Curs 15

8. Reprezentarea modelelor prin scheme bloc

Structura unui sistem con ine, de regul , un ansamblu de elemente (subsisteme) conectate sau interconectate. Se pune problema deducerii modelului ntregului sistem, pe baza cunoa terii schemei de structur i a modelelor elementelor componente. In general, problema pus are rezolv ri care depind de natura modelului utilizat. Ea va fi tratat , n cele ce urmeaz , pentru cazul particular, cel mai simplu, al sistemelor liniare monovariabile descrise prin func ii de transfer. In esen , este necesar cunoa terea regulilor de simplificare a schemelor bloc, astfel nct s se determine func ia de transfer a ntregului sistem, pe baza func iilor de transfer ale elementelor/subsistemelor componente. Regulile de tratare a schemelor bloc sunt acelea i pentru sistemele cu timp continuu i cele cu timp discret, de aceea, n cele ce urmeaz se vor considera doar func iile de transfer n domeniul s. In schemele de strucur a sistemelor pot interveni: - elemente/subsisteme descrise prin func ii de transfer date, - elemente de nsumare spre care converg dou sau mai multe m rimi/semnale, iar la ie ire rezult suma algebric a intr rilor, cu semnul aferent intr rii respective, - noduri, reprezentnd puncte din care m rimile/semnalele se ramific spre alte elemente din sistem. Conexiunile fundamentale ale elementelor, cu func iile de transfer echivalente, sunt prezentate n cele ce urmeaz . 1. Conexiunea serie (fig. 8)
V1 s
H 1 s

V2 s

H 2 s

V3 s

V1 s

H s

V3 s

Fig. 8 Conexiunea serie

H s ! H1 s H 2 s 2. Conexiunea paralel (fig. 9) implic prezen a unui element de nsumare.

V1 s
H 1 s H 2 s

(54)

V2 s V2 s V4 s
+

V1 s

s V3 s

H s

V4 s

Fig. 9 Conexiunea in paralel

H s ! H s s H s
1 2

(55)

3.

Conexiunea cu reac ie (n bucl nchis ) este ilustrat n fig. 10, n care H d s

V1(s)+ V2(s) V3(s)

Hd(s) Hr(s)

V4(s)

V1(s)

H0(s)

V4(s)

Fig. 10 Conexiune cu reac ie (n bucl nchis )

este func ia de transfer a c ii directe i H r s este func ia de transfer a c ii de reac ie. La ie irea c ii directe se consider un nod, din care V4(s) se ramific spre ie ire i la intrarea c ii de reac ie. Func ia de transfer a sistemului n bucl nchis rezult de forma H d s H 0 s ! (56) 1  H d s H r s Considernd bucla deschis la nivelul elementului de nsumare, calea direct apare conectat n serie cu calea de reac ie (fig. 11). Func ia de transfer a buclei deschise,
V1(s)+ V2(s) V3(s)

Hd(s) Hr(s)

V1(s)

Hc(s)

V3(s)

Fig. 11 Conexiunea n bucl deschis

cu intrarea este V1(s) i ie irea V3(s), este: H c ( s ) ! H d s H r s iar func ia de transfer a buclei nchise se poate scrie : H d s H 0 s ! 1  H c s

(57) (58)

Schemele bloc pot fi transformate pe baza rela iile fundamentale prezentate, dar i prin utilizarea ecua iilor care deriv din stuctura conexiunilor implicate, rezultnd diverse reguli de transformare a schemelor bloc. Cteva din acestea sunt sintetizate n Tabelul 1 Tabelul 1 Transform ri ale schemelor bloc Nr Transformare crt a Deplasarea unui element de nsumare de 1. la ie irea unui element, la intrarea Deplasarea unui element 2. de nsumare de la intrarea unui element, la ie irea Ob inerea unei 3. bucle cu reac ie unitar Schema initial
U 2 s H 2 s U1 s H 1 s

