Curs ISCMP

Cap.
1 PRELUCRAREA UNEI TEME DE REGLARE AUTOMAT

Considerm la modul general un sistem tehnic (de ex. un motor electric, o nav, o incint
nclzit). Sistemul trebuie s realizeze anumite deziderate tehnico-economice, apreciabile prin
intermediul unei mrimi specifice a sistemului. Aceasta poate fi: turaia- la motor, poziia
vasului pe traiectorie, temperatura incintei. Urmrim ca influenarea mrimii specifice s se
realizeze n mod automat, fr intervenie uman..
Sistemul tehnic, care trebuie influenat direct, se numete proces tehnic sau simplu proces (sau i
se mai spune proces condus). n consecin, apare problema de a imprima mrimii de ieire a
unui proces condus, o variaie temporal direcionat folosind o mrime de comand n condiiile
n care procesul se gsete sub aciunea unei perturbaii necunoscute.
n cazurile tehnice de complexitate medie i mare, procesul are mai multe mrimi de ieire i
mai multe mrimi de comand. Calitativ, problema de conducere enunat rmne aceeai.
Exist mai multe motive care justific automatizarea:
situaia n care nu este posibil intervenia omului: de pild atunci cnd mrimile variaz
foarte repede n timp sau atunci cnd omul nu poate avea condiii de acces pe care s le poat
suporta.
situaia n care este posibil intervenia omului dar cu un randament foarte sczut.
situaia n care omul vrea s scape de o munc grea.
Structura i modul de aciune n cazul reglrii clasice

Schema bloc a unui sistem de reglare clasic denumit n limba romn sistem de reglare automat
continual (evoluia mrimilor se face pe o mulime de timp continu), abreviat SRAC este
prezentat n fig.1.
ELEMENT
DE
REGLARE
ELEMENT
DE
EXECUIE
ORGAN
DE
REGLARE
DISPOZITIV DE COMAND
REGULATOR
z
PROCES
DISPOZITIV DE REGLARE
DISPOZITIVUL
DE MSURARE
Fig.1.
Mrimile poart denumirile:
w mrime de conducere
u mrime de comand
y mrime de de ieire
r mrime de reacie
m mrime de execuie
z mrime perturbatoare
e eroare de reglare ( e=w r)
Dorina Popescu
Notie de curs
Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare
n fig.1 dispozitivele sunt astfel denumite:

ELEMENTUL DE COMPARARE + ELEMENTUL DE REGLARE = REGULATOR
REGULATORUL + ELEMENTUL DE EXECUIE = DISPOZITIV DE REGLARE
ELEMENTUL DE EXECUIE + ORGANUL DE REGLARE = DISPOZITIV DE COMAND
DISPOZITIVUL DE MSURARE numit i ELEMENT DE MSURARE servete la msurarea
permanent de ctre dispozitivul de reglare a ieirii procesului. Termenul de msurare (uneori
msur) este folosit aici ca transformare a unei mrimi de o anumit natur fizic ntr-o alt
mrime de alt natur fizic, utilizat apoi ntr-o operaiune, n cazul de fa de comparare prin
diferen (e=w r). Din punct de vedere tehnic, dispozitivul de msurare asigur i o adaptare de
nivel energetic a semnalelor, ntruct y este la un nivel energetic ridicat iar r este la un nivel
energetic redus.
Mrimea de reacie r conine informaii despre y :
r = Km y
(*)
iar prin aceasta conine i informaii despre z.

Mrimea de conducere w este proporional cu valoarea prescris pentru y :
w = K m yS
Din (*) i (**) rezult:
(**)
e = K m (yS y )
adic eroarea de reglare este proporional cu diferena dintre valoarea prescris i valoarea real.
Traseul: - y, dispozitiv de msurare, r poart denumirea de cale de reacie sau cale invers.
Traseul: - w, element de comparare, e, element de reglare, u,element de execuie, m, proces, y se
numete cale direct.
Pe calea direct,elementul de execuie are rolul de a realiza adaptarea energetic ntre mrimea
de comand, u i mrimea de execuie, m. Elementul de execuie poate fi: servomotor, servovalv,
reductor cu element de poziionare, convertor de diverse tipuri. El se cupleaz ntr-un anumit
subansamblu al procesului, numit organ de reglare. Existena acestuia permite realizarea comenzii.
Elementul de reglare are rolul de a corecta dinamica reglrii. n absena lui, bucla de reglare ar
avea o dinamic necorespunztoare, ar fi: fie instabil, fie inexact, fie prea lent.
n limbaj uzual, n ciuda notaiilor de pe figur, elementul de reglare este denumit regulator sau
dispozitiv de reglare, denumire justificat prin realizarea constructiv. De cele mai multe ori
elementul de execuie este ataat procesului.
Inteligena procesului este concentrat n sistemul de reglare. Prin sistemul de reglare automat,
SRA, se nelege o structur prin care, pentru un proces incomplet cunoscut (mai ales prin prisma
mrimii perturbatoare), mrimea de ieire, adic mrimea reglat ce se msoar continuu, se
compar cu mrimea de conducere i se acioneaz astfel nct prin atenuarea erorii de reglare,
mrimea reglat s varieze corespunztor celei prescrise. Exemplificm modul de acionare
considernd c toate blocurile componente nu sunt inversoare de polaritate, adic atunci cnd
mrimea de intrare crete, crete i mrimea de ieire, singura dependen care poate face excepie
de la aceast regul este dependena dintre z i y. Pentru aceast dependen presupunem dou
situaii:
1
z , y
2
z , y
Detaliem comportarea SRA att n raport cu mrimea perturbatoare z ct i n raport cu mrimea
de conducere w.
1
z , y ; r , e , u , m , y - deci apare tendina de revenire a lui y la
valoarea prescris;
2
Dorina Popescu
2
3
4
Notie de curs
z , y ; r , e , u , m , y - din nou apare tendina de revenire a lui y la

valoarea prescris;
w ; e , u , m , y , r , e , e 0 . Aducerea lui e la valoarea 0 nseamn,
pentru o nou valoare a lui w, valori noi pentru r i y.
w ; - tem de cas.
Structura i modul de aciune n cazul reglrii numerice

Schema bloc simplificat a unui sistem de reglare automat numeric SRAN este prezentat n
fig.2.
ECHIPAMENT DE CONDUCERE
ALGORITM
DE REGLARE
NUMERIC
u*
u
CNA
ELEMENT
DE
REINERE
INSTALAIE
TEHNIC
(PROCES+ELEMENT
DE EXECUIE)
y
CAN
Fig.2
Mrimile poart aceleai denumiri ca i n cazul reglrii clasice doar c, cele care sunt barate, sunt
mrimi n timp discret. ECHIPAMENTUL DE CONDUCERE numeric (de cele mai multe ori cu
microprocesoare sau microcontroler), pe lng faptul c implementeaz algoritmul de reglare
conine si modulele de interfaare cu procesul: CAN (Convertor Analog Numeric) i CAN
(Convertor Numeric Analogic). Dei exist un timp de calcul nenul, de cele mai multe ori acesta se
neglijeaz n raport cu perioada de eantionare h astfel c se consider c cele dou dispozitive
CAN i CAN lucreaz sincron.
Indiferent c reglarea se face analogic sau numeric pentru realizarea unui SRA este necesar
s se parcurg o serie de etape care pn la un moment dat sunt aceleai oricare ar fi varianta
(SRAC sau SRAN) adoptat.
Prelucrarea unei teme de reglare

Prelucrarea sistematic a unei teme de reglare comport o serie de etape ce vor fi prezentate
n cele ce urmeaz, n ordinea n care ele trebuie realizate.
(I)
Formularea problemei. De regul, problema de reglare face parte dintr-o tem de proiectare
de automatizare mai mare.
(II)
Alegerea echipamentelor const n alegerea elementului de execuie, a elementului de
msurare i a elementului de comparare. Alegerea depinde de tipul procesului i de sarcinile
sistemului de reglare. n aceast etap este important experiena inginereasc acumulat n
timp, ntru-ct fiecare domeniu are particularitile sale.
sunt definite pe o mulime de timp discret, T={to, t1, t2, }, cu t1 to= t2 t1 = t3 t2 == h = constant.
3
Dorina Popescu
Notie de curs
(III)
Conceperea modelului matematic (MM) al sistemului de reglare. Este denumit

identificarea sistemului i reprezint o operaie deosebit de complicat, nsoit n mod
obinuit de experimente. De fapt este vorba de identificarea doar a unei pri din sistemul de
reglare i anume a lanului format din: element de execuie proces element de msurare.
Modelele obinute iniial trebuie aduse la diverse forme canonice pentru care exist tehnici
de calcul, bine puse la punct. Aducerea la formele canonice comport adeseori operaii de
simplificare (de pild de liniarizare).
(IV) Analiza sistemului de reglare reprezint operaia de investigare a stabilitii i a comportrii
staionare, n cazul n care dispozitivul de reglare se consider sub forma cea mai simpl i
anume cea de element proporional.
(V)
Corecia dinamic a sistemului de reglare. De cele mai multe ori, regulatorul proporional
din etapa anterioar nu asigur calitatea dorit. Algoritmul de lucru al acestuia trebuie
corectat astfel nct sistemul s fie stabil, cu o calitate dinamic corespunztoare i o
precizie staionar adecvat. Algoritmul de reglare obinut n aceast etap este un sistem
abstract (un ansamblu de ecuaii).
(VI) Simularea sistemului de reglare pe calculator. Prin aceast etap se valideaz rezultatul
etapei anterioare i const din supunerea MM al sistemuli de reglare la diferite scenarii de
solicitare, corespunztoare sistemului real. Calculatorul asist i etapele III, IV, i V. Exist
medii de programare i utilitare concepute special pentru aceast problematic (MATLAB i
SIMULINK).
(VII) Realizarea fizic a regulatorului. Aceast etap urmrete transpunerea regulatorului
proiectat n etapa V i simulat n etapa IV ntr-o schem fizic concret. Numim
realizabilitate proprietatea unui sistem abstract de a putea fi transpus ntr-un model fizic.
Etapele (I) (VII) sunt acelei, diferenele majore apar la etapa a (VIII)-a. Evident, este bine s se
decid de la nceput dac se opteaz pentru soluia analogic sau pentru cea numeric ntruct
tratarea unora dintre etape trebuie abordat diferit. (De pild n etapa a III-a voi alege un element de
execuie care poate fi condus de un CNA, de asemenea este nevoie de un adaptor ntre domeniul de
variaie al mrimii y i CAN.)
Cap.2 COMPONENTELE DE BAZ ALE SISTEMELOR CU

MICROPROCESOARE
SCHEMA BLOC A UNUI MICROSISTEM
n figura 1.se prezint principalele componente hardware ale unui sistem cu microprocesor.
(Pentru "sistem cu microprocesor" se folosete adesea termenul de "microsistem".)
magistrala de date
Microprocesor
Generarea
seleciilor
Memorie
Port
magistrala de adrese
magistrala de control
Fig. 1 Structura de baz (minimal) a unui sistem cu microprocesor
Microprocesorul: Este un circuit integrat care nglobeaz ntr-o singur capsul principalele
funcii ale unui calculator. El este capabil s execute operaii aritmetice, logice, s transfere
informaii i s ia decizii, adic s execute un program format din instruciuni.
Memoriile: Snt circuite integrate capabile s nmagazineze informaii codificate binar. Aceste
informaii pot fi instrucunii pe care microprocesorul le execut sau date pe care
microprocesorul le prelucreaz.
Porturile: Snt circuite integrate capabile s realizeze interfaa dintre microprocesor i

dispozitivele de introducere/extragere a datelor, cum ar fi: tastatura, dispozitiv de afiare
(display), memorie extern, imprimant, CAN, CNA.
Legtura dintre microprocesor i resursele sale de tip memorie sau port se face prin semnale
electrice grupate n magistrale.
Magistrala de adrese: Este unidirecional, fiind comandat de ctre microprocesor. Rolul ei

este de a selecta n mod unic o locaie de memorie sau un port, printr-un cod binar numit
adres.
Magistrala de date: Este bidirecional. Semnalele acestei magistrale reprezint bii de

informaie pe care microprocesorul o scrie/citete n/din memorie sau porturi.
Dorina Popescu
Notie de curs
Magistrala de control: Const din semnale specifice fiecrui tip de microprocesor. Prin ele se
realizeaz sincronizarea transferului pe magistrala de date i se specific tipul operaiei:
citire/scriere, lucru cu memoria/cu porturile.
Unitatea de adresare este octetul (byte). Aceasta nseamn c o locaie din memorie sau din
porturi const din 8 bii (bit). La primele microprocesoare (ex: I8080, Z80) dimensiunea
magistralei de date era de 8 linii. Ulterior microprocesoarele au cunoscut o cretere rapid a
dimensiunii datelor transferate la 2, 4, 8 sau 16 octei concomitent i dispun, n consecin, de
magistrale de date cu limea de 16, 32, 64 sau 128 de linii.
Dimensiunea magistralei de adrese d spaiul de adrese de care dispune respectivul
microprocesor. Exemple:
Z80:
16 linii
216 = 64 Kilooctei
i8086:
20 linii
220 = 1 Megaoctet
M68000:
24 linii
224 = 16 Megaoctei
La unele microprocesoare, n special la cele din primele generaii, exist spaii de adrese distincte
pentru memorie i porturi. Aceasta nseamn c o aceeai adres se poate referi la o locaie de
memorie sau la un port, n funcie de semnalele de control care o nsoesc.
Exemplu: la microprocesorul Z80 exist urmtoarele semnale:
A15 A0
16 linii de adres
(magistrala de adrese)
D7 D0
8 linii de date
MREQ/
acces la memorie
IORQ/
acces la porturi
| (magistrala de control)
RD/
operaie de citire
WR/
operaie de scriere
(magistrala de date)
La lucrul cu porturile se utilizeaz efectiv doar 8 linii de adres (A7..A0), deci microprocesorul
poate adresa 216 = 65536 locaii de memorie i 28 = 256 porturi.
DECODIFICAREA SEMNALELOR
Fiecare octet de memorie sau port trebuie, n ultim instan, s fie selectat printr-un semnal
electric distinct. Este, practic, imposibil ca microprocesorul s genereze, direct, 65536 semnale
de selecie (la Z80). Din acest motiv se folosesc adresele care snt, cum s-a artat, coduri binare.
Prin operaia de decodificare se formeaz semnale de selecie individuale pentru fiecare unitate
adresabil.
Capsulele de memorie ncapsuleaz un numr mare de celule (octei) n fiecare circuit integrat.
Ele decodific local un numr de linii de adres corespunztor capacitii de memorare. n
acelai timp ele dispun de un semnal de intrare, numit de obicei chip select (CS/), prin care se
selecteaz ntreaga capsul. Acest semnal trebuie activat, pentru fiecare capsul n parte, de ctre
o schem de generare a semnalelor de selecie, prin decodificarea liniilor de adres rmase.
Acelai lucru este valabil i pentru porturi, cu precizarea c acestea se ncapsuleaz la capaciti
mici (1..16 octei).
6
Dorina Popescu
Notie de curs
ECHIPAMENTUL NUMERIC este sau nu MICROSISTEM?

