Capitolul 4

Mecanic
a analitic
a
4.1

Introducere

Mecanica analitic
a a fost dezvoltat
a cu scopul de a se putea rezolva problemele de mecanic
a relativ complicate. Ea a fost rezultatul cercet
arilor
efectuate mai ales de matematicieni precum Lagrange, Euler, Hamilton.
O caracteristic
a important
a a acestei discipline este nlocuirea coordonatelor carteziene prin coordonate generalizate.
Ecuatiile obtinute se exprim
a diferit de cele ale mecanicii newtoniene. Ele
sunt ecuatii cu derivate partiale de ordinul nti si al doilea. Rezultatele ce
se obtin sunt identice cu cele obtinute cnd se utilizeaz
a ecuatiile mecanicii
newtoniene.
Principiile mecanicii analitice se exprim
a n alt mod, formularea acestora
fiind mai complex
a, interpretarea fizic
a fiind mai putin evident
a.
Principiile mecanicii analitice sunt de dou
a feluri:
a) principii diferentiale, care studiaz
a comportarea sistemului pornind de
la deplas
arile elementare ale acestuia, deplas
ari care pot fi reale sau virtuale.
b) principii integrale, care studiaz
a comportarea sistemului pornind de la
deplas
ari finite ale acestuia.

4.1.1

Leg
aturi

Starea de miscare a unui sistem de N puncte materiale este definit

a dac
a n
orice moment de timp se cunosc pozitiile si vitezele tuturor particulelor adic
a
d~ri
( i = 1; 2; :::; N ).
a vectorilor ~ri si
dt
95

96

CAPITOLUL 4.

ANALITICA

MECANICA

Pentru aceasta este necesar s

a se rezolve sistemul de ecuatii diferentiale:
d2~ri X ~ (i) ~ (e)
=
Fij + Fi = F~i
dt2
j=1
N

mi

i = 1; 2; :::; N

(4.1)

j6=i

(i)
(e)
n ecuatiile de mai sus F~ij sunt forte interne ale sistemului, iar F~i este
rezultanta fortelor externe ce actioneaz
a asupra particulei i. Aceast
a formulare nu simplific
a mult problema, deoarece este necesar s
a se ia n consideratie
constrngerile care limiteaz
a miscarea sistemului. Aceste constrngeri poart
a
numele de leg
aturi. Exemple de leg
aturi pot fi usor ar
atate. Astfel moleculele unui gaz dintr-un vas sunt constrnse de peretii vasului s
a se deplaseze
n interiorul acestuia. O particul
a plasat
a pe suprafata unei sfere se poate
deplasa doar pe suprafata acesteia sau n regiunea extern
a a sferei.
Fie un sistem de N puncte materiale notate cu A1 , A2 ,..., An .
Spunem c
a sistemul este supus la leg
aturi dac
a sunt impuse conditii
d~ri
. Aceste restrictii se exprim
a prin anumite reasupra variabilelor ~ri si
dt
latii care au forma unor egalit
ati

~r1 ; ~r2 ; ::::~rN ;

d~r1 d~r2
d~rN
;
; :::;
; t
dt dt
dt

=0

(4.2)

si care poart
a numele de leg
aturi bilaterale, sau prin inegalit
ati de forma
f

~r1 ; ~r2 ; ::::~rN ;

d~r1 d~r2
d~rN
;
; :::;
; t
dt dt
dt

>0

(4.3)

care poart
a numele de leg
aturi unilaterale.
Aceasta nu este singurul mod de clasificare al leg
aturilor.
Dac
a timpul nu este continut explicit n expresia leg
aturii, aceasta poart
a
numele de leg
atur
a scleronoma. Dac
a timpul este continut n mod explicit,
leg
atura este reonoma.
Exemplu:
Fie cazul unui punct material ce se deplaseaz
a numai pe suprafata unei
sfere de raz
a R, al c
arui centru are coordonatele (x0 ; y0 ; z0 ) : Atunci leg
atura se exprim
a astfel:
(x

x0 )2 + (y

y0 )2 + (z

z0 )2 = R2

(4.4)

4.1. INTRODUCERE

97

Dac
a sfera pe care deplaseaz
a punctul material este n repaus leg
atura este
scleronom
a. Dac
a sfera nu este n repaus fata de sistemul inertial considerat,
atunci coeficientii x0 , y0 , z0 care apar n ecuatia leg
aturii sunt functii de
timp astfel c
a leg
atura este reonom
a. n aceste cazuri se consider
a cunoscut
a
miscarea corpurilor care asigur
a leg
atura.
Dac
a leg
atura se exprim
a printr-o egalitate n care nu apar vitezele
f (~r1 ; ~r2 ; ::::~rN ; t) = 0

(4.5)

leg
atura poart
a numele de leg
atur
a olonoma. n celelalte cazuri leg
atura
poart
a numele de leg
atur
a neolonoma.
Leg
aturile exprimate prin egalit
ati care contin vitezele particulelor poart
a
numele de leg
aturi cinematice sau dinamice. Un interes particular prezint
a
leg
aturile descrise de expresii care sunt diferentiale totale exacte si care depind liniar de componentele vitezelor
N
X

~gj (~r1 ; ~r2 ; ::::~rN ; t)

j=1

d~rj
+ g0 (~r1 ; ~r2 ; ::::~rN ; t) = 0
dt

(4.6)

Se observ
a c
a deoarece ecuatia 4.5 este satisf
acut
a de solutiile ecuatiilor
de miscare la orice moment de timp, prin derivarea acesteia n raport cu
timpul se poate scrie relatia:
N
X
j=1

rj f (~r1 ; ~r2 ; ::::~rN ; t)

d~rj @f
+
=0
dt
@t

(4.7)

Ecuatia 4.6 se obtine din ecuatia 4.7 n cazul particular cnd

unde

~gj (~r1 ; ~r2 ; ::::~rN ; t) = rj f (~r1 ; ~r2 ; ::::~rN ; t)

rj f (~r1 ; ~r2 ; ::::~rN ; t) =

@f
@f
@f
~ex +
~ey +
~ez
@xj
@yj
@zj

(4.8)

(4.9)

iar
@f
(4.10)
@t
n acest caz expresia leg
aturii descris
a de relatia 4.6 este integrabil
a. Leg
aturile diferentiale integrabile sunt tot leg
aturi olonome.
g0 (~r1 ; ~r2 ; ::::~rN ; t) =

98

CAPITOLUL 4.

ANALITICA

MECANICA

Totusi o leg
atur
a descris
a de relatia 4.6 nu este complet echivalent
a cu
cea descris
a de relatia 4.5 deoarece prin integrarea acesteia se obtine:
(4.11)

f (~rj ; t) = C

unde C este o constant

a arbitrar
a.
Leg
aturile exprimate prin forme integrabile poart
a numele de leg
aturi
Paf. Importanta lor const
a n faptul c
a un sistem caracterizat de astfel de
leg
aturi poate fi tratat ca si un sistem olonom.
n continuare ne vom ocupa numai de sisteme de puncte materiale care
sunt supuse unor leg
aturi olonome.

4.1.2

Grade de libertate; coordonate generalizate

Fie un sistem de N puncte materiale pentru care exist

a s leg
aturi de forma
fk (~r1 ; ~r2 ; :::; ~rN ; t) = 0

(4.12)

unde k = 1 ; 2 ; :::; s:
Num
arul s nu poate fi orict de mare. Relatiile 4.12 reprezint
a un sistem de ecuatii n (xi ; yi ; zi ) unde i = 1 ; 2 ; :::; N care este incompatibil
dac
a s > 3N . Daca s = 3N sistemul poate fi rezolvat n cooordonatele
(xi ; yi ; zi ); cnd timpul nu apare explicit, coordonatele punctelor materiale
cap
at
a valori fixe adic
a leg
aturile oblig
a sistemul s
a stea n repaus.
Dac
a s < 3N sistemul de ecuatii 4.12 este nedeterminat si nseamn
a c
a
numai 3N s coordonate sunt independente, restul coordonatelor putnd fi
determinate n functie de primele prin rezolvarea sistemului 4.12. Num
arul
de variabile independente care descriu miscarea sistemului este:
l = 3N

(4.13)

Acest num
ar reprezint
a num
arul de grade de libertate.
Se pot alege ca variabile independente l coordonate carteziene, celelalte
rezultnd din relatiile de leg
atur
a. n cele ce urmeaz
a se vor considera
toate coordonatele carteziene functii de l variabile independente qk unde
k = 1 ; 2 ; :::; l si eventual de timp:

~rj = ~rj (q1 ; q2 ; :::; ql ; t) = ~rj (qk ; t)

j = 1; 2; :::; n

(4.14)

4.1. INTRODUCERE

99

Prin qk se noteaz
a ansamblul celor l variabile independente. Variabilele
independente nu au obligatoriu dimensiunea unei lungimi si se numesc coordonate generalizate ale sistemului. Ele au urm
atoarele propriet
ati:
1) Variind independent variabilele qk , variabilele ~rj date de relatiile 4.14
cap
at
a valori ce satisfac relatiile de leg
atur
a 4.12 .
2) Se pot obtine relatiile inverse
qk = qk (~r1 ; ~r2 ; :::; ~rN ; t)

k = 1 ; 2 ; :::; l

(4.15)

n care vectorii ~r1 ; ~r2 ; :::; ~rN pot lua valorile permise doar de leg
aturi.
Variabilelor independente qk li se poate asocia un spatiu cu l dimensiuni, numit spatiul configuratiilor. Fiec
arui punct din acest spatiu i corespunde un ansamblul de valori qk (k = 1 ; 2 ; :::; l). Atunci unei configuratii
instantanee a sistemului de particule i corespunde un punct din spatiul
configuratiilor, denumit punct reprezentativ.
n timp configuratia se schimb
a astfel c
a punctul reprezentativ si schimb
a
pozitia n spatiul configuratiilor. El descrie o curb
a numit
a traiectorie generalizata a sistemului. Functiile qk = qk (t) (k = 1 ; 2 ; :::; l) reprezint
a ecuatiile parametrice ale traiectoriei generalizate.