Schema echivalent
U 2 s

+ Y s +

H 2 s H 1 s
U1 s

+
U1 s U 2 s

+ H s Y s 1 + Y s +

U1 s Y s + + H s U 2 s

H s H s

U s +

H d s H r s

Y s

U s +

H d s

H r s

1 Y s H r s

Inlocuirea unui element printr4. o conexiune n bucl nchis Deplasarea unui nod de la 5. ie irea unui element de nsumare, la 6. Eliminarea leg turilor ncruci ate

U s

H s

Y s

U s +

H s Y s 1  H s

U1 s +

Y s

U1 s Y s

+
U 2 s

+ Y s + U 2 s + U 2 s +

U s

+ Y1 s

H 1 s H 3 s

H2 ( s )

Y s U s

Y1 s
+

H 1 s H 3 s H 2 s

H 2 s

Y s

Observa ie Mediul Matlab, pentru ob inerea func iilor de transfer la conexiunile serie i deriva ie se utilizeaz operatorii *, respectiv + i -, iar pentru conexiunea n circuit nchis se apeleaz func ia feedback, astfel: sys0=feedback(sysd,sysr), n care sys0, sysd i sysr definesc sistemul nchis, respectiv calea direct i calea de reac ie. Exemplu. Pentru sistemul din fig. 12 se deduc :
1 5s R(s) H1(s) 4 H2(s) Uc (s)

+ -

H3(s) 2 s 0.5 10s+1 H5(s) 0.5 H4(s) Y(s)

2.5 0.5s+1 H6(s)

Fig. 12 Sistem exemplu

Func ia de transfer a c ii directe i a c ii de reac ie: 4 5s  1 H 3 (s ) 2,5 .H 5 (s ) ! ; H r (s ) ! H d s ! ( H1 s  1).H 2 s 1  H 3 (s ).H 4 ( s ) 5s s  1 10 s  1 0,5s  1 Func ia de transfer a sistemului n bucl deschis : H c s ! H d s H r s ! 10 5s  1 5s s  1 10 s  1 0, 5s  1

Func ia de transfer a sistemului n bucl nchis : H o s ! H d s 10s 2  22s  4 ! 1  H c s 25s 4  77,5s 3  57, 5s 2  55s  10 (59)

Calculul in Matlab a func iei de transfer a sistemului, H0(s), se poate face prin enun urile :

Hd=(tf(1,[5 0])+1)*4*feedback(tf(2,[1 0]),0.5)*tf(0.5,[10 1]); Hr=tf(2.5,[0.5 1]); H0=feedback(Hd,Hr)

rezultatul fiind: 10 s^2 + 22 s + 4 25 s^4 + 77.5 s^3 + 57.5 s^2 + 55 s + 10

9. R spunsul la impuls i r spunsul indicial

9. 1. Sisteme cu timp continuu Fie un sistem cauzal de ordinul n, avnd func ia de transfer H(s). Prin defini ie, transformatele Laplace ale variabilelor de intrare i de ie ire, deduse n condi ii ini iale y t | h t nule, sunt legate prin rela ia u t ! H t Y s ! H s U s (60) Considernd sistemul n condi ii ini iale nule, se vor analiza, consecutiv, r spunsurile sistemului la trei tipuri de semnale aplicate la intrare. I. Cazul cnd la intrare se aplic un impuls unitar, u(t) = H(t) (fig. 13). Intruct U s ! L_ t a! 1 , imaginea Laplace a r spunsului la impuls este Y s ! H s , iar H r spunsul la impuls se ob ine prin transformata Laplace invers a func iei de transfer : y t | h t ! L1 _ s a H (61)
Fig. 13 Definirea r spunsului la impuls

