DIN BUCURES

UNIVERSITATEA POLITEHNICA
TI
FACULTATEA DE S
TIINT
E APLICATE

LUCRARE DE DISERTAT
IE

STABILITATEA SISTEMELOR CU APLICAT

II
LA MODELELE DE PRET
URI S
I DE CRES
TERE

ECONOMICA

COORDONATOR: Prof.Univ.Dr.VALERIU PREPELIT

A
MASTERAND:
ALINA

MOCANU MARIA MAD

BUCURESTI
2014

Cuprins
1 Stabilitate

1.1

Stabilitate asimptotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Stabilitatea sistemelor discrete . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Stabilitatea sistemelor neliniare. Prima metoda Liapunov . . . 11

1.4

A doua metoda Liapunov

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2 Reprezent
ari n domeniul frecvent
a

16

2.1

Matricea de transfer pentru sisteme continue . . . . . . . . . . 16

2.2

Criteriul lui Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.2.1

Reziduri logaritmice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.2.2

Criteriul lui Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.3

Transformarea Z si legatura cu sistemele liniare discrete

2.4

Transformarea Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3 Aplicatii

. . . 25

32

Stabilitate

1.1

Stabilitate asimptotic
a

Consideram sistemul liniar = (A, B, C, D) si comanda u, u(t)= 0, t R.

Ecuatia de stare devine:
(1.1) 0 :

x(t)

= Ax(t), x(t0 ) = x0

Fie x(t) = x(t, x0 ) solutia corespunzatoare starii initiale x0 .

Pentru 0 starea x0 = 0 este o stare de repaus (o pozitie de echilibru ),
ntrucat daca x0 = 0 rezulta ca x(t) = (t, t0 )x0 = 0 pentru orice t R.

Definitia 1.
Spunem despre sistemul 0 ca este stabil (relativ la starea initiala) daca pentru orice > 0 exista > 0 astfel ncat pentru orice x0 X cu k x0 k<
rezulta ca k x(t) k< pentru orice t > t0
Daca sistemul nu este stabil, spunem ca el este instabil.
Sistemul 0 se numeste asimptotic stabil daca este stabil si , n plus , pentru
orice x0 X , lim x(t) = 0.
t

Observatia 2. Situatiile anterioare pot fi redate de urmatoarele figuri

(pentru n=1)

Teorema 3.

a) 0 este asimptotic stabil daca si numai daca toate valorile proprii ale
matricEi A au partile reale negative ((A) C ).

b) Daca exista o valoare proprie cu Re > 0, atunci 0 este instabil.

1

c) Daca orice valoare proprie a lui A are Re 0 si exista cel putin o

valoare proprie cu Re = 0 dar orice astfel de valoare proprie are multiplicitatea geometrica 1 , atunci 0 este stabil , dar nu asimptotic stabil.

d) Daca exista o valoare proprie cu Re = 0 si aceasta este radacina de

ordin cel putin 2 a polinomului minimal a lui A , atunci 0 este instabil.

Demonstratie :

=
Matricea A are forma canonica A

J1
..

.
Ji
...
Js

, adica ex

T 1 si
ista o matrice nesingulara ( matricea de trecere) T astfel ca A = TA
mi
z
}|
{
1

..
.

.
.
Ji sunt celule Jordan , Ji =
.
.
i

...

i
In acest caz solutia este

x(t) = eAt ,x0 =TeAt T 1 x0 si

At

eJ1 t

..

.
e Ji t
...
eJn t

cu eJi t =

1
1!

t2
2!

1
1!

...
..
.

tmi 1
(mi 1)!

..

t2
2!

...

1
1!

i t
e .

Din acestea reiese ca :

a) x(t) t 0 Rn tk ei t t 0 pentru orice i = 1, s si

k = 0, mi 1 | ei t | t 0 eRei t t 0 Rei < 0, pentru

orice ,i = 1, s. In acest caz, matricea A este o matrice stabila.

b) Daca i cu Rei > 0 rezulta ca | ei t | t , asadar x(t)t

, asta nsemnand ca sistemul este instabil.
c) In acest caz, pentru valorile proprii ale lui cu parti reale strict nega
tive | tk et |= tk eRet t 0 , deci functiile tk et , sunt marginite , iar pentru
valorile proprii cu Re = 0 si multiplicitate geometrica = 1 termenii corespunzatori din solutia x(t) sunt de forma eit , deci cu | eit |= 1. Prin urmare
elementele exponentialei eAt raman marginite, adica k eAt k M , pentru un
M > 0, deci k x(t) k M k x0 k, ( pentru sistemul 0 stabil), nsa limita lui
eit difera de 0.

d) Pentru o valoare multipla de forma = i vom avea n x(t) ele

mente de forma : tk eit si deoarece | tk eit |= tk t rezulta ca 0
este instabil.

Definitia 4. Polinomul p(z) = an z n + an1 z n1 + ... + a1 z + a0 se numeste

3

polinom Hurwitz daca si numai daca toti minorii principali ai matricii Hurwitz asociate

a
an
0
0
0
0
n1

an3 an2 an1 an

0
0

(1.2) Hn = an5 an4 an3 an2 an1 an

...
...
...
...
... ...

0
0
0
0
0
0
tivi, adica
(1.3) 1 = a1 > 0, 2 =|

an1

an

...
...
...
...
...

0 sunt pozi

...

a0

|> 0, ..., n = detHn > 0.

an3 an2
A. Hurwitz a dovedit ca daca i 6= 0, i = 1, n , atunci numarul de radacini
cu partea reala pozitiva ale lui p(z) este egal cu numarul de schimbari de
2 3
n
semn din sirul finnit 1, 1 ,
,
, ...,
. Folosind acest rezultat putem
1 2
n1
demonstra urmatoarea teorema:

Teorema 5. ( Criteriul Routh-Hurwitz) Sistemul 0 : x = Ax este asimptotic stabil daca si numai daca polinomul caracteristic al matricii A este un
polinom Hurwitz.

Observatia 6. Daca p este un polinom Hurwitz, atunci coeficientii :

an1 , an2 , ..., a1 , a0 (adica elementele diagonalei principale a matricii Hn )
trebuie sa aiba acelasi semn cu an . In caz contrar p ar avea cel putin o
radacina pozitiva.

Exista o metoda mai generala si mai utila pentru a studia stabilitatea

unui sistem liniar, fara a fi nevoie de studiul polinomului caracteristic al ma-

tricii A.

Teorema 7. Sistemul x = Ax este asimptotic stabil daca si numai daca

ecuatia algebrica ( numita ecuatia Liapunov)

(1.4) A P + AP = Q,
are o solutie reala, simetrica, pozitiv definita P pentru o matrice reala, simetrica, pozitiv definita Q .

