Transmisii de date Controlul la distan al proceselor

Laborator 11

2012-2013

PROIECTAREA REGULATOARELOR PREDICTIVE

LINIARE N REEA
Obiectiv: Lucrarea de fa i propune proiectarea unui regulator predictiv liniar pentru
compensarea ntrzierilor variabile n timp care apar n sistemele de control n reea i
implementarea structurii de reglare att n Matlab/Simulink, ct i cu ajutorul toolboxului
TrueTime.
I. Consideraii teoretice
Algoritmii de conducere predictiv sunt rspndii att n industrie, ct i n mediile
academice, fiind implementat cu succes n mai multe aplicaii industriale, demonstrnd obinerea
unor performane bune i un grad nalt de robustee. Regulatorul predictiv rezolv multe probleme
de control pentru o clas larg de procese, folosind un numr redus de parametri de proiectare.

II. Modelarea prii fixate incluznd ntrzierile

Se consider partea fixat descris de modelul CARIMA (Controlled AutoRegressive
Integrated Moving Average):

( ) y ( k ) = z B ( z ) u ( k 1) +

A z

( ),
D(z )

e ( k ) C z 1

(1)

unde d este ntrzierea care apare n reea ce va fi considerat de regulatorul predictiv i e ( k )

reprezint un zgomot alb cu valoare medie nul.

( ) ( )

A z 1 , B z 1 sunt polinoamele sistemului:

( )
B(z ) = b

A z 1 = 1 + a1z 1 + ... + anA z nA ,

1

nB
1
,
0 + b1 z + ... + bnB z

( )

unde n A i nB reprezint gradele polinoamelor, iar C z 1

perturbaiilor egale cu

( )
D ( z ) = 1 z

(2)

( )

i D z 1

sunt polinoamele

C z 1 = 1,
1

(3)
,

pentru obinerea erorii staionare nule.

Se consider c ntrzierile introduse de reeaua de comunicaii d c sunt variabile n
timp, dar mrginite
dm dc d M ,
(4)
unde d m este ntrzierea minim i d M este ntrzierea maxim care pot s apar n reeaua de
comunicaii

Transmisii de date Controlul la distan al proceselor

Laborator 11
II.1. Metoda mediei

2012-2013

Valoarea ntrzierii utilizat de modelul predictorului este calculat folosind formula:

d + dM
.
(5)
d= m
2
II.2. Metoda identificrii
Valoarea ntrzierii utilizat de modelul predictorului este egal cu ntrzierea minim
care poate s apar n reeaua de comunicaii:
d = dm ,
(6)
si n locul polinomului B , un alt polinom B% , identificat cu scopul de a modela sistemul
incluznd ntrzierile ntre d m i d M , este introdus:

( )

n
B% z 1 = b%0 + b%1z 1 + ... + b%n % z B% ,

(7)

cu:

nB% = nB + d M d m ,
b%0 = b%1 = ... = b%n % =

b0 + b1 + ... + bnB
nB% + 1

,.

(8)

B(1) = B% (1),
Strategia propus presupune identificarea unui model ARX al sistemului fizic care s
includ ntrzierile dintre d m i d M :
y1 ( k ) =

( )z
A( z )

B% z 1

dm

u1 ( k 1) .

(9)

Rspunsul la semnal treapt al sistemului modelat de (9) este n momentul iniial egal
cu rspunsul la semnal treapt al sistemului (10) cu d = d m , dar are un timp de rspuns mai
mare, avnd aceeai form, i intr n regim staionar n acelai moment de timp cu rspunsul
la semnal treapt al sistemului (10) cu d = d M .
y2 ( k ) =

( )q
A( z )

B z 1

u2 ( k 1) .

(10)

III. Calculul predictorilor

Modelul predictorului este dat de:

( ) D(z ) z

y ( k + j | k ) = G j d z

u (k + j) +

d 1

( ) ( ) u ( k 1) + F ( z ) y ( k ) , (11)
C(z )
C(z )

H j d z 1 D z 1

cu j = hi, hp , unde hi este orizontul minim de predicie i hp este orizontul de predicie.

u (k + j 1 k ), j = 1, hc reprezint secvena de comenzi viitoare, calculate la momentul k i

y (k + j k ) reprezint valorile predictate ale ieirii, hc fiind orizontul comenzii.

( )

( )

( )

Pentru determinarea polinoamelor F j z 1 , G j z 1 i H j z 1 sunt utilizate dou

ecuaii diofantice.
Prima este:
2

Transmisii de date Controlul la distan al proceselor

Laborator 11

( ) =E z +z
( )
A( z ) D ( z )
C z 1
1

unde:

( )
F (z ) = f

2012-2013

( ) ,
A( z ) D ( z )
F j z 1
1

E j z 1 = 1 + e1z 1 + ... + enE z nE

1

cu:

nF
1
0 + f1 z + ... + f nF z

(13)

nE = j 1 , nF = max ( n A + nD 1, nC j ) .
A doua ecuaie diofantic este dat de:

( ) ( ) ( )

( )

(14)

( )

E j z 1 B z 1 = C z 1 G j d z 1 + z j + d H j d z 1 ,

unde:

( )
(z ) = h

G j d z 1 = g0 + g1 z 1 + ... + g nG z nG
H j d
cu:

nH
1
0 + h1 z + ... + hnH z

(12)

(15)

(16)

nG = j d 1 , nH = max ( nC , nB + d ) 1 .

