Sunteți pe pagina 1din 106

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Universitatea Politehnica Bucureti


Facultatea Transporturi
Departamentul de Electronic i Telecomenzi n Transporturi

LUCRARE DE LICEN

Coordonator tiinific:
As.dr.ing. Gheorghiu Andrei
Absolvent:
Nicolau Flavius-Alin

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Cuprins
Memoriu justificativ......................................................................................... 1
1 Introducere ..................................................................................................... 2
2 Sisteme de poziionare global ..................................................................... 4
2.1 Sistemul de poziionare global GPS....................................................... 4
2.1.1 Ce este GPS ....................................................................................... 4
2.1.2 Organizarea i funcionarea sistemului GPS..................................... 5
2.1.3 World Geodetic System 1984 (WGS 84)........................................ 18
2.1.4 Precizia sistemului GPS.................................................................. 24
2.1.5 Concluzii......................................................................................... 27
2.2 Sistemul European de poziionare prin satelit Galileo.......................... 28
2.2.1 Ce reprezint proiectul Galileo....................................................... 28
2.2.2 Pre-Galileo GIOVE (Satelii Galileo pentru validarea n orbit).... 28
2.2.3 Organizarea i funcionarea sistemului Galileo............................... 29
2.2.4 Serviciile Galileo............................................................................. 33
2.2.5 Sateliii Galileo................................................................................ 33
2.2.6 Autentificarea mesajelor de navigaie NMA................................... 36
2.2.7 Avantajele Galileo........................................................................... 38
2.3 Sistemul de localizare prin satelit GLONASS...................................... 39
2.3.1 Prezentarea sistemului..................................................................... 39
2.3.2 Descrierea i detalierea sistemului.................................................. 40
2.3.3 SDCM - Sistem diferenial de corecie i monitorizare ................. 47
2.3.4 Aplicaii ale sistemului GLONASS................................................ 50
2.3.5 Concluzii......................................................................................... 51
3 Transmiterea informaiilor de la receptor la un centru de monitorizare...... 52
3.1 Receptorul............................................................................................. 52
3.2 Centrul de monitorizare......................................................................... 52
3.3 Informaiile............................................................................................ 53
3.4 GPS - Locator........................................................................................ 53

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

3.5 DRIFTBOX - Sistem de msurare a alunecrii..................................... 56


3.6 SAFEFLEET - Sistem de monitorizare a parcurilor auto..................... 59
4 Aplicaii n sistemele de dirijare a traficului rutier ale sistemelor de
localizare a vehiculelor prin satelit...................................... 74
4.1 Necesitatea aplicaiilor bazate pe sistemele de localizare a vehiculelor
prin satelit n traficul rutier..................................... 74
4.2 Aplicaii ale GPS................................................................................... 74
4.3 Aplicaii ale Galileo............................................................................... 81
4.4 Aplicaii ale GLONASS........................................................................ 82
4.5 Concluzii............................................................................................... 85
5 Aplicaie pentru monitorizarea i evaluarea traseului unui vehicul............ 86
5.1 Prezentarea sistemului........................................................................... 86
5.2 Detalierea componentelor...................................................................... 86
5.3 Modul de utilizare................................................................................. 90
Glosar termeni................................................................................................ 98
List figuri.................................................................................................... 100
Bibliografie................................................................................................... 103

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Memoriu justificativ
Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit
ntreaga lume, dup cum tim cu toii, este ntr-o continu dezvoltare n ceea ce
privete domeniul transporturilor. Aceast sector se dezvolt exponenial nc din cele mai
vechi timpuri, ajungnd astzi ca nite tehnologii la care acum civa ani doar visam s fie
ceva normal, s fac parte din cotidian.
Un progres tehnologic remarcabil i care a fcut ca multe alte aplicaii s se
dezvolte n jurul su este apariia navigaiei prin satelit accesibil populaiei civile.
Tema proiectului meu este: "Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit". Am
ales aceast tem deoarece consider c prezint interes internaional i de asemenea,
consider c sistemele de localizare a vehiculelor se afl n plin dezvoltare, att ele ct i
numeroasele aplicaii ce se pot dezvolta n jurul lor sau sunt deja dezvoltate. Prin
dezvoltarea sistemelor de localizare prin satelit, putem spori confortul, sigurana precum i
reduce costurilor tuturor participanilor la traficul rutier i nu numai.
Aglomeraia, ntrzierile, accidentele sau alte astfel de situaii neplcute sunt
ntlnite zilnic n toate colurile lumii, iar aceste neplceri pot fi ndeprtate cu ajutorul
sistemelor de localizare prin satelit.
n acest proiect imi propun s prezint cele mai importante trei sisteme de localizare
prin satelit, s identific principalele lor componente i s prezint cteva aplicaii care fac ca
sistemele de localizare a vehiculelor prin satelit s aib o importan deosebit.
n realizarea proiectului am respectat urmtoarele etape:
-Introducere, n care am trecut n revist sistemele de localizare prin satelit;
-Perzentarea primelor cele mai importante trei sisteme, GPS, Galileo i GLONASS;
-Cum se realizeaz transmiterea informaiilor de la un receptor la un centru de
monitorizare;
-Detalierea ctorva aplicaii de monitorizare a traficului rutier;
Partea practic a proiectului const n prezentarea unei simple aplicaii de
monitorizare i localizare a vehiculelor cu ajutorul unui receptor GPS i a unui soft de
navigaie prin satelit pentru PC.
n final am ataat bibliografia i cteva anexe pentru mai multe detalii.

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


1. Introducere
n aceast lucrare mi propun s prezint n detaliu cele mai utilizate sisteme de
localizare a vehiculelor prin satelit, modul n care acestea lucreaz, precum i aplicaii ale
acestora n diferite domenii de activitate, cu accent pe domeniul rutier.
Pentru nceput doresc s prezint un scurt istoric al sistemelor de localizare prin
satelit, s prezint felul n care aceste sisteme au aprut datorit nevoilor armatei precum i
modul n care au ajuns s aiba o importan att de mare pentru toat lumea n zilele
noastre.
Sistemul de poziionare global, n englez Global Positioning System (GPS), are
la origine sistemul militar american "Navigational Satellite Timing and Ranging",
prescurtat NAVSTAR. Acest sistem a fost realizat de ctre Ministerul Aprarii al Statelor
Unite ale Americii i poate calcula poziia exact a unui obiect pe suprafaa Pmntului,
dac acesta este echipat cu un dispozitiv special , un receptor GPS. Principiul de
funcionare al sistemului de poziionare global este bazat pe folosirea satelitilor artificiali
din spatiu ca puncte de referin pentru localizarea la sol.
n continuare voi prezenta o teorie general legat de sateliii cu care lucreaz
sistemele de localizare, principiul lor de funcionare i o sa trec n revista toate tipurile de
sisteme de localizare existente (GPS, GLONASS etc.).
n prezent exista mai multe sisteme de localizare prin satelit functionale dar si n
lucru: sistemul american GPS, sistemul european n curs de pregtire GALILEO,
GLONASS cel rusesc, precum i dou sisteme chinezeti, COMPASS care este funcional
i BEIDOU care este n curs de pregtire. Sistemul american NAVSTAR dispune de 24 de
satelii ce se afl la o nalime de 20.183 km de suprafaa Pmntului. Determinarea
poziiei unui punct de pe Pmnt se face prin msurarea foarte exact a distanei n linie
dreapt dintre receptor i cel puin 4 satelii. Distana dintre satelit si receptorul aflat pe
suprafaa Pmntului se calculeaz prin cronometrarea timpului de care are nevoie
semnalul radio s ajung de la satelit la receptor, tiind ca semnalul radio se deplaseaz cu
300.000 km/s se poate calcula distanta exact.
Datorit dezvoltrii extrem de rapide a omenirii cltorim foarte mult, fie de la un
capt la cellalt al oraului, fie ntre orae, ntre ri sau continente, cu diverse mijloace de
transport. Un merit aparte pentru rapiditatea cu care ne deplasm astzi l au sistemele de
poziionare global, acestea nlocuind vechile tehnologii de determinare a poziiei. Astfel,
acum putem afla foarte simplu care este cel mai scurt sau cel mai puin aglomerat drum
pentru a putea ajunge la locul de munc cu foarte mare uurin, sporim gradul de siguran
al aeronavelor i al navelor maritime, depistm foarte rapid locul n care s-au produs
dezastre sau accidente. Toate aceste lucruri fac din sistemele de localizare prin satelit un
lucru de o foarte mare importan.

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


n partea a doua a lucrrii voi prezenta n amnunt sistemele de poziionare global,
punnd accent pe cele mai importante trei sisteme, cel american, GPS, cel european,
GALILEO i cel rusesc, GLONASS.
n urmtoarea parte a lucrrii voi prezenta modul de transmitere a informaiilor de
la receptor la un centru de monitorizare. O component foarte important din sistemele de
localizare prin satelit este receptorul de semnal. Acesta are rolul de a recepiona mesajele
de la satelii, pe care le folosete pentru a determina poziia. Transmiterea acestor date de
la un receptor ctre un centru de comand se poate face prin mai multe metode, cum ar fii
prin intermediul internetului folosind conexiunea de date GPRS, pe frecvene radio sau
chiar prin bluetooth la distane foarte scurte.
O importan deosebit a sistemelor de localizare a vehiculelor prin satelit se
regsete n aplicaiile pe care aceste sisteme le au n cadrul sistemelor de dirijare a
traficului rutier. n acest domeniu, sistemele de localizare i gsesc o utilitate deosebita de
la aplicarea pe vehicule de urgen ( salvare, masina de pompieri etc.) pn la
managementul flotelor de vehicule deinute de diferite companii. De asemenea, o alt
aplicabilitate a sistemelor de localizare a vehiculelor prin satelit o reprezint transportul
public, unde poate ajuta la reducerea timpului de ntrziere dar totodata poate mbuntaii
sigurana traficului.
Sistemele de localizare a vehiculelor prin satelit i gsesc numeroase aplicaii n
sistemele de dirijare a traficului rutier, n sisteme precum GIS, n cadrul monitorizrii
flotelor auto, n transportul public, dar i la vehiculele de urgen.

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


2. Sisteme de poziionare global
2.1 Sistemul de pozitionare globala GPS
2.1.1 Ce este GPS ?
Dup cum am precizat i n introducere, sistemul GPS este un sistem de origine
american, creat de Departamentul de Aprare al SUA pentru a servi armatei americane,
dar care odat cu trecerea timpului i-a gasit numeroase aplicaii n viaa civil reuind
astfel s revoluioneze navigaia, fie ca este vorba de navigaie naval, aerian, rutier, pe
calea ferat sau de orice alt fel.
Iniial, sistemul GPS putea sa ofere oricrui utilizator numai dou dimensiuni i
anume longitudinea i latitudinea, nsa ulterior, prin mrirea numrului de satelii i prin
dezvoltarea tehnologic de realizare a echipamentelor, s-a ajuns ca sistemul de navigaie s
se perfecioneze i s ofere o a treia dimensiune, altitudinea.
L-a recepionarea semnalelor de ctre receptor, acestea vin codate si sunt primite
simultan de la 4 cei mai vizibili sateliI, reuind astfel poziionarea ntr-un sistem de
coordonate X,Y i Z, concomitent cu datele clock reprezentnd timpul unic al reelei de
satelii.

Figura 2.1.1 - Sistemul de localizare prin satelit


Acest sistem prezint o precizie de pn la 25 m, dar, n aplicaiile militare, prin
folosirea unor receptoare performante, se pot obine localizri de ordinul metrilor, chiar
centimetrilor.

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Acesta precizie de pn la civa centimetri se poate obine i n alte domenii
publice, cum ar fii agricultura, prin folosirea unui semnal radio de corecie de la o baza fixa
de pe suprafaa Pmntului, ajungnd astfel pna la o precizie de 2-3 centimetri.

Figura 2.1.2 - Sistem de corecie EGNOS i corecie radio


O mare aplicabilitate a sistemelor GPS este n domeniul auto, apelnd la hari
electronice pentru orientare sau chiar sistemul GSM pentru a transmite informaiile i de
asemenea se poate interveni de la distan n corectarea datelor privind transportul
respectiv, sau chiar se poate restriciona deplasarea autovehicului n cazul unui furt de
exemplu.
2.1.2 Organizarea i funcionarea sistemului GPS
Sistemul de poziionare global GPS este alctuit din trei module:
-modulul "spaiu", ce conine o constelaie de 24 de satelii operaionali;
-modulul "control", alctuit din toate staiile de control si monitorizare de pe
suprafaa Pmntului;
-modulul "utilizator", format din receptorul GPS ce folosete informaiile primite
pentru a calcula poziia tridimensionala a utilizatorului.
n continuare doresc sa detaliez fiecare modul pentru a nelege mai bine cum
funcioneaz un sistem GPS.
Segmentul "spaiu", aa cum am precizat i mai sus este alctuit dintr-o constelaie
de 24 de satelii operaionali ce transmit semnale radio la utilizatori. Statele Unite ale
Americii se angajeaz s menin operaionali cel puin 24 de satelii GPS n 95% din timp.
Pentru a putea respecta acest angajament, forele aeriene au lansat n spaiu i ali satelii
ajungnd astfel la un numar de 31 de satelii n ultimii ani.

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Cei 24 de satelii orbiteaz n 6 planuri (orbite) cte 4, o dat la 12 ore, la o
altitudine de 20.200 Km, altitudine ce permite pe de o parte meninerea cvasi constant a
poziiei, ntrziind doar 4 min./zi, iar pe de alt parte s existe o mare arie de acoperire, n
orice punct al globului fiind vizibili concomitent 5 pn la 8 satelii, fiecare satelit reuind
s nconjoare Pmntul de 2 ori pe zi. Fiecare satelit emite prin intermediul unui cod unic
de recunoatere, putnd astfel a i se stabili cu precizie locaia. Poziia celor 6 orbite este
spaial cu 60 grade, fiind nclinate fa de Ecuator cu 55 grade.
n mod normal, forele aeriene americane menin activi mai mult de 24 de satelii
GPS, pentru a menine n permanen un numar de cel putin 24 de satelii operaionali de
fiecare dat cnd sateliii de baz sunt dezafectai sau nu deservesc. Sateliii suplimentari
pot mari performana sistemului de poziionare global, ns nu sunt considerai a face
parte din constelaie. n iunie 2011, constelaia GPS a fost extins, avnd ca rezultat
existena efectiva a 27 de satelii GPS cu o mai buna precizie i acoperire n majoritatea
colurilor lumii.
Sursa de energie a sateliilor o reprezint lumina solar, dublat de acummulatori,
avnd durata medie de viat de circa 7,5 ani.
Constelaia sistemelor GPS este un amalgam de satelii de generaie veche i nou.
n continuare voi prezenta un tabel ce este afiat pe site-ul oficial www.gps.gov, n care voi
prezenta generaiile de satelii. Datele din acest tabel sunt din data de 24 februarie 2014 i
nu includ sateliii de rezerv ce sunt meninui permanent pe orbit n cazul n care este
nevoie sa fie reactivai.
Sateliii vechi

BLOCK IIA
Operaionali 8
-codul C/A pe
frecvena
L1
pentru
utilizatorii
publici
-codul
precis
P(Y)
pe
frecvenele L1
i L2 pentru
armat
-timpul petrecut
pentru design7.5 ani
-lansat n
1990-1997

Sateliii moderni

BLOCK IIR
Operaionali
12
-codul C/A
pe L1
-codul P(Y)
pe L1 i L2
-ceas
de
monitorizar
e la bord
-timp pentru
design-7.5
ani
-lansat
n
1997-2004

BLOCK IIR(M)
Operaionali 7

BLOCK IIF
Operaionali 4

GPS III
n producie

-toate
semnalele
anterioare
-al doilea semnal
public pe L2 (L2C)
-noi semnale de
cod
M
pentru
armat,
pentru
evitarea
supraaglomerrii
-niveluri de putere
flexibile
pentru
semnalele militare
-timp
pentru
design-7.5 ani
-lansat n 20052009

-toate semnalele
de la BLOCK
IIR(M)
-al
treilea
semnal public pe
frecvena L5
-ceasuri atomice
foarte avansate
-precizie
mbuntit,
semnal i putere
i calitate
-timp de design12 ani
-lansat din 2010

-toate semalele de
la IIF
-al patrulea semnal
public pe L1(L1C)
-stabilitatea
semnalului
mbuntit,
precizie
i
integritate
-fr disponibilitate
selectiv
-timp
pentru
design-15ani
-incepe
lansarea
din 2016

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 2.1.3 - Poziia global a celor 27 satelii la data de 09.10.1998


n urmtoarea figur voi prezenta proiecia plan a celor 24 de satelii operaionali
plus cei trei de rezerv.

Figura 2.1.4 - Proiecia plan a celor 24 de satelii operaionali plus trei de rezerv
n continuare vom discuta despre cel de-al doilea modul, i anume modulul
"control", care reprezint totalitatea staiilor de la sol ce au rolul de a corecta erorile ce pot
apare n sistem datorit modificrii poziiei orbitale a sateliilor activi sau a caracteristicilor
de propagare.
Segmentul de control realizeaz urmtoarele funcii:
-calculeaz efemeridele (set de parametrii ce descriu poziia satelitului la un
moment dat)
-determin corectiile pentru efemeridele satelitare, inclusiv implementarea
tehnicilor SA (Selective Availabylity) i A-S (Anti-Spooling)

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


-menine standardul de timp prin supravegherea strii de funcionare a ceasurilor
satelitare i extrapolarea mersului acestora
-transfer mesajul de navigatie spre satelit
-controleaz integral sistemul GPS
Modulul "control" actual include o staie de control principal (master), o staie
principal alternativ de control (alternate master), 12 antene de comand i control,
precum i 16 site-uri de monitorizare. Locaiile acestor puncte ce formeaz modulul
"control" sunt prezentate n urmtoarea hart.

Figura 2.1.5 - Harta segmentului control


Staia principal de control ( Master Control Station - MCS) se afl poziionat n
Colorado, i reprezint locaia unde escadrila a doua pentru operaiuni spaiale i
desfoar activitatea, asigurnd astfel disponibilitatea sistemului GPS i a unei precizii
foarte bune att pentru utilizatorii publici ct si pentru armat n mod continuu, practic
24/7. Staia principal de control genereaz i transmite mesaje de navigaie pentru a
asigura funcionalitatea i precizia constelaiei de satelii. Aici se primesc informaii de
navigaie de la staiile de monitorizare care sunt prelucrate pentru a afla cu precizie foarte
bun poziia sateliilor GPS n spaiu i dup aceea sunt transmise ctre satelii.
Monitorizarea de ctre MCS a mesajelor de navigaie i a integritii sistemului,
ajut escadrila a doua pentru operaiuni spaiale s evalueze i s determine buna
funcionare a sateliilor. Escadrila folosete staia principal de control pentru a realiza
ntreinerea de rutin a sateliilor precum i pentru a ndrepta orice anomalie a acestora. n
cazul unei erori aprute la unul din satelii, MCS poate s repoziioneze pe orbita corect
satelitul.
Staiile de monitorizare urmresc sateliii GPS n timp ce acetia trec chiar pe
deasupra noastr i transmit datele colectate mai departe ctre staia principal.

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Aceste staii de monitorizare adun informaii cu privire la atmosfer, msurtori legate de
distan i semnale de navigaie. Site-urile folosesc receproare GPS ultraperformante i
sunt operate de ctre staia de control principal.
Exist 16 staii de monitorizare localizate n diferite puncte de pe Pmnt dup cum
am putut observa i pe harta de mai sus, incluznd 6 staii ale forelor aeriene americane i
10 staii ce aparin Ageniei Naionale de Inteligen Geospaial.
Staiile de monitorizare au un rol extrem de important, deoarece fr ajutorul
acestora nu se poate comunica cu sateliii, staiile de monitorizare fiind singurele care
posed echipamentul necesar comunicrii cu acestia. Modulul control are de asemenea
rolul de a determina orbita fiecrui satelit i de a previziona traiectoria acestuia pentru
urmtoarele 24 de ore, aceast informaie fiind ncrcat n satelii ca acetia s o trimita
ulterior mai departe ctre receptoarele GPS pentru a afla unde poate fi gsit fiecare satelit
n orice moment.
Un alt element ce intr n componena segmentului "control" sunt antenele de la sol.
Acestea sunt folosite pentru a putea comunica cu sateliii GPS n scopuri de comand i
control. Antenele permit folosirea unor legturi de comunicare band-S ce trimit date
legate de navigaie, actualizri de date precum i ncarc programe pentru procesor.
Antenele au ca scop i comandarea normal a sateliilor. Legturile de comunicare band-S
permit escadrilei a doua s intervin atunci cnd este cazul. Exist patru antene la sol
dedicate pentru sistemul GPS ce sunt localizate n acelai sit cu staiile de monitorizare de
la Kwajalein Atoll, Ascension Island, Diego Garcia i Cape Canaveral.
Adiional, modulul "control" este conectat la opt reele de control a sateliilor a
forelor aeriene (Air Force Satellite Control Network - AFSCN), staii telecomandate n
ntreaga lume ce mresc vizibilitatea, flexibilitatea precum rubusteea pentru telemetrie,
urmrire i comand.
n anul 2008 a fost finalizat aciunea de modernizare a sit-urilor de monitorizare i
au mrit numrul acestora de la 6 la 16. Acest lucru a triplat volumul de informaie
colectat de la sateliii GPS, reuind astfel s mreasc precizia cu 10-15%
Al treilea segment din organizarea sistemului GPS este modulul "utilizator", ce
poate fi extins n aproape toate domeniile: agricultur, aviaie, mediul nconjurtor, marin,
sigurana public, transport feroviar, drumeii, transport rutier, cartare etc. Tehnologia GPS
se afl astzi pretutindeni, de la telefoanele mobile i ceasuri de mn, pn la buldozere,
containere i bancomate. Sistemul GPS a sporit economia prin intermediul aplicaiilor sale
din agricultur, construcii, minierit, livrri sau orice alt domeniu n care sincronizarea
reprezint factorul principal, unele servicii neputnd chiar s opereze fr acesta.
Sistemul GPS salveaz zeci de mii de persoane anual prin prevenirea accidentelor
n transport, ajutorul pe care l ofer echipelor de salvare etc. GPS este vital pentru
urmtoarele generaii de sisteme de transport pe cale aerian (Next Generation Air
Transportation System), sporind sigurana n timp ce capacitatea de transport se va mri.