4.1.3

For
te de leg
atur
a

Trebuie observat c
a existent
a leg
aturilor nu mai este compatibil
a cu ecuatiile
de miscare de forma:
mi

d~r1 d~r2
d~rn
d2~ri
= F~i ~r1 ; ~r2 ; :::; ~rn ;
;
; :::;
;t
2
dt
dt
dt
dt

(4.16)

unde prin F~i se ntelege forta ce actioneaz

a asupra particulei i, datorat
a celorlalte particule ale sistemului si eventual unor cmpuri externe. Relatiile de
mai sus r
amn valabile doar n cazul sistemelor nesupuse la leg
aturi. Dac
a se
deriveaz
a de dou
a ori relatiile 4.2 se obtin egalit
ati n care apar acceleratiile,
vitezele si coordonatele de pozitie. Dac
a se nlocuiesc acceleratiile cu valorile
lor care rezult
a din relatiile 4.16 se obtin relatii n care apar si fortele F~i .
Deoarece fortele F~i nu sunt determinate de leg
aturi aceste egalit
ati n general
nu sunt satisf
acute.
Din acest motiv se ajunge la concluzia c
a existenta leg
aturilor atrage dup
a
~ i cu i = 1 ; 2 ; :::; N numite forte de leg
sine aparitia unor noi forte R
atur
a.
Atunci relatiile 4.16 devin:

100

CAPITOLUL 4.

ANALITICA

MECANICA

d2~ri
~i
= F~i + R
(4.17)
dt2
Rezult
a c
a fortele care actioneaz
a asupra particulelor dintr-un sistem se
mpart n dou
a categorii:
- forte aplicate F~i care sunt cunoscute;
~ i care n general pot fi determinate numai dup
- forte de leg
atur
aR
a ce
se cunoaste starea sistemului.
Un exemplu simplu ilustreaz
a acest fapt. Se consider
a un obiect aflat pe
o mas
a. Asupra lui actioneaz
a forta de greutate. Masa ns
a l mpiedic
a s
a
cad
a astfel c
a acceleratia sa este zero. Acest fapt este posibil numai dac
a
masa actioneaz
a asupra obiectului cu o forta egal
a n m
arime cu greutatea
lui si de sens contrar acesteia. Forta aplicat
a va atunci greutatea iar forta
de leg
atur
a va reactiunea mesei.
Fie o particul
a care se deplaseaz
a pe o curb
a sau pe o suprafata. Forta
de leg
atur
a poate fi descompus
a ntr-o component
a aflat
a n planul tangent
~
~
la suprafata respectiv
a Rt si o alt
a component
a Rn normal
a pe acest plan.
n general componenta tangential
a corespunde unei frec
ari ntre punctul material si curba sau suprafata pe care se misc
a.
Dac
a componenta tangential
a a fortei de leg
atur
a este nul
a atunci spunem
c
a leg
atura este ideal
a.
mi

4.2
4.2.1

Formalismul Lagrange
Principiul lucrului mecanic virtual - principiul
lui dAlembert

Fie un sistem de puncte materiale supus unor leg

aturi olonome ideale:
fi (~r1 ; ~r2 ; :::; ~rN ; t) = 0

(4.18)

Deoarece leg
aturile sunt perfecte componentele tangentiale ale fortelor de
leg
atur
a sunt nule. Dac
a se deplaseaz
a n mod arbitrar orice punct material
al sistemului de-a lungul suprafetei sau curbei pe care acest punct este obligat
s
a se g
aseasc
a n baza leg
aturilor impuse, fortele de leg
atur
a r
amn normale
la suprafata sau la curba considerat
a. Atunci lucrul mecanic al fortelor de
leg
atur
a n cursul deplas
arii este nul. Totusi afirmatia precedent
a este adev
arat
a numai dac
a suprafetele sau curba pe care este obligat corpul s
a se

4.2. FORMALISMUL LAGRANGE

101

miste nu se deplaseaz
a n timp. n caz contrar deplasarea poate avea o component
a n directia normalei, adic
a de-a lungul fortei de leg
atur
a si lucrul
mecanic al acesteia ar fi diferit de zero.
Se defineste deplasare virtual
a a sistemului orice variatie continu
a a coordonatelor (xj ; yj ; zj ) cu j = 1 ; 2 ; :::; N astfel nct conditiile de leg
atur
a
s
a fie satisf
acute la acelasi moment de timp. Ne intereseaz
a deplas
arile virtuale infinitezimale adic
a trecerea de la anumite valori ~rj la ~rj + ~rj , trecere
compatibil
a cu leg
aturile date. Atunci si coordonatele ~rj + ~rj trebuie s
a
satisfac
a relatiile de legatur
a 4.18.
(4.19)

fi (~rj + ~rj ; t) = 0 i = 1; 2; :::; s

Se dezvolt
a n serie relatiile 4.19 dup
a valorile xi ; yi ; zi si se obtine:

fi (~rj + ~rj ; t) = fi (~rj ) +

N
X
j=1

@fi
@fi
@fi
xj +
yj +
zj
@xj
@yj
@zj

=0

(4.20)

Tinnd

cont de relatiile 4.18 rezult

a:
N
X
j=1

@fi
@fi
@fi
xj +
yj +
zj
@xj
@yj
@zj

=0 ;

i = 1; 2; :::; s

(4.21)

Acestea sunt conditiile ca deplasarea ( xj ; yj ; zj ) s

a fie o deplasare
virtual
a n sensul definitiei date mai sus.
Deoarece fortele de leg
atur
a sunt perpendiculare pe suprafetele sau curbele
pe care se afl
a particulele n cursul unei deplas
ari virtuale lucrul mecanic al
fortelor de leg
atur
a este nul:
N
X

~ j ~rj = 0
R

(4.22)

j=1

Aceast
a afirmatie constituie enuntul principiului lucrului mecanic virtual
(dAlembert).
Trebuie remarcat c
a deplasarea virtual
a nu are nimic de-a face cu o deplasare real
a n cursul misc
arii sistemului.
nmultind relatiile 4.17 cu ~ri si sumnd se obtine:

102

CAPITOLUL 4.

N
X
i=1

X
X
d2~ri
~i ~ri +
~ i ~ri
~
r
=
F
R
i
dt2
i=1
i=1
N

mi

ANALITICA

MECANICA

(4.23)

Dac
a se tine cont de 4.22 relatia de mai sus devine:
N
X
i=1

X
d2~ri
mi 2 ~ri =
F~i ~ri
dt
i=1
N

(4.24)

Astfel principiul lucrului mecanic virtual se poate scrie:

N
X

mi

i=1

4.2.2

d2~ri
dt2

F~i

~ri = 0

(4.25)

For
te generalizate

Fie un sistem de N particule supuse la s leg

aturi date de relatiile 4.12 pentru
care putem alege l = 3N s coordonate generalizate qk = qk (~r1 ; ~r2 ; :::; ~rN ; t)
care joac
a rolul unor parametri de miscare ai sistemului. n acest caz o deplasare virtual
a infinitezimal
a a sistemului se poate obtine prin varierea la
un moment dat a coordonatele generalizate qk :
l
X
@~ri
~ri =
qk ; i = 1 ; 2 ; :::; N
@q
k
k=1

(4.26)

Lucrul mecanic efectuat pentru o astfel de deplasare a sistemului este:

L=

N
X
i=1

unde:

F~i ~ri =

N
X

F~i

i=1

Qk =

l
l
X
X
@~ri
qk =
Qk qk
@q
k
k=1
k=1

N
X
i=1

@~ri
F~i
@qk

(4.27)

(4.28)

M
arimea Qk poart
a numele de forta generalizat
a corespunz
atoare coordonatei generalizate qk si n general ea depinde de coordonatele generalizate
si de vitezele generalizate:

4.2. FORMALISMUL LAGRANGE

103

Qk = Qk (q1 ; q2 ; :::ql ; q_1 ; q_2 ; :::; q_l ; t)

(4.29)

unde n expresia 4.29 am folosit pentru derivata temporal

a notatia
dqk
= q_k
dt
M
arimile q_k (k = 1; 2; ::::l) poart
a numele de viteze generalizate.
Fortele generalizate nu au ntotdeauna dimensiunile unei forte (adic
a ele
nu se m
asoar
a n newtoni).
Dac
a fortele F~j deriv
a dintr-un potential:
F~j =

rj U

(4.30)

Atunci:
Qk =

N
X

(rj U )

j=1

sau
Qk =

N
X
j=1

@~rj
@qk

@U @yj
@U @zj
@U @xj
+
+
@xj @qk @yj @qk @zj @qk

(4.31)

(4.32)

Astfel:
Qk =

@U
@qk

(4.33)

n cazul sistemelor conservative, deoarece energia potential

a nu depinde
de vitezele generalizate, nici fortele generalizate nu vor depinde de vitezele
generalizate.

4.2.3

Ecua
tiile Lagrange

n cele ce urmeaz
a se consider
a un sistem de puncte materiale supuse unor
leg
aturi olonome. Se nlocuiesc relatiile 4.26 care coreleaz
a deplas
arile virtuale n coordonate carteziene cu cele n coordonate generalizate, n relatia
4.25. Atunci:

104

ANALITICA

MECANICA

CAPITOLUL 4.

