120

CAPITOLUL 5

ELEMENTE GENERALE PRIVIND SISTEMELE DE
ACIONARE ELECTRIC (SAE)

5.1. STRUCTURA SISTEMELOR DE ACIONARE ELECTRIC
Definiia SAE. Se numete sistem de acionare electric (SAE), un ansamblu de
elemente interconectate i interdependente care are ca scop conversia electromecanic a
energiei ce intervine ntr-un proces tehnologic, precum i comanda i reglarea acestei
conversii. Sistemele de acionare electric au, n raport cu cele hidraulice, pneumatice sau cu
motoare termice, anumite avantaje datorit uurinei ca care energia electric este produs,
transmis, transformat, distribuit, fapt care le-a impus n majoritatea cazurilor practice.
Clasificarea SAE, se va face dup gradul de complexitate a prelucrrii informaiei
care de fapt reprezint evoluia n timp a conceptului de acionare electric. Din acest punct
de vedere sistemele de acionare electric se mpart n trei categorii: sisteme cu elemente n
lan (neautomate), sisteme de reglare automat a unor mrimi i sisteme cu calculator de
proces.
a. SAE cu elemente n lan sau neautomate sunt acelea n care informaia circul
unidirecional, iar prelucrarea ei este practic inexistent. Pentru a nelege mai bine acest
sistem s considerm un exemplu de acionare cu motor de c.c. a unui proces n care mrime
de intrare este o tensiune u
i
, fixat cu ajutorul unui poteniometru P, iar mrimea de ieire
este Q, care poate fi o turaie, un cuplu, o tensiune sau un curent.





Fig. 5.1. Sistem de acionare electric neautomat
+U

0
R S T
EE
U
m

u
i

M
PA
Q
O
m

T O
d

u
e

P
121
Schema acestei acionri este prezentat n Fig. 5.1, n care poteniometrul P regleaz
tensiunea pentru comanda elementului de execuie EE, care asigur o anumit tensiune
variabil U
m
motorului M cu excitaie independent. Acest motor antreneaz procesul
acionat PA prin intermediul unei transmisii T, care schimb viteza unghiular O
m
a
motorului, la valoarea O
d
, convenabil procesului acionat PA (sau mainii de lucru).
Sistemul descris mai sus, asigur o anumit mrime Q prin impunerea unei anumite
tensiuni de intrare u
i
. O anumit perturbaie a procesului acionat poate provoca variaia
mrimii Q, la aceeai valoare a mrimii de intrare u
i
, fr s se poat corecta aceast valoare
pentru a obine aceei mrime Q la ieire, indiferent de perturbaie. S-a ajuns astfel la
necesitatea unor sisteme mai perfomante.
b. SAE cu reglare automat a uneia sau mai multor mrimi. Sunt cele mai folosite
sisteme n acionrile electrice contemporane n care operatorul industrial a fost nlocuit cu
un sistem de reglare automat. n Fig. 5.2 se prezint acelai sistem din Fig. 5.1, dar care
regleaz automat, de exemplu, viteza procesului acionat PA, astfel nct valoarea tensiunii
de comand u
c
, aplicat elementului de execuie nu se mai fixeaz din poteniometrul P ci se
obine astfel: diferena u
a
, dintre valoarea u
i
a poteniometrului i valoarea u
r
, de reacie
negativ, dat de tahogeneratorul TG,

r i a
u u u =
(5.1)
se aplic la intrarea unui regulator R, care d la ieire tensiunea u
c
de comand a
elementului de execuie EE.







Fig. 5.2. Sistem de acionare electric automat cu o bucl de reglare (a turaiei).
+U
-U
0
R S T
EE
U
m
u
c

