c

j

    

Ê Ê c



Motorul de curent continuu a fost inventat în 1873 de Zenobe Gramme prin conectarea unui
generator de curent continuu la un generator asemănător. Astfel, a putut observa că maşina se roteşte,
realizând conversia energiei electrice absorbite de la generator.
Maşinile electrice sunt sisteme tehnice prin care se asigură conversia electromecanica.
Maşinile electrice sunt reversibile( pot lucra fie în regim de generator electric fie în regim de motor
electric, fără vreo modificare constructivă ).
După natura tensiunii de alimentare, maşinile sunt:
‡c maşini electrice de curent continuu, utilizate în reţelele de curent continuu;
‡c maşini electrice de curent alternativ, utilizate în reţelele de curent alternativ;
‡c maşini electrice universale, care se pot utiliza atât în reţelele de curent
alternative cât şi în reţelele de curent continuu.

Clasificarea motoarelor de curent continuu se face în funcţie de modul de conectare a

înfăşurării de excitaţie faţă de înfăşurarea indusului:
‡c motor cu excitaţie separată, unde înfăşurarea statorică şi înfăşurarea rotorică sunt
conectate la două surse separate de tensiune( figura 1.1);
‡c motor cu excitaţie derivată, unde înfăşurarea statorică şi înfăşurarea rotorică sunt
legate în paralel la aceeaşi sursă de tensiune( figura 1.2);
‡c motor cu excitaţie serie, unde înfăşurarea statorică şi înfăşurarea rotorică sunt legate
în serie( figura 1.3);
‡c motor cu excitaţie mixtă, unde înfăşurarea statorică este divizată în două înfăşurări,
una conectată în paralel şi una conectată în serie( figura 1.4).

£

 
  £

 
 



£


 
  

-1-
j  c
 cc cc   ccc  c
c

Ê  c

c
c

 ste un motor stabil şi uşor de controlat, pentru aceasta necesitând puţine componente
semiconductoare. Se consideră că problemele de funcţionare ale acestui tip de motor provin de la
fiabilitatea redusă a periilor. Acestea sunt relativ fiabile, dar problemele acestui tip de motor sunt legate
de colector a cărui viteza de comutaţie este limitată, se uzează, induce zgomot, interferenţe. De asemenea
spaţiul ocupat de colector şi perii este mare, iar răcirea rotorului care produce cuplul nu este uşoară.
£


 
 
j  c

În tabelul T1.1 este prezentată o comparaţie între motoarele de curent continuu cu perii şi cele
fără perii:
Æ  cc  ccc Æ  cc  c
 cc
c   c Mecanice  lectrice (invertoare + senzori de
poziţie)
c Mari Reduse
Minimă
A c































































































cc

{
c ˜eriodică
 ccc Mari Mici
c c Mică Mare
j  cc Simplu Complex
ccc Redusă Mare
Æ cc
c Mare Mic
c c Slabă Bună

ü


üj  
j  
j 

Ê  c

Structura unui motor de curent continuu cu perii este prezentată in figura 1.5
c
j  c
 cc cc   ccc  c
c
Indiferent de tipul motorului, acesta este construit din două părţi componente: stator şi rotor.
Statorul este partea fixă a motorului, în general exterioară, ce include carcasa, bornele de alimentare,
armătura feromagnetică statorică şi înfăşurarea statorică. Rotorul este partea mobilă a motorului, plasată
de obicei în interior.  ste format dintr-un ax şi o armătură rotorică ce susţine înfăşurarea rotorică. Între
stator şi rotor există o porţiune de aer numită întrefier ce permite mişcarea rotorului faţă de stator.
Grosimea întrefierului este un indicator important al performanţelor motorului.

Ê  ccc

 

Majoritatea motoarelor electrice funcţionează pe baza forţelor electromagnetice ce acţionează

asupra unui conductor parcurs de curent electric aflat în câmp magnetic.
Înfăşurarea rotorică parcursă de curent va avea una sau mai multe perechi de poli magnetici
echivalenţi. Rotorul se deplasează în câmpul magnetic de excitaţie până când polii rotorici se aliniază în
dreptul polilor statorici opuşi. În acelaşi moment, colectorul schimbă sensul curenţilor rotorici astfel încât
polaritatea rotorului se inversează şi rotorul va continua deplasarea până la următoarea aliniere a polilor
magnetici.
˜entru acţionări electrice de puteri mici şi medii, sau pentru acţionări ce nu necesită câmp
magnetic de excitaţie variabil, în locul înfăşurărilor statorice se folosesc magneţi permanenţi