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Nu n ultimul rnd, GPS rmne vital pentru securitatea naional a S.U.A., aproape
toate echipamentele militare de la vehicule pn la muniie fiind dotate cu sisteme GPS.
n continuare voi prezenta n detaliu utilitatea si aplicabilitatea sistemului GPS n
cteva din domeniile amintite mai sus, chiar dac noi aplicaii pentru sistemele GPS sunt
inventate zilnic, acestea fiind limitate doar de imaginaia omului.
Agricultura este un domeniu extrem de important ce st la baza oricrui tip de hran
i de asemenea pentru economia mondial. Dezvoltarea i implementarea agriculturii de
precizie a dus la o sporire a produciilor la nivel mondial i implicit a economiei n
domeniul agricol. Fermierii folosesc sistemele GPS pentru a realiza planul fermei, pentru
cartarea solelor, semnat, autoghidarea tractoarelor,harta culturilor, aplicaii cu rat
variabil a ngrmintelor dar i pentru a lucra n cmp atunci cnd afar este o vizibilitate
redus din cauza ploii, a ceei sau chiar n noapte. Toate aceste lucruri duc la reducerea
costurilor pentru fermieri printr-un control mult mai precis al aplicrii pesticidelor, a
ngramintelor sau a ierbicidului.
O tehnologie foarte avansat pentru agricultur o reprezint sistemul de autoghidare
prin GPS a utilajelor, ce reuete s aib o precizie de pn la 2-3 cm atunci cnd seamn
sau cnd aplic diferite tratamente asupra culturilor.

Figura 2.1.6 - Sistem de autoghidare


Acest sistem reuete o astfel de precizie datorit unui semnal de corecie ce este
recepionat de un punct fix, aa cum putem vedea i n imaginea de mai sus, ce l transmite
mai departe ctre utilajele agricole care prin intermediul unei antene primesc acest semnal
i corecteaz astfel abaterea de aproximativ 30 cm pe care o are iniial sistemul cu corecia
de la satelitul EGNOS.

10

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


n domeniul aviatic i naval sistemele GPS sunt folosite pentru a mri gradul de
siguran i pentru a spori eficiena navigaiei, fie aerian fie naval. Cu ajutorul sistemului
de poziionare global au fost realizate noi rute mult mai eficiente reuind astfel foarte mari
economii de timp i bani. n unele regiuni ale lumii sunt amplificate semnalele sateliilor
GPS pentru implementarea unor sisteme precum aterizarea avioanelor n condiii de
vizibilitate foarte redus, n aceste cazuri precizia fiind mult mai bun.
O veste excelent pentru comunitatea aviatic este faptul c sistemul GPS este ntro continu dezvoltare i mbuntaire.
Un rol foarte important al sistemelor GPS este n domeniul rutier. Dat fiind faptul
c toat lumea are acces la mijloacele de transport rutiere, fie autoturisme personale, fie
transportul n comun, sau alte mijloace de transport, cu toii avem nevoie de un mijloc de
orientare simplu, rapid i la ndemn. Acesta este oferit de sistemul GPS, fiecare dintre
noi avnd la dispoziie n buzunar sau n maini un receptor GPS i un dispozitiv ce preia
datele de la acest receptor i ni le prezint ntr-un mod interactiv i foarte uor de neles.
n domeniul rutier, sistemul GPS i gsete utilitate i n operaiuni de salvare, cu
ajutorul su salvatorii reuind sa localizeze mult mai repede locaia unui accident.
Cel mai important element din cadrul segmentului "utilizator" este receptorul GPS.
Pentru a nelege mai bine modul de funcionare al acestuia voi prezenta n continuare
schema bloc simplificat a unui receptor GPS.

Figura 2.1.7 - Schema simplificat a receptorului GPS


Semnalul +/- obinut din bucla cu calare pe faz este folosit la demodularea
purttoarei de 50 Hz (peste care sunt modulate celelalte informaii).

11

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Schema bloc a demodulatorului este :

Figura 2.1.8 - Schema bloc a demodulatorului


Receptoarele GPS culeg informaiile de la satelii i folosesc triangulaii pentru a
calcula localizarea exact a utilizatorului. Un receptor trebuie s primeasc simultan
semnale de la minimum trei satelii pentru a putea calcula poziia 2D ( latitudine i
longitudine). Dac receptorul primete date de la patru sau mai muli satelii, poate calcula
poziia tridimensional (latitudine, longitudine i altitudine). Dup determinarea poziiei
exacte a utilizatorului, unitatea GPS poate calcula multe alte informaii utile, cum a fi
viteza, cursul, direcia de micare, distana parcurs, distana pn la destinaie i altele.
Pentru determinarea poziiei utilizatorului, ar fi suficiente informaiile primite de la
trei satelii, dac am elimina poziia "oglind". Pentru a mri precizia, n special legat de
altitudine i timp, folosim nc un satelit. Obinem astfel localizarea receptorului la
intersecia celor 4 sfere imaginare.

Figura 2.1.9 - Estimarea poziiei

12

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Semnalele transmise de satelit ctre receptorul GPS sunt constituite din dou trenuri
de und purttoare:
- L1 (1572,42 MHz) care este destinat serviciului de poziionare standard SPS
- L2 (1227,60 MHz) care este destinat serviciului de poziionare precis SPP
Fiecare dintre aceste purttoare poate fi modulat n faz cu un semnal complex,
format din trei coduri binare, codul C/A, codul Nav/System Data i codul P.
Codul C/A, este cod achiziie date, avnd frecvena de 1,023 MHz. Acest cod
permite identificarea precis a poziiei satelitului de la care provine. Scopul principal al
acestui cod este acela de a permite calcularea timpului "de sosire", timpul n care semnalul
ajunge de la satelit. Cunoscnd viteza de propagare a undelor radio, se poate determina
distana exact pn la satelitul recepionat.
Codul Nav/System Data, cu frecvena de 50 Hz, este folosit att pentru diverse date
transmise pe parcursul orbitrii satelitului, ct i pentru corectarea tactului sau a altor
parametrii de sistem.
Cel de-al treilea cod, codul P, este un cod de protecie ce are frecvena de 10,230
MHz. Acest cod se modific la 7 zile i include "Codul Y", catalogat drept strict secret.

COMPONENTA
PACHETULUI DE SEMNALE
Purtatoare L1
(GPS standard)
Cod C/A (achizitie)
(ALMANAC/ EFEMERIDES)

Data Clock
Cod P (protectie)
(contine cod Y secret)
Purtatoare L2
(GPS precizie)
TOA TE FR ECV EN TELE SUN T MUL TI PLI/SUB MUL TIPL I 10.23 MHz

Figura 2.1.10 - Componenta pachetului de semnale


Acestea sunt cele trei segmente ce compun sistemul de poziionare global GPS,
fiecare dintre cele trei avnd un rol crucial n funcionarea corect a ntregului sistem, iar o
eroare ct de mic a unei verigi din tot acest lan poate avea consecine grave. Vom discuta
n amnunt despre funcionarea sistemului GPS n subcapitolele urmtoare.
n figura urmtoare putem observa ntregul circuit cu toate cele trei segmente ce
compun organizarea GPS, toate cele trei module.
Astfel putem observa cum toate cele trei segmente sunt n strns legtur i nu pot
exista unul fra cellalt. Observm cum sunt transmise datele de la sateliii GPS ctre

13

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


staiile de control, ctre staia principal i ctre receptoarele GPS. Staiile de control trimit
informaiile ctre staia principal, care la rndul ei trimite mai departe informaiile napoi
ctre satelii dar i ctre antenele de la sol. Acestea din urm trimit i ele la rndul lor
informaii ctre sateliii GPS. Aceasta este pe scurt funcionarea sistemului satelit.

Figura 2.1.11 - Organizarea sistemului GPS


Aa cum am precizat mai sus, n continuare voi prezenta n detaliu modul de
funcionare al sistemului GPS. Exist dou trenuri purttoare de und, L1 i L2, fiecare
dintre acestea putnd fi modulat n faz cu un semnal complex, format din trei coduri
binare, C/A, Nav/System Data i P.
Mai departe a vrea s discut despre datele transmise de sateliii GPS. Pachetul de
date i modul cronologic al structurrii informaiilor pe parcursul unei secvene de
transmisie se transmite ntr-un interval de 12,5 secunde, avnd urmtoarea componen:
- secvena 1, corecii ceas satelit
- secvena 2, date (I) efemeride satelit
- secvena 3, date (II) efemeride satelit
- secvena 4, alte date
- secvena 5, date almanac pentru toi sateliii

14

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 2.1.12 - Continutul pachetului de date


Putem observa n tabelul de mai sus faptul c n principal satelitul transmite dou
tipuri de informaii, unele legate de modul cum este aezat satelitul pe orbit, date
ALMANAC, precum i informaii despre poziia actual, cea real, EPHEMERIS. Aceste
tipuri de informaii sunt reactualizate dup un interval de 4 ore. Efemeridele reprezint
parametrii predictibili cvasi constani ai unei poriuni de orbit. n tabelul urmtor putei
observa datele EFEMERIDELOR utilizate n codul PRN.

ALMANAC aproximeaz datele orbitale prin 10 parametrii, care rmn aceiai


timp de aproximativ o lun. Astfel, receptorul GPS efectueaz i corecia de distan
datorat efectului Doppler, care const n variaia de frecven, dar i a trecerii prin
ionosfer.
Pentru determinarea timpului n receptor, n momentul primirii semnalului de la
satelit, se genereaz un alt semnal similar, care caut s vin n faz cu semnalul primit.
Pentru acestea exist trei situaii posibile:

15

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


a) Figura 2.1.13 - Imposibilitatea corelrii codului

b) Figura 2.1.14 - Corelare parial

c) Figura 2.1.15 - Fazarea semnalelor (coinciden)

n ultima situaie, la coincidena semnalelor, se produce un impuls maxim care


determin sfritul perioadei de sincronizare, putndu-se determina astfel timpul aferent
acestei operaii. Aceast durat nmulit cu viteza de propagare a undelor radio ne d
distana dintre satelit i receptor. Viteza de propagare a undelor radio este corectat datorit
trecerii prin ionosfer i efectului Doppler.

Figura 2.1.16 - Sincronizarea codurilor


Reamintim c localizarea se face prin determinarea coordonatelor ntr-un sistem de
referin tridimensional, a parta coordonat fiind timpul, iar sistemul poart numele de
ECEF XYZ (Earth-Centred, Earth Fixed XYZ). Centrul axelor de coordonate se consider
a fi chiar centrul Pmntului, acesta din urm fiind considerat pentru nceput a avea forma
sferic.

16

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Poziia unui receptor GPS, a utilizatorului, este calculat dup locaia satelitului,
care la rndul su este determinat din ALMANAC cu ajutorul timpului de ntrziere la
coinciden a semnalului.
n urmtoarea imagine putem observa cum se determin poziia receptorului GPS i
implicit a utilizatorului cu numai trei satelii.

Figura 2.1.17 - Determinarea locaiei cu 3 satelii

17

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


n urmatoarea imagine putem observa determinarea poziiei utiliznd patru satelii.
Pentru determinarea acestei poziii se rezolv patru ecuaii cu patru necunoscute, iar soluia
ne d poziia real.

Figura 2.1.18 - Determinarea poziiei cu 4 satelii


Aa cum am precizat i mai sus, pentru a putea determina cu exactitate timpul
ntrzierilor necesare fazrii semnalelor este necesar contactul permanent cu 3+1 satelii. n
realitate, datorit formei deosebite a Pmntului este foarte greu ca utiliznd numai trei
satelii ce ofer date bidimensionale s efectum o localizare precis. De aceea a fost
necesar luarea n calcul a altitudinii locale, folosindu-ne i de poziia celui de al patrulea
satelit.
Receptoarele GPS moderne, pentru a nu pierde ALMMANAC-ul, posed un numr
de 5-12 canale care recepioneaz independent informaii de la toi sateliii aflai n raza sa
de vizibilitate, le stocheaz n memorie i iau n calcul numai 4 pachete ce cuprind datele
de la cei mai corect recepionai satelii.
Trebuie menionat c informaiile despre poziia sateliilor ce sunt stocate n
memoria calculatorului, se pot pierde atunci cnd acesta este nchis pentru o perioad mai
lung de timp sau prin pierderea contactului cu un numr necesar de satelii. Starea de
pierdere a ALMANAC-ului se numete COLD, iar starea n care procesul reactualizrii
memoriei este finalizat se cheam WARM.
2.1.3 World Geodetic System 1984 (WGS 84)
Revenid la forma real a Pmntului, considerat a avea o form special denumit
n continuare "geoid", putem aproxima aceast form printr-un elipsoid de rotaie, avnd
dimensiunea minim situat pe axa polilor.
n imaginea din partea stng putem observa adevarata form a TERREI, iar n
partea dreapt avem o aproximare elipsoidal.

18

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 2.1.19 - Forma adevrat a TERREI

Figura 2.1.20 - Aproximare elipsoidal

Pentru calculele sistemului de poziionare global GPS este folosit elipsoidul


denumit WGS 84 (World Geodetic Sistem 1984), i definete longitudinea, latitudinea i
altitudinea elipsoidului. n prezent, WGS 84 folosete geoidul EGM 96 (Earth
Gravitational Model 1996) revizuit n 2004. Acest geoid definete suprafaa nominal a
nivelului mrii printr-o serie de armonici sferice de 360 de grade. Deviaia geoidului EGM
96 fa de elipsoidul de referin WGS 84 este ntre -105 m pn la +85 m. EGM 96 difer
de geoidul original WGS 84.
Datele geodezice moderne se obin prin folosirea unor echipamente complexe ce
compar imaginile obinute prin satelit cu variaia dat de cmpul gravitaional sau a
vitezei unghiulare de rotaie a Pmntului.
Metoda gravitaional ncearc s descrie ct mai detaliat variaia cmpului
gravitaional, considernd ca origine centrul de mas al Pmntului, reprezentat printr-un
plan perpendiculat pe direcia firului cu plumb (verticala locului). Variaiile locale ale
gravitaiei sunt cauzate att de modificri n inima Pmntului, ct i de scoara terestr.
n continuare voi prezenta un model de calcul pentru conversia coordonatelor
geodezice ( latitudine, longitudine i altitudine) n X,Y i Z din sistemul EC-EF
X = (N+h)cos cos
Y = (N+h)cos cos
Z = [N(1-e2) + h]sin
unde:
,,h = latitudinea, longitudinea i altitudinea (deasupra Geoidului)
X,Y,Z = coordonatele carteziene n sistemul EC-EF
i:
N () = a /

= raza curbei elipsoidului n plan vertical

a = semiaxa mare a Pmntului (la Ecuator)


b = semiaxa mica a Pmntului (la Poli)

19

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


f=

= ovalitatea

e2 = 2 f - f2 = ptratul excentricitii
Trebuie menionat faptul c majoritatea hrilor folosesc nlimile ortometrice,
lucru ce impune ca i sistemul de poziionare global GPS s foloseasc acelai tip de
nlimi, deoarece nsi raiunea pentru care a fost creat o reprezint poziionarea
obiectelor pe glob. Soluia problemei este folosirea modelelor matematice ale geoidului
WGS 84, urmat de efectuarea transformrilor respective.
n continuare voi prezenta cteva tipuri de transformri, prima dintre ele fiind
transformarea HELMERT. Ca orice transformare, i aceasta se bazeaz pe transformarea
coordonatelor originii sistemului de referin. Trecerea de la o origine la alta, n sistemul
X,Y i Z, se poate face prin rotaia n jurul oricrei axe, urmat de calibrarea scalei ntre
elipsoid i geoid.
Cel mai des este utilizat este proiecia Mercator, care propune intersesia
Pmntului cu un cilindru puin mai mic dect geoidul, metod care d cele mai mici erori
n cazul zonelor ntinse situate n preajma Ecuatorului.
Acest tip de proiecie folosete ca elemente de referin urmtoarele :
- latitudinea originii
- meridianul central
- scara de pe meridianul central
- limea zonei
- cte un punct cardinal estic i nordic artificial
n acest tip de proiecie, latitudinea originii definete latitudinea axei cilindrului,
acesta fiind chiar Ecuatorul.

Figura 2.1.21 - Proiecia MERCATOR


Un alt tip de transformare este LAMBERT, transformare ce se folosete de
proiecia rezultat n urma interseciei dintre un con i o sfer, modelul matematic obinut
avnd cele mai mici erori pentru zonele care se prezint sub o form apropiat de un cerc,
cazul insulelor sau a calotelor polare.

20

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 2.1.22 - Proiecia LAMBERT


Proiecia Lambert utilizeaz pentru definirea sistemului de referin urmtoarele :
- latitudinea originii
- centrul meridianului
- latitudinea primei paralele
- latitudinea celei de a doua paralele
- cte un punct cardinal estic i nordic artificial
Ultimul model de transformare prezentat este Molodenski. Modul de calcul al
acestui tip de transformare se bazeaz pe conversia longitudinii, a latitudinii i a altitudinii
msurate pe elipsoid, considerate constante, n date n sistemul X,Y i Z. Precizia obinut
este comparabil cu celelalte sisteme.
Un lucru foarte interesant pentru toi utilizatorii de GPS sunt sursele de erori.
Sistemul de poziionare global GPS poate d anumite erori care se manifest mult mai
puternic n cazul utilizatorilor civili. Este foarte important s cunoatem sursele ce pot
produce erori n sistem pentru a putea cunoate limitele sistemului.
Sursele de erori pot fii multiple, ns dintre acestea cele mai importante sunt :
- dificultile de recepie
- reflexiile
- ntrzieri datorate densitii mediului
- erori de tact ce se datoreaz nepotrivirii ceasului din receptor cu cel al satelitului
- erori orbitale
- erori de elevaie Doppler
- erori datorate degradrii intenionate a semnalului
Pentru a putea nelege mai bine aceste surse de erori voi detalia o parte dintre ele.
Dificultile de recepie a semnalului de la satelit sunt datorate n general
imposibilitii recepionrii vectorilor de recepie sau a selectrii unui semnal la recepie.
Aceste probleme sunt cauzate de obturarea surselor sau din cauza suprapunerii surselor
apropiate sau a reflexiilor care se elimin una pe cealalt, interferena.

21

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 2.1.23 - Semnal corect/eronat


Obturarea semnalului indiferent de obiectul care o face duce la pierderea datelor
momentane, locaia afiat corespunznd ultimei poziii vizibile a satelitului stocat n
memoria tampon.
Deasemenea sunt posibile erori datorate sensibilitii/selectivitii receptorului.
Aceste erori se manifest prin zgomote de recepie, zgomotul propriu al receptoarelor, lipsa
calrii pe faz, zgomote conversie analogic digital. n acest caz apar erori de poziionare
relativ mici, dar cumularea lor poate duce la erori de pn la 100 m.
Aceste tipuri de erori pot fii minimalizate prin utilizarea unor receptoare GPS
performante sau recepie dual.

22

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 2.1.24 - Eroarea obinut prin cumularea cauzelor

Figura 2.1.25 - Refracia undelor radio prin ionosfer


Dup cum putem vedea n imaginea de mai sus, avem erori din cauza ntrzierii
trecerii prin ionosfer i prin troposfer.
Ionosfera reprezint partea exterioar, superioar a atmosferei, ce are drept
caracteristic principal o ionizare produs de radiaia solar. Are un rol foarte important n
electricitatea atmosferic i n formarea marginii interioare a magnetosferei. Aceasta are o
importan practic deosebit, deoarece, printre alte funcii ea influeneaz propagarea
undelor radio. Acest strat, ionosfera, este practic un nveli de electroni, atomi i molecule
ncrcate electric care nconjoar Pmntul i se ntinde de la 50 km pn la mai mult de
1000 km. Existena acestui nveli este posibil datorit radiaiilor ultraviolete ale soarelui.
Particulele existente n ionosfer reduc viteza de propagare a undelor radio cu cca.
70 nS i refract traseul acestora, fapt ce duce la erori de pn la 10 m la receptorul GPS.

