Sunteți pe pagina 1din 145

1.

INTRODUCERE N PROBLEMATICA MODELRII


Modelarea constituie o activitate indispensabil pentru conceperea i exploatarea eficient a
echipamentelor i tehnologiilor specifice diferitelor ramuri ale ingineriei. Modelele elaborate n acest scop
fac apel, cu precdere, la un limbaj matematic riguros i caut s pun n valoare aplicabilitatea legilor
fizicii pentru a surprinde ct mai precis esena fenomenelor. tenia acordat n prezent modelrii este
potenat de facilitile mediilor soft!are dezvoltate n ultimul deceniu, care permit operarea cu modele tot
mai complexe, n condiiile unei precizii ridicate a calculelor i a creterii continue a vitezei de lucru.
"n acest context, efortul investit recent n perfecionarea tehnicilor de modelare a fost dirijat #pe lng
alte direcii$ i ctre explorarea legturilor dintre interpretarea cauzal a fenomenelor #care se bucur de o
ndelungat tradiie, creat n cadrul tiinei sistemelor$ i modul n care este transferat i procesat energia
#ca suport nemijlocit al funcionrii echipamentelor$. %nvestigarea acestor legturi a contribuit la
fundamentarea, n termeni algoritmici, a metodei bond-graph de construire a modelelor, care se bazeaz pe o
sistematizare a legilor fizicii #rezultat din analogii comportamentale$ i este capabil s reduc drastic
arbitrarietatea descrierilor #tipic soluiilor ad&hoc, practicate frecvent n modelare$.
'xpunerea materialului din acest capitol introductiv este structurat pe dou seciuni dup cum
urmeaz(
).). *oncepte fundamentale i terminologie.
).+. Modelarea bazat pe principiile fizicii.
1.1. Concepte fundamentale ! te"m!nolo#!e
vnd o utilizare larg n limbajul cotidian, substantivul ,model- i restrnge sfera noional n
cazul preocuprilor tehnico&inginereti, concentrndu&se pe adecvana descrierii modului n care se
comport diverse entiti fizice. .in aceast adecvan decurge nsui interesul prezentat de activitatea de
,modelare- pentru practic, deoarece numeroase constatri privind detaliile de funcionare sau soluiile de
proiectare pot fi formulate pe baza modelului #ca substitut comportamental al entitii fizice concrete$.
/aragrafele coninute n seciunea curent i propun punctarea elementelor definitorii n construcia
de modele, urmnd ca aceste elemente s fie rafinate, prin abordri de profunzime, pe parcursul ntregului
text al lucrrii. ccentul este pus pe specificitatea modelelor de factur matematic, care, prin coninutul lor
informaional #att calitativ ct i cantitativ$ se dovedesc cele mai performante descrieri pentru
investigaiile din domeniul ingineriei i al tiinelor exacte.
1.1.1. $!%tem ! model
/rin conceptul de sistem vom nelege un obiect fizic #o colecie de obiecte fizice care
interacioneaz$ ale crui #cror$ proprieti intenionm sa le studiem. 0 serie din aceste proprieti pot fi
investigate prin intermediul experienelor efectuate asupra sistemelor1 aceast manier de studiu a
caracterizat, pe parcursul timpului, dezvoltarea tiinelor naturii, n general. 'xist totui anumite limitri,
destul de severe, pentru cunoaterea strict empiric #bazat numai pe organizarea i desfurarea
experienelor$. .ac ne referim numai la experienele costisitoare din punct de vedere financiar, sau la
acelea ce comport aciuni, manevre periculoase, posibil distructive, este suficient a ne crea o imagine
elocvent privind limitrile cunoaterii strict empirice. "n fine, experienele sunt imposibil de efectuat
asupra unor sisteme care nu exist nc, aflndu&se doar n faza de proiect i necesitnd analiza unor
proprieti.
"n toate situaiile amintite anterior, cnd cunoaterea bazat pe experiene nu este posibil, pentru
investigarea proprietilor unui sistem se face apel la un model al acestuia. "n general vorbind, modelul unui
sistem ne permite s rspundem la ntrebri legate de comportarea sistemului, fr a trebui s efectum
experiene.
*unoaterea uman face apel la mai multe tipuri de modele, pe care le vom trece n revist succint
n cele ce urmeaz.
ngrenarea individului n ansamblul social al vieii cotidiene se realizeaz pe baza unor modele
mentale care ofer individului premise pentru interaciunea cu ali indivizi #de exemplu, cunoaterea
modului de a reaciona a diferitor persoane, n anumite situaii$ sau pentru utilizarea unor obiecte #de
exemplu, cunoaterea modului n care rspund la comenzi unele vehicule$.
)
*omportarea unui sistem n diferite condiii poate fi descris n cuvinte, cu ajutorul unui model
verbal #de exemplu, formularea unor principii de funcionare a unui vehicul cruia i se aplic anumite
comenzi$. 2rebuie remarcat distincia dintre un model mental i unul verbal #de exemplu, o persoan poate
cunoate pentru sine modul de utilizare a unui vehicul, fr a formula n cuvinte principiile de funcionare
pe care se bazeaz cunoaterea proprie$. 3n model mental poate fi transformat ntr&un model verbal dac
informaiile coninute de ctre modelul mental sunt exprimate sub form de uniti sintactice coerente
#propoziii, fraze$. *alitatea unui model mental nu este automat transmis i modelului verbal, n sensul c
o serie de informaii disponibile n modelul mental nu se regsesc n cel verbal #de exemplu, o persoan tie
foarte bine s manevreze un vehicul, dar nu este capabil s furnizeze toate cunotinele sale sub forma
unor principii de utilizare care s serveasc i altor persoane$. 3n model verbal poate fi formalizat sub
forma unor reguli If, then sau If, then, else #formalizare ce este exploatat n prezent de ctre diferite
domenii ale inteligenei artificiale$.
3n alt tip de model l constituie modelul fizic sau macheta, care i propune s reduc la o anumit
scar caracteristicile unui sistem dat #de exemplu, macheta unei cldiri, a unui vehicul etc$.
.ezvoltarea, de&a lungul timpului, a tiinelor fizico&tehnice s&a bazat pe modelul matematic care
exprim sub form de relaii matematice legturile existente ntre diferite mrimi sau cantiti ce prezint
interes pentru funcionarea sistemului #de exemplu, legile studiate de ctre anumite domenii ale fizicii$.
*omplexitatea unui model matematic este dictat, n general, de acurateea #precizia$ dorit n descrierea
comportrii sistemului, n sensul c un model simplu neglijeaz sau idealizeaz anumite aspecte ale
comportrii.
/e parcursul acestei cri vom utiliza numai modele matematice, motiv pentru care se va renuna
frecvent la atributul ,matematice-, neexistnd pericolul crerii de confuzii n exprimare. .e asemenea, ca
terminologie, vom folosi n anumite situaii substantivul ,proces- drept sinonim al substantivului ,sistem-
n sensul de obiect fizic #sau colecie de obiecte fizice$ precizat la nceputul acestui paragraf.
1.1.&. Modele matemat!ce 'n anal!(a a%!%tat) de calculato"
Modelul matematic al unui sistem poate fi exploatat prin intermediul unor prelucrri analitice care
conduc la formulri sau expresii noi #de exemplu, rezolvarea unor ecuaii algebrice sau a unor ecuaii
difereniale$. .ar prelucrrile analitice nu sunt ntotdeauna posibile i, n atare situaii, se apeleaz la metode
specifice calculului numeric. ceste metode sunt, n general, uor de utilizat ntr&unul din multiplele limbaje
sau medii de programare disponibile, n prezent, pe diverse calculatoare. stfel, investigarea unor proprieti
ale sistemului studiat revine la rezolvarea numeric a unor probleme, procedeele de investigare de atare
natur fiind referite n totalitatea lor sub denumirea de analiz asistat de calculator. .intre acestea un rol
important este deinut de tehnicile de simulare numeric. /recizm faptul c termenul ,simulare- poate avea
o semnificaie mai larg #de exemplu, simularea unor defeciuni pe un anumit echipament$ i de aceea s4a
adugat atributul ,numeric-. 2otui, n contextele unde nu exist pericol de confuzii, se poate renuna la
acest atribut, subnelegndu&se c activitatea de simulare se desfoar cu ajutorul calculatorului.
/rin intermediul simulrii numerice, se pot desfura experiene sau experimente de simulare care
nu necesit nici un fel de manipulare fizic a sistemului concret studiat. stfel, experimentele de simulare
nltur limitrile experienelor practice, cu aciune nemijlocit asupra sistemului fizic, despre care s&a
vorbit n paragraful anterior. 2rebuie ns subliniat faptul c informaiile furnizate de experimentele de
simulare depind de calitatea modelului matematic utilizat, adic de fidelitatea cu care acest model surprinde
elementele specifice comportrii reale. .in acest motiv, problema construciei unor modele performante,
ct mai precise, deine o poziie cheie n dezvoltarea actual a tiinelor fizico&tehnice.
1.1.*. Cla%!f!ca"ea modelelo" matemat!ce
Modelele matematice pot fi grupate n clase pe baza unor caracteristici care se refer la descrierea
realizat de model pentru comportarea corect a sistemului. "n paragraful curent vom prezenta numai cteva
modaliti de clasificare i anume acelea necesare pentru parcurgerea lucrrii de fa. ceste modaliti de
clasificare induc o terminologie specific, ce permite diferenierea unor tipuri fundamentale de modele, cu
ajutorul perechilor de antonime detaliate mai jos(
1. Modele deterministe modele stohastice
3n model determinist furnizeaz o relaie #relaii$ ntre mrimile utilizate pentru descrierea
matematic. 3n model stohastic furnizeaz o relaie #relaii$ ntre caracterizri de tip probabilistic ale
+
mrimilor utilizate pentru descrierea matematic. ltfel spus, un model determinist se bazeaz pe ipoteza
totalei certitudini n cunoaterea mrimilor, n timp ce un model stohastic permite existena incertitudinilor
n cunoaterea mrimilor. 5ubliniem faptul c incertitudinile nu se refer la ncrederea n corectitudinea sau
validitatea modelului, ci la maniera n care pot fi cunoscute anumite mrimi.
2. Modele statice modele dinamice
3n model static furnizeaz o relaie #relaii$ ntre valorile instantanee al mrimilor utilizate pentru
descrierea matematic. 3n model dinamic furnizeaz o relaie #relaii$ ntre valori instantanee i valori
anterioare ale mrimilor utilizate pentru descrierea matematic. "n general, modelele statice sunt exprimate
prin ecuaii algebrice #de exemplu, relaia dintre tensiunea la extremitile unui conductor i curentul care
circul prin conductorul respectiv$, iar modelele dinamice sunt exprimate prin ecuaii difereniale, integrale
sau integro&difereniale #de exemplu, relaia dintre tensiunea la bornele unui condensator i curentul care
circul prin condensatorul respectiv$.
3. Modele liniare modele neliniare
3n model liniar furnizeaz o relaie #relaii$ de tip liniar ntre mrimile utilizate pentru descrierea
matematic. 3n model neliniar furnizeaz o relaie #relaii$ de tip neliniar ntre mrimile utilizate pentru
descrierea matematic.
4. Modele invariante n timp modele variante n timp
3n model invariant n timp furnizeaz o relaie #relaii$ ntre mrimile utilizate pentru descrierea
matematic, n care toi coeficienii au valori constante n timp. 3n model variant n timp furnizeaz o
relaie #relaii$ ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic, n care unul sau mai muli coeficieni
i modific valoarea dependent de timp #de exemplu, relaiile dintre tensiunea la bornele unui rezistor i
curentul care circul prin acesta, n condiiile modificrii n timp a rezistenei electrice a rezistorului
datorit creterii temperaturii$.
!. Modele cu parametrii concentra"i modele cu parametrii distribui"i
3n model cu parametrii concentra"i furnizeaz o relaie #relaii$ ntre mrimile utilizate pentru
descrierea matematic, n care toate funciile utilizate depind de o singur variabil independent, care, n
contextul acestei lucrri, are semnificaie temporal. 3zual, astfel de modele sunt formulate cu ajutorul
ecuaiilor difereniale ordinare sau a sistemelor de ecuaii difereniale ordinare #de exemplu, ecuaiile
dinamicii punctului material$. 3n model cu parametrii distribui"i furnizeaz o relaie #relaii$ ntre mrimile
utilizate pentru descrierea matematic, n care cel puin o parte din funciile utilizate depind #pe lng
variabila independent cu semnificaie temporal$ de una sau mai multe variabile independente, de regul
cu semnificaie spaial. 3zual, astfel de modele sunt formulate cu ajutorul ecuaiilor difereniale cu
derivate pariale sau a sistemelor de ecuaii difereniale cu derivate pariale #de exemplu, ecuaia propagrii
cldurii ntr&un corp omogen i izotrop$.
"n specificarea tipului unui model matematic se pot folosi unul sau mai muli termeni din perechile
de antonime prezentate anterior #evident cte un singur termen, din fiecare pereche$. stfel se poate vorbi
despre modele statice liniare i modele statice neliniare, modele dinamice liniare i modele dinamice
neliniare, modele dinamice liniare invariante n timp i modele dinamice liniare variante n timp etc. 6acem
precizarea c n exprimarea curent, dac nu exist pericolul unor confuzii, unii termeni pot lipsi, fiind
subnelei din contextul discuiei. .e pild, dac ne plasm ntr&un cadru determinist pentru construcia de
modele, atunci pentru toate tipurile de modele menionate n fraza de mai sus vom nelege c sunt
deterministe.
1.&. Modela"ea +a(at) pe p"!nc!p!!le f!(!c!!
'dificiul legitilor fizice, attea cte sunt n prezent dezvluite cunoaterii umane, este cldit pe
principiul fundamental al conservrii energiei, care, totodat, pune la dispoziie numeroase relaii derivate
din acest principiu #nu toate echivalente cu principiul nsui$ care sunt frecvent preferate #datorit
simplitii de manevrare$ n elaborarea modelelor. 5eciunea de fa i propune o discuie introductiv, cu
caracter general, asupra modelrii bazate pe relaii fizice, punnd accentul pe necesitatea asigurrii, ntr&o
manier riguroas, a compatibilitii dintre principiul conservrii energiei i uurina de construcie i
manipulare a modelului #destinat fie investigaiilor analitice, fie prelucrrilor numerice prin simulare$.
ceast discuie motiveaz atenia acordat, n *apitolul +, studierii unor tipuri de modele, considerate de
referin pentru tiinele tehnico&inginereti, precum i focalizarea *apitolelor 7 & 8 pe aprofundarea legilor
fizicii printr&o abordare unificatoare, capabil s evidenieze multiple analogii ntre diverse domenii.
7
1.&.1. Le#! f!(!ce ! %emnale
"n modelare, noiunea de semnal posed un coninut semantic larg, echivalent termenilor mrime
sau variabil, care sunt utilizai n descrierea funcionrii unui sistem #indiferent de natura fizic concret a
acestuia$. .in punct de vedere matematic, n aceast lucrare, orice semnal trebuie privit ca o funcie
f#t$

