Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
ndr u m ar A MSP
CUPRINS
CUPRINS ............................................................................................................................. 2
I. PREZENTAREA TEMATICILOR I A LABORATORULUI .................................. 5
1.1. OBIECTIVELE LUCRRII............................................................................................... 5
1.2. SUPORT TEORETIC ....................................................................................................... 5
1.2.1. Legislaia n domeniul securitii i sntii n munc..................................... 5
1.3. DESFURAREA LUCRRII .......................................................................................... 8
II. TRANSMITEREA I MODIFICAREA PARAMETRILOR MICRII ................ 9
2.1. OBIECTIVELE LUCRRII............................................................................................... 9
2.2. SUPORT TEORETIC ....................................................................................................... 9
2.2.1. Tipuri de lanuri cinematice ............................................................................... 9
2.2.2. Tipuri de angrenaje.......................................................................................... 10
2.2.3. Tipuri de cuplaje .............................................................................................. 13
2.2.3.1.Cuplaje electromagnetice .........................................................................................13
a. Cuplaje electromagnetice cu friciune.........................................................................13
b. Cuplaje electromagnetice cu pulbere ..........................................................................14
c. Cuplaje electromagnetice cu alunecare de tip: ............................................................15
ndr um ar A MSP
5.1. OBIECTIVELE LUCRRII............................................................................................. 36
5.2. SUPORT TEORETIC ..................................................................................................... 36
5.2.1. Motoare de curent alternativ............................................................................ 36
5.2.1.1. Motoare asincrone trifazate.....................................................................................36
5.2.1.1.a. Motorul electric asincron trifazat cu rotorul n scurtcircuit............................. 36
5.2.1.1.b. Motorul electric asincron trifazat cu rotorul bobinat ...................................... 40
5.2.1.2. Motoare asincrone monofazate ...............................................................................41
ndr u m ar A MSP
10.2. SUPORT TEORETIC ................................................................................................... 71
10.3. DESFURAREA LUCRRII ...................................................................................... 76
10.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ...................................................... 76
XI. ALIMENTAREA I PORNIREA MOTORULUI PAS CU PAS ........................... 78
11.1. OBIECTIVELE LUCRRII........................................................................................... 78
11.2. SUPORT TEORETIC ................................................................................................... 78
11.2.1. Tipuri de motoare pas cu pas ......................................................................... 80
11.3. DESFURAREA LUCRRII ...................................................................................... 90
11.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ...................................................... 90
XII. ACTIONAREA ELECTRO-HIDRAULIC A UNUI CICLU DE LUCRU........ 91
12.1. OBIECTIVELE LUCRRII........................................................................................... 91
12.2. SUPORT TEORETIC ................................................................................................... 91
12.3. DESFURAREA LUCRRII ...................................................................................... 92
12.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ...................................................... 92
XIII. PROIECTAREA AUTOMATIZRII UNUI CICLU DE LUCRU
ELEMENTE DE CINEMATICA MICRII ................................................................ 93
13.1. OBIECTIVELE LUCRRII........................................................................................... 93
13.2. SUPORT TEORETIC ................................................................................................... 93
13.2.1. Elemente de cinematica micrii.................................................................... 93
13.3. DESFURAREA LUCRRII ...................................................................................... 96
13.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ...................................................... 96
XIV. PROIECTAREA AUTOMATIZRII UNUI CICLU DE LUCRU DIMENSIONARE MOTOR............................................................................................. 97
14.1. OBIECTIVELE LUCRRII........................................................................................... 97
14.2. SUPORT TEORETIC ................................................................................................... 97
14.2.1 Calculul forelor i momentelor rezistente. Alegerea motorului ..................... 97
14.3. DESFURAREA LUCRRII .................................................................................... 105
14.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR .................................................... 105
XV. PROIECTAREA AUTOMATIZRII UNUI CICLU DE LUCRU
REALIZAREA SCHEMELOR DE FOR I COMAND ..................................... 106
15.1. OBIECTIVELE LUCRRII......................................................................................... 106
15.2. SUPORT TEORETIC ................................................................................................. 106
15.3. DESFURAREA LUCRRII .................................................................................... 106
15.4. CONCLUZII I INTERPRETAREA REZULTATELOR ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
ANEXE ............................................................................................................................. 107
SEMNE CONVENIONALE STANDARDIZATE .................................................................... 107
BIBLIOGRAFIE ............................................................................................................. 111
ndr um ar A MSP
Lucrarea 1
I. PREZENTAREA TEMATICILOR I A
LABORATORULUI
1.1. Obiectivele lucrrii
- definirea noiunilor de baz utilizate n cadrul lucrrilor de laborator;
- familiarizarea cu semnele convenionale utilizate n acionrile electrice;
- studiul principiilor de elaborare a schemelor pentru sistemele de acionare
electric i instalaii electrice;
1.2. Suport teoretic
Scopul lucrrii este de a instrui studenii n vederea respectrii
normelor de protecia muncii n scopul prevenirii accidentelor de munc n
cadrul laboratorului prin msuri menite s elimine, s evite sau s diminueze
aciunea factorilor de risc asupra organismului uman.