Pentru deducerea expresiei analitice a r spunsului la impuls, h(t), se va admite, pentru nceput, c func ia de transfer are poli distinc i. n acest caz, H(s) se poate pune sub forma: n r H s ! k (62) k !1 s  pk n care pk i rk sunt polii func iei de transfer i reziduurile aferente. R spunsul la impuls are expresia analitic : n r n (63) h t ! L1 k ! rk e pk t s k !1  pk k !1 fiind definit prin 2n parametri, ca i func ia de transfer (47) (n func ia de transfer se consider i coeficien ii nuli). Sub aceast form , r spunsul la impuls se ncadreaz n clasa modelelor parametrice. Dac ntre cei n poli simpli, exist poli complec i conjuga i, de forma pk , k 1 ! E k s j[k , atunci reziduurile aferente vor fi complexe conjugate : rk ,k 1 ! ak s jbk , iar termenii aferen i din expresia (62) pot fi pu i sub forma : rk r Ak s  Bk  k 1 ! s  sk s  sk 1 s  E 2  [ 2 k k Polii pk ,k 1 introduc urm toarea component n r spunsul la impuls : (64)

L1
n care

E t ! Dk e k sin [k t  Nk 2 2  s  E k  [k [k Ak ; Nk ! arctg Bk Ak  E k sinN k

A sB k k

(65)

Dk !

(66)

R spunsul la impuls a c rei form parametric este dat de rela ia (63) este complet definit prin 2n parametri: ri ,si ,i ! 1,n . Acest model poate fi convertit conform metodologiei schematizate n graficul urm tor:
ht L L
1

H s

L L
1

Ecuatie diferentiala

Exemplul 1. Fie sistemul cu func ia de transfer 2 s +1 H ( s) ! 3 s  2.5s 2  3s  1 Prin enun ul Matlab [r,p,k]=residue(num,den), rezult transfer i reziduurile aferente:
p =[-1.3761 r =[-0.9732 -0.5620 + 1.0666i 0.4866 - 0.5661i -0.5620 - 1.0666i]; 0.4866 + 0.5661i];

polii func iei de

Intruct polii sunt simpli, se poate utilize rela ia (63), chiar dac exist poli complec i conjuga i. In consecin , determinarea ras puns la im puls h(t) 0.7 r spunsului la impuls se poate face prin 0.6 urm toarea secven de program :
0.5

num=[2 1];den=[1 2.5 3 1]; [r,p,k]=residue(num,den);

n=3;t=0:0.01:10; h=zeros(1,length(t)); for i=1:n h=h+r(i)*exp(p(i)*t); end; figure(1);plot(t,h);grid;title('raspuns la impuls');

0.4 0.3 0.2 0.1 t 0 -0.1

10

Exemplul 2 Fie un sistem cu distribu ia poli-zerouri:

p=[-0.5+i*0.8 -0.5-i*0.8 -1 -6 -10]; z=[-12 -2];k=12;

Fig. 14 rRspuns la impuls

Se cere s se determine componentele r spunsului la impuls, avnd n vedere c polii sunt distinc i.
clear all; close all; n=5;p=[-0.5+i*0.8 -0.5-i*0.8 -1 -6 -10]; z=[-12 -2];k=12; sys=zpk(z,p,k) sys1=tf(sys)

figure(1);pzmap(sys);axis([-21 2 -1 1]); [num,den]=tfdata(sys1,'v'); [r,p,k]=residue(num,den) t=0:0.01:10; figure(2); h(4,:)=r(4)*exp(p(4)*t)+r(5)*exp(p(5)*t); plot(t,h(4,:));grid for i=1:3 h(i,:)=r(i)*exp(p(i)*t); figure(i+2); plot(t,h(i,:));grid end ht=h(1,:)+h(2,:)+h(3,:)+h(4,:); figure(6); for i=1:4 plot(t,h(i,:));hold on; end plot(t,ht,'k');grid; ht1=h(3,:)+h(4,:); plot(t,ht1,'r')

Distribu ia poli-zerouri este dat n fig. 15. Se observ c 3 poli (p3, p4 i p5) sunt apropia i de axa imaginar , pe cnd polii p1 i p2 sunt relative dep rta i de axa imaginar .