Dac diferenele de natur software dintre echipamentele de conducere numeric i alte tipuri de
microsisteme sunt evidente (fiecare echipament este dedicat unui anumit proces i ca urmare are
software-ul dedicat unei anumite aplicaii) diferenele de natur harware constau n faptul c
echipamentul de conducere numeric are tot ceea ce are i un microsistem n configuraie
minimal, avnd n plus fa de acesta dispozitive de interfaare cu procesul. Acestea permit
echipamentului, pe de-o parte, s preia informaii despre proces i, pe de alt parte, s transfmit
comenzi ctre proces. Dispozitivele de interfaare cu procesul pot fi mprite n dou categorii:
Module de intrri i/sau ieiri numerice;
Module de intrri i/sau ieiri analogice.
Modulele de intrri numerice au rolul de a permite echipamentului s preia (cunoasc) starea

unor comutatoare, limitatoare, contacte de relee etc. n fapt este vorba de starea acelor
dispozitive a cror mrime de ieire poate fi caracterizat pe un bit (de pilda pentru un
comutator: 0 corespunde situaiei cnd este deschis iar 1 corespunde situaiei cnd este nchis).
Mai departe echipamentul va putea utiliza aceste valori numerice corespunztoare strilor fie
pentru a da stabili anumite comenzi fie pentru a le afia pe panoul frontal pentru a putea informa
utilizatorul uman despre ele.
Modulele de ieiri numerice permit echipamentului s comande comutatoare, n spe relee.
Module de intrri i/sau ieiri analogice vor fi tratate n mod distinct, att din punct de vedere
principial ct din punct de vedere structural.
Trebuie precizat faptul c dei resursele unui microsistem se regsesc printre resursele unui
echipament numeric ntre ele exist diferene mari de natur cantitativ (de pild un microsistem
care va deveni microcalculator va avea mult RAM n timp
ce dac devine echipament nu are nevoie de mult RAM dar
are nevoie de mult EPROM pentru a nmagazina softul de
aplicaie).
PRINCIPIILE CONVERSIEI NUMERIC

ANALOGICE (CNA)
Funcia de baz a CNA este de a converti o reprezentare
binar a unui numr n echivalentul su analogic de
tensiune. Tensiunea de la ieirea CNA poate fi reprezentat
prin expresia:
u e = U ref B n 1 2 1 + B n 2 2 2 + ... + B o 2 n
(1)
unde Uref reprezint o tensiune de referin care determin

domeniul de lucru al convertorului (scala), Bo Bn-1
reprezint biii cuvntului de la intrare, Bn-1 este cel mai
semnificativ i corespunde unei tensiuni Uref /2 iar Bo este
cel mai puin semnificativ i corespunde unei tensiuni de
Uref /2n. Rezoluia convertorului este cea mai mic treapt
analogic pe care o poate produce convertorul i este egal
cu Uref /2n .
n limba englez prescurtarea este DAC (Digital -to-Analog Conversion).

7
Fig.2 Principiul CNA

a)Semnal numeric
b)Semnal modulat n impulsuri
c)Semnal analogic
Dorina Popescu
Notie de curs
Ex. Dac Uref = 5V i n=8 atunci cea mai mic valoare nenul posibil a tensiunii ue este
5
u emin ( 0 ) = 8
V
(2)
2 1
Teoretic convertorul numeric analogic trebuie construit de aa manier nct s menin la ieire
o tensiune constant pe durata unei perioade de eantionare, fig.2c. Astfel secvena numeric,
fig.2a, este modulat n impulsuri, fig.2b, care apoi sunt extrapolate pe durata h a unei perioade
de eantionare.
Din mulimea schemelor care realizeaz conversie numeric analogic propriu-zis am ales una
dintre cele mai cunoscute i adeseori ntlnite configuraii (utilizat cu uurin n convertoarele
realizate sub form de circuite integrate pe scar larg). Ea este prezentat n fig.3 i este
cunoscut sub numele de scara R-2R inversat. Nu este cea mai performant dar este uor de
neles (mai ales fiinc evit explicaiile referitoare la modalitile posibile de realizare a
comutatoarelor). La nceputul conversiei toare comutatoarele trebuie s fie poziionate
corespunztor registrului ce conine codul numeric ce trebuie convertit. Dac un bit este "0"
atunci comutatorul corespunztor este deschis (off adic legat la mas) iar dac bitul este "1"
atunci comutatorul este nchis (on adic legat la intrarea amplificatorului operaional).
Comanda conversiei numeric analogice se face periodic, cu pasul h. Modificarea poziiei
comutatoarelor pentru o nou conversie trebuie s se fac sincron i numai dup ce s-a ncheiat
complet conversia anterioar.
- Uref
2R
Bn-1
2R
B6
2R
2R
Bo
ue
Fig.3 Configuraia R-2R de conversie numeric analogic
Fig.4 a) Semnal continuu

b) Eantionarea
c) Cuantizarea
d) Semnal numeric
Dorina Popescu
Notie de curs
PRINCIPIILE CONVERSIEI ANALOGIC NUMERICE (CAN)

Funcia de baz a CAN este de a converti un semnal analogic de tensiune ntr-o secven
numeric reprezentnd codul numeric (de obicei binar) al amplitudinii semnalului, la momente de
timp bine precizate. Teoretic, achiziia unui semnal din proces const n aceea c la momente de
timp echidistante cu pasul h, denumite momente de eantionare, din semnalul continuu se
prelev eantioane analogice care sunt apoi cuantizate i apoi convertite n codul lor numeric,
fig.4. Practic, trebuie gsit un sistem fizic capabil s realizeze aceste deziderate. Principiul de
baz al conversiei (utilizat n cele mai multe tipuri de CAN) este artat schematic n fig.5a.
Ux
Uo
+
_
Uo
"1"
Comparator
"0"
Uk URef
URef
b)
a)
Fig.5 Principiul de baz al conversiei analog numerice

a) Schema de comparare
b) Caracteristica elementului comparator.
Tensiunea necunoscut Ux se conecteaz la una din intrrile unui comparator de de tensiune iar
la cealalt intrare se conecteaz o tensiune de referin URef care poate fi variat n timp.
Caracteristica de transfer a comparatorului de semnal analogic este prezentat n fig.5b). Dac
tensiunea de la intrarea + este mai mare dect cea de la intrarea atunci ieirea comparatorului
va fi pe un nivel ridicat corespunztor lui "1" logic. Dac tensiunea de la intrarea este mai
mare dect cea de la intrarea + atunci ieirea comparatorului va fi pe un nivel sczut
corespunztor lui "0" logic. Pentru realizarea unei conversii tensiunea de referin este variat
pentru a determina care dintre cele 2n cuvinte binare posibile acoper tensiunea necunoscut Ux.
Tensiunea de referin ia 2n valori diferite, de forma:
n
U Rref = U r B i 2 i
(3)
i =1
unde Ur este o tensiune de referin constant iar Bi sunt coeficieni binari. Printr-o logic
adecvat se caut coeficienii Bi astfel nct diferena:
n
U x U Rref = U x U r B i 2 i
(4)
i =1
s fie minim
Diferena dintre diferite tipuri de convertoare const n strategia utilizat la varierea lui URef
pentru a determina coaficienii binari Bi.
TIPURI DE CONVERTOARE ANALOG NUMERICE

Convertor cu ramp de numrare (Counter Ramp Converter)
Cea mai simpl metod de generare a unei tensiuni de comparare este cea a folosirii unui CNA.
n limba englez prescurtarea este ADC (Analog -to- Digital Conversion).

9
Dorina Popescu
Notie de curs
URef
Ux
+
_
Ux
Stop
conversie
URef
CNA
n bii
Start conversie
Ieire numeric
Stop conversie
NUMRTOR
n bii
TC
Clock
Clock
Start conversie
a)
b)
Fig.6 Convertor cu ramp de numrare

a) Schema bloc
b) Diagrame de timp.
Din momentul n care se aplic "Start conversie" fiecare impuls de clock va incrementa numrtorul
pn cnd ieirea CNA devine mai mare dect intrarea necunoscut. n acest moment comparatorul
i comut starea i oprete numrarea. Schimbarea strii comparatorului indic faptul c s-a
ncheiat un ciclu de conversie i c numrtorul conine codul numeric al semnalului necunoscut Ux
de la intrare. Reinem principalele trsturi ale acestui tip de convertor astfel:
Durata ciclului de conversie este variabil i proporional cu tensiuniea necunoscut Ux.
Perioada maxim a conversiei Tc corespunde unui semnal de intrare Ux =2n Ur , unde Ur
este o tensiune de referin constant (cuanta de tensiune). Aadar Tc=2n/fo unde fo este
frecvena de tact (clock-ului).
Valoarea binar din numrtor reprezint codul numeric al celei mai mici tensiuni din
CNA mai mare dect tensiunea necunoscut i nu cea mai apropiat tensiune posibil de
la ieirea CNA de tensiunea necunoscut. Prin urmare rotunjirea se face prin trunchiere.
Dac tensiunea necunoscut se modific pe durata conversiei atunci numrtorul va
conine codul corespunztor valorii tensiunii n momentul n care a fost oprit numrarea.
Avantajul acestui tip de convertor este acela c necesit resurse hardware puine i este uor de
implementat, ca urmare este ieftin. Dezavantajul su const ntr-o durat de conversie mare.
10
Dorina Popescu
Notie de curs
Convertor cu urmrire (Tracking Analog to Digital)
O posibilitate de micorare a perioadei de conversie este aceea de a reduce durata numrrii. Pentru
aceasta se folosete un numrtor reversibil i o logic adecvat (i complicat) care permite
numrtorului s urmreasc tensiunea necunoscut, adic semnalul de la intrare. Dac ieirea
comparatorului indic faptul c tensiunea de la ieirea CNA este mai mic dect Ux atunci
Ux
+
_
Ux
URef
URef
CNA
n bii
Ieire numeric
t
NUMRTOR
reversibil, n bii
N+
Bloc
Nlogic
Clock
Clock
t
b)
a)
Fig.7 Convertor cu urmrire
a) Schema bloc
urmtorul impuls de clock incrementeaz numrtorul iar dac este mai mare atunci decrementeaz
numrtorul. Dac tensiunea necunoscut rmne constant atunci ieirea CNA alterneaz ntre
dou valori care difer ntre ele prin Ur (cuanta de tensiune). Dac tensiunea necunoscut se
modific suficient de lent atunci ieirea CNA o va putea urmri. n acest caz, numrtorul va
conine ntotdeauna codul numeric al unei reprezentri fidele a semnalului de intrare (tensiunii
necunoscute) la momentul impulsului de clock anterior. Dac ns tensiunea necunoscut se
modific foarte rapid atunci CNA nu este capabil s o urmreasc suficient de repede i coninutul
numrtorului va reprezenta corect tensiunea abia peste un timp. Prin urmare i acest tip de
convertor are dezavantajul unui timp de conversie mare dac tensiunea necunoscut se modific
brusc.
Convertor cu aproximri succesive (Succesive Approximation Analog to Digital)
Convertorul cu aproximri succesive, fig.8, folosete pentru generarea tensiunii de referin o

strategie diferit care i permite s obin o durat a conversiei pe n bii egal cu n/fo (altfel spus n
perioade de tact), fo este frecvena de tact. Se utilizeaz o cutare binar cu scopul de a gsi cea mai
bun aproximare a lui Ux. Aceast cutare binar se desfoar n blocul logicii de aproximri
succesive, LAS. Pentru un convertor pe trei bii LAS este prezentat n fig.9.
11
Dorina Popescu
Notie de curs
Ux
Umax
+
_
Ux
URef
Umax / 2
URef
CNA
n bii
Start conversie
/ Stop conversie
Ieire numeric
Clock
(tact)
Conversie terminat
Clock
Start conversie
t
b
a)
Fig.8 Convertor cu aproximri succesive
a) Schema bloc
Astfel, dup ce se d Start conversie , blocul LAS nscrie n CNA codul numeric corespunztor
unei tensiuni 0,5Umax (100) i testeaz ieirea comparatorului. La urmtorul clock n CAN se nscrie
codul numeric corespunztor unei tensiuni 0,75Umax (110) dac ieirea comparatorului a fost "1"
(adic URef < Ux) sau codul numeric corespunztor unei
tensiuni 0,25Umax (010) dac ieirea comparatorului a
111
fost "0" (adic URef > Ux). Din nou se testeaz ieirea
comparatorului i n funcie de starea acestuia urmtorul
110
111
clock face ca ieirea CAN s fie incrementat sau
decrementat cu 0,125Umax . Are loc a treia comparaie.
Ieirea CAN nu se mai modific dac Ux> URef sau este
110
101
101
decrementat cu 0,125Umax dac URef >Ux. Deci, pentru
convertorul pe 3 bii ieirea numeric se obine dup 3
100
perioade de clock. Acest tip de convertor este considerat
unul dintre cele rapide viteza lui fiind limitat de tipul
100
CAN-ului utilizat i de timpul n care comparatorul poate
011
s rspund atunci cnd semnalul diferenial de la
intrarea sa este foarte mic.
011
010
001
010
001
000
O problem a acestui tip de convertor este aceea c

tensiunea necunoscut trebuie s rmn constant pe
durata conversiei. Aceasta nseamn c este necesar
folosirea unui circuit de eantionare i reinere
(memorare) care s realizeze acest deziderat.
Fig.9 Logica de aproximri succesive pentru

un convertor pe 3 bii
12
Cap.3 FACTORI DE DECIZIE N ALEGEREA UNUI SISTEM TIPIZAT

DE MODULE PENTRU IMPLEMENTAREA UNUI SISTEM DE
CONDUCERE CU MICROPROCESOARE
Primul pas n proiectarea unui echipament de automatizare cu microprocesoare const n
alegerea magistralei sistem capabil s satisfac cel mai bine cerinele aplicaiei date. Odat cu
alegerea magistralei sistem se va decide i sistemul tipizat de module cu care se va implementa
echipamentul. Luarea unei decizii n acest sens trebuie s in seama de dou categorii de
factori: factori de natur economic i factori de natur tehnic numii pe scurt n cele ce
urmeaz: factori economici i factori tehnici.
3.1 Factori economici
Specificaia tehnic - (Public Specification). Alegnd o magistral cu specificaia tehnic

disponibil n mod public se poate asigura un grad ridicat de compatibilitate ntre modulele
oferite de diveri furnizori.
Corpul de control - (Controlling Body). Datorit vitezei mari de dezvoltare a tehnicii
contemporane specificaia tehnic sufer modificri rapide, motiv pentru care, chiar public
fiind, ea nu poate garanta o compatibilitate absolut ntre modulele oferite de diveri
furnizori. Pentru a se preveni acest tip de incompatibilitate este necesar s existe acelai corp
de control asupra tuturor furnizorilor de module tipizate care sunt realizate s funcioneze pe
o anumit magistral.
Furnizori multipli - (Multiple Vendors). Un singur furnizor nu poate s satisfac necesarul
de module cerute pe pia la un moment dat. Cea mai bun specificaie tehnic din lume nu
ajut la nimic dac modulele de care avem nevoie nu se gsesc pe pia. n general numrul
produselor oferite pentru o magistral dat este proporional cu numrul furnizorilor. Prin
urmare este avantajos s se aleag un sistem de module tipizate pentru care exist un numr
ct mai mare de furnizori.
Surse suplimentare - (Second Sources). Pentru modulele mai des solicitate de utilizatori este
necesar s existe anumii furnizori capabili s asigure o aprovizionare continu. Prin aceasta
se poate asigura disponibilitatea modulelor i deci indirect se asigur competitivitate sporit.
Independena fa de procesor - (Processor Independence). Dezvoltarea ulterioar a
echipamentului (n general a aplicaiei) este legat de independena fa de procesor. Unele
magistrale sunt specifice anumitor procesoare sau microprocesoare. O astfel de alegere ar
putea s blocheze aplicaia ntr-o familie restrns de microprocesoare dei tehnologia
avansat ar putea oferi soluii mai bune. O magistral care suport mai multe
microprocesoare ofer posibilitatea alegerii oricnd a soluiei optime pentru aplicaia dat.
Sprijinul tehnologiei VLSI - (VLSI Support). Unii productori au redus interfaarea cu
magistrala folosind circuite VLSI. n acest fel, pe lng faptul c se asigur o performan
sporit n funcionare, se poate reduce considerabil i munca de proiectare a unui modul nou.
Acest ultim aspect face posibil realizarea de module noi mai puin costisitoare.
Se tie c a existat o perioad n care asupra magistralei S-100 nu a existat nici un fel de control. n acea perioad
firma Stores a fabricat module, pe aceast magistral, care nu au fost compatibile cu cele fabricate de ali
productori. Ulterior, cei de la IEEE au preluat controlul asupra megistralei S-100 asigurnd astfel standardizare i
compatibilitate ntre module.
Very Large Scale Integration
Dorina Popescu
Notie de curs
3.2 Factori tehnici

