Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4

Crearea reelei de triangulaie Dealul Feiurdeni-Dezmir-PipaSopor-Suceagu-Valea Grbului

Culegerea i procesarea primar a datelor cu tehnologia GNSS, sistemul GPS. Studiu de caz

Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4

Cuprins Capitolul I. Introducere 1.1 Poziionarea cu tehnologia GNSS.................................................................4 1.2 Sistemul de poziionare GPS.........................................................................4 1.2.1 Alcatuire. Funcionare......................................................................4 1.2.2 Tipuri de receptoare GPS.................................................................5 Capitolul II. Studiu de caz 2.1 Obiective.......................................................................................................6 2.2 Metoda de cercetare......................................................................................6 2.3 Logistica utilizat..........................................................................................6 2.4 Localizarea studiului.....................................................................................7 Capitolul III. Culegerea datelor 3.1 Identificarea punctelor..................................................................................8 3.2 Instalarea n staie si setarea aparatului ........................................................8 3.4 nregistrarea datelor.......................................................................................9 Capitolul IV. Procesarea datelor 4.1 Configurarea programului de procesare........................................................9 4.2 Transferul i verificarea datelor............................................................9 4.3 Procesarea primar a datelor........................................................................10 4.4 Verificarea soluilor obinute.......................................................................13 4.5 Compensarea riguroas................................................................................14 4.6 Editarea raportului de procesare..................................................................14

Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4

Capitolul V. Aspecte finale 5.1 Discuii.............................................................................................................15 5.2 Concluzii..........................................................................................................15 Bibliografie............................................................................................................16

Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4

Capitolul I. Introducere 1.1 Poziionarea cu tehnologia GNSS Conceptul de poziionare implic noiunea de poziie care este reprezentat de obicei, printr-un set de coordonate. Poziiile pot fi determinate n diferite moduri, utiliznd diferite instrumente sau sisteme de instrumente de msurare. Poziia se poate determina prin: - ntr-un sistem de coordonate bine definit - n raport cu un alt punct sau mai multe puncte, considernd un punct ca fiind originea sistemului local de coordonate Prin poziionare se ntelege determinarea poziiei obiectelor staionare sau mobile prin cele dou metode. Tehnologia GNSS a fost introdus pentru a desemna toate sistemele de navigaie bazate pe satelii. La ora actual, funcionez dou sisteme de poziionare global: NAVSTAR GPS, realizat i gestionat de USA i GLONASS, realizat i gestionat de Federaia Rus. Cele dou sisteme sunt asemntoare din punct de vedere al concepiei, al modului de funcionare i al performanelor ce le ofer utilizatorilor. 1.2 Sistemul de poziionare GPS GPS reprezint o parte din denumirea NAVSTAR GPS. Este un sistem care utilizeaz o constelaie de 30 de satelii pentru a putea oferi o precizie ridicat utilizatorilor. Iniial a fost creat pentru aplicaii militare, dar n curnd a fost introdus i n navigaia maritim i msurtori terestre. Are o larg aplicabilitate i n domeniul geodeziei i geodinamicii prin realizarea unor reele geodezice la nivel global sau naional. 1.2.1 Alctuire. Funcionare Sistemul de poziionare global NAVSTAR GPS s-a pus n micare ncepnd cu anul 1970, fiind la origine un sistem de poziionare realizat n scopuri i pentru utilizare militar, care a devenit n scurt timp accesibil i pentru sectorul civil. Funcionez pe principiul recepionrii de tre utilizator a unor semnale radio emise de o constelaie de satelii de navigaie,care se mic n jurul Pamntului pe orbite circumterestre. Sistemul de poziionare GPS este constituit din trei pri componente: - Segmentul spaial, constituit din constelaia de satelii; - Segmentul de control, constituit din staiile de la sol;

Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4 - Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatori civili i militari, care folosesc receptoarele GPS si anexele acestora; Constelaia de satelii GPS a fost construit s conin un numr de 24 de satelii, amplasai pe orbite aproximativ circulare fa de suprafaa Pamntului. Fiecare satelit face o rotaie complet n jurul Pamntului n 12 ore siderale, rspectiv n 11 ore i 56 de minute locale. Fiecare satelit are o durat de funcionalitate estimat de 7 ani, care a fost depait, asigurndu-se exploatarea sistemului. Cele cinci staii care formeaz la sol segmentul de control sunt amplasate astfel: - Staia de control principal amplasat la Colorado Springs, USA; - Staiile monitor insula Hawaii, insula Kwajalein, insula Diego Garcia i insula Ascension; - Staiile de control la sol amplasate lnga staiile de monitor pe insula Kwajalein, insula Diego Garcia i insula Ascension; Receptoarele geodezice sunt receptoare cele mai precise i opereaz cu lungimile de und purttoare L1 i L2 precum i codul C/A sau P. Daca la nivelul anului 1990 existau 9000 de utilizatori GPS, la nivelul anului 2000 existau cca 500 000 utilizatori GPS pe grupele de activiti. 1.2.2 Tipuri de receptoare GPS Receptoarele se pot clasifica dupa cum urmeaz: 1. n funcie de mrimile observabile cu care pot opera: a. Receptoare care opereaz cu codul C/A; b. Receptoare care opereaz cu codul C/A i msurtori pe faza de und purttoare L1; c. Receptoare care opereaz cu codul C/A i msurtori pe faza de und purttoare L1 i L2; d. Receptoare care opereaz cu codul C/A, codul P(Y) i msurtori pe faza de und purttoare L1; e. Receptoare care opereaz cu codul C/A, codul P(Y) i msurtori pe faza de und purtatoare L1 i L2. 2. n funcie de precizia asigurat: a. Receptoare navigatoare denumite generic GPS-uri de mn b. Receptoare OEM numite de obicei motoare GPS

Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4 c. Receptoare profesionale topografice L1 cod i faza d. Receptoare geodezice L1, L2 cod i faza 3. Staii permanente receptoare folosite pentru staii permanente se ncadreaz n categoria celor care fac masurtori de cod i faza pe ambele frecvene L1 i L2. 4. Receptoare pentru controlul utilajelor receptoare cu simpl sau dubl frecven care lucreaz n timp real.

Capitolul II. Studiu de caz 2.1 Obiective Obiectivul lucrrii este realizarea reelei de triangulaie geodezice n zona ClujNapoca prin punctele geodezice Dezmir, Dealul Feiurdeni, Pipa, Sopor, Suceag, Valea Grbului 2.2 Metoda de cercetare Pentru efectuarea msurtorilor s-a utilizat metoda de poziionare static. Metoda static presupune msurtori cu dou sau mai multe receptoare GPS, amplasate n punctele care urmeaz s fie determinate i care sunt staionate o perioad mai lung de timp,denumita sesiune de observaii. Durata acesteia este stabilita in functie de lungimea laturilor, numarului de sateliti utilizabili, de geometria segmentului spatial, evaluate de PDOP ( Position Dilution of Precision), precum si de precizia de determinare a punctelor noii retele. 2.3 Logistica utilizat Logistica utilizat pentru efectuarea masuratorilor este sistemul NAVSTAR GPS cu ajutorul cruia se pot realiza reele geodezice naionale i internaioanale, indesirea reelelor de sprijin, realizarea reelelelor de ridicare. Aparatul folosit in studiul de caz pentru recepionarea datelor a fost receptorul Trimble R3 GPS, cu urmtoarele date tehnice: Trimble R3 este un sistem GPS cu o singur frecvent, produs de liderul mondial in aceast tehnologie. Sistemul GPS Trimble R3 ofer o precizie milimetric si este alctuit dintr-un receptor cu o singur frecvent L1, o anten, o unitate de control Recon, rezistenta si un program usor de utilizat. Trimble R3 rezista socurilor provocate de caderile libere din mana, poate functiona la temperaturi extreme si conditii de umiditate ridicata, caracteristici care fac din receptorul Trimble R3 unul din cele mai robuste sisteme GPS pentru masuratori topografice si

Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4 geodezice. Trimble R3 ofera optiunile, performantele si reabilitatea unui sistem GPS performant in timp ce investitia pentru achizitionarea acestuia este deosebit de redusa si avantajoasa. Foloseste sistemul de operare Microsoft Windows Mobile .Utilizatorul are posibilitatea sa instaleze si sa utilizeze pe unitatea de control si alte programe aditionale (Poket Word, Excel,etc) facand sistemul Trimble R3 deosebit de flexibil. Programul de masuratori (culegere date) Trimble Digital Fieldbook are meniuri, optiuni si comenzi familiare, sunt usor de invatat si folosit.

Fig1. Receptorul Trimble R3 2.4 Localizarea studiului Masuratorile s-au efectuat lnga oraul Cluj-Napoca, judeul Cluj, din patru puncte geodezice de ordinul I. Punctele folosite sunt amplasate n Dezmir(12 km), Valea Grbului(9 km), Pipa , Dealul Feiurdeni(13 km), Sopor, Suceag.

Fig.2 Localizarea punctelor 7

Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4 Capitolul III. Culegera datelor 3.1 Identificarea punctelor Punctele folosite pentru efectuarea masuratorilor sunt amplasate n Dezmir(12 km), Valea Grbului(9 km), Pipa, Sopor, Suceag, Dealul Feiurdeni(13 km).Amplasamentul punctelor a fost identificat cu ajutorul harilor satelitare existente. S-a facut statie in punctual 4, identificat cu ajutorul unei borne,verificandu-se totodata si starea acesteia. 3.2 Instalarea n staie si setarea aparatului Dupa identificarea amplasamentului punctelor geodezice a fost instalat n staie receptorul GPS Trimble R3 care este un sistem de GPS cu o singura frecvena. Accesorii standard pentru sistemul Trimble R3: Ruleta 7m Trimble pentru masurarea inaltimii antenei Cutie transpport pentru sistemul Trimble R3 Husa pentru receptorul Trimble R3 Capac de protectie pentru Trimble Recon Cablu pentru antena Trimble A3 Sistem de prindere pe trepied Dupa centrarea i calarea aparatului s-au setatat parametrii de lucru. Aparatul lucreaza cu sistemul de operare Micrsoft Windows Mobile. Programul de masuratori folosit este Trimble Digital Fieldbook. Se creeaza job nou pentru masuratori: Files New Job. Se nscrie numele lucrarii, dupa care se seteaza sistemul de coordonate(UTM) i unitatea de masura. Dupa crearea lucrarii din meniul Survey se selecteaza submeniul FastStatic unde se seteaza antena Trimble R3. Dupa ce antena este setata se introduce numarul punctului i nalimea antenei(aparatului). Dupa setarea parametrilor putem incepe nregistarea datelor.

Fig.3 Setarea lucrarii noi

Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4 3.4 nregistarea datelor nregistrarea datelor s-a efectuat cu ajutorul antenei Trimble a3. Pentru o precizie buna trebuie sa avem minim 5 satelii vizibili din punctul de staie. Datele au fost nregistrate timp de 3 ore.

Fig.4 Antena Trimble A3 Capitolul IV. Procesarea datelor 4.1. Configurarea programului de procesare Procesarea datelor s-a efectuat cu softul Trimble Total Control 2.73. Se creeaza proiect nou din meniul File New Static. Se seteaza sistemul de coordonate Project System- New System- Coordinate System And Zone-pentru Coordinate System Group am ales Romania iar pentru Zone Stereo70-pentru Predefined Geoid Model am ales ro97-Finish. 4.2. Transferul i verificarea datelor Dupa configurarea proiectului se face transferul i verficarea datelor. Datele sunt importate din meniul Import Receiver Raw Data.