1.2.1. Legislaia n domeniul securitii i sntii n munc
n ultimii ani, legislaia romn n domeniul securitii i sntii n
munc a suferit multe modificri n sensul transpunerii legislaiei europene
n domeniu. Se poate afirma c n acest moment lucrtorul romn este aprat
de aceleai prevederi legislative ca i cei din Uniunea European.
Constituia Romniei 2003, art. 34 i 41
Legea 53/2003, Codul muncii, art. 171 - 187
Legea securitii i sntii n munc nr. 319/2006, publicat
n Monitorul Oficial al Romniei nr. 646 din 26 iulie 2006
Normele generale de protecie a muncii 2002
Reglementri i bune practici n domeniul securitii i
sntii n munc, 2005
Legea nr. 360/2003 privind regimul substanelor i preparatelor
chimice periculoase
HG nr.971/2006 privind cerinele minime pentru semnalizarea
de securitate si/sau de sntate la locul de munc
HG nr.1048/2006 privind cerinele minime de securitate i
sntate pentru utilizarea de ctre lucrtori a echipamentelor
individuale de protecie la locul de munc
5
ndr u m ar A MSP
HG nr. 1091/2006 privind cerinele minime de securitate i
sntate pentru locul de munc
HG nr. 1425/2006 pentru aprobarea Normelor metodologice de
aplicare a prevederilor Legii securitii i sntii n munc nr.
319/2006
TERMINOLOGIE
Scopul proteciei muncii l constituie prevenirea accidentelor de
munc i a bolilor profesionale prin msuri menite s elimine, s evite sau
s diminueze aciunea factorilor de risc asupra organismului uman.
Factori - nsuiri, stri, procese, fenomene, comportamente proprii
elementelor implicate n procesul de munc i care pot provoca accidente de
munc i/sau boli profesionale.
Evenimentul reprezint orice accident care a antrenat vtmri
corporale sau decesul, orice incident periculos care s-a produs pe teritoriul
persoanei juridice / fizice sau la orice loc de munc.
Risc probabilitatea ca evenimentul de munc s se produc.
Factori de risc cauze poteniale ale accidentelor de munc i
bolilor profesionale. Dup producerea acestor evenimente negative, factorii
de risc se transform n cauze ale accidentelor i bolilor profesionale.
Factor periculos factor de risc a crui aciune asupra executantului
duce, n anumite condiii, la accidentarea acestuia.
Factor nociv factor de risc a crui aciune asupra executantului
duce, n anumite condiii, la mbolnvirea acestuia.
Pericol situaie, ntmplare care pune sau poate pune n primejdie
existena sau integritatea angajatului.
NORME DE PROTECIA MUNCII N LABORATOARE
Laboratoarele sunt locurile n care studenii sunt mult expui
riscurilor cauzate de existena reactivilor chimici, ustensilelor de laborator i
aparatelor electrice. Se vor avea n vedere urmtoarele reguli generale:
Instruciunile scrise s fie afiate la loc vizibil i regulile de
securitate evideniate;
Instruciunile de securitate s fie prezentate verbal i
comunicate la nceputul fiecrei lucrri de laborator;
Elaborarea unui set de Fie tehnice de securitate cu efectele
asupra sntii, msurile de protecie necesare la
manipularea lor i procedurile de urgen s fie cunoscute;
Laborantul trebuie s aib un comportament exemplar din
punct de vedere al securitii;
6
ndr um ar A MSP
S existe o supraveghere suficient a studenilor n orice
moment;
Trebuie purtat echipamentul individual de protecie i
mbrcmintea de lucru adecvate;
Aparatura electric s fie verificat i ntreinut n mod
regulat, aparatele electrice s aib mpmntare;
Laboratoarele trebuie s fie ventilate i iluminate
corespunztor, s aib un nivel adecvat de umiditate, spaiu
suficient i s fie curate;
Pardoselile s fie bine ntreinute, pstrate curate pentru
reducerea riscurilor de alunecare i mpiedicare;
S fie asigurat dotarea corespunztoare pentru prim ajutor
pentru utilizare n cazul unui eveniment sau situaie de
urgen.
S fie asigurate msurile i mijloacele de prevenire a
incendiilor.