N
X
i=1

d2~ri
mi 2
dt

F~i

l
X
@~ri
qk = 0
@qk
k=1

(4.34)

Relatia 4.34 se mai poate scrie:

l
N
X
X
k=1

sau

i=1

d2~ri @~ri
mi 2
dt @qk

l
N
X
X
k=1

i=1

qk

N X
l
X
i=1

d2~ri @~ri
mi 2
dt @qk

@~ri
qk = 0
F~i
@qk
k=1

(4.35)

(4.36)

Qk

qk = 0

n virtutea independentei deplas

arilor virtuale qk :
N
X
i=1

mi

d2~ri @~ri
dt2 @qk

Qk = 0 ;

k = 1; 2; :::; l

(4.37)

Se va ar
ata n continuare c
a expresia:
N
X

mi

i=1

d2~ri @~ri
dt2 @qk

(4.38)

se poate exprima cu ajutorul energiei cinetice a sistemului. Pentru aceasta

se porneste de la expresia energiei cinetice totale a sistemului de puncte
materiale considerat.
1X
mi
Ec =
2 i=1
N

d~ri
dt

(4.39)

Se deriveaz
a aceast
a expresia n raport cu o vitez
a generalizat
a.
Rezult
a:
@Ec X d~ri @
=
mi
@ q_k
dt @ q_k
i=1
N

Cum ~ri = ~ri (q1 ; q2 ; :::; ql ; t) atunci:

d~ri
dt

(4.40)

4.2. FORMALISMUL LAGRANGE

105

@~ri X @~ri
d~ri
=
+
q_k
dt
@t
@q
k
k=1
l

(4.41)

Din aceast
a expresie se obtine:
@
@ q_k

d~ri
dt

@~ri
@qk

(4.42)

Relatia 4.40 devine:

@Ec X d~ri @~ri
=
mi
@ q_k
dt @qk
i=1
N

(4.43)

Se deriveaz
a aceast
a relatie nc
a o dat
a n raport cu timpul si se obtine:
d
dt

@Ec
@ q_k

N
X
i=1

Cum:

d2~ri @~ri X d~ri d

mi 2
+
mi
dt @qk
dt dt
i=1
N

@~ri
@qk

d
dt

@
@qk

@~ri
@qk

(4.44)

d~ri
dt

(4.45)

atunci:
@Ec
@ q_k

d
dt

N
X

d2~ri @~ri X d~ri @

+
mi
dt2 @qk
dt @qk
i=1
N

mi

i=1

d~ri
dt

(4.46)

Din relatia de mai sus se obtine:

N
X
i=1

d2~ri @~ri
d
=
mi 2
dt @qk
dt

@Ec
@ q_k

Atunci relatiile 4.37 devin:

d
dt

@Ec
@ q_k

@
@qk

"

1X
mi
2 i=1
N

Tinnd

cont de relatia 4.39 obtinem:

1X
@
mi
2 i=1
@qk
N

d~ri
dt

d~ri
dt

Qk = 0

(4.47)

(4.48)

106

CAPITOLUL 4.

@Ec
@ q_k

d
dt

ANALITICA

MECANICA

@Ec
= Qk ; k = 1; 2; :::; l
@qk

(4.49)

Ecuatiile de mai sus sunt ecuatiile Lagrange si permit determinarea misc

arii sistemului. Num
arul lor este egal cu num
arul gradelor de libertate ale
sistemului.
Dac
a fortele deriv
a dintr-un potential, ecuatiile lui Lagrange se pot scrie
sub o form
a compact
a.
Pentru aceasta se introduce functia Lagrange definit
a de relatia:
L = Ec

(4.50)

Deoarece vitezele generalizate sunt continute doar n expresia energiei

cinetice:
@Ec
@L
=
@ q_k
@ q_k

(4.51)

@ (L Ec )
@U
=
@qk
@qk

(4.52)

@L
= 0 ; k = 1; 2; :::; l
@qk

(4.53)

iar
Qk =
relatiile 4.49 capat
a forma:
d
dt

@L
@ q_k

Ecuatiile Lagrange sub forma dat

a de relatiile 4.49 sau 4.53 reprezint
a un
sistem de l ecuatii diferentiale de ordinul al doilea necunoscute fiind functiile
qk = qk (t) ; k = 1; 2; :::; l:
Rezolvarea sistemului presupune introducerea a 2l constante arbitrare
C1 ; C2 ; :::; C2l astfel nct:
qk = qk (t ; C1 ; C2 ; :::; C2l ) ;

k = 1; 2; :::; l

(4.54)

Determinarea constantelor se face din cunoasterea conditiilor initiale,

adic
a a st
arii la un moment dat:
qk (t0 ) ; q_k (t0 ) ;

k = 1; 2; :::; l

(4.55)

4.2. FORMALISMUL LAGRANGE

107

Practic, metoda de rezolvare a unei probleme de mecanic

a cu ajutorul
formalismului Lagrange const
a n urm
atoarele:
1. Se stabileste num
arul gradelor de libertate ale sistemului si se aleg
coordonatele generalizate qk , exprimnd, dac
a este necesar, dependenta coordonatelor carteziene de coordonatele generalizate.
2. Se construiesc functiile Ec , Qk sau L.
3. Se exprim
a cele 2l conditii initiale pentru coordonatele generalizate.
Aceasta se face pornind de la conditiile initiale exprimate n coordonate
carteziene (relatiile 4.14).
4. Se integreaz
a ecuatiile lui Lagrange si se tine cont de conditiile initiale. Se determin
a astfel dependenta de timp a coordonatelor generalizate.
Din cunoasterea dependentei coordonatelor carteziene de cele generalizate se
poate determina si dependenta de timp a coordonatelor carteziene.
5. Din cunoasterea dependentelor ~ri = ~ri (t) se pot determina si fortele
de leg
atur
a cu ajutorul relatiilor:
2

~ i = mi d ~ri
R
dt2

F~i

i = 1; 2; :::N

(4.56)

Obsevatii
1. Dac
a functia lui Lagrange nu depinde de una din coordonatele generalizate, de exemplu qk atunci se obtine o integrala prima a mi
scarii. O
integral
a prim
a a misc
arii este o m
arime care nu variaz
a n cursul misc
arii:
@L
= 0 din
ea se conserv
a n cursul evolutiei sistemului. ntradev
ar dac
a
@qk
d @L
ecuatiile lui Lagrange rezult
a
= 0 . Atunci:
dt @ q_k
@L
= const
@ q_k

(4.57)

O astfel de coordonat
a generalizat
a se numeste coordonat
a ciclic
a.
2. Functia lui Lagrange este definit
a pn
a la o derivat
a total
a a unei
functii n raport cu timpul. Astfel, dac
a n locul functiei initiale se consider
a
functia lui Lagrange de forma:
L0 = L +

d
F (q1 ; q2 ; :::; ql ; t)
dt

ecuatiile lui Lagrange si p

astreaz
a forma. ntr-adev
ar:

(4.58)

108

ANALITICA

MECANICA

CAPITOLUL 4.

L0 = L +

l
X
@F
@F
dF
=L+
q_k +
dt
@qk
@t
k=1

(4.59)

Din 4.59 rezult

a
@L
@L0
=
@ q_k
@ q_k

@F
@qk

(4.60)

Derivnd n raport cu timpul relatia 4.60 se obtine:

d
dt

@L
@ q_k

d
dt

@L0
@ q_k

d
dt

@F
@qk

d
dt

@L0
@ q_k

@
@qk

dF
dt

(4.61)

Din 4.59
@L0
@L
=
@qk
@qk

@
@qk

dF
dt

(4.62)

Tin
and cont de 4.61 si 4.62 din 4.53 se obtine:
Rezult
a:
d
dt

@L0
@ q_k

@L0
=0
@qk

(4.63)

Din cele prezentate mai sus rezult

a c
a o functie de coordonatele generalizate si de timp, care este o derivat
a total
a n raport cu timpul, poate s
a fie
omis
a din expresia functiei lui Lagrange.
3. Dac
a numai o parte din fortele ce actioneaz
a asupra sistemului deriv
a
dintr-un potential ecuatiile lui Lagrange pot fi scrise sub forma:
d
dt

@L
@ q_k

@L
= Q0k ; k = 1; 2; :::; l
@qk

(4.64)

unde Q0k reprezint

a fortele ce nu deriv
a dintr-un potential.
4. Ecuatiile lui Lagrange se pot scrie sub forma 4.53 si n cazuri n care
fortele generalizate pot fi exprimate sub forma:
Qk =

d
dt

@U
@ q_k

@U
@qk

k = 1; 2; :::; l

(4.65)

4.2. FORMALISMUL LAGRANGE

109

n expresia de mai sus functia U = U (q1 ; q2 ; :::; ql ; q_1 ; q_2 ; :::; q_l ; t) poart
a
numele de potential generalizat. Acesta poate fi cazul misc
arii unei particule
de mas
a m si sarcin
a electric
a e ntr-un cmp electromagnetic extern.
5. Chiar dac
a sistemul de puncte materiale nu este supus la leg
aturi,
forma 4.53 pentru ecuatiile de miscare poate fi folosit
a dac
a se poate trece
la alt sistem de variabile independente fata de care ecuatiile de miscare se
scriu mai simplu. De exemplu n cazul unei particule care se misc
a ntr-un
cmp central de forte este util s
a se treac
a de la coordonatele carteziene la
coordonatele polare (n plan) sau la cele sferice (n spatiu).