23

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Deasemenea, troposfera, locul unde se produc majoritatea fenomenelor atmosferice,
zona unde temperatura, presiunea i umiditatea variaz cel mai mult, poate conduce la erori
de precizie ale sistemului GPS. Aceste erori se estimeaz a fii de pn la 1m.
O alt surs de erori pentru sistemul GPS este degradarea intenionat a semnalului.
Aa cum am precizat la nceputul lucrrii, Departamentul Aprrii al SUA i rezerv
dreptul deturnrii semnalului n scopul derutrii unui potenial inamic. n acest sens se
ascunde poziia real a satelitului transmindu-se un ALMANAC diferit.
2.1.4 Precizia sistemului GPS
Primul i cel mai des ntlnit dintre serviciile de poziionare GPS este SPS
(Serviciul de Poziionare GPS Standard), ce poate fi folosit de ctre toi utilizatorii civili.
Administratorii acestui sistem, Departamentul Aprrii SUA, consider ca este suficient
acurateea de 100 m n plan orizontal, 156 m n plan vertical i 340 nanosecunde eroare de
timp, drept pentru care degradeaz intenionat semnalele oferite de satelii.
Un alt tip de serviciu este cel de poziionare precis i este folosit numai de armat
i de ctre guvernele aliate Statelor Unite ce sunt dotate cu receptoare GPS speciale cu
sisteme specifice de decodare. Acest sistem ofer o precizie de 22 , n plan orizontal, 27,7
n plan vertical i 200 nanosecunde eroare n timp.
Pentru c cele doua servicii de poziionare prezentate mai sus nu ofer informaii de
poziie suficient de exacte, a fost introdus un alt sistem, GPS diferenial, DGPS. Pentru
acest tip de sistem de poziionare se folosete ca referin o staie pentru care se cunoate
precis poziia, iar aceastala rndul ei realizeaz calcule semnalului GPS.
Dup cum se observ n imaginea de la jos, sistemul se bazeaz pe plasarea unui
receptor, considerat ca receptor de referin ntr-un punct bine determinat, de coordonate
foarte bine precizate. Receptorul primete semnalul de la satelit, calculeaz distana i
cunoscndu-i cu precizie propria poziie, poate determina eventualele erori de poziie,
fcnd diferena i pe aceast baz posibile corecii. Receptorul este cuplat la o staie de
emisie, de mic acoperire (pentru a nu se pierde precizia ctigat), ansamblul purtnd
numele de Staie de Baz i transmite numai aceste corecii.
Utilizatorul nu are altceva de fcut, dect s se cupleze cu un modul de recepie
radio, numit Rover Receiver, modul care este n contact deopotriv cu reeaua de satelii
ct i cu staia de baz (de unde primete coreciile amintite), iar rezultatul este creterea
sensibil a preciziei de poziionare a ansamblului.

24

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 2.1.26 - Sistemul DGPS


Urmtoarea schem prezint schema bloc a funcionrii sistemului DGPS.

Figura 2.1.27 Schema bloc a funcionrii DGPS


Mai jos putem observa o compararea a erorilor la cele dou sisteme, GPS i DGPS.

Figura 2.1.28 - Compararea erorii la cele dou sisteme

25

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


n afar de cele trei servicii anterioare, exist i sisteme precise de mare acoperire.
Acestea sunt WAAS n SUA, EGNOS n Europa, MSAS n Japonia i SISNET, sistemul
ce presupune accesul la datele "inelului" prin Internet. Sistemul EGNOS din Europa, este
compatibil cu WAAS precum i cu MSAS.

Figura 2.1.39 - Sisteme de poziionare precis pe glob


Sistemul WAAS (Wide Area Augumentation System), a fost dezvoltat pe principiul
DGPS i este folosit cu mare succes de Administraia Federal de Aviaie (FAA), precum
i de ctre Departamentul de Transporturi al SUA.
WAAS se constituie dintr-un numr ridicat de staii conectate n inel, care ofer
coreciile necesare pe o arie larg, iar echipamentul GPS al utilizatorului nu conine
elemente suplimentare.

Figura 2.1.30 - Comparare precizie sisteme

26

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


2.1.5 Concluzii
Sistemul de poziionare global GPS reprezint unul dintre cele mai performante
sisteme de navigaie global, fapt ce i confer numeroase aplicaii n foarte multe domenii,
att civile ct i militare, cum ar fi localizarea i distrugerea intelor militare cu precizii de
ordinul a 7,2 m folosind rachete Tomahawck, sau a ghidajului bombelor cu laser, utilizate
n rzboiul din Golf.
Se sper ca pe viitor, acest sistem s-i creasc sensibil precizia i n aplicaiile
civile, consumul de putere precum i suprafaa ocupat de echipament s scad, precum i
costul aplicaiei. Din urmtoarele grafice se pot observa aceste tendine .

Figura 2.1.31 - Tehnologia GPS exprimat n diagrame

27

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


2.2 Sistemul European de poziionare prin satelit GALILEO
2.2.1 Ce reprezint proiectul GALILEO
Comunitatea European a fcut un prim pas n dezvoltarea unui nou sistem de
poziionare prin satelit n data de 30.12.2005, atunci cnd de la baza de lansare din Guyana
Francez, cu ajutorul unei rachete Ariane V a fost lansat primul satelit din seria GALILEO,
un sistem ce va uura accesul rilor europene la sistem, ct i costul aplicaiilor suportate
n acest scop de acestea.
Sistemul va fii alctuit din 30 de satelii operaionali, din care 27 activi, ceilali
constituind rezerva n cazul unor defeciuni constatate la primii 27. Sateliii vor fi dispui
pe 3 orbite geostaionare, nclinate fa de Ecuator cu 56 grade, iar pentru a avea acoperirea
necesar, altitudinea la care vor lucra va fi de 23.616 Km, ajungnd astfel la o precizie de
pn la 1 m.
Cnd sistemul va fi funcional, va folosi dou centre de operare de la sol, unul lng
Munich n Germania iar cellalt n Fucino, Italia. n decembrie 2010, Praga a fost votat ca
centrul de comand al ntregului sistem GALILEO de ctre minitrii EU la Brussels.
Din majoritatea locaiilor, vor fii vizibili 6 pn la 8 satelii reuind astfel s aiba o
precizie foarte bun de pn la civa centimetri. Interoperabilitatea cu sistemul American
GPS va crete fiabilitatea sistemului.
2.2.2 Pre-Galileo GIOVE (Satelii Galileo pentru validarea n orbit)
Sunt satelii menii s testeze tehnologia de poziionare a sistemului Galileo.
GIOVE-A a fost lansat n Decembrie 2005 cu scopul principal de a pretinde
frecvenele alocate pentru Galileo de ctre Uniunea Internaional a Telecomunicaiilor
(ITU). Acesta a fost deasemenea utilizat pentru a testa cele doua ceasuri atomice cu rubidiu
de la bord.
GIOVE-A a fost primul satelit European lansat n orbita medie a Pmntului
(OMP). Acesta transport dou monitoare de mediu ce au fost operaionale aproape
continuu de la lansare i care au rolul de a aduna date vitale despre mediul nconjurtor al
orbitei circulare a lui Galileo.
GIOVE-B, a fost lansat n aprilie 2008 i a fost primul satelit ce a trimis semnale
Galileo. Dup lansara i efectuarea operaiilor de pe orbita apropiat, sistemul de navigare
al Galileo a fost pornit i acesta a nceput s transmit semnale.
Facilitile cheie n testarea semnalelor transmise de GIOVE-B au fost Centrul de
Control de la Fucino, Italia, Centrul de Procesare Galileo de la Centrul de Cercetare i
Tehnologie Spaial European din cadrul ESA din Olanda, staia ESA din Redu, Belgia i
Observatorul Chilbolton din Laboratorul Rutherford Appleton din Regatul Unit.

28

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


GIOVE-A2 a avut ca misiune principal extinderea misiunii predecesorului su
GIOVE-A, asigurnd programul Galileo prin meninerea frecvenei critice ITU i
facilitarea dezvoltrii continue a echipamentului de la sol.
Caracteristicile sateliilor de tip IOV
Greutate

Aprox. 700 Kg

Dimensiune cu panourile solare


depozitate

3,02 x 1,58 x 1,59 m

Dimensiune cu panourile solare


desfurate

2,74 x 14,5 x 1,59 m

Timpul de via

Mai mult de 12 ani

Puterea disponibil

1420 W (la soare) / 1355 W (la


eclips)

2.2.3 Organizarea Galileo


Asemeni sistemului American de poziionare global GPS, sistemul Galileo este
subdivizat n trei componente : modulul spaiu, modulul control i modului utilizator.
Modul n care sistemul Galileo realizeaz segmentul spaiu este asemntor celui
de la sistemul GPS dar cu mici diferene. Galileo va dispune de mai muli satelii n mai
puine plane orbitale ce vor fi amplasai la o altitudine puin mai mare i vor avea o
nclinare mai mare. Astfel, Galileo va avea 30 de satelii la o altitudine de 23.616 km ce
vor fii amplasai n 3 plane orbitale cu o nclinaie de 56 de grade. nlimea i nclinarea
mai mare vor asigura o acoperire mai mare a sistemului, inclusiv n regiunile polare pe care
GPS nu le poate acoperi. n plus, sistemul Galileo deoarece are un numr mai mare de
satelii, va asigura n mod continuu un numr de satelii vizibili mai mare dect GPS
indiferent de locaie.
Fizic, sateliii Galileo sunt mai mici i mai uori dect precedesorii lor din sistemul
GPS.

Figura 2.2.1 - Satelit Galileo

29

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


La fel ca sateliii GPS , Galileo va transmite informaiile de navigaie si de timp n
spectrul band L, iar n timp de GPS transmite numai 2 semnale, Galileo va transmite 10
semnale, fapt ce permite utilizarea mai multor timpuri de servicii.
n tabelul urmtor putem observa comparativ ntre GPS i Galileo numrul de
satelii vizibili din diferite unghiuri de mascare.
Unghiul de mascare
al receptorului
5
10
15

Numrul de satelii
Galileo vizibili
13
11
9

Numrul de satelii Total


GPS vizibili
12
25
10
21
8
17

Dup cum vedem i n tabelul anterior, avnd n vedere faptul c cele dou sisteme,
GPS i Galileo sunt interconectabile, numrul sateliilor vizibili n orice punct de pe
Pmnt este mult mai mare ca pn acum la sistemul GPS, ceea ce confer o precizie mult
mai bun.
Sistemul de poziionare global Galileo va dispune de dou semnale n banda E5A
centrate la 1176,45 MHz, dou semnale n banda E5B la 1207,14 MHz, trei semnale n E6
la 1278,75 MHz i trei semnale n E2-L1LE1 la 1575,42 MHz. Aceste semnale alese au
iscat numeroase controverse legate de poteniale interferene cu actualele semnale GPS.
Ca i GPS, Galileo va transmite diferite scheme de coduri PRN ce mpart efectiv
utilizatorii n trei grupe:
-publicul larg;
-utilizatorii comerciali;
-utilizatorii autorizai de ctre guvern;
Un alt element de noutate pentru sistemul Galileo este definiia termenului
integritate, care a fost definit de ctre Comisia Europeana ca fiind abilitatea sistemului de a
ateniona utilizatorii n timp util cu privire la deteriorrile inevitabile ale preciziei sau a
sistemului. Galileo va monitoriza n mod continuu precizia sistemului i va fi capabil s
anune utilizatorii ntr-un interval de 6-10 secunde de la producerea unui anumit
eveniment, spre deosebire de GPS care poate avea pn la 30 minute pn la notificare
utilizatorilor cu privire la deteriorarea sistemului. Deasemenea, Galileo va fi primul sistem
GNSS care va avea ncorporat un sistem de monitorizare n timp real a integritii
sistemului.

30

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 2.2.2 - Lansare satelit Galileo


n imaginea anterioar putem observa lansarea unui satelit Galileo cu o rachet
Soyuz, n data de 21 Octombrie 2011
Segmentul control, precum i segmentul spaiu, este foarte asemntor celui de la
sistemul GPS. n timp ce sateliii segmentului spaiu transmit n mod constant locaia lor
ctre utilizatori, sateliii nu tiu unde se afl. Acetia transmit numai ceea ce au fost
programai s transmit.
Astfel, acest segment dezvolt, monitorizeaz i actualizeaz mesajele fiecrui
satelit. Aa cum a fost propus, o afacere privat denumit GOC va administra constelaia
de satelii din dou centre de control localizate undeva n Europa, mpreun cu o reea
global de staii.
n imaginea urmtoare putem observa centrul de control de la sol din
Oberpfaffenhofen din Germania.

Figura 2.2.3 - Centrul de control

31

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


GOC (Ground Operation Center) va fi inima sistemuli Galileo, aa cum MCS este
inima sistemului GPS, aceasta incluznd toate facilitile de control i procesare. Reeaua
de staii va colecta i va msura datele de navigaie pentru ca ulterior s le trimit ctre
GOC. n final, staiile TT&C vor asigura capacitatea de uplink i downlink, realiznd astfel
legtura dintre GOC i constelaie.
Segmentul control este unul dintre cele mai complicate proiecte dezvoltate de
Europa, avnd nivele de performan, securitate i siguran extrem de stricte.
Modulul misiunii de la sol (GMS-Ground Mission Segment) trebuie s asigure o
performan ridicat cu o vitez foarte mare, s proceseze datele din reeaua de staii din
ntreaga lume. GMS are dou milioane de linii de coduri software, 500 de funcii interne,
400 de mesaje i 600 de semnale ce circul prin 14 elemente diferite.
Segmentul de control de la sol (GCS-Ground Control Segment) monitorizeaz i
controleaz constelaia de satelii cu o rat mare de automatizare.
Un alt element ce compune segmentul control sunt cele dou staii de Telemetrie,
Urmrire i Comand din Kiruna, Suedia i Kourou, Frana.
Mai jos putem observa o imagine cu antena Galileo din Kiruna.

Figura 2.2.4 - Antena Galileo din Kiruna


n cadrul aceluiai segment mai exist staiile Uplink, staiile senzor ce au rolul de a
asigura acoperirea necesar pentru sincronizarea ceasurilor i pentru a face msurtori pe
orbit i o reea de diseminare a datelor pentru interconectarea tuturor facilitilor de la sol.
Ctdespre modulul utilizator, trebuie specificat c Europa a comercializat Galileo
ca un GNSS ndreptat ctre persoanele civile, ctre utilizatorii comerciali i mai puin ctre
armat. n ciuda acestor lucruri i a faptului c majoritatea utilizatorilor GNSS sunt civili,
utilizatorii militari au prioritate n faa celor civili din motive de securitate.

32

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


2.2.4 Serviciile Galileo
Galileo va asigura patru servicii de baz prin satelit oriunde n lume.
Serviciul Gratuit Galileo - gratuit pentru toi utilizatorii, oferind poziionare
excelent i performan de sincronizare. Acesta este similar serviciului SPS GPS ns va fi
transmis pe dou frecvene astfel permind utilizatorilor civili s corecteze efectele
ionosferei i s obin astfel o precizie mai bun dect GPS. Agenia European de Spaiu
se ateapt s obin o precizie de 4 m cu o disponibilitate de 99.8 %. Din nou, asemeni
GPS, Serviciul Gratuit Galileo nu ofer nicio garanie cu privire la integritatea
informaiilor pentru publicul larg.
Serviciul de Siguran a Vieii - ofer o performan mbuntait pentru aplicaii
critice de transport precum aviaia i navigaia maritim, inclusiv o funcie cheie de
integritate, de exemplu o avertizare de eroare de sistem. Pentru a avea acces la acest
sistem, utilizatorii vor avea nevoie de receivere speciale pentru a avea acces la acest tip de
semnal.
Serviciul Comercial Galileo -este o combinaie ntre Serviciul Gratuit Galileo plus
dou semnale criptate separate n frecven. Asemeni Serviciului Gratuit Galileo, Serviciul
Comercial nu asigur integritatea datelor. Acest serviciu este destinat operatorilor care
doresc o performan mai bun dect Serviciul Gratuit Galileo. Accesul la semnalele
criptate va fii restricionat pentru utilizarea gratuit. Pentru a avea acces la semnaleul
criptat, utilizatorii trebuie s plteasc o licen. Compania va furniza o garanie pentru
ntreruperea sau degradarea semnalului i deasemenea garanteaz alarmarea din timp a
utilizatorilor cu privire la degradarea sistemului.
Serviciul Public Reglementat Galileo - principalul obiectiv al acestui serviciu,
conform Comisiei Europene i a Ageniei Europene pentru Spaiu, este de a mbuntii
probabilitatea continuitii serviciului n prezena posibilelor interferene. Serviciul Public
Reglementat Galileo va dispune de semnale robuste ce reduc considerabil probabilitatea
apariiei unor interferene din partea teroritilor, a criminalilor sau a oricror fore ostile.
Deasemenea asigur poziia i sincronizarea necesar pentru anumii utilizatori care
necesit o continuitate mare de serviciu, cu acces controlat.
2.2.5 Sateliii Galileo
Aa cum am precizat i mai sus, fiecare satelit Galileo cntrete aproximativ 700
Kg i conine tot echipamentul necesar pentru a ndeplini sarcinile de avigaie i
sincronizare pe decursul a 12 ani.
Energia necesar este asigurat de panouri solare, iar componentele interne sunt
protejate cu grij mpotriva radiaiilor ce pot fi ntlnite pe orbita media a Pmntului.
Fiecare satelit va transporta pe orbit urmtoarele componente :
Antena de Band-L, ce transmite semnalele de navigaie n Band-L

33

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Antena pentru Cutare i Salvare, preia semnalele de pericol ce vin de pe Pmnt i
le transmite ctre o staie de la sol pentru a le redireciona ctre serviciile locale de salvare
Antena n Band-C, recepioneaz semnale ce conin datele despre misiuni de la
staiile uplink. Aceste semnale conin date pentru sincronizarea ceasurilor de la bord cu un
ceas de referin de la sol i date de integritate ce conin informaii despre ct de bine
funcioneaz satelitul. Aceste date de integritate sunt incluse ntr-un semnal de navigaie ce
este transmis ctre utilizatori.
Dou antene n Band-S, ce fac parte din subsistemul ce telemetrie, urmrire i
comand. Acestea transmit date de mentenan cu privire la platforma satelitului i sarcina
util ctre Segmentul Galileo de la Sol (GCS), date care sunt ntoarse ctre satelit sub
form de comenzi pentru controlul i oprerarea satelitului. Antenele n Band-S
recepioneaz, proceseaz i transmit semnale ce msoar altitudinea satelitului cu precizie
de civa metrii. Ele pot fi deasemenea folosite n misiuni uplink pentru semnalul de
navigaie dac antena n Band-C nu este funcional.
Senzori cu infrarou pentru Pmnt i senzori pentru lumina vizibil a Soarelui, ce
au rolul de a menine satelitul ndreptat ctre Pmnt. Senzorii cu infrarou pentru Pmnt
detecteaz contrastul dintre temperatura rece a spaiului i cldura emanat de atmosfera
Pmntului. Senzorii de Soare sunt detectori pentru lumina vizibil ce msoar unghiul
fa de Soare.
Retroreflector cu laser, permite msurarea altitudinii satelitului cu o precizie de
civa centimetri prin reflectarea unei unde laser de la staia de sol. Reflectorul va fi folosit
doar o dat pe an, deoarece msurtorile efectuate prin antenele n Band-S sunt suficient
de precise.
Radiatoare, ce au rolul de a disipa cldura emanat de aparatura electronic n
spaiu pentru a o menine n limitele operaionale.
Un ceas pasiv cu maser pentru hidrogen, principalul ceas de pe satelit. Exist dou
astfel de ceasuri pentru redundan. Acest ceas atomic folosete oscilaiile ultra stabile ale
atomului de hidrogen pe pentru a msura timpul cu o precizie de 0.45 nanosecunde la 12
ore.
Ceasul cu rubidiu, un mic ceas atomic ce se bazeaz pe o altfel de tehnologie i care
are rolul de a asigura redundana pentru maser.
Echipamentul de monitorizare a ceasului i unitatea de control, asigur interfaa
ntre cele patru ceasuri i generatorul semnalului de navigaie. De asemenea acesta se
asigur c frecvenele produse de ceasul principal i cele de rezerv sunt n faz, astfel
nct n cazul n care ceasul principal se defecteaz, s poat fi nlocuit instantaneu.
Generatorul de semnal de navigaie, are rolul de a genera semnale de navigaie
utiliznd intrarea de la echipamentul de monitorizare a ceasului i unitatea de control
precum i navigaia uplink i datele de la antena n Band-C.
Giroscoapele, ce monitorizeaz rotaia satelitului

34

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Roile de reacie, controleaz rotaia satelitului. Atunci cnd acestea se rotesc,
satelitul face acelai lucru dar n direcia opus. Satelitul se rotete de dou ori pe o orbit,
pentru a permite aripilor cu panouri solare s capteze razele solare.
Motoare magnetice de modificare a turaiei (Magnetotorquers), ce au rolul de a
modifica viteza de rotaie a roilor de reacie prin introducerea fore de ntoarcere bazat pe
magnetism, n direcia opus
Administrarea puterii i unitatea de distribuie, care are rolul de a regulariza i
controla puterea de la aripile cu panouri solare i baterii pentru distribuirea ctre toate
subsistemele satelitului
Computer-ul de la bord, care controleaz platforma satelitului i sarcina util
n imaginea urmtoare se poate observa maser-ul pasiv de hidrogen.

