Lucrarea 4

Construirea unui bra de robot cu dou

grade de libertate (robot SCARA) i
realizarea controlului acestuia pentru a
atinge diverse puncte dintr-un plan

Lucrarea are drept scop construirea unui

robot bra articulat robot SCARA i scrierea
unui program prin care elementul terminal al
braului s ating puncte de coordonate date,
din planul spaiului de lucru.

Fig.4.1 Exemplificarea structuri unui robot cu articulaii rotative - SCARA

Calculul unghiurilor de control al

braului robotului
y

l2
2

l1

A( xi , yi )

ri
1

yi
xi

Fig.4.2 Reprezentarea geometric a modelului braului robotului SCARA

Cerinta:
Se vor determina unghiurile de control:

1, 2

APLICAIA 1. Dezvoltarea
structurii de robot SCARA
Paii de urmat:
Se va construi un bra de robot alctuit din cele dou elemente mobile, articulate,
acionate separat de cte un motor NXT
1) Se stabilesc originea i cele dou axe ale sistemului de coordonate;
2) Orientarea braului robotului se va realiza n plan;
3) Se alege poziia iniial, de start, a braului robotului;

APLICAIA 3. Realizarea unui

manipulator
Indicaie:

Unghiurile de rotaie ale celor dou motoare trebuie calculate

considernd o poziie iniial cunoscut a elementelor braului.
Pentru simplificarea calculelor, se poate alege o poziie
convenabil de exemplu elementele braului s fie n
prelungire i n lungul axei OX sau OY.
Considernd modelul cinematic al sistemului, se va concepe
programul care s permit realizarea pozitionrii braului
robotului SCARA n sistemul (XOY).
Not: Pentru calculul funciei arccos(), n limbajul NXC este predefinit funcia
Acos(), care primete argument in intervalul [-100, 100], i nu [-1, 1]. Pentru a
o utiliza corect, este necesar ca argumentul rezultat din calcule n intervalul [1, 1] s fie nmulit cu 100 nainte de a fi utilizat n funcia Acos() din NXC.
Exemplu:

argument = expresie(x,y);
theta1=Acos(100*argument))

APLICAIA 2. Testarea programului pentru

diverse puncte din raza de aciune a robotului
Testarea programului: Pentru fiecare

punct de coordonate xi,yi dorit (inta de

atins), se compar coordonatele atinse
cu cele dorite.
Cerine:
Ct de precis este poziionarea
realizat? Explicai cauzele posibile
generatoare de erori.

APLICAIA 3. Atingerea unei serii

de puncte
Completai programul pentru ca robotul

s primeasc o serie de coordonate

impuse, pe care s le ating succesiv.