Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
REPREZENTAREA CU RELEE
A VARIABILELOR LOGICE
2.1. Relee
Releul electromagnetic este format dintr-un solenoid (vezi
figura 2.1) care, atunci cnd este alimentat cu tensiune, acioneaz cu o
for asupra unei armturi mobile schimbnd starea contactelor
(contactele normal nchise se deschid iar cele normal deschise se
nchid).[22,1,18]
Fig. 2.1.
Contactele se afl n starea normal atunci cnd bobina
releului nu este alimentat cu tensiune.
Un releu are o parte din contacte normal nchise (las curentul
s treac) i altele normal deschise, fr legtur galvanic unul cu
altul.
Tensiunea de alimentare a bobinei releului este de valoare mic
(nepericuloas pentru om) 5 V, 12 V sau 24 V.
45
Fig. 2.2.
46
Fig. 2.3.
Prin convenie un contact nchis reprezint starea 1 logic
(permite circulaia curentului) iar un contact deschis reprezint starea
0 logic (ntrerupe circulaia curentului).
innd seam de aceast convenie cu contacte ale releelor pot fi
realizate orice funcii logice, n figurile 2.4,...,2.6 fiind prezentate
cteva implementri.
n figura 2.4 avem un circuit SAU realizat cu releele CRA i
CRB, a cror contacte sunt notate respectiv A i B. Circuitul SAU are
rolul de a comuta n zero ieirea numai dac toate intrrile sunt n zero.
L1 i L2 sunt liniile de alimentare ale becului, L1 fiind faza iar L2
nulul reelei de alimentare cu energie electric.
Ieirea circuitului numit OUT este considerat n starea 1
logic dac becul se aprinde. Becul stins semnific 0 logic la ieirea
circuitului logic.
Se constat c becul lumineaz dac oricare din contacte este
nchis (sau amndou) fiind conectat la sursa de alimentare. Se stinge
dac ambele contacte sunt deschise, adic nici un releu nu este sub
tensiune (a se nelege bobin a releului).
47
Fig. 2.4.
n figura 2.5 este prezentat circuitul I cu dou intrri. Becul
lumineaz (este n starea 1 logic) dac ambele contacte A i B sunt
nchise, realiznd astfel conectarea becului la liniile de alimentare cu
energie electric. [23]
Fig. 2.5.
48
Fig. 2.6.
Becul este aprins numai dac releul nu este alimentat cu
tensiune, contactul A rmnnd n starea normal (nchis).
Pe lng releele normale, prezentate mai sus, exist o clas de
relee care ndeplinesc funcii de protecie specifice i o alt clas care
acioneaz avnd drept variabil de intrare att comanda ct i timpul,
motiv pentru care se numesc relee de timp.
Releele de protecie au n componen un senzor (traductor) al unei
mrimi supravegheate, un detector de valoare impus (pentru mrimea
urmrit) i un releu normal.
n condiiile n care mrimea monitorizat iese din domeniul impus
bobina releului este alimentat i contactele releului iniiaz o aciune
specific (spre exemplu semnalizeaz depirea limitelor).
Principalele relee de protecie sunt:
- relee maximale de curent, declaneaz dac curentul ntr-un
circuit depete valoarea impus;
- relee minimale de tensiune, acioneaz dac tensiunea
monitorizat scade sub valoarea impus;
- relee maximale de tensiune, acioneaz dac tensiunea
monitorizat depete valoarea impus;
- relee de temperatur, acioneaz cnd temperatura incintei
monitorizate scade sub o valoare (n cazul cuptoarelor) sau
crete peste o valoare impus;
- relee de timp.
Releele de timp sunt de dou tipuri
- cu temporizare la conectare contactele releului i schimb
starea dup un timp prestabilit msurat din momentul cnd
bobina releului a fost alimentat cu energie;
49
a)
b)
Fig. 2.7.
Fig. 2.8.
50
Fig. 2.9.