M
PA
Q
O
m

T O
d

u
e


R
TG
u
i

u
a

u
r

P
C
122
Turaia procesului acionat se menine la o valoare impus, indiferent de perturbaie,
astfel: Se fixeaz o anumit tensiune u
i
, corespunztoare unei turaii dorite O
d
. S
presupunem c dintr-o cauz oarecare turaia O
d
scade, scade atunci i tensiune u
r
, crete
tensiunea de acionare a regulatorului, deci tensiunea de comand a elementului de execuie,
care conduce la creterea tensiunii U
m
a motorului, care anihileaz automat scderea
turaiei.
c. SAE cu calculatoare de proces reprezint o treapt superioar n evoluia
acionrilor electrice iar n prezent suntem n etapa de nceput a unor asemenea acionri. n
aceste sisteme are loc un proces de memorare a valorilor sistemului acionat i de reevaluare
a valorilor prescrise ale mrimilor n timpul procesului, n funcie de informaia curent
primit, iar decizia este luat pe baza unor principii mult mai generale dect acelea de
realizare a valorii impuse i anume: optimizarea, minimizarea unor mrimi, rapiditatea, etc.
Se pot memora segvene de proces, n funcie de care comanda procesului poate fi dat n
mai multe variante, alegndu-se pe cea mai bun.
n prezena unor puternice resurse hardware a fost posibil operaionalizarea
strategiilor i conceptelor moderne de conducere a proceselor tehnologice. n perioada
ultimilor ani s-a realizat saltul spectaculos de la procesoarele cu 8 bii, n tehnologie NMOS
(care au stat la baza realizrii primelor regulatoare numerice sau microcalculatoare -
regulatoare) la procesoare de 32 i 64 de bii n tehnologie HCMOS, pentru care gradul de
integrare este perte 500.000 tranzistoare, iar frecvena de lucru depete curent 25 MHz.
Paralel cu dezvoltrile n domeniul microprocesoarelor i al memoriilor se dezvolt
structurile hardware specializate pentru conducerea n timp real (microcontrolere). n
domeniul interfeelor de proces sunt de remarcat realizri de substan cum ar fi interfee
integrate hard i soft, cu vitez de achiziie pentru grupe de 8, 16, 32 sau 64 variabile din
proces, mai mici de 10 ns incluznd convertoare A/D cu lungimea cuvntului de 16 bii.
Elementele de baz ale unui sistem de acionare electric sunt:
- sursele de energie electric (reeaua de c.a., baterii de acumulatoare, surse speciale);
- elemente de comparaie;
- regulatoare;
- elemente de execuie;
- maini electrice de acionare;
123
- transmisii;
- traductoare;
- elemente de preluare i transmitere a fluxului informaional;
- elemente electromecanice de acionare i protecie;
- calculatoare de proces sau microprocesoare;
- maina de lucru.
5.2. CARACTERISTICILE MECANICE ALE MAINILOR DIN SAE
Caracteristica mecanic a unei maini oarecare (main electric sau main de lucru)
se definete ca fiind dependena dintre turaia n i cuplul M al acesteia: n = f(M).
5.2.1. CARACTERISTICILE MECANICE ALE MAINILOR ELECTRICE
Se definete rigiditatea caracteristicii mecanice ca fiind variaia relativ a turaiei
nominale n
n
fa de cea de mers n gol n
0
astfel:
100
0
0

= A
n
n n
[%] n
n
n
(5.2)

n funcie de aceast rigiditate mainile electrice se pot grupa n trei categorii:







Fig. 5.3. Caracteristicile mecanice tipice Fig. 5.4. Caracteristica ideal u = (I). Fig. 5.5. Funcionarea
ale mainilor electrice. a unei maini electrice. n 3 cadrane.
- maini cu caracteristic mecanic rigid, la care An
n
= 0, cum ar fi motoarele
electrice sincrone monofazate sau trifazate, caracteristica mecanic avnd expresia analitic:

max
M M , . const n n s = =
0

(5.3)
n
n
u
I I
lim

M
II
Generator
I
Motor
III
Frn
M
n
o
1
2
3
124
n care M
max
este cuplul maxim al mainii la care ea rmne n sincronism. Caracteristica
mecanic a acestor motoare este reprezentat n Fig. 5.3 (curba 1).

- maini cu caracteristic mecanic dur, sau de tip "derivaie" cum sunt motoarele
de c.c cu excitaie derivaie, motorul asincron sau motorul Diesel (curba 2 din Fig.5.3).
Variaia turaiei la aceste motoare are valori reduse (An
n
< 10%), iar expresia analitic a
caracteristicii mecanice poate fi liniarizat sub forma:
kM n n =
0

(5.4)
n care k este o constant care depinde de parametrii constructivi ai motorului, iar n
o
este
turaia de mers n gol.
- maini cu caracteristic mecanic moale sau de tip "serie" la care turaia variaz
puternic cu cuplul M, cum ar fi motorul de c.c. cu excitaie serie, motorul universal cu
colector sau motorul cu abur cu piston. Caracteristica mecanic a acestor motoare este
reprezentat de curba 3 din Fig. 5.3 iar expresia ei analitic este urmtoarea:

lim
lim
lim
lim
dM c b
M
a
,
M M , dM c
M M , b
M
a
n =

>
<
= cu (5.5)

n care a, b, c, d sunt constante constructive, iar M
lim
este cuplul lumit pn la care maina
poate fi considerat liniar, dup care aceasta se satureaz, fluxul su devenind constant.
Caracteristica de magnetizare a mainii este prezentat n Fig. 5.4, curentul I
lim