SEMNE DE AVERTIZARE
Pentru studeni:
Vor utiliza materialele didactice numai sub supravegherea
profesorului/laborantului.
Aparatura, standurile existente i ustensilele folosite n
laborator nu trebuie demontate i/sau acionate nici n cazul
ndr u m ar A MSP
n care nu sunt alimentate; nu constituie obiecte de
joac.
Vor avea grij de mobilierul i mijloacele didactice din
dotarea laboratoarelor.
Conectarea la reea a standurilor se va realiza numai n
prezena cadrului didactic ndrumtor;
Modificarea sau adaptarea configuraiei standurilor va fi
realizat numai sub supravegherea cadrului didactic
ndrumtor
nainte de nceperea lucrului (punerea n funciune a
standului) cadrul didactic ndrumtor va verifica priza de
pmnt cu ajutorul pixului de tensiune sau a aparatului de
msur;
Orice situaie n care standul nu funcioneaz normal va fi
adus la cunotin cadrului didactic ndrumtor;
Dup terminarea experimentelor se va respecta procedura de
oprirea standurilor, prezentat de cadrului didactic
ndrumtor, apoi se proceda la deconectarea de la reea;
Dup parcurgerea etapei anterioare se va dezasambla
standul dac a fost realizat n cadrul lucrrii de laborator;
1.3. Desfurarea lucrrii
1 protecia muncii, prezentarea normelor de tehnica
muncii specifice laboratoarelor de acionri, automatizri;
procesului verbal i luarea la cunotin
2 prezentarea tematicilor lucrrilor de laborator,
structurii acestora;
3 modul de desfurare a lucrrilor de laborator;
lucrrii de laborator, obligaiile studentului;
securitii
ncheierea
descrierea
pregtirea
ndr um ar A MSP
Lucrarea 2
ndr u m ar A MSP
i=
ye
yi
(2.1)
itotal =
k
yek
= ik
yi1
1
(2.2)
ndr um ar A MSP
0 =
z 2 1
z1
(2.3)
v
D
(2.4)
D
d
(2.5)
11
v
p
(2.6)
ndr u m ar A MSP
a.
b.
unde:
- viteza unghiular
v - viteza liniar
p- pasul urubului
Figura 2.5.b. prezint un urub cu bile ce prezint o serie de
avantaje cum ar fi:
micri de translaie de precizie ridicat,
raport de transmitere cu valori n limite largi,
lipsa zgomotului n funcionare,
rigiditate i un randament foarte bune.
Aceste proprieti permit adaptarea lor la motoare electrice de curent
continuu, motoare pas cu pas i la motoare hidraulice rotative.
Mecanism pinion-cremalier mecanism rotaie translaie
12
ndr um ar A MSP
2.2.3.1.
2.2.3.2.
cuplaje electromagnetice
cuplaje mecanice
2.2.3.1.Cuplaje electromagnetice - permit modelarea fluxului de energie
mecanic de la motorul electric spre maina de lucru
a. Cuplaje electromagnetice cu friciune
13
ndr u m ar A MSP
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
14
ndr um ar A MSP
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
arbore conductor
bobin de excitaie;
semicupl conductoare
semicupl condus
arbore condus
ntrefier
inele de alimentare
lagr
pulbere
Avantaje:
timp de acionare mai mic i datorit ineriei mai sczute a semicuplei
conduse;
uzur mai mic, n regim de alunecare;
randament mai ridicat.
Dezavantaje:
construcie relativ complicat, datorit etaneitii superioare;
la viteze mari, sub aciunea forei centrifuge, apare o funcionare
nestabil sau griparea;
caracteristicile mecanice sunt determinate de mbtrnirea amestecului,
fenomen care impune i remprosptarea amestecului la fiecare 1500
ore de funcionare.
c. Cuplaje electromagnetice cu alunecare de tip:
- asincron, dac exist o nfurare n colivie pe semicupl conductoare;
- sincron, dac pe suprafaa dinspre ntrefier semicupl conductoare este
prevzut cu dini;
- cu cureni turbionari, dac semicupla conductoare se execut din oel
masiv.
Avantaje:
nu au piese supuse uzurii;
nu necesit ntreinere;
permit modificarea turaiei;
protejeaz mult mai bine motorul electric.
Dezavantaje:
dimensiuni de gabarit i greutate mai mari;
inerie mai mare;
caracteristicile sunt influenate de nclzire.
15
ndr u m ar A MSP
1. semicupla conductoare
2. semicupla condus
3. nfurarea de excitaie
alimentat n c.c.