Figura 2.2.5 - Maser-ul pasiv de hidrogen


Ceasurile de mare precizie sunt inima sistemului. Fiecare satelit emite un semnal ce
conine timpul la care a fost transmis i pozitia pe orbit. Datorit faptului c viteza luminii
este tiut, timpul necesar ca semnalul s ajung la receiver-ul de la sol poate fii folosit
pentru a calcula distana de la satelit.
Ceasurile de pe sateliii Galileo trebuie s fie extrem de precise, de oridnul
nanosecundelor, astfel c distana s poat fi calculat cu o precizie foarte bun.
Toare ceasurile se bazeaz pe oscilaii regulate, n mod tradiional pe micarea unui
pendul sau impulsuri de cristal de cuar.
Ceasul cu maser pasiv cu hidrogen este principalul ceas de la bordul fiecrui satelit.
Este un ceas atomic ce folosete tranziia extrem de stabil de 1,4 GHz ntr-un atom de
hidrogen pentru a msura timpul cu o precizie de 0,45 nanosecunde la 12 ore.

35

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 2.2.6 - Maser-ul pasiv de hidrogen


Avnd n vedere faptul c funcionarea sistemului este foarte apropiat de cea a
sistemului GPS, doresc n continuare s discut desprea securitatea n navigaie a sistemului
Galileo.
2.2.6 Autentificarea mesajelor de navigaie (NMA-Navigation Message
Authentication)
Autentificarea mesajelor de navigaie reprezint un mecanism dezvoltat pentru a
nvinge eventualele neltorii asupra sistemului, pentru a asigura o siguran crescut i
pentru a garanta serviciile sistemului Galileo. Se bazeaz pe o semnatur digital sau pe
un mesaj de tip cod pentru autentificare (MAC- Message Authentication Code), pentru a
autentifica sursa i pentru a verifica integritatea datelor de navigaie.
Pentru fiecare satelit exist semntur valid, sau perechi de chei pentru validare
(Ks,Kv). Cheile de tip Ks sunt chei secrete, iar cele Kv sunt publice.

Figura 2.2.7 - Cheile de tip Ks i Kv

36

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Cheile de validare vor fi publicate pe Internet, fuzionate ntr-un document certificat,
autorizat de o persoan de ncredere, sau adunate ntr-un document certificat i transferate
prin datele modulate odat cu semnalul.
Infrastructura pentru transmiterea cheilor publice reprezint un cadru de distribuite
a cheilor publice ntr-un mod sigur.

Figura 2.2.8 - Tipuri de receivere


Dup cum putem vedea n diagrama anterioar, exista dou tipuri de receive-re,
Receiver-ul Simplu i cel Certificat.
Receiver-ul Simplu nu confer garantarea serviciilor i are acces la precizia
maxim. Reveiver-ul Certificat ofer garantarea serviciilor i ofer autentificare pentru a
pstra integritatea mesajelor.
Arhitectura infrastructurii pentru transmiterea cheilor publice este format din:
Autoritatea de certificare Galileo
Operatorul Galileo, re-transmite periodic chei, anuleaz anumite cereri i elibereaz
noi certificate CA (Certificate Authentication)
Autoritatea de nregistrare a operatorului Galileo
Cheia public a certificatului PRNn
Cererea de certificare pentru PubKPRNn
Centrul de control al sistemului i al navigaiei
Mai jos putem vedea modul n care funcioneaz

37

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 2.2.9 - Transmiterea cheilor publice


2.2.7 Avantajele Galileo ?
Comisia European (EC-European Commission) estimeaz ca aproximativ 6-7%
din produsul intern brut European, adic aproximativ 800 miliarde euro este cheltuit pentru
navigaia prin satelit, dar actualmente utilizatorii europeni nu au alt alternativ dect s
foloseasc sistemul American GPS sau pe cel Rusesc, GLONASS.
Identificarea poziiei prin satelit a devenit deja un mod standard de navigaie. Dac
mine ar fi nchise semnalele, foarte multe echipaje de nave maritime i avioane vor gsi
extrem de dificil s navigheze dup metodele tradiionale.
Multe reele utilitare sunt din ce n ce mai dependente de un timp de sincronizare
extrem de precis ce este asigurat de sistemele de navigaie prin satelit. Pe msur ce
utilizarea navigaiei prin satelit se nmulete, cu att mai mai sunt implicaiile n cazul n
care va exista o eroare de sistem, eroare ce nu va periclita doar sistemle de transport, ci i
sigurana omenirii.
nc din anii 1990, Uniunea European a observat necesitatea ca Europa s aib
propriul su sistem de navigaie prin satelit. Astfel, Comisia European i Agenia
European pentru Spaiu i-au unit forele i au hotrt s dezvolte Galileo, sistemul
European independent de navigaie prin satelit.

38

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Principalul motiv pentru care Europa a fcut acest pas este independena Uniunii,
ns exista i o serie de alte motive:
Prin faptul c este interoperabil cu sitemul American GPS i cu cel Rusesc
GLONASS, Galileo va fi o piatr de temelie pus la baza navigaiei prin satelit. Sistemul
va fi sub control civil i odat cu punerea lui n funciune, precizia va fi cu mult mai bun
n aproape orice punct de pe Pmnt, chiar i n marile orae cu cldiri foarte nalte ce
obstrucioneaz semnalele de la sateliii joi de la orizont. Acest lucru va fi posibil datorit
faptului c numrul sateliilor care pot fii vizibili dintr-o locaie la un anumit moment dat
este mai mult dect dublu.
Prin amplasarea sateliilor pe orbit la o nclinare mai mare dect GPS, Galileo va
asigura o mai bun acoperire la latitudini mai mari. Acestu lucru este n mod particular
foarte fiabil pentru operaiile peste nordul Europei, o zon nu foarte bine acoperit de GPS.
Cu Galileo, Europa va putea s exploateze oportunitile asigurate de navigaia prin
satelit la capacitate maxim. Productorii de receptoare i echipament, dezvoltatorii de
aplicaii i operatorii de servicii vor avea numeroase beneficii i oportuniti de afaceri.
Faptul c Europa va dispune de propriul sistem de localizare prin satelit, care va fi
mult mai precis dect cele actuale, deschide noi oportuniti pentru cetenii Europeni.
Galileo, mpreun cu EGNOS, satelitul European care orbiteaz deasupra continentului i
care confer suport pentru celelalte sisteme de navigaie prin satelit pentru o mai bun
precizie prin oferirea unui semnal de corecie, vor crea cu totul i cu totul noi posibiliti
virtuale fr limite pentru serviciile considerate a fi critice, precum cele de salvare i noi
oportuniti de afaceri.
n prezent Galileo i EGNOS reprezint vrful de lance n ceea ce privete
programele pe care Europa le are n derulare.
2.3 Sistemul de localizare prin satelit GLONASS
2.3.1 Prezentarea sistemului
Un alt sistem important de poziionare global este sistemul Rusesc GLONASS
(GLObal'naia NAvigaionnaia Sputnikovaia Sistema), un proiect ce a fost nceput de fosta
Uniune Sovietic i continuat n prezent de Rusia.
Proiectarea ntregului sistem a nceput n anul 1976 i a durat pn n anul 1982
cnd numeroase rachete au nceput s trimit sateliii n spaiu, etap ce a durat pn n
anul 1995. Dup finalizarea proiectului, acesta a czut n paragin din cauza cderii
economiei Rusiei. Odat cu trecerea acestei perioade, n anul 2001 a fost demarat aciunea
de reparare a sistemului, iar ncepnd cu anul 2007 la acest program particip i guvernul
indian.

39

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Iniial, GLONASS a fost dezvoltat n scopul de a asigura poziia n timp real i
determinarea vitezei n scopuri militare pentru armata Sovietic, mai exact pentru navigare
i pentru localizarea intelor pentru rachetele balistice.
La completare, sistemul va permite o poziionare cu eroare maxim de 57-70 m pe
orizontal, 70 m pe verical, iar eroarea de vitez de 15 cm/s. Sateliii vor transmite dou
tipuri de semnale, unul standard i unul codificat, de nalt precizie ce va fi folosit doar de
armata rus.
n martie 2008 sistemul nu era complet, ns era funcional, avnd 16 satelii activi
i asigurau o acoperire de 66 % din timp pentru teritoriul Rusiei i 56 % la nivel global.
n anul 2010, GLONASS a atins acoperirea de 100% din timp pe teritoriul Rusiei i
totodat a primit i titlul de cel mai scump program al Ageniei Federale pentru Spaiu din
Rusia, reuind sa consume n 2010 o treime din buget, iar n Octombrie 2011 a fost
restaurat toat constelaia de 24 de satelii, avnd astfel acoperire global.
2.3.2 Descrierea sistemului
Asemeni celorlalte doua sisteme prezentate anterior, GPS i Galileo, sistemul
Rusesc GLONASS se mparte n trei segmente:
-segmentul spaiu
-segmentul control
-segmentul utilizator
Segmentul spaiu este alctuit dintr-o constelaie de 24 de satelii ce orbiteaz n trei
plane a cte opt satelii fiecare la o altitudine de 19.100 Km cu o nclinaie de 64,8 grade i
o perioad de 11 ore i 15 minute. Datorit nclinrii mult mai mari fa de GPS i Galileo,
GLONASS este special dedicat utilizrii la latitudini mari, n nord i sud. Sateliii transmit
dou tipuri de semnale, unul standard care este gratuit i un semnal special care necesit
autorizare.

40

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 2.3.1 - Comparaie ntre orbite


Mai sus putem observa o comparaie ntre orbitele sistemelor de navigaie GPS,
GLONASS, Galileo i Compass cu orbitele Staiei Spaiale Internaionale, Telescopului
Spaial Hubble, orbita constelaiei Iridium, orbita geostaionar a Pmntului i
dimensiunea nominal a Pmntului. Orbita Lunii este de aproximativ 9 ori mai mare dect
orbita geostaionar.
Semnalele cu care funcioneaz sistemul sunt de dou tipuri, FDMA (Frequency
Division Multiple Acces) i CDMA (Code Division Multiple Acces).
Sateliii GLONASS transmit dou tipuri de semnale, unul gratuit cu precizie
standard L1OF/L2OF i un alt semnal L1SF/L2SF cu precizie foarte mare. Semnalele
folosesc codare similar cu DSSS (Direct Sequences Spread Spectrum) i modulare de chei
n faz de schimbare binar (BPSK-Binary Phase-Shift Keying) ca i GPS.
Toi sateliii GLONASS transmit acelai cod ca i semnal de precizie standard, dar
fiecare transmite pe o frecven diferit utiliznd un canal cu 15 FDMA. Semnalele sunt
transmise sub forma unui con de 38 folosind polarizarea circular a minii drepte.
Semnalele de band L2 folosesc acelai FDMA ca i semnalele de band L1 dar
transmit transzonale la 1246 MHz cu o frecven central de 1246 MHz + n x 0.4375 MHz.

41

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Efemeridele sunt actualizate la fiecare 30 de minute utiliznd datele provenite de la
staiile de la sol ce aparin segmentului control.
Acurateea sistemului la precizie standard ofer o precizie de 5-10 m la orizontal,
i o precizie pe vertical de pn la 15 m, la vitez ofer o precizie de pn la 10 cm/s iar
n timp de pn la 200 ns, toate aceste msurtori fiind efectuate pe prima generaie de
satelii.
ncepnd cu anul 2008 au fost cercetate noile semnale CDMA pentru a fi utilizate
cu GLONASS. Conform dezvoltatorilor GLONASS, vor fi trei semnale gratuite i dou
restricionate.
n continuare o s prezint tipurile de satelii, anul cnd au fost lansai, starea
actual, eroarea ceasului si semnalele la care lucreaz:

42

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 2.3.2 - Date despre sateliii GLONASS

43

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Dup cum putem observa n tabelul anterior, satelitul de test Glonass-K1, lansat n
2011 a introdus semnalul L3OC. Ultimul satelit Glonass-M lansat n 2014-2017
deasemenea includea semnalul L3OC.
Satelitul Glonass-K2 ce va fi lansat n 2015 va avea o ntreag suit de semnale
CDMA modernizate n existentele benzi L1 i L2. Acest tip de satelit ar trebui s
nlocuiasc treptat sateliii actuali, din 2017, atunci cnd lansrile pentru sateliii GlonassM se vor finaliza.
Un alt tip de satelii urmeaz a fi lansai din 2025, Glonass-KM, ce vor avea
disponibile noi tipuri de semnale ce nc se studiaz, bazate pe frecvene i formate ca
semnalele L5 i L1C de la GPS.
Principalul contractor al programului GLONASS este Joint Stock Company
Reshetnev Information Satellite Systems. Compania cu sediul n Zheleznogorsk este
designer-ul tuturor sateliilor GLONASS, n cooperare cu Institutul de Inginerie pentru
Dispozitive Spaiale i Institutul Rusesc de Navigaie Radio i Timp.
Prima generaie de satelii GLONASS erau vehicule stabilizate pe 3 axe, cntrind
n general 1250 kg i erau echipate cu un sistem de propulsie modest. De-a lungul timpului
au fost mbuntii la Block IIa, IIb i IIv, fiecare bloc coninnd mbuntiri evolutive.
Cea de-a doua generaie de satelii, cunoscut drept Glonass-M, au fost proiectai i
dezvoltai la nceputul anului 1990 i au fost lansai n 2003. Acetia au fost nzestrai cu o
considerabil durat de via mbuntit de 7 ani, iar greutatea a crescut la 1480 kg. Au
aproximativ 2,4 m n diametru i 3,7 m nlime, cu aripile cu panouri solare deschise 7,2
m i 1600 W la pornire. La bordul lor se gsesc ceasuri cu cesiu.
A treia generaie de satelii, Glonass-K, reprezint o mbuntire substanial fa
de generaia precedent.
n imaginea urmtoare putem observa cum arat un satelit GLONASS.

Figura 2.3.3 - Satelit GLONASS

44

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Acest tip de satelii este primul satelit nepresurizat GLONASS, cu o greutate mult
redus fa de precedentul, 750 kg fa de 1450 kg la Glonass-M. Are o durat de via de
10 ani. Va transmite mai multe semnale de navigaie pentru a mbuntii precizia
sistemului, incluznd noul tip de semnale CDMA n benzile L3 i L5 ce vor utiliza
modulaie similar cu cea GPS, Galileo i Compass.
Segmentul control este aproape n ntregime situat pe teritoriul fostei Uniuni
Sovietice, excepie fcnd o staie din Brazilia. Acest segment este alctuit din Centrul de
Control al Sistemului, Staiile de Comand, Urmrire i Telemetrie, Staia de Actualizare,
Staia de Monitorizare i Msurtori, Ceasul Central i Staia de Urmrire cu Laser.
Centrul de Control al sistemului i Ceasul Central sunt localizate n Moscova, iar
Centrele de Telemetrie, Urmrire i Comand sunt n Saint Petersburg, Ternopil, Eniseisk
i Komosomolsk-na-Amure.

Figura 2.3.4 - Staiile segmentului control GLONASS


n imaginea anterioar, staiile marcare cu cercuri verzi sunt operaionale dup anul
2010, iar cele cu cercuri rou sunt operaionale.
Centrul de Control al Sistemului (SCC), este responsabil cu controlul i
administrarea constelaiei de satelii GLONASS. Acesta asigur telemetria, telecomanda i
funcia de control pentru ntreaga constelaie GLONASS. Deasemenea, SCC coordoneaz
toate funciile i operaiile la nivelul sistemului. Proceseaz informaia de la Staia de
Comand i Urmrire pentru a determina ceasul sateliilor precum i statusul orbitei, i
actualizeaz mesajele de navigaie pentru fiecare satelit.
Staiile de Comand i Urmrire (CTS) sunt compuse dintr-o reea de cinci Staii de
Telemetrie, Urmrire i Control (TT&C), aflate pe teritoriul Rusiei. CTS urmrete sateliii
GLONASS cu scopul de a acumula informaii de la semnalele sateliilor. Informaiile de la
aceste staii sunt procesate la Centrul de Control al Sistemului pentru a determina ceasul i

45

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


statusul orbitei, i pentru a actualiza mesajele de navigaie pentru fiecare satelit. Aceste
informaii actualizate sunt transmise la satelii prin intermediul Staiilor de Actualizare,
care sunt deasemenea folosite pentru transmisia informaiilor de control.
Staiile de Urmrire cu Laser (SLR) permit urmrirea de nalt precizie i realizeaz
astfel calibrarea datelor pentru determinarea efemeridelor GLONASS, aceasta fiind soluia
pentru numeroase probleme, precum:
-estimarea preciziei i calibrarea frecvenelor radio necesare pentru msurtorile
orbitei
-staiile SLR cu receptoare de navigaie de clas geodezic RF conectate la maserul
cu hidrogen premit monitorizarea ceasurilor de la bord i utilizarea datelor pentru controlul
operaional al efemeridelor i timpului GLONASS
-coordonatele staiilor SLR sunt folosite ca baz geodezic pentru cardul de
referin GLONASS
Ceasul Central sau Sincronizatorul Central, implementeaz sistemului GLONASS
scara timpului printr-un ceas atomic cu hidrogen de nalt precizie.
Segmentul utilizator al sistemului GLONASS const n receptoare radio n BandL i antene care recepioneaz semnalele GLONASS, determin pseudo-distana i rezolv
ecuaiile de navigaie cu scopul de a obine coordonatele i de a asigura un timp ct mai
precis.
Ct despre receptoarele GLONASS, acestea sunt dispozitive capabile s determine
poziia utilizatorului, viteza i timpul precis prin procesarea semnalelor emise de satelii.

Figura 2.3.5 - Receptor GLONASS


Orice soluie de navigaie asigurat de un receptor GNSS este bazat calculul
distanei de la el la un set de satelii, prin calculul exact al timpului de propagare pe care
semnalul emis de satelit l face prin spaiu cu viteza luminii, conform cu ceasurile
sateliilor i cele locale.
Trebuie specificat c sateliii sunt n continu micare aa c nainte de a obine
mesajul de navigaie, semnalul satelitului este detectat i urmrit n mod continuu.

46

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Blocurile funcionale ale receptorului care fac aceste lucruri sunt antena i procesatorul de
semnal n banda de baz.
Odat ce semnalul este determinat i urmrit, aplicaia receptorului decodeaz
semnalul de navigaie i estimeaz poziia utilizatorului.
Mesajul de navigaie include:
-parametrii efemeridelor, necesari pentru calcului coordonatelor sateliilor
-parametrii timpului i coreciile ceasului, pentru conversia timpului
-parametrii de serviciu, ce conin informaii despre starea satelitului
-almanacul, necesar pentru achiziia semnalului de ctre receptor. Acesta permite
calcularea poziiei satelitului dar cu o precizie mai mic dect efemeridele.
2.3.3 SDCM-Sistem diferenial de corecie i monitorizare
Arhitectura general a sistemelor difereniale de corecie i monitorizare.

Figura 2.3.6 - SDCM (System for Differential Corrections and Monitoring)


SDCM este un sistem asemntor celui European, EGNOS, ns este dezvoltat de
Federaia Rus ca o component a GLONASS.
Principala diferen dintre SBAS (Satellite Based Augmentaion System), EGNOS,
i SDCM este faptul c acesta din urm asigur corecia i integritatea ambelor sisteme de
navigaie, GPS i GLONASS, n timp ce SBAS ofer corecie i integritate numai pentru
sateliii GPS.

47

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


n anul 2008 existau 9 staii de referin localizate n urmtoarele orae:
1.Moscova (Mendeleevo)
2.Pulkovo
3.Kislovodsk
4.Norilsk
5.Irkutsk
6.Petropavlovsk-Kamchatka
7.Khabarovsk
8.Novosibirsk
9.Gelenzhik
Staiile de referin, ce vor fi dezvoltate pe viitor vor fi localizate n urmtoarele
orae:
10.Tiksi
11.Bilibino
12.Magadan
13.Yuzhno-Sakhalinsk
14.Yakutsk
15.Vladivostok
16.Sverdlovsk
17.Lovozero
18.Voronezh
19.Pechery

48

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 2.3.7 - Staiile SDCM


Pe harta de mai sus regsim toate staiile de referin, cele funcionale precum i
cele n stadiul de dezvoltare.
Segmentul spaiu al SDCM folosete n prezent transponderele de pe Sistemul de
Relee Multifuncional n Spaiu Lunch, un sistem geostaionar de satelii ce transmit datele
de corecie i integritate. Acest segment este alctuit din 4 satelii, 3 operaionali i 1 de
rezerv.
Sateliii geostaionari ai SDCM sunt:
Satelitul
Lunch-5A
Lunch-5B
Lunch-5

Localizare
167 Est
16 Vest
95 Est

Lansare
11 Decembrie 2011
3 Noiembrie 2012
2014

Durat de via
10 ani
10 ani
10 ani

Cu acest sistem, ntreaga Federaie Rus va fi acoperit, se va dispune de o


monitorizare integral a sateliilor GNSS (GPS i GLONASS), va asigura o corecie
diferenial pentru sateliii GLONASS i va face o analiz detaliat a performanelor
sistemului GLONASS.
Precizia asigurat prin SDCM va fi de 1-1,5 m n planul orizontal i de 2-3 m n
planul vertical. De asemenea, sunt ateptare precizii de ordinul centimetrilor pentru
utilizatorii care se afl la o distan de pn la 200 km de Staiile de Referin.