Domeniul de adresare (Address Range). Odat cu creterea performanelor sistemelor apare
pretenia de a putea permite extensii ulterioare. Aceste se refer i la mrirea ulterioar a
capacitii memoriilor sistemelor. Ca urmare, trebuie aleas o magistral care s permit
adresarea unui spaiu de memorie cel puin la fel de mare ca cel al microprocesorului de
nivelul cel mai nalt ce se urmrete a se utiliza, chiar dac la nceput se va folosi doar o
mic poriune din spaiul de adresare. De asemenea nu trebuie uitat c exist i magistrale cu
domenii de adresare opionale sau specificate ca extensii.
Limea magistralei de date (Data Width). Un microprocesor dispune de un anumit numr
de linii de date (externe) corespunztoare unui cuvnt. Prin urmare magistrala ar trebui
aleas de aa manier nct s corespund cu microprocesorul. Dei este posibil s se
utilizeze un microprocesor pe 16 bii pe o magistral de 8 bii nu este recomandabil o astfel
de soluie datorit unui transfer de date lent, greoi, complicat.
Viteza de transfer a datelor (Band Width). S-a constatat c datorit utilizrii n principal a
aceluiai tip de protocol (asincron), viteza de transfer a datelor pe magistral nu difer cu
mai mult de 20% de la un tip de magistral la alta. Diferenele mai mari apar la magistralele
care au prevzut n specificaia tehnic timpi de relaxare (STD i Q-BUS). Diferenele pot
s apar i datorit altor cauze cum ar fi: arbitrajul pe magistral, timpul de acces la memorie
(acesta poate s ajung uneori pn la jumtate din timpul de transfer al datelor pe
magistral). Dac se dorete performan maxim se vor alege module rapide.
Tipul ntreruperilor utilizate (Interrupts). De regul sistemele sunt partiionate dup funciile
pe care la ndeplinesc. De pild un sistem de reglare poate fi partiionat n module conform
funciilor analogice de intrare/ieire, funciilor numerice de intrare/ieire i funciilor care
asigur dialogul cu operatorul. Aceste module pot fi localizate fizic pe aceeai plac sau este
posibil ca fiecare modul s fie plasat pe cte o plac i s fie controlat de un microprocesor
individual. Indiferent de modul de amplasare fizic a modulelor ele trebuie s comunice.
Metoda tradiional de comunicare este cea care utilizeaz ntreruperile. Ideal, fiecare modul
va avea o linie proprie de ntreruperi (fig.1) i fiecrei linii i se aloc o anumit prioritate. n
fig.1 exist mai multe linii de cerere de ntrerupere dect numrul modulelor care pot cere
ntrerupere, deci sunt evidente disponibilitile de ntrerupere.
MODUL
NR 1
MODUL
MASTER
MODUL
NR. 2
MODUL
NR. 3
Cerere de ntrerupere nr. 1

Fig. 1
Pentru situaia n care numrul de module este mai mare dect numrul maxim posibil de
linii de ntrerupere, proiectanii au ajuns soluii de compromis. Ei permit modulelor s
foloseasc aceleai linii de ntrerupere urmnd ca rezolvarea cererii s se fac pe alte ci i
anume: prin interogare software (software polling) sau prin nseriere hardware a modulelor pe
linia de acceptare a ntreruperilor. n fig.2 modulul ntrerupt cerceteaz prin soft fiecare din
modulele care pot cere ntrerupere. Modulul care a cerut ntrerupere va confirma acest lucru.
Prioritatea ntreruperilor este stabilit prin soft. n fig.3 semnalul de acceptare a cererii de
ntrerupere se propag n lan prin modulele care pot cere ntrerupere. Modulele care nu cer
Au fost studiate n paralel 6 magisrale: MULTIBUS, VME, VERSABUS, STD, S-100, Q-BUS.
14
Dorina Popescu
Notie de curs
ntrerupere las s treac mai departe semnalul de acceptare a cererii de ntrerupere. Cnd
semnalul ajunge la modulul care a cerut ntrerupere, modulul l blocheaz i plaseaz pe
magistrala de date codul su de identificare. La citirea acestui cod de ctre modulul ntrerupt, el
tie de la care dintre module provine. Fcnd o comparaie ntre ultimele dou metode
Acceptare ntrerupere
MODUL
NR. 2
MODUL
NR 1
MODUL
MASTER
MODUL
NR. 3
Cerere de ntrerupere
MAGISTRALA DE DATE
MAGISTRALA DE ADRESE
Fig. 2
prezentate este dificil de precizat care dintre ele este mai convenabil. Metoda software este
foarte flexibil, uor de modificat dar este lent comparativ cu cea hardware. Metoda hardware
dei e mai rapid dect metoda software prezint dezavantajul c stabilete prioritatea modulelor
prin poziia lor n lanul de ntreruperi i ca urmare modificarea prioritilor presupune o
intervenie n hardul echipamentului.
Accept.ntr.
Accept.ntr.
MODUL
MASTER
Accept.ntr.
MODUL
NR. 2
MODUL
NR 1
Accept.ntr.
MODUL
NR. 3
Cerere de ntrerupere
MAGISTRALA DE DATE
MAGISTRALA DE ADRESE
Fig. 3
Magistrale multi-master (Multiple Bus Masters) O caracteristic definitorie pentru sistemele
mici i mijlocii este capacitatea de a utiliza mai multe module master, ceea ce nseamn o
flexibilitate sporit a magistralei. Magistralele simple (cum ar fi STD sau Q-BUS) accept
un singur master n afara procesorului principal. n mod uzual acesta este un modul cu acces
direct la memorie (DMA). n general cele dou module master nu pot opera simultan. Astfel
c dac modulul DMA este activ, procesorul principal i suspend activitatea chiar dac el
utilizeaz doar resurse locale. Dup ce modulul DMA i ncheie activitatea, procesorul va
relua activitatea. Aceast non-concuren restrnge utilizarea acestor magistrale la sisteme de
nivel sczut sau mediu. Magistralele mai performante accept existena mai multor module
procesor master care utilizeaz n comun magistrala. Acestea dispun att de resurse comune
de memorie sau de intrri/ieire ct i de resurse locale. Astfel de sisteme au o flexibilitate
sporit. De pild: un sistem simplu poate fi configurat dintr-un singur modul procesor i
module de intrare/ieire de tip sclav. Capacitatea sistemului poate fi crescut nlocuind
modulul sclav cu un modul de intrare/ieire inteligent, dotat cu procesor. Acesta poate opera
simultan cu procesorul principal.
Arbitrarea (Arbitration). Atunci cnd mai multe module master depun concomitent cereri de
acces la magistral logica de arbitrare are rolul de a stabili ordinea n care aceste cereri vor fi
satisfcute. Arbitrarea se poate face serial sau paralel. Sistemele mai simple folosesc
arbitrarea serial care este mai ieftin dar nu permite n general existena a mai mult de trei
module master. Arbitrarea paralel presupune existena unei logici de arbitrare extern.
Aceasta poate fi plasat pe fundul de sertar, pe unul din modulele master sau pe un modul
distinct destinat special acesteia. Detaliile referitoare la modul de arbitrare trebuie cunoscute
n momentul stabilirii structurii echipamentului.
15
Dorina Popescu
Notie de curs
Excluziunea mutual (Mutual Exclusion). Sistemele care mpart resurse comune cum ar fi
memorii sau periferice au nevoie de un sistem de prevenire a conflictelor. O astfel de metod
este cea de a utiliza un bit de memorie, numit semafor , pentru a indica faptul c resursa este
ocupat. Un procesor care dorete s utilizeze resursa va citi mai nti semaforul iar dac
acesta nu este poziiona l va poziiona i apoi va utiliza resursa. Problema care poate s
apar aici este aceea c dup ce bitul semafor a fost citit dar nainte ca el s fie poziionat un
alt master s obin controlul magistralei prin arbitraj. Acesta va constata de asemenea c
bitul nu este poziionat i va continua prin a-l poziiona i a utiliza resursa. Pentru a evita
astfel de probleme se folosete excluziunea mutual. Anumite magistrale (VME i
VERSABUS) utilizeaz pentru excluziunea mutual cicluri indivizibile de
citire/modificare/scriere (RMW). Aceste cicluri includ o operaie de citire i una de scriere n
aceeai locaie de memorie i sunt tratate ca o singur tranzacie pe magistral. Arbitrarea nu
este permis pe durata unui ciclu RMV deci nu este posibil ca un alt master s poat citi
semaforul nainte ca el s fie modificat. Prin urmare, rolul excluziunii mutuale este de a
proteja semafoarele care la rndul lor protejeaz structurile de date comune. Alt mecanism
de excluziune mutual l reprezint blocarea magistralei (bus lock). Astfel, dac un procesor
dorete controlul exclusiv al magistralei, el va activa un semnal special care va mpiedica
arbitrarea. n acest mod magistrala poate fi blocat pe durata mai multor cicluri succesive.
Acest mecanism de blocare explicit a magistralei poate fi folosit i la memoriile dual-port,
pentru a mpiedica un alt procesor care este conectat la acea memorie prin magistrala local,
s obin accesul.
Dimensiunea modulelor (Board Size). Este un parametru care spune foarte multe despre
caracteristicile sistemului de module tipizate. Plcile mici sunt foarte modulare. Ele permit o
adaptare exact a arhitecturii echipamentului la cerinele aplicaiei. Dar deoarece fiecare
funcie este amplasat pe un modul iar acesta are nevoie de o interfa cu magistrala rezult
c o cantitate mare de cablaj este utilizat pentru a realiza interfaarea modulelor. Modulele
de dimensiuni mari implementeaz mai multe funcii pe o plac astfel c procentul resurselor
cu interfaarea este mai mic. Problema modulelor mari este aceea de a gsi modulul care se
potrivete exact aplicaiei. Funciile neutilizate risipesc spaiul de cablaj imprimat i energie
de la sursa de alimentare. Productorii care au optat pentru module mari au sesizat aceast
problem i pentru soluionarea ei au dezvoltat magistrale de intrri/ieire ca extensii ale
magistralei de baz. Un avantaj al modulelor mari este acela c ele pot utiliza magistrale
locale, interne (on board) sau cablate pe fundul de sertar, magistrale care sunt ntotdeauna
mai rapide dect magistrala sistem fiind disponibile fr arbitraj. Pentru a crete
performanele sistemului este convenabil ca pe magistrala sistem s fie dispuse doar
resursele care trebuie s fie partajate, maximiznd traficul pe magistrala local a fiecrui
procesor. Aceast recomandare se refer n special la memorie. Memoria se poate afla pe
acelai modul cu procesorul, pe un alt modul accesibil printr-o magistral local sau pe un
alt modul accesibil de pe magistrala sistem. Prima variant este cea mai rapid, a doua este
rezonabil iar a treia poate duce la scderi dramatice ale performanelor echipamentului prin
"sufocarea" magistralei sistem.
Tipul conectorilor (Connector Type). Conectorii folosii la primele sisteme de module tipizate
erau de tipul "conectori direci" ( "edge connector"), la care subansamblul fi (tat) const dintr-o
poriune de traseu de cupru aurit (sau argintat) pe placa de cablaj imprimat iar subansamblul priz
(mam) const dintr-o lamel elastic ce face contact pe cablaj. Acest gen de conectori sunt nc
rspndii n calculatoarele de uz general. Pentru echipamentele numerice de conducere a proceselor
industriale s-au impus "conectori indireci" ( "pin and sacket"), rezisteni la agresiunile din mediul
industrial i care permit o mai mare densitate de contacte pe unitatea de lungime. Un astfel de
conector este "conectorul european standardizat cu 3x32 contacte". Conectorii indireci sunt mai
scumpi dect cei direci dei suport un curent mai mic/contact, motiv pentru care la conectorii
indireci se prevede un numr mai mare de pini pentru alimentare i mas.
16
Cap.4 MODULE TIPIZATE UTILIZATE LA IMPLEMENTAREA

SISTEMELOR DE CONDUCERE CU MICROPROCESOARE
4.1 Modul SBC dedicat pentru aplicaii de msurare i reglare
Structura general a unui calculator monoplac dedicat pentru a efectua msurtori i reglri
n sisteme automate numerice este prezentat n fig.1
MAGISTRALA SISTEM
INTERFA
MULTIMASTER
MEMORIE RAM
DUAL-PORT
INTERFA SCLAV
INTELIGENT
MAGISTRALA LOCAL
CONECTOR
EXTENSIE
#1
CONECTOR
EXTENSIE
#2
CONECTOR
EXTENSIE
#3
UNITATE
CENTRAL
(P)
MEMORIE
RAM
STATIC
EXTENSIE
BLOC
INTRRI
ANALOGICE
INTERFA
PARALEL
CONTROLER DE
NTRERUPERI
PROGRAMABIL
TIMER
PROGRAMA
-BIL
PROGRAMATOR
E2PROM
ROM / EPROM /
E2PROM
EXTENSIE
INTRRI
ANALOGICE
INTRRI / IEIRI
NUMERICE PARALELE
Fig.1
Principial, un modul avnd structura din figura 1, ar putea funciona n trei moduri de lucru:
a) Controler de sine stttor (calculator) - avnd unitate central, memorie RAM i ROM precum
i elemente de intrare/ieire programabile care pot mpreun s rezolve necesitile de
supraveghere i control ale plcii;
b) Master pe magistrala multimaster (pe magistrala sistem) - n acest mod modulul se poate
interfaa i poate controla o varietate mare de module de memorie, module de intrare/ieire i
chiar cu alte module de acelai tip, masteri sau sclavi inteligeni;
c) Sclav inteligent - modulul poate funciona ca sclav inteligent cu orice modul master, degrevnd
masterul de colectarea de date analogice i efectund prelucrri semnificative sau chiar lund
decizii de unul singur. Memoria RAM dual-port mpreun cu octeii utilizai ca fanioane de
semnalizare permit modulului sclav s prelucreze i s memoreze date fr conflicte pe
magistral.
Structurile modulelor prezentate n acest paragraf au fost concepute pe magistrale sistem performante cum ar fi de
pild magistrala MULTIBUS
Single Board Computer
Dorina Popescu
Notie de curs
Descrierea modulului
Unitatea central de prelucrare trebuie s permit utilizatorului s poat opta (prin
intermediul unor strapuri) pentru mai multe frecvene de tact. Setul de instrucii al
microprocesorului trebuie s includ instrucii cu format de lungime variabil, instrucii cu 2
operanzi, operatori aritmetici pentru date n diverse formate, cu semn i fr semn, funcii de
manipulare a irurilor, etc. Microprocesorul trebuie astfel ales nct programele scrise pentru el s
poat fi uor convertite i rulate pe o variant mbuntit ulterior.
Structura magistralei conine trei pri:
a) O magistral intern pentru comunicri cu modulul de memorie, cu convertorul analognumeric, cu cei trei conectori pentru extensie i cu alte opiuni de intrare - ieire;
b) Magistrala sistem pentru referirea la modulele de memorie suplimentare i la modulele
de intrari - ieiri opionale
c) Magistrala dual-port pentru a permite accesul la mamoria RAM att de pe modulul
unitate central ct i de pe magistrala sistem.
Accesul local ( care nu necesit comunicarea pe magistrala sistem) ofer sistemului posibilitatea ca
ali masteri i utilizeze magistrala sistem, de exemplu, un modul DMA sau un alt SBC s fac
transferuri de date de sau spre memoria suplimentar. Magistrala dual-port permite procesarea
paralel real ntr-un mediu multiprocesor.
Memoria RAM este de dou tipuri: RAM dual-port i RAM static.
Adresarea local a memoriei RAM dual-port este fix iar cea de pe magistrala sistem este relocabil
prin strapuri. Atunci cnd este accesat de pe magistrala sistem, memoria RAM dual-port activeaz
un semnal care inhib alte module RAM de pe magistral care ar putea exista la aceeai adres. n
acest fel, memoria RAM dual port, poate fi suprapus peste o poriune dintr-un alt modul de RAM.
Accesul la memoria RAM dual-port este prioritar de pe magistrala local, evident dac n acel
moment nu este deja implicat ntr-un transfer de date pe magistrala sistem.
Memoria RAM privat, de tip static, nu este accesibil de pe magistrala sistem fiind accesibil
numai de pe magistrala local. Ea poate fi extins prin adugarea unui modul de extensie care se
monteaz ntr-unul din soclurile dedicate pentru RAM sau montnd circuite de RAM compatibile n
soclurile dedicate pentru EPROM.
Memoria EPROM se monteaz de regul ntr-un numr de 2, 4 sau chiar 8 socluri
amplasate pe modul n acest scop. Ca i n cazul memoriei RAM se prevede posibilitatea montrii
de module de extensie. De asemenea este facil s se monteze circuite E2PROM (i nu EPROM)
care pot fi utilizate la memorarea parametrilor buclelor de reglare sau a altor date nevolatile dar
care, la nevoie, necesit a fi modificate.
Interfaa paralel trebuie s dispun de linii de intrare / ieire implementate astfel nct s
poat fi grupate n porturi configurabile prin software. Cel puin unul din aceste porturi trebuie s
poat accepta drivere open-colector de putere care pot comanda elemente de execuie.
Logica de gestiune a timpului este implementat printr-un circuit timer programabil.
Acesta trebuie s dispun de numrtoare ale cror ieiri pot fi conduse independent ctre matricea
de conexiuni a sistemului de ntreruperi, ctre portul paralel de intrri / ieiri sau pentru a genera
temporizrile necesare la scrierea n memoria E2PROM.
Extensii locale. Configuraia standard a modulului poate fi mbuntit prin adugarea
unor module "sandwich", de dimensiuni mici, pentru a cror implementare s-au prevzut trei
conectori de extensie #1, #2, #3.
Sistemul de ntreruperi. n configuraia minimal modulul va dispune de nou nivele de
vectori de ntrerupere. Cel mai prioritar este cel al ntreruperii nemascabileutilizat pentru
semnalarea unor evenimente catastrofice cum ar fi de pild cderea tensiunii de alimentare.
Celelalte opt nivele de ntrerupere vor fi gestionate de un controler programabil de ntreruperi.
Acesta cumuleaz cererile de ntrerupere i le trimite succesiv microprocesorului n funcie de
nivelul de prioritate al fiecrei cereri. Pentru stabilirea prioritilor pot fi utilizate n principiu patru
modaliti:
18
Dorina Popescu
Notie de curs
1) Complet-ncuibat - cele opt cereri de ntrerupere au nivele de prioritate fixe, de la 0 - prioritate

