Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Cuprins
Sisteme (filtre) elementare
1. Introducere
2. Sistemul ideal cu aciune proporional (amplificatorul ideal)
3. Linia de ntrziere
3.1 Linia de ntrziere cu timp continuu
3.2 Linia de ntrziere cu timp discret
4. Integratorul
4.1 Integratorul cu timp continuu
4.2 Integratorul cu timp discret
5. Derivatorul ideal
5.1 Derivatorul ideal cu timp continuu
5.2 Derivatorul cu timp discret
6. Filtrul de ordinul unu
6.1 Filtrul de ordinul unu cu timp continuu
6.2 Filtrul de ordinul unu cu timp discret
7. Filtrul de ordinul doi
7.1 Filtrul de ordinul doi cu timp continuu
7.2 Filtrul de ordinul doi cu timp discret
8. Derivatorul la limit cauzal i derivatorul cauzal
9. Sistemul defazor de ordinul unu
9.1 Sistemul defazor de ordinul unu cu timp continuu
9.2 Sistemul defazor de ordinul unu cu timp discret
10. Filtrul trece jos ideal
11. Analiza filtrelor FIR
12. Sisteme de faz minim
Concluzii
1. Introducere
Un echipament electronic de procesare a semnalelor include un ansamblu de subsisteme
interconectate. Aceste subsisteme sunt definite prin funcii de transfer elementare, n sensul
c acestea nu se pot descompune n funcii de transfer mai simple. Ele sunt numite sisteme
fundamentale sau, adesea, filtre elementare (denumire utilizat numai n electronic).
Clasificarea sistemelor (filtrelor) elementare se face dup forma modelului matematic
care leag mrimile de intrare i de ieire. O bun cunoatere a acestor elemente este
esenial n analiza i sinteza sistemelor de procesare a semnalelor.
Pentru subsistemele prezentate n continuare se vor specifica: (1) ecuaia intrare-ieire ; (2)
rspunsul la impuls i (3) funcia indicial, (4) funcia de transfer i (5) distribuia polizerouri ; (6) rspunsul la frecven i (7) expresiile amplificrii i (8) defazajului;
caracteristicile (9) Nyquist i (10) Bode.
Subsistemele liniare fundamentale se prezint distinct pentru cazurile: timp continuu i,
respectiv, timp discret.
2 Sistemul ideal cu aciune proporional (amplificatorul ideal)
2.1. Cazul timp continuu. In timp continuu, deci valori reale ale variabilei timp, t R ,
relaia intrare-ieire este de forma
y t K u t
(1)
Parametrul K se numete coeficient static de amplificare. Funcia de transfer se calculeaza
prin aplicarea transformatei Laplace, in conditii initiale nule, relatiei (1). Se obtine relatia:
H (s)
Y ( s)
K R, t R
U (s)
(2)
Rspunsul la semnal treapt al unui element (amplificator) ideal este prezentat n Fig. 1.a.
Figura 2: Caracteristicile Nyquist (a) i Bode (b) ale elementului proporional ideal
2.2. Cazul timp discret. In timp discret, t kTs k Z , relatia intrare-iesire este
y k K u k
(6)
Semnalele intrare-iesire sunt reprezentate in figura 1.b. Functia de transfer este data de
transformata in z aplicata relatiei (6):
H ( z)
Y ( z)
K R
U ( z)
(7)
In timp discret, caracteristicile de frecventa sunt identice cu cele din cazul continuu, insa
pulsaia este limitat superior la limita Shannon :
S = e/2
(8)
y t u t
(1)
Y s U s e- s
(2)
de unde rezult
H s e s
Rspunsul la frecven este
Figura 3: Rspunsul la semnal
treapt al unei linii de
ntrziere ideale
(3)
H j e j
(4)
de unde se obin:
caracteristica de amplificare
A H j e j 1
AdB 20.log A 0
(5.a)
(5.b)
caracteristica de faz:
arg H j
(6)
H s
s
2
s
e2
s 1 s
1 ...
2 2! 2
s 1 s
1 ...
2 2! 2
2 s
2 s
8 4 s 2 s 2
8 4 s 2 s 2
Ultimele doua relatii reprezinta seria Pad, pentru aproximarea funciei de transfer (3).
3.2.
y k u k k
(7)
(8)
H z z k
(9)
H e jTe e j k Te
(10)
A H e jTe 1;
(11)
In Fig. 5 sunt date caracteristicile A() i (), unde pulsaia s-a considerat n scar
liniar.
