cazul 1, dac domeniul de variaie a tensiunii CNA nu este inclus n domeniul de tensiune
al semnalului de ieire, atunci este necesar s se introduc un circuit de adaptare de nivel

116 Structuri de interfaare n sisteme automate

Exemplu:
Dac se dorete filtrarea numeric a unui semnal cu frecvena maxim de 50 Hz
(T=20ms), este necesar realizarea unei perioade de eantionare h de minim 10 ms. n
acest caz suma timpilor de conversie analog numeric, numeric analogic i a timpului de
calcul trebuie s fie mai mic dect 10ms. Prin urmare trebuie cutat un echipament n
care CAN i CNA au timpi de conversie aproximativ de ordinul sutelor de microsecunde.
Pentru estimarea timpului de procesare este necesar cunoaterea modelului matematic al
filtrului (n principiu intereseaz ordinul acestuia) i tipul procesorului (de exemplu, n
cazul microcontrolerului I80552, o nmulire n virgul fix de 8x8 bit se face n 4 sec, o
nmulire 16x16 bit se realizeaz n 50 sec, iar una n virgul flotant n 1.2 msec. ).
6.10.3. Realizarea componentei software
Pentru realizarea componentei software se parcurg urmtorii pai:
-

yn
-

se obine modelul matematic intrare iere n timp discret, care este o expresie
de forma

1
(a 0 x n a1 x n 1 a 2 x n 2 ... b1 y n1 b2 y n 2 ...) 4
bn

(6.1)

se stabilete perioada de eantionare h

Dac filtrul este descris prin funcia de transfer n timp continuu H(s), metoda de obinere a MMII
n timp discret este :
- se construiete funcia de transfer n timp discret H(z) prin metoda aproximrii ( se

h
(metoda dreptunghiului
z 1
h( z 1)
hz
retardat), s
(metoda dreptunghiului avansat), s
(metoda
z 1
2( z 1)
schimb variabila s cu una din expresiile n z s

trapezului)
se trece de la H(z) la MMII n timp discret utiliznd corespondenele
y(z) y(tk)
z-1 y(z) y(tk-1)

b0 y n b1 y n1 b2 y n 2 ... a0 x n a1 x n 1 a 2 x n 2 ...
se exprim yn n funcie de toi ceiali membri, obinndu-se relaia [??1]
n care
xn-k este eantionul de la intrare achiziionat cu k pai nainte
yn-k este eantionul de la ieire obinut prin calcul cu k pai nainte

6. Filtrarea 117

se scrie programul de implementare a filtrului cu urmtoarea structur


(fig.6.28.):

A. Programul principal
B. Subrutina Filtrare
A. n programul principal se execut toate iniializrile:
a. timer pentru temporizare la h secunde (realizeaz perioada de eantionare)
b. convertor analog-numeric
c. convertor numeric-analogic
d. ntrerupere de la timer, i eventual de la convertoare
e. execuia unei bucle infinite sau a altor segmente de program n cazul n
care filtrul face parte dintr-o aplicaie complex
f.

iniializarea cu 0 a tuturor variabilelor xn-k i yn-k din din expresia (6.1)

B. Subrutina Filtrare se va executa la fiecare h secunde, i conine operaiile:


a. Start conversie analog-numeric (pentru preluarea eantionului curent din
semnalul de intrare)
b. Ateptare ncheiere conversie, sau dup caz, dac se utilizeaz ntrerupere,
se trece la pasul urmtor
c. calculul ieirii curente a filtrului conform relaiei (6.1)
d. procesarea (scalarea i limitarea) rezultatului pentru a fi trimis ctre
convertorul numeric-analogic
e. trimiterea rezultatului procesrii ctre CNA
f. ntoarcere n programul principal

118 Structuri de interfaare n sisteme automate

Fig.6.28. Structura programului aplicaie ce realizeaz filtrul numeric

6.10.4. Scalarea rezultatului procesrii


Scalarea este necesar pentru alinierea 5 celor dou convertoare, de intrare (CAN) i de
ieire (CNA) n cazul n care ambele sunt unipolare i codul sub care sunt prezentate
numerele este identic (uzual cod semn mrime). Numerele de la ieirea CAN i de la
intrarea CNA depind de cuanta convertoarelor i de modul de codificare al acestora (vezi
capitolul referitor la Convertoare analog numerice). Dac cele dou convertoare ar fi
identice (aceeai cuant i acelai cod binar), scalarea nu ar fi necesar.

Dac CAN are cuanta qx iar CNA are cuanta qy, pentru ca cele dou convertoare s fie aliniate este
necesar procesarea numrului Nx n scopul obinerii unui astfel de Ny nct y=x, adic obinerea la
ieire a aceleiai tensiuni ca la intrare.

6. Filtrarea 119

Pentru operaia de scalare sunt necesari doi pai:


a. alinierea numerelor ca amplitudine necesitatea acestei operaii apare cnd
cuantele sunt diferite (fig.6.29.).
b. alinierea numerelor ca offset

Fig.6.29. Operaiile care se execut asupra semnalului de intrare n cadrul unei filtrri numerice

Aa cum a fost menionat anterior, dac cele dou convertoare au aceeai cuant qy =qx,
atunci Ny =Nx, adic numrul obinut de la CAN este trimis la CNA i obinem aceeai
tensiune (convertoarele sunt aliniate). Dac qy qy, Ny se calculeaz cu relaia:

Ny Nx

qx
qy

(6.2)

Pentru demonstraie se pornete de la condiia x= y. Cum la un CAN, N x

x
qx

, iar la un

CNA, N x q x N y q y rezult (6.2).