maxim - la 7 - prioritate minim.
2) Cu autorotire - ordinea prioritilor este circular, fiecare linie de ntrerupere primind prioritate
minim dup ce a fost servit o ntrerupere pe acea linie. n acest mod prioritile sunt statistic
egale.
3) Prioriti specifice - n acelai sistem circular de prioriti, programele de sistem stabilesc linia
care va avea nivelul minim de prioritate. Nivelele de prioritate ale celorlalte linii se rearanjeaz
n funcie de aceast alegere.
4) Tratarea prin interogare software - la primirea unei cereri de ntrerupere programele de sistem
citesc registrul cererilor de ntrerupere i stabilesc prioritatea dup reguli proprii.
Selecia cererilor de ntrerupere se face prin intermediul unei matrice de interconectare. Sursele de
nterupere pot fi:
- circuitul timer programabil;
- interfaa paralel programabil;
- driverele i terminalele porturilor de intrare/ieire;
- liniile de cerere de ntrerupere ale magistralei sistem;
- modulele de extensie conectate la #1, #2, #3;
- convertorul analog-numeric, etc.
Blocul intrrilor analogice are structura prezentat n fig.2. El este legat la magistrala
local i primete (prin intermediul unor cuvinte de comand) comenzi
pentru selectarea canalului,
pentru selectarea amplificrii,
pentru operaia de eantionare i reinere (memorare analogic),
pentru start conversie analog-numeric.
Etajul de intrare poate fi configurat sub forma de intrri cu mas comun sau intrri difereniale.
Semnalul de intrare este considerat de regul n gama 05V pentru semnale unipolare i -5V +5V
pentru semnale difereniale.
n cazul n care se msoar semnale mici cu amplificare mare, offsetul componentelor analogice ale
convertorului poate genera erori semnificative. De aceea, pentru a se putea msura semnale de
nivele foarte mici (de pild de ordinul mV) este necesar s se prevad un amplificator cu ctig
(factor de amplificare) variabil, ale crui valori pot fi stabilite prin comenzi software. Corectarea
offsetului convertorului analog-numeric se poate face utiliznd un canal pentru msurarea unei
tensiuni de referin. Pe baza acestor msurtori se va calcula offsetul i cu aceste valori se vor
corecta msurtorile ulterioare.
nceperea conversiei analog-numerice se va face printr-o comand software iar sfritul ei poate fi
detectat fie prin generarea unei cereri de ntrerupere la sfrit de conversie (de ctre convertorul
analog-numeric), fie prin interogare software. La alegerea tipului de convertor se va ine seama de
domeniul mrimilor ce trebuie achiziionate, de rezoluia necesar, de durata conversiei, de
frecvena maxim de achiziie.
19
Dorina Popescu
Notie de curs
Semnale de intrare analogice
Semnal de mas
CANAL INTRRI
MULTIPLEXATE
CANAL INTRRI
MULTIPLEXATE
BUFERE,
AMPLIFICATOARE DE
IMPEDAN RIDICAT
AMPLIFICATOR
DIFERENIAL
SELECTOR DE CTIG
PROGRAMABIL I
OFFSET AJUSTABIL
ELEMENT DE
EANTIONARE
I REINERE
CONVERTOR
ANALOG
NUMERIC
START CONVERSIE
I CANAL SELECTOR
LOGIC
BUFER DE
IEIRE
MAG.DATE
MAG.CONTROL
MAGISTRALA LOCAL
Fig.2
20
LOGICA DE
NTRERUPERE
NTR.
Dorina Popescu
Notie de curs
4.2 SBC pentru aplicaii de vitez ridicat
(facultativ)
O caracteriastic de baz a modulelor de vitez ridicat este cantitatea mare de memorie

RAM cu care sunt dotate precum i facilitile speciale pentru extensia ei. n fig.3 se prezint
structura de baz a unui modul de vitez ridicat ce va fi descris n continuare.
MAGISTRALA SISTEM
(CONECTOR C1)
EXTENSIE LA MAGISTRALA LOCAL
MEMORIE
RAM
CONTROLER
DUAL-PORT
INTERFA
MULTIMASTER
(CONECTOR C2)
UNITATE
CENTRAL
(MICROPROCESOR)
CONTROLER
ADMA
INTERFA
SINCRON DE
VITEZ
RIDICAT
(PENTRU
EXTENSIE DE
MEMORIE)
INTERFA
ASINCRON
STANDARD
(LOCAL)
PENTRU
EXTENSIE DE
MEMORIE
GENERATOR DE
FRECVEN
(PROGRAMABIL)
MEMORIE
EPROM
(LOCAL)
MAGISTRALA LOCAL
INTERFA
SERIAL
(USART)
CONTROLER
PROGRAMABIL
PENTRU
NTRERUPERI
TIMER
PROGRAMABIL
MATRICE DE
NTRERUPERI
NMI
Cdere tensiune
de alimentare
INTERFA
PARALEL
PROGRAMABIL
INTERFA
PENTRU
IMPRIMANT
Linii spre imprimant
INTERFA
CONECTOR
EXTENSIE
#1
INTERFA
CONECTOR
EXTENSIE
#2
Linii spre module

de extensie (tip # )
INTERFA
RS 232C
INTERFA
RS232/RS422
/RS449
Fig.3
Linii spre
dispozitive seriale
21
Dorina Popescu
Notie de curs
Descrierea modulului
Modulul poate fi utilizat n aplicaii care folosesc microprocesoare INTEL, de tipul I80x86.
n funcie de microprocesorul ales se pot efectua prin strapuri modificrile hardware de configurare
strict necesare. Pentru aplicaiile care transfer frecvent transferuri de blocuri mare de date,
utilizatorul poate instala un circuit ADMA (controler avansat pentru accesul direct la memorie).
Circuitul ADMA utilizat trebuie s dispun de cel puin 4 canale folosite astfel: 2 pentru cererile de
la un circuit USART iar 2 pentru interfaarea conectorilor de extensie (#1, #2), cte unul pentru
fiecare interfa.
Microprocesoarele din familia I80x86 conin aceleai seturi de baz de registre, instruciuni
i aceleai moduri de adresare:
modul real de adresare- n care programele folosesc adrese reale ntr-un spaiu de adresare
limitat (mod de adresare depit i care nu se mai folosete);
modul protejat, cu adresare virtual - permite utilizarea unui spaiu real mic de adresare pentru
adresarea virtual a memoriilor de capaciti mari. Acest mod prevede protecia memoriei
pentru a izola sistemul de operare de datele i programele fiecrui task.
Cererile de ntrerupere sunt gestionate de controlerul de ntreruperi programabile i de ctre
linia NMI de la microprocesor. ntreruperilor li se atribuie prioritile i apoi sunt trimise ctre
unitatea central. Controlerul de ntreruperi poate opera vectorizat sau prin interogare.Utilizatorul
poate conecta prin strapuri sursele de ntreruperi dorite la nivelele specifice n matricea de
ntreruperi. Sunt posibile urmtoarele surse de ntreruperi:
interfaa serial;
interfaa paralel;
timerele;
interfaa multimaster - cererile de la perifericele rezidente pe magistrala sistem sau de la alte
module unitate central;
interfeele conectorilor de extensie (#1, #2);
ntreruperea datorat cderii tensiunii de alimentare(de obicei pe linia de ntrerupere nemascat
NMI);
nesigurana n timp pe magistral - se indic adresa dispozitivului rezident pe magistrala sistem
care nu rspunde la comand dup msec;
circuitul ADMA;
indicatorul de eroare prin paritate de la modulul de memorie;
ntreruperi externe - de pild reset prin switch;
ntreruperi condiionate prin pori logice SI / SAU;
cereri eronate pe magistral - indic unitile incapabile s acceseze magistrala sistem.
Memoria este format din:
memoria RAM dual-port - poate fi accesat de unitatea central de pe magistrala local i de
alte module prin magistrala sistem. Pentru aplicaiile care necesit mai mult memorie se poate
crete fizic capacitatea memoriei modului folosind interfaa local standard asincron sau
interfaa sincron;
memoria EPROM prevzut de la nceput cu posibiliti de extensie i cu timp de acces
selectabil n funcie de viteza cipului folosit.
Interfaa serial conine dou canale seriale de comunicaii realizate cu un circuit de tipul
controler serial multiprotocol (MPSC). Frecvenele de comunicaie sunt realizate cu ajutorul a dou
generatoare de frecven independente, programabile. Se controleaz prin software: protocolul
transmisiei (sincron, asincron, SDLC sau HDLC), formatul datelor, formatul caracterelor de
control, paritatea i frecvena transmisiei. Interfaarea software a MPSC poate fi fcut fie prin
De pild, frecvenele de lucru ale diferitelor tipuri microprocesoare se selecteaz prin strapuri.
Advanced Direct Memories Access
22
Dorina Popescu
Notie de curs
interogare fie printr-o subrutin de ntrerupere. Un canal al modulului poate fi configurat pentru
interfeele RS232C, RS422 sau RS449 iar cellat canal doar pentru operarea interfeei RS232C.
Circuitul timer programabil conine numrtoare pentru care proiectantul de sistem le poate
utiliza pentru a genera intervale de timp sub control software. Dirijarea ieirilor acestor
numrtoare, selectabil prin strapuri, poate fi fcut fie spre circuitul controler programabil pentru
ntreruperi, fie spre circuitul MPSC pentru a memora evenimente externe, fie pentru a servi la
generarea de frecvene. Numrtoarele din circuitul timer programabil pot fi programate s
realizeze urmtoarele funcii:
ntrerupere la terminarea numrrii - funcie util la generarea ceasului de timp real;
impuls programabil - ieirea numrtorului trece pe nivelul complementar (de obicei "low") ca
urmare a receptrii unui impuls extern de tip trigger sau a unei comenzi software i revine pe
nivelul iniial ("high") la terminarea numrrii;
generator de frecven (mprire cu N) - ieirea va trece pe nivelul complementar la primul
impuls de clock al ciclului i va va rmne pe acest nivel pn la primul impuls de clock dup al
N-lea,
generator de und dreptunghiular - ieirea rmne pe un nivel pn la jumtatea operaiei de
numrare cnd trece pe cellelt nivel unde rmne pe durata celeilalte jumti a operaiei de
numrare;
impuls trigger software - ieirea trece pe nivelul "high" cnd se ncarc numrtorul. N perioade
dup ce numrtorul a fost ncrcat iesirea trece pe nivelul "low" pentru o singur perioad de
clock;
numrtor de evenimente - cu ajutorul unui strap se aduce la intrarea de clock o intrare extern
sistemului. Unitatea central poate citi numrul de evenimentre contorizate sau se poate genera
o ntrerupere n sistem dup ce au fost contorizate N evenimente.
Interfaa paralel programabil este utilizat n spe pentru imprimant. Ea trebuie s conin
porturi programabile care pot fi utilizate att ca intrri ct i ca ieiri sau unele ca intrri i altele ca
ieiri.
Resetul soft se distinge de resetul de iniializare al sistemului printr-un fanion. El permite
microprocesorului s revin la modul real de adresare la modul protejat sub control soft.
SBC VIRTUAL
SBC VIRTUAL
MODUL
CONTROLER
DE
PERIFERICE
C1
C2
MODUL DE
MEMORIE
SBC
(CPU)
C1
C2
INTERFA
PENTRU
C1
C2
LOCAL
EXTENSIE
MODUL
RAPID DE
MEMORIE
SBC
(CPU)
C1
C2
INTERFA
C1
C2
SINCRON
MAGISTRALA SISTEM
Fig.4
Un exemplu de sistem care utilizeaz SBC-uri ca cel prezentat n fig.3 este prezentat n fig.4.
Fiecare structur de magistral se optimizeaz n funcie de cerinele particulare ale fiecrui sistem.
Magistrala sistem reprezint baza pentru proiectantul de sisteme. Ea include conectrile de baz i
suportul pentru multiprocesare. Magistrala local permite rapid accesarea mamoriei de ctre
unitatea central. Magistralele suplimentare, de extensie, ofer modulului posibilitatea adugrii de
funcii mediocre suplimentare de care unele aplicaii au nevoie. Toate cele prezentate fac ca
modulul SBC prezentat n fig.3 s ofere soluia unei arhitecturi complete pentru un sistem.
23
Dorina Popescu
Notie de curs
4.3 Modul universal de memorie

Structura general a modulului, (fig.5), arat c poate fi utilizat fie la extinderea memoriei
sistemelor - folosind pentru aceasta magistrala sistem-, fie pentru extensia memoriei modulelor
SBC - folosind pentru aceasta magistrala local de extensie.
RND A
LOGICA DE
SELECIE A
ADRESELOR
LOGICA DE
CONTROL I
TIMING
INTERFA CU
MAGISTRALA
SISTEM
TRANSMITOR DE
DATE DE I PE
MAGISTRALA SISTEM
INTERFA CU
MAGISTRALA LOCAL
DE EXTENSIE
MAGISTRALA SISTEM
RND B
MATRICE DE MEMORIE
TRANSMITOR DE
DATE DE I PE
MAGISTRALA LOCAL
DE EXTENSIE
MAGISTRALA LOCAL DE EXTENSIE
Fig.5
Modulul conine un numr multiplu de 4 de socluri mprite n dou rnduri A i B. Fiecare
rnd la rndul su este partiionat n grupe. Fiecare grup poate fi configurat prin strapuri s
utilizeze un anumit tip de capsule de memorie (EPROM, ROM, E2PROM, NVRAM, SRAM,
IRAM, etc). Fiecare rnd trebuie s fie alocat cu capsule de aceeai densitate iar fiecare grup cu
capsule de acelai tip. Capacitatea modulului este determinat de tipul i cantitatea componentelor
instalate de utilizator.
Configurarea modulului pentru a comunica prin interfaa sistem sau prin interfaa local de
extensie se face prin strapuri.
Adresarea modulului se face prin pagini selectabile i ele prin strapuri. Fiecare din cele dou
rnduri (A i B) este adresabil independent i poate fi alocat n orice pagin. Adresele de nceput i
de sfrit actuale ale unei pagini se aleg n funcie de lungimea paginii actuale i a celorlalte i se
stabilesc prin strapuri. Datorit arhitecturii bazate pe adresarea memoriei prin pagini ntr-un sistem
se pot utiliza mai multe astfel de module de memorie.
Timpul de acces la memorie trebuie s fie i el selectabil prin strapuri, n funcie de tipul
capsulelor de memorie utilizate. Datorit arhitecturii de arbitraj, la acelai modul de memorie (la
acelai tip de module folosite) se remarc o mbuntire a timpului de acces la memorie n situaia
folosirii interfeei locale de extensie fa de situaia folosirii interfeei sistem.
Modulul poate genera o cerere de ntrerupere pentru operaiile de nscriere i de tergere a
circuitelor E2PROM.
Modulul permite generarea unui semnal de inhibare care s permit suprapunerea de ROM
peste RAM.
Modulul poate fi protejat la cderea tensiunii de alimentare avnd posibilitatea operrii pe
baterii.
24
Dorina Popescu
Notie de curs
4.4 Modul de ieiri analogice