Demonstratie :

Necesitatea
Z . Pentru orice Q > 0 se considera matricea
0
eA t QeAt dt ;
(1.5) P =
0

integrala este convergenta, deoarece elementele sale sunt de forma ctk et unde
c R, k 0 , si Re < 0 (A fiind o matrice stabila) .
In plus lim eA0 t QeAt = 0 deoarece lim tk et = 0 . Atunci avem:
t

A P + PA =

[
0

Z
0

0 A0 t

Ae
0

At

Qe dt +

eA t QeAt Adt =

d A0 t
d
0
(e Q)eAt + eA t Q (eAt )]dt =
dt
dt

d A0 t At
0
0
(e Qe )dt = eA t QeAt |t eA t QeAt |t=0 = Q.
dt

Se observaZcu usurinta ca P este simetrica, iar pentru orice x Rn , x 6= 0

y 0 Qydt > 0, pentru ca eAt este nesingulara , iar y = eAt x 6=

avem x0 P x =

0 , si rezulta y 0 Qy > 0 .

Suficienta. Presupunem ca exista P > 0 astfel ncat A0 P + P A = Q

pentru o matrice oarecare Q > 0 .
Fie o valoare proprie a lui A si fie v un vector propriu corespunzator valorii
, adica Av = v .
Atunci Av = v ( si deci v A = v ) pentru ca matricea A este reala.
Obtinem succesiv :

v (A0 P + P A)v = v Qv v P v + v P v = v Qv < 0

( + )v P v < 0 pentru ca P > 0
Re < 0 , asadar sistemul x = Ax este asimptotic stabil.

Corolarul 8. Sistemul 0 (1.1) este asimptotic stabil daca si numai daca

exista o forma patratica V (x) astfel ncat :

i) V (x) este pozitiv definita;

ii) V (x(t)) < 0 pentru orice solutie x(t) a sistemului (1.1) , x(t) 6= 0 .

Demonstratie :

Se considera forma patratica pozitiv definita V (x) = x0 P x , numita

functie Liapunov. Pentru orice solutie x(t) a sistemului (1.) avem atunci :
d
V (x(t)) = (x(t)0 P x(t)) = x(t)P

x(t) + x(t)0 P x(t)

= x(t)0 A0 P x(t) +
dt
x(t)0 P Ax(t) = x(t)0 (A0 P + P A)x(t) = x(t)0 Qx(t) < 0.

Observatia 9. Daca matricea Q din Teorema 7. este doar nenegativ

definita, respectiv V (x(t)) 0 n Corolarul anterior , sistemul (1.1) este
doar stabil.

Observatia 10. Ecuatia Liapunov (1.4) se poate rescrie ca o ecuatie

liniara sub forma:
(1.6)

LP = Q
unde P este vectorul coloana n2 -dimnsional obtinut asezand coloanele lui
este obtinuta n acelasi mod din Q iar L este un operP una sub alta, Q
2

ator liniar, L : Rn Rn de forma L = A0 I + I A0 . S-a notat cu

A B = [aij B]1i,jn produsul Kronecker al matricelor A si B.

Se poate arata ca valorile proprii ale lui L sunt ij = i + j , unde

i , j (A) , 1 i, j n , deci ij 6= 0 pentru ca Rei < 0 oricare ar fi i
si deci L este inversabil. Prin urmare (1.6) are o solutie unica pentru orice
Q>0.

1.2

Stabilitatea sistemelor discrete

Fie comanda u cu u(t) = 0, t = 0, 1, ..., ecuatia de stare a sistemului liniar

discret devine :

(1.7)

x(t + 1) = Ax(t) t = 0, 1, ...,

si prin urmare solutia devine:

7

(1.8)

x(t) = At x0 .

Teorema 11.

i) Daca orice valoare proprie a lui A are modulul subunitar , | |< 1 ,

atunci este asimptotic stabil.

ii) Daca exista (A) cu | |> 1, atunci este instabil.

iii) Daca (A), | | 1 si cu | |= 1 are multiplicitatea geometirca m = 1 , atunci este stabil( dar nu si asimptotic stabil) .

iv) Daca exista (A) cu | |= 1 si cu multiplicitatea geometrica

m > 1 , atunci este instabil.

Demonstratie :
T 1 , unde
Seconsidera o matriceT , de tranzitie, astfel ncat A = TA
J
1

...

=
A

, este forma canonica Jordan a lui A .

Ji

..
.

Js

T 1 pentru t 0 , cu A
t=
Obtinem At = T A

T
inand cont de faptul ca Ji =

1
...

|
Ji = i I + Ki ,

0 1

...

Ki =

J1t
..

.
Jit
...
Jst

..
.
, pentru i = 1, s, sau
i

..
. 1

i
{z
}
mi

unde

0 0 1

.. .. ..

.
.
.

...

, deoarece Ki2 =

0 0 1 , ... ,

0 1

0 0

0
0
|
{z
}

mi
0 0 ... 0 1

0 0 ...

Kim1 = 0 0 ... 0 0 , Kim = O si Ki I = IKi , utilizand formula

... ... ... ... ...

0 0 ... 0 0
binomului obtinem :

mi 1 tmi 1 mi 1
2 t2 2
Jit = (i I +Kit ) = ti I +Ct1 t1
i
Ki
.
i Ki +Ct i Ki +...+Ct

Deci elementele lui At sunt combinatii liniare de functii de forma t daca

m = 1 sau de functii de forma tj t daca m > 1. Rezulta din enunturile

anterioare :

i) | |< 1 lim | tj t |= 0 , deci k x k k 0 pentru ca x(t) = At x(0).

t

ii) | |> 1 lim | tj t |= .

t

iii) | |= 1 | |t = 1 elementele lui At sunt marginite, deci exista M > 0

astfel ncat k x k M, t geq0. Atunci > 0, =

cu proprietatea ca
M

k x0 k< k x(t) kk At k k x0 k M
= , deci este stabil.
M
iv) Daca | |= 1, m > 1, lim | tj t |= lim tj = , n consecinta este
t

instabil.

Observatia 12. Din teoria anterioara ajungem la concluzia ca regiunile

de stabilitate pentru valorile proprii ale matricii A sunt:

figuri

Observatia 13. Fie transformarea omografica Z =

z+1
care transforma
z1

discul unitate n semiplanul stang:

Fie polinomul caracteristic al lui A

p(z) = det(zI A) = an z n + an1 z n1 + ... + a1 z + a0 (an = 1).
Rezulta ca toate valorile proprii ale lui A , adica radacinile lui p(z) au || < 1
daca si numai daca radacinile polinomului p(Z(z)) au partea reala negativa,
deci p(Z(z)) este polinom Hurwitz, adica polinomul

(1.9)
a1

(z + 1)n1
z+1
(z + 1)n
n
) = (z 1) [an
+ an1
+ ... +
(z 1) p(
z1
(z 1)n
(z 1)n1
n

(z + 1)
+ a0 ]
(z 1)
10

ndeplineste criteriul Routh-Hurwitz. Cu aceasta metoda, stabilitatea sistemelor discrete poate fi testata cu ajutorul criteriului Routh-Hurtwitz.

1.3

Stabilitatea sistemelor neliniare.

Prima metod
a

Liapunov
Fie sistemul neliniar stationar :
(1.10) : x = f (x)
unde f C2 si are pozitia de echilibru x , adica f (x) = 0. In inginerie x este
o stare ideala de operare a unei masini, iar n economie o stare de echilibru
economic.

Utilizand substitutia y(t) = x(t) x si notand cu F (y) = f (y + x), vom

obtine : y = x = f (x) = f (y + x) = F (y) si F (0) = f (x) = 0, asadar problema stabilitatii pozitiei de echilibru x a sistemului x = f (x) este echivalenta
cu problema stabilitatii sistemului y = F (y) relativ la starea initiala.