corespunznd cuplului limit al mainii M
lim
.
Caracteristicile mecanice descrise mai sus au fost desenate pentru cadranul I al
planului (n,M), n care maina are regim de motor dreapta. Exist situaii, n care n cadrul
SAE, maina poate funciona n mai multe cadrane. De exemplu, n Fig. 5.5 se prezint
caracteristica mecanic a unei maini derivaie de c.c. care funcioneaz n trei cadrane ale
planului (n,M): n cadranul I ca motor dreapta, n cadranul II ca generator dreapta (la frnri
recuperative), n cadranul IV ca frn stnga (n cazul frnrilor nerecuperative).
5.2.2. CARACTERISTICILE MECANICE ALE MAINILOR DE LUCRU
Aceste caracteristici sunt destul de diferite, de aceea n acest paragraf se va face o
sistematizare a lor i se vor idealiza caracteristicile reale.
125
- Caracteristica mecanic a mainilor de ridicat, la care cuplul M nu variaz cu
turaia n (Fig 1.6). Este cazul mainilor de ridicat cu scripete, al ascensoarelor de min, al
benzilor transportoare cu ncrctur uniform, al pompelor i compresoarelor cu piston
(dac se face abstracie de componenta alternativ a cuplului), al strungurilor cu pan i
diametru invariabil. La aceste maini puterea mecanic P
m
= M2n, variaz liniar (dreapta
cu linie ntrerupt din Fig. 5.6). Caracteristica mecanic real a mainii (curba cu linie
ntrerupt) difer puin de o dreapt i ea se deseneaz tot n Fig. 5.6.






Fig. 5.6. Caracteristicile mecanice Fig. 5.7. Caracteristicile mecanice Fig. 5.8. Caracteristicile mecanice
ale mainilor de ridicat. ale mainilor cu frecri vscoase. ale mainilor de tip ventilator.

- Caracteristica mecanic a mainilor cu "frecri vscoase" care au cuplul de
sarcin proporional cu turaia. Este cazul calandrelor pentru industria hrtiei sau textil,
frnelor electromagnetice cu cureni turbionari, generatoarelor de c.c. cu rezisten de
sarcin constant, mainilor de prelucrat mase plastice etc.
n Fig. 5.7 s-au reprezentat caracteristica mecanic ideal (linia dreapt) i real, cea
real evideniind existena unui cuplu static M
s
al instalaiei care apare ntotdeauna la
pornirea acesteia. S-a reprezentat, de asemenea, i parabola puterii mecanice
corespunztoare mainilor cu frecri vscoase.

2 2
2 M k n k n kn M P
' ' '
m
= = t = O = (5.6)

- Caracteristica mecanic de tip "ventilator", are cuplul variabil cu puterea a doua a
turaiei (M = kn
2
) i se ntlnete la maini cum ar fi: ventilatoare, pompe centrifuge, elice
propulsoare ale navelor maritime sau aeriene etc. n Fig.5.8 se prezint caracteristicile
mecanice ideal i real ale mainilor precum i caracteristica puterii mecanice P
m
= f(M).
n; P
m

M
P
m

Ideal
Real
n
n ; P
m

M
M
s
P
m

Ideal
Real
n n ; P
m

M
M
s
P
m

Ideal
Real
n
126

3 3 2
2 2 M k n k n kn n M P
' ' '
m
= = t = t = (5.7)
n Fig. 5.8 s-a pus n eviden, pe caracteristica mecanic real, cuplul static M
s
sau cuplul
de "nepenire" acesta fiind dat n principal de frecrile uscate.
5.3. REGIMUL STAIONAR AL SAE. STABILITATEA STATIC
Se numete regim staionar, regimul n care mrimile sunt constante n timp sau sunt
variabile periodice. n regimul staionar al SAE, punctul de funcionare al sistemului se afl
la intersecia caracteristicii macanice a motorului de acionare, cu caracteristica mecanic a
mainii de lucru, reprezentate n acelai plan (n,M) i reduse la acelai arbore (de obicei la
arborele motorului electric). Fie M cuplul dat de motorul de antrenare i M
r
cuplul rezistent
al mainii de lucru (mecanismului antrenat). Punctul de funcionare n planul (n,M) n regim
staionar se determin rezolvnd sistemul:

=
=
=
r
r
M M
M g n
M f n
) (
) (
(5.8)

ceea ce nseamn c expresiile analitice ale caracteristicilor macanice trebuie s fie cele
reale nu ideale, altminteri turaia i cuplul vor diferi de cele msurate. Modificarea punctului
de funcionare n regim staionar al SAE, n planul (n,M), se poate face modificnd
caracteristica mecanic a mainii electrice (mai frecvent), a mainii de lucru (mai rar), sau
modificndu-le pe amndou.
Punctul de funcionare staionar, rezultat din sistemul (5.8) este corespunztor, dac
ndeplinete dou condiii:
- valorile lui n i M rezultate s nu depeasc limitele admise ale turaiei i cuplului, la
nivelul arborelui studiat, limitrile fiind impuse de rezistea mecanic a motorului, a pieselor
n micare sau a mecanismului antrenat.
- punctul rezultat s fie static stabil, adic dup dispariia unor perturbaii ale vitezei sau
cuplului, punctul de funcionare s revin n poziia anterioar perturbaiei, fr oscilaii
(sau n cel mai ru caz, cu oscilaii amortizate).
Condiia de stabilitate static se studiaz pornind de la ecuaia de micare mecanic
a rotorului n regim tranzitoriu:
127
rotorului al inertie de momentul 2 = = t J , ) n ( M ) n ( M
dt
dn
J
r

Presupunem c turaia n are o perturbaie mic An, astfel nct ecuaia dinamic se scrie:
) n n ( M ) n n ( M ) n n (
dt
d
J
r
A + A + = A + t 2
Se dezvolt n serie Taylor funciile din membrul doi al relaiei de mai sus, neglijnd
termenii de ordinul 2 i mai mari (se studiaz stabilitatea static n care s-a presupus c An
are o valoare mic, deci An
2
~ 0), obindu-se:

(

c
c

A
+
(

c
c

A
+ =
(

A
+ t
n
M
!
n
) n ( M
n
M
!
n
) n ( M
dt
) n ( d
dt
dn
J
r
r
1 1
2
Se scade din relaia de mai sus, ecuaia dinamic de micare scris n punctul n i rezult:

|
.
|

\
|
c
c

c
c
t
= o = A A |
.
|

\
|
c
c

c
c
=
A
t
o
n
M
n
M
J
, e K n , n
n
M
n
M
dt
) n ( d
J
r t r
2
1
unde solutia cu 2

Funcionarea sistemului se consider static stabil dac la t , An 0. Acest
lucru este posibil numai dac o < 0, din care se deduce condiia de stabilitate static a
sistemului avnd forma:
0 <
c
c

c
c
n
M
n
M
r
(5.9)

Fig. 5.9 sunt desenate caracteristicile mecanice ale unui motor asincron M = f(n) i a
unei maini de ridicat M
r
= f(n), acionat de motorul asincron. Punctul A, de intersecie a
celor dou caracteristici mecanice, este punct instabil de funcionare deoarece criteriul (5.9)
nu este ndeplinit. Punctul B este, n schimb, stabil deoarece criteriul (5.9) este verificat. n
Fig. 5.10 se deseneaz caracteristica mecanic a unui motor sincron i caracteristica
mecanic a mainii de lucru. Pentru punctul de intersecie A, al celor dou caracteristici, nu
se poate face apel la criteriul (5.9) deoarece derivata cuplului motorului sincron n raport cu
turaia este infinit. De aceea, n acest caz, pentru aprecierea stabilitii statice se apeleaz la
alte criterii de evaluare cum ar fi criteriul cuplului sincronizant specific.


M
A B
n
M
r
(n)
M(n)
M
A
n
M
r
(n)
M(n)
128




Fig. 5.9. Stabilitatea static la motorul asincron. Fig. 5.10. Stabilitatea static la motorul sincron.
5.4. REGIMURILE DINAMICE ALE SAE
Regimurile dinamice ale SAE ntervin ori de cte ori se trece de la un regim staionar
de funcionare la alt regim staionar de funcionare.
5.4.1. REGIMURI DINAMICE TIPICE ALE SAE
Se vor defini cteva regimuri dinamice (tranzitorii) tipice ale SAE.
- Pornirea, este trecerea din repaus ntr-un regim staionar;
- Oprirea, este operaia invers de trecere liber dintr-un regim staionar, n repaus,
decelerarea avnd loc numai sub influena frecrilor naturale existente n sistem;
- Frnarea, nseamn oprirea sistemului prin dezvoltarea unui cuplu suplimentar de
deceleraie, n general mult mai mare dect cel rezultat n urma frecrilor naturale;
- Reversarea sau inversarea sensului de rotaie nseamn trecerea de la un regim
staionar de micare ntr-un sens, la alt regim staionar n sens opus;
- Reglarea turaiei, este modificarea caracteristicii mecanice a motorului de acionare
pentru aceeai caracteristic a mainii de lucru. Se trece astfel de la un regim
staionar de o anumit turaie la alt regim staionar de alt turaie, conform cerinelor
procesului tehnologic;
- Reglarea cuplului de sarcin M
r
se face prin modificarea caracteristicii mecanice a
mainii de lucru, pentru aceeai caracteristic a mainii electrice, avnd drept rezultat
trecerea n alt punct de funcionare n planul (n,M).