Modulul asigur semnalele analogice de ieire pentru orice modul SBC master care are o
magistral i conectori de extensie de tip # din 4.1 i 4.2. Modulul pune la dispoziie 8 canale de
ieiri de tensiune care pot fi mixate cu ieirea de curent pentru a comanda elemente de execuie
industriale ntre 4-20mA. Structura modulului este prezentat n fig.6.
CONTROL
CONVERTOR
NUMERIC
ANALOGIC
PE 12 BII
Bufer
amplificator
Bucl de
amplificare
MULTIPLEXOR
PENTRU IEIRI
ANALOGICE
STARE/
DATE
INTERFA PERIFERIC
UNIVERSAL
(CIRCUIT I8041A UPI)
MAGISTRAL LOCAL
CONECTOR #
Amplificator
de curent n
tensiune
Trecere din
tensiune n curent
8 ieiri
analogice
n tensiune
Condensator
eantionare
i reinere
CONTROL MULTIPLEXOR
DEMULTIPLEXOR
Fig.6
Utilizarea circuitului I8041A UPI permite obinerea a 8 canale de ieire analogice folosind
un singur convertor numeric - analogic pe 12 bii. Cele 8 canale de ieiri analogice pot fi
configurate de utilizator (prin strapuri) pentru a opera fie n modul "tensiune de ieire bipolar"
(adic tensiune ntre - 5V i +5V), fie n modul "tensiune de ieire unipolar" (adic tensiune ntre
0V i +5V), fie n modul "ieire n bucl de curent" (curent n gama 4mA 20mA). Fiecare canal
poate fi configurat pentru a opera simultan att ca ieire n tensiune ct i ca ieire n bucl de
curent.
Programarea modulului se face cu 2 octei pe magistrala local (conector #). Datele de ieire
sunt transferate de pe modulul SBC prin intermediul magistralei locale (conector #). Circuitul
I8041A UPI primete date numerice binare i genereaz cuvinte de date pe 12 bii pentru
convertorul numeric - analogic i 4 bii de control pentru decodificarea, activarea i selectarea
canalului de ieire. Convertorul numeric - analogic transform datele n semnale analogice de
tensiune indiferent de modul de ieire n care se opereaz. Offsetul de tensiune al convertorului
numeric-analogic, n modul de ieire n curent, poate fi compensat fie prin ajustri hard incluse pe
modul fie prin soft printr-o subrutin de compensare a ofsetului.
Starea modulului poate fi citit de pe magistrala local (conector #) i se utilizeaz pentru a
determina dac circuitul UPI este gata s recepioneze date pentru a le transmite pe canalele de
ieirei analogice.
Adresarea modulului de ieiri analogice de ctre modulul master SBC se face prin
executarea instruciilor IN i OUT, instrucii specifice pentru adresarea porturilor. Circuitul UPI
este iniializat s selecteze tipul coreciei pentru corectarea offsetului i cte canale trebuie s
activeze. Apoi se transfer pe fiecare canal 2 octei care seteaz valoarea celor 12 bii spre CAN,
canalul selectat i modul tensiune sau curent.
Modulul nu poate cere intreruperi dar poate fi coordonat de SBC prin interogare software.
Universal Peripheral Interface

25
Cap.5 SINTEZA ALGORITMULUI DE REGLARE PID CU MODULE

TIPIZATE
Un echipament de reglare numeric cu microprocesoare se justific doar pentru acele procese
pentru care este nevoie de cel puin 3-4 bucle de reglare.
Aplicaiile industriale n care intrevin echipamente numerice pot fi mprite n dou categorii:
a) Aplicaii pasive - implic achiziia i manipularea unor date din proces;
b) Aplicaii active - implic interaciunea cu procesul controlat prin intermediul unor elemente de
execuie.
Majoritatea algoritmelor active sunt dezvoltate ntr-o prim faz ca aplicaii pasive care permit
caracterizarea mai exact a procesului , dup care se trece la faza de conducere a acestuia.
Majoritatea sistemelor pasive presupun msurarea unor mrimi fizice cum ar fi presiune,
temperatur, debit, for, nivel,etc. Traductoarele specializate pentru msurarea acestor mrimi
furnizeaz, n general, un semnal electric analogic, proporional cu mrimea fizic msurat. Pe de
alt parte, aplicaiile active implic controlarea procesului prin comanda unor elemente de execuie
de cele mai multe ori electrice sau electropneumatice care accept semnale binare. Modulul SBC
prezentat n 4.1 capabil s msoare att semnale difereniale ct i semnale cu mas comun poate
fi utilizat cu succes la acest gen de aplicaii. Astfel SBC-ul prezentat n 4.1 dispune de ieiri
numerice care pot fi utilizate pentru comanda acestor elemente de execuie. De asemenea, prin
intermediul porturilor paralele si utiliznd facilitile de generare a intervalelor de timp
programabile se pot comanda "motoare pas cu pas" i elemente de execuie care necesit semnale
modulate n frecven. Pentru comanda elementelor de execuie care necesit semnale analogice se
pot utiliza module de extensie de ieiri analogice de tensiune sau curent, ca cel prezentat n 4.4.
Vom considera n continuare sistemul clasic de reglare a temperaturii unui fluid aflat ntr-un
rezervor cu agitator, prezentat n fig.1.
Fig.1
Dorina Popescu
Notie de curs
Procesul const dintr-un vas rezervor, un traductor de temperatur care msoar temperatura
fluidului la ieirea din rezervor i o eav spiralat prin care circul abur al crui debit este stabilit
printr-un robinet cu tansfer proporional. Un agitator acionat de un motor electric asigur
omogenitatea temperaturii fluidului din rezervor.
Partea pasiv a aplicaiei const n msurarea temperaturii curente a fluidului la ieirea sa din
rezervor.
Partea activ a aplicaiei const ntr-un sistem de reglare a temperaturii prin implementarea unui
algoritm care comand robinetul pentru abur n funcie de temperatura actual msurat i de cea
dorit a fluidului. Algoritmul de comand selectat pentru a controla temperatura fluidului din
rezervor trebuie s fie capabil s compenseze perturbaiile datorate:
- temperaturii neuniforme a fluidului de la intrare;
- modificrilor ce pot s apar n temperatura i debitul aburului;
- temperaturii mediului ambiant;
- debitului fluidului la ieirea din rezervor.
Pentru a se asigura stabilitatea sistemului de reglare este nevoie de un algoritm de reglare (deci
de un algoritm n bucl nchis). Aceasta nseamn c semnalul de la ieirea regulatorului este o
funcie de eroare (eroarea este diferena dintre mrimea dorit, prescris i cea existent la ieirea
sistemului).
Algoritmul de reglare poate fi implementat fie printr-un regulator clasic fie prin metode
numerice (regulator numeric).
Reglarea clasic a sistemelor folosete regulatorul PID . O anumit aplicaie poate s utilizeze
o combinaie de unul, doi sau toi cei trei termeni ai algoritmului PID.
Pentru o reglare proporional (P) ieirea regulatorului este dat de expresia:
m(t ) = K o e(t ) + b
(1)
n care e(t) este semnalul de la intrarea regulatorului (de obicei - eroarea de reglare), m(t) - cel de la
ieirea regulatorului, Ko este coeficientul de proporionalitate (amplificarea) iar b o constant de
ajustare. Termenul proporional (P) este utilizat cu scopul de a corecta erorile mari, semnificative,
care pot s apar n sisteme. Dac ns Ko este foarte mare se pot introduce oscilaii n sistem. n
absena unei erori, regulatorul trebuie s fie meninut n acelai punct de funcionare ceea ce de
obicei este dificil. Aceste neajunsuri fac sa nu fie suficient o reglare numai de tip proporional.
Termenul integral (I) :
m(t ) =
1
e(t ) dt
T1
(2)
are menirea de a elimina eroarea strii i offsetul i de regul se utilizeaz n combinaie cu

termenul proporional. T1 este o constant denumit "timp integrator".
Termenul derivator (D) :
m (t ) = T2
de (t )
dt
(3)
mbuntete rspunsul dinamic al sistemului anticipnd comportarea sa viitoare. T2 este o

constant denumit "timp derivator". Deoarece atunci cnd eroarea este constant termenul
derivator este 0, reglarea derivativ nu se utilizeaz niciodat singur ci mpreun cu componentele
integratoare i proporional.
Un algoritm de reglare eficient nu trebuie s furnizeze numai relaia de reglare (n cazul de fa
cu cele trei componente) ci i s asigure condiiile de limitare i de eroare. Dac se adopt soluia
de regulator numeric, SBC-ul de reglare i msurare prezentat n 4.1 este uor de adaptat la aceste
condiii suplimentare.
Vom considera c fiecare funcie este implementat separat iar soluia final va fi compus
dintr-o combinaie de blocuri, fiecare bloc avnd funcia sa.
Proporional Integrator Derivator

27
Dorina Popescu
Notie de curs
Operaiile necesare la implementarea numeric a buclei de reglare a temperaturii lichidului din

rezervorul cu agitator din fig.1 pot fi descrise prin diagrama bloc prezentat n fig.2.
VARIABILE
DE REACIE
CONDIII
IMPUSE
SEMNALELOR
FILTRU
TRCE - JOS
CAN
ALGORITM
PID
FILTRU
TRCE - JOS
(de ex. limitri)
PARAMETRII
EXTERNI
(MANUALI)
INTERFA
DE SEMNAL
MEMORIE
PENTRU
PARAMETRI
CAN
(de ex. prescrierea)

PARAMETRII
SISTEMULUI
ACTUALIZARE
SEMNALE DE
COMAND
INTERFA
DE SEMNAL
Fig.2
Fiecare element al diagramei bloc reprezint o funcie care trebuie s fie realizat de sistem.
Pentru aceast aplicaie este convenabil utilizarea unei metode modulare de tipul "top-down".
Astfel,pentru fiecare bloc din schem se definete un task. Toate task-urile sunt ncadrate ntr-o
unitate funcional mpreun cu un executiv de timp real care le gestioneaz.
Unele funcii necesit manipulri de date analogice i conversia lor n date numerice ntr-o
form utilizabil de ctre microprocesor.
Semnalul care provine de la traductorul de msur este eantionat i convertit n echivalent
numeric. Dac eantionarea nu se realizeaz corect, atunci utilizarea rezultatului su poate
introduce n sistem erori eseniale. n fig.3 se prezint operaia de eantionare. Se remarc faptul c
semnalul eantionat este cu att mai apropiat de cel original cu ct perioada de eantionare este mai
mic. Se nate astfel ntrebarea: care este perioada de eantionare optim, pentru un anumit
semnal de o anumit frecven?
Semnalul
original
Intervalul de
eantionare
Semnalul
eantionat
Fig.3
Proiectanii de echipamente indic pentru perioada de eantionare (notat n literatura de
specialitate fie cu h fie cu Te) mai multe variante de alegere: unii susin c perioada de eantionare
trebuie s fie cel puin de dou ori mai mic dect cea a semnalului original, alii aleg perioada de
28
Dorina Popescu
Notie de curs
eantionare h, n funcie de constantele de timpTi ale procesului de la care provine semnalul care se
T
eantioneaz i anume h < min , unde Tmin este cea mai mic constant de timp a procesului.
10
A doua variant dei este mai bun ntruct de obicei semnalele ce se eantioneaz sunt compuse
din semnale de mai multe frecvene i deci cu perioade de timp diferite are inconvenientul c nu
garanteaz o anumit precizie. Astfel, la semnalele de frecven nalt poate apare fenomenul
cunoscut sub denumirea de "alias". Fenomenul "alias" confer componentelor de frecven nalt
acelai rezultat eantionat ca i al unor semnale de frecven joas. n fig.4 se prezint fenomenul
"alias".
Semnalul original de frecven nalt
Eantionul de date
Semnalul fictiv de frecven joas
Fig.4
n situaia n care perioada de eantionare nu se poate alege nici n funcie de perioada
semnalului ce urmeaz a fi eantionat (aceasta fiind necunoscut) i nici n funcie de constantele de
timp ale procesului atunci se vor utiliza urmtoarele valori estimate pentru perioadele de msurare
- a debitului la 1 secund;
- a nivelului la 5 secunde;
- a presiunii la 5 secunde;
- a temperaturii la 20 de secunde;
- msurri compuse 20 de secunde.
n orice caz perioada de eantionare este limitat de puterea de prelucrare i de numrul
buclelor de reglare suportate de un sistem dat.
naite de utilizarea datelor obinute prin eantionare i conversie analog-numeric, ele trebuie
filtrate de componentele nedorite.
Filtrarea componentelor nedorite din semnalul msurat se poate face anterior msurrii folosind
un filtru analogic sau dup efectuarea msurrii implementnd un filtru numeric. Situaia ideal
este cea a utilizrii unui filtru mixt, analogic+numeric.
Pentru eliminarea zgomotului de frecven nalt exist terminatoare, cabluri i conectori
speciali realizate cu filtre RC care asigur compatibilitate complet a pinilor lor cu cei de la
modulele de tipul SBC.
29
Dorina Popescu
Notie de curs
Zgomotele de frecven joas din semnalul eantionat pot fi eliminate prin software,
implementnd un filtru numeric "trece-jos". Ecuaia unui astfel de filtru (de pilda cel de ordinul I)
este:
S f (t + 1) = a S m + (1 a ) S f (t )
(4)
unde Sf (t+1) reprezint ieirea filtrului la momentul t+1 (curent), Sf (t) este ieirea filtrului la
momentul t (anterior), a este o constant care depinde de frecvena de tiere iar Sm reprezint
valoarea eantionului msurat. Implementarea acestui filtru folosind limbaje de nivel nalt
reprezint o operaie relativ simpl. Totui trebuie avut n vedere faptul c nainte ca datele s fie
transferate filtrului este necesar convertirea lor n format n virgul flotant i apoi n uniti
inginereti. Conversia n uniti inginereti poate fi efectuat utiliznd algoritme lineare sau
nelineare. n cazul n care se utilizeaz algoritme nelineare programul dezvoltat folosete o metod
de interpolare tehnic i anume: se nscrie n memoria nevolatil un tabel de conversie ale crui
rnduri pot fi activate prin program n funcie de tipul traductorului utilizat.
Interfaarea cu partea analogic se realizeaz i ea prin software. Convertorul analog-numeric
este comandat s selecteze canalul dorit i s nceap conversia. La sfritul conversiei fie se
utilizeaz o ntrerupere fie sau se poate afla sfeitul conversiei citind bitul de stare al
convertorului. Amplificatoarele de intrare i etajele analogice ale convertorului analog-numeric
introduc un offset dependent de temperatura ambiant. Aceast eroare poate fi corectat desemnnd
unul din canalele de msur ca i canal de referin. Intrarea lui se va lega la mas iar valoarea
msurat n aceste condiii va fi utilizat la corectarea celorlalte msurtori (respectiv va fi sczut
din valorile achiziionate pe celelalte canale). Probleme deosebite apar atunci cnd mrimea
msurat este temperatura iar dispozitivul de msur utilizat este termocuplu. n aceast situaie
problemele se datoreaz faptului c la cablarea termocuplului la regleta de la intrarea
echipamentului apar dou termocuple parazite (suplimentare) care introduc erori, (vezi fig.5).
Fier
VFeNi
+Vref
Nichel
Termocuplu necunoscut
VFeCn
10F
AD590
V
Termocuplu necunoscut
Constantan
Nichel
V(T)
10k
VCnNi
V = VFeCn + V FeNi + VCnNi