Cuptorul pornete dac sunt ndeplinite cele patru condiii i
anume:
- presiunea gazului de ardere este ntre limitele admise (contactele
relelor de presiune maxim i minim sunt nchise, respectiv LM
i Lm);
- ventilatorul care furnizeaz aerul de amestec este pornit (releul
de debit al aerului Lf este nchis);
51
Fig. 2.10.
Pentru a inversa sensul de rotaie al unui motor se impune
schimbarea sensului de rotaie al cmpului magnetic nvrtitor produs
de nfurrile statorice ale mainii. Dup cum se tie rotaia cmpului
magnetic se produce n sensul succesiunii fazelor tensiunii de
alimentare a circuitului statoric ( R S T) . Pentru a schimba sensul
de rotaie al rotorului (antrenat n micare de rotaie de cmpul
magnetic nvrtitor) este suficient s se schimbe ordinea alimentrii cu
tensiune a dou din nfurrile statorice.
Pentru sensul direct ( n sensul de rotaie al acelor ceasornicului)
fazele R, S, T sunt conectate la nfurrile statorice notate cu 1, 2, 3
52
Fig. 2.11.
Constatm c fiecare bobin de releu are, n serie, un contact
normal nchis al celuilalt releu (M2a cu M1 i M1a cu M2 ). Contactul
serie se numete contact de interblocare i are rolul de a nu permite
alimentarea cu tensiune a celuilalt releu (cnd unul dintre ele este sub
tensiune). Previne astfel manevrele greite de conectare invers a
alimentrii motorului cnd acesta se afl n micare de rotaie
(operatorul apas greit butonul de inversare a sensului).
Conectarea releului de schimbare a sensului se impune s se
fac numai dup ce motorul s-a oprit.
Se impune aceast condiie, pentru a nu solicita nici sarcina mecanic,
dar nici nfurrile mainii dac rotorul mainii are un sens de
rotaie i cmpul magnetic nvrtitor alt sens, cresc solicitrile
mecanice, crete valoarea curentului prin nfurri i crete
temperatura nfurrii.
Contactele M1b, M2b, aflate, n paralel, cu butoanele de sens se
numesc contacte de automeninere.
Butoanele de sens conecteaz alimentarea pe bobina releului, ct timp
sunt apsate, dup care circuitul se deschide i bobina releului este
53
56
ale unor productori diferii pot comunica ntre ele, datorit faptului c
au protocoale de comunicaie diferite.
Not: Prin termenul de protocol de comunicaie se nelege o
specificaie a modului de codare a mesajelor schimbate ntre dou
entiti. De fapt nu se refer numai la codarea datelor, ci i la modul n
care decurge dialogul. Spre exemplu:
- E1 trimite ctre E2 o cerere de conectare (connect request),
- E2 ctre E1 un rspuns la cerere prin care accept conectarea,
- n continuare se transfer date de la E1 la E2 i invers,
- dup ce E1 a terminat de transferat datele trimite ctre E2 o
cerere pentru eliberarea conexiunii (disconnect request),
- E2 trimite o confirmare (disconnect confirmation) i legtura
este eliberat, canalul de comunicaie putnd fi utilizat de alte
echipamente.
Comunicarea se poate face prin interfee standardizate (spre
exemplu Ethernet, RS232, RS485), care permit integrarea PLC ntr-o
reea industrial sau chiar poate fi conectat la reeaua Internet. Uneori
comunicarea poate fi wireless pe baza standardului IEEE 802.3.
Not: Termenul de interfa standardizat se refer la o specificaie
care precizeaz att la mediul fizic (modul de legare ntre ele a
echipamentelor, spre exemplu prin 3 fire, prin 8 conductori .a.),
nivelele semnalelor, viteza de transfer ct i protocolul de comunicaie
dintre echipamente (care transmite primul, cum rspunde cellalt i n
ce ordine se transmit datele, cte date, ce semnificaie au semnalele
vehiculate pe liniile de conectare, .a.).