49

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


2.3.4 Aplicaii ale sistemului GLONASS
Aplicaiile GLONASS sunt acele aplicaii care folosesc GLONASS pentru a-i
determina poziia, viteza i informaii despre timp pentru a fi folosite de ctre aplicaie.
Navigaia la nivel global i serviciile de sincronizare a timpului pentru un numr
nelimitat de utilizatori la sol, pe ap, n aer i spaiu:
-Forele armate
-Sincronizarea sistemelor de comunicaii i energie
-Geodezie, receptoarele GLONASS i GLONASS\GPS sunt folosite pentru a
determina cu precizie coordonatele anumitor puncte i pentru determinarea ariilor anumitor
parcele
-Cartografie, n scop militar i civil
-Determinarea i urmrirea micrilor plcilor tectonice
-Navigaie maritim, rutier i aeronautic
-Proiectul ERA-GLONASS ce are ca scop monitorizarea vehiculelor cu motor cu
scopul de a le determina viteza i de a le controla micrile
-Monitorizarea diferitelor structuri inginereti
-Monitorizarea animalelor i protecia mediului nconjurtor
-Faciliti de cutare i salvare
-Dispozitive de urmrire personale cu buton de banic
Mai jos putem observa cteva imagini cu aplicaiile ce se folosesc de GLONASS.

Figura 2.3.8 - Cartarea

Figura 2.3.9 - Navigaie rutier

50

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 2.3.10 - Navigaie rutier

Figura 2.3.11 - Numeroase alte aplicaii de cutare i salvare


2.3.5. Concluzii
Sistemul de poziionare global GLONASS, prin repunerea sa n funciune i prin
modernizarea sistemului, ajut la mbuntirea semnalului i la mrirea ariei de acoperire
a semnalului sistemelor de poziionare global n ntreaga lume. De asemenea, mpreun cu
sistemul diferenial de corecie i monitorizare, prin faptul c acesta asigur corecie i
pentru GPS, ajut la mbuntirea preciziei ambelor sisteme, ceea ce atrage mai muli
utilizatori i totodat se pot dezvolta noi aplicaii ce pot utiliza sistemul.
O repercursiune la care poporul rus nu este foarte receptiv, este faptul c guvernul
rusesc foreaz toi productorii de autoturisme din Rusia s i echipeze mainile cu sistem
GLONASS ncepnd cu anul 2011. Acesta a anunat c toate mainile de pasageri,
mainile autoutilitare i autovehiculele ce transport mrfuri periculoase vor fii echipate
cu sisteme de navigaie GLONASS. Odat cu aceste lucruri, a fost introdus i o tax
pentru mentenana sistemului de asisten n caz de accident.

51

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


3. Transmiterea informaiilor de la receptor la un centru de monitorizare
3.1 Receptorul
Aa cum am precizat i n capitolul anterior, receptoarele de semnale GNSS
reprezint mici aparate ce sunt capabile s recepioneze semnalele de navigaie de la
satelii i s calculeze poziia, viteza i timpul exacte, pe baza informaiilor primite de la
satelit.
Aceste dispozitive pot avea diferite funcii i aspecte. Ele pot s includ hri, hri
stradale ce sunt afiate n format grafic, pot fi doar simple navigatoare ce atenioneaz
utilizatorul asupra direciei de navigaie, pot conine informaii legate de amplasamentele
din perimetrul n care se afl n acel moment. Deasemenea, sistemele GNSS, prin
receptoare, sunt capabile s atenioneze utilizatorii cu privire la blocaje a unor drumuri,
drumuri n lucru, ruta cea mai scurt ori diferite opiuni de condus, cum ar fi condusul pe
autostrad sau pe drumuri laterale.
Deasemenea, odata cu introducerea unei noi legi despre monitorizarea telefoanelor
mobile, majoritatea telefoanelor mobile dispun de un receptor GPS.
3.2 Centrul de monitorizare
Centrele de monitorizare reprezint locaii special destinate pentru a supraveghea
anumite activiti, cum ar fi traficul rutier, aerian, centre de monitorizare a flotelor auto,
monitorizarea n scopuri medicale, monitorizarea sistemelor de alarm etc.
Fiecare centru de monitorizare are particulariti speciale pentru domeniul n care
activeaz. ns funciile de baz sunt aceleai:
-recepioneaz, sorteaz, stocheaz, proceseaz datele
-recepioneaz apelurile/alarmele pentru situaii de urgen
-asigur comunicaiile cu utilizatorul receptorului
-asigur confidenialitatea datelor
-comand de la distan n anumite cazuri a senzorilor, camerelor video etc.
-administrarea activitilor i a bazei de date
Centrul de monitorizare este termenul comun, utilizat pentru a desemna nucleul
principal de concentrare al serviciilor de supraveghere al diverselor sisteme i fore de
alarmare i intervenie. Aceste centre de monitorizare folosesc linii telefonice clasice, dar
n egal msur i pe cele speciale, ci de comunicaie radio, reele de transmisiuni de date,
proprii, dar i deservite n comun cu alte domenii de activitate, un bogat bagaj de tehnic
de calcul, echipamente electronice, programe dedicate i personal specializat.
Echipamentele de tehnic de calcul utilizate, precum i programele de monitorizare
ndeplinesc condiii speciale legate de capacitatea de procesare i stocare de mari volume

52

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


de informaii i pe perioade ndelungate de timp i, nu n ultimul rnd, capabile de a
accepta un mare numar de protocoale de raportare implicate n procesul de monitorizare
3.3 Informaiile
Semnalele de intrare ce sunt procesate de ctre receptoarele din dispecerate, n
funcie de cile de comunicaii utilizate pentru transportul acestora, realizeaz conversia
necesar a pachetelor recepionate, pe care le transmit apoi pe ci de comunicaie serial
sau pachete TCP/IP spre analiz, programelor din centrul de monitorizare.
Transmiterea pachetelor de evenimente se realizeaz pe o mare palet de medii de
transport, reele de telefonie comutat, analogic i digital, canale radio pe frecvene
publice sau dedicate, linii de comunicaie direct, reele de telefonie celular, GSM,
CDMA, TDMA, trunking, GPRS, i multe altele.

Centru de monitorizare

Ci de comunicaie

Informaia de la receptor - alarme, poziie, vitez, traseul efectuat


etc.
Centrele de monitorizare actuale utilizeaz cu precdere sistemul GSM. Aceast
metod are ca avantaj existena reelelor de telefonie, transmiterea instantanee a alarmelor
n cazuri de urgen, iar ca dezavantaj este faptul c necesit un abonament de date care
creeaz costuri suplimentare.
3.4 GPS-Locator
n continuare, pentru a exemplifica i pentru a nelege mai bine cum funcioneaz
sistemele de monitorizare, voi analiza mai multe sisteme existente de monitorizare a
vehiculelor ce se reunesc sub conceptul generic de "GPS-Locator".
Dup cum tim, aplicaiile sunt multiple, ele difer prin gradul de integrare, sau
gama de faciliti oferite, firmele productoare adoptnd denumiri proprii, cum ar fi:
GPS-Sat Guard, pentru protecia contra furtului
GPS-Locator, monitorizare activitate auto

53

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


DriftBox- GPS, msurarea unghiului de derapaj
SafeFleet-GPS, sistem comlex de monitorizare a flotelor
Cu aplicaia GPS-Locator, putem realiza o multitudine de operaii necesare, cum ar
fi: monitorizare, analiz, control trasee efectuate, gsirea vehiculelor n caz de furt,
dispecerat sau ntocmirea automat a foilor de parcurs combinat cu calculul consumurilor
specifice realizate. n acest scop, reeaua de satelii GPS furnizeaz coordonatele pentru
stabilirea exact a poziiei terestre (longitudine, latitudine i altitudine) la un moment dat,
iar prin prelucrarea acestor date la momente diferite, se determin direcia, viteza afind i
data / ora exact.

Figura 3.1 - GPS-Locator


Funciile oferite de GPS-Locator:
-determinarea cu precizie a poziiei geografice folosind sateliii GPS
-nregistreaz poziiile n memoria proprie ( Datalogger)
-acioneaz oriunde pe glob n baza indicaiilor stabilite de dispecer
-poate fi setat sau interogat cu SMS-uri prin reeaua de telefonie mobil
-permite accesul prin Internet
De regul, comunicarea se face prin reeaua GSM (Global System for Mobile
Comunications), prin SMS (Short Mesage Service), dar poate fi fcut i prin portul serial (
RS232), sau folosind reeaua radio proprie a utilizatorului, ori chiar Internetul.
Caracteristici tehnice:
Precizia de poziionare- 4 m(uzual)
Numrul maxim de satelii recepionai simultan (canale)- 12
Capacitatea de memorare- 60.000-250.000 poziii
Capacitate hart digital- 20.000 localiti
Semnale proprii intrare/ieire:
-2 linii de intrare (pentru semnalizare avarii) + 4 analogice
-2 linii de ieire de putere (pe releu electromagnetic)
Independena de funcionare- max. 10 zile
Tensiunea de alimentare- 9...30 V

54

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Aparatul poate oferi dou tipuri de date, comunicnd att nregistrarea poziiilor pe
unde a trecut vehiculul (Datalogger-ul), ct i date legate de poziia instantanee.
Datalogger-ul conine toate informaiile referitoare la poziie (longitudine, latitudine i
altitudine), parametrii de trafic (vitez, direcie i data / ora nregistrrii), precum i starea
semnalelor de intrare (input-urile) din momentul nregistrrii. Capacitatea de memorie a
Datalogger-ului este suficient pentru a menine stocate poziiile din fiecare minut pe o
durat minim de 40 de zile, sau traseul parcurs pe o perioad de minim 1 an,
corespunztor unor nregistrri la un interval (setabil) de 10 min. Este preferabil ca datele
s fie descrcate pentru analiz la fiecare curs.
Furnizarea poziiei instantanee se face prin mesaje (SMS) n trei moduri:
-condensat, ultimele 5 poziii, transmise codat
-detaliat, informaii despre zona i poziia momentan
-localizator, descrierea textual a locului de pe hart
Pe lng harta digital, n memoria GPS Locator -ului, pot fi introduse zone a cror
poziie este precizat prin puncte de coordonate longitudine/latitudine i a numelui zonei
(ex.: zon Client). Hrile digitale, o dat cu creterea ariei de implementare, permit, pentru
oraele mari, generarea unei localizri mergnd pn la nivelul strzilor i interseciilor
acestora.
Aparatul poate furniza din proprie iniiativ mesaje sau apeluri ctre anumite
numere de telefon (prestabilite) n cazul apariiei unui eveniment (accident, furt, etc.).

Figura 3.2 - Mesaj la apariia unui eveniment

55

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


GPS Locator-ul dispune de 2 sau mai multe ieiri de putere, putnd prelua comenzi
de la distan (cum ar fi oprirea motorului autovehiculului n cazul abaterii de la ruta
stabilit sau a furtului).
Aruncnd o privire asupra costurilor de exploatare, ne dm seama c odat ce
aparatul a fost achiziionat, singurele cheltuieli sunt cele datorate reelelor telefonice prin
care se face transmisia datelor. Setrile fcndu-se de la distan nu este nevoie de un
specialist care s se deplaseze, operaia avnd loc la nivel de dispecerat.
Chiar dac se decupleaz, accidental sau voit, bateria de acumulatori de pe vehicul,
sistemul rmne operant datorit sursei back-up (circa 10 zile).
La cerere, sistemul poate fi integrat i folosit cu un software adecvat traficului
rutier, n scopul generrii documentelor de parcurs necesare.
3.5 DRIFTBOX-Sistem de msurare a alunecrii

Figura 3.3 - DRIFTBOX

Figura 3.4 - Derapaj

56

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Dispozitivul numit DriftBox, are o precizie n determinarea vitezei de 0,1 Km/h, i
conine o serie de algoritmi pentru determinarea punctelor grafice, utilizai n aparatura
profesional (D1 Proffessional drift japonez). El poate fi setat pentru diveri parametri
caracteristici tipului de auto testat, iar n modul Lap timing, poate analiza parametrii pe
parcursul a 99 de tururi, n 6 ecarturi de timp convenabil alese, totul fiind nregistrat pe un
cartel magnetic Data logging, oferit o dat cu achiziionarea aparatului i care poate fi
analizat pe orice calculator, folosind softul adecvat.
n interiorul dispozitivului se gsete un motor pas cu pas, controlat de frecvena
de 10 Hz (obinut prin divizarea frecvenei ceasului atomic GPS), cuplat cu un senzor
inerial termocompensat.
Cu ajutorul memoriei de pe card se pot nregistra la un tact de 10 Hz, timpul,
distana, viteza, poziia, acceleraia/deceleraia (longitudinal sau lateral), timpul pe tur si
unghiul de alunecare, iar descrcarea datelor se face pe portul USB al computerului.
Ecranul va conine datele amintite, care pot fi astfel analizate i folosite n proiectarea
diferitelor ansambluri ale automobilului care concur la stabilitatea dinamic pe traiectorie
Aparatul are o oarecare aplicabilitate i n domeniul competiional, n special n
cursele de formul, cu traseu fix, acolo unde informaia despre alunecare este important la
setarea anti-demarajului la pornire, la reglarea suspensiilor sau la alegerea pneurilor.
n imaginea urmtoare putem observa parametrii ce sunt afiai pe display-ul unui
astfel de dispozitiv.

Figura 3.5 - Display DRIFTBOX

57

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Aceste rezultate corespund situraiilor ce decurg din ncercrile de traciune i
stabilitate la care este supus autovehiculul.
n urma analizei efectuate pe computer, se ridic diagramele necesare studiului
variaiei parametrilor funcie de timp, putnd, s accesm printr-un simplu clic domeniul
de studiu.
De asemeni se poate observa n colul dreapta-jos al display-ului configuraia
complet a traseului urmat n cadrul ncercrii.
n imaginea urmtoare putem observa cum se prelucreaz diagramele pe PC.

Figura 3.6 - Prelucrare parametrii pe PC

58

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


3.6 SAFEFLEET-Sistem de monitorizare a parcurilor auto
Majoritatea sistemelor de urmrire sunt limitate n privina facilitailor i de cele
mai multe ori nu trimit date proprietarului dect n cazul unui furt. In mod normal
majoritatea mai necesit i o nregistrare pentru monitorizare.
SafeFleet este foarte diferit, deoarece asigur multe faciliti, siguran, securitate,
monitorizare, raportarea ctre alii, elemente care sunt trimise proprietarului tot timpul.
SafeFleet poate fi folosit ca un sistem "stand alone", ce poate comunica cu
telefoane mobile, SafeFleetExplorer (o aplicaie special creat pentru urmrirea vehiculelor
pe PC) sau poate fi "legat" de alte aplicaii dup cerina clientului.
SafeFleet este o mic cutie neagr care este foarte rapid instalat de profesioniti
n vehiculul proprietarului, n mod normal ntr-o locaie ascuns. Dispozitivul este capabil
sa localizeze precis, oriunde in lume, utiliznd GPS-ul integrat.
SafeFleet poate monitoriza si chiar controla status-ul unui vehicul, acceptnd
comenzi si raportnd evenimente excepionale via GSM (SMS sau Data) / GPRS (internet)
ctre receptori (telefon mobil, PC, etc.) definii si autorizai de proprietar. Unele dintre
funciile SafeFleet sunt:
-monitorizarea on-line a vehiculelor pe hart
-monitorizarea pe telefon mobil, PDA, tablete sau PC
-securitatea vehiculelor
-buton de panic
-rapoarte
-etc
Date tehnice generale:
-Dual band GSM/GPRS Internet data modem
-Receptor GPS rapid cu 12 canale
-Design avansat low-power
-Baterie back-up
-Buton de panic pentru ofer
-Anten GSM/GPRS &GPS
-Senzor de atingere a vehiculului
-Senzor de contact
-Comutator pentru deconectarea circuitului de pornire la cheie, lumini de avarie i
sistemul de prenclzire/rcire a vehiculului la distan
-Sistem de recunoatere a conductorului (fr cheie)
-Suport voce
-Port serial
-Imobilizare automat a vehiculului de la distan (opiune)

59

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


-Raport la utilizarea neautorizat a vehiculului
-Raport la deconectarea sursei externe de curent
-Raport la pornirea motorului
-Raporarea ieirii din perimetru
-Raportarea intrrii ntr-un anumit perimetru
-Cutie de mici dimensiuni
-Posibilitatea de restricionare a folosirii vehiculului pentru un anumit numr de ore
pe zi sau n week-end
-Verificarea poziiei vehiculului n orice moment prin SMS
Caracteristici tehnice (Mecanice/Electrice):
Cutia: grad de protecie IP65;
Dimensiuni: Lungime = 111 mm, lime = 83 mm, nlime = 45 mm;
Greutate: 670 grame.
Alimentare: Tensiune: min: 6 Vccmax: 32 Vcc / Curent: tipic: 60 mA, vrf: 200
mA
n starea de stand by, consum mai puin de 1mA;
Sistem avansat de management pentru reducerea consumurilor.
Unitatea central: Tensiune: 3.6 Vcc, Curent: 25 mA
Antena
Sistemul conine antena GSM/GPS, care se poate monta uor in orice locaie.
Dimensiuni: 65mm () x 10mm (H), Cablu: RG 174 (4 metri).
Frecventa: potrivita modemului 1575.42 MHz,Ctig: 1.7dB 27dB nom.
Intrri, ieiri, accesorii:
Suport o larg varietate att built-in, ct i prin module opionale de extensie.
Digital & Voice:
Digital Input: buton de interfa cu oferul (Input mas: 0 V mas /output buton);
Digital Output: LED semnalizator;
Voice: microfon i difuzor, handset;
Module de extensie:
RFID: face posibil citirea de ctre echipamentul (cutia neagr) a cheilor RFID.
Specificaii tehnice:
Baterie de back-up, de mare capacitate 2.5 Ah la 4 Vcc, tip: sealed lead acid;
Temperatura de operare: -25 +55 grd.C / Depozitare: -40 + 85 grd.C.;
Umiditate: max. 95%;
Receptorul GPS intern care furnizeaz cu precizie ridicat poziia, viteza, ora i
data;
Canale: 12;

60

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Precizia: 10 m;
Modem dual-band GSM / GPRS Sony - Ericsson cu comunicare n peste 180 de
ri.
Frecventa: 900/1800 - 850/1900(MHz) (dual band)
Posibiliti: GPRS, CSD, SMS, Voce (opional), HSCSD (opional)
GPRS: clasa 8 (4+1) 85.6 kbps
SIM: 3 Vcc sau 5 Vcc
Imobilizator: echipament robust conectat la cutia neagr pe o interfaa digital
care conine dou relee (unul de 20 A si unul de 12 A) pentru blocarea starter-ului mainii.