Fig.5
Fig.6
Pentru compensarea acestor erori este necesar s se cunoasc temperatura regletei i

comportamentul termocuplelor parazite n raport cu aceast temperatur.
Pentru aflarea temperaturii termocuplelor parazite se procedeaz n felul urmtor: se
conecteaz la unul din canalele analogice de msur circuitul din fig.6. Deriva termic a
generatorului de curent AD590 este cunoscut i anume 1A / K . Prin urmare valoarea tensiunii
pe rezistena de 10k va fi dat de relaia:
V (T ) = (273 + T ) 1A / K 10k = (273 + T ) / 100
(5)
Din relaia (5) se deduce c n domeniul de temperatur 0C70C tensiunea V(T) va lua valori n
domeniul 2,73V 3,43V. n funcie de rezoluia convertorului (exprimat n V/bit) rezult rezoluia
de msur (exprimat n C/bit).
30
Dorina Popescu
Notie de curs
Pentru aflarea comportamentului termocuplelor parazite n raport cu temperastura regletei se

procedeaz astfel: se conecteaz la o intrare analogic un termocuplu care este meninut la
temperatura de 0C n timp ce echipamentul este amplasat ntr-o incint termic. Variind
temperatura acesteia ntre 0C i 70C i efectund msurtori n aceste condiiise alctuiete un
tabel de corecii care va fi apoi utilizat n timp real pentru compensarea erorii. Pentru situaia
concret din fig.5 se obine o variaie linear a erorii.
Pornind de la problemele enumerate mai sus se scrie un task de achiziie a mrimilor analogice
care s poat satisface o gam larg de aplicaii i care n principal are urmtoarele sarcini:
- execut conversia analog-numeric;
- compenseaz erorile n diverse variante: compensarea offsetului, compensarea linear sau
nelinear pe baz de tabel;
- filtrarea numeric a semnalului achiziionat;
- conversia la valori inginereti.
Tabelele cu datele de compensare precum i alte date specifice procesului sunt determinate n
fazele preliminare ale punerii n funciune a echipamentului de conducere. Ele trebuie s fie
rezidente ntr-o memorie RAM CMOS sau E2PROM.
Odat achiziionate mrimile de intrare este necesar implementarea propriu-zis a algoritmului
de reglare PID. Aceasta const n calculul numeric al mrimii de la ieirea regulatorului (calcul care
se face prin utilizarea unor relaii care rezult prin discretizarea relaiilor (1), (2) i (3)). La aceste
calcule se adaug funcii de supraveghere a ncadrrii mrimilor msurate n limitele admise.
Depirea acestora precum i alte situaii vor fi tratate ca erori i vor produce mesaje ctre utilizator
iar dac este cazul intervenia direct n proces pentru a preveni o avarie sau pentru a limita
consecinele acesteia.
n mod normal pentru a utiliza eficient un echipanment este necesar ca el s conduc mai multe
bucle de reglare i s avem sigurana c el funcioneaz ntr-adevr n timp real. n cazul n care un
singur microprocesor controleaz mai multe bucle de reglare, problema alocrii timpului
procesorului pentru fiecare dintre ele, ca i pentru alte funcii, precum i a asigurrii corectitudinii
schimbului de informaii ntre diferite programe care ruleaz concurent, impune utilizarea unui
executiv de timp real care va prelua toate sarcinile de sincronizare a taskurilor, de transmitere a
mesajelor i de protecie a datelor.
n final, sistemul de reglare a temperaturii, asamblat, arat ca n fig.7.
MODUL TERMINATOR
INTERFA
DE SEMNAL
MEMORIE
PARAMETRII
MODUL SBC DE REGLARE
I MSURARE
(Inclusiv prescrierea)
PARAMETRII
SISTEMULUI
ALGORITM
PID
FILTRU
TRECE JOS
CNA
ANALOGICE
PARAMETRII
MANUALI
FILTRU
TRECE JOS
CAN
DE
CONDIII
IMPUSE
SEMNALELOR
MODUL
IEIRI
VARIABILE
DE REACIE
INTERFA
DE SEMNAL
SEMNALE DE
COMAND
ACTUALIZATE
MODUL SERIAL DE
INTRARE / IEIRE
Fig.7
Cu linie
am figurat modulele pe care prin care se implementeaz funciile respective.
Modulul "terminator" asigur limitrile i compatibilitatea semnalelor cu cele acceptate de SBC.
31
Dorina Popescu
Implemetarea sistemelor de conducere cu echipamente cu microprocesoare, note de curs
Cap. 6 AUTOMATIZAREA UNUI STRUNGULUI PARALEL PRIN

UTILIZAREA DE ECHIPAMENTE CU MICROPROCESOARE
EXEMPLU DE SISTEM MULTIMICROPROCESOR
6.1 Obiective principale

Echipamentele de automatizare a mainilor unelte poart denumirea generic de CNC
(Computerized Numerical Control). Obiectivele care se cer a fi atinse prin echiparea unei maini
unelte cu CNC sunt: prelucrarea de piese prin achiere cu precizie, repetabilitate i productivitate
ridicate.
Precizia se obine prin utilizarea de traductoare de msur specifice i includerea lor n bucle de
control ale poziiei;
Repetabilitatea se obine prin execuia pieselor conform unui program care este unic pentru
toate piesele de acelai tip;
Productivitatea se obine prin automatizarea mainii unelte i limitarea interveniei umane n
procesul tehnologic.
Numrul mare de maini unelte existente n industria mecanic i avantajele pe care le aduce
echiparea acestora cu CNC (calitate bun, constant, cost de producie diminuat) au fcut ca acest
gen de echipamente s constituie un segment important, bine definit n producia de echipamente de
automatizare. Ele se produc n serii relativ mari i nglobeaz elemente hardware i software
specifice. Tendina modern este de a ngloba mainile unelte echipate cu CNC mpreun cu roboi,
manipulatoare, transportoare, n linii flexibile de fabricaie coordonate centralizat.
6.2 Date specifice strungului
Construcia strungului paralel i principalele lanuri cinematice sunt prezentate n fig. 1.
7
M X
LEGENDA
1 batiu
2 arbore principal
3 mandrin
4 pies de strunjit
5 cap revolver
6 pinola
7 ghidaje X
8 ghidaje Z
M
Z
X+
C+
M
Fig.1 Strungul
paralel
Z+
Prin operaia de stunjire se obin corpuri de revoluie. n acest scop piesa (semifabricatul)
este rotit n timp ce asupra sa acioneaz o scul achietoare. Traiectoria pe care se deplaseaz
scula se situeaz ntr-un plan care conine axa de rotaie a piesei. Din punct de vedere constructiv
strungul const ntr-un batiu metalic care susine arborele principal, cel care imprim piesei
micarea de rotaie, notat cu C. Pe batiu sunt fixate ghidajele care permit deplasarea de-a lungul
axei Z. Acestea susin un subansamblu ce conine ghidajele axei X, de-a lungul creia se deplaseaz
dispozitivul portscul. La strungul paralel, acesta este realizat sub forma unui cap revolver ce
permite lucrul cu 12 scule distincte. Toate cele trei axe sunt angrenate de motoare de curent
continuu prevzute cu variatoare de turaie. Transformarea micrii de rotaie a motorului n
micare de translaie, la axele X i Z se realizeaz cu arbori i piulie cu bile. Fixarea
20
Dorina Popescu
semifabricatului se face prin strngere cu o mandrin. n cazul pieselor de tip arbore, o pinol
susine piesa la captul liber.
6.3 Descrierea de ansamblu a echipamentului
n fig.2 prezentm o schem bloc care pune n eviden principalele componente ale
echipamentului electric al strungului.
Echipamentul electric convenional i cel
Echipament mecanic i hidraulic
hidraulic sunt relativ complexe deoarece toate
comenzile sunt servoasistate. Sarcinile efectuate
de echipamentul hidraulic sunt: acionarea cutiei
Traductoare
Acionri
Echipament
de viteze a arborelui principal, acionarea pinolei
electic
de msur
electrice
i echilibrarea subansamblului portscul care se
convenional
deplaseaz de-a lungul axei X, care este vertical
(mai exact nclinat la cca. 70). n lipsa
echilibrrii greutatea acestui subansamblu ar fi
Automat
suportat integral de acionarea electric i lanul
programabil
CNC
cinematic de avans. Un alt circuit hidraulic
realizeaz ungerea mainii.
Echipamentul electric convenional cuprinde
Fig.2 Componentele echipamentului electric
motoarele electrice i circuitele de alimentare i
protecie ale acestora, precum i traductoare care sesiseaz poziia sau starea unor elemente ale
strungului.
ntregul echipament electric funcioneaz sub coordonarea automatului programabil. Acesta
este n principiu independent de echipamentul de comand numeric.
Exist maini unelte echipate cu automat programabil dar nu i cu CNC. n situaia
prezentat aici, automatul programabil este inclus n echipamentul de comand numeric, din
motive de simplitate i economie. Echipamentul care realizeaz funciile de comand numeric i
de automatizare local a strungului este prezentat n cele ce urmeaz.
6.4 Structura echipamentului CNC
Echipamentul este realizat sub forma unui sertar dublu MULTIPROM care conine un
sistem multimicroprocesor avnd trei module master:
procesorul central (PC),
procesorul de interpolare i corecii (PIC),
procesorul automatului programabil (PAP).
Toate aceste module sunt calculatoare monoplac din seria MULTIPROM i dispun de resurse
locale adecvate funciilor pe care le au n sistem. Aceste resurse sunt accesate pe magistralele locale
(rezidente) ale celor trei module master. Comunicaia ntre modulele master se realizeaz prin
intermediul reursei comune, denumit RAMCOM. Aceste este un modul de memorie RAM dualport cu o capacitate de 16Ko, conectat att la magistrala sistem, ct i la magistrala local a PC.
Din schem (fig. 3) se observ faptul c n realitate exist doar dou module master pe magistrala
sistem: PIC i PAP. Acestea folosesc magistrala sistem pentru accesul la RAMCOM. Arbitrajul
accesului la magistral se face prin tehnica serial, prioritatea mai mare fiind atribuit modulului
PIC. Modulul PC are acces la memoria comun pe magistrala sa local, iar arbitrajul su cu
celelalte dou module master se face la nivelul circuitelor de interfa cu cele dou magistrale ale
modulului de memorie.
Panoul de comand al echipamentului se afl separat, ntr-o poziie ct mai accesibil
operatorului i comunic prin dou legturi seriale cu modulele PC respectiv PAP.
21
Dorina Popescu
MAGISTRALA SISTEM
PC
EPROM-PC
SBC-Z80
3*20 Ko
MPCM-02
MPMM-07
FUNCII
AUX
MPFA-01
RAM-PC
RAMCOM
PAP
PIC
16 Ko
CMOS
MPMM-01
16 Ko
CMOS
MPMM-01
SBC-Z80
SBC-8086
MPCM-02
MPCM-03
PANOU
COMAND
MAGISTRALA LOCAL PC
MAGISTRALA LOCAL PAP
MAGISTRALA LOCAL PIC

INTRRI
INTRRI
IEIRI
48 INTRRI
48 INTRRI
48 IEIRI
MPIE-06
MPIE-06
MPIE-05
RAM-EPROM
PAP
4 Ko + 4 Ko
MPMM-04
PAX - X
PAX - Z
PAX - C
EPROM-PIC
Z80
Z80
Z80
32 Ko
MPAX-02
MPAX-02
MPAX-02
MPMM-07
ECHIPAMENT
CONVENIONAL
Fig. 3
TRADUCTOARE
DE MSUR
22
ACIONRI
ELECTRICE
n continuare se prezint pe scurt funciile fiecruia dintre cele 4 subsisteme ale echipamentului i
raiunile care au stat la baza alegerii arhitecturii, urmnd ca ulterior s facem i o tratare din punct de vedere
software.
6.4.1 Procesorul central (PC)
Funciile sale sunt legate n special de operaii care nu sunt critice n raport cu timpul: dialog cu
operatorul, editare, interpretarea programului pies, coordonarea ntregului sistem. Caracteristic acestui
modul este faptul c suport un volum mare de software, corespunznd diverselor regimuri de funcionare
ale CNC. Ca urmare resursele sale cuprind 120 Ko de memorie EPROM, organizate sub forma a 6 pagini
suprapuse de cte 20 Ko, dintre care doar una poate fi activ la un moment dat.
Gestiunea memoriei astfel paginate se face de ctre un circuit prezent pe modulul SBC (MPCM-02).
Memoria RAM este utilizat ca memorie de lucru. Modulul de funcii auxiliare genereaz unele unele din
semnalele comune ale magistralei, realizeaz supravegherea sursei de alimentare i interfaarea cu un
dispozitiv de intrare numit: roat de mn prin care operatorul poate comanda micarea mainii.
6.4.2 Procesorul de interpolare i corecii (PIC)
Acesta se ocup de generarea traiectoriei pe care se va mica scula achietoare i asigur urmrirea ei
de ctre main. Volumul mare de calcule ce trebuie efectuate n timp real a impus utilizarea unui
microprocesor pe 16 bii. Modulul MPCM-03 este un SBC cu microprocesor i8086. Structura sa are ca
principale resurse interne: 4 Ko RAM, 16 Ko EPROM, controler de ntreruperi, timer, interfa serial.
Conducerea nemijlocit a celor trei axe ale mainii se face prin intermediul procesoarelor de ax PAX-X,
PAX-Z, PAX-C. acestea sunt module sclav inteligente, echipate cu microprocesor Z80 i au rolul de a
nchide bucla de control a poziiei pe fiecare ax. Fiind module specifice acestui gen de echipament,
descrierea lor se face pe larg ulterior.
n completarea arhitecturii mai exist 32Ko EPROM care asigur suportul fizic al programelor
executate de PIC.
6.4.3 Automatul programabil (AP)
Blocul logic al AP este implementat cu un modul SBC-Z80 (MPCM-02). Interpretorul de limbaj este
rezident n memoria EPROM de pe SBC, n timp ce programul automatului este memorat n modulul de
memorie mixt 4 Ko RAM + 4 Ko EPROM. n faza de testare programul este nscris n RAM, apoi dup
punerea la punct el este trecut n EPROM.
Interfaa cu echipamentul electric convenional se realizeaz prin module de intrri/ieiri numerice ce
pot fi selectate dintr-o gam larg oferit de sistemul de module tipizate MULTIPROM.
n cazul de fa au fost alese modulele MPIE-05 i MPIE-06. Modulul MPIE-05 ofer 48 de ieiri
numerice ce pot comanda relee, contactoare, becuri de semnalizare, etc., la o tensiune de 24 V i un consum
maxim de 200 mA. Toate ieirile sunt prevzute cu separare galvanic prin optocuplor ntre echipamentul de
comand numeric i echipamentul convenional.
Modulul MPIE-06 ofer 48 de intrri numerice, separate galvanic, la 24 V. Temporizrile sunt
realizate prin software.
Specific acestui automat programabil este faptul c este inclus n echipamentul CNC. Aceast soluie
constructiv ofer urmtoarele avantaje:
Dulapul, sertarul i sursele de alimentare sunt comune;
Soluia ofer posibiliti multiple de comunicare prin module de intrare/ieire, prin memoria comun cu
procesorul central, prin interfa serial cu panoul de operare. Pe aceste ci se vehiculeaz variabile care
sunt n esen de tip intrare sau ieire i care n cazul unui automat programabil clasic ar fi necesitat
canale de intrare/ieire distincte;
Dorina Popescu
n timpul punerii la punct a programelor de automat programabil i al depanrii echipamentului

convenional utilizatoul beneficiaz de posibilitile de comunicare oferite de echipamentul de comand
numeric (tastatur alfanumeric, display );
ntreinere i depanare unitar pentru ntreg sistemul.
6.4.4 Panoul de comand
Panoul operator este un echipament de sine stttor, comunicnd serial cu modulele PC i PAP.
Panoul dispune de un display cu tub catodic, tastatur alfanumeric, taste pentru selecia regimului de
funcionare a CNC-ului, taste pentru comanda micrii mainii n regim manual, taste pentru comanda
vizualizrii i editrii anumitor informaii. Tot pe panou se afl instalat roata de mn i un numr mare de
diode luminiscente.
Pentru a ndeplini funciile descrise, panoul conine un modul SBC-Z80 (MPCM-02) i module
specifice pentru interfaa cu tastatur i display-ul.
Display-ul i majoritatea tastelor se afl sub controlul PC. Sub controlul automatului programabil se
afl un numr de taste ce realizeaz comenzi directe asupra mainii care nu au legtur cu CNC-ul. De
exemplu: - strngerea/destrngerea mandrinei, rotirea capului revolver,etc. Un numr de taste din aceast
categorie sunt liber alocabile, putnd ndeplini funcii specifice unei anumite maini-unelte.
6.5 Programarea mainilor unelte
Scopul principal al utilizrii CNC este de a permite fabricarea automat a pieselor dup un program.
Acest program este scris ntr-un limbaj specific prin care se definete traiectoria sculei n timpul prelucrrii,
viteza cu care se mic pe traiectorie (numit avans) precum i celelalte aciuni ce trebuie intreprinse n
cursul prelucrrii piesei. Majoritatea covritoare a pieselor prelucrate pe strunguri i freze se pot obine prin
deplasri liniare i circulare ale sculei, n consecin limbajul trebuie s poat descrie segmente de dreapt i
arce de cerc. Se pot defini diverse modaliti de cotare a piesei i sisteme de referin la care se raporteaz
aceste cote, dar, n ultim instan, orice poziie a sculei se definete n raport cu un sistem de axe de
coordonate fix, legat de main.
Echipamentul CNC accept limbajul de programare ISO. Pentru a oferi o imagine asupra aciunilor
ce trebuie intreprinse de ctre CNC n cursul prelucrrii unei piese, se d un exemplu de program comentat
(descrierea limbajului ISO nu constituie obiectul cursului). Un program const din fraze numerotate, n
fiecare fraz specificndu-se informaii sub anumite adrese (X, Z, F, S, M, T, etc.).
X
300
Fig. 4 Piesa i descompunerea sa n

