Universitatea Politehnica Bucureti

Facultatea Transporturi

Referat admitere master

Sistemul de pozitionare globala GPS

Nicolau Flavius-Alin

Introducere
Sistemul de poziionare global, n englez Global Positioning System (GPS), are la
origine sistemul militar american "Navigational Satellite Timing and Ranging", prescurtat
NAVSTAR. Acest sistem a fost realizat de ctre Ministerul Aprarii al Statelor Unite ale Americii
i poate calcula poziia exact a unui obiect pe suprafaa Pmntului, dac acesta este echipat cu
un dispozitiv special , un receptor GPS. Principiul de funcionare al sistemului de pozi ionare
global este bazat pe folosirea satelitilor artificiali din spatiu ca puncte de referin pentru
localizarea la sol.
n prezent exista mai multe sisteme de localizare prin satelit functionale dar si n lucru:
sistemul american GPS, sistemul european n curs de pregtire GALILEO, GLONASS cel
rusesc, precum i dou sisteme chinezeti, COMPASS care este funcional i BEIDOU care este
n curs de pregtire. Sistemul american NAVSTAR dispune de 24 de sateli i ce se afl la o
nalime de 20.183 km de suprafaa Pmntului. Determinarea poziiei unui punct de pe Pmnt
se face prin msurarea foarte exact a distanei n linie dreapt dintre receptor i cel pu in 4
satelii.
Iniial, sistemul GPS putea sa ofere oricrui utilizator numai dou dimensiuni i anume
longitudinea i latitudinea, nsa ulterior, prin mrirea numrului de satelii i prin dezvoltarea
tehnologic de realizare a echipamentelor, s-a ajuns ca sistemul de naviga ie s se perfec ioneze
i s ofere o a treia dimensiune, altitudinea.
L-a recepionarea semnalelor de ctre receptor, acestea vin codate si sunt primite simultan
de la 4 cei mai vizibili sateliI, reuind astfel poziionarea ntr-un sistem de coordonate X,Y i Z,
concomitent cu datele clock reprezentnd timpul unic al reelei de satelii.

Figura 1 - Sistemul de localizare prin satelit

Acest sistem prezint o precizie de pn la 25 m, dar, n aplicaiile militare, prin folosirea
unor receptoare performante, se pot obine localizri de ordinul metrilor, chiar centimetrilor.
Acesta precizie de pn la civa centimetri se poate obine i n alte domenii publice,
cum ar fii agricultura, prin folosirea unui semnal radio de corecie de la o baza fixa de pe
suprafaa Pmntului, ajungnd astfel pna la o precizie de 2-3 centimetri.

Figura 2 - Sistem de corecie EGNOS i corecie radio

O mare aplicabilitate a sistemelor GPS este n domeniul auto, apelnd la hari electronice
pentru orientare sau chiar sistemul GSM pentru a transmite informaiile i de asemenea se poate
interveni de la distan n corectarea datelor privind transportul respectiv, sau chiar se poate
restriciona deplasarea autovehicului n cazul unui furt de exemplu.

Organizarea i funcionarea sistemului GPS

Sistemul de poziionare global GPS este alctuit din trei module:
-modulul "spaiu", ce conine o constelaie de 24 de satelii operaionali;
-modulul "control", alctuit din toate staiile de control si monitorizare de pe suprafaa
Pmntului;
-modulul "utilizator", format din receptorul GPS ce folosete informaiile primite pentru a
calcula poziia tridimensionala a utilizatorului.