La fel se poate arata ca problema stabilitatii unei solutii periodice poate

fi redusa la stabilitatea relativa la originea spatiului X al starilor si astfel
definitiile de la nceputul capitolului referitoare la stabilitate , instabilitate
si stabilitate asimptotica pot fi extinse la sisteme neliniare de forma:
x = f (x),

f (0) = 0.

Definitia 14. Sistemul : x = f (x),

f (0) = 0 se numeste asimptotic

stabil relativ la origine ntr-o vecinatate U a lui 0 daca este stabil si daca

11

x0 U, lim x(t) = 0.
t

Daca U este o multime marginita, nseamna ca avem o stabilitate asimptotica locala, iar daca U = Rn stabilitate asimptotica globala.

Exista o stransa legatura ntre stabilitatea sistemului (1.10) si stabilitatea

sistemului sau liniarizat, referitoare la starea de echilibru.

Aplicand formula lui Taylor n vecinatatea unei stari de echilibru x,

obtinem relatia:
f (x) = f (x) + f 0 (x)(x x) + g(x x) = f 0 (x)(x x) + g(x x),
unde g(x x) este de ordinul o(x x) , iar o functie g este o(x), daca
g(x)
lim
=0.
x0 x
Fie A matricea A = f 0 (x) si e eroarea e = x x , sistemul liniarizat corespunzator lui se poate scrie sub forma :

(1.11) :

e = Ae + g(e)

Teorema 15. Sistemul (1.10) este asimptotic stabil n jurul starii sale
de echilibru x , sau , echivalent , sistemul (1.11) este asimptotic stabil ntr-o
vecinatate a originii daca matricea A este stabila.

Demonstratie : Deoarece A este stabila, exista o solutie unica P > 0

a ecuatiei Liapunov
A0 P + P A = I.

12

Fie V (t) = e(t)0 P e(t) functia Liapunov asciata. Atunci :

V (t) = e(t)
0 P e(t)+e(t)0 P e(t)
= e(t)0 A0 P e(t)+G(e(t))0 P e(t)+e(t)0 P Ae(t)+
e(t)0 P g(e(t)) , deci
V (t) = e(t)0 e(t) + 2(t)0 P g(e(t)).
Integrand aceasta relatie pe intervalul [0, T ], T < , rezulta:
Z T
Z T
2
k e(t) k dt + 2
e(t)0 P g(e(t))dt.
V (t) V (0) =
0

Deoarece P > 0 obtinem | x0 P y |k P kk x kk y k .

Asadar avem:
Z
V (t) +
Z
V (0) + 2

e(t)0 P g(e(t))dt
0
0
Z T
T
0
| e(t) P g(e(t)) | dt V (0) + 2 k P k
k e(t) kk g(e(t)) k dt,
2

k e(t) k dt = V (0) + 2

deci si
Z

(1 2 k P k

V (t) +
0

k g(e(T )) k
) k e(t) k2 dt V (0) < ,
k e(t) k

pentru T > 0 . Pentru > 0 suficient de mic putem considera vecinatatea

nevida originii
U = {x Rn k

k g(x) k
1
<
}.
kxk
2kP k

Utilizand ultima egalitate, obtinem , pentru orice conditie initiala e(0) =

e0 U , pe baza continuitatii solutiei e(t) si a proprietatii g(x) = o(x) ,
deoarece e(t) U , t 0.

Fiinca V (T ) > 0 avem

Z

(1 2 k P k
0

k g(e(T )) k
) k e(t) k2 dt V (0) < , pentru orice T > 0,
k e(t) k
13

deci , trecand la limita, pentru T , vom avea si ca lim e(t) = 0, deci

t

lim x(t) = x .

1.4

A doua metod
a Liapunov

Fie sistemul :

(1.12)

x = f (x), f (0) = 0,

cuf (x) = (f1 (x), ..., fn (x)) continua.

Problema stabilitatii se poate reduce la problema existentei si a determinarii unor functii cu proprietati speciale, numite functii Liapunov , fara a
fi nevoie de rezolvarea efectiva a ecuatiei de stare.

Fie O o multime deschisa ce contine originea, 0 O Rn . Presupunand ca f este continua pe O .

Definitia 16. O functie V : O R se numeste functie Liapunov pentru

daca:

i) V este pozitiv definita pe O , adica V C 1 (O) ,V (0) = 0 si V (c) > 0

, x O \ {0}.
ii) V (x) gradV f (x) 0 pe O.

Este adevarat pentru orice solutie x(t) a sistemului (1.12)

14

V (x(t)) =

n
X
V
i=1

xi

(x(t)) x i (t) =

n
X
V
i=1

xi

(x(t))fi (x(t)) = gradV f (x(t)).

Teorema 17. (teorema de stabilitate locala)

Daca exista o functie Liapunov pentru , atunci sistemul este stabil.

Demonstratie Fie O o multime deschisa cu 0 O Rn si V o functie

Liapunov pe O. Consideram un numar pozitiv , suficient de mic pentru ca
bila B = {x Rn | k x k< } sa fie strict inclusa n multimea O . Atunci
V (x) are un minimum strict pozitiv m pe frontiera S = B deoarece V
este continua si strict pozitiva pe S . Din continuitatea lui V rezulta ca exista > 0 astfel ca x B , V (x) < m .

figura

Constatam ca pentru orice stare initiala x0 Z B solutia x(t) , t 0 a

t
V (x(s))ds si , utilizand
sistemului (1.12) ndeplineste V (x(t)) = V (x0 ) =
0

conditia ii) , obtinem ca V (x(t)) V (x0 ) < m , deci x(t) ramane n interiorul lui B , adica este stabil .

Teorema 18. Stabilitate asimptotica locala.

Daca exista o functie Liapunov V pentru si , mai mult,
V gradV f (x) < 0 pe O \ {0},
atunci este asimptotic stabil.

Demonstratie:

15

Conform teoremei 17, sistemul este stabil . Fie  > 0 suficient de mic
ncat B  O. Atunci exista > 0 astfel ca pentru orice x0 B solutia
corespunzatoare x(t) sa se afle n B , t 0.

Este suficient sa aratam ca V (x(t)) t 0, cum V (x) > 0 pentru

x O 0 si V (0) = 0, pentru a obtine ca x(t) t 0.

Sa presupunem ca V (x(t)) 9 0. Atunci ar exista un r (0, ) astfel ca

V (x(t)) r, t 0.
continuare

Teorema 19. Instabilitate :

O a originii exista o functie V pozitiv definita
Daca ntr-o vecinatate O
dar astfel ncat V (x) = gradV f (x) > 0 pe O
\ {0} , atunci sistemul
pe O
este instabil.