Figura 3.7 - Vehicul echipat cu SafeFleet i navigator


SafeFleet utilizeaz o noua platforma telematica avansata ce folosete GPRS ca
mod de comunicaie. SafeFleet pe GPRS este ultima i una din cele mai avansate platforme
telematice si telemetrice disponibil astzi. SafeFleet are un numr de accesorii
complementare care i extind posibilitile, deja cuprinztoare.
Acest sistem a fost proiectat pentru a putea fi instalat pe orice tip de vehicul care
dispune de alimentare de 6V, 12V sau 24V, precum auroturismele, vehiculele de transport
urban, camioanele, motocicletele, vehiculele agricole, ambarcaiunile cu motor, ski jeturile, maini industriale etc.
Acolo unde nu exista alimentare, opional se poate instala un panou solar care sa fie
conectat la echipamentul mbarcat.
Datorit faptului c utilizeaz un modem GSM/GPRS ultramodern de la Sony
Ericsson, SafeFleet poate opera n oricare din frecvenele 900 MHz/1800 MHz
(Europa/Restul lumii) sau 850 MHz/1900 MHz (America de Nord). n concluzie, sistemul
SafeFleet pote opera n orice reea GSM din ntreaga lume.
n interiorul sistemului exist un receptor GPS avansat, ce poate urmri simultan
pn la 12 satelii, pentru a determina cu o precizie remarcabil poziia curent, viteza,
direcia de deplasare precum i alte date referitoare la vehicul. Acest receptor GPS

61

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


furnizeaz cu mare precizie ideograma de dat i timp care este inclus n mesaj i care nu
poate fi deteriorat, fapt ce elimin posibilitatea de a utiliza fraudulos sistemul.
Majoritatea produselor pentru urmrirea vehiculelor sufer de un consum exagerat
de energie. Aceasta poate duce la descrcarea bateriei vehiculului n urma unor perioade
extinse de inactivitate. SafeFleet a fost construit special pentru a fi folosit in vehicule si
utilizeaz circuite de alimentare cu o mare eficien care consum de 10 ori mai puin
energie, n medie, dect sistemele tipice de acest fel. Acest circuit special (low-power) este
condus automat, astfel nct s nu descarce bateria i, de asemenea, s asigure o
funcionare de 24h pentru SafeFleet.
SafeFleet are propria baterie de back-up integrat care asigur funcionarea
continu, independent fa de bateria vehiculului. In medie, SafeFleet va funciona (dup
modul de operare) continuu pentru mai multe zile fr alimentare extern. Sau, dac spre
exemplu vehiculul a fost furat i SafeFleet a fost deconectat de la sursa extern, el poate fi
detectat in timp real (poziia se actualizeaz la fiecare secund) pentru mai multe zile.
Acest echipament este echipat cu un buton de panic (combinat cu un indicator
LED). Plpirea LED-ului indicator are multiple semnificaii, n funcie de context,
semnificaia nsemnnd:
-LED aprin indic o etichet auto valid, sistemul a fost activat pentru start
-LED stins indic operarea normal a vehiculului
-Plpirea rapid indic motor pornit dar vehicul imobilizat
-Plpirea secvenei S-O-S (...---...) indic activarea alarmei de panic (Panic
Alarm)
-"Count-down flash", arat c vehiculul este gata s intre n starea imobilizat
-Plpire la fiecare 2 secunde, indic vehiculul imobilizat
SafeFleet are nevoie de comunicaie cu reeaua mobil GSM/GPRS i, de
asemenea, s recepioneze date de la sateliii GPS. Pentru aceasta SafeFleet este echipat cu
o antena de nalt performan care va fi montat ntr-un loc potrivit i ascuns (poate fi
acoperit).
Senzorul de atingerea a vehiculului este utilizat pentru a detecta micarea ct timp
vehiculul este nesupravegheat. Sensibilitatea sa este reglabil.
Senzorul de contact determin iniializarea jurnalelor SafeFleet cnd motorul
vehiculelor a fost pornit i se consider terminat cnd motorul este oprit. Proprietarul
SafeFleet poate defini o perioada de timp (10 minute) n care o "nou cltorie" se va
considera ca fcnd parte dintr-o cltorie anterioar. Aceasta permite pauze scurte ntre
cltoriile lungi.
SafeFleet poate comanda comutatorul standard pentru deconectarea circuitului de
pornire la cheie, lumini de avarie i sistemul de bujie incandecent/prenclzire i rcire.
Deasemenea, sistemul este compatibil cu sistemul de recunoatere a conductorului (fr
cheie). Un breloc (eticheta ID conductor), poate fi furnizat la cumprare. Brelocul
transmite constant (pe o raza de 8 m la un interval de 15 sec ) un numr de identificare unic

62

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


pe care receptorul RFID l capteaz i l decodific.Proprietarul SafeFleet poate trece
unitatea in mod de nvare pentru a valida si alte ID uri oferi. E posibil de asemenea
tergerea de la distanta a ID urilor alocate conductorilor.
Un port serial (RS-232) este disponibil la toate modelele de SafeFleet. Pe acest port
se pot citi pachete NMEA standard ce pot fi utilizate n diverse dispozitive externe, cum ar
fi PDA-uri sau laptop-uri pe care ruleaz software-uri de navigare.
n sfrit, SafeFleet este furnizat intr-o cutie de mici dimensiuni, potrivit pentru a
fi montat n toate tipurile de vehicule. Aceasta cutie este construit pentru a fi rezistent la
ap (IP 65 standard) si trebuie montat ntr-un loc ascuns.
Interfaa sistemului SafeFleet cu utilizatorul este una foarte facil i prezint
numeroase faciliti. Comunicaia cu sistemul este fiabil i flexibil, existnd multe
opiuni disponibile, astfel sistemul putnd fi folosit pentru urmrirea unui singur vehicul
privat, a unei mici flote sau a unui ntreg parc auto.
SafeFleet suport comunicaie SMS bidirecional cu proprietarul i cu alte pn la
7 telefoane mobile/modem-uri GSM. Proprietarul poate aduga suplimentar un numr de
telefoane mobile sau modem-uri GSM, prin crearea de grupuri e utilizatori, astfel nct
anumite mesaje s ajung numai la anumii utilizatori.
Una dintre cele mai importante funcii ale sistemului const n abilitatea de a
raporta locaia curenta si status-ul. Aceste informaii sunt obinute prin simpla trimitere a
unui SMS cu comanda Where la numrul echipamentului montat. SafeFleet va rspunde
la aceasta comand cu un mesaj SMS care conine informaii despre locaia curent,
direcia si viteza de deplasare.
SafeFleet este proiectat sa comunice ca un contact de Instant Messaging. SafeFleet
va fi tot timpul on-line si va furniza informaii pentru actualizarea locaiei pe serverul de
IM. Folosind o aplicaie client de IM, proprietarul sau orice alt utilizator autorizat si
conectat la Internet poate accesa informaiile legate de locaia vehiculelor monitorizate.

Figura 3.8 - Imagini cu soft-ul de monitorizare SafeFleet

63

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Din nefericire, incidentele de pe osele si furtul vehiculelor devin din ce n ce mai
comune pe drumurile din ntreaga lume. Pentru recunoaterea acestora, SafeFleet are o
serie de facilitai special create pentru a face oferii vehiculelor s se simt mai n
sigurana, tiind c pot cere ajutor imediat, manual, dar i automat.
Facilitile de siguran:
-Butonul de panic acionat de ofer n cazuri extreme, de exemplu un atac, este
situat discret, lng volan. Pentru a declana Alert Panic, butonul de panic al oferului
trebuie apsat i inut timp de 2 secunde sau mai mult i apoi eliberat. n mod automat,
dou mesaje vor fi trimise receptorilor definii de proprietar. Mesajele conin detalii despre
oferul vehiculului, status-ul i locaia vehiculului incluznd coordonatele sale precise.
-Depirea unei anumite viteze - Cnd este setat aceasta opiune, SafeFleet va
trimite cte un mesaj de fiecare data cnd un vehicul depete viteza limit, ctre
receptorii definii de proprietar, limita de viteza fiind configurabil.
-Acceleraie excesiv - se poate raporta abuzul asupra vehiculului prin
monitorizarea acceleraiei. Cnd aceast facilitate este setat i rata de acceleraie
depete o anumit valoare definit de proprietar, atunci se va trimite un mesaj ctre
receptorii definii de acesta.
nafara acestor faciliti de siguran, SafeFleet are i un sector de securitate pasiv.
Are o reea de elemente de securitate inteligente, proiectat s asigure protecia automat a
vehiculului cu minima intervenie a conductorului auto.
Perimetru invizibil - De fiecare data cnd vehiculul este parcat, sistemul creeaz un
perimetru invizibil (de securitate) cu o raza de 20 metri n jurul amplasamentului su. Dac
vehiculul se deplaseaz n afara acestui perimetru fr ca un driver RFID sa fie prezent,
SafeFleet declaneaz alarma prin trimiterea unui SMS ctre proprietar sau ctre
utilizatorii autorizai. Spre deosebire de alarmele convenionale, care pur i simplu
funcioneaz cu o sirena, i care n mod inevitabil sunt ignorate de cei din jur, SafeFleet
asigur pentru cineva care e pregtit s ia msurile necesare, cunoaterea prealabil a
situaiei.
Imobilizare automat a vehiculului - Modulul STOP PORNIRE, conine 2 relee
independente de curent mare. Cnd vehiculul este oprit, LED - ul indicator avertizeaz
iminenta blocare a circuitului de pornire. La sfritul perioadei de avertizare de
aproximativ 45 secunde releul circuitului de pornire este comutat astfel nct s
imobilizeze vehiculul. Pornirea vehiculului nu va fi operaionala dect dac un indicativ
autorizat (Driver ID) este in zona de aciune.
Controlul imobilizrii vehiculului de la distan - Proprietarul SafeFleet are
posibilitatea de a activa blocarea pornirii vehiculului de la distan anulnd prezena n
zon a unui indicativ (Breloc chei). Aceasta opiune poate fi folosit pentru a mpiedica
folosirea unui vehicul furat.
Raport la utilizarea neautorizat a vehiculului - Dac vehiculul este micat /
deplasat neateptat fr ca un breloc sa fie in zona de aciune, atunci un mesaj alarm de

64

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


intruziune va fi transmis ctre dispozitivele de alarm prestabile de ctre proprietar;
(sensibilitatea la intruziune este configurabil de ctre proprietar)
Raport la deconectarea sursei externe de curent - Deconectarea sursei principale de
alimentare a echipamentului montat este automat detectat i raportat prin SMS
proprietarului sau utilizatorilor autorizai.
Raport la pornirea motorului - Orice pornire/oprire a vehiculului este detectat i
raportat prin SMS proprietarului sau utilizatorilor autorizai.
Restricionarea/folosirea vehiculului un anumit numr de ore pe zi - Proprietarul
vehiculului poate seta o restricie de folosire a vehiculului ntre anumite ore sau n
weekend. SafeFleet poate fi setat sa trimit un SMS proprietarului sau utilizatorilor
autorizai n cazul n care vehiculul este folosit n afara orelor/perioadei autorizate.
Proprietarul are avantajul cunoaterii cu precizie a locaiei n care este sau a fost
vehiculul, att n interes de serviciu ct si n interes personal. SafeFleet are n acest
domeniu un numr de faciliti built-in capabile s rspund celor mai exigente nevoi de
urmarire a vehiculelor. Principala funcie a SafeFleet consta in abilitatea acestuia de a
raporta n orice moment locaia n care se gsete i status-ul (parcat, staionat, n micare).
Raportarea se poate face prin GPRS sau SMS i este de forma:
"SafeFleet este la 3 km SW de sediul central, i se ndreapt spre SE cu viteza de 78
km/h - 17:34 18-06-2014 (51'22'18N 2'22'53W)."

Figura 3.9 - Raport de curs


Raport de curs - Sistemul poate transmite n mod automat un raport sumar la
sfritul fiecrei curse, att spre proprietarul vehiculului, ct i spre utilizatorii autorizai.

65

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Raportul conine:
- numele proprietarului vehiculului
- locaia de start a cursei
- timpul i data nceperii cursei
- locaia final a cursei
- durata cursei
- distana parcurs n timpul cursei
- viteza maxim atins n timpul cursei
- durata timpilor de staionare
Arhiva intern cu locaii prestabilite (aproximativ 6000) - Fiecare echipament
SafeFleet este livrat cu o lista iniial de locaii (orae, localiti) presetate. Aceasta list
conine principalele orae i regiuni ale lumii. Aceast facilitate permite SafeFleet s-i
raporteze poziia fa de cea mai apropiat locaie din list.
Arhiva cu locaii editat de utilizator (aproximativ 400) - Fa de lista cu locaiile
prestabilite, proprietarul SafeFleet poate aduga un numr de pn la 400 de locaii
particulare (orae, locaii n orae ex: banca, sediu, depozit, client x, etc.). SafeFleet va
raporta poziia fa de cea mai apropiata locaie definit.
Raportatea intrrii intr-o anumit zon - Se pot transmite mesaje SMS cnd
vehiculul intr ntr-o anumit zon (pre-configurat de utilizator). De exemplu, o notificare
automata poate fi trimis ctre eful unui depozit n cazul n care un vehicul de
aprovizionare se ndreapt spre depozit.
Raportarea ieirii dintr-o anumit zon - Sistemul poate trimite un mesaj ctre
proprietar in situaia n care vehiculul prsete o locaie sau se ndeprteaz cu o distan
setabil de o locaie prestabilit. De exemplu, proprietarul poate stabili o raza de 20km in
jurul unui ora, iar dac vehiculul depete aceast raz, SafeFleet va alarma proprietarul
i/sau utilizatorii autorizai.
Raport round trip - Poziia curent a vehiculului este arhivat ca un punct de
referina i, de fiecare dat cnd vehiculul se ntoarce n acest punct, SafeFleet va trimite
un mesaj proprietarului i/sau utilizatorilor autorizai coninnd: timpul cursei, distana
parcurs, viteza maxim atins si viteza medie a cursei.
Raport periodic - la intervale de timp - Odat ce aceasta opiune este activat,
SafeFleet va trimite un mesaj proprietarului i/sau utilizatorilor autorizai la fiecare interval
de timp predefinit (ex: raport la fiecare or) cu locaia vehiculului, direcia de deplasare si
viteza de deplasare.
Raport periodic - la distan parcurs - Similar cu raportul anterior, SafeFleet
trimite mesaje lafiecare 10 km (se poate configura distana) cu locaia vehiculului, direcia
de deplasare i viteza de deplasare.
nregistrare tip cutie neagr - Se nregistreaz fiecare secunda a fiecrei curse n
memoria sa intern. Informaiile nregistrate conin: data, ora, poziia GPS, viteza i
direcia de deplasare. SafeFleet reine ntotdeauna informaiile primite n ultimele cele 30 s

66

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


68 min. n cazul n care vehiculul sufer un accident se poate reconstitui
comportamentul acestuia n ultimele momente dinaintea accidentului (cutie neagr).
Trimiterea automat a datelor via UDP (UDP-User Datagram Protocol) ctre o
adres IP - Sistemul poate trimite n mod automat date despre vehicul ctre o adresa de IP
la un interval de timp configurabil (secunde). Aceste date pot fi legate de un sistem de
urmrire prin Internet a vehiculelor sau de Intranet-ul unei companii. Datele transmise
conin:
-numrul IMEI al modem-ului
-ID-ul oferului
-date GPS (data, ora, latitudinea, longitudinea, viteza, azimut, status)
-odometrul (total i pe curs)
-timpul de staionare ntr-o curs
-contact on/off
Standard NMEA (National Marine Electronics Association) pentru aplicaii de
navigare - SafeFleet poate trimite propoziii standard NMEA (la fiecare secund) de la
receptorul GPS pe portul serial. Aceste date sunt acceptate de majoritatea aplicaiilor de
navigare care ruleaz pe laptop-uri sau PDA-uri, permind afiarea n timp real a poziiei
curente a vehiculului.
n continuare voi prezenta o serie de imagini cu documentele cele mai importante
ce conin date necesare n calculul produciei, a productivitii etc. SafeFleet permite
raportarea n format PC a principalelor date.

Figura 3.10 - Imagine de ansamblu SafeFleet

67

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 3.11 - Foaie de parcurs detaliat

Figura 3.12 - Diagrama tahograf

68

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 3.13 - Diagrama ture, utilizare

Figura 3.14 - Diagrama vitez

69

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 3.15 - Foaia de parcurs pentru locaii proprii


Pentru monitorizarea performanelor vehiculului i a comportamentului de
conducere a oferului, sistemul furnizeaz dou funciuni importante, i anume:
Raportarea celui mai rapid demaraj (0-80 km/h) - O dat activat aceast facilitate,
de fiecare dat cnd vehiculul nregistreaz cel mai rapid demaraj ntre 0 80Km/h,
SafeFleet trimite un mesaj ctre proprietar i/sau utilizatorii autorizai. Intervalul 0
80Km/h este prestabilit, dar proprietarul poate alege si alte variante (0 50Km/h sau 0
100Km/h). SafeFleet poate de asemenea s raporteze cel mai rapid demaraj ntr-un
interval de timp setabil (1 min 24 ore).
Raportarea vitezei maxime - Se trimite un mesaj (viteza maxim nregistrat)
proprietarului i/sau utilizatorilor autorizai la fiecare interval de timp configurabil ntre 1
minut i 24 de ore.
Vedere de ansamblu a sistemului SafeFleet i accesorii:

Figura 3.16 - Vedere de ansamblu a sistemului SafeFleet i accesorii

70

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


n continuare a dori s prezint platforma telematic n vehicul de ultim generaie
de la SafeFleet, X700. Aceasta ete o platform Java integrat, special proiectat pentru
sisteme de management al flotelor. Sistemul combin un modul cu procesor ARM9 i
modem GSM/GPSR, cu o surs de alimentare pentru domeniul auto, interfee pentru
conectarea la echipamentele din vehicul i o anten GSM. Componenta principal a
sistemului este TC65i, un modul performan bazat pe o platform Java produs de
Cinterion. Sistemul citete viteza, kilometri, consumul de combustibil i aste informaii
primite de la computerul de bord al vehiculului, prin intermediul interfeei standard CAN
FMS. Prin trei intrri digitale se citete starea contactului cheie, senzorul de u i butonul
de banic, iar o ieire de putere comand releul de imobilizare a motorului n caz de acces
neautorizat. Un receptor GPS se poate conecta pe interfaa RS232 a sistemului, pentru a
obine poziia precis a vehiculului. La interfaa OneWire se pot conecta alte tipuri de
senzori sau intrri/ieiri analogice/digitale suplimentare. Sistemul are o anten GSM
intern sau extern de mici dimensiuni, iar opional, se poate echipa cu o baterie intern
Litiu-Polimer ca surs de alimentare de rezerv.

Figura 3.17 - Schema bloc general


Echipamentul X700 este proiectat pentru a fi instalat n interiorul vehiculului
monitorizat i conectat direct la instalaia electric a vehiculului. Pentru acest scop,
conectorul de tip auto cu 10 pini, GPIO, ce are urmtoarele interfee i funcionaliti:
-surs de alimentare
-intrri/ieiri (I/O) digitale programabile
-interfaa CAN
-interfaa RS232

71

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 3.18 - Muf GIPO, vedere din fa


n urmtorul tabel putem vedea configuraia pinilor
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Nume
Semnal
RXD
CANL
DOOR
IGNITION
GND
POWER
IMOB
PANIC
CANH
TXD

I/O

Funcia

I
I/O
I
I
+
OC
I
I/O
O

Recepie date de la DTE


CAN dominant LOW
Intrare senzor u
Intrare contact cheie
Masa surs de alimentare
Plus surs de alimentare
Ieire pentru releu imobilizare
Intrare buton panic
CAN dominant HIGH
Transmisi date ctre DTE

Figura 3.19 - Circuitul pentru alimentare i circuitul pentru intrrile/ieirile digitale


Interfaa RS232 a echipamentului se folosete pentru comunicarea ntre modulul
TC65i i aplicaia extern. X700 are rol de echipament DCE pentru alte echipamente DTE
conectate pe interfaa serial.

72

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


n aplicaii AVL, aceast interfa se foosete pentru conectarea direct a unui
receptor GPS. Conectorul interfeei conine att semnale de comunicaie RS232 i pentru
controlul fluxului, ct i alimentare cu 5V pentru receptorul GPS extern.
Interfaa RS232 serial are 2 conectori:
-GPIO doar cu semnalele RXD/TXD
-GPS cu semnalele RXD/TXD, RTS/CTS i ieire alimentare
Pinii conectorului GPS
Pin
RJ11-6
1
2
3
4
5
6

Semnal
CTS
GND
TXD
RXD
VDD
RTS

I/O

Funcionalitate

I
O
I
+
O

CTS de la DTE
Mas alimentare
Transmisie date spre DTE
Recepie date de la DTE
Ieire surs alimentare
RTS spre DTE

Figura 3.20 - Conector i muf GPS


Un exemplu de receptor GPS compatibil cu X700 este receptorul GPS produs de
Navman.

Figura 3.21 - Receptor GPS


Parametru
Interfa serial
Protocol serial

Valoare
RS232 RJ11
NMEA 0183 ver3.0, 4800/9600 bps, 8N1
(GGA, GLL, GSA, GSV, RMC, VTG)
SiRF binary 38400 bps, 8N1
Procesor
SiRF Star III
Canale GPS
20
Actualizare
1 secund
Precizie
< 10m(2D RMS)
Alimentare
4V...6V
Lungime cablu
3m
Caracteristici receptor GPS

73

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


4. Aplicaii n sistemele de dirijare a traficului rutier ale sistemelor de
localizare a vehiculelor prin satelit
4.1 Necesitatea aplicaiilor bazate pe sistemele de localizare a vehiculelor prin
satelit n traficul rutier
n prezent, aglomeraia din trafic d numeroase constrngeri mobilitii noastre de
zi cu zi. Peste 10% din trafic blocat reprezint costuri enorme att pentru companiile
private ct i pentru bugetul statului. Pentru mbuntirea sistemelor de transport rutiere
sunt necesare informaii despre poziionarea vehiculelor i viteza acestora. Un ofer care
folosete un receptor de semnal de poziionare global de la unul din sistemele existente,
GPS, Galileo sau GLONASS, va recepiona un stoc constant de informaii pentru a-i
permite s-i determine poziia i cea mai bun rut pentru a scurta timpul de deplasare sau
pentru a evita eventualele ambuteiaje. Sistemul va permite astfel o mai bun administrare a
vehiculelor n trafic. Astfel, sistemele ce asist oferul n trafic includ funcii de siguran
i mbuntiri de mobilitate n traficul rutier, precum avertizarea de coliziune, sporirea
vizibilitii, ajutor pentru manevrabilitate la vitez redus etc. De asemenea, sistemele de
localizare a vehiculelor prin satelit vor avea un impact major pentru dezvoltarea Sistemelor
Inteligente de Transport rutier.
Receptoarele pentru navigaia prin satelit sunt acum instalae n mainile noi drept
o unealt cheie ce permite noi servicii pentru oamenii n micare: gestionarea traficului
rutier, taxarea rutier electronic, rezervarea online de locuri sigure de parcare pentru
camioane i la monitorizarea acestora n timp real, servicii de urgen, dirijarea rutier etc.
4.2 Aplicaii ale GPS
Dup cum am amintit i mai sus n capitolul 2 la prezentarea sistemului GPS, acesta
a fost iniial un proiect militar, ns este considerat a fi o tehnologie cu dubl utilitate, ceea
ce nseamn c este folosit att n scop militar ct i n aplicaii civile.
Multe aplicaii civile utilizeaz una sau mai multe din cele trei componente de baz,
localizare absolut, micare relativ i timp de transfer.
n traficul rutier, ntlnim numeroase aplicaii ale sistemului de localizare prin
satelit GPS, cu numeroase funcionaliti i faciliti diferite, cum ar fi:
-Vehicule automate, asigur poziia i ruta pentru autoturisme i camioane pentru a
funciona fr ofer.
-Monitorizare flot, folosete tehnologia GPS pentru a identifica, a localiza i
pentru a menine contactul n timp real cu una sau mai multe vehicule din flot.
-Localizare vehicule furate, rmase n pan etc.