(

R9R, n care argumentul #variabila independent$ t are semnifica"ie temporal, permind, astfel,
exprimarea modului n care o anumit cantitate #cu neles fizic$ se modific n timp. adar, utiliznd
termenul de semnal, ne putem referi la evolu"ia n timp a oricrei mrimi fizice, cum ar fi, de exemplu(
temperatura dintr&o incint, viteza unui mobil, volumul de fluid dintr&un rezervor, tensiunea la bornele unui
rezistor electric etc.
"n funcie de complexitatea sistemului studiat, nu toate semnalele sunt accesibile msurtorilor sau
nregistrrilor, dar imposibilitatea accesului practic la aceste semnale nu nseamn inexistena lor ca entiti
ce corespund, la nivel conceptual, caracterizrii de mai sus. *u alte cuvinte, chiar dac construcia
obiectului nu permite efectuarea de msurtori n structura intern, ne putem imagina c, ntr&o alt variant
constructiv #cu aceeai funcionalitate$, msurtorile ar deveni posibile cu un echipament adecvat, adic
am putea obine descrieri de tipul f#t$.
"n studierea dinamicii unui sistem, exist dou categorii de semnale care sunt nemijlocit accesibile
msurrii sau nregistrrii, datorit rolului pe care l dein n comportarea sistemului(
- semnale de intrare #semnale cauz, sau, simplu, intrri$ care provin din universul exterior sistemului i
acioneaz asupra acestuia1
- semnale de ie#ire #semnale efect, sau, simplu, ie#iri$ care sunt furnizate de sistem ctre universul
exterior acestuia.
*onstrucia modelelor prin identificare #prezentat sumar n paragraful ).).7$ utilizeaz date
experimentale coninnd rezultatele msurtorilor efectuate numai asupra intrrilor i ieirilor.
"n schimb, modelarea bazat pe principiile fizicii #prezentat sumar n paragraful ).).7$ realizeaz
legturi ntre intrri i ieiri prin intermediul unor relaii analitice care includ i semnalele interne din
structura sistemului. 2oate semnalele implicate n elaborarea modelului nu trebuie cunoscute experimental,
dar informaiile de factur cantitativ #valori numerice$ provin, de aceast dat, de la parametrii constructivi
ai sistemului. "n condiiile cnd pentru parametrii constructivi nu sunt disponibile valori numerice concrete,
modelul obinut realizeaz doar o descriere calitativ a comportrii sistemului. 0 atare descriere este
valabil pentru o clas larg de obiecte, cu principii de funcionare identice, dar cu valori diferite pentru
parametrii constructivi ce caracterizeaz elementele componente.
:elaiile analitice exprimnd legturile dintre semnale sunt, de fapt, relaii din diverse domenii ale
fizicii aplicate adecvat n contextul problemei de modelare. "ntrebuinarea concret i eficient a acestor
legi depinde de experiena i profunzimea abordrii dovedit de cel ce construiete modelul. .in nefericire,
nu exist algoritmi sau reete detaliate care s ghideze modul de aplicare a legilor fizicii, garantnd calitatea
modelului obinut. "n literatur sunt semnalate erori frecvente care se comit n elaborarea modelelor #de
exemplu tipul de erori comentate n #*ellier et al., );;<$$. .intre acestea, cea mai periculoas #prin nsi
sorgintea ei$ o constituie utilizarea unor consecin"e sau forme derivate ale legilor fundamentale din fizic,
care conduc la o tratare doar parial sau incomplet a interconexiunilor dintre semnale. 'dificatoare n
acest sens sunt situaiile generate prin ignorarea principiului conservrii energiei #care este universal
valabil n toate domeniile fizicii$ i folosirea unor relaii ntre diferite semnale care nu sunt echivalente cu
principiul menionat #decurg din acesta, fr ca satisfacerea lor s asigure realizarea bilanului energetic$.
.ei nedorite, astfel de abordri defectuoase apar suficient de des, datorndu&se, n principal, urmtoarelor
trei motive(
- 5emnalele ce pot fi individualizate n funcionarea sistemului sunt aparent uor de manevrat prin
intermediul unor relaii simple, a cror legturi #ca i provenien$ cu substratul energetic se pierd uzual
din vedere1
- 'xploatarea direct a conservrii energiei este, n general laborioas, iar abilitile dobndite pe
parcursul studierii diverselor capitole din fizic nu creeaz un punct de vedere global, unitar, la care s
se apeleze comod n practic1
- /ornind de la concepia sistemic care descrie realitile fizice prin asigurarea unei cauzaliti n
propagarea semnalelor, de la cauze ctre efecte, stabilirea lanului cauzal complet #de la semnalele de
intrare pn la semnalele de ieire$ poate prezenta inadvertene, datorate unor elemente componente ale
obiectului pentru care rolurile de cauze i respectiv de efecte se desemneaz eronat.
=
1.&.&. Modele cau(ale ! acau(ale
"n tiinele tehnico&inginereti, activitatea de modelare s&a bazat, de&a lungul timpului, pe modele
cauzale, care descriu comportarea sistemului printr&o legtur ntre dou categorii de semnale( semnale de
intrare #privite drept funcii a cror dependen de timp poate fi precizat analitic, ntruct sunt furnizate din
exterior ctre sistem$ i semnale de ieire #privite drept funcii a cror dependen de timp nu este cunoscut
analitic, deoarece sunt produse de sistem, ca rezultat al stimulilor prezentai la intrare$. 3n astfel de model
permite determinarea dependenei de timp a semnalelor de ieire fie prin calcul analitic, fie prin procedee
numerice #fcndu&se apel la simularea ntr&un mediu soft!are adecvat$.
3n avantaj care este intens exploatat la modelele cauzale l constituie posibilitatea conectrii mai
multor modele de acest tip, pe baza constatrii c ieirea unuia dintre modele constituie intrarea pentru un
alt model, sau chiar pentru mai multe modele. *onectrile de modele cauzale dau posibilitatea conceperii
unor structuri modulare complexe, crora li se pot asocia reprezentri grafice denumite scheme sau
diagrame bloc, deoarece sunt alctuite din blocuri cauzale, asociate modulelor.
vnd n vedere larga rspndire a modelelor cauzale, n studiile teoretice, precum i n cele bazate
pe simulare, tiinele inginereti opereaz, actualmente, cu cteva tipuri de descrieri matematice a tranziiei
intrare&ieire, acceptate drept standarde pentru activitile de analiz i proiectare. .in acest motiv,
capitolul urmtor este dedicat n totalitate prezentrii tipurilor de modele cauzale cu utilizarea cea mai
frecvent, ilustrnd prin exemple i aplicarea lor n practic.
.up cum am semnalat deja la finele paragrafului anterior, n construcia de modele cauzale,
compuse din blocuri #submodule$ cauzale, pot interveni erori n atribuirea rolurilor de intrare, respectiv
ieire pentru anumite semnale ce servesc conectrilor de blocuri #submodule$. tare erori provin uzual din
faptul c legile fizicii sunt, n general, descrieri sau modele acauzale, care leag relaional dou sau mai
multe mrimi #semnale$, fr nici o precizare privind cauzalitatea.
2ransformarea unei descrieri acauzale ntr&un model cauzal #prin asignarea semnificaiilor de cauz
i efect pentru semnalele implicate n acea descriere$ devine o problem mai delicat atunci cnd se ine
cont de bilanul energetic care asigur funcionarea obiectului real. "n asemenea situaii, universul exterior
furnizeaz sistemului, n fiecare moment, o anumit putere #energie pe unitatea de timp$, care poate fi
exprimat n toate domeniile fizicii, ca produs a dou semnale pereche, dup cum urmeaz( n electricitate 4
tensiune i curent, n mecanica micrii liniare 4 for i vitez, n mecanica micrii de rotaie 4 moment al
cuplului i vitez unghiular, n fluidic 4 presiune i debit, n cldur 4 temperatur i flux al entropiei. *u
alte cuvinte, cauza este puterea nsi, adic produsul ambelor semnale, iar pericolul unei abordri
superficiale const n a desemna drept cauz doar un singur semnal, fr a nelege exact rolul celui de&al
doilea din perechea caracteristic domeniului respectiv.
/oziia cea mai recent adoptat de comunitatea tiinific internaional fa de modelarea bazat pe
principiile fizice, vizeaz tocmai eliminarea neajunsurilor semnalate anterior cu privire la utilizarea
modelelor cauzale. 5e poate vorbi, n mare, de existena a dou soluii, ambele exploatnd, ntr&o prim faz
a construirii modelului, descrierile acauzale. /rima soluie conduce n final la un model cauzal standard #de
tipul celor semnalate la nceputul acestui paragraf$, compus din blocuri #submodele$ acauzale, care este
construit n deplin concordan cu principiul conservrii energiei, i poate face obiectul prelucrrilor att
analitice, ct i numerice #prin simulare$. doua soluie a fost conceput anume pentru prelucrri numerice
i constituie suportul simulatoarelor de ultima or, realizate ca medii de programare orientat pe obiecte1
blocurile #submodelele$ sunt descrise i conectate n manier acauzal, revenind n sarcina simulatorului
#transparent pentru utilizator$ s asigure cauzalitatea n momentul efecturii calculelor aferente unui bloc
sau grup de blocuri #*ellier et al., );;<$.
/e parcursul capitolelor viitoare vom prezenta detaliat prima din cele dou soluii, care prezint
avantajul compatibilitii totale cu cadrul tradiional al modelrii, bazat pe descrieri cauzale, dar creeaz i
o viziune de ansamblu n abordarea profund a fenomenelor fizice.
1.&.,. T"an%fe"ul de ene"#!e ! modela"ea cau(al). Conceptul de %u"%) !deal) de pute"e
*onform celor discutate n paragraful anterior, transferul de energie #putere$ dinspre universul
exterior ctre sistem este cel care asigur funcionarea sistemului, adic ambele semnale pereche, ce
definesc prin produsul lor puterea ntr&un domeniu al fizicii, contribuie la realizarea dinamicii sistemului.
stfel sistemul trebuie privit ca fiind conectat la o surs de putere, iar nelegerea deplin a modului cum se
transfer puterea de la surs ctre sistem constituie premisa cheie n modelarea cauzal.
>
"n toate domeniile fizicii, n bun concordan cu exploatarea normal a unei surse reale de putere, se poate
considera c aceasta furnizeaz sistemului puterea necesar funcionrii, impun$nd sistemului unul din cele
dou semnale pereche #adic intrare pentru sistem$, iar cellalt semnal pereche rezult$nd din consumul
concret de putere al sistemului #adic ieire pentru sistem$. .e exemplu, funcionarea oricrui echipament
electrocasnic se caracterizeaz prin aceea ca reeaua electric #sursa de putere$ impune o tensiune
alternativ de ++?@ echipamentului #aadar cauz$, iar curentul este rezultatul consumului de putere de
ctre echipament #aadar efect$( zecimi de amperi pentru un bec de veioz, n jur de un amper pentru o plit
de gtit, civa amperi pentru un radiator etc. "n exemplul considerat, reeaua electric funcioneaz ca o