Fig.5 Tipuri de solutii adoptate

Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4 4.3. Procersarea primara a datelor

Fig.6 Retea de vectori pregatita pentru procesarea primara Dupa verificarea datelor importate se face o procesare primara pentru obinerea vectorilor de poziie din meniul Process Process project.

Fig.7 Retea de vectori procesai primar

10

Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4

3D Network Adjustment
www.trimble.com Copyright (C) 2001 - 2002 by Trimble Navigation Limited.

CALCUL 4+3.ggs
User Name Coordinate System Project Datum Coordinate Units Distance Units Height Units Angle Units Trimble Employee Romania S-42 (Hungary) Meter Meter Meter Degrees Date & Time Zone Geoid Model 13:34:23 06/12/2012 Stereo 70 EGG97

Network Adjustment in WGS84.

Number of GPS Baselines Number of Total Station Measurements Number of Control Points in WGS84 Number of Adjusted Points Confidence level Significance Level for Tau Test Standard Error of Unit Weight Number of Iterations Refraction Coefficient 12 0 2 6 1 1.00 % 1.408 1 0.140

- Observations which were rejected by the statistical test are marked.

1. Baselines Input in WGS84 (Components and Std.Dev.)

Observation 20000-10000 30000-10000 30000-20000 30000-50000 30000-60000 40000-10000 40000-20000 40000-30000 40000-30000 40000-50000 40000-60000 60000-50000 Xm mm -4728.9982 13.5 -2093.4161 9.1 2635.5828 8.8 9792.4268 15.9 10295.0675 12.1 -6866.9630 13.3 -2137.9589 9.1 -4773.5456 8.1 -4773.5079 9.5 5018.9149 16.2 5521.5590 9.6 -502.6470 9.2 Ym mm -8873.9662 9.8 -5227.0582 7.4 3646.9058 7.3 -14836.2486 11.4 -8178.5616 9.8 -5676.2149 8.4 3197.7408 5.5 -449.1527 5.4 -449.1646 8.2 -15285.4150 11.9 -8627.7267 8.0 -6657.6895 6.7 Zm mm 7675.1048 12.9 3975.6365 9.0 -3699.4693 8.7 -2643.2032 15.8 -5663.8910 12.7 8279.8866 12.3 604.7769 10.1 4304.2533 7.5 4304.2413 10.0 1661.0352 16.1 -1359.6499 10.0 3020.6874 9.2 Solution Double Diff. / Fixed / L1 Double Diff. / Fixed / L1 Double Diff. / Fixed / L1 Double Diff. / Fixed / L1 Double Diff. / Fixed / L1 Double Diff. / Fixed / L1 Double Diff. / Fixed / L1 Double Diff. / Fixed / L1 Double Diff. / Fixed / L1 Double Diff. / Fixed / L1 Double Diff. / Fixed / L1 Double Diff. / Fixed / L1

- Standard deviations of the static baselines have been multiplied with the factor 10.00.

11

Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4

2. WGS84 Control Points Input (Cart. Coordinates and Std.Dev.)

Point 30000 40000 X 4005541.5141m 4010315.0597m 0.0mm 0.0mm Y 1755960.1700m 1756409.3227m 0.0mm 0.0mm Z 4627654.7329m 4623350.4796m 0.0mm 0.0mm