5.4.2. ECUAIA DINAMIC DE MICARE A SAE
129
Relaia fundamental a studiului regimului dinamic al subansamblului rotoric al
sistemului, redus la axul motorului, are urmtoarea forma:

r r
M M
dt
dJ
n
dt
dn
J M M ) Jn (
dt
d
=
|
.
|

\
|
+ t = t 2 2 (5.10)

Integrarea ecuaiei (5.10) necesit cunoaterea condiiilor iniiale n(0) i J(0) i a
funciilor M = f
1
(n,t), M
r
= f
2
(n,t), J = f
3
(n,t).
Dac J = constant n timp i dac fenomenele tranzitorii electromagnetice decurg
mult mai repede dect cele mecanice (constantele de timp electromagnetice sunt mult mai
mici dect cele mecanice) atunci se consider M = f
1
(n) i M = f
2
(n), astfel nct ecuaia
dinamic de micare a sistemului se scrie sub o form mult mai simpl:
) n ( M ) n ( M
dt
dn
J
r
= t 2 (5.11)

ecuaie valabil, deci n cazul regimurilor tranzitorii mecanice lente. Cu ajutorul relaiei
(5.11) se poate determina timpul ct dureaz regimul tranzitoriu lent, printr-o integrare:

} } }

t =

t =
2
1
2 2
n
n
r r
) n ( M ) n ( M
dn
J T
) n ( M ) n ( M
Jdn
dt (5.12)

n relaia (5.12) mrimea T reprezint timpul de pornire dac n
1
= 0 i n
2
= n
n
.
Timpul de oprire liber se determin tot cu relaia (5.12) dac se consider n
1
= n
n
, n
2
= 0 i
se consider M(n) = 0. n cazul unei frnri timpul de frnare se determin ca i timpul de
oprire liber ns se nlocuiete M(n) cu -M(n), n aceast situaie cuplul electromagnetic
fiind evident antagonist (de frnare).
n cazul acionrilor electrice rapide, constantele de timp mecanic i
electromagnetic sunt aproximativ egale i relaia (5.12) nu se mai poate aplica. n aceast
situaie, cel puin cuplul electromagnetic al mainii este funcie i de timp, M = f
1
(n,t) i
pentru rezolvarea complet a problemei se exprim cuplul M al mainii electrice n funcie
de curenii prin nfurri i de derivatele acestor cureni, iar curenii se vor exprima n
regimul dinamic considerat n funcie de parametrii mainii i de timp. n aceast situaie,
pentru rezolvarea regimului tranzitoriu electromecanic, trebuie integrat urmtorul sistem de
ecuaii:
130

. ) t ( g i . ; ..... ; ) t ( g i ; ) t ( g i
; ,...
dt
i d
;
dt
di
,...,
dt
di
,
dt
di
; i ,..., i , i f ) t , i ( M ; ) n ( M ) t , i ( M
dt
dn
J
k k
k
k r
= = =
|
|
.
|

\
|
= = t
2 2 1 1
2
1
2
2 1
2 1 1
2
(5.13)

n care k reprezint numrul de circuite electrice ale mainii electrice. Integrarea sistemului
(5.13) se face numeric folosind o metod adecvat. n cazul sistemelor cu reacie problema
se complic i mai mult datorit legturii inverse introduse de reacie i de neliniaritile
introduse de regulatoarele sistemului.
Regimurile dinamice pot fi efectuate cu anumite restricii cerute de procesul
tehnologic sau de rezistena la ocuri a sistemului. Printre acestea amintim: restriciile de
acceleraie, de turaie, de cuplu, de curs.
5.4.3. RAPORTAREA MRIMILOR MECANICE LA AXUL MOTORULUI
ntre maina electric i maina de lucru se interpun elementele de transmisie care
joac un rol important n alegerea puterii i turaie motorului de acionare al SAE. Cea mai
simpl este cuplarea direct a celor doi arbori, care nu trebuie s fie rigid ci elastic (se
interpun flane elastice de cauciuc, de exemplu, care preiau eforturile suplimentare datorate
erorilor de coaxialitate sau nlime). n practic exist situaii cnd cuplarea direct nu este
posibil (viteze diferite ale celor doi arbori, protecia motorului de acionare mpotriva unor
ocuri care apar n maina de lucru etc.). n aceste situaii se folosete cuplarea indirect
cnd ntre maina de lucru i cea de acionare se interpune o transmisie (reductoare, roi
dinate, ambreiaje, cuplaje de alunecare, angrenaje, etc.).
n ecuaia dinamic de micare a sistemului intervine doar turaia motorului electric.
De aceea n cazul transmisiilor cu una sau mai multe trepte de vitez, apare necesitatea
raportrii cuplurilor, momentelor de inerie, forelor sau maselor la arborele motorului
electric de acionare. Principiul raportrii se bazeaz pe conservarea energiei.
a. Raportarea cuplurilor i momentelor de inerie la axul motorului se face n
funcie de raportul de transmisie i = O
m
/O
s
dintre maina electric de vitez unghiular O
m