4.2.4

Principiul Hamilton

Principiul Hamilton face parte din categoria principiilor integrale. Principiul integral se refer
a la ntreaga miscare a sistemului pe toat
a durata sa
ntr-un interval de timp finit. El este un principiu variational, prin variatie
ntelegnd trecerea sistemului de la o traiectorie la alta n spatiul configuratiilor. Se iau n consideratie toate traiectoriile posibile att cele reale ct si
cele virtuale. Pe o traiectorie virtual
a sunt satisf
acute leg
aturile dar nu sunt
valabile ecuatiile de miscare.
Formularea principiului se poate face pornind de la principiul deplas
arilor
virtuale al lui dAlembert.
Principiul lui Hamilton postuleaz
a c
a oric
arui sistem i se poate asocia o
functie L care descrie starea sistemului
L = L (qk ; q_k ; t)

(4.66)

Evolutia sistemului n intervalul de timp (t1 ; t2 ) se desf

asoar
a astfel nct
functionala numit
a actiune
S=

t2

L (qk ; q_k ; t) dt

(4.67)

t1

s
a aib
a o valoare extrem
a.
Aici prin qk si prin q_k s-a notat ansamblul coordonatelor generalizate,
respectiv ansamblul vitezelor generalizate.
Principiul poate fi formulat astfel:
Dintre toate traiectoriile posibile din spatiul conf iguratiilor care trec
prin doua puncte f ixe, corespunzatoare conf iguratiilor la momentele t1

110

ANALITICA

MECANICA

CAPITOLUL 4.

si t2 se realizeaza aceea pentru care actiunea are o valoare extrema sau este
stationara.
Ecuatiile de miscare ale sistemului se vor obtine din conditia ca variatia
actiunii s
a fie zero.
Z t2
L (qk ; q_k ; t) dt = 0
(4.68)
t1

Se consider
a o traiectorie din spatiul configuratiilor
qk = qk (t) ; k = 1; 2; :::; l

(4.69)

qk0 = qk0 (t) ; k = 1; 2; :::; l

(4.70)

si o traiectorie vecin
a:

Variatiile coordonatelor generalizate sunt:

qk (t) = qk0 (t)

(4.71)

qk (t)

iar variatiile vitezelor generalizate:

d 0
d
[qk (t) qk (t)] =
qk
dt
dt
Deoarece cele dou
a traiectorii pornesc si ajung n acelasi punct:
q_k (t) = q_k0 (t)

q_k (t) =

(4.73)

qk (t1 ) = qk (t2 ) = 0
Variatia actiunii este:
Z t2
S=
L (qk0 ; q_k0 ; t) dt
t1

Rezult
a:

S=

t2

L (qk ; q_k ; t) dt

q_k0

; t) dt

(4.74)

t1

t2

(L (qk0

(4.72)

L (qk ; q_k ; t)) dt =

t2

L (qk ; q_k ; t) dt

t1

t1

sau
S=

t2

t1

l
X
k=1

@L
@L
qk +
q_k dt
@qk
@ q_k

(4.75)

4.2. FORMALISMUL LAGRANGE

111

deoarece deplas
arile virtuale nu depind de timp.
Deoarece
@L d
d
@L
q_k =
( qk ) =
@ q_k
@ q_k dt
dt

@L
qk
@ q_k

d
dt

@L
@ q_k

qk

(4.76)

@L
qk
@ q_k

d
dt

@L
@ q_k

qk

(4.77)

atunci:

S=

t2

t1

l
X
@L
d
qk +
@qk
dt
k=1

Cum qk (t1 ) = qk (t2 ) = 0:

Z

t2

t1

l
X
d
dt
k=1

@L
qk
@ q_k

l
X
@L
=
qk
@
q
_
k
k=1

t2

=0

(4.78)

t1

Atunci:
S=

t2

t1

l
X
@L
@qk
k=1

d
dt

@L
@ q_k

qk dt

(4.79)

Conform principiului lui Hamilton dac

a traiectoria este real
a atunci integrala 4.79 trebuie s
a se anuleze oricare ar fi variatiile qk . Deoarece aceste
deplas
ari sunt independente ntre ele, pentru ca variatia S s
a fie nul
a este
necesar ca:
d
dt

@L
@ q_k

@L
= 0 ; k = 1; 2; :::; l
@qk

(4.80)

Acestea sunt ecuatiile Lagrange.

Cnd s-au dedus ecuatiile Lagrange din principiul DAlembert a rezultat
c
a L = Ec U:
Dac
a n prezentarea mecanicii analitice se porneste de la principiul Hamilton n enuntul acestuia trebuie inclus
a afirmatia c
a exist
a o functie numit
a
functia Lagrange cu ajutorul c
areia se scrie functionala actiune.
Pentru construirea functiei Lagrange se utilizeaz
a cteva principii foarte
generale:

112

CAPITOLUL 4.

ANALITICA

MECANICA

a) principiul superpozitiei care afirm

a c
a se nsumeaz
a termenii care se
refer
a la particulele considerate independente, termenii ce corespund interactiilor dintre particule si termenii ce corespund interactiei particulelor cu
cmpuri externe.
b) principiul invariantei galileiene care afirm
a ca actiunea este aceiasi n
orice sistem de referinta. Principiul este o consecinta a principiului relativit
atii galileiene.
c) principiul de corespondenta : rezultatele care se obtin cu ajutorul mecanicii newtoniene trebuie s
a se reg
aseasc
a atunci cnd se utilizeaz
a functia
Lagrange.
Trebuie remarcat c
a:
a) Functia Lagrange nu depinde dect de coordonatele si vitezele generalizate (derivatele de ordin superior n raport cu timpul nu intervin). Aceast
a
dependenta este conform
a cu faptul c
a starea unui sistem se cunoaste dac
a
se cunosc coordonatele si vitezele generalizate.
b) ntr-un sistem nchis functia Lagrange nu depinde explicit de timp.
c) Dac
a un sistem mecanic este compus din mai multe p
arti, care nu
interactioneaz
a, atunci:
L = L1 + L2 + ::: + Ln

(4.81)

d) Functia Lagrange poate fi multiplicat

a printr-o constant
a arbitrar
a;
atunci ecuatiile de miscare nu se modific
a. Operatiunea de multiplicare poate
fi nteleas
a ca o schimbare a unit
atilor de m
asur
a pentru L.

4.3

Legile de conservare
si propriet
a
tile de
simetrie

Asa cum s-a precizat mai nainte, n cazul unui sistem mecanic care are l
grade de liberate se obtin l ecuatii diferentiale de ordin doi n raport cu
timpul. Aceste ecuatii de miscare pot fi integrate rezultnd uneori functii cu
semnificatii fizice cunoscute, alteori acest lucru nefiind posibil. Chiar dac
a
nu se obtine o solutie complet
a a ecuatiilor de miscare, n multe probleme
pot fi puse n evidenta functii de coordonatele si vitezele generalizate care
sunt constante n timp. Aceste functii se numesc integrale prime ale misc
arii.
Pentru un sistem nchis cu l grade de libertate num
arul integralelor prime
independente este 2l 1. Asa cum am ar
atat anterior solutia general
a a

 TILE
4.3. LEGILE DE CONSERVARE SI PROPRIETA

DE SIMETRIE113
ecuatiilor lui Lagrange depinde de 2l constante:
qk = qk (t ; C1 ; C2 ; :::; C2l ) ;

k = 1; 2; :::; l

(4.82)

q_k = q_k (t ; C1 ; C2 ; :::; C2l ) ;

k = 1; 2; :::; l

(4.83)

Deoarece pentru un sistem nchis timpul nu este continut n mod explicit

n ecuatiile de miscare, se poate alege originea acestuia n mod arbitrar.
Aceasta nseamn
a c
a una din cele 2l constante arbitrare din solutiile ecuatiilor
poate fi pus
a sub forma unei constante aditive.
qk = qk (t + t0 ; C1 ; C2 ; :::; C2l

(4.84)

q_k = q_k (t + t0 ; C1 ; C2 ; :::; C2l

(4.85)

Dac
a se elimin
a t + t0 , cele 2l 1 constante se pot exprima n functie de
coordonatele qk si vitezele generalizate q_k . Rezult
a c
a aceste constante sunt
integrale prime.
Printre integralele prime ale misc
arii exist
a unele care sunt legate de propriet
atile generale ale spatiului si timpului. n continuare se prezint
a legea de
conservare a energiei care decurge din proprietatea de uniformitate a curgerii timpului, legea de conservare a impulsului care decurge din proprietatea
de omogenitate a spatiului si legea de conservare a momentului cinetic care
decurge din proprietatea de izotropie a spatiului.