3. Adjusted Baselines in WGS84 (Components and Std.Dev.)

Observation 20000-10000 30000-10000 30000-20000 30000-50000 30000-60000 40000-10000 40000-20000 40000-30000 40000-50000 40000-60000 60000-50000 X -4729.0019m -2093.4152m 2635.5867m 9792.4431m 10295.0900m -6866.9608m -2137.9589m -4773.5456m 5018.8975m 5521.5444m -502.6469m 11.0mm 9.4mm 7.8mm 11.5mm 9.4mm 9.4mm 7.8mm 0.0mm 11.5mm 9.4mm 10.7mm Y -8873.9604m -5227.0618m 3646.8987m -14836.2565m -8178.5679m -5676.2145m 3197.7460m -449.1527m -15285.4092m -8627.7206m -6657.6886m 8.0mm 6.9mm 5.5mm 8.6mm 7.5mm 6.9mm 5.5mm 0.0mm 8.6mm 7.5mm 7.9mm Z 7675.1069m 3975.6348m -3699.4721m -2643.2105m -5663.8981m 8279.8881m 604.7812m 4304.2533m 1661.0428m -1359.6448m 3020.6875m 10.8mm 9.1mm 8.2mm 11.6mm 9.7mm 9.1mm 8.2mm 0.0mm 11.6mm 9.7mm 10.7mm

4. Baseline Residuals (Residuals and Standardized Residuals)

Observation 20000-10000 30000-10000 30000-20000 30000-50000 30000-60000 40000-10000 40000-20000 40000-30000 40000-30000 40000-50000 40000-60000 60000-50000 Northing Res. Stand. Res. Easting Res. Stand. Res. Height Res. Stand. Res. Red.No. 2.2mm 0.174 6.7mm 0.637 0.8mm 0.048 2.00 -0.8mm -0.094 -3.6mm -0.484 -1.7mm -0.176 1.55 -2.4mm -0.256 -8.1mm -0.980 -1.6mm -0.166 1.95 -13.6mm -0.912 -13.8mm -1.195 2.7mm 0.115 2.16 -18.0mm -1.545 -14.8mm -1.459 7.2mm 0.403 2.10 -0.6mm -0.053 -0.5mm -0.061 2.6mm 0.138 2.09 1.4mm 0.330 4.7mm 1.284 4.5mm 0.293 1.42 -0.0mm -0.000 -0.0mm -0.000 -0.0mm -0.000 3.00 29.9mm 2.590 26.0mm 2.456 -11.5mm -0.710 3.00 15.1mm 0.969 12.3mm 1.014 -3.7mm -0.155 2.21 11.5mm 1.389 11.4mm 1.513 -3.7mm -0.311 1.61 -0.3mm -0.047 0.8mm 0.172 0.4mm 0.048 0.92

5. Adjusted Points in WGS84 (Cart. Coordinates and Std.Dev.)

Point 10000 20000 30000 40000 50000 60000 X 4003448.0989m 4008177.1008m 4005541.5141m 4010315.0597m 4015333.9572m 4015836.6041m 9.4mm 7.8mm 0.0mm 0.0mm 11.5mm 9.4mm Y 1750733.1083m 1759607.0687m 1755960.1700m 1756409.3227m 1741123.9136m 1747781.6021m 6.9mm 5.5mm 0.0mm 0.0mm 8.6mm 7.5mm Z 4631630.3676m 4623955.2607m 4627654.7329m 4623350.4796m 4625011.5223m 4621990.8348m 9.1mm 8.2mm 0.0mm 0.0mm 11.6mm 9.7mm

12

Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4

6. Adjusted Points in WGS84 (Geogr. Coordinates and Std.Dev.)

Point 10000 20000 30000 40000 50000 60000 Latitude N 46 51' 36.11715'' N 46 45' 39.68511'' N 46 48' 33.24495'' N 46 45' 10.37337'' N 46 46' 22.73631'' N 46 44' 02.27882'' 7.8mm 5.6mm 0.0mm 0.0mm 9.3mm 7.8mm Longitude E 23 37' 12.22413'' E 23 42' 06.05485'' E 23 40' 18.53250'' E 23 39' 07.61772'' E 23 26' 32.84560'' E 23 31' 11.09666'' 6.4mm 4.8mm 0.0mm 0.0mm 7.4mm 6.6mm Height 673.4917m 479.5420m 519.8357m 500.6371m 679.3616m 612.4111m Elevation 632.8259m 438.8794m 479.2125m 459.7890m 637.8904m 571.0552m 10.8mm 10.1mm 0.0mm 0.0mm 14.2mm 11.6mm

