CAPITOLUL 7

METODE COMPUTA|IONALE IN MECANICA LANTURILOR

CINEMATICE CU ELEMENTE DEFORMABILE

- este viteza punctului M fata de (P);

- este acceleratia punctului M fata de (P).

Datorita modului de alegere a reperului (P), este evident ca vectorii
7.1. Consideratii generale
In acest capitol se fac unele consideratii generale privind modalitatea
de folosire a algoritmilor prezentati in capitolul 6 pentru construirea modelelor
matematice ale miscarii solidelor deformabile incluse in structura unui lant
cinematic.
Unui solid deformabil, element cinematic, i se asociaza un reper
propriu (P) astfel:
- originea reperului (P) este un punct O P al frontierei deformabile
a solidului;
- unul din planele de coordonate ale reperului (P) este tangent in O P
la

.
Fie (R 0) un reper exterior, solidar cu baza lantului cinematic. Fie

si
bazele de versori asociate reperelor (P) si (R 0).
Acceleratia instantanee a unui punct M al elementului deformabil, calculata in
raport cu reperul (R 0), este [3]:

si
sunt functii de timp si de starea de deformare instantanee.
Modelul matematic in deplasari pentru elementul deformabil se
obtine, uzual, astfel:
- se scrie modelul matematic in deplasari pentru starea de echilibru a
solidului deformabil;
- se scrie modelul matematic al miscarii in deplasari, suprapunand
peste campul incarcarilor exterioare, din ecuatiile de echilibru, un camp al
fortelor de inertie, dat de:

, unde

este masa specifica in M,

iar

este elementul de volum in jurul lui M.

Se pot folosi si alte procedee pentru deducerea modelului matematic,
ca de exemplu teorema variationala Hamilton [3].
7.2. Consideratii asupra vectorilor

si

Fie (P 0) un reper propriu cu originea in

si unul din planele de

coordonate tangent in
la frontiera
a solidului deformabil afalt
intr-o stare de referinta, de regula starea nedeformata. Reperul (P 0) este
astfel ales incat la un moment oarecare al miscarii el sa treaca in reperul (P).
Avem :

,
(7.1.)

unde:

,
(7.2.)

- sunt viteza si acceleratia unghiulara ale reperului (P)

fata de reperul (R 0);
- este deplasarea punctului M datorita deformabilitatii
elementului cinematic;

viteza unghiulara
corespunzand asa numitei miscari de solid rigid a
elementului cinematic.
In construirea modelului matematic sunt doua optiuni:

- optiunea in care se considera

, cel mai uzual

folosita;

baza de versori asociata reperului Frenet atasat in O

barei :

- optiunea in care se accepta relatia (7.2.).

Este evident ca:

.
Reperului (P) i se asociaza urmatoarea baza de versori:
.

Aplicatia 7.1. Sa se afle expresia vectorului

pentru un
element cinematic deformabil de tip bara dreapta Bernoulli-Euler (fig. 7.1.).

la axa geometrica a

Fie
deplasarea datorata deformabilitatii unui punct ( x 1, 0, 0 ) al axei barei.
Se folosesc notatiile:

.
|inand cont de definitia reperului Frenet se obtine, dupa calcule,
urmatoarea relatie de schimbare de baza de la P la P 0:
,
(7.3.)
unde matricea ortogonala

este data de:

,
(7.4.)
unde:

Fig. 7.1.
Solutie. Din motive evidente, modelul matematic al miscarii se scrie
in baza

asociata reperului (P 0). Se considera

Procedeul din aplicatia 7.1. poate fi aplicat si pentru alte geometrii ale
elementului cinematic deformabil: placa, corp etc.
+

7.3. Modele matematice in deplasari

Modalitatea de construire a modelelor matematice a fost expusa, la
modul general, anterior.
In structura unui model matematic, in deplasari, intra:

componentele

ale

deplasarii
in baza asociata reperului (P 0), M fiind un punct curent
al elementului cinematic deformabil;

Fie:

- componentele
instantanee

.
Componentele

rezulta elementar din:

ale vitezei unghiulare

, in baza asociata reperului (P 0);

componentele

unghiulare instantanee

ale

acceleratiei

, in baza asociata reperului (P 0);

- componentele a 01(t), a 02(t), a 03(t) ale acceleratiei

asociata reperului (P 0).

, in baza

(7.5.)
Acceleratia unghiulara
Asa cum rezulta si

rezulta prin derivare in raport cu timpul.

din aplicatia precedenta, functiile

, prin intermediul carora se determina

, nu
sunt cunoscute a priori, fiind necesar un algoritm de aproximatii succesive:
- se considera

, se construieste si se rezolva modelul

matematic al miscarii, rezultand starea de deplasari

Se considera
, vectorul
putand fi determinat ca in
cadrul capitolului 6.
Cu ajutorul relatiei (5.4.) se poate scrie, indicand prin indicele k
elementul deformabil, restul elementelor fiind presupuse rigide:

,
adica:

- se determina
si apoi se construieste
cu
care se corecteaza modelul matematic rezultand o noua stare de deplasari

.
(7.6.)

etc.

Prin derivare in raport cu timpul se obtine:

Spre exemplu, pentru o bara liniar-elastica, tip Bernoulli-Euler, de tipul

celei din fig. 7.1., modelul matematic se obtine din modelele clasice in
deplasari, pentru echilibru, introducand campul suplimentar al fortelor de
inertie datorate miscarii de solid rigid:
, unde A este aria
sectiunii transversale, presupusa constanta. Dupa calcule, rezulta modelul
matematic (pentru cazul izoterm si fara influenta unor forte axiale):

.
(7.7.)

Cu (5.20.) se poate scrie:

(7.9.)
unde:

- este campul incarcarilor exterioare (Nm -1) ;

adica:

,
(7.8.)

unde

si

se construiesc cu relatiile (5.16.) si (5.21.), punand

pentru cazul curent in care

.
Relatiile (7.6.), (7.7.) si (7.8.) permit calculul algoritmic al vectorilor

ale caror elemente intra in structura

modelului matematic de miscare, in deplasari, pentru elementul cinematic
deformabil k, celelalte elemente ale lantului fiind presupuse rigide. Se poate
considera si cazul general al unui lant cu mai multe elemente deformabile.

prin aplicarea succesiva in (7.11.) a transformatei Laplace, in raport cu t si a

transformatei Fourier finite, in raport cu x 1, se obtine, dupa inversarea
succesiva a acestora, solutia primei iteratii:

E - este modulul lui Young ;

EI 2 , EI 3 - sunt rigiditati de incovoiere.
Solutionarea modelului variant in timp (7.9.) se poate face iterativ,
.
descompunand operatorul diferential matricial

,
(7.15.)

in:
unde:
,
(7.10.)

in asa fel incat modelul matematic al primei iteratii:

(7.11.)
sa fie invariant in timp si, deci, solutionabil, spre exemplu, cu transformate
integrale de tip Laplace (in raport cu t) si Fourier finita (in raport cu x 1), care
aplicate succesiv algebrizeaza rezolvarea.
Fie {u} (1) solutia modelului (7.11.). Cu ajutorul lui {u} (1) se calculeaza
termenul aM 1s ({u} (1)) construind modelul matematic invariant in timp al celei
de a doua iteratii:

(7.12.)

din care rezulta {u} (2) etc.

Pentru conditiile la limita:

(7.13.)
si pentru conditii initiale nule:
,
(7.14.)

.
Functiile
se introduc cu (7.6.), (7.7.),
(7.8.), pentru o structura data a lantului cinematic.

In final, sa remarcam ca si modelele matematice asociate unor

modele mecanice cu numar finit de grade de libertate (elaborate frecvent cu
metoda elementului finit) sunt tot variante in timp, putand fi solutionate tot prin

procedee iterative, elementele miscarii de solid rigid fiind introduse tot cu

ajutorul relatiilor (7.6.) - (7.8.).