i maina de lucru (de sarcin) de vitez unghiular O
s
i n funcie de randamentul
transmisiei q = P
s
/P
m
. Operaia de raportare nseamn de fapt nlocuirea cuplurilor
i momemtelor de inerie ale sarcinii (M
s
i J
s
) cu altele echivalente (raportate M
s
'
i J
s
'
),
131
dispuse pe arborele motorului de antrenare, cu aceleai efecte energetice ca i cele reale,
astfel nct avem:

'
s
s
m
s s
m
m m
s s
m
s
M
i
M M
M
M
M
P
P
=
q
=
O q
O
=
O
O
= = q (5.14)

Reducerea momentului de inerie al sarcinii J
s
se face tot pe cale energetic astfel:

'
2 2 2
2
1
s
s
s
m
s m
m m
s s
m
s
J
i
J
J J
J
J
W
W
=
q
=
|
|
.
|

\
|
O
O
q
=
O
O
= = q
Ecuaia dinamic de micare a SAE, cu parametrii sarcinii J
s
i M
s
, raportai la axul
motorului de acionare se scrie:

i
M
M
dt
d
i
J
J
s
m
m s
m
q
=
O
|
|
.
|

\
|
q
+
2
(5.15)
b. Raportarea maselor i forelor la axul motorului prin momente de inerie i
cupluri echivalente se face tot prin considerente energetice. Fie m masa organului n
micarea de translaie i v viteza lui liniar (de exemplu, maini de lucru cu micare de
translaie cum ar fi: macarale, ascensoare, poduri rulante, raboteze, etc.). Randamentul
energetic se scrie:

2
2
2
|
.
|

\
|
O

q
=
O
= = q
m
v m
J
J
mv
E
E
e
m e
c
u
(5.16)

n care J
e
este momentul de inerie echivalent cu masa m, raportat la axul motorului electric.
Analog se determin i cuplul echivalent cu o for F, raportat la axul motorului:

|
|
.
|

\
|
O

q
=
O
= = q
m
e
m e c
u
v F
M
M
Fv
P
P
(5.17)




5.5. ELEMENTELE COMPONENTE ALE SAE
132
Elementele de baz al oricrui SAE sunt maina electric de acionare i maina de
lucru. n continuare, se vor prezenta pe scurt cteva dintre elementele principale ale unui
SAE, caracterizndu-se principalele lor proprieti.

5.5.1. ELEMENTE ELECTROMECANICE UTILIZATE N SAE
a. Releul electromagnetic este un aparat care realizeaz fr intervenia direct a unui
operator, o variaie n salt a unei mrimi (de ieire), la primirea unui semnal de comand.
Schema unui releu electromagnetic este dat n Fig. 5.11.






Fig. 5.11. Releu electromagnetic.
1-armtur fix; 2 -armtur mobil; 3 izolaie; 4 pastil contact superioar; 5 pastil contact inferioar;
6 suport pastil; 7 bobin; 8 miez magnetic; 9 -carcas bobin; 10 resort antagonist.

n momentul n care bobina 7 a releului este alimentat n c.c. sau n c.a. n circuitul
magnetic al releului, format din piesele 1, 2 i 8, ia natere un flux magnetic care creaz o
for electromagnetic ce atrage armtura mobil, ducnd la nchiderea contactelor 4 i 5. n
micarea sa, armtura mobil nchide o pereche de contacte electrice, nchiznd un circuit
electric de acionare. Pentru ca releul s poat funciona trebuie ca fora electromagnetic a
sa s fie mai mare dect fora elastic a resortului antagonist 10.
Un releu este caracterizat de capacitatea de rupere (curentul maxim ntrerupt) n
general, redus la (2 ... 6) A; i are tensiunea nominal a bobinelor sale de 24, 48, 120 i
220 V (mai rar 380 V). Contactele releelor pot fi normal deschise (ND), dac sunt deschise
cnd bobina este nealimentat, sau normal nchise (NI) dac sunt nchise cnd bobina este
nealimentat, respectiv deschise cnd bobina este alimentat.
1 2 3 4
5
6
7
8
9
10
133
b. Releul termic. Cele mai simple relee termice de protecie la suprasarcina de durat
sunt releele cu bimetal (Fig. 5.12). Principala parte component a releului este lamela cu
bimetal, alctuit din dou benzi din metal, lipite una de alta i cu coeficieni de dilataie
mult diferii. nclzirea releului se realizeaz prin trecerea curentului I, prin lamela cu
bimetal, care dilatndu-se diferit, desface un contact auxiliar (a) din Fig. 5.12, care comand
ntreruperea contactorului de alimentare al instalaiei, ntrerupnd bobina C a acestuia.
Releul termic nu sesizeaz un curent intens de scurt durat deoarece nu are timp s se
nclzeasc. Releele termice sunt folosite la protecia la suprasarcin a motoarelor electrice
sau a altor instalaii electrice de putere.