Turaţia motorului este proporţională cu tensiunea aplicată înfăşurării rotorice şi invers

proporţională cu câmpul magnetic de excitaţie. Turaţia se reglează prin varierea tensiunii aplicată
motorului până la valoarea nominală a tensiunii, iar turaţii mai mari se obţin prin slăbirea câmpului de
excitaţie. Ambele metode vizează o tensiune variabilă ce poate fi obţinută folosind un generator de curent
continuu (grup Ward-Leonard), prin înserierea unor rezistoare în circuit sau cu ajutorul electronicii de
putere (redresoare comandate, choppere)
Cuplul dezvoltat de motor este direct proporţional cu curentul electric prin rotor şi cu câmpul
magnetic de excitaţie. Reglarea turaţiei prin slăbire de câmp se face, aşadar, cu diminuare a cuplului
dezvoltat de motor. La motoarele serie acelaşi curent străbate înfăşurarea de excitaţie şi înfăşurarea
rotorică. Din această consideraţie se pot deduce două caracteristici ale motoarelor serie: pentru încărcări

c
j  c
 cc cc   ccc  c
c
reduse ale motorului, cuplul acestuia depinde de pătratul curentului electric absorbit; motorul nu trebuie
lăsat să funcţioneze în gol pentru că în acest caz valoarea intensităţii curentului electric absorbit este
foarte redusă şi implicit câmpul de excitaţie este redus, ceea ce duce la ambalarea maşinii până la
autodistrugere.
Schimbarea sensului de rotaţie se face fie prin schimbarea polarităţii tensiunii de alimentare, fie
prin schimbarea sensului câmpului magnetic de excitaţie. La motorul serie, prin schimbarea polarităţii
tensiunii de alimentare se realizează schimbarea sensului ambelor mărimi şi sensul de rotaţie rămâne
neschimbat. Aşadar, motorul serie poate fi folosit şi la tensiune alternativă, unde polaritatea tensiunii se
inversează o dată în decursul unei perioade. Un astfel de motor se numeşte motor universal şi se foloseşte
în aplicaţii casnice de puteri mici şi viteze mari de rotaţie (aspirator, mixer).
Rotorul motorului DC cu perii este magnet permanent şi poate avea între 2 şi 8 poli, poate fi
construit din ferite sau aliaje magnetice din pământuri rare, cele din urmă având o densitate de flux mai
bună. În figura 1.6 sunt prezentate câteva dintre formele constructive ale rotorului.
N

£


 j
 

Statorul unui motor de curent continuu cu perii este prezentat în figura 1.7. Acesta este
asemănător cu cel al motoarelor asincrone, însă modul de distribuire a înfăşurărilor este diferit.

c
j  c
 cc cc   ccc  c
c

£



 j
 

Funcţionarea motorului este prezentată schematic in figurile 1.8 si 1.9

c
j  c
 cc cc   ccc  c
c

Modalitatea cea mai simplă de a cunoaşte poziţia rotorului la un moment dat este
folosirea senzorilor de poziţie HALL. Aceştia se montează pe unul dintre capetele arborelui
motorului, vezi figura 1.10. ˜e acelaşi capăt mai poate fi montat şi un codificator optic de poziţie
pentru determinarea poziţiei exacte a rotorului, cât şi pentru, determinarea cu precizie mare a
vitezei rotorului.

£
  

  



c
j  c
 cc cc   ccc  c
c
Ê  c
cc   cjccc

Aplicaţiile în care sunt folosite motoare de curent continuu pot fi împărţite în câteva clase:
servosisteme, acţionări cu viteză constantă, sisteme de centrifugare şi ventilatoare, pompe, procese
industriale, tracţiuni electrice, şi mai recent periferice de calculatoare şi aparatură medicală.



j



 
  

 Ê cjc c
 c{c  c! cc

În proiectele tradiţionale erau folosite componente analogice care au un preţ relativ redus, însă,
dezavantajele principale ale sistemelor analogice constau în sensibilitate la variaţiile de temperatură,
îmbătrânirea mai rapidă a componentelor şi dificultatea de a îmbunătăţi sistemul cu noi caracteristici.
Sistemele digitale elimină abaterile cauzate de variaţiile de temperatură, iar îmbunătăţirea
caracteristicilor sistemului la un moment dat se poate realiza foarte uşor prin modificarea softului
procesorului programabil conţinut de sistem.
Unul dintre obiectivele acestei lucrări constă în implementarea controlului motoarelor de curent
continuu cu circuite logice programabile ("
).
În continuare se va face o prezentare a circuitelor digitale complexe existente pe piaţă, prezentare
a care va facilita introducerea în discuţie a circuitelor logice programabile. Tototdată vor fi prezentate şi
câteva criterii de performanţă utile în selectarea circuitului digital adecvat aplicaţiei dezvoltate

c
j  c
 cc cc   ccc  c
c

  cj 
c{c
cccc c
 c{c  c

   cc
Îc

În cazul proiectelor care necesită procesarea în timp real a semnalelor, există în ultima perioadă
de timp o multitudine de noi produse şi tehnologii care sunt din ce în ce mai Äinteligente", rapide,
miniaturizate şi cu posibilităţi de interconectare sporite.

