Introducere n mecatronica

I
Introducere
Ultimele decenii n evolutia societatii au cunoscut, fara ndoiala, mutatii
considerabile calitative si cantitative rod al unor spectaculoase evolutii n ramu
rile
de stiinta traditionale dar si ca urmare a aparitiei unor domenii noi care s-au
impus
n mod firesc prin rezultatele de exceptie care le-au jalonat evolutia.
Am asistat n ultimii ani la o generalizare a automatizarii proceselor de
productie urmare fireasca a integrarii robotilor industriali n procesele de fabri
catie,
a aparitiei celulelor flexibile de productie, utilizarii robotilor autonomi cu c
apacitati
senzoriale sporite, a nlocuirii aproape complete a omului n anumite procese
tehnologice ce necesitau efort fizic mare sau conditii periculoase de muncasi a
dezvoltarii inteligentei artificiale ca premiza teoretica dar si asociata cu un
puternic
suport tehnologic.
n acest context a aparut MECATRONICA considerata de unii ca o stiinta
aparte dar care de fapt reprezinta un domeniu al cercetarii obtinut prin interfe
renta
unor domenii traditionale: Mecanica, Electronica, Calculatoare si Automatica. Ea
este o MECA a celor mai noi realizari stiintifice si tehnologice n domenii de mar
e
performanta
si care au avut un impact deosebit n societatea tehnologica a ultimelor
decenii.
Astfel, mectronica a avut si are un impact major ntr-o larga varietate de
ramuri industriale: industria automobilismului, cea a produselor de larg consum,
n
industria aparaturii casnice, n biomedicina, roboticasi sisteme de control si de
telecomunicatii, etc. De asemenea ea a deservit o stiinta extrem de populara n
universitati att sub aspectul ponderii de cercetare stiintifica ct si n ceea ce
priveste aspectul educational. Marile universitati si-au dezvoltat puternice cen
tre de
1

Introducere
cercetare n acest domeniu iar specializarile n acest profil au cunoscut o larga
audienta la noile generatii de studenti.
Figura 1 Caracterul interdisciplinar al Mecatronicii
Topica noului domeniu include unii din cele mai diverse: micro si
nanotehnologii, senzori, sisteme de actionare, materiale compozite si inteligent
e,
sisteme de conducere, interfete om-masina, structuri evoluate de procesare, sist
eme
de proiectare integrata, etc.
Aflata la intersectia unor domenii ale stiintei cu performante de vrf n
implementarea noilor tehnologii, mecatronica abordeaza concepte si sisteme noi n
ingineria micro si nano senzorilor si sistemelor de actionare, materiale si comp
ozite
pretabile pentru implementari la scara celulara sau atomica, structuri celulare
si
retele neuronale, sisteme ce prefigureaza conceptele de nanoelectronica capabile
sa
produca viitoarele nano-procesoare, noi concepte ale inteligentei artificiale pr
ivind
adaptibilitatea, capacitatea de a rationa, capacitatea de instruire, noi sisteme
de
conducere axndu-se n special pe controlul robust, tolerant la defecte, adaptiv,
inteligent, sisteme expert si neuro-fuzzy etc. Un rol aparte l joaca aplicatiile n
2