surs ideal de tensiune, atributul ,ideal- referindu&se la faptul c reeaua este capabil s furnizeze, la o
tensiune alternativ de ++?@, orice curent #implicit orice putere$ solicitat de un echipament electro&casnic.
'vident, aceast comportare desemnat drept ideal se limiteaz practic, la o gam de cureni pn n )?&)>
, corespunztoare consumului de putere al tuturor echipamentelor electrocasnice aflate n funciune la un
moment dat ntr&un apartament, valoarea maxim a curentului fiind controlat printr&o siguran de
protecie #cu rolul de a decupla alimentarea cu energie electric atunci cnd se depete acea valoare
maxim a curentului$. *onstatm aadar c lund n considerare ansamblul format din sursa ideal de
tensiune i un echipament electrocasnic, funcionarea acestuia din urm poate fi descris printr&un model
cauzal, avnd, drept intrare, tensiunea impus de surs i drept ieire, curentul necesitat de exploatarea
normal a echipamentului.
0bservaiile din exemplul anterior cu privire la modul n care un sistem primete, de la o surs, puterea
necesar funcionrii sunt general valabile astfel nct, n toate domeniile fizicii putem vorbi de surse ideale
cum ar fi( surse ideale de for, surse ideale de cuplu, surse ideale de presiune, surse ideale de temperatur
etc. adar, avnd drept baz transferul de energie, construcia de modele poate fi abordat riguros, n
manier cauzal, utiliznd metoda bond&graph prezentat n lucrarea de fa. Metoda pornete de la
descrierea transferului de putere dintre o surs ideal #sau mai multe surse ideale$ i un sistem, iar apoi
propag cauzalitatea impus de tipul sursei #surselor$, din aproape n aproape, pentru fiecare element
component, innd seama de principiul conservrii energiei i de specificul comportrii elementelor
constitutive. ceast specificitate comportamental are tot fundament energetic, i anume modul n care se
utilizeaz puterea #disipare, acumulare sau transformare$. 2otodat fundamentul energetic face ca
specificitatea comportamental s poat fi tratat unificat, pentru toate domeniile de interes, evideniind o
serie de analogii n exprimarea legilor fizicii care asigur rigurozitatea de fond a metodei bond&graph.
&.TIPURI DE MODELE CAU-ALE .I PROPRIET/I
0biectivul acestui capitol const n prezentarea gradual ca nivel de complexitate a unor tipuri de
modele cauzale cu utilizare frecvent n practic. Au se vor lua n discuie, datorit formulrilor matematice
mai complicate, modelele stohastice i modele cu parametri distribuii #a se vedea clasificarea din paragraful
).).=. al capitolului precedent$. Modul de tratare urmrete ca principiu general de expunere generalizarea
noiunilor discutate n etape anterioare, de aa manier nct cititorul s realizeze cu uurin extinderea
capacitii de modelare survenit n urma creterii gradului de complexitate a descrierii matematice. /entru
modelele liniare invariante n timp sunt formulate att descrieri in domeniul timp, ct i n domeniul
complex, folosind metoda operaional a transformatei Baplace #care se bucur de o utilizare frecvent n
diverse domenii conexe ingineriei electrice$. 'xemplele practice nsoesc prezentarea fiecrui tip de model
pentru a&i ilustra utilitatea, dar i pentru a crea un fundament de sorginte intuitiv n demersul cognitiv
propriu&zis. tragem atenia c n acest capitol accentul este pus pe tipologia i proprietile modelelor, fr
a ne ocupa de tehnicile de construcie a acestor modele #care sunt abordate sistematic in capitolele >, <, 8,
dup o consolidare a cunotinelor de fizic pe parcursul capitolelor 7 i =$. 2ot n scopul explorrii
dinamicii modelate de diverse tipuri de descrieri matematice, a fost introdus o ultim seciune dedicat
problematicii stabilitii.
*omentarii privind tipurile de modele studiate n acest capitol i proprietile lor pot fi gsite in
numeroase manuale sau monografii din aria automaticii, care prin excelen, este un domeniu de activitate
inginereasc preocupat de descrierea riguroas a realitii fizico&tehnice. /recizm, totui, c organizarea
<
prezentului capitol nu este specific lucrrilor de automatic ce, n general, urmresc nu numai modelarea
proceselor, dar i utilizarea respectivelor modele n proiectarea unor strategii de conducere #aspect care nu
intr n sfera de interes a acestei cri$. .e aceea structurarea materialului pe seciuni a urmrit planul de mai
jos, orientat, n exclusivitate, pe nelegerea ct mai detaliat a caracteristicilor comportamentale proprii
fiecrei clase de modele(
+.). Modele de tip proporional.
+.+. Modele de tip integrator sau derivator.
+.7. Modele liniare de tip ecuaie diferenial de ordinul %, cu coeficieni constani.
+.=. Modele liniare de tip reprezentare intrare&stare&ieire.
+.>. 'xtinderi ale modelelor liniare intrare&stare&ieire.
+.<. Modele neliniare intrare&stare&ieire.
+.8. Modele de tip diagram bloc.
+.C. Modele variante n timp.
+.;. Aoiuni privind stabilitatea sistemelor.
&.1 Modele de t!p p"opo"0!onal
2ratarea separat pe parcursul acestei seciuni, a modelelor de tip proporional, va permite s
insistm asupra problematicii cauzalitii care este comod de investigat datorit simplitii descrierii
matematice. .iscuia face apel la exemple binecunoscute n fizic.
&.1.1. T"an(!0!a cau(al) !nt"a"e1!e!"e
5istemele cu comportare proporional pot fi descrise printr&un model matematic de tip ecua"ie
algebric liniar de ordinul % de forma(
? $, # $ # c t u c t %
, #+.).)$
unde u#t$ noteaz mrimea #variabila sau semnalul$ cauz #sau de intrare$, iar %#t$ noteaz mrimea efect
#sau de ieire$. .enumirea de ,model de tip proporional- se datoreaz faptului c la orice moment de timp t
valoarea instantanee a mrimii efect %#t$ poate fi determinat din valoarea instantanee a mrimii cauz u#t$
prin multiplicare cu factorul #sau coeficientul$ de proporionalitate c ?. 6actorul de proporionalitate
trebuie privit drept o constant ce caracterizeaz funcionarea sistemului fizic modelat prin intermediul
ecuaiei #+.).)$. 3nitatea de msur prin care se exprim valoarea lui c ? este corelat cu unitile de
msur ale semnalelor u#t$ i %#t$.
&.1.&. Comenta"!! a%up"a cau(al!t)0!! unu! model de t!p p"opo"0!onal
"n sens larg, ecuaia #+.).)$ poate fi privit sub forma implicit(
? , ? $ # $ # c t u c t %
, #+.).+$
unde u#t$ i %#t$ sunt dou mrimi fizice ale cror valori instantanee sunt proporionale prin intermediul
factorului c ?. 3na dintre aceste dou mrimi este furnizat din exterior ctre sistem i reprezint mrimea
cauz, iar cealalt este furnizat de sistem ctre exterior i reprezint mrimea efect. .eoarece n exprimarea
implicit #+.).+$ nu se precizeaz mrimea cauz, se spune c ecuaia #+.).+$ constituie o form acauzal a
modelului de tip proporional. /rin convenie, modul de scriere folosit n #+.).).$ reprezint o form cauzal a
modelului de tip proporional i semnific faptul c semnalul din membrul drept, adic u#t$, este intrare, iar
semnalul din membrul stng, adic %#t$, este ieire. Menionm c, tot prin convenie, notaia u#t$ desemneaz
uzual un semnal cauz, iar notaia %#t$ desemneaz uzual un semnal efect. #*onveniile la care se face referire mai
sus sunt specifice ingineriei sistemelor care opereaz numai cu descrieri cauzale, preciznd ferm mrimile de intrare
i respectiv de ieire ale modelelor.$
"n finalul acestor comentarii, subliniem ideea c n cazul multor sisteme fizice forma acauzal dat
de ecuaia #+.).+$ poate fi utilizat att cu cauzalitate u %, ct i cu cauzalitate % u. semenea situaii
sunt specifice sistemelor care disip energie, semnalele u#t$ i %#t$ fiind caracterizate prin aceea c produsul
lor, u#t$ %#t$, are semnificaie de putere. tragem ns atenia asupra faptului c pentru unele sisteme fizice se
pot construi numai modele proporionale cauzale, ntruct orientarea transferului intrare&ieire este impus
8
de nsi funcionarea obiectului.
Aumeroase legi din fizic sunt formulate ca model de tip proporional, fcnd apel la o exprimare
acauzal de forma #+.).+$. 0dat ce una din cele dou mrimi din #+.).+$ este considerat cauz, cealalt
joac rolul de efect. 'xemplele de mai jos puncteaz aceste aspecte pentru cteva tipuri de sisteme concrete,
binecunoscute cititorului n urma studierii disciplinei ,6izic-. 2oate sistemele luate n discuie au drept
caracteristic comun faptul c, din punct de vedere energetic, disip o anumit putere, egal numeric cu
produsul celor dou mrimi #semnale$ din descrierea #+.).+$.
E2emplul &.1.1.
5e consider un rezistor electric avnd rezistena & D E, parcurs de un curent i#t$ DE, ntre ale crui
extremiti exist diferena de potenial #tensiunea$ u#t$ D@E, conform fig. +.).). Modelul de tip proporional
n forma acauzal este dat de legea lui 0hm(
? $ # $ # t &i t u
,
din care se poate obine forma cauzal rezistiv #rolul constantei este
jucat de o rezisten$(
$ # $ # t &i t u
i forma cauzal conductiv #rolul constantei este jucat de o conductan$(
( ) $ # ) $ # t u & t i
.
'xprimrile cauzale evideniate mai sus trebuie privite n corelare cu
maniera de furnizare a energiei electrice utilizate de rezistor. 6orma cauzal rezistiv presupune c rezistorul
primete energia de la o surs ideal de curent care impune i#t$ prin rezistor, iar u#t$ rezult la bornele
rezistorului. 6orma cauzal conductiv presupune c rezistorul primete energia de la o surs ideal de
tensiune care impune u#t$ la bornele rezistorului, rezult$nd i#t$ care parcurge rezistorul.
E2emplul &.1.&.
5e consider un amortizor cu frecare vscoas, conform fig. +.).+. supra acestuia se exercit fora
'#t$ DAE, iar extremitatea sa liber se deplaseaz cu viteza v#t$ DmFsE. Micarea extremitii libere poate fi
descris cu un model de tip proporional n forma acauzal
, ? $ # $ # t v t '
unde DAsFmE noteaz coeficientul de amortizare vscoas. .in
exprimarea acauzal se poate obine forma cauzal rezistiv #rolul
constantei de proporionalitate fiind jucat de coeficientul de amortizare
vscoas$(
$ # $ # t v t '
i forma cauzal conductiv #rolul constantei de proporionalitate fiind
jucat de inversul coeficientului de amortizare vscoas$(
( ) $ # ) $ # t ' t v
.
'xprimrile cauzale trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a energiei mecanice utilizate
pentru deplasarea extremitii libere a amortizorului. 6orma cauzal rezistiv presupune c energia este
furnizat de o surs ideal de vitez care impune v#t$ drept cauz, iar '#t$ rezult drept efect. 6orma cauzal
conductiv presupune c energia este furnizat de o surs ideal de for" care impune '#t$ drept cauz, iar
v#t$ rezult drept efect.