Această varietate de produse îngreunează alegerea pe care trebuie să o facă proiectanţii vizavi de
arhitectura optimă pentru procesarea în timp real a semnalelor. În continuare se va încerca stabilirea unui
set de criterii care să uşureze alegerea unei arhitecturi optime.
În acţionările moderne, atât partea de control cât şi logica de comutaţie sunt implementate cu
procesoare digitale de semnal (DS˜). Însă acestea au competitori tradiţionali sau mai noi, dintre care
amintim:
‡c Microcontrolere (MCU);
‡c Microprocesoare de uz general (G˜˜ RISC) ;
‡c Arii de porţi logice programabile (F˜GA);
‡c Circuite integrate dedicate (ASIC).

În tabelul T.1.2 este prezentată o comparaţie între cele cinci arhitecturi de circuite digitale care
pot fi folosite în parte de control a unei acţionări electrice.
˜erformanţ㠘reţ Concluzii
Implementare pe Uşurinţă in Consum de Flexibilitate
piaţă dezvoltare putere ulterioară
ASIC Nesatisfăcător Foarte Bun Foarte Bun Satisfăcător Bun Nesatisfăcător Satisfăcător
DS˜ Foarte Bun Bun Bun Foarte Bun Foarte Bun Foarte Bun Foarte Bun
F˜GA Bun Foarte Bun Bun Foarte Bun Satisfăcător Bun Bun
MCU Foarte Bun Satisfăcător Foarte Bun Bun Satisfăcător Foarte Bun Bun
RISC Bun Bun Satisfăcător Bun Satisfăcător Foarte Bun Bun

ü!üj  "

 

  #

   


  "


  cj 
c

cc"
#c

În continuare, se va restrânge selecţia, astfel că dintre Äcompetitorii" prezentaţi anterior, se vor

lua în discuţie circuitele DS˜ şi F˜GA. ˜erformanţele implementării pe un procesor a unui algoritm pot fi

c
j  c
 cc cc   ccc  c
c
analizate nu numai prin prisma frecvenţei de lucru a acestuia ci mai ales prin prisma numărului de operaţii
de multiplicare-acumulare raportate la un interval de timp stabilit.
˜rocesoarele digitale de semnal convenţionale utilizează o arhitectură care prin natura ei este
serială. Blocurile de multiplicare - acumulare (MAC) sunt de obicei resurse partajate. Controlerele ˜ID
folosesc intensiv blocurile MAC deoarece fiecare intrare de date trebuie multiplicată cu coeficienţii de
amplificare şi apoi rezultatele însumate. Cu cât algoritmul este mai complex, creşte şi numărul de blocuri
MAC necesare pentru calculul rezultatului. Folosirea unui procesor cu frecvenţă de lucru ridicată creează
dificultăţi suplimentare astfel că la funcţionarea în timp real, pentru semnale de frecvenţă foarte ridicată
este optimă utilizarea tehnicii de procesare în paralel utilizând mai multe blocuri MAC. Arhitectura
modernă a circuitelor F˜GA permite procesarea paralelă care foloseşte mai multe blocuri MAC.
c

  cj  c!ccccc c$c#c

˜laca de dezvoltare Xilinx Spartan-3 oferă un cost redus, uşor de utilizat în dezvoltare. În figurile
1.11 şi 1.12 am descris componentele si caracteristicile plăcii cu porţi logice reconfigurabile.
c

Descrierea componentelor din figurile de mai sus sunt prezentate succint mai jos :

´c 200 000 de porţi Xilinx Spartan -3 XC3S200 F˜GA în pachetul XC3S200FT256 cu 256
BGA(Ball Grid Array)- este o metodă mai nouă de încapsulare în care cipurile sunt ataşate cu
ajutorul unor biluţe din cositor plasate sub cip ;
´c ˜latforma Flash de 2Mbit Xilinx XCF02F cu sistem programabil de configurare ˜ROM ;
´c Opţiunea de jumper permite ca aplicaţia F˜GA să citească date ˜ROM sau configuraţii F˜GA din
alte surse ;

´c Memorie rapidă asincronă SRAM de 1 MB ;