Fig. 5.12. Releu termic cu bimetal. Fig. 5.13. Caracteristica unei sigurane fuzibile.
c. Sigurana fuzibil. Se folosete pentru protecia la supracureni a instalaiilor
electrice de mic i medie putere. Principiul de funcionare al siguranei fuzibile se bazeaz
pe nclzirea pn la topire a unui fir (sau benzi) din material conductor, prin efect Joule,
sub aciunea termic a curentului, care trece prin fir sau band. Topirea siguranei provoac
ntreruperea unui circuit electric i apariia unor supratensiuni. Fiecare siguran are o
anumit caracteristic de topire, care reprezint dependena dintre curentul prin siguran i
timpul de topire (Fig. 5.13). Valoarea curentului pentru care firul nu se topete se numete
curent limit I
limit
al siguranei. Se observ c la cureni foarte mari topirea are loc la timpi
foarte scuri.


C
C
R
N
I
I
timp de
topire
I
I
limit

(a)
C
R
R S T 1 3 5 7
134




Fig. 5.14. Schema de principiu a unui contactor.
d. Contactorul. Este un aparat care efectueaz nchiderea sau deschiderea unor
circuite n instalaiile electrice automatizate, ca urmare a unor comenzi date de un releu, un
traductor sau un operator. Spre deosebire de relee, contactoarele au o capacitate foarte mare
de rupere de pn la (8 ...10) ori curentul lor nominal. n cazul cnd contactele de for ale
contactorului sunt normal deschise (ND) el se numete contactor, iar cnd sunt (NI) el se
numete ruptor.
Contactorul are pe lng contactele principale (de for), i contacte auxiliare (de
comand), ND sau NI, pentru comenzi de semnalizare, autoblocare, automatizare etc. n
Fig. 5.14 se prezint schema electric de principiu a unui contactor trifazat, cu contactele de
for R, S, T, cu dou contacte auxiliare (ND), 1-2 i 5-6 i cu dou (NI), 3-4 i 7-8. Cu
C s-a notat bobina de acionare a contactorului, alimentat la tensiunea de 220 V, la bornele
R i N. La bornele R, S, T, se leag reeaua iar la bornele A, B, C, motorul sau instalaia de
for alimentat de contactor. Contactoarele se fabric pentru cureni ntre (6 ... 3000) A i
tensiuni pn la cteve mii de voli, avnd mijloace suplimentare pentru stingerea arcului
electric (camere de stingere). La alimentarea cu tensiune a bobinei C, tija contactorului se
deplaseaz n sensul sgeii i contactorul i nchide contactele ND i i deschide
contactele NI.
5.5.2. REGULATOARE AUTOMATE
n schema din Fig. 5.2 regulatorul R prelucreaz tensiunea de acionare u
a
(t), care
reprezint diferena dintre tensiunea impus u
i
i tensiunea de reacie u
r
. Regulatorul
furnizeaz la ieire o tensiune de comand u
c
(t), necesar elementului de execuie, tensiune
care este o funcie complex de eroarea u
a
(t) aplicat la intrarea regulatorului, dup relaia:

(

+ + =
}
dt
) t ( du
T dt ) t ( u
T
) t ( u K ) t ( u
a
d a
i
a R c
1
(5.18)

135
n care parametrii K
R
, T
i
, T
d
sunt respectiv factorul de amplificare, constanta de timp de
integrare i constanta de timp de derivare, mrimi caracteristice de baz ale regulatorului.
Cele mai rspndite regulatoare n practica reglrii automate sunt: regulatoarele cu
aciune continu liniare de tip proporional (P) - la care T
i
= i T
d
= 0; proporional-
integral (PI) - la care T
d
= 0; proporional-derivativ (PD) - la care T
i
= ; proporional-
integral-derivativ (PID), la care toi cei trei parametrii sunt finii i nenuli.
Aadar, regulatorul automat reprezint echipamentul cel mai complex n cadrul unui
sistem unificat care prelucreaz informaia privind evoluia erorii dintr-un sistem automat
sau/i evoluia direct a mrimii de ieire din proces, dup legi bine prestabilite i
genereaz comanda u
c
(t).
Clasificarea regulatoarelor se poate face din mai multe puncte de vedere:
- dup mrimea de comand transmis elementului de execuie regulatorul poate fi:
automat (comanda este elaborat de regulator), manual (comanda este furnizat de la un
element specializat de comand manual), calculator (comanda este elaborat de calculator,
caz n care acesta lucreaz n regim de comand numeric direct);
- dup viteza de rspuns a procesului, regulatoarele se mpart n regulatoare pentru
procese rapide i pentru procese lente;
- dup caracteristica de funcionare a regulatorului, acestea se clasific n regulatoare
cu aciune continu i regulatoare cu aciune discret, liniare sau neliniare. Regulatoarele
liniare sunt caracterizate de o dependen liniar ntre mrimea de comand u
c
i abaterea u
a