&.&. Modele de t!p !nte#"ato" %au de"!3ato"
C
u#t$ D@E
i#t$ DE
& DE
4!#. &.1.1. :ezistor electric pentru
care se utilizeaz un model
proporional
'

#t$ DAE
v

#t$ DmFsE
DAsFmE

4!#. &.1.& mortizor mecanic cu frecare


vscoas pentru care se utilizeaz un
model proporional
3n numr mare de sisteme fizice, de naturi diferite sunt descrise prin legi care evideniaz legtura
dintre o mrime fizic derivat i o alt mrime fizic nederivat. %nterpretarea tranziiei cauzale
intrare&ieire pentru o astfel de lege se poate face apelnd la modele de tip integrator sau de tip derivator.
/rin parcurgerea acestei seciuni, cititorului i se creaz posibilitatea unui studiu comparativ al aplicabilitii
celor dou tipuri de modele #integrator sau derivator$ prin referiri la funcionarea unor sisteme fizice frecvent
ntlnite n practica tehnico&inginereasc.
&.&.1. T"an(!0!a cau(al) !nt"a"e1!e!"e pent"u modele de t!p !nte#"ato"
Modele de tip integrator sunt descrise de o ecuaie diferenial avnd forma particular(
? $ ? # $ # $ #
?
a ( % % ) t u t % a
, #+.+.)$
unde u#t$ este o funcie continu, notnd mrimea #variabila sau semnalul$ cauz #sau de intrare$, iar %#t$
noteaz mrimea efect #sau de ie#ire$. .enumirea Gmodel de tip integratorG se datoreaz faptului c %#t$
poate fi exprimat drept(
$. ? # $ # $ F ) # $ #
?
% d u a t %
t
+


#+.+.+$
'xprimarea integral #+.+.+$ pune n eviden func"ionarea de tip acumulativ n raport cu mrimea de intrare
u#t$, n sensul c integrarea utilizeaz toate valorile semnalului u de pe ntreg intervalul D?, tE.
6orma integral #+.+.+$ posed avantajul c poate fi utilizat i n cazul mai general cnd u#t$ este
continu pe por"iuni #cu discontinuiti de spea ntia$. .e exemplu dac u#t$ este definit cu o
discontinuitate de spea ntia n t
)
prin(

'

<

, $ , #
, ? $ , #
$ #
) +
) )
t t t u
t t t u
t u
#+.+.7$
unde u
)
#t$ i u
+
#t$ sunt funcii continue, atunci, conform relaiei #+.+.+$, se poate scrie
( )

'

+ +
< +

. $ , ? # $ # $ # $ F ) #
, ? $ , ? # $ # $ F ) #
$ #
)
?
+ )
?
) )
)
)
t t % d u d u a
t t % d u a
t %
t t
t
t


#+.+.=$
'ste evident c acest exemplu poate fi formulat i n spiritul ecuaiei #+.+.)$, definind modelul astfel(
pentru
)
? t t <
, modelul este( ? )
$ ? # $1 # $ # % % t u t % a
1
pentru
t t
)
, modelul este
$ . # l i m $ # $ 1 # $ #
)
)
) +
t % t % t u t % a
t t
t t
<

*u alte cuvinte, condiia final de pe intervalul D?, t


)
$, exprimat prin
$ , # l i m $ #
)
)
)
t % t %
t t
t t
<

devine condiie iniial


pentru intervalul Dt
)
, $.
"n final, facem precizarea c majoritatea textelor inginereti consider drept subneleas posibilitatea
ca u#t$ s prezinte discontinuiti de spea ntia n condiiile exprimrii de forma #+.+.)$ #fr a mai furniza
explicaiile anterioare privitoare la transformarea condiiei finale n condiie iniial$.
;
:spunsul %#t$ al modelului de tip integrator la semnalul de intrare u#t$ exprimat prin relaia #+.+.+$
evideniaz dou componente i anume(
un termen depinznd numai de mrimea de intrare u#t$ i nedepinznd de condiia iniial %#?$, de forma(

t
f
d u
a
t %
?
$ #
)
$ #
, #+.+.>$
care poart denumirea de rspuns for"at la semnalul de intrare u#t$ #indicele f din formula de mai sus provine
din abrevierea adjectivului GforatG$.
un termen depinznd numai de condiia iniial %#?$ #fiind chiar identic cu aceasta$ i nedepinznd de
mrimea de intrare u#t$, de forma(
$, ? # $ # % t %
l

#+.+.<$
care poart denumirea de rspuns liber #indicele f din formula de mai sus provine din abrevierea adjectivului
GliberG$.
"n baza acestei constatri, se spune despre expresia #+.+.+$ c definete rspunsul complet al
modelului de tip integrator, care reprezint o superpoziie #suprapunere$ a rspunsului forat i rspunsului
liber(
$ # $ # $ # t % t % t %
l f
+
, #+.+.8$
mai spunndu&se despre
$ #t %
f c descrie componenta de regim for"at, iar despre
$ #t %
l
c descrie
componenta de regim liber. 'xaminnd relaia #+.+.+$ mai putem afirma urmtoarele(
vom avea de a face cu un rspuns for"at ori de cte ori se va aplica un semnal de intrare neidentic nul
#u#t$ ? pe anumite intervale de timp$, iar condiia iniial va fi nul #%#?$

H

?$1
vom avea de a face cu un rspuns liber ori de cte ori semnalul de intrare va fi identic nul pe ntreg
intervalul de observaie #u#t$


?$, iar condiia iniial va fi nenul #%#?$


?$.
'ste evident faptul c, din punct de vedere experimental, dac att semnalul de intrare ct i condiia
iniial sunt nenule, nu putem identifica separat componenta de regim forat i componenta de regim liber.
2otui, separat, se pot efectua experimente de regim forat, de regim liber i de regim complet ale cror
rezultate s ateste valabilitatea principiului suprapunerii efectelor descris prin relaia #+.+.8$.
.in discuia de mai sus se degaj i urmtoarea observaie important ce caracterizeaz evoluia de
regim liber a integratorului( n regim liber #adic n absena semnalului de intrare$, semnalul de ieire %#t$ nu
tinde s se anuleze, ci pstreaz constant valoarea sa iniial %#?$.
&.&.&. De%c"!e"ea ope"a0!onal) a%oc!at) modelulu! de t!p !nte#"ato"
/rin aplicarea transformrii *aplace #vezi nexa %$ ecuaiei #+.+.)$, sau echivalent, ecuaiei #+.+.+$,
imaginea semnalului de ieire L I%#t$JH+#s$ poate fi exprimat n funcie de imaginea semnalului de intrare
L Iu#t$JH,#s$, sub forma(
s
% s ,
as
s +
)
$ ? # $ #
)
$ # +
, #+.+.C$
care furnizeaz o descriere opera"ional( sau o descriere n domeniul comple- a transferului intrare&ieire
pentru modelul de tip integrator. ceast terminologie puncteaz faptul c variabila independent s din ecuaia
#+.+.C$ nu mai are semnifica"ia temporal a variabilei independente t din ecuaiile #+.+.)$ sau #+.+.+$, ecuaii
care constituie descrieri n domeniul timp a transferului intrare&ieire pentru modelul de tip integrator. *u alte
cuvinte, descrierea operaional furnizeaz conexiuni ntre imaginile semnalelor #prin transformat Baplace$ i
nu conexiuni ntre semnalele propriu&zise #ca funcii de variabil temporal t$. 6acem precizarea foarte
important c, n ciuda unor similitudini de scriere, n ecuaia #+.+.C$, factorul )Fs cu care se nmulete ,#s$
corespunde unui operator #sau unei opera"ii$ n domeniul timp #i anume, operatorului

t
?
d
aplicat funciei
u#t$$, n timp ce factorul )Fs cu care se nmulete %#?$ corespunde unui semnal n domeniul timp #i anume,
semnalului treapt de amplitudine unitate$. *u alte cuvinte relaia #+.+.C$ ofer o descriere de tip operaional a
dinamicii de regim complet.
"n cazul cnd condiia iniial este nul, %#?$H?, adic avem de a face cu dinamica de regim for"at,
relaia #+.+.C$ se reduce la(
)?
$ #
)
$ # s ,
as
s +
, #+.+.;$
unde funcia raional
as
s .
)
$ #
#+.+.)?$
n variabila independent s permite definirea func"iei de transfer asociate modelului de tip integrator.
ceast denumire pentru .#s$ este justificat de faptul c face posibil scrierea unei relaii foarte simple,
+#s$

H

.#s$,#s$, ntre imaginea semnalului de intrare ,#s$ i imaginea semnalului de ieire +#s$, pentru
situaia cnd %#?$