Cea mai simpl interfa este RS232 care are avantajul c poate
fi conectat att la PLC ct i la orice calculator care dispune de un
port serial. Dezavantajele interfeei RS232 se refer la viteza de
transfer de maximum 19,2 kbps i la distana mic dintre echipamente
( de maximum 15 m).
Datorit faptului c echipamentele lucreaz n timp real,
comunicarea trebuie s decurg n deplin siguran, fr erori i cu
ntrzieri ct mai mici. Din acest motiv se adopt protocoale de
comunicaie elaborate de diferite firme.
Spre exemplu protocolul MAP al firmei General Motors este folosit n
U.S.A. iar n Europa sunt folosite Profibus (cu posibilitatea de
transmisie pn la 1,2 km, rat de transfer de 9,6,.., 500 kbps, pentru
maximum 32 staii) , Modbus Plus (cu posibilitatea de transmisie pn
la 450 m, rat de transfer de 1 Mbps la care se pot conecta maximum
32 staii) , FIP Bus, .a. [5]
57
59
12k
12k
12k
8k
8k
8k
1M
6M
1
M
memory)
0.4ms/k
0.4ms/k
0.4ms/k
8.0
8.0
10.0
486DX4
486DX4
486DX4
96MHz
96MHz
96MHz
DA
DA
DA
(Fast
Tabelul 2.
Firma
Includerea in setul de instruciuni a
funciilor trigonometrice
Includerea blocurilor PID
Posibilitatea includerii de subrutine
parametrizate
Structuri predefinite in C pentru
utilizatori
Software compatibil cu actualele
sisteme de operare
Comunicaii prin cablu
Furnizare piese de schimb (service)
Compatibilitate cu noile CPU
Extensibilitate
Programare cu laptop standard
Detectare si raportate defecte
ABB
Siemens
Allan Bradley
GE Fanuc
**
***
***
***
***
***
***
**
***
***
**
**
**
***
***
**
***
**
***
**
*
**
***
**
***
**
*
***
**
**
**
**
**
***
**
***
**
***
***
Fig. 2.12.
60
Fig. 2.13.
Precizm, de la bun nceput, c situaia prezentat nu va fi niciodat
ntlnit n practic, datorit unor inconveniente printre care faptul c
nu revine n starea iniial fr o comand extern (vezi finalul logicii
de comand).
Rezistorul R este alimentat cu ~220 Vca de la sursa AC dac bobina
releului C este sub tensiune.
Circuitul de comand are dou butoane fr revenire (odat apsate
rmn aa) unul notat cu P pentru pornire i unul notat cu O pentru
oprire.
Dac P este apsat se alimenteaz bobina releului B, contactul
acestuia se nchide i bobina releului C va fi conectat la sursa de c.c.
notat VCC. Contactul releului C se nchide i sarcina este alimentat
iar LED - ul se aprinde indicnd prezena tensiunii n circuitul de for
(de c.a.).
61
Fig. 2.14.
Contactele conectate la PLC pot avea orice nume, n schimb n
cadrul programului se vor folosi numai numele porilor (ale bornelor
PLC) la care este conectat contactul. Observm c n cadrul schemei
62
unui
generator
de
oscilaii
C1
L1
L2
Fig. 2.15.
La a treia testare C1 este nchis i PLC alimenteaz bobina C1= H.
Bobina fiind alimentat contactul C1 se deschide.
C1=H n intervalul de timp dintre testri, Ta.
A patra testare gsete C1 deschis i PLC taie alimentarea i C1=L.
Contactul C1 se nchide.
C1=L n intervalul de timp dintre testri, Ta.
.a.m.d.
Constatm c starea bobinei BC1 se modific la fiecare testare,
obinnd astfel o form de und dreptunghiular de perioad 2Ta i
factor de umplere de 50%.
Din punctul de vedere al programrii, contactul C1 reprezint o
intrare pentru PLC iar bobina CR1 reprezint o ieire a controlerului.
Se justific aceast afirmaie prin faptul c intrarea C1 determin
starea bobinei CR1 (alimentat sau nealimentat).