4.3.1

Conservarea energiei

Legea conserv
arii energiei rezult
a din uniformitatea curgerii timpului.
Din conditia de uniformitate a curgerii timpului pentru un sistem nchis
rezult
a c
a functia Lagrange nu depinde explicit de timp (forma ei r
amne
aceiasi la orice moment de timp). Atunci:
l
l
X
@L
dL X @L
=
q_k +
qk
dt
@qk
@ q_k
k=1
k=1

(4.86)

Cum din ecuatiile lui Lagrange rezult

a c
a:
@L
d
=
@qk
dt

@L
@ q_k

(4.87)

114

ANALITICA

MECANICA

CAPITOLUL 4.

se obtine
dL X d
=
q_k
dt
dt
k=1
l

l
l
X
X
@L
d
+
qk =
@ q_k
dt
k=1
k=1
!
l
X
@L
L
q_k = 0
@
q
_
k
k=1

@L
@ q_k
d
dt

Rezult
a c
a:

@L
q_k
@ q_k

(4.89)

l
X
@L
q_k = const
@
q
_
k
k=1

(4.88)

(4.90)

Dac
a asupra sistemului actioneaz
a doar forte conservative:
L = Ec

(4.91)

n expresia de mai sus energia cinetic

a este functie de p
atratele vitezelor
particulelor care alc
atuiesc sistemul, adic
a:
Ec =

N
X
1
i=1

mi

d~ri
dt

N
X
1

i=1

l
X
@~ri
@~ri
q_k +
@qk
@t
k=1

mi

Relatia 4.92 se poate pune sub forma:

Ec = a +

l
X

ak q_k +

k=1

l
X

akj q_k q_j

k;j=1
k6=j

unde:
a=

N
X

@~ri
@t

mi

i=1

ak =

N
X

mi

i=1

akj =

N
X
1
i=1

@~ri @~ri
@t @qk

mi

@~ri @~ri
@qk @qj

!2

(4.92)

(4.93)

 TILE
4.3. LEGILE DE CONSERVARE SI PROPRIETA

DE SIMETRIE115
Dac
a transform
arile de coordonate nu contin timpul, adic
a dac
a leg
aturile sunt independente de timp (scleronome) doar ultimul termen din relatia 4.93 este diferit de zero. Aceasta rezult
a din faptul c
a derivatele partiale
n raport cu timpul ale coordonatelor sunt nule. Rezult
a c
a energia cinetic
a
este o functie p
atratic
a omogen
a n vitezele generalizate. Utiliznd teorema
lui Euler referitoare la functiile omogene si observnd c
a U nu depinde de
vitezele generalizate cnd sistemul este conservativ obtinem:
l
X
k=1

X @Ec
@L
=
q_k
= 2Ec
@ q_k
@
q
_
k
k=1
l

q_k

(4.94)

Atunci relatia 4.90 devine:

Ec + U = const

(4.95)

Aceasta reprezint
a legea de consevare a energiei n sistemele n care
actioneaz
a doar forte conservative: suma dintre energia cinetic
a si energia
potential
a (energia total
a) este o constant
a.

4.3.2

Conservarea impulsului

Aceas
a lege de conservare rezult
a din proprietatea de omogenitate a spatiului.
Din proprietatea de omogenitate a spatiului, care ilustreaz
a faptul c
a toate
punctele din spatiu sunt echivalente rezult
a c
a propriet
atile mecanice ale
unui sistem nu se schimb
a dac
a se realizeaz
a o translatie a ntregului sistem
n spatiu.
Pentru a demonstra aceast
a proprietate se considera o translatie infinitezimal
a n spatiu si se pune conditia ca functia Lagrange s
a r
amn
a neschimbat
a. Se defineste operatia de translatie a sistemului ca o transformare prin
care toate punctele sistemului se deplaseaz
a cu acelasi segment:
~ri ! ~ri + ~r

(4.96)

ntr-o astfel de transformare variatia functiei Lagrange este:

L=

N
X
i=1

(ri L) ~r = ~r

N
X

(ri L)

(4.97)

i=1

Pentru ca functia Lagrange L (xi ; yi ; zi ; x_ i ; y_ i ; z_i ) s

a nu se schimbe
cnd facem o deplasare arbitrar
a ~r este necesar ca:

116

ANALITICA

MECANICA

CAPITOLUL 4.

N
X

(ri L) =

i=1

N
X

~ex +

@L
@yi

@L
d
=
@yi
dt

@L
@ y_ i

@L
@xi

i=1

~ey +

@L
~ez = 0
@zi

(4.98)

Deoarece
@L
d
=
@xi
dt

@L
@ x_ i

@L
d
=
@zi
dt

@L
@ z_i

(4.99)

din relatia 4.98 se obtine:

adic
a

N
X
d
dt
i=1

" N
d X
dt i=1

@L
@ x_ i

@L
@ x_ i

~ex +

~ex +

d
dt

@L
@ y_ i

@L
@ y_ i

~ez +

~ez +

d
dt

@L
~ez = 0
@ z_i

@L
~ez
@ z_i

=0

(4.100)

Deoarece

@L
@L
@L
= mx_ i = pxi ;
= my_ i = pyi ;
= mz_i = pzi
@ x_ i
@ y_ i
@ z_i

(4.101)

si cum impulsul total al sistemlui este:

P~ =

N
X

(pxi ~ex + pyi ~ey + pzi ~ez )

(4.102)

i=1

din relatia 4.100 rezult

a:

dP~
= 0 ; P~ = const
(4.103)
dt
Astfel impulsul total este o constant
a de miscare pentru sistemul considerat.
S-a obtinut astfel legea de conservare a impulsului total al unui sistem de
particule n absenta unui cmp extern.

 TILE
4.3. LEGILE DE CONSERVARE SI PROPRIETA

DE SIMETRIE117

Figura 4.1: Reprezentarea unei rotatii innitezimale

4.3.3

Conservarea momentului cinetic

Conservarea momentului cinetic rezult

a din proprietatea de izotropie a spatiului: propriet
atile mecanice ale unui sistem nchis nu se schimb
a n cursul
unei rotatii n spatiu a sistemului n ansamblu s
au.
Pentru a demonstra aceast
a lege se consider
a o rotatie n spatiu (Fig. 4.1),
dup
a care se pune conditia ca functia lui Lagrange s
a r
amn
a neschimbat
a.
Numim vector de rotatie infinitezimal
a ~' vectorul a c
arui valoare este
egal
a cu unghiul de rotatie ' si a c
arui directie coincide cu axa de rotatie.
Sensul lui ~' este dat de regula burghiului.
Deplasarea liniar
a (Fig. 4.1) a extremit
atii vectorului de pozitie este
legat
a de unghiuri prin relatia:
j ~r j = r sin

'

(4.104)

Directia vectorului ~r este dat

a de:
~r = ~'

~r

(4.105)

Rotatia modific
a nu numai directia vectorului de pozitie ci si vitezele
tuturor particulelor:
~v = ~'
Atunci:

~v

(4.106)

118

ANALITICA

MECANICA

CAPITOLUL 4.

L =

N
X

@L
@xi

i=1

N
X
i=1

xi +

@L
@ x_ i

@L
@yi

vxi +

@L
@zi

yi +

@L
@ y_ i

vyi +

zi
@L
@ z_i

vzi

(4.107)

Deoarece:
@L
= p xi
@ x_ i

@L
d
=
@xi
dt

@L
@ x_ i

dpxi
dt

@L
= p yi
@ y_ i

@L
d
=
@yi
dt

@L
@ y_ i

dpyi
dt

@L
= p zi
@ z_i

@L
d
=
@zi
dt

@L
@ z_i

dpzi
dt

Rezult
a:
L=

N
X
i=1

d~pi
~r + p~i ~vi
dt

(4.108)

Tinnd

cont de relatiile 4.105 si 4.106 se obtine:

N
X
d~pi
( ~'
L=
dt
i=1

sau

L= '

N
X
i=1

~ri

d~pi
dt

+ (~v

~ri ) + p~i ( ~'

" N
d X
p~i ) = '
(~ri
dt i=1

Cum rotatia infitezimal

a este arbitrar
a
" N
#
d X
(~ri p~i ) = 0
dt i=1

(4.109)

~vi ) = 0

p~i ) = 0

(4.110)

(4.111)

4.4. FORMALISMUL HAMILTON

119

Deoarece prin definitie ~li = ~ri p~i este momentul

cinetic al particulei i
PN
~
momentul cinetic total al sistemului este M = i=1 (~ri p~i ).
Din 4.111 rezult
a c
a momentul cinetic total al sistemului se conserv
a.
~ =
M

N
X

p~i ) = const

(~ri

(4.112)

i=1

4.4

Formalismul Hamilton

4.4.1

Ecua
tiile Hamilton-Jacobi

Pentru descrierea sistemelor mecanice si evolutiei n timp a acestora Hamilton

a introdus o alt
a functie n locul functiei Lagrange.
Ideea de baz
a const
a n descrierea st
arii mecanice printr-un sistem de 2l
variabile q1 ; q2 ; :::; ql ; p1 ; p2 ; :::; pl . Variabilele q1 ; q2 ; :::; ql sunt coordonatele
generalizate, iar variabilele p1 ; p2 ; :::; pl poart
a numele de impulsuri generalizate si se definesc prin relatiile
@L
; k = 1; 2; :::l
(4.113)
@ q_k
Se consider
a un sistem descris de functia Lagrange L (qk ; q_k ; t) : Atunci
pk =

l
l
X
@L
@L
dL X @L
q_k +
qk +
=
dt
@qk
@ q_k
@t
k=1
k=1

unde

qk =

d2 qk
dt2

Rezult
a:
l
l
X
dL X @L
d
=
q_k +
dt
@qk
dt
k=1
k=1

@L
q_k
@ q_k

q_k

Folosind ecuatiile lui Lagrange

@L
d
=
@qk
dt

@L
@ q_k

d
dt

@L
@ q_k

@L
@t

(4.114)

120

ANALITICA

MECANICA

CAPITOLUL 4.

relatia 4.114 devine:

dL X d
=
dt
dt
k=1
l

sau

" l
d X
pk q_k
dt k=1

@L
q_k
@ q_k

@L
@t

(4.115)

@L
@t

L =

(4.116)

@L
= 0 membrul stng este nul, ceea ce nseamn
a c
a
Se observ
a c
a dac
a
@t
m
arimea fizic
a reprezentat
a de membrul stng avnd dimesiunea unei energii
se conserv
a. Aceast
a functie poart
a numele de functia lui Hamilton.
H=

l
X

pk q_k

(4.117)

k=1

Ea depinde de coordoonatele si impulsurile generalizate ale sistemului si

de timp.
(4.118)

H = H (qk ; pk ; t)