H

?, adic n regim forat.
&.&.,. T"an(!0!a cau(al) !nt"a"e1!e!"e pent"u modele de t!p de"!3ato"
Modelele de tip derivator sunt descrise de o ecuaie liniar de forma(
, ? $, # $ # b t u b t %
#+.+.))$
unde u#t$ este o funcie neted #de clas C
)
cu derivata de ordinul % continu$ notnd variabila #sau
semnalul$ cauz #sau de intrare$, iar %#t$ noteaz variabila #sau semnalul$ efect #sau de ie#ire$.
6acem precizarea c n unele texte inginereti exprimarea #+.+.))$ este utilizat i n sensul mai
larg cnd u#t$ este derivabil pe poriuni, rezultnd c %#t$ va avea un numr de puncte de discontinuitate
de spea ntia #corespunztoare punctelor unghiulare ale lui u#t$$. .e asemenea, modelul #+.+.))$ poate fi
folosit i n cazul cnd semnalul de intrare u#t$ prezint discontinuiti de prim spe, dar, n acest caz,
derivarea trebuie neleas n sensul distribu"iilor #Kecs, );C)$.
'xprimarea derivativ #+.+.))$ pune n eviden func"ionarea de tip anticipativ n raport cu
mrimea de intrare u#t$, n sensul c definiia derivatei ca limit a raportului incremental
( ) $ # $ # $ #
lim
$ #
? ? ?
?
t t t u t u
t
t u
t

presupune cunoaterea valorilor lui u#t$ i la momente de timp


caracterizate prin t L t
?
. *u alte cuvinte, calculul lui
$ #
?
t u
face apel la valori ale semnalului u#t$ care nu
pot fi cunoscute la momentul curent t
?
, dect dac se accept ipoteza anticiprii acestor valori.
&.&.*. De%c"!e"ea ope"a0!onal) a%oc!at) modelulu! de t!p de"!3ato"
/resupunnd c n ecuaia #+.+.))$ funcia u#t$ este de clas C
)
i satisface condiia u#?$H?, prin
aplicarea transformrii *aplace #vezi nexa %$ imaginea semnalului de ieire LI%#t$JH+#s$ poate fi
exprimat n funcie de imaginea semnalului de intrare L Iu#t$JH,#s$, sub forma(
$ # $ # s bs, s +
. #+.+.)+$
:elaia #+.+.)+$ furnizeaz o descriere opera"ional( sau o descriere n domeniul comple- a transferului
intrare&ieire pentru modelul de tip derivator. ceast terminologie puncteaz faptul c variabila
independent s din ecuaia #+.+.)+$ nu mai are semnifica"ia temporal a variabilei independente t din
ecuaiile #+.+.))$, ecuaie care constituie o descriere n domeniul timp a transferului intrare&ieire pentru
modelul de tip derivator. *u alte cuvinte, descrierea operaional furnizeaz conexiuni ntre imaginile
semnalelor #prin transformat Baplace$ i nu conexiuni ntre semnalele propriu&zise #ca funcii de variabil
temporal t$. 6uncia
. #s$ H b

s #+.+.)7$
n variabila independent s permite definirea func"iei de transfer asociate modelului de tip derivator.
ceast denumire pentru .#s$ este justificat de faptul c face posibil scrierea unei relaii foarte
simple, +#s$H.#s$,#s$, ntre imaginea semnalului de intrare ,#s$ i imaginea semnalului de ieire +#s$.
'xpresia #+.+.)7$ a funciei de transfer corespunztoare modelului de tip derivator i pstreaz
valabilitatea i n cazul cnd
? $ ? # u
, dar
? $ # l i m $ ? #
?
?

<

t u u
t
t
, adic u#t$ prezint o discontinuitate de prima
spe n t H ?. "n aceast situaie, transformata Baplace se aplic ecuaiei #+.+.))$ n sensul teoriei
distribuiilor #Kecs, );C)$.
))
&.&.5. Comenta"!! a%up"a cau(al!t)0!! modelelo" de t!p !nte#"ato" %au de"!3ato"
3n numr mare de legi ntlnite n diverse domenii ale fizicii posed exprimri n forma implicit(
? , ? $ # $ # / t 0 t v /
, #+.+.)=$
unde v#t$ i 0#t$ sunt dou mrimi #variabile sau semnale$ dependente, ca evoluie n timp, una de cealalt.
.in punctul de vedere al construciei unui model, una din cele dou mrimi trebuie privit drept cauz, iar
cealalt drept efect. "n unele situaii, modul de funcionare al procesului fizic modelat, d informaii precise
privind care din cele dou variabile v#t$ sau 0#t$ reprezint cauza i care efectul. 'xist ns numeroase
situaii cnd rmne la latitudinea modelatorului asignarea cauzalit"ii, adic desemnarea variabilei cu rol
de cauz i a celei cu rol de efect. @or exista atunci dou opiuni(
#i$ 0#t$ cauz i v#t$ efect, caz cnd modelul este de tip integrator, cu exprimarea de forma #+.+.)$ sau
#+.+.+$.
#ii$ v#t$ cauz i 0#t$ efect, caz cnd modelul este de tip derivator, cu exprimarea de forma #+.+.))$.
"n condiiile cnd se utilizeaz opiunea #i$, se spune c legea #+.+.)=$ este exprimat n cauzalitate de
tip integral, sau, mai simplu, n cauzalitate integral. "n condiiile cnd se utilizeaz opiunea #ii$, se spune c
legea #+.+.)=$ este exprimat n cauzalitate de tip derivativ sau mai simplu, n cauzalitate derivativ. "n baza
celor discutate n paragrafele precedente, se prefer #ori de cte ori este posibil$ exprimarea legii #+.+.)=$ n
cauzalitate integral, datorit urmtoarelor aspecte #anterior deja semnalate pentru fiecare tip de model,
separat$(
*auzalitatea integral evideniaz o funcionare de tip acumulativ care este n deplin concordan cu
sensul fizic intuitiv, spre deosebire de caracterul anticipativ al exprimrii cauzale derivative.
'xprimarea n cauzalitate integral, adic forma #+.+.)$ sau #+.+.+$, impune mai puine restricii de
factur matematic asupra mrimii de intrare #funcie continu pe poriuni$, spre deosebire de
exprimarea #+.+.))$ de tip derivativ #care necesit ca mrimea de intrare s fie o funcie neted$.
3n alt motiv #de altfel, deosebit de important$ pentru care se prefer utilizarea cauzalitii integrale l
constituie faptul c n simulare, calcularea mrimii de ieire #prin metode aproximative, specifice analizei
numerice & adic nu analitic, exactM$ se realizeaz cu precizie mult mai bun pentru o descriere de forma
#+.+.)$ sau #+.+.+$, dect pentru o descriere de forma #+.+.))$.
"ncheiem aceast seciune prin a exemplifica aspectele discutate pentru cteva tipuri de sisteme
concrete, binecunoscute cititorului n urma studierii disciplinei ,6izic-. 2oate sistemele luate n discuie au
drept caracteristic comun faptul c, din punct de vedere energetic, proceseaz o anumit putere, egal
numeric cu produsul semnalelor #variabilelor$ v#t$ i 0#t$ din descrierea acauzal #+.+.)=$
E2emplul &.&.1.
5e consider un condensator electric avnd capacitatea 1
e
D6E, parcurs de curentul i#t$ DE, ntre ale
crui terminale exist diferena de potenial #tensiunea$ u#t$ D@E, conform fig. +.+.). Modelul n exprimarea
acauzal #+.+.)=$ este de forma(
? $ # $ # t i t u 1
e

,
din care se poate obine modelul de tip integrator #+.+.)$(
$ # $ # t i t u 1
e

,
n care i#t$ este intrare, iar u#t$ ieire i modelul de tip
derivator #+.+.))$(
$ # $ # t u 1 t i
e

,
n care u#t$ este intrare, iar i#t$ ieire.
'xprimrile cauzale evideniate mai sus trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a energiei
electrice utilizate de condensator. Modelul de tip integrator presupune c energia este primit de la o surs
ideal de curent, care impune i#t$ prin condensator, iar u#t$ rezult ntre terminalele condensatorului conform
#+.+.+$. Modelul de tip derivator presupune c energia este primit de la o surs ideal de tensiune care
impune u#t$ ntre terminalele condensatorului, rezultnd i#t$.
)+
i#t$ DE 1
e
D6E
u#t$ D@E
4!#. &.&.1. *ondensator electric pentru care se
utilizeaz o descriere de forma #+.+.)=$
E2emplul &.&.&.
3tilizm condensatorul electric din exemplul +.+.) conectat la o surs ideal de curent i#t$, conform
circuitului din fig. +.+.+. Ba momentul iniial, tensiunea pe condensator este u#?$


?.
"n baza celor discutate n 'xemplul +.+.), funcionarea condensatorului va fi descris de un model de
tip integrator, cu i#t$ mrime de intrare iar, din relaia +.+.+ va rezulta mrimea de ieire(
$ ? # $ #
)
$ #
?
u d i
1
t u
t
e
+


,
care definete rspunsul complet. cesta poate fi privit prin
prisma suprapunerii efectelor descris de o egalitate de forma
#+.+.8$(
$ # $ # $ # t u t u t u
l f
+
,
considernd c rspunsul forat(

t
e
f
d i
1
t u
?
$ #
)
$ #
se obine dintr&un experiment cu acelai curent i#t$ i condensatorul nencrcat iniial
? $ ? # u
, iar
rspunsul liber
$ ? # $ # u t u
l

se obine dintr&un experiment cu condensatorul ncrcat cu aceeai tensiune iniial
? $ ? # u
i curentul nul
? $ # t i
pe ntreg intervalul de observaie.
"n descrierea operaional, comportarea de regim forat este caracterizat prin func"ia de transfer
s 1
s .
e
)
$ #
,
care leag
{ } { } $ # $ # de $ # $ # s , t u s I t i L L
prin relaia(
$ #
)
$ # s I
s 1
s ,
e

.
5e constat imediat c funcia de transfer are semnificaia unei impedane complexe
$ # ) $ # s 1 s 2
e


asociate condensatorului, fapt care este binecunoscut cititorului familiarizat cu elementele de teoria
circuitelor electrice.
E2emplul &.&.,.
Ae plasm n contextul 'xemplului +.+.+ cu singura deosebire c iniial
condensatorul nu este ncrcat,
? $ ? # u
. vnd n vedere simplitatea
legturii dintre mrimea de intrare i#t$ i mrimea de ieire u#t$, existena
unei reprezentri grafice pentru i#t$ permite construcia grafic a lui u#t$
ntr&o manier direct, care exploateaz semnificaia geometric de arie a
integratei.
%lustrm procesul de construcie grafic a lui u#t$ n fig. +.+.7#b$,
pornind de la graficul lui i#t$ dat n fig. +.+.7#a$. Marcarea axelor n
graficele din fig. +.+.7 este generic, fr a preciza exact unitile de
msur.
"n intervalul de timp D?, )?$, u#t$ va fi o ramp cu panta )F1
e
, astfel
nct u#)?$

H

)?F1
e
. /e intervalul de timp D)?, )>$, u#t$ va fi o ramp cu
panta 47F1
e
, astfel nct u#)>$

H

4>F1
e
. /entru
? $ # , )> t i t
i, n
consecin, u#t$

H

4>F1
e
, condensatorul pstrnd tensiunea existent la
)7
i#t$
1
e
u#t$
4!#. &.&.&. :eprezentarea grafic a
circuitului electric utilizat n
'xemplul +.+.+
)
47
)? )>
D
D
D
$
$
i#t$
t
)?F1
e
4>F1
e
)?
)>
u#t$
t
6+7
6a7
?
?
4!#. &.&.,. *omportarea de regim
forat a sistemului considerat n
exemplul +.+.7
6a7 mrimea de intrare i#t$
6+7 mrimea de ieire u#t$
momentul anulrii curentului prin el. 5e constat c punctelor de discontinuitate ale mrimii de intrare i#t$,
le corespund puncte unghiulare n evoluia mrimii de ieire u#t$.
5imilar modului n care a fost trasat graficul rspunsului forat din fig. +.+.7#b$, se poate construi i
graficul rspunsului complet cu
? $ ? # u
, care, de fapt, revine la translarea pe vertical a graficului lui
u#t$ cu valoarea constant
? $ ? # u
.
E2emplul &.&.*.
3tilizm condensatorul electric din 'xemplul +.+.) conectat la o surs ideal de tensiune u#t$, conform
circuitului din fig. +.+.=. Ba momentul iniial, condensatorul nu este ncrcat.
'ste evident faptul c pe orice interval de timp se efectueaz observarea, tensiunea pe condensator va
fi identic cu cea a sursei, adic u#t$.
"n cazul cnd u#t$ este o funcie neted #
)
$ # C t u $ pentru intervalul
de timp considerat, n baza celor discutate n 'xemplul +.+.),
funcionarea condensatorului va fi descris de un model de tip
derivator, cu u#t$ mrime de intrare iar drept mrime de ieire rezultnd
curentul(
$ # $ # t u 1 t i
e