4. inele de contact
5. arbore conductor
6. arbore condus
Fig. 2.11. Mecanism electromagnetic cu
alunecare
Frecvena
f [Hz]
Turaie
n [rot/min]
16
Vitez
v [m/s]
ndr um ar A MSP
Lucrarea 3
viteza unghiular;
V
acumulatorul de energie;
J
momentul de inerie;
ms
cuplul de sarcin;
UL
unitatea de lucru;
v
viteza liniar de deplasare a UL;
F
fora dezvoltat de UL;
d
deplasarea la nivelul UL.
ndr u m ar A MSP
S presupunem c toate masele n micare sunt concentrate n
volantul V, caracterizat de momentul de inerie J, cuplul dezvoltat la
arborele motorului este m, iar cel opus de maina de lucru este ms.
Acionarea funcioneaz cu regim tranzitoriu, astfel c bilanul
energetic evideniaz energiile astfel:
Energia la arborele motorului
t
Wm = md
(3.1)
Wm = md = msd + J
2
2
(3.2)
d 2
J
dt 2
(3.3)
d
.
dt
(3.4)
respectiv:
m = m s + J
d
dt
(3.5)
ndr um ar A MSP
m > ms, atunci d
/dt > 0 i acionarea este
accelerat;
m < ms, atunci d
/dt < 0 i acionarea deccelereaz;
m = ms, acionarea este n regim staionar, iar
punctul static de funcionare se gsete la intersecia
caracteristicilor mecanice ale motorului (M) i
mainii de lucru (MS).
3.2.2. Raportarea mrimilor la arborele motorului
(3.6)
Wm = md J m
0
2
2
(3.7)
19
ndr u m ar A MSP
t
Wm = ms s d + J s
0
2
2
(3.8)
s =
(3.9)
md = J m
0
2
2
1 ms
Js 2
d
+
i2 2
0 i
(3.10)
ms
J
+ J m + s2
i
i
dt
(3.11)
ms
i
(3.12)
J s red =
ms
i 2
(3.13)
(3.14)
(3.15)
s red = i s
(3.16)
20
ndr um ar A MSP
3.3. Desfurarea lucrrii
Frecvena
f [Hz]
Turaie calculat
n [rot/min]
21
ndr u m ar A MSP
Lucrarea 4
ndr um ar A MSP
ndr u m ar A MSP
24
ndr um ar A MSP
a.
b.
Fig.4.2. Buton cu comand nereinut
a.
b.
ndr u m ar A MSP
26
ndr um ar A MSP
a.
b.
Fig.4.4. Schema constructiv a contactorului
ndr u m ar A MSP
a.
b.
ndr um ar A MSP
ndr u m ar A MSP
30
ndr um ar A MSP
a.
b.
a. starea de repaus
b. RI alimentat
ndr u m ar A MSP
ndr um ar A MSP
a.
ndr u m ar A MSP
34
ndr um ar A MSP
4.2.1.8. Relee de timp
35
ndr u m ar A MSP
Lucrarea 5
36
ndr um ar A MSP
n1 = 60
f1
p
(5.1)
37
ndr u m ar A MSP
(n1 - n)
n1
(5.2)
(5.3)
P2 = M 2
2 n
60
(5.4)
P2
P1
(5.5)
ndr um ar A MSP
ndr u m ar A MSP
a.
b.
40
ndr um ar A MSP
n1 = 60
f1
p
(5.6)
(n1 - n)
n1
(5.7)
ndr u m ar A MSP
a.
b.
ndr um ar A MSP
n practic se pot ivi situaii cnd una din fazele de alimentare ale
unui motor asincron trifazat se ntrerupe n timpul funcionrii. n acest caz
motorul funcioneaz ca unul monofazat fr faz auxiliar. Dac cuplul
rezistent la arbore nu se micoreaz, se observ o scdere uoara a turaiei i
o cretere a curentului, maina fiind n pericol de nclzire excesiv.
Motorul poate funciona ns dac se micoreaz corespunztor
cuplul rezistent.
n schimb, dac motorul este oprit, acesta nu mai este capabil s
porneasc dac se alimenteaz n dou faze.
Pornirea i funcionarea cu sarcin sporit n monofazat a motorului
trifazat este posibil numai dac una din fazele nfurrii statorice se
folosete ca faz auxiliar.
Acest lucru se poate realiza n diferite scheme de conectare prin
folosirea unui condensator corespunztor pentru pornire i pentru
funcionare n sarcin cu randament energetic ridicat.
5.3. Desfurarea lucrrii
ndr u m ar A MSP
Lucrarea 6
44
ndr um ar A MSP
Fig. 6.1: Pornirea motorului asincron trifazat circuitul de for i automatul rigid
45
ndr u m ar A MSP
Fig. 6.3: Elementele necesare pentru realizarea schemei de pornire ntr-un sens
46
ndr um ar A MSP
6.3. Desfurarea lucrrii
47
ndr u m ar A MSP
Lucrarea 7
48
ndr um ar A MSP
Fig. 7.2: Pornirea motorului asincron trifazat n dou sensuri, circuitul de for i
automatul rigid
ndr u m ar A MSP
Fig. 7.3: Pornirea motorului asincron trifazat n dou sensuri, etapa pornire dreapta
50
ndr um ar A MSP
Fig. 7.4: Elementele necesare pentru realizarea schemei programate (pornirea MAS)
51
ndr u m ar A MSP
Lucrarea 8
a.
b.
Fig. 8.1. Conexiunile stea - triunghi n cazul mainii asincrone cu rotorul nebobinat
52
ndr um ar A MSP
Fig. 8.3. Schema de for i comand pentru realizarea pornirii stea - triunghi
ndr u m ar A MSP
54
ndr um ar A MSP
55
ndr u m ar A MSP
Lucrarea 9
ndr um ar A MSP
U
M K ~ 1 ;
f1
sK ~
1
;
f1
(9.1)
=
=
M R 2 M K 2 f11
f12
U11
f
= 11
U12
f12
U12
M R1
M R2
(9.2)
ndr u m ar A MSP
=
1 E1
C f1
(9.3)
Fig. 9.3. Variaia curentului de faz statoric n funcie forma de und de tensiune a
invertorului.
58
ndr um ar A MSP
59
ndr u m ar A MSP
ndr um ar A MSP
U AN = U CN =
Ud
3
2
U BN = U d
3
(9.4)
(9.5)
4 Ud
1
1
1
1
ndr u m ar A MSP
u AB =
2 3
1
1
1
1
(9.7)
1
1
1
1
(9.8)
Fig. 9.7. Analiza armonic a tensiunii de faz cu ase pulsuri prin simulare n PowerSim.
62
ndr um ar A MSP
Fig. 9.8. Formele de und la ieirea unui invertor cu ase pulsuri cu sarcin RL.
ndr u m ar A MSP
liber (fig. 9.5.). Pe acest interval are loc o reducere a curentului absorbit de
la sursa de c.c. La momentul t1=21,5ms curentul IA devine pozitiv i
tranzistorul T1 va fi comandat pentru conducie. n figura 9.10. sunt
prezentate durate de conducie pentru tranzistor i diod.
ndr um ar A MSP
REDRESOR
M
3~
Amplificare
si comanda
pe poarta
Circuit
comanda
Convertor
UF
Oscilator de
referinta
Fig. 9.12. Sistem de reglare subordonat a tensiunii dup frecven pentru un invertor cu
ase pulsuri.
65
ndr u m ar A MSP
9.1.3. Sistem de reglare a tensiunii
66
ndr um ar A MSP
INVERTOR
REDRESOR
M
3~
Amplificare
si comanda
pe poarta
Circuit
comanda
curentul
masurat
2
Convertor
UF
amplificarea
erorii de
tensiune
tensiunea
masurata
tensiunea
impusa
(viteza)
n0 n
n0
(9.9)
(9.10)
(9.11)
ndr u m ar A MSP
(9.12)
p = {1,2,3,4}
(9.13)
n0 =
unde f frecvena [Hz];
p numrul de perechi de poli.
Numrul de perechi de poli:
60 f
(1 s )
p
(9.14)
(9.15)
68
ndr um ar A MSP
Multimetru cu
funcie de Voltmetru
Multimetru cu funcie
de Ampermetru
Invertor monofazat
- trifazat
Bloc consumatori
Comutator comanda
consumatori
Tablou comanda
Start/Stop Motor
i Invertor
ntreruptor
cu protecie
Motor asincron
trifazat
Contactor
Surs reglabil
(240V/24V i 16V)
Releu protecie
excitaie
Generator
sincron
trifazat
69
ndr u m ar A MSP
9.3. Desfurarea lucrrii
Tabel 9.1.
Nr.
crt.
I
II
III
PC
[W]
f
[Hz]
UEX
[V]
UC
[V]
IC
[A]
n
[rot/min]
PE
[W]
5
5
5
15
20
30
5
5
5
2.42
3.5
6
0.13
0.17
0.23
450
600
900
0.31
0.59
1.38
70
PM
[W]
0.44
0.84
1.97
ndr um ar A MSP
Lucrarea 10
ndr u m ar A MSP
72
ndr um ar A MSP
a.
b.
1 nfurri nseriate
2 pol principal
c.
d.
1 pol de comutaie
1 pol de comutaie
2 nfurare untat
2 nfurare serie
3 pol principal
3 nfurare paralel
73
ndr u m ar A MSP
b.