n continuare doresc sa detaliez fiecare modul pentru a nelege mai bine cum
funcioneaz un sistem GPS.
Segmentul "spaiu", aa cum am precizat i mai sus este alctuit dintr-o constela ie de 24
de satelii operaionali ce transmit semnale radio la utilizatori. Statele Unite ale Americii se
angajeaz s menin operaionali cel puin 24 de satelii GPS n 95% din timp. Pentru a putea
respecta acest angajament, forele aeriene au lansat n spaiu i ali satelii ajungnd astfel la un
numar de 31 de satelii n ultimii ani.
Cei 24 de satelii orbiteaz n 6 planuri (orbite) cte 4, o dat la 12 ore, la o altitudine de
20.200 Km, altitudine ce permite pe de o parte meninerea cvasi constant a pozi iei, ntrziind
doar 4 min./zi, iar pe de alt parte s existe o mare arie de acoperire, n orice punct al globului
fiind vizibili concomitent 5 pn la 8 satelii, fiecare satelit reuind s nconjoare Pmntul de 2
ori pe zi. Fiecare satelit emite prin intermediul unui cod unic de recunoa tere, putnd astfel a i se
stabili cu precizie locaia. Poziia celor 6 orbite este spaial cu 60 grade, fiind nclinate fa de
Ecuator cu 55 grade.
n mod normal, forele aeriene americane menin activi mai mult de 24 de sateli i GPS,
pentru a menine n permanen un numar de cel putin 24 de satelii operaionali de fiecare dat
cnd sateliii de baz sunt dezafectai sau nu deservesc. Sateliii suplimentari pot mari
performana sistemului de poziionare global, ns nu sunt considerai a face parte din
constelaie. n iunie 2011, constelaia GPS a fost extins, avnd ca rezultat existen a efectiva a
27 de satelii GPS cu o mai buna precizie i acoperire n majoritatea colurilor lumii.
Sursa de energie a sateliilor o reprezint lumina solar, dublat de acummulatori, avnd
durata medie de viat de circa 7,5 ani.
Constelaia sistemelor GPS este un amalgam de satelii de genera ie veche i nou. n
continuare voi prezenta un tabel ce este afiat pe site-ul oficial www.gps.gov, n care sunt
prezentate generaiile de satelii. Datele din acest tabel sunt din data de 24 februarie 2014 i nu
includ sateliii de rezerv ce sunt meninui permanent pe orbit n cazul n care este nevoie sa fie
reactivai.

Sateliii vechi

BLOCK IIA
Operaionali 8
-codul C/A pe
frecvena
L1
pentru
utilizatorii
publici
-codul
precis
P(Y)
pe
frecvenele L1
i L2 pentru
armat
-timpul petrecut
pentru design7.5 ani
-lansat n
1990-1997

Sateliii moderni

BLOCK IIR
Operaional
i 12
-codul C/A
pe L1
-codul P(Y)
pe L1 i L2
-ceas
de
monitorizar
e la bord
-timp pentru
design-7.5
ani
-lansat
n
1997-2004

BLOCK IIR(M)
Operaionali 7

BLOCK IIF
Operaionali 4

GPS III
n producie

-toate
semnalele
anterioare
-al doilea semnal
public pe L2 (L2C)
-noi semnale de
cod
M
pentru
armat,
pentru
evitarea
supraaglomerrii
-niveluri de putere
flexibile
pentru
semnalele militare
-timp
pentru
design-7.5 ani
-lansat n 20052009

-toate semnalele
de la BLOCK
IIR(M)
-al
treilea
semnal public
pe frecvena L5
-ceasuri atomice
foarte avansate
-precizie
mbuntit,
semnal i putere
i calitate
-timp de design12 ani
-lansat din 2010

-toate semalele de
la IIF
-al patrulea semnal
public pe L1(L1C)
-stabilitatea
semnalului
mbuntit,
precizie
i
integritate
-fr disponibilitate
selectiv
-timp
pentru
design-15ani
-incepe
lansarea
din 2016

n continuare vom discuta despre cel de-al doilea modul, i anume modulul "control",
care reprezint totalitatea staiilor de la sol ce au rolul de a corecta erorile ce pot apare n sistem
datorit modificrii poziiei orbitale a sateliilor activi sau a caracteristicilor de propagare.
Segmentul de control realizeaz urmtoarele funcii:
-calculeaz efemeridele (set de parametrii ce descriu poziia satelitului la un moment dat)
-determin corectiile pentru efemeridele satelitare, inclusiv implementarea tehnicilor SA
(Selective Availabylity) i A-S (Anti-Spooling)
-menine standardul de timp prin supravegherea strii de funcionare a ceasurilor
satelitare i extrapolarea mersului acestora
-transfer mesajul de navigatie spre satelit
-controleaz integral sistemul GPS
Modulul "control" actual include o staie de control principal (master), o staie principal
alternativ de control (alternate master), 12 antene de comand i control, precum i 16 site-uri
de monitorizare. Locaiile acestor puncte ce formeaz modulul "control" sunt prezentate n
urmtoarea hart.