Reprezent
ari n domeniul frecvent
a

2.1

Matricea de transfer pentru sisteme continue

Fie sistemul liniar continuu stationar = (A, B, C, D), A Rnn , B

Rnm , C Rpn , D Rpm , altfel spus, sistemul devine:

(2.1) x = Ax(t) + Bu(t)

(2.2)y(t) = Cx(t) + Du(t)

16

Vom nota prin conventietransformata

Laplace a lui x(t) cu X(s) , prin
L[x1 (t)]

urmare X(s) = L[x(t)] = ....... si folosind teorema de derivare a

L[xu (t)]
originalului L[x]
= sX(s) x(0) , ecuatiile (2.1), (2.2) ce definesc sistemul
devin :
sX(s) s(0) = AX(s) + BU (s)
Y (s) = CX(s) + DU (s).

Fie starea initiala x(0) = 0 . Atunci

(sI A)X(s) = BU (s) , si deci pentru s
/ (A) X(s) = (sI A)1 BU (s),
aplicatia de intrare-iesire a sistemului devine:

(2.3)

Y (s) = [C(sI A)1 B + D]U (s).

Definitia 1. Matricea T (s) = C(sI A)1 B + D se numeste matricea de

transfer a lui
Daca p = m = 1 spunem ca T (s) este functie de transfer a lui .

Propozitia 2. Doua sisteme izomorfe au aceeasi matrice de transfer.

Demonstratie :
= (A,
B,
C,
D)
sunt izomorfe, atunci
Daca sistemele = (A, B, C, D) si
exista o matrice inversabila T astfel ca :
= T 1 B , C = CT , D
= D.
A = T 1 AT , B
este
Asadar matricea de transfer a lui
17


1 B
+D
= CT (sT 1 IT T 1 AT )1 T 1 B + D ==
T (s) = C(sI
A)
CT [T 1 (sI A)T ]1 T 1 B + D = CT [T 1 (sI A)1 T ]T 1 B + D ==
C(sI A)1 B + D = T (s).
Observatia 3. Fie p(s) = sn + an1 sn1 + ... + a1 s + a0 = det(sI A)
polinomul caracteristic al matricei A, iar (sI A) adjuncta matricei sI A.

Fiindca elementele matricei (sI A) sunt complementele algebrice ale elementelor transpusei matricei sI A, aceasta matrice adjuncta reciproca este
o matrice n n ale carei elemente sunt polinoame de grad cel mult n 1.
In consecinta, daca D 6= 0(D = 0) elementele Tij (s) ale matricei T (s) =
1
C(sI A) B + D sunt functii rationale avand gradele numaratorilor mai
p(s)
mici sau egale (strict mai mici) decat gradele numitorilor, de aceea T (s) se
numeste matrice de transfer proprie(strict proprie).

Sa observam ca D = lim T (s), deoarece lim C(sI A)1 B = 0.

s

Radacinile polinomului caracteristic p(s) sunt valorile proprii ale matricei

A , deci sunt polii functiilor analitice care sunt elemente ale lui T (s) si de
aceea sunt numiti polii sistemului .

Observatia 4. Aplicatia de intrare-iesire a sistemului , pentru x(0) = 0

are forma:
Z
y(t) =

CeA(t ) Bu( ) + Du(t)d , altfel scrisa

18

R(t )u( )d = (R u)(t),

y(t) =
0

unde R(t) = CeAt B+D(t) este matricea ponderilor lui . Conform teoremei
de convolutie obtinem aplicatia intrare-iesire n domeniul frecventa ca fiind
Y (s) = L[y(t)] = L[(R u)(t)] = L[R(t)] L[u(t)],
deci Y (s) = L[R(t)]U (s) ; nsa Y (s) = T (s)U (s), sugerand ca T (s) =
L[R(t)].

Propozitia 5. Matricea de transfer a sistemului este transformata

(imaginea ) Laplace, a matricei de raspuns la impuls, adica T (s) = L[R(t)].

Demonstratie :Pentru ca (Res > max{|, (A)})

"
L[eAt ] = L

X
A k tk
k=0

k!

#
=

X
Ak
k=0

k!

k!
sk+1

1 X k k
A s = (sI A)1 ,
s k=0

obtinem ca
L[R(t)] = CL[eAt ]B + DL[(t)] = C(sI A)1 B + D = T (s).
Observatia 6. Fie sistemul (2.1)(2.2) si semnalele de intrare sisnusoidale , adica u(t) = u0 sin t, unde u0 Rm si i
/ Rm si i
/ (A).
Putem arata ca solutia ecuatiei de stare x(t)

= Ax(t) + Bu0 sin t este periodica. Cautam solutia acestei ecuati sub forma x(t) = x1 sin t + x2 cos t,
x1 , x2 Rn . Obtinem din calcule x1 cos t x2 sin t = Ax1 sin t +
Ax2 cos t + Bu0 sin t, deci x1 , si x2 verifica sistemul
x1 Ax2 = 0 x2 Ax1 = Bu0 .
Prin nmultirea primei ecuatii cu i si o adunare cu a doua ecuatie obtinem
19

i(x1 + ix2 ) A(x1 + ix2 ) = Bu0 ,

sau x1 + ix2 = (iI A)1 Bu0 , asadar solutia cautata este
x(t) = Re(iI A)1 Bu0 sin t + Im(iI A)1 Bu0 cos t ,
iar iesirea corespunzatoare are forma
y(t) = Re[C(iI A)1 B + D]u0 sin t + Im[C(iI A)1 B]u0 cos t =
Re[C(iI A)1 B + D]u0 sin t + Im[C(iI A)1 B + D]u0 cos t,
adica
y(t) = ReT (i)u0 sin t + ImT (i)u0 cos t ,
unde T (s) este matricea de transfer a sistemului . Deci matricea T (i)
poate fi privita ca furnizand iesirea n functie de frecventa si acesta este
motivul pentru care matricea T (i) se numeste raspunsul n frecventa al lui
, dar T (i) se mai numeste si multimea de transfer a lui.

ObservaZm ca , daca sistemul este asimptotic stabil, deoarece T (s) =

L[R(t)] =
R(t)est dt, nlocuind s = i obtinem ca T (i) = L[R(t)] =
0
Z
it
R(t)e
dt, adica T (i) este transformata Fourier a matricei de raspuns
0

la impuls.
In cazul scalar (p = m = 1), de exemplu, T (s) este o functie rationala.
Notand r = |T (i)| si = ArgT (i), obtinem T (i) = r(cos + i sin ).

Atunci y(t) = r cos u0 sin t + r sin u0 cos t = ru0 sin(t + ), asadar

|T (i)| masoara raportul n amplitudine al iesirii fata de intrare, n timp ce
ArgT (i) masoara diferenta de faza ntre cele doua miscari periodice.

20

2.2
2.2.1

Criteriul lui Nyquist

Reziduri logaritmice

Fie f o functie uniforma definita pe un domeniu nchis D C, exceptand

o multime finita de poli {z1 , ..., zp } D. Presupunem de asemenea ca f
are zerourile {1 , ..., n } D . Fie pk ordinul polinomului zk si nk ordinul
zeroului k .