Intrrile PLC sunt prezente n instruciunile condiionale ale
programului iar ieirile PLC sunt instruciunile care stabilesc starea
ieirilor.
Structurile PLC pot implementa funcii de memorare i
prelucrare matematic avansat a datelor (funcii statistice, funcii
trigonometrice, derivare, integrare, .a.).
65
Fig. 2.15
Fig. 2.16.
Uneori exist mai multe rack-uri locale, n apropierea instalaiei,
care comunic cu un sistem centralizat de conducere i supraveghere.
Costul sistemelor PLC fiind n continu scdere, exist tendina de a
implementa cte un PLC sau un grup de PLC - uri pentru fiecare
element din sistem (main, instalaie, .a.) care s preia funciile
locale de supraveghere i conducere i s comunice cu sistemul
centralizat prin intermediul unei magistrale de comunicaie. Se poate
vorbi, n aceast situaie de sisteme de conducere distribuite pentru c
funcia de conducere nu mai este centralizat (o parte din decizii se iau
la nivel local).
Orice controler PLC, indiferent de productor, are urmtoarele
componente (vezi figura 2.17):
- surs de alimentare cu energie electric intern sau extern, care
poate fi de c.a. (120 V sau 220 V) sau de c.c. ( 24 V);
- unitate central de prelucrare CPU (Central Processing Unit);
66
Fig. 2.17.
Intrrile i ieirile sistemului sunt o parte digitale (DISCRETE i
REGISTER) i altele (mai puine) analogice (ANALOG).
Semnalul analogic de la intrare este convertit n semnal numeric prin
intermediul unui CAN convertor analog numeric la ieirea cruia se
obine o valoare pe 8, 10 sau 12 bii n funcie de rezoluia
convertorului.
O caracteristic important a sistemului intrrilor analogice (
condiionat de CAN) este viteza de conversie, exprimat prin timpul
dintre momentul aplicrii semnalului analogic i momentul de timp la
care este disponibil semnalul digital corespunztor valorii analogice de
la intrare. Dac semnalele analogice din proces sunt rapid variabile n
timp se impune ca PLC s dispun de un CAN performant, cu timp de
conversie mic (spre exemplu de ordinul s ).
Pentru c traductoarele conectate la intrrile analogice au diferite
domenii de variaie a semnalului se impune prezena unui adaptor
67
Fig. 2.18.
n figura 2.19 este prezentat o schem a adaptorului pentru
reprezentri n c.a. a semnalelor digitale din proces.
Fig. 2.19.
68
Fig. 2.20.
n figura 2.21 este prezentat adaptorul pentru o ieire cu semnal
digital n curent alternativ.
69
Fig. 2.21.
70
Tipul
boolean
short integer
ntreg
double integer
long integer
unsigned
short
integer
UINT
unsigned integer
UDINT
unsigned double
integer
ULINT
unsigned
long
integer
REAL
nr. real
LREAL
long reals
TIME
durat
DATE
dat
TIME_OF_DAY, TOD
timp
DATE_AND_TIME, DT dat i timp
STRING
ir
BYTE
8 bits
WORD
16 bits
DWORD
32 bits
LWORD
64 bits
71
Numrul biilor
1
8
16
32
64
8
Domeniul
0 to 1
-128 la 127
-32768 la 32767
-2.1e-9 la 2.1e9
-9.2e19 la 9.2e19
0 la 255
16
32
0 la 65536
0 la 4.3e9
64
0 la 1.8e20
32
64
nespecificat
nespecificat
nespecificat
nespecificat
variabil
8
16
32
64
Fig. 2.21.
Limbajul IL (Instruction List), poate fi considerat similar
limbajului de asamblare folosit de microprocesoare. Sunt puine tipuri
72
Descriere
VAR
END_VAR
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
VAR_IN_OUT
VAR_EXTERNAL
VAR_GLOBAL
VAR_ACCESS
Descriere
RETAIN
CONSTANT
AT
OF
Descriere
>
>=
=
<=
<
<>
AND(A,B)
OR(A,B)
XOR(A,B)
NOT(A)
!