aplicat la intrarea acestora, iar regulatoarele neliniare sunt caracterizate printr-o relaie u
c
=
f(t) neliniar, putnd fi de tip releu cu dou sau trei poziii, cu comutaie impus etc.
Regulatoarele cu aciune discret pot fi cu impulsuri modulate sau numerice.

5.5.3. ELEMENTE DE EXECUIE
Elementul de execuie are rolul de a transmite i converti semnalul de comand
elaborat de regulator, ntr-un semnal amplificat n putere, capabil s intervin direct n
proces, n sensul realizrii performanelor impuse. De aici rezut c, spre deosebire de
regulatoare sau traductoare, elementele de execuie au un dublu rol: informaional, de
136
transmitere a comenzii i de vehiculare a unor puteri mari, capabile s intervin asupra
procesului tehnologic direct sau prin intermediul mainii electrice de acionare.
Convertoarele electronice de putere care alimenteaz motoarele electrice de acionare
(sursele de tensiune) sunt componente eseniale ale elementelor de execuie electrice (exist
i elemente de execuie neelectrice cum ar fi cele hidraulice, pneumatice etc.).
5.5.4. TRADUCTOARE
Intr-un sistem de reglare automat traductorul transform mrimea de ieire a procesului
ntr-o mrime compatibil cu intrarea regulatorului. Traductoarele pot msura mrimea de
ieire continuu sau discontinuu, genernd la ieire o mrime analogic, respectiv numeric.
Alegerea tipului de traductor pentru un proces reglat reprezint o etap foarte important.
Parametrii traductorului sunt inportani i cunoaterea lor este necesar n cadrul
procesului reglat. Printre cei mai importani parametrii ai traductoarelor amintim:
a. Factorul de conversie k este definit de relaia:

x k x
e i
=

(5.19)
n care x
e
este mrimea de ieire iar x
i
cea de ieire.
b. Precizia traductorului

se indic prin clasa de precizie c a acestuia definit ca raport
al erorii admisibile n regim staionar i domeniul de variaie al mrimii de la ieire
ce poate fi msurat n cazul sistemului dat:

c%
x x
x
100
e real e masurat
e max
=

(5.20)
Cu ct clasa de precizie este mai mare cu att precizia traductorului este mai bun


c. Gradul de ondulaie al traductorului este raportul definit de relaia urmtoare:

% =
100 x
x
em
e max

(5.21)
137
n care x
em
este amplitudinea maxim a perturbaiilor la ieirea traductorului, la mrime de
intrare constant, iar x
e max
este valoarea maxim instantanee la ieire.
d. Pragul de sensibilitate este definit de variaia minim a mrimii de msurat care
determin o variaie a mrimii de ieire. Se impune ca acest prag s fie ct mai redus.
f. Viteza de rspuns este caracterizat de dou mrimi fundamentale ale traductorului i
anume: suprareglajul i durata regimului tranzitoriu.


BIBLIOGRAFIE

1. GHITA, C., Convertoare electromecanice, Vol. 1, Transformatorul si Masina
asincrona, Editura ICPE, Bucuresti, 1998, 218 pg., ISBN 973 98322 7 X.
2. GHITA, C., Convertoare electromecanice, Vol. 2, Masina sincrona si masina de
curent continuu, Editura ICPE, Bucuresti, 1999, 200 pg., ISBN 973 9880169.
3. GHITA, C., Convertoare electromecanice, Vol. 3, Probleme specifice, Editura
ICPE, Bucuresti, 2001, 230 pg., ISBN 973 8067 32 4
4. GHITA, C., Masini electrice, Ed. MATRIXROM, Bucuresti, 2005, 320 pag.,
ISBN973-685-919-3
5. GHITA, C., Regimurile permanente ale convertoarelor electromecanice, Ed.
MATRIXROM, Bucuresti, 2008, 248 pag., ISBN 978-973-755-331-7