vederea scrierii programului pies
N1 TO5
100
50
100 300 500
Fraza cu numrul 1 (N1). Se selecteaz scula cu numrul 5 (TO5) prin poziionarea corespunztoare
a capului revolver.
N2 600x50z500
N3 M03S1000
Se execut o deplasare din punctul curent n punctul de coordonate x50, z500, cu avans rapid (600)
Se pornete arborele principal n sens orar (M03), cu 1000 de ture pe minut (S1000).
N4 601F200x100z300 Se execut o deplasare din punctul curent n punctul x100, z300 pe un segment de drapt (601)
cu un avans de prelucrare de 200 mm/minut (F200)
N5 603x300z100I0k-200 Cu acelai avans se execut o deplasare pe un arc de cerc n sens trigonometric (603). Sub
adresele x, z se d punctul final iar sub adresele I, k coordonatele centrului cercului raportate
la punctul cerut.
34
Dorina Popescu
6.6 Regimurile de funcionare ale echipamentului CNC

n memoria RAM-CMOS a echipamentului se pot gsi mai multe programe de genul celui prezentat
mai sus. Operatorul poate echipa sau modifica aceste programe i le poate lansa n execuie.
Pentru ca echipamentul CNC s poat funciona pe o main anume este necesar s i se furnizeze
informaii despre main i despre setul de scule cu care se opereaz. Aceste informaii poart numele de
date de main i se refer la: dimensiunile mainii (deplasare maxim pe fiecare ax), valoarea avansului
rapid i avansurile maxime pe fiecare ax, turaia maxim a arborelui principal, dimensiunile sculelor, etc.
De la panoul de comand operatorul poate selecta un anumit regim de funcionare. Regimurile
posibile sunt urmtoarele:
1. Intrare/ieire de date. CNC-ul suport un dispozitiv periferic de intrare i unul de ieire, de obicei
cititor/inscriptor de cartele magnetice ( pe vremuri cititor/perforator de band perforat). De la acesta
se pot citi sau se pot salva programe pies i date main.
2. Editare. n acest regim se pot vizualiza i modifica programele pies i datele main
3. Regimul automat. Acesta este regimul de baz al CNC. Prin el se poate selecta i lansa n execuie un
program pies, ceea ce conduce la execuia de ctre main a ntregului set de operaii i micri prin
care este prelucrat o pies.
4. Regimuri manuale. Prin acestea operatorul poate comanda micarea mainii n scopul de a pregti
execuia unei piese sau pentru ntreinerea curent a mainii. Sunt posibile urmtoarele variante de
regimuri manuale:
Regim jog. Maina se mic pe o anumit ax i ntr-un anumit sens, atta timp ct operatorul
menine apsat o anumit tast.
Regim incremental. La o apsare de tast maina execut o deplasare de valoare prestabilit (1, 10,
100, 1000 m)
Regim roat de mn. Operatorul comand deplasarea mainii prin acionarea unei mici roi cu
manivel de pe panou.
5. Regim referin. n acest regim maina se deplaseaz ntr-un punct fix, n funcie de care se stabilete
originea sistemului de coordonate al mainii.
6.7 Descrierea software a echipamentului CNC
Fiecare din cele trei module master, ca i modulele inteligente de axe execut programe care se
gsesc n memorii EPROM. Aceste programe definesc sarcinile echipamentului i distribuia acestora ntre
module.
La punerea sub tensiune, fiecare modul cu microprocesor execut o serie de autoteste, care privesc
funcionarea corect a resurselor hardware (RAM, EPROM, circuite programabile). Rezultatele acestor teste
sunt centralizate de ctre modulul PC. Dac toate testele sunt trecute cu bine echipamentul intr n
funcionare normal, fiecare modul avnd sarcini concrete ce vo fi descrise n continuare..
6.7.1 Sarcini software ale PC
Procesorul central coordoneaz activitatea ntregului sistem. El realizeaz dialogul cu operatorul i
furnizeaz date i comenzi modulelor PAP i PIC. Specific acestui procesor este diversitatea mare de
regimuri de funcionare, de unde rezult un volum mare de software. Dei la proiectarea programelor nu s-a
avut n vedere utilizarea unui executiv de timp real, totui se poate recunoate structura de baz a unui sistem
multitasking. Un program numit monitor coordoneaz autotestele i apoi testeaz continuu starea tastelor
prin care operatorul selecteaz regimul de funcionare. Acest monitor are rolul programului numit
scheduler n executivele de timp real. n toate regimurile comunicaia cu panoul de comand are loc
continuu. Aceast comunicaie are loc la nivel hardware, prin legtur serial, realizat de ctre un circuit
35
Dorina Popescu
Z80-SIO de pe modulul PC. Acesta este programat s genereze ntreruperi att la emisie ct i la recepie,
ceea ce face transparent aceast legtur.
n regimurile de intrare/ieire de date, PC ruleaz drivere pentru perifericele folosite i testeaz
corectitudinea datelor citite prin teste de paritate.
n regimurile de editare se ruleaz editoare specifice, n mod ecran, distincte pentru date main i
programe pies.
n regim automat se execut un compilator de limbaj ISO care analizeaz sintactic programul i
trimite frazele spre execuie ctre PAP i PIC, fiecruia trimindu-i informaii specifice. Astfel PIC primete
informaii legate de micarea pe axe, iar PAP informaii referitoare la funciile auxiliare ce trebuie executate.
6.7.2 Sarcini software ale PIC
Dup cum i arat i numele acest modul se ocup cu corectarea traiectoriei pe care urmeaz s o
parcurg scula i cu interpolarea ei. Reanaliznd programul pies prezentat anterior se constat c el descrie
exclusiv forma piesei fr nici o referire la forma i caracteristicile sculei cu care aceasta va fi prelucrat. n
fapt, vrful sculei, respectiv zona n care se realizeaz achierea se afl la o distan oarecare pe axele X i Z
fa de punctul de prindere a sculei i are o raz de curbur nenul. Aceste informaii sunt specificate n zona
de date main penru un numr de maxim 100 de scule posibile. Fraza N1 T05 se va rescrie N1 T0509 ceea
ce nseamn c scula se afl n poziia a cincea pe capul revolver iar coreciile de lungime i raz a sculei se
gsesc n poziia a noua n tabela de date de main.
Aa cum s-a artat PIC primete de la PC fraze compilate ntr-un bufer din memoria comun, asupra
crora aplic coreciile. Aceast operaie este mai complex dect pare la prima vedere, ea nereducndu-se la
o simpl translaie n planul XZ ci i la apariia de fraze suplimentare.
Prezentm acum o diagram a principalului flux de informaii pe calea PC PIC PAX
Nivel hardware
Program
pies ISO
PC
(MPCM-02)
Compilator
Fraze
compilate
Corecii
PIC
(MPCM-03)
Interpolator
Fraze corectate
Cote
absolute
Control
poziie X
PAX-X
PAX-Z
(MPAX-02)
Control
pozie Z
Fig. 5 Fluxul de informaii pe calea PC-PIC-PAX
Anticipnd puin vom observa c la nivelul modulelor de axe se execut de fapt cte o bucl de
reglare numeric a poziiei. Aceasta nseamn c programele se vor executa ciclic, durata ciclului fiind egal
cu perioada de eantionare TE a mrimii msurate. La echipamentul N640T (ca de altfel la majoritatea CNCurilor) se alege TE = 8ms.
Rezult de aici sarcinile interpolatorului. Acesta va funciona de asemenea ciclic i va trebui s
descompun frazele corectate n segmente de dreapt elementare, fiecare dintre acestea urmnd a fi executat
de ctre main n ciclul TE urmtor celui n care a fost calculat. Aceste segmente elementare se proiecteaz
pe axe i, raportnd totul la sistemul de coordonate absolute al mainii, rezult cote absolute cu care vor fi
alimentate modulele de axe. Pemtru realizarea interpolrii trebuie cunoscut traiectoria ce trebuie parcurs,
viteza de avans pe aceast traiectorie i perioada de eantionare.
36
Dorina Popescu
Un caz particular de interpolare l constituie filetarea. n acest caz deplasarea cuitului pe axe trebuie
corectat cu rotirea arborelui principal, care devine ax conductoare. n fiecare ciclu de interpolare se
msoar deplasarea unghiular a arborelui i funcie de aceasta i de pasul programat al filetului, se
calculeaz cota comandat pe axe.
Funcionarea ciclic a interpolatorului se realizeaza prin utilizarea unui ceas de timp real. n spe
este vorba de un circuit I8253, aflat pe modulul MPCM-03 (PIC) i care este programat s genereze
ntreruperi la fiecare 8 ms. ntr-un ciclu de ntrerupere se executa un pas de interpolare i dialogul cu
modulele de axe iar n timpul rmas se face calculul coreciilor i dialogul cu modulele PC si PAP, (fig.6).
ntrerupere
Fig.6 Diagrama temporal a
unui ciclu de ntrerupere
timp
Interpolare
Corecii
Aa cum se observ, calculul coreciilor se execut fragmentat, fiind ntrerupt periodic. Proiectantul de
sistem va trebui s fac estimari i apoi verificri pentru a se convinge c arhitectura aleas pentru
subansamblul PIC ofer o putere de calcul suficient pentru ca toate sarcinile software s fie executate n
timp real.
6.7.3. Sarcini software ale PAP
PAP realizeaz automatizarea local a mainii, considerat ca proces cu stri finite. n acest scop
comunic att cu PC i PIC , prin memoria comun, ct i direct cu panoul de operare, prin intermediul
interfeei seriale.
Limbajul acceptat este standardizat, compatibil cu cel al automatului programabil AP117. n faza de
punere la punct a programului, PAP beneficiaz de sprijinul PC i de facilitile de afiare ale panoului
pentru editarea programului. Acest program este supus unei operaii de compilare, cu verificarea sintaxei, tot
de ctre PC. Rezult un cod intermediar care este transferat n memoria RAM privat a PAP i este
interpretat de ctre acesta. Dupa definitivare programul se va nscrie n EPROM.
Programul AP este rulat ciclic, o executie a ntregului program putnd dura ntre 6 i 800 ms.
Schimbul de informaie cu PC se realizeaza printr-o ntrerupere de 20 ms, generat de un ceas de timp real.
Acesta genereaz de fapt o und dreptunghiular cu factor de umplere 50 %, ntreruperea avnd loc la fiecare
procesor pe alt front, (fig.7):
ntruct rutina de tratare a ntreruperii dureaza mai putin de 10 ms
att pentru PAP ct i pentru PC, prin acest mecanism se evit att
10ms 10ms
conflictele pe magistrala ct i necesitatea unor mecanisme
software care s asigure securitatea datelor i sincronizarea
transferului (semafoare, cutii potale).
Executia liniar ciclica a programului AP are loc, desigur,
independent de aceasta ntrerupere, care sincronizeaz doar
ntrerupere ntrerupere ntrerupere
actualizarea reciproc a zonelor de date.
PC
PC
PAP
Fig.7 Desfurarea n timp a schimbului
de informaii PC-PAP
37
Dorina Popescu
6.8. Modulul de comand a axelor MPAX 02

Avnd n vedere faptul c acesta este un modul specific echipamentelor CNC, ce execut funcii
importante i complexe, facem n continuare o descriere a sa att la nivel hardware ct i software.
6.8.1 Rolul PAX n cadrul sistemului
n cadrul ansamblului de elemente mecanice i electrice care asigur controlul permanent al poziiei
sculei pe fiecare ax, i care cuprinde mai multe bucle de reglare, PAX este elementul care nchide bucla
exterioar, cea de poziie.
n fig.8 prezentm o schem a acionrii unei axe de main unealt, n spe a strungului SP500.
Deplasare msurat
PAX
Cot absolut
UCOM
UM
VT
UTAHO
M
TIRO
TAHO
Fig.8 Acionarea axei X sau Z
Elementul de for al ansambului este motorul M. Soluiile clasice prevd, ca i n cazul studiat acum
utilizarea unui motor de curent continuu cu excitaie prin magnei permaneni. Acesta este comandat de ctre
variatorul de turaie VT, care este de fapt un redresor comandat cu tiristoare, n punte trifazat. La acest
nivel se indica o bucl de turaie, elementul de msur fiind un tahogenerator. De reinut c pentru a realiza o
calitate bun a reglajului turaiei variatorul mai include o bucl de curent care nu este cuprins n figur.
Motorul acioneaza, printr-un angrenaj cu curea dinat, arborele-melcat AM. Angrenat cu o piuli
cu bile acesta transform micarea de rotaie n micarea de translaie a saniei S de-a lungul unor ghidaje.
Elementul de msur a deplasrii este Traductorul Incremental ROtativ TIRO. Dup cum se observ acesta
msoar de fapt unghiul cu care se rotete arborele, deci deplasarea saniei este msurat indirect. Soluia este
ieftin dar precizia msurrii depinde de precizia cu care este realizat arborele. O precizie mai bun se poate
obine prin msurarea direct a poziiei cu o rigl incremental sau cu un traductor analogic, ciclic-absolut,
liniar (inductosyn). Rezoluia sistemului de msur este de 1 m i se obine fr probleme la toate tipurile
de traductoare. n cazul studiat se utilizeaz un urub cu pasul de 10 mm i un traductor cu 2500
impulsuri/tur, multiplicate cu 4. Rezulta o rezoluie de 1 m/impuls. Precizia de msur este de ordinul
micrometrilor la tradutoarele directe, iar precizia cu care se executa n final piesa este determinat de
considerente mecanice i este de ordinul a 0,02 mm la o main bine realizat.
Descrierea prezentat este valabil pt. axele X si Z. n cazul acionrii arborelui principal schema
este diferit:
Unghi msurat
PAX
Turaie comandat
UCOM
VT
UM
UTAHO
M
CV
TAHO
Fig.9 Acionarea arborelui principal
38
TIRO
AP
Dorina Popescu
Motorul este de curent continuu cu excitatie separat. Variatorul de turaie conine de fapt dou
redresoare comandate, unul pentru indus i unul pentru excitaie. Schimbarea sensului de rotatie se face prin
inversarea tensiunii de excitaie. Motorul angreneaz arborele principal AP prin intermediul unei cutii de
viteze CV cu dou trepte. Traductorul TIRO este antrenat de ctre arborele principal printr-un angrenaj cu
raport de transmisie 1:1. n acest caz modulul PAX nu mai realizeaz un regulator de poziie ci unul de
turaie, suplimentar, suprapus peste o bucla de turaie realizat de variator. n acelai timp, deoarece
traductorul TIRO furnizeaza un impuls de nul modulul PAX msoar n orice moment poziia unghiular a
arborelui n raport cu o referin, precum i turaia instantanee a acestuia. Aceste informaii sunt necesare
pentru realizarea filetelor prin mai multe treceri.
6.8.2. Schema bloc a modulului PAX
Procesorul de axe prezint unele particulariti fa de alte module din acest echipament sau din seria
MULTIPROM. Astfel, desi este echipat cu microprocesor, el nu este master pe magistral, fiind deci un
modul sclav inteligent si avnd ca master procesorul de interpolare i corecii. Schema bloc a modulului este
prezentat n fig. 10.
Blocul UC-Z80 conine un microprocesor de tip Z80 cu 2 Kb sau 4 Kb EPROM i circuitele anexe
(tact, reset, generarea semnalelor de comanda i selecie).
Blocul RAM biport conine 1 Kb de memorie RAM la care accesul se poate face pe 2 ci: de ctre
procesorul local Z80 i de pe magistrala extern, la cererea masterului.
Variator
UC
Z80
BUS RQ
BUS ACK
BA
RAM
BIPORT
BIA
Magistral
rezident PIC
BM
Fig.10 Schema bloc a modulului PAX
Blocul de interfata i arbitraj (BIA) realizeaz urmtoarle funcii:

- decodificarea adresei de selecie global a modulului ;
- realizarea transferului de date ;
- arbitrarea accesului la RAM ;
- emisia semnalului de confirmare a transferului RXACK .
Arbitrajul se realizeaz printr-o cerere de cedare a magistralei emis ctre procesorul local la fiecare cerere
de acces de pe magistrala extern, prin semnalul BUSRQ . Semnalul de confirmare BUSACK emis de
procesor confirm trecerea magistralei locale n stare de nalt impedan i valideaza bufferele magistralei
externe.
Blocul de acionare (BA) este destinat comenzii nemijlocite a variatorului de turaie. Aceasta se face prin 2
semnale:
un semnal analogic Ucom n domeniul 10 V cu semnificaii:
- 0 V- turaie nula (avans nul)
- +10 V turaie maxim (avans maxim)
- -10 V turaie (avans) maxim n sens contrar
un semnal logic Pcon (Position Control) cu semnificatia:
- Pcon=1 axa este sub controlul variatorului
Pcon=0 - variatorul nu functioneaza, axa este libera, motorul nu este comandat.
Doua buffere de tip latch interfaeaz magistral locala de date. Semnalul analogic este furnizat de un
convertor numeric/analogic de 15 bii. Semnalul Pcon este furnizat de un circuit, n principiu, identic cu un
canal de ieire numeric al automatului programabil, care realizeaz separarea galvanic i amplificarea la
24 V/200 mA.
39
Dorina Popescu
Buffer
UCOM
CAN
15bii
ACT1
Buffer
PCON
10V/2mA
24V/200mA
ACT2
Fig.11 Blocul de acionare
Blocul de msur (BM) realizeaz interfaa cu un traductor incremental rotativ (TIRO) i este blocul cel mai
pretenios al modulului deoarece realizeaz funcia de msur. O eroare introdus de acest bloc nu poate fi
corectat automat, datorit principiului incremental al msurrii i va produce funcionarea defectuas a
ntregii maini unelte.
Traductorul furnizeaza doua semnale A si B decalate spaial, care au fiecare cate 2500 de perioade
complete precum i un impuls de nul care apare o singur dat la o rotaie. Schema blocului de msur este
prezentat n fig. 12
CI
A
CDM
B
B
CI
NI
NI
CI
CLOCK
N+
N-
CTR
NR
16
BUFFER
D0D7
A
A
RESET
CONFIRMARE
VALIDARE
Fig.12 Blocul de msur
Semnalele ce vin de la traductor sunt semnale TTL i sunt transmise prin cabluri lungi. De aceea se
cere o bun adaptare a circuitelor de intrare la linie pentru a atenua reflexiile i o deparazitare a semnalelor.
Aceste funcii sunt realizate de blocurile CI. Acestea conin filtre RC i comparatoare cu histerezis. Recepia
difereniala a semnalelor (A, nonA, etc) permite reglarea eficient a perturbaiilor de mod comun.
Semnalele A i B, prin relaia de faz dintre ele, permit decalarea sensului n care se rotete traductorul i n
acelai timp multiplicarea cu 4 a numrului de impulsuri ce pot fi numrate. CDM (Circuit discriminator de
sens i multiplicator) realizeaz aceste funcii fiind realizat sub forma unui circuit secvenial/combinaional
pilotat de un semnal de tact (clock). El ofer la ieirea sa impulsuri pe dou ci distincte: N+ pentru numrare
n sens pozitiv, N- pentru numrare n sens negativ.
Diagramele de semnale sunt urmtoarele, (fig.13):
SENS NEGATIV
SENS POZITIV
A
N+
N+
N-
NFig.13
40
Dorina Popescu
NR16 este un numrator reversibil de 16 biti a crui valoare poate fi citit pe magistrala de date a
procesorului, prin intermediul unui buffer.
CTR este un circuit de tratare a referinei. Asa cum s-a mai spus, punctul de referin, pe fiecare ax, este
un punct fix, funcie de care se stabilete originea axei. La nivelul traductorului, impulsul de nul
constituie o referin, dar, acest impuls apare odat la fiecare tur, respectiv la fiecare 10 mm pe ax.
Pentru a izola unul din aceste puncte de refin incremental i a-l desemna drept referin absolut se
utilizeaz o cam, sesizat de un microcomutator.
Se descrie n continuare procesul de luare a referinei i funcionarea blocului CTR:
1. Operatorul selecteaz regimul "refrina" de la panoul de comand, apoi selecteaz o ax. Ca urmare
masina ncepe o deplasare ctre punctul de referint, pe axa respectiv.
2. Cama de referin este atins. Informaia aceasta ajunge la PAX via PAP-PIC. Prin program se activeaz
intrarea VALIDARE.
3. Primul impuls de nul care apare n aceasta situaie este considerat ca punct de referin. El va determina
resetarea numrtorului reversibil, iar faptul c referina a fost luat poate fi citit pe magistrala de date prin
semnalul CONFIRMARE.
4. Semnalul VALIDARE va fi dezactivat i oricare alt impuls de nul, ce va sosi ulterior va fi ignorat.
Micarea pe ax nceteaz i operatorul poate comanda luarea referinei pe alt ax, sau trecerea mainii n
alt regim.
6.8.3. Sarcini software ale PAX
Regulatorul de poziie
Aa cum s-a artat, modulul interpolator furnizeaz periodic, la 8 ms, cote absolute ctre fiecare
modul PAX. Atunci cnd maina nu are comand de micare, aceste cote sunt aceleai de la un ciclu la altul,
iar atunci cnd exist comand de micare succesiunea lor n timp determin traiectoria micrii i viteza pe
traiectorie. La nivelul PAX se implementeaz deci un regulator de poziie. Acesta este de tip proporional,
dup formula:
v = Kv
unde:
v [m/min] - avansul, viteza pe traiectorie;
[mm] - eroarea de urmarire;
Kv[m/min/mm] - constanta regulatorului.
Eroarea de urmrire se calculeaz ca fiind diferena dintre cota comandat de PIC i cota msurat prin
intermediul sistemului de msur.
n mod practic, datorit sistemului incremental de msur, cota msurat se obine i ea n urma unui
calcul, fiind actualizat la fiecare ciclu.
Constanta Kv este dat de main, deci un parametru ce este nscris n memoria RAM-CMOS i care
poate fi modificat n faza de instalare a echipamentului CNC pe main. Ajustarea Kv se face n scopul de a
obine o calitate cat mai bun a reglajului (timp de rspuns cat mai bun, dar fr un suprareglaj important).
O valoare tipic pentru Kv este de 1 (m/min)/mm ceea ce nseamn c la o micare cu un avans de 1 m/min
poziia actual se afl mereu cu 1 mm n urma poziiei comandate.
Valoarea numeric v a avansului obinut prin calcul este supus unei operaii de scalare apoi este transmis
convertorului numeric-analogic. Durata unui ciclu al regulatorului este de 8 ms, deci la fiecare 8 ms se
actualizeaz cota msurat, se preia de la PIC cota comandat se actualizeaz , se calculeaz v i se
actualizeaz tensiunea de comand analogic a variatorului.
Trebuie remarcate urmatoarele aspecte:
1. Eroarea de urmrire nu corespunde unei erori de execuie a piesei. Ea reprezint doar o ntrziere n timp
cu care maina urmrete comanda dat.
2. Atunci cnd nu exist comanda de micare, n momentul n care poziia comandat a fost atins eroarea
devine nul i tensiunea la motor de asemenea. Acesta las axa s se miste liber n urma influenelor externe
41
Dorina Popescu
(fora de achiere, greutatea proprie, etc.). Orice micare produce ns eroare, care va fi corectat prin
aciunea motorului. Rezult deci c n regim de pstrare a poziiei exist permanent oscilaii n jurul acestei
poziii. Acestea sunt ns amortizate de constantele de timp mecanice ale mainii, ele nefiind suprtoare
ntrucat aa cum s-a artat, rezoluia sistemului de msur este mult mai bun dect precizia mecanic a
mainii.
Desfurarea n timp a comunicaiei PIC-PAX
Acest program este subordonat interpolatorului cu care comunic prin intermediul unor locaii de
memorie RAM-biport. Una din acestea este un octet de sincronizare prin care modulul PAX se sincronizeaz
cu ntreruperea de magistral a PIC. La fiecare 8 ms PIC furnizeaz ctre PAX noua cot comandat,
rezultat n urma interpolrii, mpreun cu un fanion numit "liber reglare", care n mod normal este activ. n
caz de avarie, respectiv de imposibilitate de a pstra maina sub control n bucl nchis pe toate axele, se
inactiveaz "liber reglare" i modulul PAX va executa o secven de avarie.De asemenea PIC preia de la
PAX informaii referitoare la cota msurat, la diverse mrimi supravegheate sau care trebuie afiate pe
display. n urma acestor operaii PIC nscrie n octetul de sincronizare valoarea 55H.
La rndul su, PAX preia comenzile de la PIC, actualizeaz cota msurat, calculeaz valoarea de
comand ctre variator, supravegheaz unele mrimi. Apoi actualizeaz zonele de date ctre PIC i nscrie n
octetul de sincronizare valoarea 0AAH. n continuare PAX citete n bucla de ateptare octetul de
sincronizare pn cnd gsete din nou valoarea 55H. Diagrama de timp a operaiilor este urmtoarea,
(fig.14):
8ms
to
Octet sincronizare
AA
Modul activ n
RAM biport
PIC
t1
t2
55
to
AA
PAX
t1
AA
_
PIC
Fig.14
n momentul t0 se produce ntreruperea hard de 8 ms la PIC. Acesta actualizeaz zonele de date la

toate modelele PAX, apoi, n momentul t1 nscrie 55H n octetul de sincronizare. n intervalul t1...t2 PAX
execut programul su, fiind activ n zona de comunicaie din RAM. n intervalul t2...t0` PAX este n
ateptare iar PIC execut operaii locale, (calcul de interpolare, corecii, sau poate fi la rndul su n
ateptare). n momentul t0` sosete o noua ntrerupere la PIC i bucla se reia.
Dup cum se observ, o condiie sine-qua-non a execuiei corecte a buclei de reglare este ca t2-t0<8ms.
n caz contrar nseamn c modulul este prea lent sau este suprancrcat cu sarcini software.
Algoritmul programului procesorului de ax
Prezentm n fig.15 acest algoritm sub o form simplificat.
Dup un "RESET" hard (sau dup "POWER-ON"), PAX execut autoteste locale sub coordonarea PIC,
dup care ateapt primul semnal de sincronizare de la PIC. ncepnd din acest moment aceast sincronizare
trebuie s vin periodic. n caz contrar nseamn c la nivelul superior exist un defect i modulul PAX,
dup un time-out de 16 ms, va comanda frnarea axei prin meninerea timp de 3 secunde a unei tensiuni
Ucom=0 apoi revoc i semnalul Pcon. Aceeai situaie exist i n cazul n care sincronizarea se face corect
dar, fanionul "liber reglare" este inactiv. Aceasta se ntmpl atunci cnd automatul programabil sesizeaz c
nu sunt ndeplinite toae condiiile electrice de nchidere a buclelor. n acest caz frnarea i oprirea axei se
face pstrnd comunicaia PIC-PAX urmnd ca bucla s fie nchis ulterior, cnd toate condiiile vor fi
ndeplinite.
42
Dorina Popescu
n situaia normal, bucla de 8 ms se nchide prin execuia rutinei de msur i acionare. Aceasta are ca
scop principal implementarea regulatorului de poziie aa cum a fost prezentat. n plus, se face
supravegherea unor mrimi, dintre care amintim:
1. Supravegherea limitelor de curs - se face pentru a evita ca n urma unor comenzi sau programe greite s
se ncerce deplasarea saniei dincolo de limitele ghidajelor.
2. Supravegherea erorii de urmrire - se face prin compararea acesteia cu o valoare considerat maxim. Aa
cum s-a vzut eroarea se afl ntr-o relaie de proporionalitate cu viteza de deplasare. Dac aceast relaie
nu se mai pstreaz nseamn c unul din elementele buclei de poziie nu mai funcioneaz corect (variator,
motor, traductor..etc.).
Supravegherea acestor mrimi se traduce prin activarea unor fanioane de eroare, ce vor fi citite de PIC.
Aceste erori se trateaz la nivelul procesoarelor master. De regul se va opri maina i se va afia un mesaj.
Alte funcii ale PAX, care nu au fost cuprinse n aceste algoritme sunt: luarea referinei, compensarea
driftului (derivei de nul) a elementelor analogice din bucla de poziie (CNA, variator), compensarea jocului
de ntoarcere al angrenajului urub-piuli cu bile, compensarea erorilor de execuie a urubului,
suprevegherea strii traductorului, etc...
RESET
MSUR I ACIONARE
Ateptare comand
PIC pentru ncepere
autoteste
Citire traductor
Actualizare
cot msurat
Test RAM
Corect
?
DA
NU
Calculul tensiunii
de comand Ucom
HALT
Supraveghere:
- eroare de urmrire
- limite de curs
Test EPROM
Corect
?
DA
NU
HALT
RETURN
Prima ateptare
sincro de la PIC
HALT
BUCLA
Ateptare sincro
de la PIC cu
time-out la 16 ms
>16ms
Frnare avarie
3 secunde
UCOM = 0V
PCON =1
Blocare variator
UCOM = 0V
PCON = 0
<16ms
Liber
reglare
?
DA
NU
Frnare
terminat
NU
DA
Execuie rutina de
msur i acionare
BUCLA
UCOM = 0V
PCON = 1
BUCLA
UCOM = 0V
PCON = 0
BUCLA
Fig.15 Algoritmul procesorului de ax
43

Curs ISCMP

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs ISCMP

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cap.

1 PRELUCRAREA UNEI TEME DE REGLARE AUTOMAT

Structura i modul de aciune n cazul reglrii clasice

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

n fig.1 dispozitivele sunt astfel denumite:

iar prin aceasta conine i informaii despre z.

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

z , y ; r , e , u , m , y - din nou apare tendina de revenire a lui y la

Structura i modul de aciune n cazul reglrii numerice

Prelucrarea unei teme de reglare

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Conceperea modelului matematic (MM) al sistemului de reglare. Este denumit

Cap.2 COMPONENTELE DE BAZ ALE SISTEMELOR CU

Fig. 1 Structura de baz (minimal) a unui sistem cu microprocesor

Porturile: Snt circuite integrate capabile s realizeze interfaa dintre microprocesor i

Magistrala de adrese: Este unidirecional, fiind comandat de ctre microprocesor. Rolul ei

Magistrala de date: Este bidirecional. Semnalele acestei magistrale reprezint bii de

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

ECHIPAMENTUL NUMERIC este sau nu MICROSISTEM?

Module de intrri i/sau ieiri numerice;

Module de intrri i/sau ieiri analogice.

Modulele de intrri numerice au rolul de a permite echipamentului s preia (cunoasc) starea

PRINCIPIILE CONVERSIEI NUMERIC

unde Uref reprezint o tensiune de referin care determin

n limba englez prescurtarea este DAC (Digital -to-Analog Conversion).

Fig.2 Principiul CNA

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Fig.3 Configuraia R-2R de conversie numeric analogic

Fig.4 a) Semnal continuu

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

PRINCIPIILE CONVERSIEI ANALOGIC NUMERICE (CAN)

Fig.5 Principiul de baz al conversiei analog numerice

TIPURI DE CONVERTOARE ANALOG NUMERICE

n limba englez prescurtarea este ADC (Analog -to- Digital Conversion).

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Fig.6 Convertor cu ramp de numrare

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Convertor cu urmrire (Tracking Analog to Digital)

Convertorul cu aproximri succesive, fig.8, folosete pentru generarea tensiunii de referin o

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

O problem a acestui tip de convertor este aceea c

Fig.9 Logica de aproximri succesive pentru

Cap.3 FACTORI DE DECIZIE N ALEGEREA UNUI SISTEM TIPIZAT

Specificaia tehnic - (Public Specification). Alegnd o magistral cu specificaia tehnic

Very Large Scale Integration

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

3.2 Factori tehnici

Cerere de ntrerupere nr. 1

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Cap.4 MODULE TIPIZATE UTILIZATE LA IMPLEMENTAREA

Single Board Computer

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

1) Complet-ncuibat - cele opt cereri de ntrerupere au nivele de prioritate fixe, de la 0 - prioritate

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Semnale de intrare analogice

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

4.2 SBC pentru aplicaii de vitez ridicat

O caracteriastic de baz a modulelor de vitez ridicat este cantitatea mare de memorie

EXTENSIE LA MAGISTRALA LOCAL

Linii spre imprimant