Mai mare
Mai mare i egal
Egal
Mai mic i egal
Mai mic
Diferit
I
SAU
SAU EXCLUSIV
NU
NU
74
Tabelul 7.
Instruciunile
Descriere
IF-THEN-ELSIF-ELSEEND_IF;
CASE-valoare:-ELSE-END_CASE;
FOR-TO-BY-DOEND_FOR;
WHILE-DOEND_WHILE;
IF
CASE
FOR
WHILE
O:000/02 := 1;
3:
O:000/03 := 1;
ELSE
O:000 := 0;
END_CASE;
I:= 0;
REPEAT
I:=I+1;
UNTIL I>= 10;
END_REPEAT
END_PROGRAM
Exemplu de funcie pentru un bistabil RS:
FUNCTION_BLOCK SR
(*Bistabilul RS*)
VAR_INPUT
S: BOOL;
R: BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Q: BOOL;
END_VAR
IF S OR R THEN
Q: = S;
ELSE
(*nu se modifica starea ieirii*)
END_IF
END_FUNCTION_BLOCK
Instruciuni speciale:
Se face remprosptarea valorii de intrare imediat
(immediate input update);
EMPTY Variabil neiniializat.
IIN();
78
Fig. 2.22.
Fig. 2.23.
Stare (pas)
Aciune
Fig. 2.24.
79
Fig. 2.25.
n figura 2.26 este prezentat simbolul pentru selecia unei ci.
Programul va urma numai una din cele dou ci.
Fig. 2.26.
Fig. 2.27.
80
Fig. 2.28.
n figura 2.28 este prezentat un exemplu de aplicare a metodei SFC
pentru un sistem care are drept scop deblocarea (descuierea) a dou
ui. Prima u se deschide dac sunt introdui corect 3 digii, iar a doua
se deschide dac sunt introdui corect 2 digii. Daca unul din digii este
incorect ua rmne blocat (se d o nou comand de nchidere, cu
toate c ua este deja blocat).
Fig. 2.29.
Blocurile funcionale ale limbajului FBD au un corespondent n
instruciuni scrise n limbajul ST(Structured Text). Spre exemplu
blocul din figura 2.30 este implementat n ST cu instruciunea
O := LIM ( MN := A, IN := B, MX := C ) .
Fig. 2.30.
Exist blocuri funcionale definite (bistabili, timere, .a.), n cadrul
unor biblioteci, dar pot fi definite noi blocuri funcionale. Dup
definirea blocului funcional acesta poate cpta oricte instanieri n
cadrul sistemului (folosind numele asociat blocului).
Blocul divide din figura 2.31 permite implementarea funciei de
mprire a dou valori c = a / b .
n prealabil se face o verificare pentru eliminarea erorii de mprire la
o valoare nul, caz n care ieirea se aduce la zero.
82
Fig. 2.31.
Blocul funcional este de fapt o unitate care conine un set de
instruciuni care efectueaz diferite prelucrri ale variabilelor de
intrare pentru a genera valori ale variabilei de ieire. De notat c se pot
folosi, n cadrul prelucrrii li variabile interne.
Instruciunile (programul) cu care se implementeaz blocul funcional
divide sunt:
FUNCTION_BLOCK divide
VAR_INPUT
a: INT;
b: INT;
END_VAR
VAR_OUTPUT
c: INT;
END_VAR
IF b <> 0 THEN
c := a / b;
ELSE
c := 0;
END_IF;
END_FUNCTION_BLOCK
Fig. 2.32.
n figura 2.33 [11] sunt prezentate modalitile de ciclare.
Fig. 2.33.
Exist blocuri pentru conversia valorilor din BCD n numere ntregi i
invers, pentru conversia valorilor din numere ntregi n numere reale,
pentru rotunjire sau pentru trunchere.
84
IN002
IN001
a)
IN003
b)
Fig. 2.34.
Elementele de ieire sunt bobinele (OUT001, OUT002) i bobinele
negate (OUT003).