1 cmp untat
2 armtur
a.
c.
d.
1 cmpul statorului
1 armtur
2 armtur
2 cmp serie
1 cmpul statorului
Fig.10.4. Schemele motoarelor de curent continuu
ndr um ar A MSP
ndr u m ar A MSP
a.
b.
Nr.
P
n
M
crt.
[W]
[rot/min]
[Nm]
1.
2.
2 S se ridice caracteristica mecanic a motorului asincron turaie
cuplu figura 10.4.a
3 S se ridice caracteristica turaie tensiune figura 10.4.b
76
ndr um ar A MSP
a.
b.
Fig. 10.4.
77
ndr u m ar A MSP
Lucrarea 11
ndr um ar A MSP
capacitate limitat n ce privete acionarea unor sarcini cu
inerie mare;
viteza de rotaie relativ sczut;
necesit o schem de comand adaptat la tipul constructiv,
relativ complex.
Rezonana poate aprea n cazul unui control deficitar;
Controlul greoi la viteze foarte mari.
Rezoluia unghiular sau pasul unghiular al unui motor pas cu pas
este dat de relaia dintre numrul de poli pe rotor i numrul de poli pe
stator, i numrul de faze.
Pas unghiular = 360 / (Nph x Ph) = 360/N)
(11.1)
unde:
NPh - numrul de poli echivaleni / faz = numrul de poli pe rotor,
Ph - numrul de faze,
N - numrul total de poli pentru toate fazele.
n funcie de modul de alimentare a fazelor exist mai multe tipuri
de conducere a motoarelor pas cu pas. Cele mai comune moduri sunt:
pas ntreg;
jumtate de pas;
micropire.
Precizia unui motor pas cu pas depinde n mare parte de prile sale
mecanice i nu de prile electrice. Exist mai multe tipuri de erori prin care
se exprim diferena dintre poziia real i poziia teoretic a motorului
(figura 11.1). Astfel:
Eroarea de poziionare la sfritul unui pas. Este eroarea
pozitiv sau negativ de poziie care apare cnd motorul a efectuat un pas,
adic s-a rotit cu un pas unghiular de la poziia anterioar.
Eroarea de poziie. Dac motorul a efectuat N pai fa de
poziia iniial (N=360/pas unghiular) iar unghiul fa de poziia iniial este
msurat dup fiecare pas, astfel dup N pai o s avem un unghi 0N, avem
urmtoarea relaie:
A0N = 0N - (unghi _ corespunztor _ unui _ pas) x N.
(11.2)
Histerezis-ul de poziie reprezint valoarea obinut prin msurarea
erorii de poziie n ambele direcii.
79
ndr u m ar A MSP
80
ndr um ar A MSP
n figura 11.2 este prezentat dependena poziiei unghiulare a axului.
ndr u m ar A MSP
limit de start: maxim 180 pai/s; numrul de pai / rotaie: 20; unghi de
pas: 18o/ pas; curent: 140 mA; rezistena/ faz: 84; cuplu motor : 120 gfcm
max.; grad de protecie : IP44; funcionare: continu; temperatura mediului:
-5+55C.
n figura 11.4 este indicat schema de principiu a motorului pas cu
pas cu doi poli pe rotor, reductan variabil avnd ase poli apareni, ps = 3
perechi de poli statorici. Pe fiecare pol este dispus cte o nfurare de
comand concentrat, conectat n serie cu nfurarea de pe polul opus pe
periferia mainii i alimentat de la o surs de tensiune continu.
Fig. 11.4. Schema de principiu a motorului pas cu pas cu doi poli pe rotor.
p =
360
2 p s pr
(11.1)
ndr um ar A MSP
Fig. 11.5. Comanda unui motor pas cu pas cu circuite poart pentru ambele sensuri
ndr u m ar A MSP
84
ndr um ar A MSP
ndr u m ar A MSP
anuri. Relaia dintre unghiul de pire, dinii rotorului i dinii statorului
este urmtoarea:
N + NR
= S
NS NR
360 o
(11.2)
unde:
pas unghiular;
NS numrul de dini pe stator;
NR numrul de dini pe rotor.
11.2.2. Motoare pas cu pas cu magnet permanent
Acest tip de motor pas cu pas este de mai multe tipuri n funcie de
modul de conectare al bobinelor:
Motoare pas cu pas cu magnet permanent unipolare;
Motoare pas cu pas cu magnet permanent bipolare;
Motoare pas cu pas cu magnet permanent multifaz (sunt mai
rar ntlnite).
86
ndr um ar A MSP
ndr u m ar A MSP
ndr um ar A MSP
Fig. 11.14.
89
ndr u m ar A MSP
90
ndr um ar A MSP
Lucrarea 12
91
ndr u m ar A MSP
Faza
AR
AT
RR
STOP
BP
+
-
Comand
ML1
ML2
+
+
-
92
ndr um ar A MSP
Lucrarea 13
93
ndr u m ar A MSP
vmax
ta
tct
td
T
(13.1)
sct
= T (t a + t d )
vmax
(13.2)
ta = td =
t ct =
vmax t a vmax t d
=
2
2
(13.3)
vmax
2a
(13.4)
s ct = v max t ct
(13.5)
s a = sd =
sa = sd =
unde:
a
acceleraia, egal ca valoare absolut pe fazele de accelerare,
respectiv decelerare;
94
ndr um ar A MSP
sa
sd
sct
Fig. 13.3. Forma de variaie a parametrilor cinematici pentru profilul trapezoidal de vitez
(a) i pentru profilul parabolic de vitez (b)
95
ndr u m ar A MSP
13.3. Desfurarea lucrrii
96
ndr um ar A MSP
Lucrarea 14
JM
JZ1
JZ2
Jsb
vL
aL
M
sb
ndr u m ar A MSP
M st M =
Ft v L
(14.1)
unde:
Mst
momentul static necesar la arborele motorului [Nm];
fora rezistent total pe direcie axial [N] ;
Ft
t
randamentul total al transmisiilor mecanice;
Avem:
Ft = Frt + Fi + F fr + Fpr = Frt + Fpr + m s (a + g )
(14.2)
unde:
ms
masa total a sarcinii aflat n micare [kg]
(14.3)
unde:
ang randamentul transmisiei prin angrenaje (vom considera ang = 0.9)
sb randamentul transmisiei urub-piuli cu bile (vom considera sb =
0.9)
Cu aceste consideraii obinem pentru Mst relaia:
M st =
[ Frt + F pr + ms ( + ag )]v L
M ang sb
(14.4)
ndr um ar A MSP
vL
sb
p sb
2
(14.5)
M
sb
(14.6)
deci:
vL
p sb
2i
(14.7)
[ Frt + Fpr + m s (a + g )] p sb
2i an g sb
(14.8)
[ Frt + m s (a + g )] p sb
+ M pr
2i ang sb
(14.9)
(14.10)
(14.11)
unde:
[kgm2]
ndr u m ar A MSP
J Z M2 J Z 2 sb2 J sb sb2 m s v L2
J t M2
J 2
= M M + 1
+
+
+
2
2
2
2
2
2
(14.12)
J Z2
i2
J sb
p
+ ms
2
i
2i
(14.13)
1 2 1
1
1
mr = Vr 2 = Lr 2 r 2 =
Ld 4
2
2
2
32
(14.14)
unde:
m
r,d
L
(14.15)
(14.16)
(14.17)
unde:
d
coeficient de lime a danturii.
Acceleraia unghiular se calculeaz innd cont de relaia:
p sb
2
(14.18)
M = sb i
(14.19)
aL
sb
i de faptul c
Rezult:
100
ndr um ar A MSP
M =
2a L
i
p sb
(14.20)
(14.21)
(14.22)
n max p sb 1000 10 10 3 10
=
=
m / s = 10 m / min
60
60
60
(14.23)
ndr u m ar A MSP
[ Frt _ AR + m s (a AR + g )] p sb
2 sb
+ M pr =
(14.24)
[ Frt _ AT + m(a AT + g )] p sb
2 sb
+ M pr =
(14.25)
(14.26)
ndr um ar A MSP
(14.27)
p
J t = J M + J sb + J C + ms sb = 82 10 4 + 8.0296 10 4
2
2
5 10 3
= 92.78 10 4 kg m 2
+ 200 10 + 30
2
6
(14.28)
2a AR
2 2
=
= 1256.63 rad / s 2
p sb
10 10 3
(14.29)
2a AT
2 1
=
= 628.31 rad / s 2
p sb
10 10 3
(14.30)
(14.31)
(14.32)
ndr u m ar A MSP
vi t i
ti
(14.33)
v med
v
v
v
v
v1
v
t1 + v 2 t 2 + 3 t 3 + 4 t 4 + v 5 t 5 + 6 t 6 + 7 t 7 + v 8 t 8 + 9 t 9
2
2
2
2
2
2
=
t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 + t 6 + t 7 + t8 + t 9
(14.34)
unde:
v1 = v2 = v3 = v7 = v8 = v9 = vR = 10 m/min;
v4 = v5 = v6 = vT = 1 m/min;
t1 = ta-AR = 0.0833 s; t2 = tct-AR = 2.9106 s; t3 = td-AR = 0.0833 s;
t4 = ta-AT = 0.0166 s; t5 = tct-AT = 0.6433 s; t6 = td-AT = 0.0166 s;
t7 = ta-RR = 0.0833 s; t8 = tct-RR = 2.9766 s; t9 = td-RR = 0.0833 s;
T = t1 + t2+ t3+ t4+ t5+ t6+ t7+ t8 + t9 = 6.8973 s
S-a considerat:
distana total scul pies L = 500 mm;
cursa total de apropiere rapid xAR = L 1 = 499 mm;
cursa total de avans tehnologic xAT = 11 mm;
cursa total de retragere rapid xRR = 510 mm.