Exemplu 1: Fie un CAN de 10 bit i cu domeniul de tensiune de intrare [0, 5] V, un CNA
de 12 bit, cu domeniul de tensiune de ieire [0, 10] V. S se alinieze cele dou convertoare.
Rezolvare: Se calculeaz cuantele q x

N y Nx

5
10
, qy
. Rezult conform (6.2)
1023
4095

qx
5 4095
Nx

2 N x , adic Ny=2Nx. n consecin, pentru a obine


qy
1023 10

aceeai tensiune la ieire ca cea de la intrare, este necesar s se dubleze rezultatul


conversiei i s se trimit acest numr ctre CNA.
b) alinierea numerelor ca offset este necesar atunci cn unul sau ambele
convertoare sunt bipolare i numerele sunt codificate diferit. Tratarea este
dependent de cele dou coduri, de intrare i ieire.
Exemplu 2: Fie un CAN unipolar de 10 bit, cu domeniul de tensiune de intrare [0, 5] V,
cod binar normal, un CNA de 12 bit, cu domeniul de tensiune de ieire [-5, 5] V cod binar
deplasat. S se alinieze cele dou convertoare.

120 Structuri de interfaare n sisteme automate

Rezolvare: Ca i in cazul anterior cuantele sunt q x

5
10
, qy
, deci alinierea
1023
4095

ca amplitudine este Ny=2Nx (6.3). Deoarece CNA estee bipolar cod binar deplasat, este
necesar s se in cont de acest lucru. Astfel, dac la intrare sunt 0V, N x=0, conform
relaiei (6.3) Ny=0. Dar pentru a genera 0V la ieire este necesar ca Ny=2048. Aceasta
nseamn c trebuie introdus, pe lng relaia (6.3) i offsetul 2048, rezultnd
Ny=2Nx+2048.
Exemplu 3: Fie un CAN unipolar de 10 bit, cu domeniul de tensiune de intrare [0, 5] V,
cod binar normal, un CNA de 12 bit, cu domeniul de tensiune de ieire [-5, 5] V cod semn
mrime. S se alinieze cele dou convertoare.
Rezolvare: Datele pentru convertoare sunt cele din exemplul precedent, deci se pstreaz
relaia Ny=2Nx. Influena codului semn mrime asupra acestei relaii este urmtoarea: Dac
tensiunea de la ieire este pozitiv (ea fiind egal cu tensiunea de la intrare), relaia este
Ny=2Nx. Dac tensiunea de la ieire este negativ, atunci la rezultat se adaug 2048. Cum
la intrare vom avea doar tensiune pozitiv deoarece domeniul de tensiune este [0, 5] V,
relaia de aliniere rmne Ny=2Nx.
Exemplu 4: Fie un CAN bipolar de 10 bit, cu domeniul de tensiune de intrare [-5, 5] V,
cod semn mrime, un CNA de 12 bit, cu domeniul de tensiune de ieire [-5, 5] V cod semn
mrime. S se alinieze cele dou convertoare.
Rezolvare: Cum cele dou convertoare au acelai domeniu de tensiune i acelai cod, fiind
diferit doar numrul de bii, deci cuanta, relaia ntre Ny i Nx se calculeaz ca n cazul 1 .

qx

10
10
, qy
. Rezult conform (6.3)
1023
4095

N y Nx

qx
10 4095
Nx

4 N x , adic Ny=4Nx.
qy
1023 10

n consecin, pentru a obine aceeai tensiune la ieire ca cea de la intrare, este necesar s
se nmuleasc cu 4 rezultatul conversiei i s se trimit acest numr ctre CNA.
Exemplu 5: Fie un CAN bipolar de 10 bit, cu domeniul de tensiune de intrare [-5, 5] V,
cod binar deplasat, un CNA de 12 bit, cu domeniul de tensiune de ieire [-5, 5] V cod semn
mrime. S se alinieze cele dou convertoare.
Rezolvare:
Deoarece ambele convertoare sunt bipolare i au cuante i coduri diferite, este necesar
tratarea difereniat pentru tensiuni negative i pozitive. Cuantele sunt aceleai ca n cazul
exemplului 4.

6. Filtrarea 121

Dac tensiunea este pozitiv, se scade din Nx 512, iar rezultatul se inmulete cu 4, astfel
Ny=4(Nx-512)
Dac tensiunea este negativ, se scade din 512 Nx, pentru a avea un rezultat pozitiv (ca n
cazul calculului modulului), rezultatul se inmulete cu 4, dup care se adun 2048
corespunztor numerelor (i tensiunilor) negative.

4 ( N x 512), dacaN x 512


4 (512 N x ) 2048, dacaN x 512

Astfel N y

6.10.5. Limitarea rezultatului procesrii


Limitarea este necesar pentru a evita trimiterea ctre CNA a unor numere ce depesc
domeniul de intrare al acestuia.
Numrului maxim de intrare la un CNA de n bit este NyMAX= 2n-1. Este posibil ca n fazele
de calcul a ieirii i scalrii numrul rezultat Ny s fie mai mare dect NyMAX. Dac s-ar
trimite acest numr ctre CNA, acesta ar primi doar cei mai puin semnificativi n bii, cei
mai semnificativi fiind ignorai, situaie ce ar crea mari erori la ieire.
Din acest motiv, numrul Ny care se trimite ctre CNA este

N y , dacaN y N yMAX
Ny
N yMAX , dacaN y N yMAX