.
"n descriere operaional, pentru
? $ ? # u
, putem scrie(
$ # $ # $ # s , s 1 s I
e

,
de unde rezult c funcia de transfer
s 1 s .
e
$ #
are semnificaia unei admitan"e opera"ionale, legnd
{ } { } $ # $ # de $ # $ # t u s , t i s I L L
.
0bservm c modelul de tip derivator poate fi folosit i n cazul mai relaxat cnd u#t$ este continu
i derivabil pe por"iuni pe intervalul de timp afectat observaiei. .e exemplu, dac sursa ideal de
tensiune ar furniza semnalul u#t$, reprezentat grafic n fig. +.+.7#b$, atunci, pentru i#t$ ca mrime de ieire,
ar rezulta evoluia trasat grafic n fig. +.+.7#a$, cu singura deosebire c nu vom putea preciza valori
numerice pentru i#t$ n punctele t H )? i t H )> #adic, pentru
momentele de timp corespunztoare punctelor unghiulare ale intrrii
u#t$$. "n aceast situaie, se poate folosi un procedeu de trasare grafic
a mrimii de ieire i#t$, pornind de la graficul mrimii de intrare u#t$,
care exploateaz semnificaia derivatei
$ #t u
ca pant a tangentei la
graficul lui u#t$.
"n cazul cnd mrimea de intrare u#t$ prezint discontinuiti de spea
ntia ca n fig. +.+.>#a$, modelul de tip derivator rmne valabil n
spaiul distribuiilor i va furniza mrimea de ieire i#t$ din fig.
+.+.>#b$ care conine dou impulsuri delta 4 .irac la t H > i respectiv
t H )>. Marcarea axelor n cele dou grafice din fig. +.+.> este
generic, fr a preciza exact unitile de msur.
5e constat c informaiile furnizate de model sunt n bun
concordan cu desfurarea unui experiment practic. /resupunnd c
prin sursa ideal de tensiune am crea, ntre terminalele
condensatorului, tensiunea reprezentat grafic n fig. +.+.>#a$, dac
experimentul nu este distructiv se va constata un ,pi- pozitiv de
curent la t H > #corespunztor ncrcrii instantanee a
condensatorului$ i un ,pi- negativ de curent la t H )>
#corespunztor descrcrii instantanee a condensatorului$, n rest, curentul prin condensator fiind nul
#deoarece tensiunile pe surs i condensator sunt identice$. 'ste evident faptul c, n practic, neopernd
cu elemente ideale de circuit, vor exista unele rezistene parazite, care vor face ca cele dou ,piuri- s
aib amplitudini finite #dar suficient de mari, nct, din punct de vedere practic, s poat afecta integritatea
componentelor$.
)=
u#t$
1
e
i#t$
4!#. &.&.*. :eprezentarea grafic a
circuitului electric utilizat n
'xemplul +.+.=
)
)? )>
D $
u#t$
t
1
e
3#t4>$
i#t$
6+7
6a7
>
D $
>
)>
4 *
e
3#t4)>$
4!#. &.&.5. *omportarea circuitului de
tip derivator pentru circuitul electric
din 'xemplul +.+.=
6a7 mrimea de intrare u#t$
6+7 mrimea de ieire i#t$
"n urma parcurgerii 'xemplelor +.+.) 4 +.+.=, cititorul ce posed bune cunotine de ,6izic- i
poate formula o problematic similar pentru sisteme neelectrice, cu o comportare perfect analog
condensatorului, ca, de exemplu(
pentru un resort elastic, cu una dintre extremiti mobile 4 studierea legturii dintre viteza
extremitii mobile i fora elastic din resort.
pentru un rezervor cu seciune circular, cu alimentare la baza rezervorului 4 studierea legturii
dintre debitul de alimentare i presiunea la baza rezervorului, n condiii de curgere laminar.
E2emplul &.&.5.
5e consider un punct material de mas m DNgE, care se deplaseaz liniar, fr frecare, conform fig.
+.+.<. .eplasarea se caracterizeaz prin viteza v#t$ i fora '#t$.
Modelul n exprimare acauzal #+.+.)=$ este de forma(
? $ # $ # t ' t v m
,
din care se poate obine modelul de tip integrator #+.+.)$(
$ # $ # t ' t v m
,
n care '#t$ este intrare, iar v#t$ ieire i modelul de tip derivator
#+.+.))$(
$ # $ # t v m t '
,
n care v#t$ este intrare, iar '#t$ ieire.
'xprimrile cauzale evideniate mai sus trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a energiei
mecanice utilizate n deplasare. Modelul de tip integrator presupune c energia este primit de la o surs
ideal de for", care impune fora '#t$, iar v#t$ rezult ca vitez de deplasare. Modelul de tip derivator
presupune c energia este primit de la o surs ideal de vitez, care impune viteza v#t$, rezult$nd fora '#t$.
/ornind de la acest ultim exemplu de sorginte mecanic, similar la nivel conceptual 'xemplului
+.+.), cititorul poate relua, mutatis mutandis, aspectele detaliate n 'xemplele +.+.+, +.+.7 i +.+.=. .e
asemenea, este invitat s transpun ntreaga problematic pentru studierea legturii dintre curentul electric ce
parcurge o bobin fr miez i tensiunea la bornele acesteia.
&.,. Modele l!n!a"e de t!p ecua0!e d!fe"en0!al) de o"d!nul I8 cu coef!c!en0! con%tan0!
0 serie de sisteme fizice ntlnite frecvent n practic prezint structuri simple, a cror funcionare
poate fi modelat prin ecuaii difereniale de ordinul %, liniare, cu coeficieni constani. stfel de modele
permit analiza detaliat a dinamicii sistemului fizic att sub raport calitativ #specificitatea comportrii
nedepinznd de valori numerice concrete$, ct si din punct de vedere cantitativ #descrierea evoluiei prin
informaii numerice ct mai precise, fcnd apel, eventual i la studii de simulare$. 5implitatea structurilor i
implicit a modelelor constituie o premiz valoroas pentru crearea de conexiuni cu suportul intuitiv,
fenomenologic, ce poate fi dezvoltat cu uurin pe baza cunotinelor dobndite prin studierea diferitelor
capitole ale fizicii. .in aceste raiuni i, totodat, n perspectiva introducerii n viitor a unor modele mai
complexe #care generalizeaz problematica abordat n seciunea curent$, intenionm s oferim o tratare
teoretic ct mai complet, nsoit de numeroase exemple #capabile s ilustreze aspectele comportamentale
cele mai relevante$.
&.,.1. T"an(!0!a cau(al) !nt"a"e1!e!"e
3n model de acest tip este definit printr&o ecuaie diferenial de forma(
? ? ? ) ? )
$ # , ? , ? , $ # $ # $ # % t % a a t u t % a t % a > > +
, #+.7.)$
unde u#t$ este o funcie continu, notnd mrimea #variabila sau semnalul$ cauz #sau de intrare$, iar %#t$
noteaz mrimea efect #sau de ie#ire$. /entru un semnal de intrare u#t$ precizat i o condiie iniial %#t
?
$ H
%
?
, semnalul de ieire este dat de soluia problemei *auchO asociate ecuaiei difereniale #+.7.)$(
)>
v#t$ DmFsE
'#t$ DAE
m DNgE
4!#. &.&.9. /unct material n micare
pentru care se utilizeaz o descriere de
forma #+.+.)=$
$ , D , $ #
)
$ # $ #
?
)
$ #
?
$ #
?
)
?
?
)
?
+


t t d4 u
a
e t % e t %
t
t
4 t
a
a
t t
a
a

. #+.7.+$
5emnificaia condiiei de pozitivitate impus coeficienilor a
)
, i a
?
va fi discutat n seciunea +.;.
care ncheie acest capitol, ntruct, pn la acel punct, cititorul va cpta o sum de cunotine ce i vor
permite o viziune de ansamblu. "n cazuri practice, semnalul de intrare u#t$ poate prezenta salturi de
amplitudine finit #adic, din punct de vedere matematic, discontinuiti de spea ntia$. tare salturi nu
sunt resimite n semnalul de ieire %#t$, datorit ineriei manifestate de sistemul fizic, semnalul de ieire
pstrnd valoarea din momentul premergtor saltului. ceast constatare de sorginte experimental
permite formularea urmtoarei ipoteze de continuitate asupra semnalului de ieire %#t$ n situaia cnd u#t$
sufer un salt. .ac u#t$ este definit cu o discontinuitate de spea ntia n t
)
prin(

'

<

, , $ #
, $ , #
$ #
) +
) ? )
t t t u
t t t t u
t u
unde u
)
#t$ i u
+
#t$ sunt funcii continue pe intervalele considerate, atunci, %#t$ este continu la stnga n t
)
,
adic putem scrie egalitatea(
$ . # l i m $ #
)
)
)
t % t %
t t
t t
<

stfel, condiia impus neomogenitii u#t$ n teoria ecuaiilor difereniale poate fi relaxat, n sensul
c este suficient ca u#t$ s fie continu pe por"iuni, cu discontinuiti de spea ntia. :elaxarea considerat
d posibilitatea construirii unui model pentru
$ , D
?
t t
, n ciuda discontinuitii lui u#t$, sub forma(
pentru ) ?
t t t <
, modelul este( ? ? ) ? )
$ # , $ # $ # $ # % t % t u t % a t % a +
,
pentru
t t
)
, modelul este(
$ . # l i m $ # , $ # $ # $ #
)
)
) + ? )
t % t % t u t % a t % a
t t
t t
<

*u alte cuvinte, n baza ipotezei de continuitate a semnalului %#t$ n t


)
, condiia final de pe intervalul
D?, t
)
$, exprimat prin
$ # l i m $ #
)
)
)
t % t %
t t
t t
<

, devine condiie iniial pentru intervalul Dt


)
, $.
6acem precizarea c majoritatea textelor inginereti consider drept subneleas posibilitatea ca u#t$
s prezinte discontinuiti de spea ntia n condiiile exprimrii de forma #+.7.)$ #fr a mai furniza
explicaiile anterioare privitoare la transformarea condiiei finale n condiie iniial$.
.in punct de vedere energetic, un model de forma #+.7.)$ descrie n general, comportarea unui sistem
fizic alctuit dintr&un element care acumuleaz energie #cu o comportare de tip integrator - vezi seciunea
+.+ a acestui capitol$ i un element care disip energie #cu o comportare de tip propor"ional 4 vezi seciunea
+.) a acestui capitol$. 'lementul integrator nu i poate modifica energia acumulat prin salt i astfel se
asigur condi"ia de continuitate presupus pentru %#t$ n cele prezentate mai sus.
E2emplul &.,.1.
)<
5e consider un sistem mecanic alctuit dintr&un resort cu constanta de elasticitate /
e
, conectat n
paralel cu un amortizor cu frecare vscoas, avnd coeficientul , conform fig. +.7.)
"n punctul se aplic o for '#t$, care se modific n timp
dup o lege precizat. 5ub aciunea lui '#t$, punctul i modific
poziia -#t$ msurat n raport cu punctul fix 0 #ce corespunde
situaiei cnd arcul nu este tensionat
? $ # t '
i resortul este
nedeformat$. 5ensul pozitiv al axei 0x este dat de alungirea
resortului #adic spre dreapta, corespunznd sgeii asociate lui
'#t$$.
*onstruirea unui model cauzal avnd drept intrare fora '#t$ i
drept ieire deplasarea -#t$, se bazeaz pe exploatarea egalitii(
$, , D $, # $ # $ #
?
+ t t t ' t ' t '
a r
n care
$ # $ # t - / t '
e r

este fora elastic corespunztoare deformrii resortului, iar
$ #t '
a
$ # $ # t - t v
este fora elastic corespunztoare amortizorului. "nlocuind aceste expresii, se obine ecuaia diferenial(
? ?
$ # $, # $ # $ # - t - t ' t - / t -
e
+
,
care este de forma #+.7.)$, condiia iniial -
?
avnd semnificaia poziiei punctului n momentul t
?
#considerat drept moment de nceput pentru modelarea evoluiei sistemului mecanic$.
3tiliznd modelul construit i fcnd apel la exprimarea analitic #+.7.+$ a soluiei ecuaiei
difereniale, intrm n posesia unei dependene a deplasrii punctului n raport cu timpul de forma(