4. Integratorul
4.1 Cazul timp continuu. Ecuaia intrare-ieire a unui integrator ideal este
t
y t kv u d
0
1t
u d
T0
(1)
unde: T este constanta de timp de integrare [s], kv =1/T - coeficientul de vitez [s-1].
Rspunsul la impuls i funcia indicial sunt prezentate n fig. 6. Se observ c integratorul cu
ecuaia (1) transform impulsul Dirac ntr-o treapt de amplitudine kv, iar treapta unitar este
transformat ntr-un semnal de tip ramp, cu panta kv.
Figura 6 : Rspunsul la impuls (a) i rspunsul indicial (b) ale unui integrator
Din punctul de vedere al aproximarii, integratorului ideal se poate considera condensatorul
ideal in conditii initiale nule (condesator descarcat), descris prin ecuatiile:
1t
du (t )
u (t ) i ( )d
i (t ) C
C0
dt ,
Funcia de transfer se obine aplicnd transformata Laplace ecuaiei (1), n condiii iniiale
nule:
1
11
Y ( s ) kv U ( s )
U (s)
s
T s
(2)
de unde rezult
k
1
H s v
s Ts
(3)
(4)
(5)
Caracteristicile Nyquist i Bode sunt date n fig.7. Se observ din relaia (4) c rspunsul la
frecven este mereu imaginar negativ, deci locul de transfer coincide cu semiaxa negativ
imaginar. Atunci cnd 0 , rspunsul la frecven tinde spre j .
y kTe y k 1 Te
kTe
k 1 Te
u d
(2)
Dac se aplic cea mai simpl metod de integrare metoda dreptunghiurilor se obtin
ecuaiile:
y kTe y k 1 Te Te u
sau
k 1 Te
(3)
(4)
dup tipul de aproximare adoptat. In cele ce urmeaz se va admite ecuaia (3), care se va scrie
mai simplu :
y k y k 1 Teu k 1
(5)
z 1
Se constat c integratorul cu timp discret are un pol pe cercul unitar, la p
.
Rspunsul la frecven este
(6)
H e jTe
Te
e jTe 1
(7)
H e jTe
jTe
e 2
Te
jTe
2
Te e
jTe
2
Te e
jTe
2
jTe
jT
2j
e
2
e
e
e 2
2 j
2j
jTe
2
T
sin e
2
(8)
T
1
A H e jTe e
2 sin Te
2
T
arg H e jTe e e
2
2
0 e
2
;
(9)
A 1 2
,
(10)
ale integratorului ideal cu timp continuu (v. fig. 8.b), se constat c, prin discretizarea
timpului, se introduc erori importante, dup cum urmeaz :
1. caracteristica de amplificare tinde spre zero, cnd , la integratorul cu timp
continuu, pe cnd caracteristica de amplificare a integratorului cu timp discret tinde spre
T /2, atunci cnd atinge valoarea limit S e / 2 ;
e
Te
2 sin e
2
2
2
Te
2
2
2
1
,
(11)
deci integratorul cu timp discret (5) are proprieti foarte apropiate de cele ale integratorului
ideal cu timp continuu.
5. Derivatorul ideal
5.1 Derivatorul ideal cu timp continuu. Ecuaia intrare-ieire a derivatorului ideal este
y t Td
du t
dt
(1)
unde Td este constanta de timp de derivare [s]. Derivatorul ideal este un element necauzal i
va fi prezentat n cele ce urmeaz ca model de realizare ideal a funciei de derivare a unui
semnal.
Rspunsul indicial este un impuls Dirac de arie Td , ntruct derivata treptei unitare
este distribuia (t) (fig.9).
H s Td s
(2)
H j jTd
(3)
10
A 20log 20 log Td
; dB
(4)
(5)
Figura 10: Caracteristicile Nyquist (a) i Bode (b) ale derivatorului ideal
Din punctul de vedere al implementarii (aproximarii), derivatorului ideal se poate considera
condensatorul ideal in conditii initiale nule (condesator descarcat), descris prin ecuatia:
i (t ) C
du (t )
dt
5.2.