Figura 3 - Harta segmentului control

Staia principal de control ( Master Control Station - MCS) se afl pozi ionat n
Colorado, i reprezint locaia unde escadrila a doua pentru operaiuni spaiale i desfoar
activitatea, asigurnd astfel disponibilitatea sistemului GPS i a unei precizii foarte bune att
pentru utilizatorii publici ct si pentru armat n mod continuu, practic 24/7. Staia principal de
control genereaz i transmite mesaje de navigaie pentru a asigura funcionalitatea i precizia
constelaiei de satelii. Aici se primesc informaii de navigaie de la staiile de monitorizare care
sunt prelucrate pentru a afla cu precizie foarte bun poziia sateliilor GPS n spa iu i dup aceea
sunt transmise ctre satelii.
Monitorizarea de ctre MCS a mesajelor de navigaie i a integritii sistemului, ajut
escadrila a doua pentru operaiuni spaiale s evalueze i s determine buna funcionare a
sateliilor. Escadrila folosete staia principal de control pentru a realiza ntreinerea de rutin a
sateliilor precum i pentru a ndrepta orice anomalie a acestora. n cazul unei erori aprute la
unul din satelii, MCS poate s repoziioneze pe orbita corect satelitul.
Staiile de monitorizare urmresc sateliii GPS n timp ce acetia trec chiar pe deasupra
noastr i transmit datele colectate mai departe ctre staia principal.
Aceste sta ii de
monitorizare adun informaii cu privire la atmosfer, msurtori legate de distan i semnale de
navigaie. Site-urile folosesc receproare GPS ultraperformante i sunt operate de ctre staia de
control principal.
Exist 16 staii de monitorizare localizate n diferite puncte de pe Pmnt dup cum am
putut observa i pe harta de mai sus, incluznd 6 staii ale forelor aeriene americane i 10 sta ii
ce aparin Ageniei Naionale de Inteligen Geospaial.

Staiile de monitorizare au un rol extrem de important, deoarece fr ajutorul acestora nu

se poate comunica cu sateliii, staiile de monitorizare fiind singurele care posed echipamentul
necesar comunicrii cu acestia. Modulul control are de asemenea rolul de a determina orbita
fiecrui satelit i de a previziona traiectoria acestuia pentru urmtoarele 24 de ore, aceast
informaie fiind ncrcat n satelii ca acetia s o trimita ulterior mai departe ctre receptoarele
GPS pentru a afla unde poate fi gsit fiecare satelit n orice moment.
Un alt element ce intr n componena segmentului "control" sunt antenele de la sol.
Acestea sunt folosite pentru a putea comunica cu sateliii GPS n scopuri de comand i control.
Antenele permit folosirea unor legturi de comunicare band-S ce trimit date legate de naviga ie,
actualizri de date precum i ncarc programe pentru procesor. Antenele au ca scop i
comandarea normal a sateliilor. Legturile de comunicare band-S permit escadrilei a doua s
intervin atunci cnd este cazul. Exist patru antene la sol dedicate pentru sistemul GPS ce sunt
localizate n acelai sit cu staiile de monitorizare de la Kwajalein Atoll, Ascension Island, Diego
Garcia i Cape Canaveral.
Adiional, modulul "control" este conectat la opt reele de control a sateliilor a forelor
aeriene (Air Force Satellite Control Network - AFSCN), staii telecomandate n ntreaga lume ce
mresc vizibilitatea, flexibilitatea precum rubusteea pentru telemetrie, urmrire i comand.
n anul 2008 a fost finalizat aciunea de modernizare a sit-urilor de monitorizare i au
mrit numrul acestora de la 6 la 16. Acest lucru a triplat volumul de informa ie colectat de la
sateliii GPS, reuind astfel s mreasc precizia cu 10-15%
Al treilea segment din organizarea sistemului GPS este modulul "utilizator", ce poate fi
extins n aproape toate domeniile: agricultur, aviaie, mediul nconjurtor, marin, sigurana
public, transport feroviar, drumeii, transport rutier, cartare etc. Tehnologia GPS se afl astzi
pretutindeni, de la telefoanele mobile i ceasuri de mn, pn la buldozere, containere i
bancomate. Sistemul GPS a sporit economia prin intermediul aplicaiilor sale din agricultur,
construcii, minierit, livrri sau orice alt domeniu n care sincronizarea reprezint factorul
principal, unele servicii neputnd chiar s opereze fr acesta.
Sistemul GPS salveaz zeci de mii de persoane anual prin prevenirea accidentelor n
transport, ajutorul pe care l ofer echipelor de salvare etc. GPS este vital pentru urmtoarele
generaii de sisteme de transport pe cale aerian (Next Generation Air Transportation System),
sporind sigurana n timp ce capacitatea de transport se va mri.
Nu n ultimul rnd, GPS rmne vital pentru securitatea naional a S.U.A., aproape toate
echipamentele militare de la vehicule pn la muniie fiind dotate cu sisteme GPS.
n continuare voi prezenta n detaliu utilitatea si aplicabilitatea sistemului GPS n cteva
din domeniile amintite mai sus, chiar dac noi aplicaii pentru sistemele GPS sunt inventate
zilnic, acestea fiind limitate doar de imaginaia omului.