+

t
t
t
/
t t
/
t t d ' e t - e t -
e e
?
?
$, , D , $ #
)
$ # $ #
?
$ #
?
$ #


care evideniaz rolul urmtoarelor elemente(
- parametrii fizici ai sistemului mecanic #constantele de material /
e
i $
- deplasarea iniiala a punctului #-#t
?
$$
- fora ce acioneaz asupra punctului #'#t$$.
&.,.&. Compo"ta"e de "e#!m l!+e" ! de "e#!m fo"0at
5oluia #+.7.+$ a ecuaiei difereniale #+.7.)$ poate fi descompus sub forma(
$ , D $, # $ # $ #
?
+ t t t % t % t %
f l , #+.7.7$
unde prima component(
$ , D $, # $ #
? ?
$ #
?
)
?


t t t % e t %
t t
a
a
l
, #+.7.=$
definete comportarea de regim liber sau rspunsul liber al sistemului #determinat numai de condi"ia ini"ial
%#t
?
$ H %
?
, considernd semnalul de intrare nul$, iar cea de a doua component(
$ , D , $ #
)
$ #
?
)
$ #
?
)
?


t t d4 u
a
e t %
t
t
t
a
a
f

, #+.7.>$
definete comportarea de regim for"at sau rspunsul for"at al sistemului #determinat numai de semnalul de
intrare u#t$, considernd condi"ia ini"ial nul$.
.escompunerea #+.7.7$ pune n eviden urmtoarele aspecte(
%
l
#t$, exprimat prin #+.7.=$, poate fi privit ca soluia ecuaiei difereniale #+.7.)$ n forma omogen #adic
? $ # t u
$ cu condiia iniial %
?
, ceea ce conduce la modelul de regim liber(
? ? ? ) ? )
$ # , ? , ? , ? $ # $ # % t % a a t % a t % a
l l
> > +
1 #+.7.<$
%
f

#t$, exprimat prin #+.7.>$, poate fi privit ca soluia ecuaiei difereniale #+.7.)$ n forma neomogen, cu
condiia iniial nul #adic %#t
?
$

H

?$, ceea ce conduce la modelul de regim for"at(
? $ # , ? , ? , $ # $ # $ #
? ? ) ? )
> > + t % a a t u t % a t % a
f f

. #+.7.8$
)8
/
e

-#t$ 0 -

'#t$
4!#. &.,.1. 5istemul mecanic utilizat n
'xemplul +.7.)
stfel, descompunerea #+.7.7$, ne arat c modelul #+.7.)$ considerat iniial, constituie un model
complet al comportrii sistemului fizic, iar %#t$ din #+.7.+$ reprezint rspunsul complet, care cuprinde
informaiile privitoare att la evolu"ia liber ct i la evolu"ia for"at. 5ubliniem faptul c, din punct de
vedere practic, observarea semnalului %#t$ #prin msurare, nregistrare etc.$ nu permite evidenierea separat
a celor dou componente %
l
#t$ i respectiv %
f
#t$ din descompunerea #+.7.7$. ceast descompunere are rolul
de a preciza la nivel conceptual, faptul c evoluia n timp a semnalului de ieire %#t$ este datorat structurii
sistemului #sintetizat n coeficienii a
)
, a
?
$ asupra creia acioneaz, pe de o parte, condi"ia ini"ial #modelul
de regim liber #+.7.<$$, iar, pe de alt parte semnalul de intrare #modelul de regim forat #+.7.8$$. 2rebuie
remarcat faptul c descompunerea #+.7.7$ este posibil datorit liniarit"ii modelului. "n cazul cnd ipoteza
de liniaritate a comportrii este respectat practic cu suficient acuratee, se pot organiza trei tipuri de
experimente(
). experimente corespunztoare modelului complet #+.7.)$ pentru observarea %#t$1
+. experimente corespunztoare modelului de regim liber #+.7.<$ pentru observarea %
l
#t$1
7. experimente corespunztoare modelului de regim forat #+.7.8$ pentru observarea %
f
#t$1
i ulterior, se poate verifica validitatea descompunerii #+.7.7$.
'ste evident faptul c, n practic, majoritatea situaiilor necesit studierea rspunsului complet, dar
exist i cazuri cnd obiectul studiului l poate constitui fie numai rspunsul liber, fie numai rspunsul forat.
E2emplul &.,.&.
5e consider sistemul mecanic din 'xemplul +.7.). 5 presupunem c la momentul iniial t
?
resortul
este deformat i
? $ #
?
t -
#drept urmare a unui experiment premergtor momentului t
?
$ i c, ncepnd cu
momentul t
?
, asupra punctului nu se mai aplic nici o for #adic
? $ # t '
pentru
$ , D
?
t t
$.
*ondiiile de mai sus definesc comportarea de regim liber a sistemului mecanic, care poate fi modelat
printr&o ecuaie diferenial omogen de forma #+.7.<$(
. ? $ # , ? $ # $ #
? ?
+ - t - t - / t -
l l e l

5oluia problemei *hauchO ataate acestei ecuaii difereniale este de forma #+.7.=$(
$, , D , $ #
? ?
$ #
?


t t - e t -
t t
/
l
e

i descrie dependena de timp a deplasrii punctului din -


?
ctre ?.
5 presupunem c la momentul iniial t
?
resortul nu este deformat #
? $ #
?
t -
$ i c ncepnd cu
momentul t
?
asupra punctului se aplic o for '#t$ care nu este identic nul pe intervalul
$ , D
?
t t
.
*ondiiile formulate definesc comportarea de regim forat a sistemului mecanic, care poate fi modelat
printr&o ecuaie diferenial neomogen de forma #+.7.8$(
. ? $ # $, # $ # $ # + t - t ' t - / t -
f f e f

5oluia problemei *hauchO ataate acestei ecuaii difereniale este de forma #+.7.>$(
$, , D , $ #
)
$ #
?
$ #
?



t t d ' e t -
t
t
t /
f
e


i descrie dependena de timp a deplasrii punctului , pornind din ?, sub influena forei '#t$.
'cuaia diferenial neomogen construit n 'xemplul +.7.), mpreun cu condiia iniial -
?
arbitrar furnizeaz un model complet al comportrii sistemului mecanic. 5oluia problemei *hauchO -#t$
determinate n 'xemplul +.7.) definete rspunsul complet al sistemului mecanic, lund n considerare att
influena deplasrii iniiale -#t
?
$, ct i a forei '#t$ pe intervalul
$ , D
?
t t
. "n acest caz, dependena de
timp a deplasrii punctului poate fi privit i prin prisma unei egaliti de forma #+.7.7$(
$, , D $, # $ # $ #
?
+ t t t - t - t -
f l
care are semnificaia suprapunerii efectelor #rspunsurilor$ corespunztoare regimului liber i regimului
forat.
)C
&.,.,. D!nam!ca de "e#!m fo"0at pent"u %emnale de !nt"a"e %tanda"d
.inamica de regim forat corespunde modelului #+.7.8$, care deriv din modelul complet #+.7.)$,
pentru cazul particular al condiiei iniiale nule, adic %#t
?
$ H ?. 'voluia mrimii de ieire %#t$ este dat de
relaia #+.7.>$.
.in punct de vedere practic prezint interes studierea efectelor datorate semnalelor de intrare de tip
treapt i sinusoidal #ca un caz particular al unui semnal armonic mai complex$.
/entru simplificarea scrierii, vom considera drept moment iniial t
?
H ?, dar aspectele ce urmeaz a fi
discutate, i pstreaz valabilitatea pentru orice valoare t
?


?.
&.,.,.1. R)%pun%ul fo"0at la %emnal t"eapt)
5e consider semnalul de intrare
$ , ? D , constant $ # t u t u
, #+.7.C$
care, conform #+.7.>$ cu t
?
H ?, va conduce la semnalul de ieire(
$ , ? D ,
) )
$ #
? ?
)
?

t u
a
e u
a
t %
t
a
a
f
. #+.7.;$
%ntroducnd notaia(
?
a
u
%
s

#+.7.)?$
se constat c, datorit condiiei impuse asupra coeficienilor a
)
L ? i a
?
L ?, se obine comportarea
asimptotic
( ) ? $ # lim

s f
t
% t %
. #+.7.))$
'galitatea #+.7.))$ arat c ieirea evolueaz spre valoarea %
s
definit prin #+.7.)?$, care poart
denumirea de valoarea de regim sta"ionar a rspunsului forat i care depinde de(
structura sistemului prin intermediul a
?
magnitudinea semnalului de intrare 5
5ub raport experimental, intereseaz, intuitiv vorbind, ct de GrepedeG se realizeaz GapropiereaG lui
%
f

#t$ de valoarea de regim staionar %
s
, adic un criteriu pentru caracterizarea n timp a procesului de trecere
la limit #+.7.))$. 3n atare criteriu se obine considernd evoluia n timp a raportului(
( )
t
a
a
s
s f
s f
s f
s
e
%
% t %
% %
% t %
t 6
)
?
$ #
$ ? #
$ #

, #+.7.)+$
care are semnificaia unei erori relative a ecartulului curent s f
% t % $ #
fa de ecartul ini"ial
s s f
% % % $ ? #
. 'roarea relativ
s
#t$, conform +.7.)+, depinde de(
structura sistemului, caracterizat prin a
)
L ?, a
?
L ?1
timpul curent t.
/entru un sistem dat #deci a
)
L

?, a
?
L ? precizate$, se pot impune praguri corelate cu acurate"ea
observa"iei pentru a evalua procentual cantitatea
s
#t$ din #+.7.)+$, avnd n vedere faptul c
s
#t$ este o
funcie strict decresctoare n raport cu t. .e exemplu, pentru t lund valoarea(
? )
7 a a t
s

#+.7.)7$
se obine 7 e t 6
s s
> )?? > $ #
7


, iar pentru t lund valoarea(
? )
= a a t
s

#+.7.)=$
se obine 7 e t 6
s s
+ )?? + $ #
=


.
);
*u alte cuvinte pentru t t
s
, cu t
s
dat de #+.7.)7$ #respectiv #+.7.)=$$, ecartul curent
s f
% t % $ #

ajunge la >P #respectiv +P$ din valoarea ecartului iniial s s f
% % % $ ? #
. adar raportndu&ne la un
prag de acuratee a observaiei de >P #respectiv +P$ din ecartul iniial, se poate considera c sistemul ajunge
n regimul sta"ionar dup un timp finit
( )
? )
7 a a t
s

conform #+.7.)7$ #respectiv
( )
? )
= a a t
s

, conform
#+.7.)=$$.
"n intervalul de timp D?, t
s
$ se spune c sistemul se afl n regim tranzitoriu, semnalul de ieire %
f

#t$
fiind suficient de ndeprtat de valoare %
s
ctre care tinde #ecartul curent
s f
% t % $ #
este mare n
comparaie cu ecartul final s
%
$.
"n conformitate cu expresiile #+.7.)7$, respectiv #+.7.)=$ care definesc durata regimului tranzitoriu
pentru o eroare de >P #respectiv +P$, se constat c dinamica sistemului este caracterizat de raportul(
[ ] secunde
? )
a a 8
#+.7.)>$
denumit constant de timp a sistemului. "n consecin putem afirma c durata regimului tranzitoriu este cu
att mai mic cu ct constanta de timp a sistemului este mai mic, #indiferent de expresia #+.7.)7$ sau
#+.7.)=$ care este utilizat pentru estimarea lui t
s
$.
"n final, atragem atenia asupra unei alte modaliti de scriere a modelului #+.7.)$ care uziteaz
notaia 8 din #+.7.)>$ i care este preferat n majoritatea textelor de sorginte tehnic(
?
$ ? # , ? , ? $ # $ # $ # % % 9 8 t 9u t % t % 8 > > +
, #+.7.)<$
n care constanta 9 poart denumirea de factor de amplificare i are valoarea(
?
) a 9
. #+.7.)8$
ceast scriere evideniaz faptul c valoarea ieirii n regim staionar %
s
din #+.7.)?$ poate fi privit
ca provenind din GamplificareaG valorii constante a semnalului de intrare u . 5ubliniem faptul c termenul
de GamplificareG este utilizat n sens larg( de proporionalitate, 9 putnd lua orice valoare pozitiv #deci,
inclusiv subunitar$. *u aceste notaii, %
f
#t$ din #+.7.;$ poate fi rescris drept(
. u e 9 t %
8 t
f
$ ) # $ #


#+.7.)C$
E2emplul &.,.,.
5e consider sistemul mecanic din 'xemplul +.7.), avnd valorile parametrilor /
e

H

+

AFmm i


H

+?