OUT 001
OUT 002
a)
OUT 003
b)
Fig. 2.35.
Temporizatoarele sunt elemente care modeleaz funcionarea releelor de
timp i a contactelor temporizate.
Temporizatoarele, a cror reprezentare se afl n figura 2.36, permit
realizarea unei aciuni ntrziate cu un anumit interval de timp ce poate fi
programat.
85
Validare
Ieire
Nr. temporizator
Baza de timp
Iniializare
Valoarea
prestabilit
Fig. 2.36.
Iniializarea pornete temporizarea. Baza de timp stabilete
valoarea cu care se incrementeaz timpul (0,01s; 0,1s sau 1s). Numrul
de cuante de timp la care se termin temporizarea este specificat prin
program.
n figura 2.37 este prezentat un numrtor.
Numrare
Ieire
Nr. numrtor
Ieire negat
Iniializare
Valoare
prestabilit
Fig. 2.37.
Pentru desenarea schemelor cu contacte (Ladder Diagram) se folosesc
editoare puse la dispoziie, de obicei, de ctre firmele productoare de
echipamente PLC.
Exemple de editoare J-Ladder [31], DELMIA Automation LL1 [32],
ISaGRAF, TRiLOGY [33], .a.
86
Num
ber
1
2
3
5
6
7
8
9
10
Description
PLC book
PLC website
PLC tutorial
Quick PLC
description
PLC History
Online Encyclopedia
PLC online Forum
Course example
Course example
Course example
11
Course example
12
15
16
17
18
19
Course example
PLC simulation
software
PLC simulation
software
Mitsubishi
Toshiba
Siemens
Sprecher & Schuh
Allen Bradley
20
PLC book
13
14
23
24
25
PLC application
website
Verification of PLC
Applications
PLC Applications
PLC help thread
PLC Tutorial site
26
27
28
29
30
31
PLC information
32
PLC example
33
34
AB Pico Solutions
Applications
examples
21
22
35
36
37
Link/info
http://claymore.engineer.gvsu.edu/~jackh/books/plcs
http://www.plcs.net/
http://www.plcs.net/chapters/whatis1.htm
http://support.automationdirect.com/docs/whatisaplc.html
http://www.softplc.com/history.php
http://en.wikipedia.org/wiki/Programmable_logic_controller
http://www.plctalk.net/qanda/
http://claymore.engineer.gvsu.edu/~jackh/eod/egr450.html
http://www.pueblocc.edu/tec/auto_023.htm
http://www.cede.psu.edu/StudentGuide/EET220.htm
http://www.tech.mtu.edu/courses/eet3370/EET3370%20Class%20
Schedule%202.htm
http://www.utexas.edu/cee/petex/training/courses/iplc.html
http://www.tri-plc.com/trilogi.htm
http://www.ab.com/plclogic/pico/picosoft.html
http://www.meau.com/eprise/main/sites/public/PRODUCTS/default
http://www.tic.toshiba.com/productgroups.php?family=PLCs
https://pia.khe.siemens.com/index.asp?Nr=2140
http://www.ssusa.cc/pages/mainpg/prodmainall.html
http://www.ab.com/plclogic/
Programmable Logic Controllers An Introduction Third Edition W.
Bolton 2003 Newnes Publications
http://www.fbk.com/control-instrumentation/plctran.asp?menu=3
http://wwwhome.cs.utwente.nl/~mader/DEMOS/IPA2001.ppt
http://www.entertron.com/application.htm
http://www.plctalk.net/qanda/showthread.php?s=&threadid=12235
http://www.freestudy.co.uk/plc.htm
http://www.mikroelektronika.co.yu/english/product/books/PLCbook
/plcbook.htm
http://www.mrplc.com/kb/
http://www.modicon.com/Default.htm
http://www.barn.org/FILES/historyofplc.html
http://www.industrialtext.com/freestuff.htm
http://www.control.com/links_page#PLCs%20and%20related%20q
uestions.