´c ˜ort de afişare VGA pe 3 biţi cu 8 culori ;
´c ˜ort serial RS-232 cu 9 pini ;
´c Nivel traducător pentru portul serial RS-232 ;
´c Al doilea RS-232 transmite si primeşte canale disponibile pe placa de test ;
´c ˜ort pentru mouse sau tastatură( ˜S 2) ;
´c Display cu şapte L D-uri şi patru caractere ;

c
j  c
 cc cc   ccc  c
c
´c Opt întrerupătoare slide ;
´c Opt L D-uri individuale ;
´c ˜atru butoane( întrerupătoare) ;
´c Oscilator de crystal ;
´c Soclu pentru un osciltator de cristal auxiliar ;
´c Modul de configuraţie selectat pentru F˜GA prin setarea jumperului ;
´c Întrerupător pentru a forţa reconfigurarea F˜GA-ului ;
´c L D care indică configurarea cu succes a F˜GA-ului ;
´c ˜ort de extensie cu 40 de pini( B1) ;
´c ˜ort de extensie cu 40 de pini( A2) ;
´c ˜ort de extensie cu 40 de pini( A1) ;
´c ˜ort JTAG ;
´c Cablu de conectare a plăcii F˜GA la portul paralel al unui ˜C ;
´c ˜ort JTAG compatibil cu cablul paralel Xilinx ˜arallel Cable IV şi Milti˜RO Desktop Tool ;
´c Adaptorul de curent alternativ de intrare ;
´c Indicator de power-on cu L D ;
´c Regulator de tensiune pe placa de 3,3 Volţi ;
´c Regulator de tensiune pe placa de 2,5 Volţi

  cj  c
 cc cc   ccc c

În sistemele de control tradiţionale rolul circuitului F˜GA era limitat în general la generarea
semnalelor ˜WM şi implementarea logicii necesare de pe partea de feedback a sistemului (interfaţa cu
codificatorul). Funcţiile mai importante cum ar fi implementare controler ˜ID şi comunicare cu alte
module erau preluate de un microcontroler sau de un procesor de semnal. Dezavantajul acestui tip de
arhitectură constă în faptul că bucla de control traversează de două ori magistrala ce leagă cele două
circuite. În această situaţie pot apărea congestii iar performanţele devin greu de evaluat.
Firma Xilinx a dezvoltat o metodă de control a motoarelor de curent continuu şi a celor asincrone,
aşa numita metodă software-hardware. Această metodă a fost implementată pe circuitele F˜GA din
familiile Spartan3 şi Virtex4. discrete. Noua soluţie propusă de Xilinx înglobează toate componentele
buclei de control pe un singur circuit F˜GA, vezi figura 1.13.

 c
j  c
 cc cc   ccc  c
c

˜artea software, de interfaţare, supervizare şi comunicare în reţea cu alte dispozitive este

implementată pe un core de microprocesor pe 32 biţi, numit   $% ˜artea hardware include
implementarea controlerului ˜ID, a generatorului de semnal ˜WM şi a logicii de interfaţare cu semnalele
de feedback şi de control. Implementarea hardware a acestor componente permite o executare simultană a
tuturor procedurilor de control (executare concurenţială), de asemenea performanţele sistemului de
control devenind deterministice. Cele două module, core-ul de microprocesor şi modulele implemetate
hardware comunică între ele prin intermediul unei magistrale. Dat fiind faptul că şi partea de
implementare software cât şi cea hardware se află în interiorul aceluiaşi circuit, limitările produse de
congestia traficului dintre acestea sunt eliminate.



       


 
 !
" 

Se va face o descriere a structurii modulelor hardware şi a resurselor, folosite pentru controlul

motorului. De asemenea se va face şi o prezentare a parametrilor motorului împreună cu senzorii montaţi
pe arborele acestuia. În final va fi prezentată modalitatea de interconectare a modulelor de control şi de
comandă la ansamblul format de motor şi senzori.

c
j  c
 cc cc   ccc  c
c
 % Ê cc
cc  c!c  c

˜latforma este alcătuită din două module hardware: modulul de control reprezentat de placa cu
circuitul F˜GA şi modulul de comandă reprezentat de placa care conţine tranzistorii de putere. Cele două
module hardware sunt interconectate între ele prin intermediul unei magistrale pe care semnalele au
nivele logice compatibile CMOS, 3,3V. Conectarea la ˜C se realizează prin intermediul portului JTAG
prezent pe placa Spartan-3 şi prin intermediul unui cablu adaptor la portul paralel al ˜C-ului. În figura
1.14 este prezentată diagrama bloc cu arhitectura celor două module, modul de interconectare între ele şi
modul de interconectare cu ˜C-ul şi cu motorul de curent continuu.

c
£
&
j 
 # '
 
 
  
 


Conectarea cu motorul de curent continuu se realizează prin intermediul plăcii de comandă care
amplifică semnalul de comandă provenind de la placa F˜GA şi îl furnizează mai departe celor trei
înfăşurări statorice ale motorului. ˜e de comandă se face şi achiziţia şi adaptarea nivelelor semnalelor
provenind de la senzorii Hall şi de la codificatorul de poziţie, semnale ce vor fi transmise mai departe
plăcii de control cu circuit F˜GA. ˜laca de comandă permite de asemenea şi monitorizarea curenţilor din
cele trei ramuri de invertor.

 c