Agricultura este un domeniu extrem de important ce st la baza oricrui tip de hran i de

asemenea pentru economia mondial. Dezvoltarea i implementarea agriculturii de precizie a dus
la o sporire a produciilor la nivel mondial i implicit a economiei n domeniul agricol. Fermierii
folosesc sistemele GPS pentru a realiza planul fermei, pentru cartarea solelor, semnat,
autoghidarea tractoarelor,harta culturilor, aplicaii cu rat variabil a ngrmintelor dar i
pentru a lucra n cmp atunci cnd afar este o vizibilitate redus din cauza ploii, a ce ei sau
chiar n noapte. Toate aceste lucruri duc la reducerea costurilor pentru fermieri printr-un control
mult mai precis al aplicrii pesticidelor, a ngramintelor sau a ierbicidului.
O tehnologie foarte avansat pentru agricultur o reprezint sistemul de autoghidare prin
GPS a utilajelor, ce reuete s aib o precizie de pn la 2-3 cm atunci cnd seamn sau cnd
aplic diferite tratamente asupra culturilor.

Figura 4 - Sistem de autoghidare

Acest sistem reuete o astfel de precizie datorit unui semnal de corecie ce este
recepionat de un punct fix, aa cum putem vedea i n imaginea de mai sus, ce l transmite mai
departe ctre utilajele agricole care prin intermediul unei antene primesc acest semnal i
corecteaz astfel abaterea de aproximativ 30 cm pe care o are iniial sistemul cu corec ia de la
satelitul EGNOS.
n domeniul aviatic i naval sistemele GPS sunt folosite pentru a mri gradul de siguran
i pentru a spori eficiena navigaiei, fie aerian fie naval. Cu ajutorul sistemului de poziionare
global au fost realizate noi rute mult mai eficiente reuind astfel foarte mari economii de timp i

bani. n unele regiuni ale lumii sunt amplificate semnalele sateli ilor GPS pentru implementarea
unor sisteme precum aterizarea avioanelor n condiii de vizibilitate foarte redus, n aceste
cazuri precizia fiind mult mai bun.
O veste excelent pentru comunitatea aviatic este faptul c sistemul GPS este ntr-o
continu dezvoltare i mbuntaire.
Un rol foarte important al sistemelor GPS este n domeniul rutier. Dat fiind faptul c toat
lumea are acces la mijloacele de transport rutiere, fie autoturisme personale, fie transportul n
comun, sau alte mijloace de transport, cu toii avem nevoie de un mijloc de orientare simplu,
rapid i la ndemn. Acesta este oferit de sistemul GPS, fiecare dintre noi avnd la dispoziie n
buzunar sau n maini un receptor GPS i un dispozitiv ce preia datele de la acest receptor i ni le
prezint ntr-un mod interactiv i foarte uor de neles.
n domeniul rutier, sistemul GPS i gsete utilitate i n operaiuni de salvare, cu
ajutorul su salvatorii reuind sa localizeze mult mai repede locaia unui accident.
Cel mai important element din cadrul segmentului "utilizator" este receptorul GPS.
Pentru a nelege mai bine modul de funcionare al acestuia voi prezenta n continuare schema
bloc simplificat a unui receptor GPS.

Figura 5 - Schema simplificat a receptorului GPS

Semnalul +/- obinut din bucla cu calare pe faz este folosit la demodularea purttoarei de
50 Hz (peste care sunt modulate celelalte informaii).