Notam cu P si cu N numarul total al polilor, respectiv numarul total al

zerourilor, adica :
P =

p
X

pk si N =

k=1

n
X

nk .

k=1

f (z)
se numeste derivata logartimica a lui f , iar reziduurile
f (z)
sale se numesc reziduurile logaritmice ale lui f .
Functia (z) =

Deoarece k este un zerou de ordin nk , exista o functie analitica g, ntr-o

vecinatate a lui k , astfel ca g(k ) 6= 0 si f (z) = (z k )nk g(z). Atunci ,
ntr-o vecinatate a lui k , avem :

(z) = (ln f (z))0 = [nk ln(z k ) + ln g(z)]0 =

nk
g 0 (z)
+
.
z k
g(z)

Rezulta ca k este un pol

 simplu pentru (z) si ca reziduul lui n k este
f 0 (z)
nk , adica Rez
, k = nk pentru orice k zerou de ordin nk al functiei f .
f (z)
In acelasi mod , dacazk este un pol de ordin pk pentru f avem f (z) =
 0

g(z)
pk
g 0 (z)
f (z)
0
, prin urmare (z) = (ln f (z)) =
+
si deci Rez
, zk =
(z zk )pk
z zk g(z)
f (z)
pk .

21

Fie acum integrala curbilinie a lui pe frontiera a domeniului D, cu

orientarea standard. Obtinem prin aplicarea teoremei reziduurilor , acesteia:
!
I
p
n
X
X
(z)dz = 2i
Rez[(z), k ] +
Rez[(z), zk ] =
+
k=1
k=1
!
p
n
X
X
2i
nk
pk = 2i(N P ) .
k=1

k=1

Am demonstrat astfel.

Teorema 7.
Daca functia f are proprietatile enuntate anterior, atunci diferenta dintre
numarul total al zerourilor si numarul total al polilor lui f n domeniul D
este data de formula:
1
N P =
2i

f 0 (z)
dz .
f (z)

Notand cu V ar[argf (z)] + variatia argumentului functiei f (z) cand f

parcurge curba .

Teorema 8. Variatia argumentului

N P =

1
V ar[argf (z)] +
2i

Demonstratie :
I
I
I
1
f 0 (z)
1
1
Avem
dz =
d ln f (z) =
d[ln |f (z)|+iargf (z)] =
2i
2i
2i
+ f (z)
+
+

I
I
1
1
1

d ln |f (z)|+
dargf (z) =
V ar[argf (z)] + , deoarece functia
2i +
2 +
2
ln |f (z)| este uniforma, deci variatia argumentului sau este zero cand z parcurge .

22

Consideram cazul n care functia f are n plus polii z1 , ..., zm pe frontiera

m
X
, poli de ordine p1 , ..., pm , avand n total un numar de P =
pk .
k=1

Din ce am ar
anterior,
rezulta cazk este un pol simplu pentru (z) =
atat

0
f (z)
f (z)
si ca rez
, zk = pk ; si aplicandu-i teorema semi-reziduurilor
f (z)
f (z)
ne rezulta :
!
I
p
n
X
X
(z)dz = 2i
Res[(z), k ] +
Res[(z), zk ] +
+
k=1
k=1
!
p
p
m
n
X
X
X
X
i
Res[(z), zk ] = 2i
nk
pk i
pk = 2i(N P ) iP
0

k=1

k=1

k=1

k=1

I
(z)dz , n sensul valorilor princi-

Considaram ca de obicei integrala

+

pale.

Teorema 9.

(2.4)

2.2.2

1
1
V ar[argf (z)] .
P + P N =
2
2

Criteriul lui Nyquist

Considerand conturul n planul (s) , contur format din semicercul C cu

centrul n origine si aflat n semiplanul drept , segmente incluse n diametrul
sau si semicercuri i din semiplanul drept centrate n polii lui K(s) de pe
axa imaginara, ca in figura 2.2; presupunand deasemenea ca semicercul C are
razaR suficient de mare , iar semicercurile i razele suficient de mici pentru
ca toti polii lui K(s) din semiplanul drept sa se afle n domeniul marginit
delimitat de contur. Cand R si r 0 conturul considerat n planul (s)

23

include la limita ntregul semiplan drept; integrala pe contur este mereu

considerata n sensul valorilor principale.

Fie imaginea conturului n planul complex (K) prin transformarea

conforma K = K(s).

figuri
Fie P, P , N respectiv numarul de poli ai lui K(s) de pe axa imaginara si
de zerouri ale lui 1 + K(s) din semiplanul drept.

Din (2.4) deducem ca

1
1
V ar[arg(1 + K(s))] = P + P N .
2
2
Sistemul este asimptotic stabil daca si numai daca N = 0, deci am obtinut

Criteriul lui Nyquist

Sistemul n bucla nchisa este asimptotic stabil daca si numai daca

(2.5)

1
1
V ar[arg(1 + K(s))] = P + P .
2
2

Functia rationala K(s) este strict proprie, deci limita la infinit K() = 0,
asadar pentru R suficient de mare avem:
V ar[arg(1 + K(s))]C = V ar[arg1]C = 0.
Mai mult, coeficientii fiind reali , exista o simetrie fata de axa reala, deci pe
axa imaginara avem:
24

V ar[arg(1 + K(i))](0,) = V ar[arg(1 + K(i))](,0) .

Si atunci :
V ar[arg(1 + K(s))] = 2V ar[arg(1 + K(i))](0,) ,
iar formula (2.5) devine :
(2.6)

1
1
1
V ar[arg(1 + K(i))](0,) = (P + P ).
2
2
2

In planul complex (K) numarul 1 + K este asociat cu vectorul cu originea

n punctul (1, 0) si varful pe conturul .
1
V ar[arg(1 + K(s))] reprezinta numarul T de rotatii complete
Asadar
2
ale vectorului 1 + K n jurul punctului (1, 0), cand s descrie conturul initial
n sens invers trigonometric.
Prin urmare putem reformula criteriul lui Nyquist:

Teorema 10.
Sistemul n bucla nchisa este asimptotic stabil daca si numai daca
1
T = P + P .
2

2.3

Transformarea Z si legatura cu sistemele liniare

discrete

2.4

Transformarea Z

Consideram transformarea Laplace a unei serii infinite de functii Dirac translatate (x t), t N, avand drept coeficienti valorile functiei discrete f (t).
Folosind integrala Stieltjes obtinem:
"
# Z
!

X
X
X
px
L
f (t)(x t) =
f (t)e (x t) dx =
f (t)ept =
t=0

t=0

F (ep ).
25

t=0

Functia F (ep ) se numeste transformarea Laplace discreta sau transfrormarea Dirichlet a functiei f . Daca notam cu z = ep si cu F (z) = F (e p)
obtinem transformata Z.

Definitia 10. O functie f : Z C se numeste original daca

i) f (t) = 0, pentru t < 0
ii) M > 0, R > 0 astfel ca|f (t)| M Rt , t = 0, 1, ...
R este raza unui disc.

Definitia 11. Transformata Z a functiei original f , notata cu F (z) sau

cu Z[f (t)] este suma seriei Laurent

(2.5) F (z) =

f (t)z 1 .

t=0

Propozitia 12. Seria (2.5) este convergenta pentru |z| > R, deci n afara
discului |z| R, si uniform convergenta n orice regiune|z| R0 > R.

imagine

Demonstratie :

Pentru |z| > R

t


X
X
ii) X
R
t
t
t
t
kf (t)z k
kf (t)kkz k
M R |z| M
|z|
t=0
t=0
t=0
t=0
1
M
.
R
1
|z|

26

folos.seriageom.