74

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


-Navigaie rutier, aflat la bordul vehiculelor asigur asisten pentru ofer prin
afiarea unei hri pe monitorul dispozitivului i deasemenea asigur numeroase alte funcii
i informaii.
-Serviciile de salvare, ntlnim numeroase situaii n care ambulanele, poliia sau
pompierii nu pot ajunge la locul evenimentului deoarece fie sunt ambuteiaje n trafic, fie a
avut loc un accident, drumul este blocat din cauze naturale etc., drept pentru care
vehiculele de salvare au nevoie neaprat de sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit,
cu ajutorul crora pot schimba n mod instantaneu ruta i deasemenea pot primii informaii
n timp real despre starea anumitor drumuri sau trasee. n acest domeniu, sistemele de
localizare au un rol important i din direcia celui care efectueaz apelul de urgen,
deoarece cu ajutorul dispozitivelor moderne de telefonie se pot afla foarte rapid
coordonatele poziiei n care se afl, astfel fcnd serviciile de salvare s ajung mai
repede.
-Sistemul GIS, utilizat pentru a crea, stoca, a analiza i prelucra informaii
distribuite spaial printr-unn proces computerizat.
n continuare voi detalia sistemul GIS (Sistem Informatic Geografic). Tehnologia
GIS poate fi utilizat n diverse domenii tiinifice cum ar fi: managementul resurselor,
studii de impact asupra mediului, cartografiere sau planificarea rutelor.
Specific unui GIS este modul de organizare a informaiei gestionate. Exist dou
tipuri de informaie, una grafic care indic repartiia spaial a elementelor studiate i alta
sub form de baz de date pentru a stoca atributele asociate acestor elemente ( de ex.
pentru o osea lungimea ei, limea, numrul benzilor, materialul de construcie etc.)
Informaia grafic poate fi de dou feluri: raster sau vectorial. Grafica raster este o
modalitate de reprezentare a imaginilor n aplicaii software sub forma de matrice de pixeli
n timp ce grafica vectorial este o metoda de reprezentare a imaginilor cu ajutorul unor
primitive geometrice (puncte, segmente, poligoane), caracterizate de ecuatii matematice.
Specific sistemelor GIS este asocierea unui sistem de coordonate geografic matricii de
pixeli (la imaginile raster) sau vectorilor - procedeul poarta numele de Georeferentiere.
Astfel unui obiect (reprezentat fie printr-o imagine, fie printr-un vector) i este asociat o
poziie unic n Sistemul Informatic corespunztoare poziiei geografice din lumea real.

75

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 4.1 - Informaie vectorial dintr-un sistem GIS


Datorit informaiilor asociate graficii, Sistemele Informatice Geografice
beneficiaz de toate oportunitile de interogare pe care le ofera sistemele moderne de baze
de date i n plus pot oferi uor analize orientate pe anumite zone geografice - aa numitele
hri tematice.
Un exemplu comun de Sistem Informatic Geografic l reprezent Sistemele de
Navigaie. Harta rutier n form vectorial este georefereniat astfel nct Sistemul de
Poziionare Global (Global Positioning System - GPS) s poat indica poziia exact a
autovehiculului. Planificarea rutei este n fapt o hart tematic obinut n urma unei
interogri spaiale (cutarea distanei celei mai scurte ntre dou puncte) combinat cu o
interogare a bazei de date asociate drumurilor din hart astfel nct s fie respectate o serie
de condiii (limitri de vitez, gabarit, sensuri de circulaie, interdicii, etc.).
Datorit impactului pozitiv, sistemele software GIS s-au dezvoltat foarte mult.
Exist pe pia un numr foarte mare de produse, att ale dezvoltatorilor consacrai (ESRI,
Intergraph, Autodesk, MapInfo, etc.) dar i de tip Open Source (Grass GIS, Quantum GIS,
GVSIG, OpenJump etc.).
Un alt sistem foarte interesant i care se preconizeaz a fi un mare succes pe viitor
sunt vehiculele automate, fra ofer. n prezent ntlnim acest sistem la roboii industriali
care se ghideaz dup fire sau anumite marcaje, la stivuitoare i nu n ultimul rnd la
utilajele agricole. AGV-urile (Automated Guided Vehicle) reprezint roboi mobili care se
ghideaz urmrind anumite marcaje, dungi/fire pe podea, magnei sau navigaie laser.

76

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 4.2 - Exemplu AVG


Aceste sisteme sunt capabile s nlocuiasc n ntregime factorul uman pentru o
main clasic. Mainile robot exist n mare parte numai ca prototip sau pentru
demonstaii n acest moment. n prezent singurele vehicule care se piloteaz fr ofer i
care se comercializeaz sunt navetele n aer liber pentru zone pietonale care funcioneaz
la 20.1 km/h, pe care o putem vedea n imaginea urmtoare.

Figura 4.3 - Navet n aer liber


Autoturismele automate simt mediul nconjurtor cu tehnologii precum radar,
LIDAR (Light Detection and Ranging), GPS sau viziunea computerului. Sistemele
avansate de control interpreteaz informaiile primite de la senzori pentru a putea identifica
caile de navigaie adecvate, precum i obstacolele i semnalizrile relevante. Unele
vehicule automate i actualizeaz hrile bazndu-se pe informaiile primite de la senzori,
permind vehiculului s-i pstreze ruta atunci cnd se schimb anumite condiii sau cnd
intr n zone necunoscute.

77

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Un alt sistem care se apropie foarte mult de traficul rutier sunt sistemele de
autoghidare de la utilajele agricole.
Voi prezenta pe scurt sistemul de autoghidare GPS E-Drive, care exist n prezent
pe numeroase utilaje agricole fabricate de firma CLAAS.
Acest sistem are rolul de a menine utilajul pe o direcie stabilit anterior cu o
precizie de 2-3 cm. Pentru a reazila acest lucru, E-Drive utilizeaz o serie de componente
interne (anten GPS, anten radio, controller, display, componente de comandare a
sistemului hidraulic al utilajului, senzori) i o anten denumit baza fixa, Baseline HD, de
la firma Hemisphere GPS.
n imaginile urmtoare putem observa componentele necesare unui astfel de sistem.

Figura 4.4 - Componentele pentru sistemul hidraulic i cablurile pentru electronic

Figura 4.5 - Controller-ul, display-ul i senzorii necesari

78

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 4.6 - Antena GPS(n partea de sus) i antena Radio(n partea de jos)
Astfel, dup instalarea sistemului, vom putea rula cu utilajul fr a mai avea grija
direciei. Acest sistem este capabil s menin precizia de 2-3 cm fie pentru un traseu n
linie dreapt, fie pentru un traseu tip contur.
Pentru a funciona, dup pornirea utilajului i a monitorului de unde efectum toate
comenzile sistemului de ghidare, trebuie s pornim staia fixa(baza fix) i s ateptm ca
sistemul s ii determine poziia din EGNOS i ulterior s primeasc un semnal de corecie
de la baza fix.
n continuare, conductorul utilajului, apas butonul pentru fixarea unui punct A i
conduce aproximativ 50-100 m pe direcia pe care dorete s lucreze n continuare, dup
care se apas butonul pentru fixarea punctului B. Acum sistemul genereaz automat o
infinitate de linii paralele cu cea pe care conductorul a condus, la o lime stabilit de
acesta. Dup efectuarea acestui lucru, prin simpla aliniere a vehiculului pe direcia liniilor
create pe display i apsarea butonului de condurece automat utilajul se autoghideaz.
Deasemenea, sistemul E-Drive are posibilitatea de a efectua automat ntoarceri prestabilite
la captul unei parcele.

Figura 4.7 - Noul terminal al sistemului, ce suport i GLONASS

79

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


O alt aplicaie foarte util pentru sigurana i confortul cetenilor este existena
receptoarelor GPS mpreun cu un sistem de monitorizare asemntor celui de la sistemele
de monitorizare a flotelor de vehicule. Acest sistem de monitorizare poate transmite n mod
continu poziia, viteza i direcia de deplasare a mijlocului de transport n comun,plus alte
numeroase informaii despre vehicul i chiar cetenii pe care i transport ceea ce are dou
mari beneficii:
-primul beneficiu adus este reprezentat de plusul de siguran adus, deoarece prin
cunoaterea tuturor informaiilor despre vehicul se pot anihila situaii critice, cum ar fii un
atentat terorist sau pot fi salvate viei prin montarea unui buton de panic n vehicul pentru
cetenii aflai n situaii critice. Deasemenea, n vehicul se pot monta sisteme de
supraveghere video pentru a identifica posibili infractori cutai sau se pot surprinde fapte
nelegiuite n mijloacele de transport.
-al doilea beneficiu vine n sprijinul cetenilor printr-un plus de confort. Dat fiind
faptul c aproape fiecare persoan deine un smartphone, cu ajutorul unei aplicaii instalate
pe aceste dispozitive putem primi chiar noi, cetenii, toate informaiile necesare despre
vehiculul cu care urmeaz s cltorim, putem afla n ct timp ajunge, dac are ntrzieri,
dac sunt eventuale evenimente neplcute etc, ceea ce ne confer un plus de conform i ne
ajut la mbuntirea stilului de via.

Figura 4.8 - Aplicaie pentru transportul n comun

80

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


4.3 Aplicaii ale Galileo
Ca i sistemul de localizare prin satelit american, GPS, viitorul sistem European de
localizare prin satelit va avea numeroase aplicaii n traficul rutier.
Managementul traficului - monitorizarea i managementul fluiditii traficului va fi
semnificativ facilitat cnd un numr mare de maini vor fi echipate cu receptori pentru
navigaia prin satelit i sisteme de ghidare. De exemplu, dac viteza medie a mainilor
echipate cu receptori Galileo ntr-un sector de drum scade semnificativ, un centru de
control poate anticipa o blocare a traficului i poate sugera vehiculelor din apropiere s
aleag o rut diferit. Multe studii au ajuns la concluzia c timpul de cltorie va scdea cu
10-20%.
Managementul de grup - managementul taxiurilor, autobuzelor i trenurilor sunt
importante i reprezint sarcini complexe pentru operatori. Companiile au echipat deja mai
mult de 500.000 de vehicule n Europa cu senzori pentru a identifica amplasamentul
fiecruia i a-l transmite unui centru de contro Galileo ofer garania c serviciul va fi
continuu.
Cunoscnd locul exact al autobuzelor, operatorii de transport public pot informa
cltorii la ce moment se ateapt s ajung urmtorul autobuz. Dispozitivele electronice
de afiaj arat aceast informaie n staiile de autobuz.
Dirijarea rutier i servicii de informare - Dirijarea rutier care folosete navigaia
prin satelit este deja un produs bine ntemeiat oferit de fabricanii de maini. Majoritatea
acestor sisteme sunt bazate pe navigaia prin satelit i pe senzorii de la bord pentru a
calcula rutele optime n timp real. Totui GPS nu ofer o acoperire suficient n zonele
urbane pentru a fi folosit de unul singur. Galileo, cu cei 30 de satelii ai si, va mri
acoperirea i acurateea. Acesta va permite fabricanilor s foloseasc senzori mai ieftini
pentru a umple golurile navigaiei prin satelit (tuneluri, strzi nguste). Datorit localizrii
oferite de sistemul de ghidare, pot fi oferite multe alte servicii adiionale, incluznd cereri
de urgen cu transmisia automat a poziiei, asistarea la defectarea mainii cu
comunicarea poziiei mainii mpreun cu alte informaii cu ar fi natura defectrii
vehiculului i recuperarea dup furt.
Advanced Driving Assistance Systems (ADAS) - combin capabilitile vehiculului
pentru a mbuntii mobilitatea i sigurana activ. Galileo va oferi de asemenea date
adiionale importante pentru ADAS despre mediul rutier. ADAS atunci avertizeaz oferul
despre pericolul iminent sau ia controlul total sau parial asupra vehiculului. De exemplu,
viteza poate fi redus de ADAS n condiii de vizibilitate proast dac maina se apropie
foarte rapid de o curb strns. Aceast funcie va fi posibil doar cu date despre poziia
precis a vehiculului, furnizate de ctre Galileo i elementele locale. Se preconizeaz c
jumtate din vehiculele care opereaz n Europa vor avea ADAS pn n anul 2020.
Serviciile de urgen - o aplicaie foarte important va fi urmrirea i managementul
vehiculelor de urgen i de salvare. Combinat cu informaii de trafic dinamice, o

81

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


ambulan dotat cu un receptor Galileo i cu legtur de comunicaii va putea ajunge la
destinaie mult mai rapid. Culorile de la semafoare pot fi controlate pentru a se grbi
sosirea unui vehicul de urgen. Mai mult de 50% din apelurile de urgen provin de la
telefoane mobile, astfel nct integrarea receptorilor Galileo va scdea mult lanul de
salvare, ctignd timp i salvnd viei.
Interoperabilitatea cu taxarea rutier - Galileo va oferi posibilitatea de
implementare a unor metode mai noi i mai avansate pentru taxarea rutier: va trebui s
taxm dac folosim anumite drumuri la anumite ore cu anumite vehicule, va permite
cltorilor s taxeze ntr-o anumit zon urban, potrivit distanei cltorite. Dei exist
alte tehnici pentru traficul rutier, doar navigarea prin satelit duce ctre un serviciu fidel,
ocolind astfel sistemle izolate implementate care nngreuneaz i fac mai complexe
echipamentele de pe autovehicule. Vehiculele vor folosi Galileo pentru a determina poziia
lor exact i pentru a stoca distana parcurs pe fiecare tip de drum. Apoi vor raporta
rezultatele unui centru de monitorizare pentru ca o entitate central de taxare s factureze
utilizatorul. Acest serviciu ar putea funciona, de asemenea, pentru drumurile interurbane i
urbane. Noi politici de taxare vor permite un mai bun management al cererii.
Prin integrarea sistemului Galileo cu alte tehnologii, comunitatea rutier i nu
numai pot beneficia de numeroase avantaje i pot deschide noi oportuniti.
4.4 Aplicaii ale GLONASS
Dup cum am specificat i n capitolul 2, GLONASS este un sistem interoperabil
de localizare prin satelit. Folosirea GLONASS+GPS asigur rezultate mult mai bune
pentru numeroase aplicaii, fa de utilizarea unui singur sistem (GLONASS sau GPS).

Figura 4.9 - Urmrirea cu receptor GPS


Punctele galbene din imaginea anterior reprezint datele despre urmrirea fcut
de receptorul GPS care observ ntre 4 i 6 satelii.

82

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 4.10 - Urmrirea cu GLONASS/GPS


n a doua imagine putem vedea datele despre urmrirea fcut cu ambele sisteme,
GLONASS/GPS, receptorul observnd ntre 8 i 12 satelii.
Putem vedea foarte clar n cele dou imagini de mai sus beneficiile utilizrii a dou
sisteme interoperabile.
Direciile de dezvoltare a tehnologiilor civile GPS/GLONASS nu difer cu mult de
cele ale GPS sau Galileo:
-dezvoltarea sistemelor de monitorizare a vehiculelor corporative, precum GMK
Norilsk Nickel (companie Ruseasc de minierit), FSUE (operator potal la nivel naional n
Rusia)
-proiecte regionale, dezvoltarea sistemelor de informare i navigaie
-producerea n mas de echipamente telematice GPS/GLONASS
-dezvoltarea i instalarea echipamentelor GPS/GLONASS pentru autovehicule
(VAZ, GAZ, KAMAZ)
-dezvoltarea PND (Personal Navigation Devices) GPS/GLONASS
-proiecte pilot n dezvoltarea sistemelor de informare i navigaie pentru guvernul
Rus
n industria transporturilor de stat din Rusia, GLONASS este un element cheie, n
special n traficul rutier. Conform statisticilor, n transportul rutier mai mult de 65% dintre
autovehicule de transport sunt echipate cu receptoare GPS/GLONASS.
Unul dintre sistemele ce se folosesc de GLONASS n ajutorul traficului rutier este
ERA-GLONASS. Acesta este un sistem de rspuns la urgene n caz de accidente n
transport i se bazeaz pe instalarea terminalelor n vehicule, ce au scopul de a determina
coordonatele vehiculelor victimelor cu ajutorul sistemului GLONASS i de a transmite
datele despre urgen la operatori.
Principalele obiective ale ERA-GLONASS:
- transmiterea informaiilor despre accident ctre serviciile de urgen
- asigurarea transmisiei unui set minim de date de la echipamentul terminal ctre
serviciul de urgen
- asigurarea unei comunicri pe dou ci ntre operatorul serviciilor de urgen i
oferul implicat n accident
- monitorizarea strii echipamentului terminal i a rspunsului n cazuri de urgen

83

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Principiul de funcionare a ERA-GLONASS se bazeaz pe echipamentul terminat
montat pe vehicul. Acesta recepioneaz semnal de la sateliii GLONASS i GPS ce
determin astfel locaia exact, iar prin intermediul unui echipament GSM, se transmite un
semnal de alarm ctre serverul serviciului de urgen. Odat ajun informaia la centrul de
control, operatorii transmit semnale ctre serviciile de urgen precum ambulan, poliie,
911, sau serviciul de reparaii de urgen.
n imaginea urmtoare putem vedea bazele sistemului inteligent de transport din
Rusia.

Figura 4.11 - Bazele sistemului inteligent de transport din Rusia


ITS (Intelligent Transportation Systems), are ca obiective principale deplasarea
punctual a transportului n comun conform programului, reducerea timpului de cltorie
n transportul public cu 25-30%, informarea exact despre programul transportului n
comun n timp real, reducerea timpului de acordare a primului ajutor cu pn la 30%,
reducerea noxelor venite de la vehicule cu 10% i administrarea n mod continuu a
transportului public din Moscova i din regiune.

84

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


n continuare voi prezenta structura de baz a ITS.

Subsistem al controlului
de trafic, management-ul
traficului

Datele de monitorizare
a obiectelor staionare

Sistemele software
i hardware ale ITS

Centrul de analiz

Subsistem al infrastructurii
de transport, informaii
despre stare

Datele de monitorizare
a obiectelor n micare

4.5 Concluzii
n concluzie, trebuie s admitem faptul c sistemele de localizare global prin
satelit au devenit parte din viaa noastr i sunt din ce n ce mai utile i mai necesare vieii
de zi cu zi.
Odat cu finalizarea sistemului Galileo, acesta mpreun cu GLONASS i GPS vor
ajuta la sporirea siguranei i confortului cetenilor lumii, fie prin aplicaiile din
transportul public de persoane, fie prin dizpozitivele de pe mainile de urgen care vor fi
mult mai eficiente sau chiar prin dispozitivele personale, pe care fiecare cetean le va avea
asupra sa n orice moment.

85

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


5. Aplicaie pentru monitorizarea i evaluarea traseului unui vehicul
5.1 Prezentarea sistemului
Sistemul pe care m-am gndit s l prezint este unul foarte simplu, ce nu implic
costuri foarte ridicate precum alte sisteme de monitorizare a vehiculelor, sau a flotelor de
maini. Pentru aceast aplicaie, voi folosi un receptor GPS cu transmitere prin bluetooth,
un soft de navigaie pentru PC i un laptop ce permite conectarea prin bluetooth a
receptorului.
Astfel, odat conectat prin interfaa bluetooth la laptop, receptorul ncepe s caute
satelii pentru a permite determinarea poziiei, prin transmiterea pachetelor de date NMEA
ctre laptop i implicit ctre aplicaia de navigaie.
Deoarece nu mi-am permis un receptor GPS cu transmiterea datelor prin reeaua
GSM, voi face aceast demonstraie numai prin simpla deplasare a receptorului pentru a
arta modificarea coordonatelor, deoarece voi fi limitat de distana de transmisie a
bluetooth.
5.2 Detalierea Componentelor
Pentru ca aplicaia mea s funcioneze am folosit un receptor GPS de la firma
Qtrek, cu transmisie bluetooth a pachetelor de date NMEA. Acesta se numete Blue GPSS3, este un receptor extrem de simplu de utilizat ce necesit o simpl apsare a unui buton
pentru a se putea conecta la PC, PDA, tablet, smartphone etc.
n imaginile urmtoare putem vedea receptorul Blue GPS-S3.