Pentru determinarea poziiei utilizatorului, ar fi suficiente informaiile primite de la trei

satelii, dac am elimina poziia "oglind". Pentru a mri precizia, n special legat de altitudine
i timp, folosim nc un satelit. Obinem astfel localizarea receptorului la intersec ia celor 4 sfere
imaginare.

Figura 6 - Estimarea poziiei

Semnalele transmise de satelit ctre receptorul GPS sunt constituite din dou trenuri de
und purttoare:
- L1 (1572,42 MHz) care este destinat serviciului de poziionare standard SPS
- L2 (1227,60 MHz) care este destinat serviciului de poziionare precis SPP
Fiecare dintre aceste purttoare poate fi modulat n faz cu un semnal complex, format
din trei coduri binare, codul C/A, codul Nav/System Data i codul P.
Codul C/A, este cod achiziie date, avnd frecvena de 1,023 MHz. Acest cod permite
identificarea precis a poziiei satelitului de la care provine. Scopul principal al acestui cod este
acela de a permite calcularea timpului "de sosire", timpul n care semnalul ajunge de la satelit.
Cunoscnd viteza de propagare a undelor radio, se poate determina distana exact pn la
satelitul recepionat.
Codul Nav/System Data, cu frecvena de 50 Hz, este folosit att pentru diverse date
transmise pe parcursul orbitrii satelitului, ct i pentru corectarea tactului sau a altor parametrii
de sistem.
Cel de-al treilea cod, codul P, este un cod de protecie ce are frecvena de 10,230 MHz.
Acest cod se modific la 7 zile i include "Codul Y", catalogat drept strict secret.

n urmatoarea imagine putem observa determinarea poziiei utiliznd patru satelii. Pentru
determinarea acestei poziii se rezolv patru ecuaii cu patru necunoscute, iar soluia ne d
poziia real.

Figura 7- Determinarea poziiei cu 4 satelii

Aa cum am precizat i mai sus, pentru a putea determina cu exactitate timpul
ntrzierilor necesare fazrii semnalelor este necesar contactul permanent cu 3+1 sateli i. n
realitate, datorit formei deosebite a Pmntului este foarte greu ca utiliznd numai trei satelii ce
ofer date bidimensionale s efectum o localizare precis. De aceea a fost necesar luarea n
calcul a altitudinii locale, folosindu-ne i de poziia celui de al patrulea satelit.
Receptoarele GPS moderne, pentru a nu pierde ALMMANAC-ul, posed un numr de 512 canale care recepioneaz independent informaii de la toi sateliii afla i n raza sa de
vizibilitate, le stocheaz n memorie i iau n calcul numai 4 pachete ce cuprind datele de la cei
mai corect recepionai satelii.
Trebuie menionat c informaiile despre poziia sateliilor ce sunt stocate n memoria
calculatorului, se pot pierde atunci cnd acesta este nchis pentru o perioad mai lung de timp
sau prin pierderea contactului cu un numr necesar de satelii. Starea de pierdere a ALMANACului se numete COLD, iar starea n care procesul reactualizrii memoriei este finalizat se
cheam WARM.

World Geodetic System 1984 (WGS 84)

Revenid la forma real a Pmntului, considerat a avea o form special denumit n
continuare "geoid", putem aproxima aceast form printr-un elipsoid de rotaie, avnd
dimensiunea minim situat pe axa polilor.
n imaginea din partea stng putem observa adevarata form a TERREI, iar n partea
dreapt avem o aproximare elipsoidal.

Figura 8 - Forma adevrat a TERREI

Figura 9 - Aproximare elipsoidal

Pentru calculele sistemului de poziionare global GPS este folosit elipsoidul denumit
WGS 84 (World Geodetic Sistem 1984), i definete longitudinea, latitudinea i altitudinea
elipsoidului. n prezent, WGS 84 folosete geoidul EGM 96 (Earth Gravitational Model 1996)
revizuit n 2004. Acest geoid definete suprafaa nominal a nivelului mrii printr-o serie de
armonici sferice de 360 de grade. Deviaia geoidului EGM 96 fa de elipsoidul de referin
WGS 84 este ntre -105 m pn la +85 m. EGM 96 difer de geoidul original WGS 84.
Un lucru foarte interesant pentru toi utilizatorii de GPS sunt sursele de erori. Sistemul de
poziionare global GPS poate d anumite erori care se manifest mult mai puternic n cazul
utilizatorilor civili. Este foarte important s cunoatem sursele ce pot produce erori n sistem
pentru a putea cunoate limitele sistemului.
Sursele de erori pot fii multiple, ns dintre acestea cele mai importante sunt :
- dificultile de recepie
- reflexiile
- ntrzieri datorate densitii mediului
- erori de tact ce se datoreaz nepotrivirii ceasului din receptor cu cel al satelitului
- erori orbitale