Cu ajutorul functiei Hamilton ecuatiile de miscare se pot scrie sub o alt

a
form
a. Diferentiind expresia 4.118 rezult
a:

dH = d

l
X

pk q_k

k=1

l
X

pk dq_k +

k=1

l
X

q_k dpk

k=1

Dar
dL =
sau

l
l
X
X
@L
@L
dq_k +
dqk
@
q
_
@q
k
k
k=1
k=1

dL =

l
X
k=1

pk dq_k +

l
X

p_k dqk

k=1

astfel nct 4.119 se poate pune sub forma:

@L
dt
@t

@L
dt
@t

dL

(4.119)

4.4. FORMALISMUL HAMILTON

dH =

l
X

121

l
X

q_k dpk

k=1

p_k dqk

k=1

@L
dt
@t

(4.120)

Din 4.118 rezult

a c
a diferentiala lui H este:
dH =

l
X
@H
k=1

@pk

dpk +

l
X
@H
k=1

@qk

dqk +

@H
dt
@t

(4.121)

Prin identificarea coeficientilor diferentialelor din expresiile 4.120 si 4.121,

se obtine:
@L
@t

@H
=
@t
q_k =

p_k =

@H
@pk
@H
@qk

k = 1; 2; :::; l

k = 1; 2; :::; l

(4.122)
(4.123)

(4.124)

Ecuatiile 4.123 si 4.124 sunt cunoscute sub numele de ecuatiile canonice

ale lui Hamilton. Acestea formeaz
a un sistem alc
atuit din 2l ecuatii diferentiale de ordinul nti. Solutiile lor depind de 2l constante arbitrare:
qk = qk (t ; C1 ; C2 ; :::; C2l )

(4.125)

pk = pk (t ; C1 ; C2 ; :::; C2l )

(4.126)

Pentru determinarea constantelor C1 ; C2 ; :::; C2l este necesar

a cunoasterea
la un moment dat a valorilor coordonatelor generalizate si a impulsurilor
generalizate.
n cazul unui sistem conservativ H coincide cu energia total
a. Conform
relatiei 4.94
l
X

X
@L
=
q_k pk = 2Ec
q_k
@
q
_
k
k=1
k=1

astfel nct 4.117 devine:

(4.127)

122

ANALITICA

MECANICA

CAPITOLUL 4.

H = 2Ec

L = 2Ec

(4.128)

Ec + U = Ec + U

Remarc
am c
a ecuatiile canonice se pot obtine dintr-un principiu variational. Pentru aceasta se exprim
a functia lui Lagrange tinnd cont de relatia
4.117

L=

l
X

pk q_k

(4.129)

k=1

Atunci actiunea se poate scrie ca:

S=

Zt1 "X
l

pk q_k

k=1

t2

(4.130)

H dt

Variatia actiunii este:

S=

Zt1 "X
l

t2

pk q_k + q_k pk

k=1

@H
qk
@qk

@H
pk
@pk

dt

(4.131)

(4.132)

Se integreaz
a prin p
arti si se obtine:

S =

l
X

t2

p k qk

k=1

Zt2 "

t1

+
t1

l
X
k=1

Zt2 "X
l

t1

@H
@pk

q_k

k=1

@H
p_k +
@qk

pk dt

qk dt

Miscarea real
a corespunde stationarit
atii actiunii ( S = 0).
Cum qk (t1 ) = qk (t2 ) = 0 iar variatiile pk si qk sunt independente
parantezele din expresia (4.132) trebuie s
a fie nule fapt care implic
a satisfacerea relatiilor 4.123 si 4.124.

4.4. FORMALISMUL HAMILTON

4.4.2

123

Spa
tiul fazelor

Dac
a se aplic
a formalismul Hamilton se poate descrie starea dinamic
a a sistemului la un moment dat prin valorile coordonatelor si impulsurilor generalizate qk si pk numite variabile canonice unde k = 1; 2::::l. Aceste 2l m
arimi
constituie coordonatele unui punct ntr-un spatiu cu 2l dimensiuni, care a
fost denumit spatiul fazelor. Evolutia n timp a sistemului este dat
a de:
qk = qk (t)

(4.133)

pk = pk (t)

(4.134)

si este reprezentat
a n spatiul fazelor prin traiectoria punctului reprezentativ.
Ecuatia traiectoriei este dat
a sub form
a parametric
a, parametrul fiind timpul
t.
Este important de observat c
a pentru sistemele conservative functia lui
Hamilton este o integral
a prim
a. Expresia H (qk ; pk ) =const este descris
a n
spatiul fazelor printr-o hipersuprafata 2l 1 dimensional
a.

4.4.3

Parantezele Poisson

Deoarece ecuatiile canonice descriu variatia n timp a variabilelor canonice

se poate obtine legea de variatie a oric
arei m
arimi ce depinde de starea sistemului. Fie f (qk ; pk ; t) o astfel de m
arime care pentru generalitate se
presupune c
a depinde explicit de timp. Derivata total
a a acesteia n raport
cu timpul este:
@f X
df
=
+
dt
@t
k=1
l

@f
@f
q_k +
p_k
@qk
@pk

Dac
a se tine cont de ecuatiile canonice ecuatia de mai sus se poate scrie:
df
@f X
=
+
dt
@t
k=1
l

@f @H
@qk @pk

@f @H
@pk @qk

(4.135)

Suma din membrul al doilea se numeste parantez

a Poisson a functiilor H
si f si se noteaz
a astfel:

124

ANALITICA

MECANICA

CAPITOLUL 4.

fH ; f g =

l
X
k=1

@H @f
@pk @qk

@H @f
@qk @pk

(4.136)

Astfel pentru dou

a m
arimi oarecare se poate defini n general paranteza
Poisson:
ff ; gg =

l
X
k=1

@f @g
@pk @qk

@f @g
@qk @pk

(4.137)

Obsevatii
a) Paranteza Poisson este antisimetric
a
ff ; gg =

fg ; f g

(4.138)

b) Paranteza Poisson este liniar

a n raport cu fiecare termen:
fc1 f1 + c2 f2 ; gg = c1 ff1 ; gg + c2 ff2 ; gg

(4.139)

ff ; c1 g1 + c2 g2 g = c1 ff ; g1 g + c2 ff ; g2 g

(4.140)

c) Sunt satisf
acute relatiile:
ff ; g1 g2 g = ff ; g1 g g2 + ff ; g2 g g1

(4.141)

ff1 f2 ; gg = f1 ff2 ; gg + f2 ff1 ; gg

(4.142)

d) n cazul n care f = f (u ; v::::) unde functiile u si v depind de variabilele canonice:

@f
@f
fu ; gg +
fv ; gg + ::::
(4.143)
@u
@v
e) Derivata partial
a n raport cu timpul a unei paranteze Poisson se exprim
a astfel:
@
@f
@g
ff ; gg =
; g + f ;
(4.144)
@t
@t
@t
ff ; gg =

f) Este satisf
acut
a identitatea lui Jacobi
ff ; fg ; hgg + fh ; ff ; ggg + fg; fh ; f gg = 0

(4.145)

4.4. FORMALISMUL HAMILTON

125

Trebuie remarcat c
a propriet
atile (a)-(e) rezult
a direct din definitia parantezelor Poisson. Identitatea lui Jacobi trebuie verificat
a prin calcul direct.
Parantezele Poisson joac
a un rol important n mecanica analitic
a. Exist
a
cteva cazuri importante care sunt mentionate mai jos:
a) Parantezele Poisson ale variabilelor canonice sunt:
fqi ; qj g = 0

(4.146)

fpi ; pj g = 0

(4.147)

fqi ; pj g =

(4.148)

ij

b) Parantezele Poisson ale unei functii si a unei variabile canonice sunt:

@f
@pk

ff ; qk g =
ff ; pk g =

@f
@qk

(4.149)
(4.150)

Dac
a f = H atunci:
fH ; qk g =
fH ; pk g =

@H
= q_k
@pk
@H
= p_k
@qk

(4.151)
(4.152)

Ecuatiile 4.151 si 4.152 constituie o alt

a exprimare a ecuatiilor canonice
Hamilton.
c) Functiile care r
amn constante n cursul misc
arii, constituie integrale
prime ale misc
arii. Conditia ca o functie f s
a fie o integral
a prim
a a misc
arii
df
= 0. Atunci din relatia 4.135 se scrie:
este ca
dt
df
@f
=
+ fH ; f g = 0
(4.153)
dt
@t
Dac
a integrala prim
a nu depinde explicit de timp rezult
a:
fH ; f g = 0

(4.154)

126

CAPITOLUL 4.

ANALITICA

MECANICA

n particular cnd f = H, fH ; Hg = 0 se obtine un nou mod de

exprimare a legii conserv
arii energiei.
d) O ultim
a obsevatie se refer
a la teorema Poisson. Aceasta afirm
a c
a
dac
a f si g sunt dou
a integrale prime atunci si paranteza lor Poisson este
o integral
a prim
a a misc
arii. Pentru a demonstra acest fapt se calculeaz
a
derivata n raport cu timpul a parantezei Poisson ff ; gg :
@
d
ff ; gg =
ff ; gg + fH ; ff ; ggg
dt
@t
Se tine cont c
a:

(4.155)

@f
@
@g
ff ; gg =
; g + f ;
(4.156)
@t
@t
@t
Utiliznd identitatea Jacobi si tinnd cont de proprietatea de antisimetrie
a parantezelor Poisson:
fH ; ff ; ggg =

ff ; fg ; Hgg

fg; fH ; f gg = 0

(4.157)

relatia 4.155 devine:

d
ff ; gg =
dt
sau:

@f
; g
@t

d
ff ; gg =
dt

+ f ;

@g
@t

@f
+ fH ; f g ; g
@t

ff ; fg ; Hgg

+ f ;

fg; fH ; f gg

@g
+ fH ; gg
@t

Rezult
a:
d
df
dg
ff ; gg =
; g + f ;
(4.158)
dt
dt
dt
Deoarece functiile f si g sunt integrale prime ale misc
arii, ele nu variaz
a
n timp astfel c
a derivatele n raport cu timpul sunt nule. Rezult
a:
d
ff ; gg = 0
(4.159)
dt
Astfel, teorema lui Poisson este demonstrat
a. Prin acest procedeu se pot
obtine alte integrale prime. Num
arul de integrale prime independente este
2l 1.