Figura 5.1 - Receptor GPS vedere fa

86

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 5.2 - Receptor GPS vedere spate


Qtrek Blue GPS-S3 este un receptor GPS compact, cu transmisie prin bluetooth.
Nucleul acestui dispozitiv este un receptor GPS SiRF Star III i chipset-ul RFMD
Bluetooth. Qtrek Blue GPS S3, este un dispozitiv Bluetooth clasa 2, cu o raz de 10 metri.
Acesta susine versiunea 1.1 Bluetooth Serial Port Profile, care asigur compatibilitatea cu
toate dispozitivele, asa cum am spus i mai sus (PDA, PC, Laptop), de asemenea el poate
susine i profilul Bluetooth SPP.
SiRF Star III este un microcontroller GPS de nalt sensibilitate fabricat de SiRF
Technology. Microcontrollerul GPS intercepteaz semnalele de la sateliii GPS i
determin poziia receptorului GPS.

Figura 5.3 - Microcontroller SiRF Star III

87

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


SiRF Star III, este un receptor de 20 de canale ce poate procesa semnalele de la toi
sateliii GPS i WAAS vizibili simultan. Are o un consum de 62 mW la operare continu.
Sensibilitatea receptorului este de 159 dBm n timpul urmririi.
Pe dispozitivul Qtrek GPS-S3 exist treiindicatpri cu LED-uri:
-unul verde, care este indicator pentru GPS;
-unul albastru, indicator pentru Bluetooth;
-unul rou, pentru starea acumulatorului;
LED-ul verde se va aprinde atunci cnd receptorul este n modul de preluare de
semnal de la satelii (modul de achiziie), i va clipi la fiecare secund atunci cnd poziia
GPS este fixat (modul urmrire). LED-ul albastru va clipi la fiecare 6 secunde atunci cnd
conexiunea ntre receptorul GPS i sistemul de monitorizare este rupt, i va fi aprins n
mod constant cnd este existent legtura Bluetooth. LED-ul rou se va aprinde la fiecare
secund atunci cnd acumulatorul este descrcat, iar atunci cnd este la ncrcat i
acumulatorul este complet ncrcat va arde continu.
Specificaiile sistemului:
Frecven - Band L1, 1575.42 MHz
C/A Code (Coarse/Aquisition Code) - o rat de 1.023 MHz
Canale - 20 de canale
Sensibilitate de urmrire - -159 dBm
Precizie - poziie orizontal 10m
- cu WAAS posibil 5m
- timp, o micro-secund cu ceasul GPS
- viteza, 0,1m/sec
Datele - sunt calculate dup WGS-84
Viteza de achiziie a semnalului - Start cald, 1 sec (cu Efemeride i Almanac
valabile)
- 38 sec, cu Almanac i fr Efemeride
- 42 sec, fr Almanac i fr Efemeride
- reachiziie la ntrerupere, 0,1 sec
Protocol de transmisie a datelor - datele de ieire folosesc protocolul NMEA0183
v3.01, cu o vitez de transfer de 9600
nafar de receptorul de semnal GPS Qtrek Blue GPS-S3, pentru completarea
sistemul am folosit o aplicaie de navigaie rutier pentru PC de la Microsoft, Microsoft
AutoRoute 2013.
Aceast aplicaie de navigaie pentru PC poate genera hri, direcii de mers i
deasemenea poate gsi puncte de interes pe hart. Este totodat un planificator pentru
cltorie ce te ajut s ai o precizie ct mai bun pentru direciile tale de mers.

88

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 5.4 - Ecranul principal n care se deschide iniial aplicaia AutoRoute 2013
Dup cum putem observa i n imaginea anterioar, aplicaia are numeroase funcii
ce o fac foarte util i uor de folosit dar totodat ofer numeroase informaii prin diferite
moduri de utilizare.
De asemenea, nafar de cele dou componente principale, receptor GPS Qtrek
Blue GPS-S3 i Microsoft AutoRoute 2013, am folosit i laptopul personal, care din
fericire beneficieaz de un receptor Bluetooth.

89

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


5.3 Modul de utilizare
Modul de utilizare al sistemului este foarte simplu i l voi prezenta n continuare
prin ataarea unor imagini i comentarii.
Avem cele trei componente aa cum am spus i mai devreme, Laptop personal,
receptor GPS cu transmisie prin Bluetooth i aplicaia Microsoft AutoRoute 2013.

Figura 5.5 - Componentele sistemului prezentat


Primul pas este de a conecta receptorul GPS la Laptop. Pentru a realiza aces lucru,
trecem comutatorul receptorului de pe poziia OFF n poziia ON i cutm n meniu
Bluetooth al Laptop-ului dispozitiviu (receptorul GPS).

Figura 5.6 - Pornire receptor GPS

90

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 5.7 - Conectare receptor GPS la PC


Dup ce a fost realizat conexiunea dintre Laptop i receptor, putem trece la pasul
urmtor, i anume s rulm aplicaia Microsoft AutoRoute 2013.

Figura 5.8 - Fereastra principal AutoRoute 2013


n fereastra care s-a deschis, accesm meniul Tools/GPS/Configure GPS Receiver
i va aprea un meniu n care cutm receptorul GPS pentru a-l sincroniza cu software-ul,
prin apsarea butonului Scan.

91

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 5.9 - Cutarea receptorului GPS din AutoRoute

Dup scanarea i gsirea dispozitivului, se selecteaz acesta din lista porturilor


disponibile i se selecteaz OK.

Figura 5.10 - Dispozitiv gsit


n continuare se acceseaz meniul TOOLS/GPS Task Pane, i se apas butonul Play
pentru a ncepe urmrirea. n acest moment ncepe cutarea de satelii de ctre receptorul
GPS, acest lucru putnd fi vizibil prin becul verde aprin continu.

92

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 5.11 - nceperea urmririi

Figura 5.12 - LED albastru(conectat Bluetooth), LED verde(cutare satelii)

93

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Deoarece receptorul GPS nu prindea satelii n cas, am fost nevoit s ies afar, n
cmp deschis pentru a putea recepiona semnal de la saltelii.

Figura 5.13 - Cutare satelii n aer liber


Dup aproximativ 5 minute am reuit s recepionez semnal se la 4 satelii, fapt
confirmat i prin faptul c LED-ul verde de la receptor clipea la fiecare secund, iar cel
albastru era permanent aprins.

Figura 5.14 - Semnal GPS recepionat, LED verde clipitor

94

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 5.15 - Satelii GPS recepionai


Imediat dup ce a fost recepionat semnal de la satelii, am putut s determin poziia
n care m aflam, att pe hart, ct i prin coordonate.

95

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit

Figura 5.16 - Poziia pe harta din AutoRoute 2013

Figura 5.17 - Coordonatele poziiei

96

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Dup ce au fost ntocmii toi aceti pai, putem s utilizm aplicaia AutoRoute
2013 mpreun cu receptorul GPS la ntreaga lor capacitate prin exploatarea tuturor
funciilor pe care soft-ul le pune la dispoziie. Astfel putem naviga foarte simplu n
concediu, sau putem monitoriza anumite vehicule pe care avem instalate dispozitive de
recepie a semnalului GPS. Putem salva traseele efectuate i pe baza datelor din aceste
trasee putem face calcule referitoare la costurile acelui transport, consum de carburant,
modul de condus al respectivului ofer etc.
.

97

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Glosar termeni
1.GPS (Global Positioning System), Sistem de Poziionare Global
2.GLONASS (GLObal'naia NAvigaionaia Sputnikovaia Sistema), Sistem de
navigaie prin satelit
3.NAVSTAR (Navigational Satellite Timing and Ranging)
4.GPRS (General Packet Radio Service), Pachet General de Servicii Radio
5.GIS (Geographic Information Systems), Sisteme Geografice de Informare
6.EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service), Serviciul
European Suprapus de Navigaie Geostaionar
7.GSM (Global System for Mobile Communications), Sistem Global de
Comunicaii Mobile
8.SA (Selective Availability), Disponibilitate Selectiv
9.S-A (Anti-Spooling)
10.MCS (Master Control Station), Staia Principal de Control
11.AFSCN (Air Force Satellite Control Network), Reeaua de Control pentru
Sateliii Forelor Aeriene
12.PRN (Pseudorandom noise)
13.WGS 84 (World Geodetic System 1984), Geoidul WGS 84
14.EGM 96 (Earth Gravitational Model 1996), Geoidul EGM 96
15.SPS (Standard Positioning Service), Serviciul de Poziionare Standard
16.DGPS (Differential Global Positioning System), Sistem Diferenial de
Poziionare Global
17.WAAS (Wide Area Augmentation System)
18.FAA (Federal Air Administration), Administraia Federal de Aviaie
19.GIOVE (Galileo In-Orbit Validaion Element)
20.OMP (Orbita Medie a Pmntului
21.ITU (International Telecomunications Union), Uniunea Internaional de
Telecomunicaii
22.ESA (European Space Agency), Agenia European pentru Spaiu
23.GNSS (Global Navigation Satellite System), Sistem Global de Navigaie prin
Satelit
24.GOC (Ground Operation Center), Centrul de operare de la sol
25.TT&C (Telemetry, Tracking and Commanding), Staii de Telemetrie, Urmrire
i Comand
26.GMS (Ground Mission Segment), Segmentul Misiunii de la Sol
27.GCS (Ground Control Segment), Segmentul de Control de la Sol
28.NMA (Navigation Message Authentication), Autentificarea Mesajelor de
Navigaie
29.MAC (Message Authentication Code), Mesaj de tip cod pentru autentificare

98

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


30.CA (Certificate Authentification), Autentificare Certificat
31.EC (European Commission), Comisia European
32.FDMA (Frequency Division Multiple Acces)
33.CDMA (Code Division Multiple Acces)
34.DSSS (Direct Sequences Spread Spectrum)
35.BPSK (Binary Phase-Shift Keying)
36.SCC (System Control Center), Centru de Control al Sistemului
37.CTS (Command and Tracking Stations), Staiile de Comand i Urmrire
38.SLR (Laser Tracking Station), Staiile de Urmrire cu Laser
39.SDCM (System for Differential Corections and Monitoring)
40.SBAS (Satellite Based Augmentation System)
41.TCP/IP (Transmission Control Protocol/Internet Protocol), Protocol de Control
al Transmisiei/Protocol Internet
42.TDMA (Time Division Multiple Acces)
43.SMS (Short Message Service), Serviciul de Mesagerie Scurta
44.PDA (Personal Digital Assistant)
45.LED (Light-Emitting Diode), Diod Emitoare de Lumin
46.RFID (Radio-Frequency Identification), Identificare prin Frecven Radio
47.UDP (User Datagram Protocol)
48.NMEA (National Marine Electronics Association)
49.AVG (Automated Guided Vehicle), Vehicul cu Ghidare Automat
50.LIDAR (Light Detection and Ranging)
51.ADAS (Advanced Driving Assistance Systems), Sisteme Avansate de Asisten
la Condus
52.PND (Personal Navigation Devices), Dispozitive Personale de Navigaie
53.ITS (Intelligent Transportation Systems), Sisteme Inteligente de Transport

99

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


List figuri
Figura 2.1.1 - Sistemul de localizare prin satelit.................................................pag.4
Figura 2.1.2 - Sistemul de corecie EGNOS i corecie radio............................pag.5
Figura 2.1.3 - Poziia global a celor 27 de satelii la data de 09.10.1998....pag.7
Figura 2.1.4 - Proiecia plan a celor 24 de satelii operaionali plus trei de
rezerv.............................................................................................................................pag.7
Figura 2.1.5 - Hart segmentul control................................................................pag.8
Figura 2.1.6 - Sistem de autoghidare.................................................................pag.10
Figura 2.1.7 - Schema simplificat a receptorului GPS.....................................pag.11
Figura 2.1.8 - Schema bloc a demodulatorului.................................................pag.12
Figura 2.1.9 - Estimarea poziiei........................................................................pag.12
Figura 2.1.10 - Componenta pachetului de semnale......................................pag.13
Figura 2.1.11 - Organizarea sistemului GPS.....................................................pag.14
Figura 2.1.12 - Coninutul pachetului de date..................................................pag.15
Figura 2.1.13 - Imposibilitatea corelrii codului...............................................pag.16
Figura 2.1.14 - Corelare parial........................................................................pag.16
Figura 2.1.15 - Fazarea semnalelor....................................................................pag.16
Figura 2.1.16 - Sincronizarea codurilor.............................................................pag.16
Figura 2.1.17 - Determinarea locaiei cu 3 satelii...........................................pag.17
Figura 2.1.18 - Determinarea poziiei cu 4 satelii...........................................pag.18
Figura 2.1.19 - Forma adevrat a TERREI...................................................pag.19
Figura 2.1.20 - Aproximare elipsoidal.............................................................pag.19
Figura 2.1.21 - Proiecia Mercator.....................................................................pag.20
Figura 2.1.22 - Proiecia Lambert......................................................................pag.21
Figura 2.1.24 - Eroarea obinut prin cumularea cauzelor............................pag.22
Figura 2.1.25 - Refracia undelor radio prin ionosfer...................................pag.23
Figura 2.1.26 - Sistemul DGPS.........................................................................pag.23
Figura 2.1.27 - Schema bloc a funcionrii DGPS...........................................pag.25
Figura 2.1.28 - Compararea erorii la cele dou sisteme..................................pag.25
Figura 2.1.29 - Sisteme de poziionare precis pe glob...................................pag.25
Figura 2.1.30 - Comparare precizie sisteme......................................................pag.26
Figura 2.1.31 - Tehnologia GPS exprimat n diagrame................................pag.26
Figura 2.2.1 - Satelit Galileo.............................................................................pag.29
Figura 2.2.2 - Lansare satelit Galileo................................................................pag.31
Figura 2.2.3 - Centrul de control.......................................................................pag.31
Figura 2.2.4 - Antena Galileo din Kiruna..........................................................pag.32
Figura 2.2.5 - Maser-ul pasiv de hidrogen.........................................................pag.35
Figura 2.2.6 - Maser-ul pasiv de hidrogen.........................................................pag.36
Figura 2.2.7 - Cheile de tip Ks i Kv.................................................................pag.36

100

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Figura 2.2.8 - Tipuri de receivere......................................................................pag.37
Figura 2.2.9 - Transmiterea cheilor publice.......................................................pag.38
Figura 2.3.1 - Comparaie ntre orbite...............................................................pag.41
Figura 2.3.2 - Date despre sateliii GLONASS.................................................pag.43
Figura 2.3.3 - Satelit GLONASS.......................................................................pag.44
Figura 2.3.4 - Staiile segmentului control GLONASS.....................................pag.45
Figura 2.3.5 - Receptor GLONASS...................................................................pag.46
Figura 2.3.6 - SDCM (System for Differential Corections and Monitoring)...pag.47
Figura 2.3.7 - Sateliii SDCM............................................................................pag.49
Figura 2.3.8 - Cartarea.......................................................................................pag.50
Figura 2.3.9 - Navigaie rutier..........................................................................pag.50
Figura 2.3.10 - Navigaie rutier........................................................................pag.51
Figura 2.3.11 - Numeroase alte aplicaii de cutare i salvare......................pag.51
Figura 3.1 - GPS-Locator..................................................................................pag.54
Figura 3.2 - Mesaj la apariia unui eveniment.................................................pag.55
Figura 3.3 - DRIFTBOX...................................................................................pag.56
Figura 3.4 - Derapaj...........................................................................................pag.56
Figura 3.5 - Display DRIFTBOX......................................................................pag.57
Figura 3.6- Preluare parametrii pe PC...............................................................pag.58
Figura 3.7 - Vehicul echipat cu SafeFleet i navigator....................................pag.61
Figura 3.8 - Imagini cu softul de monitorizare SafeFleet...............................pag.63
Figura 3.9 - Raport de curs..............................................................................pag.65
Figura 3.10 - Imagine de ansamblu SafeFleet.................................................pag.67
Figura 3.11 - Foaie de parcurs detaliat............................................................pag.68
Figura 3.12 - Diagram tahograf.......................................................................pag.68
Figura 3.13 - Diagram ture,utilizare................................................................pag.69
Figura 3.14 - Diagram vitez...........................................................................pag.69
Figura 3.15 - Foaia de parcurs pentru locaii proprii.......................................pag.70
Figura 3.16 - Vedere de ansamblu a sistemului SafeFleet i accesorii
compatibile....................................................................................................................pag.70
Figura 3.17 - Schema bloc general..................................................................pag.71
Figura 3.18 - Muf GIPO, vedere din fa.......................................................pag.72
Figura 3.19 - Circuitul pentru alimentare i circuitul pentru intrarile/ieirile
digitale...........................................................................................................................pag.72
Figura 3.20 - Conector i muf GPS.................................................................pag.73
Figura 3.21 - Receptor GPS..............................................................................pag.73
Figura 4.1 - Informaie vectorial dintr-un sistem GIS..................................pag.76
Figura 4.2 - Exemplu AVG...............................................................................pag.77
Figura 4.3 - Navet n aer liber..........................................................................pag.77

101

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


Figura 4.4 - Componentele pentru sistemul hidraulic i cablurile pentru
electonic......................................................................................................................pag.78
Figura 4.5 - Controller-ul, display-ul i senzorii necesari...............................pag.78
Figura 4.6 - Antena GPS (n partea de sus) i antena Radio (n partea de
jos)................................................................................................................................pag.79
Figura 4.7 - Noul terminal de la CLAAS, S7, al sistemului ce suport i
GLONASS...................................................................................................................pag.79
Figura 4.8 - Aplicaie pentru transportul n comun.......................................pag.80
Figura 4.9 - Urmrire cu receptor GPS............................................................pag.82
Figura 4.10 - Urmrire cu receptor GLONASS/GPS......................................pag.83
Figura 4.11 - Bazele sistemului inteligentde transporturi din Rusia...........pag.84
Figura 5.1 - Receptor GPS vedere fa............................................................pag.86
Figura 5.2 - Receptor GPS vedere spate.........................................................pag.87
Figura 5.3 - Microcontroller SiRF Star III......................................................pag.87
Figura 5.4 - Ecranul principal n care se deschide aplicaia AutoRoute
2013.............................................................................................................................pag.89
Figura 5.5 - Componentele sistemului prezentat...........................................pag.90
Figura 5.6 - Pornire receptor GPS...................................................................pag.90
Figura 5.7 - Conectare receptor GPS la PC.....................................................pag.91
Figura 5.8 - Fereastra principal AutoRoute..................................................pag.91
Figura 5.9 - Cutarea receptorului GPS din AutoRoute...............................pag.92
Figura 5.10 - Dispozitiv gsit..........................................................................pag.92
Figura 5.11 - nceperea urmririi.....................................................................pag.93
Figura 5.12 - LED albastru (Bluetooth conectat), LED verde (cutare
satelii)..........................................................................................................................pag.93
Figura 5.13 - Cutare satelii n aer liber .........................................................pag.94
Figura 5.14 - Semnal GPS recepionat, LED verde clipitor...........................pag.94
Figura 5.15 - Satelii GPS recepionai............................................................pag.95
Figura 5.16 - Localizarea poziiei pe harta din AutoRoute 2013...............pag.96
Figura 5.17 - Coordonatele poziiei.................................................................pag.96

102

Sisteme de localizare a vehiculelor prin satelit


6. Bibliografie
Gheorghe Chitea, Eugen Iordache, Cristian Gheorghe Chitea - Tehnologii
geodezice spaiale partea I. - Sisteme de poziionare global (GPS). Editura
LIX LIBRIS ;
Dr. Mark Shmulevich - Main GLONASS aplications in the Russian
Federation
Lt. Col. Scott W. Beidleman - GPS versus Galileo, Balancing for
Positioning in Space
Mazloum Taghrid, Badra Imane - Security in Navigation, System Galileo ;
P. Sumanth Koundinya, M. Jagadeesh - GLONASS, An alternate to Global
Positioning System ;
Federal Space Agency - GLObal Navigation Satellite System (GLONASS) ;
http://tet.pub.ro/files/studenti/materiale/an_IV/sdtrlab/SDTR%20Laborator

%206.pdf ;
http://ro.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System ;
http://ro.wikipedia.org/wiki/GIS ;
http://www.gps.gov/systems/gps/ ;
http://www.scribd.com/doc/183073876/Sistemul-de-Pozitionare-Globalaprin-Satelit-GPS-Aplicatii-in-Navigatia-Rutiera-doc ;
http://en.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System#Structure ;
http://www.statiitotale.ro/web/images/gps.swf ;
https://www.rqa.ro/despre-gps.php ;
http://en.wikipedia.org/wiki/World_Geodetic_System ;
http://ro.wikipedia.org/wiki/Ionosfer%C4%83 ;
http://en.wikipedia.org/wiki/Galileo_(satellite_navigation) ;
http://www.gsa.europa.eu/galileo ;
http://www.esa.int/Our_Activities/Navigation/The_future_-_Galileo ;
http://www.gsa.europa.eu/galileo/benefits ;
http://ro.wikipedia.org/wiki/GLONASS ;
http://en.wikipedia.org/wiki/GLONASS ;
https://glonass-iac.ru/en/GLONASS/ ;
http://www.navipedia.net/index.php/SDCM#SDCM_Objectives_and_Perfor
mances ;
http://en.wikipedia.org/wiki/GPS_navigation_device ;
Sisteme de monitorizare centralizat la distan, Revista Alarma, 4/2009 ;
Sisteme de Dirijare a Traficului Rutier - Laboratorul 6 ;
http://en.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System#Applications ;
http://ro.wikipedia.org/wiki/GIS ;
http://en.wikipedia.org/wiki/Autonomous_car ;
EASY - Product presentation 2014 CLAAS

103