- erori de elevaie Doppler

- erori datorate degradrii intenionate a semnalului
Pentru a putea nelege mai bine aceste surse de erori voi detalia o parte dintre ele.
Dificultile de recepie a semnalului de la satelit sunt datorate n general imposibilitii
recepionrii vectorilor de recepie sau a selectrii unui semnal la recep ie. Aceste probleme sunt
cauzate de obturarea surselor sau din cauza suprapunerii surselor apropiate sau a reflexiilor care
se elimin una pe cealalt, interferena.

Serviciile sistemului GPS

Primul i cel mai des ntlnit dintre serviciile de poziionare GPS este SPS (Serviciul de
Poziionare GPS Standard), ce poate fi folosit de ctre toi utilizatorii civili. Administratorii
acestui sistem, Departamentul Aprrii SUA, consider ca este suficient acurateea de 100 m n
plan orizontal, 156 m n plan vertical i 340 nanosecunde eroare de timp, drept pentru care
degradeaz intenionat semnalele oferite de satelii.
Un alt tip de serviciu este cel de poziionare precis i este folosit numai de armat i de
ctre guvernele aliate Statelor Unite ce sunt dotate cu receptoare GPS speciale cu sisteme
specifice de decodare. Acest sistem ofer o precizie de 22 , n plan orizontal, 27,7 n plan vertical
i 200 nanosecunde eroare n timp.
Pentru c cele doua servicii de poziionare prezentate mai sus nu ofer informaii de
poziie suficient de exacte, a fost introdus un alt sistem, GPS diferenial, DGPS. Pentru acest tip
de sistem de poziionare se folosete ca referin o sta ie pentru care se cunoa te precis pozi ia,
iar aceastala rndul ei realizeaz calcule semnalului GPS.
Dup cum se observ n imaginea de la jos, sistemul se bazeaz pe plasarea unui receptor,
considerat ca receptor de referin ntr-un punct bine determinat, de coordonate foarte bine
precizate. Receptorul primete semnalul de la satelit, calculeaz distana i cunoscndu-i cu
precizie propria poziie, poate determina eventualele erori de poziie, fcnd diferena i pe
aceast baz posibile corecii. Receptorul este cuplat la o staie de emisie, de mic acoperire
(pentru a nu se pierde precizia ctigat), ansamblul purtnd numele de Staie de Baz i
transmite numai aceste corecii.
Utilizatorul nu are altceva de fcut, dect s se cupleze cu un modul de recepie radio,
numit Rover Receiver, modul care este n contact deopotriv cu reeaua de satelii ct i cu staia
de baz (de unde primete coreciile amintite), iar rezultatul este creterea sensibil a preciziei de
poziionare a ansamblului.

Figura 10 - Sistemul DGPS

Urmtoarea schem prezint schema bloc a funcionrii sistemului DGPS.

Figura 11 Schema bloc a funcionrii DGPS

Mai jos putem observa o compararea a erorilor la cele dou sisteme, GPS i DGPS.

Figura 12 - Compararea erorii la cele dou sisteme

Concluzii

Sistemul de poziionare global GPS reprezint unul dintre cele mai performante sisteme
de navigaie global, fapt ce i confer numeroase aplicaii n foarte multe domenii, att civile ct
i militare, cum ar fi localizarea i distrugerea intelor militare cu precizii de ordinul a 7,2 m
folosind rachete Tomahawck, sau a ghidajului bombelor cu laser, utilizate n rzboiul din Golf.
Se sper ca pe viitor, acest sistem s-i creasc sensibil precizia i n aplica iile civile,
consumul de putere precum i suprafaa ocupat de echipament s scad, precum i costul
aplicaiei. Din urmtoarele grafice se pot observa aceste tendine .

Figura 13 - Tehnologia GPS exprimat n diagrame