R
R0

t

Pe multimea |z| R obtinem n acelasi mod , ca kf (t)z k R

.
t

X
R
Pentru ca seria geometrica
este convergenta, conform criteriului
0
R
t=0
de comparatie al lui Weierstrass seria (2.5) converge uniform.

Rezulta ca functia F (z) este analitica pe domeniul kzk > R.

Teorema 13. (liniaritate)

Daca C si f, g sunt functii original cu razele Rf si Rg , atunci pentru

|z| > max(Rf , Rg ) avem
Z[f (t) + g(t)] = Z[f (t)]+]betaZ[g(t)].
Demonstratie :

Z[f (t)+g(t)] =

[f (t)+g(t)]z t =

t=0

X
t=0

f (t)z t +

g(t)z t =

t=0

Z[f (t)]+]Z[g(t)], seriile fiind convergente.

Teorema 14. (asemanare)

Daca R este raza lui f si a 6= 0 este un numar complex, atunci pentru

|z| > |a|R,
Z[at ]f (t)] = F
Teorema 15. (ntarziere)

Pentru n N,
27

z 
a

Z[f (t n)] = z n F (z).

Demonstratie :

Z[f (tn)] =

f (tn)z t =(folosind substitutia t-n=k) =

t=0

"
z

1
X

k=n

f (t)z

f (t)z (k+n) =

k=n

#
f (k)z

= (cum f (k) = 0 pentru k 0)= z

k=0

f (k)z k =

k=0

F (z).

Teorema 16. (translatie, sau a II-a teorema de ntarziere)

Fiind dat n N,
"
Z[f (t + n)] = z n F (z)

n1
X

#
f (t)z t .

t=0

Demonstratie :

Z[f (t+n)] =
f (t+n)z = (substitutia t+n = k)=
f (k)z (kn) =
t=0
k=n
#
#
"
"
n1
n1
X
X
X
f (t)z t .
f (k)z k = z n F (z)
zn
f (t)z k
k=0

t=0

k=0

Teorema 17.
Z[4f (t)] = (z 1)F (0) zf (0) .
Demonstratie :
Z[f (t + 1) f (t)] = z(F (z) f (0)) F (z) = (z 1)F (z) zf (0).
Prin inductie se poate demonstra o generalizare a teoremei enuntate.

Z[4 f (t)] = (z 1) F (z) z

n1
X
i=0

28

(z 1)ni1 4i f (0).

Teorema 18. (derivarea imaginii)

Z[tf (t)] = z(F (z))0 .
Demonstratie:

X
X
X
t 0
t1
z(F (z)) = z(
f (t)z ) = z(
f (t)(t)z
)=
(tf (t))z t =

t=1

t=1

t=0

Z[tf (t)].
In cazul integrarii unei functii original vom folosii suma, definita prin:
g(t) = Sf (t) =

t1
X

f (k).

k=0

Teorema 19. Pentru |z| > max(R, 1)

Z[Sf (t)] =

F (z)
.
z1

Demonstratia :
4g(t) = g(t + 1) g(t) =

t
X

f (k)

t1
X

k=0

f (k) = f (t) si g(0) =

f (k) = 0.

k=0

Din Teorema 17.

F (z) = Z[f (t)] = Z[4g(t)] = (z 1)G (z) g(0), de unde G(z) =

F (z)
.
z1

Teorema 20.( Integrarea imaginii)

Daca f (0) = 0, atunci:
f (t)
Z[
]=
t

29

F (u)
du.
u

Demonstratie:

Pentru ca F (z) este analitica n domeniul |z| > R, iar seria sa Laurent
este uniform convergenta n domeniul nchis |z| R0 pentru orice R0 > R,
poate fi integrata termen cu termen.
Prin urmare

Z
z

F (u)
du =
u

Z
z

1
u

!
t

f (t)u

t=0

du =

Z
f (t)

t=1

ut1 du =

t=0

f (t)

1 t b
u |z
t

(deoarece f (0) = 0). Trecem la limita pentru b si , cum bt 0

pentru t 1, avem
Z
z




X
f (t) t
f (t)
F (u)
du =
z =Z
.
u
t
t
t=1

Convolutia pentru functii discrete o definim astfel:

(2.6)(f g)(t) =

t
X

f (k)g(t k)

k=0

f (s)g(t s)ds.

(amintim ca pentru cele continue (f g)(t) =

0

Teorema 21.(Convolutie)
Z[(f g)(t)] = F (z) G (z) pentru |z| > max(Rf , Rg ).
Demonstratie

30

F (z)G (z) =

!
f (k)z

!
g(m)z

m=0

k=0

f (k)g(m)z (k+m) =

k=0 m=0

(pentru k + m = t)

z t

t=0

t
X

!
f (k)g(t k)

"
=Z

k=0

t
X

#
f (k)g(t k) = Z[(f + g)(t)].

k=0

Teorema 22.(Produsul originalelor)

 
I
z d
1

F ()G
,
Z[f (t)g(t)] =
2i ||=r

unde Rf > r >

|z|
.
Rg

Demonstratie :
!
 
 k !
I

X
X
z
d
1
z
d
F ()G
f (t) t
=
g(k)
=

2i ||=r t=0

||=r
k=0
I
k 1
kt1 d.
f (t)g(k)z
2i ||=r
t=0 k=0
I
Dar
kt1 d = { 0, k t 1 6= 1 si 2i, k t 1 = 1(i.e.k = t)}

1
2i

XX

||=r

, prin urmare rezultatul este

f (t)g(t)z t = Z[f (t)g(t)].

t=0

Teorema 23.(valoarea initiala)

f (0) = lim F (z).
z

Demonstratie:
1
1
F (z) = f (0) + f (1) + f (2) 2 + ... poate fi scrisa sub forma F (z) =
z
z
H(z)
1
f (0) +
, unde H(z) = f (1) + f (2) + ... . Deoarece F (z) este analitica
z
z
pe |z| > R, H(z) este si ea analitica iar limitele lui F si H(z) pentru z
31

H(z)
= f (0).
z
z

exista. Atunci lim F (z) = f (0) + lim

z

In acelasi mod se poate arata ca :

f (1) = lim z(F (z) f (0))
z

f (2) = lim z 2 (F (z) f (0) f (1)z 1 )

z

(2.7)

...........................
t1
X
t

f (t) = lim z (F (z)

f (k)z k ).
z

k=0

Teorema 24.(Valoarea finala)

Daca lim f (t) exista, atunci
t

lim
+

z1

lim f (t) =

(z 1)F (z) exista de asemena si

lmz=0

lim (z 1)F (z).

s1|z|>1

Demonstratie:
Din Teorema 17. asupra diferentei avem Z[4f (t)] = (z 1)F (z)
zf (0). Sa calculam
lim

s1|z|>1

zf (0) +

lim (z 1)F (z) =

!

s1|z|>1

(f (t + 1) f (t))z

t=0

lim (zf (0) + Z[4f (t)]) =

s1|z|>1

= f (0) +

(f (t + 1) f (t)) =

t=0

(conform definitiei suma unei serii este egala cu limita sirului sumelor partiale,
daca aceasta exista)=

lim [f (0) + (f (1) f (0)) + (f (2) f (1)) + ... + (f (t 1) f (t 2)) +

(f (t) f (t 1))] = lim f (t), care prin ipoteza exista.

t

Aplicatii

Stabilitate
1.Sa determinam functia de transfer (m = p = 1) al unui sistem liniar

32

 controlabil, n forma canonica:

= (A,
b, c), unde
SISO

...