 CANONICE
4.5. TRANSFORMARI

4.5

127

Transform
ari canonice

S
a consider
am cazul n care hamiltonianul este o constant
a a misc
arii si
toate coordonatele generalizate sunt ciclice. n aceste conditii hamiltonianul
va depinde doar de impulsurile generalizate:
H = H (pk )
Din pk = @L=@ q_k iar @L=@ q_k = const (relatia 4.57) rezult
a c
a impulsurile
generalizate sunt constante.
Atunci ecuatiile pentru coordonatele generalizate au o form
a mai simpl
a:
q_k =

@H
= !k
@pk

k = 1; 2; :::; l

(4.160)

unde ! k sunt functii de pk si sunt constante (deoarece impusul conjugat unei

coordonate ciclice este constant n timp). Se integreaz
a 4.160 si rezult
a:
qk = ! k t +

(4.161)

Trebuie remarcat c
a pentru un anumit sistem se pot alege mai multe seturi
de coordonate generalizate. Astfel, n cazul misc
arii unui punct material n
plan, se pot alege coordonatele generalizate ca fiind coordonatele carteziene
sau coordonatele polare. De exemplu n cazul unei misc
ari n cmp central
dac
a se aleg coordonatele carteziene ca fiind coordonate generalizate atunci
nici una dintre cele dou
a nu sunt coordonate ciclice. Dac
a ns
a se lucreaz
a
n coordonate polare, este o coordonat
a ciclic
a.
Num
arul de coordonate ciclice depinde de modul de alegere a coordonatelor generalizate; pentru fiecare problem
a n parte se poate alege un set
de coordonate care s
a fie ciclice.
Vom studia transformarea de la un set de variabile la alt set de variabile
mai convenabile. n cazul formalismului Hamilton impulsurile generalizate
sunt variabile independente. Din acest motiv transformarea de coordonate
necesit
a implicarea impulsurilor generalizate. Astfel se considera c
a:
Qk = Qk (qi ; pi ; t)

(4.162)

Pk = Pk (qi ; pi ; t)

(4.163)

128

CAPITOLUL 4.

ANALITICA

MECANICA

Pentru ca aceste relatii s

a reprezinte o adev
arat
a schimbare de variabile
este necesar ca relatiile 4.162 si 4.163 s
a fi inversabile fata de variabilele qi si
pi , adic
a:
qk = qk (Qi ; Pi ; t)

(4.164)

pk = pk (Qi ; Pi ; t)

(4.165)

Conditia necesar
a si suficient
a pentru ca acest fapt s
a fie posibil este ca
Jacobianul sistemului s
a fie diferit de zero, adic
a:
J=

@ (P1 ; P2 ; :::; Pl ; Q1 ; Q2 ; :::; Ql )

6= 0
@ (p1 ; p2 ; :::; pl ; q1 ; q2 ; :::; ql )

(4.166)

Date fiind avantajele formei canonice a ecuatiilor de miscare este de dorit

ca si n noile variabile Qk ; Pk ecuatiile de miscare s
a aib
a forma canonic
a:
e
@H
Q_ k =
@Pk
P_k =

e
@H
@Qk

(4.167)

(4.168)

e este o functie Hamilton convenabil aleas

unde H
a.
Transformarea pentru care relatiile 4.167 si 4.168 sunt valabile poart
a
numele de transformare canonica.
Aceasta nu este posibil cnd transformarea este arbitrar
a. Pentru ca
transformarea s
a fie posibil
a se impun anumite conditii denumite conditii de
canonicitate.
Pentru a determina conditiile ca transformarea s
a fie canonic
a se tine cont
de principiul lui Hamilton n care functia lui Lagrange se exprim
a astfel:
L=

l
X

pk q_k

H (qi ; pi ; t)

(4.169)

k=1

Atunci actiunea n functie de variabilele qj ; pj este:

#
Z t2 "X
l
S=
pk q_k H (qi ; pi ; t) dt
t1

k=1

(4.170)

 CANONICE
4.5. TRANSFORMARI

129

Integrala actiunii n variabilele Qk ; Pk este dat

a de o relatie similar
a:
#
Z t2 "X
l
e (Qk ; Pk ; t) dt
Se =
Pk Q_ k H
(4.171)
t1

k=1

e = 0 duc la
n cazul misc
arii reale a sistemului conditiile S = 0 si H
concluzia c
a cele dou
a integrale pot diferi printr-o derivat
a total
a n raport
cu timpul a unei functii F: De aici rezult
a:
l
X

pk q_k

k=1

sau
l
X

pk dqk

l
X

Hdt

k=1

Rezult
a:

e
Pk Q_ k + H
Pk dQk

k=1

H =

e
Hdt

dF
dt

(4.172)

= dF

(4.173)

pk =

@F
@qk

(4.174)

Pk =

@F
@Qk

(4.175)

e = H + @F
H
(4.176)
@t
F (qk ; Qk ; t) poart
a numele de functie generatoare a transform
arii canonice.
Se pot obtine deasemenea noi functii generatoare. De exemplu dac
a se
Pl
adaug
a la ambii membri ai relatiei 4.173 diferentiala total
ad
k=1 Pk Qk
se obtine:
l
X
k=1

Qk dPk +

l
X
k=1

pk dqk

e
H

H dt = d F +

l
X
k=1

Pk Qk

(4.177)

Expresia diferential
a din membrul drept scris
a n variabilele qk , Pk constituie o nou
a functie generatoare care se noteaz
a cu G (qk ; Pk ; t) :
Astfel:

130

CAPITOLUL 4.

ANALITICA

MECANICA

pk =

@G
@qk

(4.178)

Qk =

@G
@Pk

(4.179)

e = H + @G
H
@t

(4.180)

n mod analog se obtine forma transform

arilor exprimate prin functii
generatoare ce depind de variabilele (pk ; Pk ) sau (pk ; Qk ).
Transform
arile canonice formeaz
a un grup. Propriet
atile acestuia sunt:
a) Transformarea identic
a
Pk = pk ; Qk = qk ; k = 1; 2::::l

(4.181)

este canonic
a.
b) Inversa unei transform
ari canonice este tot o transformare canonic
a.
Conditia de canonicitate este ndeplinit
a deoarece expresia obtinut
a prin nlocuirea lui pk cu Pk si qk cu Qk n conditia de canonicitate 4.173 este o
diferential
a total
a exact
a a lui F .
c) Produsul a dou
a transform
ari canonice este tot o transformare canonic
a. Prin produs a dou
a transform
ari canonice se ntelege rezultatul obtinut
ca urmare a aplic
arii succesive a dou
a transform
ari canonice. Pe lng
a transformarea
Qk = Qk (qi ; pi ; t)

(4.182)

Pk = Pk (qi ; pi ; t)

(4.183)

se consider
a si transformarea:
Q0k = Q0k (Qi ; Pi ; t)

(4.184)

Pk0 = Pk0 (Qi ; Pi ; t)

(4.185)

Q0k = Q0k (qi ; pi ; t)

(4.186)

Atunci:

 CANONICE
4.5. TRANSFORMARI

131

Pk0 = Pk0 (qi ; pi ; t)

(4.187)

Pe baza propriet
atilor Jacobienilor rezult
a:
@ (Pk0 , Q0k ) @ (Pk , Qk )
@ (Pk0 , Q0k )
=
@ (pi ; qi )
@ (Pi ; Qi ) @ (pi ; qi )

(4.188)

Jacobianul noii transform

ari este diferit de zero deoarece Jacobienii din membrul drept sunt diferiti de zero. Pentru a ar
ata c
a transformarea produs este
tot canonic
a se porneste de la conditiile de canonicitate a celor dou
a transform
ari initiale:
!
!
l
l
X
X
e
pk dqk Hdt
Pk dQk Hdt
= dF
(4.189)
k=1

l
X

k=1

l
X

e
Hdt

Pk dQk

k=1

Pk0 dQ0k

k=1

e 0 dt
H

= dF 0

(4.190)

Se observ
a c
a prin adunarea celor dou
a relatii se obtine:
l
X
k=1

pk dqk

Hdt

l
X
k=1

Pk0 dQ0k

e 0 dt
H

= (dF + dF 0 )

(4.191)

fapt ce exprim
a canonicitatea transform
arii produs.
Rezult
a c
a totalitatea transform
arilor canonice formeaz
a un grup.
Se observ
a c
a modul de definire al noilor coordonate si impulsuri generalizate face ca notiunile respective s
a-si piard
a din sensul intial. Acest lucru
se datoreaz
a faptului c
a noile variabile canonice Qk precum si noile impulsuri
generalizate depind att de vechile coordonate generalizate qk ct si de vechile
impulsuri generalizate pk .
Conditia ca variabilele s
a fie canonic conjugate se poate exprima cu ajutorul parantezelor Poisson.
Se demonstreaz
a mai nti teorema general
a de invarianta a parantezelor
Poisson fata de transform
arile canonice.
Fie ff ; ggp;q paranteza Poisson a celor dou
a functii n raport cu variabilele canonice pk ; qk si ff ; ggP;Q paranteza Poisson a celor dou
a functii
n raport cu variabilele canonice Pk ; Qk . Atunci:

132

CAPITOLUL 4.