(17)

Modelul predictorului rezult de forma:

( ) ( )

y ( k + j | k ) = G j d z 1 D z 1 z d 1u ( k + j ) + y0 ( k + j | k ) ,
unde:
y0 ( k + j | k ) =

( ) ( ) u ( k 1) + F ( z ) y ( k ) ,
C(z )
C(z )

H j d z 1 D z 1

(18)

(19)

reprezint rspunsul liber al sistemului.

Punnd predictorii de ordin j sub forma matricial, modelul predictorului poate fi
rescris sub forma:
y = Gu d + y 0 ,
(20)
unde:
y = [ y (k + hi k ), y (k + hi + 1 k ),..., y (k + hp k )]T ,
(21)
g hi d 1
g
hi d
G = ...

g hc 1
g hp d 1

...
... ,

...
g0
... g hp hc 1

... g 0
... g1

0 ...
g 0 ...

...
...
...

...
...
...

...
...
...

0
0

(22)

u d = D( z 1 )u (k ),..., D( z 1 )u (k + hc 1) ,

(23)

y 0 = [ y 0 (k + hi k ), y 0 (k + hi + 1 k ),..., y0 (k + hp k )]T .

(24)

Funcia obiectiv ptratic pe mai muli pai este bazat pe minimizarea erorii de poziie
i pe minimizarea comenzii (ieirea regulatorului), factorul de ponderare fiind introdus cu
scopul de a putea face un compromis ntre aceste dou obiective:

J = ( Gu d + y 0 w )

( Gu d + y 0 w ) + uTd u d ,

(25)

Transmisii de date Controlul la distan al proceselor

2012-2013
Laborator 11
innd cont c: D ( z 1 )u (k + i ) = 0 pentru i [ hc, hp d 1] , unde w reprezint vectorul
traiectoriei referin avnd componentele w(k + j k ), j = hi, hp . Minimiznd funcia obiectiv
( J u d = 0 ), secvena de comand optim rezult de forma:

ud = GT G + I hc

GT [ w y 0 ] .

(26)

Utiliznd principiul orizontului alunector i considernd c j , j = [ hi, hp ] sunt

elementele primei linii din matricea

(G G + I )
T

hc

GT , rezult urmtorul algoritm de

control:

( )

D z 1 u ( k ) =

hp

j w ( k + j k ) y0 ( k + j k ) .

(27)

j = hi

Cu y0 ( k + j | k ) din relaia (19), algoritmul de control poate fi rescris sub forma:

hp

C ( z 1 ) D( z 1 )u (k ) = j H j d ( z 1 ) D( z 1 )u (k 1)
j = hi

hp

hp

j = hi

j =hi

(28)

j F j ( z 1) y(k ) + j C ( z 1)w(k + j )

i utiliznd urmtoarele notaii:

hp

R( z ) = C ( z ) + j z 1 H j d ( z 1 )
1

j = hi

hp

S ( z 1 ) = j Fj ( z 1 )

(29)

j = hi

hp

T ( z 1 ) = C ( z 1 ) j z hp + j
j = hi

forma polinomial a algoritmului de control rezult de forma:

R( z 1 ) D( z 1 )u (k ) + S ( z 1 ) y (k ) = T ( z 1 ) w(k + hp) ,
algoritm ce va fi implementat conform structurii din Fig. 1:

T (z )

1
R ( z 1 ) D ( z 1 )

S ( z 1 )

u
R
e

e
a

(30)

G f (s)

Fig. 1. Diagrama bloc a structurii de control

Dac procesul are timp mort d, se recomand urmtoarele valori pentru parametrii de
acord:
- hi = d + 1 ; aceast valoare se bazeaz pe faptul ca eroarea de urmrire peste orizontul
de predicie este inclus n funcia criteriu;
- hp = d + hc ; n calcul secvenei de comand se inverseaz matrici de ordinul

( hp hi ) ( hp hi )

i hc hc i de aceea se recomand evitarea unei valori prea mari pentru

orizontul comenzii c.
4

Transmisii de date Controlul la distan al proceselor

Laborator 11

2012-2013

IV. Modul de lucru n laborator

Se consider partea fixat (motor de curent continuu) descris de funcia de transfer:
G (s) =

1
.
0.1s 2 + 0.7 s + 1

(31)

S se proiecteze dou regulatoare predictive liniare n reea (unul bazat pe metoda

mediei i unul bazat pe metoda identificrii) i s se implementeze att n Matlab/Simulink, ct
i cu ajutorul toolboxului TrueTime structura de reglare din Fig. 1, tiind c ntrzierile care
pot s apar n reeaua de comunicaii sunt cuprinse n intervalul [ 0,12] perioade de
eantionare. Perioada de eantionare a prii fixate este Ts = 0.03s .
Se vor parcurge urmtoarele etape:
1. Cu ajutorul funciei GPC, pentru diferite valori ale parametrilor de acord, se determin
polinoamele R(z-1), S(z-1), T(z-1) din structura standard de reglare cu predicie:
function [R, S, T]=GPC(A, B, d, hc, )
2. Se testeaz structura de reglare din Fig. 1 folosind schema Simulink/TrueTime.
3. Dac performanele obinute nu sunt bune se reia procedura de calculare a legii de reglare
cu predicie de la etapa 1.