7. Adjusted Points Error Ellipses

Point 10000 20000 30000 40000 50000 60000 Semimajor Axis 7.8mm 5.6mm 0.0mm 0.0mm 9.3mm 7.8mm Semiminor Axis 6.4mm 4.8mm 0.0mm 0.0mm 7.4mm 6.6mm Angle -0.1 -7.1 90.0 90.0 3.8 2.5 95% confidence radius 17.6mm 12.8mm 0.0mm 0.0mm 20.7mm 17.7mm

4.4. Verificarea soluilor obinute

Fig. 8 Verificarea datelor inregistrate pentru baza 400000

13

Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4

4.5. Compensarea riguroasa Dupa verficarea soluiilor obinute se fac compensarile pentru vectorii de poziie. Din meniu Adjustment 3D Adjusment alegem metoda Biased i obinem vectorii compensai.

4.6. Editarea raportului de procesare Raportul de procesare se obine n timpul procesarii i compensarii datelor.

Fig.9 Retea de vectori compensata riguros cu elementele de precizie aferente

14

Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4

Capitolul V. Aspecte finale 5.1. Discuii Spre deosebire de operarea cu statia totala, lucrul cu receptoarele GPS implica timp de lucru efectuat de catre operator mai mic, acesta constnd doar n punerea aparatului n statie, setarea JOB-ului si a parametrilor esentiali, precum si initierea masuratorilor. In acest sens, utilizatorului i ramne timp si pentru monitorizarea ntregului proces. In acelasi timp, precizia masuratorilor este mai mare, deoarece se reduc unele erori de centrare si pozitionare a aparatului. Sistemul de poziionare global poate realiza reele geodezice naionale i internaionale, realizeaz i ndesete reele de sprijin sau reele de ridicare a detaliilor topografice. Msurtorile prin sisteme GPS se pot integra ntr-o serie de ridicri speciale, dintre care amintim: trasarea unor elemente de construcii, reperaje fotogrammetrice, urmrirea comportrii n timp a diferitelor construcii sau terenuri utilizate, realizndu-se cu instrumente de cel mai nalt nivel din punct de vedere al preciziei. Tehnologia GPS se mai poate introduce si n domeniul forestier, prin rezolvarea unor probleme referitoare la introducerea cadastrului forestier si la amenajarea padurilor. Cu toate acestea, utlizarea tehnologiei GPS are si cteva dezavantaje, dintre care amintim: acoperirea mai redusa a semnalului satelitar, n special n tara noastra, unde semnalul se transmite sub un unghi de nclinare, ceea ce face ca n zonele dens acoperite cu constructii sa duca la pierderea frecventa a semnalului. Deasemenea, utilizarea unui singur receptor GPS duce la obtinerea unei precizii inferioare celei cu statia totala, aceasta mbunatatindu-se prin adaugarea nca unui receptor GPS sau a unei statii totale. 5.2. Concluzii

15

Iacob Alina Florentina, An III, MTC, echipa 4 Masuratorile efectuate prin tehnologia GPS sunt eficiente si aduc o contributie importanta n domeniul masuratorilor topografice, geodezice, fotogrammetrice sau cadastrale. Datorit constelaiei actuale de satelii, sistemul de poziionare GPS a revoluionat domeniul msurtorilor terestre prin metodele alternative impuse de acesta precum i prin precizia coordonatelor oricrui punct, mobil sau static, localizat pe suprafaa terestr. Receptoarele produse n ultima perioad ofer o gam larg de activiti i faciliti prin conexiunea la diverse sisteme moderne de comunicare, ceea ce face ca aplicarea tehnologiei GPS s fie universal.

Bibliografie:

1. Suport curs GPS Crainic Ghita Cristian 2. Sisteme de pozitionare globala Rus, Tiberiu Geodezie cu sateliti 3. Tehnologii Geodezice Spatiale 4. www.trimble.com 5. Manual P.M.G.(feb. 2006)

16