ANALITICA

MECANICA

ff ; ggp;q = ff ; ggP;Q

(4.192)

Relatia se poate verifica prin calcul direct, dar se poate justifica si prin
consideratii calitative. Astfel se observ
a c
a n relatiile 4.174 si 4.175 timpul
joac
a rolul unui parametru. Prin urmare dac
a demonstr
am egalitatea pentru
m
arimi care nu depind explicit de timp, relatiile vor fi adev
arate si n cazul
general. S
a consider
am formal c
a functia g este o functie Hamilton a unui
sistem fictiv. Atunci:
ff ; ggp;q =

df
dt

(4.193)

df
nu poate depinde dect de propridt
et
atile sistemului si nu depinde de alegerea variabilelor. Prin urmare ff ; gg
nu variaz
a n cazul n care vom trece de la un grup la alt grup de variabile
canonice. Rezult
a c
a egalitatea 4.192 este satisf
acut
a.
Atunci datorit
a relatiilor 4.146 , 4.147 , 4.148 si teoremei de invarianta a
parantezelor Poisson
Dar derivata n raport cu timpul

fQk ; Qi gP;Q = fQk ; Qi gp;q = 0

(4.194)

fPk ; Pi gP;Q = fPk ; Pi gp;q = 0

(4.195)

fPk ; Qi gP;Q = fPk ; Qi gp;q =

ki

(4.196)

Relatiile 4.196 constituie conditia de canonicitate exprimat

a cu ajutorul
parantezelor Poisson.

4.6

Ecua
tia Hamilton-Jacobi

Utilitatea transform
arilor canonice const
a n faptul c
a ele permit trecerea
ecuatiilor de miscare dintr-o form
a canonic
a n alta. Dac
a se alege n mod
convenabil o functie generatoare se pot obtine ecuatiile canonice n cea mai
simpl
a form
a. Aceasta este:
P_k = 0 ; Q_ k = 0

(4.197)

4.6. ECUATIA
HAMILTON-JACOBI

133

n acest caz particular variabilele canonice sunt constante. Acest lucru

este posibil dac
a hamiltonianul nu este dependent de Pk si Qk si depinde
eventual numai de timp. Cum n ecuatiile canonice hamiltonianul apare
numai prin derivatele sale partiale n raport cu Pk si Qk , atunci se poate
e = 0. Se noteaz
alege H
a cu S = S (qk ; Qk ; t) functia generatoarea a acestei
transform
ari canonice. Atunci:
pk =
Pk =

e = 0 rezult
Cum H
a c
a

@S
@qk

(4.198)

@S
@Qk

(4.199)

e = H + @S
H
@t

H qk ;

(4.200)

@S
@S
=0
; t +
@qk
@t

(4.201)

Aceast
a ecuatie este cunoscut
a sub numele de ecuatia Hamilton-Jacobi.
Din ecuatiile 4.197 rezult
a:
Qk = ak

Pk =

bk

(4.202)

unde ak si bk sunt constante. Cum n relatia 4.201 variabilele Qk nu apar

explicit, tinndu-se cont de 4.202 rezult
a c
a trebuie s
a se g
aseasc
a o solutie
a ecuatiei Hamilton-Jacobi S = S (qk ; ak ; t) care depinde de l constante
arbitrare ak (numite constante arbitrare esentiale). O astfel de solutie poart
a
numele de integral
a complet
a a ecuatiei cu derivate partiale Hamilton-Jacobi.
Ecuatia Hamilton Jacobi este o ecuatie cu derivate partiale de ordinul
nti avnd l + 1 variabile independente q1 ; q2 ; :::; ql si t. O solutie general
a
a ecuatiei va trebui s
a contin
a l + 1 constante de integrare independente.
Cum functia S nu apare n ecuatia Hamilton - Jacobi dect prin intermediul
derivatelor sale rezult
a c
a dac
a S este o solutie a ecuatiei atunci si S + C
va fi o solutie. Prin urmare una din cele l + 1 constante este o constant
a
aditiv
a. Aceast
a constant
a nu are sens fizic si se poate alege egal
a cu zero.
Rezult
a faptul c
a din celelalte l constante esentiale nici una nu este aditiv
a.
Din relatia 4.199 si relatiile 4.202 rezult
a:

134

CAPITOLUL 4.

ANALITICA

MECANICA

@S
= bk
@ak

(4.203)

Deoarece S = S (qi ; ai ; t) rezult

a c
a:
(4.204)

bk = bk (qi ; ai ; t)

Rezolvnd sistemul de ecuatii 4.204 n functie de coordonatele generalizate

se obtine:
qk = qk (ai ; bi ; t)
(4.205)
Deoarece
@S
= pk
@qk
se obtine pk = pk (qi ; ai ; t). Folosind relatiile 4.205 se obtine:
(4.206)

pk = pk (ai ; bi ; t)

n concluzie operatiile necesare pentru a determina miscarea unui sistem

de puncte materiale sunt:
a) Se afl
a integrala complet
a a ecuatiei Hamilton-Jacobi
b) Se egaleaz
a derivatele partiale ale integralei complete n raport cu
parametri care-i contine (ak ) cu constante noi (bk ).
c) Se rezolv
a sistemul astfel obtinut n functie de variabilele qk .
Trebuie remarcat c
a nu exist
a un procedeu general pentru g
asirea integralei complete. n anumite cazuri o metod
a care permite simplificarea
problemei este metoda separ
arii variabilelor. Ea se utilizeaz
a de exemplu
cnd hamiltonianul nu depinde de timp.
Atunci se consider
a S de forma:
S (qk ; ak ; t) = S0 (qk ; ak ) + S1 (ak ; t)

(4.207)

Introducnd pe S n ecuatia 4.201 se obtine:

@S0 (qk ; ak )
@S1 (ak ; t)
+ H qk ;
@t
@qk

=0

(4.208)

Deoarece primul termen depinde doar de timp, iar urm

atorul numai de
de variabilele independente qk , egalitatea este satisf
acut
a dac
a fiecare termen
este constant.

4.6. ECUATIA
HAMILTON-JACOBI

135

@S1 (ak ; t)
=
@t
H qk ;

(4.209)

@S0 (qk ; ak )
=E
@qk

(4.210)

S1 =

(4.211)

Din ecuatia 4.209 rezult

a
Et

Deoarece hamiltonianul nu depinde explicit de timp, constanta E este

chiar energia sistemului.
R
amne de rezolvat ecuatia 4.210 care se numeste ecuatia HamiltonJacobi redus
a.
Rezult
a astfel c
a dac
a functia generatoare S este determinat
a prin integrarea ecuatiei Hamilton-Jacobi rezolvarea misc
arii sistemului se reduce la
rezolvarea unui sistem de ecuatii algebrice.
ntr-un anumit sens functia generatoare care rezult
a din ecuatia HamiltonJacobi este chiar actiunea. Astfel pentru formularea principiului Hamilton
s-a considerat integrala
Z t2
S=
Ldt
(4.212)
t1

luat
a de-a lungul unei traiectorii ntre dou
a pozitii caracterizate de coor(1)
(2)
donatele generalizate qk si qk pe care sistemul le ocup
a la momentele t1 ,
respectiv t2 . Consider
am notiunea de actiune sub un alt aspect. Fie integrala actiunii pentru traiectorii reale toate cu o origine comun
a n punctul din
(1)
spatiul configuratiilor qk , (integrala data de 4.212 are un singur cap
at fix).
Cu alte cuvinte vom considera actiunea ca o functie de valorile coordonatelor
generalizate la limita superioar
a de integrare. Astfel:
Z t
(1)
S q k ; qk ; t =
L (qk ; q_k ; t) dt
(4.213)
t1

Variatia actiunii conform relatiei 4.77 este n acest caz:

sau

Z tX
l
d
@L
qk +
S=
dt
t1 k=1 @qk

@L
qk
@ q_k

d
dt

@L
@ q_k

qk

136

CAPITOLUL 4.

l
X
@L
qk
S=
@
q
_
k
k=1

t
t1

Z tX
l
@L
+
t1 k=1 @qk

d
dt

ANALITICA

MECANICA

@L
@ q_k

qk

(4.214)

Deoarece traiectoriile misc

arii reale satisfac ecuatiile lui Lagrange integrala din relatia 4.214 se anuleaz
a. n primul termen din 4.214 la limita
inferioar
a qk (t1 ) = 0: La limita superioar
a qk (t) se noteaz
a cu qk . Atunci:
S=
De aici rezult
a:

l
l
X
X
@L
qk =
pk qk
@
q
_
k
k=1
k=1

@S
= pk
@qk

(4.215)

(4.216)

Se consider
a apoi functia S ca o functie de timp. Atunci derivata sa total
a
este:
dS
@S X @S
@S X
=
+
q_k =
+
pk q_k
dt
@t
@qk
@t
k=1
k=1
l

(4.217)

Avnd n vedere relatia 4.213:

dS
=L
dt
Din ultimele dou
a relatii se poate scrie c
a:
@S
=
@t
si

l
X

pk q_k + L

(4.218)

(4.219)

k=1

@S
= H (qk ; pk ; t)
(4.220)
@t
Dac
a n aceast
a ultim
a relatie se nlocuiesc impulsurile generalizate date
de relatia 4.216 rezult
a c
a functia S satisface ecuatia Hamilton-Jacobi. Acesta
a fost si motivul pentru care s-a notat initial functia generatoare cu S: