Capitolul II

Comanda mainii asincrone

n acionrile electrice elementul de comand al mainii are un rol important. Elementul de
comand face posibil controlul asupra mrimilor urmrite, ct i asigurarea indicilor de performane
prescrise. n cazul mainii electrice elementul de comand este convertorul, care este controlat la
rndul su de un element de reglere adic un controler.
2.1 Comanda mainii de curent alternativ
Acesta reprezint ansamblul de metode i mijloace cu ajutorul crora se realizeaz controlul
conversiei electromecanice ntr-o main electric. Prin definiie conversia electromecanic ntr-o
main este procesul de transformare a energiei electrice primit la bornele mainii n energie
mecanic transmis prin intermediul armturii mobile.
Parametrii reglai n cadrul unui proces de conversie electromecanic sunt me (starea mecanic) i
un flux principal din main (starea de magnetizare). n general cuplul electromagnetic depinde i de
starea de magnetizare. La mainile de curent alternativ se impune controlul separat, al fiecrei
mrimi n parte, deci sunt necesare dou canale de reglare. n pricipiu, exist dou tipuri de metode
de control al cuplului i fluxului la mainile de curent alternativ care sunt utilizate n aplicaiile cu
performane ridicate:
- controlul (comanda, reglarea) cu orientare dup cmp (COC), numit frecvent, mai ales n
literatura de limb englez, control vectorial (vector control);
- controlul direct al cuplului (i fluxului), pe scurt DTC (DTFC), acronime care provin din
sintagmele din limba englez Direct Torque (and Flux) Control.
Servosistemele cu control vectorial au fost introduse cu mai mult de 30 ani n urm, n Germania de
Blaschke, Hasse i Leonhard . Acestea au ajuns la un grad mare de maturitate fiind sisteme cu
popularitate n cretere ntr-o gam larg de aplicatii. Ele au cucerit o pia mondial substanial i
acast pia este ntr-o continu expansiune. Servosistemele cu control direct al cuplului au fost
introduse n perioada anilor 80 ani n Germania de Depenbrock i n Japonia de Takahashi. Pn
acum, pe pia, exist numai o singur companie industrial care a realizat cu un servosistem cu
DTC pentru maina asincron, dar, n viitorul apropiat, se ateapt s mai muli productori.

20

2.1.1 Principiul metodei de comand cu orientare dup cmp ( COC ). Scheme fundamentale
Principiul are la baz expresia de calcul a me (cuplul electro-magnetic) respectiv proprietatea de
invarian a valorii acestuia la schimbarea sistemului de raportare a fazorilor spaiali. Aceast
proprietate este evident din expresia urmtoare
me

3
3
3
*
*
*
p Im{ s i s } p Im{ s i s } p Im{ r i r } ,
2
2
2

de unde rezult trei dintre posibilitile de determinare a cuplului electromagnetic instantaneu,

primele dou cu mrimi fazoriale statorice n reperele ortogonale, fix - , respectiv mobil x y
, iar a treia cu mrimi fazoriale rotorice n referenialul mobil. Pentru a introduce principiul metodei
COC vom considera relaia de calcul al cuplului electromagnetic, cu mrimi statorice, scris n
x y:
funcie de componentele fazorilor spaiali din sistemul mobil oarecare,
me (3 / 2) p (s x i s y s y i s x ) . De aici rezult n mod evident c aceast expresie este prea
complicat pentru controlul cuplului electromagnetic deoarece necesit modificarea controlat a
patru mrimi, deci ar fi necesare 4 canale de reglare. Pentru simplficarea relaiei precedente i
implicit a procedeului de control al cuplului electromagnetic, se particularizeaz sistemul x y ,
orientndu-se axa x dup direcia fazorului fluxului statoric (vezi figura 2.1). n acest caz fazorul
complex, s , devine real fiind valabile relaiile s s s x , s y 0 iar cuplul

Fig. 2.1

3
p s is y . n plus, dac modulul
2
3
fluxului statoric este constant s ct. , atunci se obine me k m is y ; unde k m p s .
2

electromagnetic se va putea determina cu ralaia mai simpl me

Ca flux de orientare se poate alege n aceeai msur fluxul de magnetizare rezultant din ntrefier,
fluxul rotoric. Mrimile asociate fazorului fluxului de orientare, , , s. , se numesc mrimi de
orientare. Pentru implementarea practic a procedeului de COC trebuie s se rezolve urmtoarele
dou probleme principale:
1. determinarea n timp real a mrimilor de orientare pe baza valorilor msurate ale mrimilor
din main (cureni, tensiuni la borne, viteza rotoric);

21

2. generarea n timp real a mrimilor de referin pentru convertorul static de frecven n

funcie de mrimile de referin obinute din partea de reglare.

( me , s ) (u sa
, u sb
, u sc
).

Schema bloc funcional a unui sistem de reglare i COC care permite realizarea practic a sarcinilor
menionate este prezentat n figur:

Fig. 2.2 Schema bloc funcional a unui sistem de reglare

Notaiile utilizate pentru blocurile din figur au urmtoarele semnificaii:

CSF convertor static de frecven;
BROC bloc de reglare orientat dup cmp;
BCMR bloc de calcul al mrimilor de referin ale CSF. O denumire alternativ pentru acest bloc
este BRC bloc de reglare a curenilor;
MF model de flux (estimator de flux i cuplu electromagnetic);
R, Rm, R regulatoare de me , , .
Mrimile notate cu (*) sunt mrimi de referin, caracterizate prin faptul c au aceeai natur fizic
i gam de variaie.
Caracterizarea general a modelului de flux (MF)

22

Acest bloc de calcul are rolul funcional de a genera, prin calcul n timp real, mrimile de orientare
, , i unele mrimi de reacie care nu se pot obine prin msurare direct ( me , is x , is y ).
Structura blocului MF este influenat de:
1.

tipul fluxului de orientare;

Ca flux de orientare se poate adopta:

-

fluxul statoric s Ls i s L m i r ,

fluxul rezultant de magnetizare m L m (i s i r ) L m i m ,

fluxul rotoric r Lm i s Lr i r ,

fluxul magnetului pernanent

2. mrimile de reacie msurate

Mrimile care se pot msura direct la o main de curent alternativ sunt (vezi figura 2.2): tensiunile
i curenii de la borne (de regul valorile mrimilor de faz), fluxul de magnetizare rezultant din
ntrefier, viteza i poziia unghiular. Pentru msurarea curenilor i tensiunilor se utilizez
traductoarele denumite comercial LEM, care au la baz elemente sensibile de tip Hall. Achiziia
fluxului de magnetizare se face cu ajutorul traductoarelor Hall, sau cu bobine de dimensiuni reduse,
amplasate, n faza de fabricaie, n ntrefier pe direciile celor trei axe ale fazelor mainii.
Informaia referitoare la viteza unghiular se obine cu tahogeneratoare de c.c. sau c.a., sau cu
traductoare de poziie tip incremental (electro-optice).
n general, pentru implementarea unui sistem de comand cu orientare dup cmp, nu sunt necesare
toate mrimile care pot fi msurate direct, fiind suficient um set format dou de mrimi, de exemplu
( u s , i s ) , sau ( m , i s ) , sau ( i s , r ) .
Msurarea unui fazor presupune achiziia a cel puin dou marimi instantanee de faz.
Caracterizarea general a blocului de calcul al mrimilor de referin ale CSF
*
*
Acest bloc are rolul de a genera n timp realizarea mrimilor de referin de tensiune u sa
, u sb
,
*
u sc
, n funcie de mrimile de referin (cureni) obinui din partea de reglare a sistemului. Acest

bloc folosete, n funcie de structur, valoarile msurate ale curenilor de faz ( isa , isb ) i viteza
unghiular rotoric r .

23

Structura BCMR este influenat de urmtoarele aspecte:

1.
tipul convertorului static de frecven (CSF), respectiv a circuitului intermediar al
acestuia;
2.

fluxul de orientare adoptat;

3.

metoda de reglare a curenilor.

1.) Din punctul de vedere al circuitului intermediar, CSF pot fi:

a)

cu circuit intermediar (CI) de tensiune constant (TC);

b)

cu circuit intermediar (CI) de curent constant (CC).

Se utilizeaz exclusiv CSF cu circuit intermediar de tensiune constant .

2) Fluxul de orientare are implicaii asupra mrimilor care se aplic la intrarea BCMR. De exemplu,
dac fluxul de orientare este cel rezultant din ntrefier, atunci mrimea de referin aplicata pe calea
*
x este curentul de magnetizare imr
care se asociaz modulului acestui flux. Dac se adopt ca flux
de orientare fluxul rotoric (cum este cazul la maina asincron), pe calea x se aplic mrimea de
referin a componentei longitudinale a curentului statoric din sistemul de raportare a fazorilor
orientat dup fluxul menionat.
2.1.2 Reglarea i comanda cu orientare dup cmp a mainii asincrone trifazate
Schemele care se vor prezenta n continuare se deduc considerndu-se urmtoarele ipoteze:
-

maina asincron are rotorul n scurtcircuit;

24

nfurarea trifazat statoric este conectat n stea cu neutrul izolat;

fluxul de orientare este fluxul rotoric;

mrimile msurate utilizate la comanda cu orientare dup cmp sunt curenii isa , isb i
viteza unghiular r .
-

Modelul de flux al mainii asincrone trifazate

Baza de plecare pentru obinerea structurii acestui bloc sunt ecuaiile fazoriale
de flux:
r Lm i s Lr i r ,

(2.1)

i de echilibru a tensiunilor din rotor:

0 Rr i r j ( ) r

d r
dt

(2.2)

Avnd n vedere c sistemul de referin x - y este orientat cu axa

rotoric rezult:

pe direcia fazorului fluxului

r r , r x r , r y 0

Ca urmare relaiile de calcul al fluxului rotoric i a echilibrului tensiunilor din devin:

r Lm i s Lr i r ,

0 Rr i r j ( ) r

(2.1a)
d r
.
dt

(2.2a)

Din relaia (2.1a ) se determin fazorul curentului rotoric

ir

r Lm i s
Lr

care se nlocuiete n relaia (2.2a) obinndu-se

Rr

Lm

d r
i s Rr r j ( ) r
,
Lr
Lr
dt

de unde, cu notaia Tr Lr / Rr (constanta de timp a circuitului rotoric) rezult:

Lm (is x j is y ) r j( )Tr r Tr

d r
.
dt

Separndu-se, n continuare, parile real i imaginar se obin relaiile

Tr

d r
r Lm i s x ,
dt

(2.3)

25

Lm is y
Tr r

(2.4)

care formeaz nucleul modelului de flux (deoarece aceste relaii de calcul permit determinarea
mrimilor de orientare r , ). A treia mrime de orientare, unghiul a axei directe
(longitudinale) a reperului ortogonal orientat dup fazorul fluxului rotoric fiind calculat prin
t

integrare dt .
0

Din relaiile (2.3) i (2.4) se observ c pentru determinarea mrimilor de orientare este necesar
cunoaterea componentelor direct, i s x i n quadratur, i s y ale fazorului curentului statoric
raportat la sistemul de referin x - y . Aceste componente se vor calcula pe baza valorilor msurate
ale curenilor de faz ( isa i isb ) folosind relaiile cunoscute pentru transformarea sistemului de
mrimi trifazate n reper ortogonal mobil, (isa , i sb , isc ) (is , is ) (is x , is y ) , n ipoteza
componentei homopolare nule, is 0 0 . Calculele se vor efectua succesiv dup cum urmeaz:
i s i s a , is (is a 2 is b ) / 3 ,
i s x is cos is sin , is y is sin i s cos .

Pe lng mrimile de orientare, n unele cazuri, este necesar cunoaterea cuplului electromagnetic
me . Calculul acestuia se face pe baza relaiei fazoriale cu mrimi rotorice:

me (3 / 2) p Im r i r (3 / 2) p Im{ r [( r Lm i s ) / Lr ]* } ,

de unde rezult n continuare

*

me (3 / 2) p r Im{i s } / Lr (3 / 2) pLm r is y / Lr .

2.1.3 Schema de reglare i comand cu orientare dup cmp a mainii asincrone trifazate:
Controlul vitezei la servosistemele cu maini asincrone se realizeaz cu o structur de reglare
multivariabil de tipul n cascad. Aceasta conine dou canale de reglare, unul pentru controlul
modulului fluxului rotoric ( r ), cellalt realiznd controlul strii mecanice, respectiv al cuplului
*
*
*
, u sb
, u sc
electromagnetic. BCMR care furnizeaz n timp real mrimile de referin, u sa
, ale CSF,
conine
blocurile
de
calcul
pentru
transformrile
de
sisteme
de
mrimi
(is* x , i s* y ) (i s* , i s* ) (is*a , i s*b , i s*c ) i o structur de reglare multivariabil a curenilor n sistem
trifazat (cu regulatoare amplasate pe conductorii de linie). Relaiile care trebuie implementate n
timp real pentru calculul transformrilor de sisteme de mrimi sunt urmtoarele:

26

[ D ( )] , ( e

i i cos i sin

*
s

*
sd

*
sq

*
*
*
is is d sin is q cos

, [ A]

is*a is*

, (2 3)

* 1* 3*
is b i s i s
2 2

Mrimea de referin a modulului fluxului rotoric se obine la ieirea blocului neliniar GF1. Din
graficul dependenei *r f (* ) se observ c referina de flux se pstreaz constant, la valoarea
nominal, pentru valoari ale lui b , unde b este viteza unghiular de baz sau nominal a
mainii (impus de tensiunea din circuitul intermediar al CSF).

Fig. 2.3 Schema de reglare i comand cu orientare dup cmp

Pentru a obine viteze unghiulare cu valori mai mari dect b este necesar o reducere a valorii
fluxului, n acest caz maina funcionnd n aa numitul regim de slbire de flux. Avnd n vedere
expresia me rezult c, la funcionarea n regimul de slbire de flux, pentru a obine o valoare
impus a acestuia ( me ) este necesar s se mreasc, n mod corespunztor, componenta transversal
a curentului. Regulatoarele din schem de flux, vitez unghiular, cuplu electromagnetic i de curent
se adopt, de regul, de tip liniar cu lege de reglare PI.
2.2 Convertoare statice de frecven utilizate pentru alimentarea mainilor de curent
alternativ
Pentru modificarea n sensul dorit a curenilor respectiv a tensiunii de alimentare se utilizeaz
echipamente electronice denumite convertoare statice de frecven (CSF). Pentru obinerea unor
performane ct mai bune n controlul conversiei de regul CSF este nsoit de una sau mai multe
bucle de reglare.

27

2.2.1 Funcionarea convertorului static de frecven

Convertorul static de frecven este elementul funcional, din structura oricrui sistem de acionare,
care realizeaz controlul fluxului energetic al unei maini de curent alternativ, n concordan cu
variaia impus de circuitele de reglare ale curenilor. Pentru comanda electronic a acionrilor
electrice rapide, cu funcionare liniara n patru cadrane, se utilizeaz n prezent convertoarele statice

Fig. 2.4 Convertorul static de frecven

cu pulsuri de tensiune, cunoscute n literatur sub denumirea de convertoare PWM cu circuit

intermediar de tensiune constant (figura 2.4). O variant modern a acestui tip de convertor, care
rezolv problemele reglrii tensiunii din circuitul intermediar cu recuperare de energie i a atenurii
armonicilor de reea, este convertorul PWM dublu sau dual. Etajul de putere al convertoarelor PWM
moderne este realizat cu dispozitive semiconductoare de mare putere si frecven de tipul IGBT sau
MOSFET, care nlocuiesc treptat tranzistoarele bipolare.
Sursa primar de energie este format, n construciile clasice, dintr-un transformator i un redresor
necomandat cu alimentare mono sau trifazat. La ora actual exist realizri care folosesc n locul
redresorului necomandat un circuit electronic de putere asemntoare cu cea a etajului de putere.
Acest circuit suplimentar se introduce cu scopul recuperrii energiei i pentru atenuarea armonicilor
de curent respectiv tensiune absorbite de la reeaua de curent alternativ.
Circuitul intermediar conine pa lng condensatorul C de mare capacitate i putere i un bloc numit
circuit de disipare i recuperare. Rolul funcional al acestui circuit va fi explicat pe scurt n
continuare. Fluxul energetic n sursa primar de energie cu construcie clasic este unidirecional,
fiind posibil circulaia energiei numai de la reea la circuitul intermediar. ntre etajul de putere i
circuitul intermediar este posibil ns circulaia bidirecional a energiei. Astfel maina absoarbe
energie de la circuitul intermediar n regim de motor i returneaz energie circuitului intermediar n

28

intervalele de frnare(cnd maina funcioneaz n regim de generator) energia acumulat n masele

de micare.
Frnarea n regim de generator este ntlnit i utilizat ferecvent n servomecanisme. Ca urmare a
energiei returnate circuitului intermediar, tensiunea condensatorului crete i se poate atinge la valori
periculoase pentru elementele din schem. Pentru a menine tensiunea circuitului intermediar ntre
anumite limite este necesar s se elimine energia acumulat n exces n condensator. Acest lucru se
poate realiza prin disipara printr-un rezistor de putere sau prin recuperarea energiei cu un circuit
electronic suplimentar. n general, soluia cu recuperarea energiei se recomand n cazul acionrilor
cu mai multe motoare care au etajele de puter conectate la un circuit intermediar comun.
n etajul de putere diodele montate n antiparalel cu tranzistoarele de putere sunt de tip rapid adic
cu cu timp de revenire ct mai mic. Aceste diode numite de circulaie liber sau de curent reactiv au
rolul de a asigura ci de circulaie pentru curentul absorbit de main, cnd tranzistoarele comandate
n conducie nu pot prelua curentul respectiv.
2.2.2 Modulatorul duratei pulsurilor
Are rolul de a furniza n funcie de semnalul de referin de tensiune semnalele care constituie
protocolul de comand al tranzistoarelor din etajul de putere. Modulatorul duratei pulsuror conine :
generator de tensiune liniar variabil, bloc cu circuite comparatoare, generatorul de zon moart.
Generatorul de tensiune liniar variabil este un circuit electronic de mic putere care
furnizeaz un semnal periodic cu forma de regul triunghiular. Semnalul de la ieirea acestui circuit
se numete semnalul modulator sau purttor. Frecvena semnalului purttor este egal, la modularea
cu dou niveluri cu frecvena pulsurilor de tensiune aplicate circuitului indusului. Blocul cu
circuite comparatoare conine, n funcie de metoda de modulaie folosit, unu sau dou circuite
comparatoare de tip M 339 la realizarea analogic. Semnalul u1 de la ieirea comparatorului va
avea, pentru semnalul purttor triunghiular simetric variaia prezentat n figura 2.5.

Fig 2.5 Modularea semnalului

Al doilea semnal de ieire a blocului de compareare se obine, n funcie de modularea folosit, fie
prin inversarea logic a semnalului u1, fie la ieirea unui al doilea circuit similar care este ns
alimentat pe borma pozitiv cu tensiunea de referin cu semnul schimbat.

29

Generatorul de zon moart este un circuit electronic de prelucrere informaional cu o

funcionalitate care va fi prezentat n continuare. Dac examinm funcionarea etajului de putere
putem observa c tranzistoarele pe de o vertical trebuie comandate n opoziie de faz, respectiv

cnd tranzistorul T1 este comandat n conducie, tranzistorul T1 este comandat n stare blocat
i invers. n caz contrar poate s apar un scurt circuit direct n barele circuitului intermadiar.
Considernd situaia obinuit n care tranzistorul T1

este comandat cu semnalul u1 rezult aadar

c, pentru respectarea condiiei anterioare, tranzistorul T1

care se obine din u1 prin inversare logic.

trebuie s fie comandat cu un semnal

Pe lng acestea exist nc un aspect foarete important care motiveaz introducerea

genereatorului de zon moart. Putem observa c tranzistoarele dintr-o vertical sunt comandate
simultan, unul n conducie cellalt n blocare. Intrarea n conducie respectiv n blocarea
tranzistoarelor nu se produce instantaneu durnd cteva microsecunde. Avem aadar un interval de
timp n care ambele tranzistoare au condiii de conducie. n accest interval de timp de conducie
comun comun exist pericolul apariiei unui curent care curge prin cele dou tranzistoare nseriate,
ce poate amorsa un scurtcircuit direct ntre barele circuituli intermedial. Pentru a evita acest
potenial pericol este indicat ca s se defazeze, cu cteva microsecunde comanda de intrare n
conducie a unui tranzistor, fa de comanda n blocare a celuilalt din vertical i invers.
2.2.3 Metode de modulare n durtat
Exist mai multe criterii de clasificare a metodelor de modulare n durat.
1. Dup forma semnalului modulator up(t) avem modulare n fercven
cu semnal purttor n form de dini de ferestru sau modulare pe un singur front
cu semnal purttor triunghiular sau modulare pe ambele fronturi
Analiza spectral a semnalelor modulate n durat n cele dou cazuri pune n eviden proprietile
mai bune n conservarea semnalului original pentru modularea cu semnal purttor triunghiular, care,
n prezent este utilizat n exclusivitete.
2. Dup forma de variaie a semnalului modulat n decursul unei perioade a semnalului purttor
avem:
modulare natural, la care semnalul de comand are variaie continu n decursul unei
perioade a semnalului purttor (modulare utilizat la sistemele analogice)
modulare uniform, caz n care semnalul modulat este constant n decursul unei perioade a
semnalului purttor fiind egal cu valoaorea de la nceputul perioadei
3. Dup numrul de nivelul ale pulsurilor de tensiune aplicate nfurrii motorului n durat
modulare cu dou niveluri (cu legea de conutare simetric)

30

 modulare cu trei niveluri (cu legea de conutare asimetric)

Modulare cu dou niveluri (comutere simetric )

n urma aplicrii protocolului de comand specific acestui procedeu de modulare pulsurile de
tensiule aplicate nfurrii indusului vor rezulta ca form. Pulsurile tensiunii rotorice comut ntre
cele dou niveluri U0 i U0, unde U0 constituie tensiunea circuitului intermediar.
~

Valoarea medie U a se modific prin variaia comandat a duratei factorului de umplere.

Dependena valorii medii de este conform relaiei:
1
~
Ua
Tp

Tp

u a dt

1
T p

ta

Tp
1
U 0 dt U 0 dt
U 0 2t a T p 2 1U 0 aU 0

ta
Tp

Deoarece t a [ 0,T p ] , din expresia de definiie a duratei active relative se obine t a T p [ 0 ,1 ]

~
i din relaia anteriaoar rezult U a [ U 0 ,U 0 ] . Aadar pentru variabil n gama [ 0,1 ] , tensiunea
~
medie U a se modific liniar n domeniul [ U 0 ,U 0 ] .

Modulare cu trei niveluri

La aceast metod de modulare pulsurile de tensiune vor comut ntere 0 i U 0 cnd se comand
valori pozitive pentru valoarea medie a tensiunii, respectiv ntre 0 i U 0 n situaia n care se
comand valori negative pentru valoarea medie a tensiunii. Valoarea medie a tensiunii pulsurilor
aplicate nfurrii indusului se va determina cu relaia:
1
~
Ua
Tp

Tp

u a dt

1
T p

ta

Tp
t
U 0 dt U 0 dt a U 0 U 0 ,

ta
Tp

pentru situaia n care se comand

valori pozitive pentru valoarea medie a tensiunii, respectiv

1
~
Ua
Tp

Tp

u a dt

1
T p

ta

Tp
t
U 0 dt U 0 dt a U 0 U 0 , n situaia n care se comand

ta
Tp

valori negative pentru valoarea medie a tensiunii.

Pentru simplificarea relaiilor de calcul al valorilor tensiunii medii, la modularea cu trei niveluri, se
se convine n mod formal ca s se includ semnul minus n valoarea lui , caare se modific acum n
gama [-1,1]. n acest fel expresia valorii medii a tensiunii aplicate indusului devine:
~
U a U 0 , cu [ 1,1 ] .

2.2.4 Convertoare statice de frecven cu pulsuri de tensiune

31

Pentru modificarea tensiunilor statorice se utilizeaz principiul modulrii n durat sau

n lime (PWM), a pulsurilor de tensiune cu amplitudine i frecven constant (fig.2.6).
Datorita alimentrii cu pulsuri de tensiune, n formele de und ale curenilor de faz apare o

Fig. 2.6 Modularea n durat a semnalului

component oscilant cu frecven egala cu frecvena pulsurilor, care are ca principal consecin
cresterea pierderilor n nfurri. Pierderile suplimentare pot fi nsa neglijate dac se adopt o
frecven de modulare n durat mai mare de 10 kHz. n continuare se vor expune cteva din
aspectele de baza ale funcionarii convertoarelor statice de frecventa PWM.
n figura 2.7 se prezint schema simplificata a unui convertor de frecven PWM utilizat pentru
alimentarea unei maini de curent alternativ cu nfurri statorice conectate n stea. Acest model
simplificat este obinut considerndu-se urmtoarele ipoteze:

tensiunea din circuitul intermediar, U0, se consider constant;

ramurile invertorului se modeleaz prin comutatoare ideale (se neglijeaz cderile de tensiune
ale dispozitivelor semiconductoare n conducie i procesul de comutaie al acestora);

nu se ia n considerare zona moart la comanda n baz a tranzistoarelor de putere.

Tensiunile de faz ale mainii se modific dependent de tensiunile de ieire ale invertorului i de
tensiunea punctului de neutru al nfurrii statorice:
u si u i 0 u N 0 , i = a, b, c.

(2.5)

Tensiunea punctului de neutru fa de punctul median al sursei de tensiune a circuitului intermediar

se determin n orice moment cu relaia:
u N 0 (u a 0 u b 0 u c 0 ) / 3 .

(2.6)

32

nlocuind (2.5) n relaia de definiie a fazorilor se obine expresia de calcul pentru fazorul spaial al

Fig. 2.7 Reprezentarea simplificat a unei maini de c.a. alimentat de la un convertor de

frecven cu pulsuri de tensiune.

tensiunii statorice n funcie de tensiunile de ieire ale invertorului:

2

u s 2 ( u a 0 a ub 0 a u c 0 ) / 3 (1 a a ) u N 0 ,

(2.7)

care se poate scrie mai simplu, avnd n vedere c 1 a a 2

u s 2( u a 0 a u b 0 a u c 0 ) / 3 , a e j
2

2
3

0,

conform relaiei:

(2.8)

Componentele tensiunilor statorice n sistemul bifazat fix -, se determin prin separarea prilor
real i imaginar din relatia (2.8):
u s ( 2 u a 0 u b 0 u c 0 ) / 3 ,
u s (u b 0 u c 0 ) /

(2.9)

3.

(2.10)

n tabelul 2.1 sunt prezentate tensiunile ramurilor invertorului, de faz i a punctului de neutru,
fazorul spaial al tensiunilor i componentele acestuia n sistemul - pentru toate strile posibile de
comutare ale invertorului ( n 2 3 8 ).

Tabelul 2.1
Tensiunile ansamblului invertor-main de c.a.
uN0
U0

u sa
U0

1/2 -1/2 -1/2

-1/6

2/3 -1/3

-1/3

1 1 0

1/2

1/6

1/3

-2/3

0 1 0

-1/2

-1/6

-1/3

Sa Sb Sc

1 0 0

2
3

u a0 ub0 u c0
U0 U0 U0
1/2 -1/2
1/2 -1/2

33

u sb u sc
U0 U0
1/3

2/3 -1/3

us
U0
2/3

U0

2/3

2a / 3 1/3
2

2a / 3

u
U0

-1/3

1/
1/

3
3

0 1 1

-1/2

1/2

1/2

1/6

-2/3

1/3

1/3

-2/3

0 1 1

-1/2

1/2

1/2

-1/6

-1/3 -1/3

2/3

2a / 3

1 0 1

1/2 -1/2

1/6

1/3 -2/3

1/3

0 0 0

-1/2 -1/2 -1/2

-1/2

1 1 1

1/2 1/2

1/2

1/2

1/2

2/3

-1/3 1 /

2a / 3 1/3 1 /

3
3

Din acest tabel rezult, c dou din strile de comutare sunt inactive furniznd tensiuni nule pentru
toate fazele nfurrilor statorice. n figura 2.8 se prezint fazorii spaiali care se pot obine prin
aplicarea celor opt stri de comutare posibile ale invertorului ideal pe durata unei perioade de baz a
pulsurilor, Tp. Pentru obinerea unui fazor arbitrar ntr-un domeniu admisibil al planului - se

F
ig. 2.8 Fazorii spaiali ai tensiunii statorice pentru
strile de comutare ale invertorului.

folosete modularea n durat. Elementele de baz ale procedeului de modulare n lime, care se
folosete n cadrul lucrrii pentru simularea sistemului de acionare cu alimentare PWM, sunt puse
n eviden cu diagrama fazorial i formele de und ale semnalelor de comand ale invertorului
prezentate n figura 2.9. n exemplul considerat aici, fazorul dorit al tensiunii statorice se afl n
sectorul (1) ntre fazorii U1 i U2. Aadar, pentru a produce fazorul Us, invertorul trebuie s comute
ntre U1 i U2 cu durate proporionale cu Ux respectiv Uy .
Componentele Ux i Uy se determin din diagrama fazorial prezentat n figur, prin aplicarea
teoremei sinusului, rezultnd conform relaiilor:
U x ( 2 3 ) U s sin( 60 ) ,

(2.11)

Uy (2/

(2.12)

3 ) U s sin ,

unde Us este modulul fazorului dorit, U s, iar reprezint unghiul dintre U s i U 1. Semnalele de
comand pentru comutatoarele invertorului se obin prin mprirea (divizarea) perioadei de baz a
pulsurilor n trei intervale temporale t x , t y , t z care se determin cu relaiile:

34

a
b
Fig. 2.9 Procesul de modulare n durat. a)-Diagrama fazorial; b)-Semnalele de comand ale invertorului.

t x 3 Tp

Us
sin( 60 ) ,
U0

(2.13)

t x 3 Tp

Us
sin ,
U0

(2.14)

t z Tp t x t y

(2.15)

n care U0 este tensiunea circuitului intermediar.

Valoarea maxim a modulului Us se determin din condiia:
t x t y Tp ,

(2.16)

care, dup nlocuirea relaiilor (2.11, 2.12), devine:

U
3 s cos( 30 ) 1 ,
U0

(2.17)

de unde rezult, considerndu-se cazul cel mai defavorabil:

Usm

U0
3

(2.18)

35