u k u k 1 Td
u
Td
u k u k 1
t
kTe ( k 1)Te Te
(6)
T
T z 1
H z d 1 z 1 d
Te
Te z
(7)
H e
jTe
11
Te
Te
T
T
j e
j e
Td
Td j 2 j 2
T
jTe
d
2 =2j
2 sin Te
1 e
= e
e
e
e
Te
Te
Te
2
(8)
0 e
2
(9)
A Td 2
,
(10)
Te
2
2
2
Concluzii
Elemente ideale
Amplificatorul
Relatia intrareiesire:
Functia de transfer
Raspunsul la
frecventa
Timp continuu
Timp discret
y t K u t
y k K u k
H ( s)
Y ( s)
K R, t R
U (s)
H ( j ) K
H ( z)
Y ( z)
K R
U ( z)
H (e jTe ) K
(11)
12
Caracteristica
amplitudine frecventa
Caracteristica faza
- frecventa
Linia de
ntrziere
Relatia intrareiesire:
AdB ( ) 20 log( K )
() arg H ( j) 0
AdB ( ) 20 log( K ) = /2
S
e
,
() arg H ( j) 0 = /2
e
, S
y t u t
y k u k k
Functia de transfer
H s e s
H z z k
Raspunsul la
frecventa
Caracteristica
amplitudine frecventa
Caracteristica faza
- frecventa
Integratorul
H ( j ) e j
H (e jTe ) e jTek
Relatia intrareiesire:
Functia de transfer
Raspunsul la
frecventa
Caracteristica
amplitudine frecventa
Caracteristica
faza - frecventa
Derivatorul
Relatia intrareiesire:
Functia de transfer
A H j e j 1
A( ) 1
( ) Te
AdB 20.log A 0
e / 2
arg H j
y t kv u d
0
1
u d
T0
y kTe y k 1 Te
kTe
k 1 Te
u d
y k y k 1 Teu k 1
T z 1
T
H z e
e
1 z 1 z 1
Te
H ( j ) 1 / jT
H (e jTe ) jTe
e
1
T
1
A H e jTe e
k
2 sin Te
A( ) v
2
AdB ( ) 20 log( Kv) 20 log( )
T
arg H e jTe e e
2
2
( )
e
2
0
2
k
1
H s v
s Ts
y t Td
du t
dt
H s Td s
Raspunsul la
frecventa
H (e ) j Td
Caracteristica
amplitudine frecventa
A H j Td
;
AdB 20log 20 log Td
Td
u (k ) u (k 1)
Te
T
T z 1
H z d 1 z 1 d
Te
Te z
y (k )
H (e
jTe
Td j
) 2j
e
Te
Te
2
sin
Te
2
T
T
A 2 d sin e 0 e
Te
2 ,
2
13
Te
0 e
2
2 ,
2
14
15
MS #2 : Integratorul
% integratorul in timp continuu
T = 1e-3;
num = [1/T]; den = [1 0];
sys_int = tf(num,den);
h = impulse(sys_int);
a = step(sys_int);
figure(1);
subplot(221), plot(h);title('rapsuns la impuls (pondere)' );
subplot(222), plot(a); title('raspuns la treapta (indicial')
subplot(223), nyquist(sys_int);
subplot(224), bode(sys_int); grid;
% integratorul in timp discret;
Te = T /10;
sys_int_dis = c2d(sys_int, Te);
hd = impulse(sys_int_dis);
ad = step(sys_int_dis);
figure(2);
subplot(221), stem(hd);title('rapsuns la impuls (pondere)' );
subplot(222), stem(ad); title('raspuns la treapta (indicial')
subplot(223), nyquist(sys_int);
subplot(224), bode(sys_int); grid;
MS #3 : Linia de intarziere
16
% in timp discret;
sys_int_dis = c2d(sys_int, Te);
[numd, dend, Ts] = tfdata(sys_int_dis);
hd = impulse(sys_int_dis, t);
ad = step(sys_int_dis, t);
figure(2)
subplot(221), stem(t,hd);title('raspuns la impuls (pondere)' );
subplot(222), stem(t,ad); title('raspuns la treapta (indicial)')
subplot(223), nyquist(sys_int_dis);
subplot(224), bode(sys_int_dis); grid;
17
H1 ( s )
1
2,
H ( z ) H (s)
0.0048 z 2 0.0047
2 z 1
2
T z 1 z 1.8948 z 0.8958 cu
3). Sistemul in timp discret :
diagramele poli-zerouri (timp continuu, timp discret) de mai jos: doua zeroruri:
z d [1.00, 0.995] si doi poli p d [0.9900 ,0.9048] si castigul Kd 0.0048 .
s
% definirea sistemelor
[num1] = [1]; den1 = [2]; sys1=tf(num1, den1);
[num2] = [1]; den2 = [1 1]; sys2 = tf(num2, den2);
[num3] = [2 1]; den3 = [1 10]; sys3 = tf(num3, den3);
Te = min([1, 2, 0.1])/10;
sys = sys1 * sys2 * sys3;
% 1). fdt globala:
[num, den] = tfdata(sys, 'v')
zsys = zpk(sys);
[z,p,k] = zpkdata(zsys,'v')
% 2. Modelul polu-zero-castig:
18