0
0
1 ...
0
0

A = ...
...
... ...
...
...

0
0
0 ...
0
1

a0 a1 a2 ... an2 an1

h
i
c = c0 c1 c2 ... cn2 cn1 , (d = 0).

, b = ... ,

Polinomul caracteristic al matricei A este










p(s) = det(sI A)=








...

1 ...

...

...

...

...

...

...

...

a0

a1

a2

... an2 s + an1

Daca nmultim ultima coloana cu s si o adunam cu penultima, apoi

adunam penultima coloana nmultita cu s la ante-penultima si asa mai departe, obtinem


 0
1
0


 0
0
1


p(s) =  ...
...
...


 0
0
0


 p0 (s) p1 (s) p2 (s)
pn1 (s) = s + an1 ,

...
...
...
...
...




0
0



0
0


, unde
...
...


0
1 


pn2 (s) pn1 (s) 

pn2 (s) = s2 + an1 s + an2 , ...,

33

p2 (s) = sn2 + an1 sn3 + ... + a2 ,

p1 (s) = sn1 + an1 sn2 + ... + a1
si p0 (s) = sn + an1 sn1 + ... + a1 s + a0 ,

deci : p(s) = (1)n+1 (1)n1 p0 (s) = p0 (s),

adica p(s) = sn + an1 sn1 + ... + a1 s + a0 .








0 = 
Avem nsa si (sI A)







...

...

...

...

... ...

...

...

a0

a1

...

a2 ... an2 s + an1

obtinem
culand deci ultima coloana a adjunctei matricei (sI A)

(sI A) b = s2

...

sn1









, si cal






Obtinem asadar matricea de transfer a sistemului

1b = c 1 (sI A)
b, deci
T (s) = c(sI A)
p(s)
T (s) =

cn1 sn1 + ... + c1 s + c0

r(s)
=
.
n
n1
s + an1 s
+ ... + a1 s + a0
p(s)

Reciproc, orice functie rationala strict proprie T (s) este functie de trans-

34

 = (A,
b, c)
fer pentru un sistem liniar

2. Verificati stabilitatea sistemului x = Ax

i) studiindu-i solutia generala si starea sa/comportamentul
ii) prin aflarea valorilor proprii ale lui A
iii)utiliz
and criteriul Hurwitz, unde matricea A este:

a)

b)

2 1

c)

2 1

d)
2 1

2 3

e)
3 2

0 1 0 0

1 0 0 0

f)

0 0 0 1

0 0 1 0

35

1 0 0 1

g)

0 0 0 1

0 0 1 0
Rezolvare:

a)
3

At
i) x(t) = e x0 =

2t

e3t

e4t

c
1

c2 =

c3

0
c e2t

1

c2 e3t 0 , t

4t
0
c3 e
atunci sistemul este asimptotic stabil.

ii) deoarece (A) = 2, 3, 4, toate valorile proprii ale lui A verifica

Re < 0

iii)polinomul caracteristic al lui A este

p(z) = det(I A) = (z + 2)(z + 3)(z + 4) = z 3 + 9z 2 + 26z + 24

Matricea Hurwitz si principlalii determinati sunt:

36

H3 = 24 26 9

0 0 24



41 = 9 > 0, 42 = 


b)

At
i) x(t) = e x0 =

24 26

2t

= 210 > 0, 43 = 210 24 > 0 .

e3t

c
1

0 c2 =

4t
e
c3

0
c e2t

c2 e3t 0 , t

4t
0
c3 e
atunci sistemul este instabil.

ii) deoarece (A) = 2, 3, 4, nu toate valorile proprii ale lui A verifica

Re < 0

iii)polinomul caracteristic al lui A este

p(z) = det(I A) = (z + 2)(z + 3)(z 4) = z 3 + z 2 10z 24

Matricea Hurwitz si principlalii determinati sunt:

37

H3 = 24 10 1 ,

0
0 24



 1
1
= 14 > 0, 43 = 24 (14) < 0 , ne
41 = 1 > 0, 42 = 
 24 10
rezulta instabilitatea sistemului.

c)

1
2
4

At
i) x(t) = e x0 =

c1 e2t + c2 et

2t

e2t

e4t

c
1

c2 =

c3

0 , t ,
c2 e2t

4t
0
c3 e
atunci sistemul este asimptotic stabil.

ii) deoarece (A) = 2, 2, 4, toate valorile proprii ale lui A verifica

Re < 0

iii)polinomul caracteristic al lui A este

p(z) = det(I A) = (z + 2)2 (z + 4) = z 3 + 8z 2 + 20z + 16

Matricea Hurwitz si principlalii determinati sunt:

38

H3 = 16 20 8 ,

0 0 16



 8 1
= 144 > 0, 43 = 2396 > 0 .
41 = 8 > 0, 42 = 
 16 20

2 1

d)
2 1

2t
e
1
0
c

i) x(t) = eAt x0 = 0 e2t 1 c2 =

0
0 e2t
c3

2t
t
0
c e + c2 e

1

c2 e2t + c3 et 0 , t , atunci sistemul este asimptotic stabil.

2t
0
c3 e
ii) deoarece (A) = 2, 2, 2, toate valorile proprii ale lui A verifica
Re < 0

iii)polinomul caracteristic al lui A este

p(z) = det(I A) = (z + 2)3 = z 3 + 6z 2 + 12z + 8

Matricea Hurwitz si principlalii determinati sunt:

6 1 0

H3 = 8 12 6

0 0 8

39


 6 1
= 64 > 0, 43 = 512 > 0 .
41 = 6 > 0, 42 = 
 8 12

2 3

e)
3 2

2t
3t
e
e
c
1 =
i)x(t) = eAt x0 =
e3t e2t
c2

c e2t + c2 e3t
0
1
, t ,
c1 e3t + c2 e2t
0
atunci sistemul este asimptotic stabil.

ii) deoarece (A) = 2, 2, toate valorile proprii ale lui A verifica Re <
0

iii)polinomul caracteristic al lui A este

p(z) = det(I A) = (z + 2)2 + 9 = z 2 + 4z + 13

Matricea Hurwitz si principlalii determinati sunt:

H2 =

13 4



 1
41 = 1 > 0, 42 = 
 13

0 1 0 0

1 0 0 0
f)

0 0 0 1

0 0 1 0

0
4

=4>0

40


i) A =
At

Atunci e

A1

A1

, unde A1 =

eA1 t

A1 t

1 0

si

t2
2!

t4
4!

t
1!

t3
3!