nlocuind n relaia (5.106) obinem:
vmed = 0.14788 m/s = 8.8729 m/min,
respectiv
nmed = 887.29 rot/min
Urmtorul pas presupune calcularea cuplului termic echivalent,
conform formulei:
M echiv =
2
M i ti
(14.35)
adic:
M echiv =
M 12 t1 + M 22 t 2 + M 32 t 3 + M 42 t 4 + M 52 t 5 + M 62 t 6 + M 72 t 7 + M 82 t 8 + M 92 t 9
T
(14.36)
104
ndr um ar A MSP
Avem:
M1 = Mst-AR + Md-AR = 13.06 Nm
M6 = Mst-AT - Md-AT = 13.20 Nm
M2 = Mst-AR = 1.40 Nm
M7 = Mst-AR + Md-AR = 13.06 Nm
M3 = Mst-AR - Md-AR = -10.25 Nm
M8 = Mst-AR = 1.40 Nm
M4 = Mst-AT0 + Md-AT = 7.18 Nm
M9 = Mst-AR - Md-AR = -10.25 Nm
M5 = Mst-AT = 19.3 Nm
nlocuind n relaia (14.36) obinem: Mmed = 6.53 Nm
Va trebui s verificm dac n diagrama turaie/moment a motorului
ales (prezentat n cataloagele motoarelor), punctul de coordonate nmed,
Mmed se afl sub curba de variaie a momentului nominal, pentru regimul
continuu de funcionare, condiie verificat n acest caz, conform fig. 14.2.
M n
ct
Tabel.14.1.
Nr.
crt.
1.
2.
M
[Nm]
n
[rot/min]
105
ndr u m ar A MSP
Lucrarea 15
ndr um ar A MSP
ANEXE
Semne convenionale standardizate
Nr.
crt.
1.
2.
Denumire
4.
5.
Derivaie dubl
3.
Semn convenional 1
sau
sau
sau
6.
7.
8.
Reactan
9.
sau
sau
ndr u m ar A MSP
sau
ndr um ar A MSP
109
ndr u m ar A MSP
110
ndr um ar A MSP
BIBLIOGRAFIE
1. ***,Manualul inginerului electician V. Utilizri generale. E.T.,
Bucureti, 1957.
2. Bogdan, L., Breaz, R-E, Control activ: ndrumar de laborator, Editura
Universitii 'Lucian Blaga', Sibiu, 1996.
3. Bogdan, L., Brsan, I., Telea, D., Acionari i comenzi electrice:
ndrumar de laborator, Editura Universitii 'Lucian Blaga', Sibiu, 1997.
4. Bogdan, L., Brsan, I., Telea, D., Acionri i comenzi electrice.
ndrumar de laborator, Editura ULBS, Sibiu, 1997;
5. Bogdan, L., Dorin, A, Acionarea electric a mainilor-unelte i
roboilor industriali, Seria Cursuri industriale, Editura Bren, Bucureti,
1998;
6. Bogdan, L., Telea, D., Brsan, I., Echipamente numerice: ndrumar de
laborator, Editura Universitii 'Lucian Blaga', Sibiu, 1997.
7. Breaz, R-E, Automatizri industriale. Controlul micrii i automate
programabile, Editura Universitii 'Lucian Blaga', Sibiu (2007)
8. Breaz, R-E, Bogdan, L., Automatizri n sisteme de producie: Pentru
uzul studenilor, Editura Universitii 'Lucian Blaga', Sibiu (2003)
9. Modran, L., Acionri electrice, Editura Universitii din Sibiu., 1997;
10. Popescu, L., Aparate electrice, Vol. I,II, Editura Alma Mater, Sibiu,
2003;
11. Rockis, R.J., Mazur, G.A., Electrical Motor controls for Integrated
Systems, Third edition, American Technical Publishers, Illinois, 2005
12. Tabr, V., Obaciu, Gh., Gheghe, I., Boeriu., G., Acionarea electric a
mainilor unelte., E.P.D., Bucureti-1980.
13. Tunsoiu, G., Seracin, E., Saal, C., Acionri electrice. E.D.P., Bucureti1982.
111