Introducere n mecatronica
medicinasi biologie prin studiul interactiunii diferitelor isiteme moleculare,
dezvoltarea microstructurilor robotice pentru investigare si analiza, precum si
proiectarea si implementarea unor sisteme cu structuri complexe continnd
componente ale lumii vi si lumii artificiale.
Este evident ca
mecatronica, fie ca domeniu autonom, fie ca o arie de
interferenta extrem de clasice ale stiintei, acopera o tematica extrem de vastas
i
extrem de actuala prin impactul pe care l exercita asupra lumii socio-tehnologice
.
Fara a-si propune sa epuizeze un domeniu att de vast, lucrarea de fata
ncearca sa prezinte elementele de baza
care constituie suportul teoretic si aplicativ
al mecatronicii. Organizata n sase capitole, n lucrare sunt tratate gradat
componentele si elementele de structura care reperezinta domeniul de intersectie
n
mecanica, electronica, claculatoare si automatica.
Dupa o prezentare generala a conceptului de mecatronica, capitolul nti
trateaza
modelele matematice ntlnite n studiul acestor sisteme. Pentru a obtine o
tratare unitara sunt utilizate metode bazate pep rincipii energetice, Lagrange s
au
Hamilton. Se obtin n acest fel ntr-un mod unitar evolutie att pentru sistemele pur
mecanice ct si pentru cele electrice, electronice sau strucutrile mixte, mecatron
ice.
n capitolul doi sunt prezenate metodele specifice de conducere pentru
sistemele descrise prin ecuatii diferentiale. Sunt dezvoltate metodele variabile
lor de
stare, stabilitatea sistemelor liniare si neliniare, metode specifice de sinteza
neliniara. Un accent deosebit este pus pentru conducerea sistemelor mecatronice
bazate pe noile tehnologii.
Sistemele mecatronice presupun perceperea schimbarilor din mediul n
care evolueaza aplicatia pentru a putea actiona corect n vederea atingerii scopul
ui
propus. Culegerea informatiilor relative la starea sistemului se bazeaza pe util
izarea
senzorilor. Capitolul al patrulea este dedicat acestui subiect. Sunt identificat
e locul
si functiile subsistemului senzorial n cadrul sistemului mecatronic. Este prezent
ata
o scurta lista de termeni specifici necesari pentru ntelegerea explicatiilor care
urmeaza. Sunt enumerate si analizate metodele de utilizare a informatiilor oferi
te
de senzori.
n sistemele mecatronice, datorita prezentei miscarii, trebuie detectate si
sau masurate proximitatea (contactul, prezenta), pozitia si viteza, forta si pre
siunea,

vibratia si acceleratia. n paragrafele care urmeaza n acest capitol sunt prezentat

e
si analizate solutii constructive pentru diferite tipuri de senzori care permit
masurarea marimilor de tipul celor enumerate mai sus. Prezentarea este facuta
pentru a sublinia principii si tehnici generale si nu pentru a acoperi toate var
iantele
disponibile.
Capitolele 5 si 6 abordeaza problema actionarii structurilor mecatronice. n
capitolul 5 se discuta solutiile clasice ale actionarilor electrice, hidraulice
si
pneumatice. Pentru actionarile electrice se deduc modelele matematice ale unui
element cu miscare de translatie, pentru micromotoarele de curent continuu si
asincrone si se discuta problemele actionarii, devenita deja clasica, utiliznd
motorul pas cu pas.
3

Introducere
n cazul actionarilor fluidice se deduc modelele matematice pentru un
actuator hidraulic, pentru electrovalvasi, n final, pentru bucla de reglare si
actionare n circuit nchis.
n capitolul 6 se prezinta metode moderne de actionare ale structurilor
mecatronice, bazate pe micro si nanoactuatori, pe actuatori piezoelectrici sau p
e
actuatori cu magneti peliculari, realizati prin procedee de fabricatie speciale
ce
utilizeaza
metode de electrodepunere. n functie de magnetizare acestor magneti
peliculari de-a lungul axei de simetrie sau perpendiculara pe axa de simetrie, s
e
deduc componentele fortei si cuplului de actionare ntr-un sistem de axe solidar c
u
pelicula magnetica.
Subsistemul de conducere al unui sistem mecatronic poate fi implementat
n moduri diferite n functie de performantele asteptate si de costurile impuse. n
capitolul 7 este analizata varianta conducerii sistemelor mecatronice cu
microcontrolere. Microcontrolerul este definit ca functionalitate si structura
generale prin comparatie cu microprocesoarele si procesoarele de semnal. Structu
ra
detaliata a unui microcontroler este analizata din punct de vedere al sarcinilor
si
caracteristicilor componentelor care l alcatuiesc.
Pentru a exemplifica concret conceptele generale introduse, au fost alese
doua microntrolere clasice. Prezentarea acestor microcontrolerelor nu a fost
structurata pentru a prezenta toate datele necesare utilizarii acestor microcont
rolere,
iar selectia informatiilor nu s-a facut dupa criteriul ultimelor noutati n materi
e. Nu
s-a dorit nici o prezentare comparativa pentru semnalarea unor avantaje sau
dezvantaje particulare. S-a preferat selectarea acelor informatii, chiar
complementare pentru un microcontroler n raport cu altul, care exemplificasi
sustin ntelegerea principiilor generale introduse anterior
Capitolul se ncheie cu prezentarea unei aplicatii care a fost implementata
practic: o platforma mobila condusa
cu un microcontroler de tipul celor deja
analizate.
4