http://www.htservices.com/Tutorials/plc_tutorial_2.htm
http://www.sea.siemens.com/step/templates/lesson.mason?plcs:1:
2:1
http://www.ab.com/plclogic/pico/picosolutions.html
http://public.modicon.com/nRepository/index.nsf/aa_getdocs?Ope
nAgent&prod=nanocus
http://www.modicon.com/nRepository/index.nsf/aa_getdocs?Open
Agent&prod=nanopro#
http://www.modicon.com/85256AE8006D78AB/all/AFB0118DEA9
87
38
PLC overview
39
40
41
42
49
PLC intro
RTU vs PLC
Ladder Logic Ideas
Ladder Logic editor
Ladder Logic
examples
PLC tutorial site
Intro to IEC 61131
IEC 61131-3 FAQ
Thread on PLC Scan
time
Seamans on scan
time
PLC operation
50
Info on Grafcet
51
43
44
45
46
47
48
52
53
54
55
58
59
60
GX-Developer
picture of relay timer
picture of relay
counter
picture of box PLC
picture of optoisolator
plc shipment article
61
Honeywell contactor
56
57
62
63
64
65
66
67
Price on start
relay/mounting $20
Price on timed relay$48-$70
3 phase power
converter example
ladder logic manual
3 phase converter
data sheet
PLC presentation
9C0AC85256BFA004F60F3!OpenDocument
http://www.mavrinac.com/technical/howto_plc_programming_for_b
eginners.txt
http://www.canadu.com/hjhtml/plcs1-4.html
http://www.tetragenics.com/Articles/RTUvsPLC.htm
http://xtronics.com/toshiba/Ladder_logic.htm
http://home.scarlet.be/~dc11cd/dciplc.html
http://www.ibiblio.org/obp/electricCircuits/Digital/DIGI_6.html
http://www.plcman.co.uk/
http://www.plcopen.org/TC1/intro_iec_61131-8.htm
http://www.holobloc.com/stds/iec/sc65bwg7tf3/html/faq.htm
http://www.plctalk.net/qanda/showthread.php?t=8220&highlight=sc
an+cycle+time
http://www.sea.siemens.com/step/templates/lesson.mason?plcs:7:
1:1
www.crakker.com/PLC_Primer.PDF
http://www.lurpa.enscachan.fr/grafcet/generalites/presentation_uk.html
http://www.processwest.ca/Past_Issues.htm?ID=354
W. Bolton Linacre House, Jordan Hill Oxford 2003
http://www.monoequip.com/images/Equipment/ind_cake_mixer.jpg
http://www.ab.com/plclogic/pico/PicoSoftWeb6L.exe
http://www.meau.com/eprise/main/sites/public/DOWNLOADS/search_results?SType=0&DocType=035&SessionNum=&UserID=
&Division=00015&Opt1=Yes&submit1=Search&Family=00015200
10&Series=000152001020030
http://web.mit.edu/cjoye/www/ebay/RelayTimer/
http://www.icc-gb.com/lc4h.html
http://www.controltech.cz/images/clanky/image30.jpg
http://searchnetworking.techtarget.com/WhatIs/images/optoisol.gif
http://www.drives.co.uk/news/worldnews/news_worldnews352.htm
http://customer.honeywell.com/Honeywell/CatalogNavigator.aspx?
Definition=Product&Catalog=Homes&Category=DP2030_10180&
Product=DP2030B5011&ChannelID={2EB2F178-20ED-44E097FB-CCFB4218DD64}#LiteratureDownload
http://www.mstores.umich.edu/catalog/grainger/electrical/relays/rel
ay_sockets/2A584.html
http://www.mstores.umich.edu/catalog/grainger/electrical/relays/ti
me_delay_relays/5YZ86.html
http://www.metalwebnews.com/howto/phase-converter/phaseconverter.html
http://www.iu.hio.no/~georgm/pls/doc/s7kop__b.pdf
http://www.phase-a-matic.com/PDF/RPL-2005-C.pdf
http://www.kwandong.ac.kr/~sylee/cadcam_s/chap5Plc.ppt
88