Pole-Z ero Map 1 0.8 0.6 0.4 Imaginary Axis 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -14

p4

p1

p2

p3

p5
-12 -10 -8 -6 Real A x is -4 -2 0 2

Fig. 15 Distribu ia poli-zerouri

Func iile de transfer n formele zpk i tf sunt

Zero/pole/gain: 12 (s+12) (s+2) -----------------------------------(s+1) (s+8) (s+10) (s^2 + s + 0.89) Transfer function: 12 s^2 + 168 s + 288 -----------------------------------------------------

s^5 + 20 s^4 + 117.9 s^3 + 194.9 s^2 + 167.2 s + 71.2

In cadrul programului se calculeaz coponentele r spunsului la impuls: hi(t) = ri.exp(pi(t)) ; i=1,2,3 ; h4(t) = r4.exp(p4(t)) + r5.exp(p5(t)). Aceste componente
Co m p on en ta h 1 (t) 0 0.4 0.3 5 0.3 -0.0 4 0.2 5 -0.0 6 0.2 0.1 5 0.1 -0.1 0.0 5 -0.1 2 0 Co m po nen ta h 2 (t)

-0.0 2

-0.0 8

10

10

a
Com ponenta h3 (t) 2.5 1.5 1 2 0.5 0 1.5 -0.5 -1 1 -1.5 -2 -2.5 0 -3 Com ponent a h 4 (t)

0.5

10

10

c
Fig. 16 Componentele r spunsului la impuls

sunt reprezentate n fig. 16.a...d. Se observ c primelor dou componente, corespunz toare polilor dep rta i de axa imaginar , le corespund componente dinamice care se sting foarte repede (n cazul considerat, sub 1 s), pe cnd polului real p3 i perechii de poli complec i conjuga i (p4 i p5) le corespund o component dinamic aperiodic (cu varia ie monoton ), i, respectiv, o component cu varia ie oscilatorie amortizat . Acestea au durate mult mai mari dact n cazul primilor 2 poli. Pentru comparare, n fig. 17 sunt date toate componentele hi(t), mpreun cu ntregul r spuns

3 h 3 (t) 2

1 h 2 (t)

0 h 1 (t) -1 h 4 (t) -2
0.4 0.2

-0.2 0.1 0.2 0.3 0.4

-3

10

Fig. 17 R spunsul la impuls complet (negru), aproximativ (ro u) i componentele hi (t)

la impuls, h(t). Se observ c h1(t) i h2(t) sunt mult mai mici dect h3(t) i h4(t). Dac se neglijeaz componentele h1(t) i h2(t), r spunsul la impuls este cel reprezentat cu linie ro ie n fig. 17. Se observ c , exceptnd por iunea ini ial (prezentat sepatat n zoom) , r spunsul aproximativ coincide practic cu cel exact. Concluzii 1.Importan a polilor unui sistem depinde de distan a lor fa de axa imaginar . Cu ct aceast distan este mai mare, cu att componenta corespunz toare din r spunsul la impuls se stinge mai repede, deci ponderea acestei componente este mai mic . Dac aceast pondere este foarte redus , componenta dinamic respectiv poate fi neglijat . 2.In cazul unui pol real, pk, situat n semiplanul stng al planului complex, m rimea: 1 (67) Tk !  pk se nume te constant de timp. Este evident c polilor reali dep rta i de axa imaginar le corespund constante de timp mici, la care componentele dinamice se sting rapid. Niglijarea polilor dep rta i de axa imaginar este echivalent cu neglijarea constantelor de timp mici din cadrul sistemului respectiv.

Se va admite acum c func ia de transfer are poli multipli. Dac pk este un pol cu ordin de multiplicitate mk, atunci suma termenilor k, k+1,,k+mk-1 in (63) devine : mk rk , j , iar componenta aferent din r spunsul la impuls este j j !1 ( s  pk )

L1

m k

mk rk , j ( j 1)  p t .t .e k ! j j !1 (s  pk ) j !1 ( j  1)! rk , j

(68)