1 + ...
+ ...
A1 t
=
+
+
+
+... =
3
t
t2
t4
t
1!
2!
3!
4!
( 1! 3! + ...) 1 2! + 4! ...

cos t sin t
.

sin t cos t
A21 t2

eA1 t = I+

A31 t3

A41 t4

Deoarece | cos t| 1, | sin t| 1, iar limitele lor la infinit nu exista, sistemul este stabil, dar nu si asimptotic stabil.

ii) polinomul caracteristic p(z) = (z 2 + 1)2 , dar polinomul minimal este

p (z) = z 2 + 1 (ne arata ca p (A) = A2 + I = O), are radacinile simple
1 = i cu Rei = 0

g) i) polinomul caracteristic este egal cu polinomul minimal

p(z) = (z 2 + 1)2 , atunci valorile proprii 1,2,3,4 = i sunt multiple cu

Re = 0, iar sistemul este instabil.

3. Aratati ca sistemul x = Ax este asimptotic stabil prin rezolvarea

ecuatiei Lyapunov A0 P + P A = Q

a)A=

, Q =

a) Fie P matricea P =

16 0
0

p11 p12
p12 p22

41

Atunci ecuatia Lyapunov

A0 P + P A =

4p11

p11 4p12

p11 4p12 2p12 4p22

16

ne rezulta p11 = 4, p12 = 1, p22 = 1,

deci P =

4 1
1 1



 4 1
Deoarece 41 = 4 > 0,42 = 
 1 1
primul sistem este asimptotic stabil.




 = 3 > 0, P este pozitiv definita, iar



4. Verificati stabilitatea pentru A=

0
2

, Q =

0 2
2 0

Ecuatia Lyapunov devine:

4p12
2p11 2p22

2p11 2p22
4p12

0
2

2
0

Prin urmarep12 = 0si p11 p22 = 1. Daca luam p22 = 2, atunci p11 = 1,
1 0
este pozitiv definita.
si solutia P =
0 2
Pentru ca Q este definita nenegativ, sistemul este simplu stabil. Intr

 z 2 
 = z 2 + 4, avem valorile
adevar, deoarece p(z) = det(zI A) = 

 2 z 
proprii 1,2 = 2i ale lui A , cu Re = 0.

4. Determinati o functie Lyapunov pentru sistemul x = Ax, unde A =

42

. Pentru matricea Q =

ecuatiei Lyapunov este P =

3 2
2 4

4 24

pozitiv definita , solutia

. Ecuatia functiei Lyapunov core-

spunzatoare este:

V (x) = x0 P x = [x1 x2 ]

3 2
2 4

x1

x2

= 3x21 + 4x1 x2 + 4x22 .

Intr-adevar V (x) > 0 pentru orice x R2 si

x 1 = x1 ,

x 2 = x1 3x2 .
V (x) = 6x1 x 1 +4x 1 x2 +4x1 x 2 +8x2 x 2 = 2(x21 +4x1 x2 +12x22 ) < 0, x 6= 0.
Asadar sistemul este asimptotic stabil.

5. Modelul economic. Notam :

k - investitia de capital,
L - surplusul de munca;
c- rata de consum,
e- rata de crestere a fortei de munca,
d- rata de depreciere a capitalului,
f- factorul de competivitate, iar
p(k)- funtia maxima de productivitate.

Dinamica modelului economic simplificat este data de :

43

k = p(k) dk c r k(e f L)
L = eL f L2

Punctul de echilibru (k0 , L0 ) este dat de :

p(k) dk c r k(e f L) = 0

eL f L2 = 0

prin urmare (ptL 6= 0)

e
.
f
Functia de productie p(k) satisface urmatoarele proprietatii:
p(k0 ) dk0 c = 0, L0 =

p(0) = 0, p0 (k) > 0, p(k) < 0, prin urmare functia are o crestere concava
strict monotona, si :

lim p0 (k) = , lim p0 (k) = 0.

k0

figuri de introdus
Prin urmare daca c este suficient de mic, prima ecuatie are doua solutii:

k0 :- pentru k01 , tangenta verifica p0 (k01 ) > d, si

- pentru k02 , p0 (k02 ) < d), se observa din figura anterioara.

44

Prin notarea e1 = k k0 , e2 = L L0 , dinamica modelului economic

simplificat devine :

e 1 = p(e1 + k0 ) d(e1 + k0 ) c (e1 + k0 )(e f (e2 + L0 )

e 2 = e(e2 + L0 ) f (e2 + L0 )2

prin urmare:

e 1 = p(e1 + k0 ) de1 dk0 c ee1 ek0 + f e1 e2 + f L0 e1 + k0 f e2 + f L0 k0

e 2 = ee2 + eL0 f e22 f L0 e2 f L20 .

si pentru ca f L0 = e , si dk0 + c = p(k0 ), rezulta ca sistemul este :

e 1 = p(e1 + k0 ) p(k0 ) de1 + f e1 e2 + k0 f e2

e 2 = ee2 f e22 .
1
Utilizand formula lui Taylor p(e1 + k0 ) = p(k0 ) + p0 (k0 )e1 + p(k0 ) + 12 +
2
0(e21 ), matricea sistemului liniar n jurul originii este:

p (k0 ) d k0 f
0

, iar valorile proprii 1 = p0 (k0 ) d, 2 = e.

Deoarece p0 (k01 ) > d si p0 (k02 ) < d, restul starilor sunt instabile. k01
este nivelul cel mai mic al capitalului de investitie la care economia se poate
45

sustine independent.

Echilibrul (k0 , L0 ) este asimptotic stabil, prin uramre la acest nivel al

investitiei o mica perturbare este usor asimilata de economie.

6. Modelul epidemic. Raspandirea unei boli epidemice este descris de

modelul dinamic:

x 1 = ax1 bx1 x2

x 2 = ax2 + bx1 x2

x 3 = ax1 + cx2

unde :

x1 -este o parte a populatiei care este susceptibila de boala,

x2 reprezinta populatia infectata, iar
x3 este partea izolata de celelalte doua grupuri prin imunizare sau moarte.
A treia ecuatie poate fi neglijata deoarece populatia x3 nu afecteaza x1 si x2 .

Atunci matricea asociata sistemului este:

A=

,
0 c
iar valorile proprii ale sistemului sunt:
1 = a, 1 < 0, si 2 = c, 2 < 0
prin urmare sistemul este asimptotic stabil n apropierea originii.
46

Bibliografie
[1] Henri Poincare, Electricite et Optique, Edition : Jacques Gabay, Paris,
1990.
[2] C.Udriste, Geometric Dynamics., Boston: Kluwer Academic Publishers,Mathematics and Its Applications, 2000.
[3] C.Udriste,Properties of irrotational vector fields, Journal of Geometry
and Physics.,Pitagora Editrice Bologna ,2 , pp.117-125, 1985.
[4] A.Udriste, C.Udriste, Dynamics induced by a magnetic field.,Editura .J.
Szenthe, New Developments in Differential Geometry ,Budapest: ,429442,Dordrecht, Kluwer Academic Publishers,Mathematics and Its Applications 1996.
[5] C.Udriste,

M.Ferrara,D.

Opris

Economic

Geometric

Dynam-

ics.,Bucharest ,Editura : Geomerty Balkan Press (2004).

[6] A.Barani,M.R.Pouryayevali, Invariant monotone vector fields on Riemannian manifolds.,Nonliniar Anaiysis: Theory, Methods and Aplications, 70(5),pp.:1850-1861, 2009.

47