AsFmm. *onstanta de timp 8 are conform #+.7.)>$ valoarea
s )?
e
/
8

iar factorul de amplificare 9 rezult, n baza #+.7.)8$, ca fiind(
mmFA > . ?
)

e
/
9
.
/entru deplasare iniial nul -#?$ H ?, asupra punctului se
aplic o for constant
A )? $ # ' t '
. 'voluia deplasrii
punctului n funcie de timp este o expresie de forma #+.7.;$
( ) mm ) > $ #
)? t
f
e t -


avnd reprezentarea grafic din fig. +.7.+, corespunztoare
intervalului de timp D?, >?E secunde.
/entru o eroare de >P, durata regimului tranzitoriu este
#conform #+.7.)7$$ t
s>P

H

78

H

7? secunde iar pentru o eroare de +P, durata regimului tranzitoriu este
#conform #+.7.)=$$ t
s+P

H

=8

H

=? secunde ambele valori fiind confirmate de reprezentarea grafic din fig.
+.7.+. 2otodat se constat c valoarea de regim staionar a deplasrii punctului este
mm > ' 9 %
s
.
+?
0 10 20 30 40 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
timp [s]
d
e
p
l
a
s
a
r
e

[
m
m
]
4!#. &.,.&. 'voluia n timp a deplasrii pentru
regimul forat al sistemului considerat n
'xemplul +.7.7
.eterminarea expresiei analitice a deplasrii -
f
#t$, permite i exprimarea vitezei punctului n
funcie de timp(
mmFs > , ? $ #
)? t
e t v

,
care are reprezentarea grafic din fig. +.7.7, corespunztoare intervalului de timp D?,>?E secunde.
*u notaiile introduse n 'xemplul +.7.) se gsete imediat exprimarea analitic a forei elastice
corespunztoare deformrii resortului
A )? $ # $ #
)? t
r
e t v t '


i respectiv a forei de frecare corespunztoare amortizorului
( ) A ) )? $ # $ #
)? t
e a
e t - / t '

,
ambele fiind reprezentate grafic n fig. +.7.= pentru intervalul de timp D?,>?E secunde. Qraficul confirm
sugestiv urmtoarele detalii ale comportrii sistemului mecanic #detalii care sunt presupuse ca familiare
cititorului cu intuiie corect a fenomenelor fizice$(
- iniial ntreaga for de )?A este utilizat pentru a nvinge frecarea din amortizor #resortul fiind
nedeformat i fora elastic fiind nul$,
- n regim staionar, ntreaga for de )?A este utilizat pentru a menine constant alungirea resortului
#punctul fiind n repaus i fora de frecare fiind nul$
- pe ntreaga durat a regimului tranzitoriu fora elastic este cresctoare n timp #resortul se alungete
de la ? la > mm$, iar fora de frecare scade #viteza scade de la ?.> mmFs la ?$.
0 10 20 30 40 50
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
timp [s]
v
i
t
e
z
a

[
m
m
/
s
]
4!#. &.,.,. 'voluia n timp a vitezei pentru
regimul forat al sistemului considerat n
'xemplul +.7.7
0 10 20 30 40 50
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
timp [s]
f
.

e
l
a
s
t
i
c
a
,

f
.

f
r
e
c
a
r
e

[
N
]
4!#. &.,.*. 'voluia n timp a forei elastice #linie
continu$ i a forei de frecare #linie ntrerupt$
pentru regimul forat al sistemului considerat n
'xemplul +.7.7
E2emplul &.,.*.
5e consider sistemul mecanic din exemplul +.7.) i aceleai valori numerice pentru /
e
i ' ca n
'xemplul +.7.7. /entru coeficientul de frecare vscoas a
amortizorului se consider valoarea
)
H )? AsFmm.
Aoua valoare
)
reprezint exact jumtate din valoarea
parametrului utilizat n 'xemplul +.7.7, fapt ce conduce
la njumtirea constantei de timp a sistemului, adic(
s >
+
)?
)
)

e
/
8

.
.rept consecin, durata regimului tranzitoriu #evaluat
pentru o eroare de >P sau +P$ se va reduce la jumtate din
durata determinat n 'xemplul +.7.7, constatare vizibil
+)
0 10 20 30 40 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
timp [s]
d
e
p
l
a
s
a
r
e

[
m
m
]
4!#. &.,.5. 'voluia n timp a deplasrii pentru
regimul forat al sistemului considerat n
'xemplul +.7.=
imediat i din graficul -#t$ al deplasrii punctului , reprezentat n fig. +.7.> pentru intervalul de timp D?,>?E
secunde.
2ot din fig. +.7.> se observ ca valoarea de regim staionar pentru deplasarea punctului rmne
aceeai ca n cazul 'xemplului +.7.7 #adic >mm$. ceasta se datoreaz nemodificrii valorii numerice
pentru fora constant A )? ' i pentru factorul de amplificare al sistemului 9 H ?.>mmFA.
E2emplul &.,.5.
5e consider sistemul mecanic din 'xemplul +.7.) i aceleai valori numerice pentru parametrii /
e
i
ca n 'xemplul +.7.7.
.ac pentru fora constant ce acioneaz din exterior se consider valoarea A )?
)
' adic fora
egal i de sens contrar cu cea din exemplul +.7.7$ efectul va consta n comprimarea resortului, deplasarea
punctului : n regim staionar fiind de >mm #adic egal cu cea din 'xemplul +.7.7, dar n sens contrar$.
0 10 20 30 40 50
-5
-4.5
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
timp [s]
d
e
p
l
a
s
a
r
e

[
m
m
]
0 10 20 30 40 50
0
5
10
15
timp [s]
d
e
p
l
a
s
a
r
e

[
m
m
]
6a7 6+7
4!#. &.,.9. 'voluia n timp a deplasrii pentru dou regimuri forate diferite ale sistemului din
'xemplul +.7.>( 6a7 mrimea de intrare este A )?
)
' 1 6+7 mrimea de intrare este A 7?
+
'
.ac pentru fora constant ce acioneaz din exterior se consider valoarea '
+
H

7?A #adic de
acelai sens dar de trei ori mai mare ca n 'xemplul +.7.7$, atunci, n regim staionar, deplasarea punctului
va fi de )>mm #adic n acelai sens i de trei ori mai mare ca cea din 'xemplul +.7.7$.
"n ambele cazuri, durata regimului tranzitoriu rmne aceeai ca n 'xemplul +.7.7, ntruct
constanta de timp a rmas aceeai #parametrii /
e
i nefiind modificai$.
2oate aceste constatri sunt vizibile i pe graficul deplasrii -#t$ reprezentat n
fig. +.7.<.
&.,.,.&. R)%pun%ul fo"0at la %emnal %!nu%o!dal
5e consider semnalul de intrare(
$ , ? D ? ? sin $ # > > t ( ; ( : t( ; : t u
, #+.7.);$
care, conform #+.7.>$ cu t
?
H ?, va conduce #n urma calculelor pe care le lsm n seama cititorului drept
exerciiu$ la semnalul de ieire(
( ) . $ # $ # sin $ # $ #
)
?
t
a
a
f
e ; :& ; t- ; ; :M t %

+
#+.7.+?$
Aotaiile din #+.7.+?$ au semnificaia urmtoare(
)
)
$ #
+ +
$ )8 . 7 . + # $ )> . 7 . + # not
+ +
)
+
?
+

; 8
9
; a a
M
(

, #+.7.+)$
++
( ) 8
a
a
(
arctg arctg $ #
$ )8 . 7 . + # $ )> . 7 . + # not
?
)

,
_

, #+.7.++$
)
$ #
+ +
$ )8 . 7 . + # $ )> . 7 . + #
+ +
)
+
?
)
+

8
98
a a
a
&
( not
#+.7.+7$
i pun n eviden dependena lui %
f

#t$ de(
structura sistemului prin intermediul a
)
L ?, a
?
L ? sau, echivalent 8 L ?, 9 L ?1
pulsaia a semnalului de intrare #+.7.);$.
%ntroducnd notaia
( ) $ # sin $ # $ # t ; :M t %
p #+.7.+=$
se constat c datorit condiiei impuse asupra coeficienilor a
)
L ?, a
?
L ?, se obine comportarea
asimptotic(
( ) ? lim $ # $ # $ # lim
)
?


t
a
a
t
p f
t
e :& t % t %
. #+.7.+>$
'galitatea #+.7.+>$ arat c ieirea evolueaz ctre un regim permanent caracterizat prin rspunsul n
regim permanent sinusoidal #+.7.+=$ care prezint urmtoarele particulariti(
este un semnal sinusoidal de aceea#i pulsa"ie ca i semnalul de intrare1
are amplitudinea dependent de #funcie strict descresctoare$, prin intermediul coeficientului M# $
#+.7.+)$1
este defazat n urma semnalului de intrare #+.7.);$ cu un unghi dependent de #funcie strict
cresctoare$, precizat de # $ #+.7.++$.
5ub raport experimental, intereseaz, intuitiv vorbind ct de GrepedeG se realizeaz GapropiereaG lui
%
f
#t$ de rspunsul de regim permanent sinusoidal %
p
#t$. .in relaia #+.7.+>$ se constat c Gmodul de
apropiereG are o descretere exponenial de parametru )F8 H a
?
Fa
)
. .eci structura sistemului, prin
intermediul constantei de timp 8 #+.7.)>$, d informaii privind durata regimului tranzitoriu necesar a fi
traversat, naintea instalrii regimului permanent.
.rept criteriu de evaluare a Gmodului de apropiereG se poate utiliza evoluia n timp a raportului(
.
$ #
$ #
$ ? # $ ? #
$ # $ #
$ #
$ )> . 7 . + # not
)
?
)
?
8
t
t
a
a t
a
a
p f
p f
p
e e
:&
e :&
% %
t % t %
t

#+.7.+<$
:aportul
p
#t$ din #+.7.+<$ are semnificaia unei erori relative a ecartului curent
$ # $ # t % t %
p f


fa de ecartul iniial
$. # $ ? # $ ? # :& % %
p f

*um
p
#t$ este o funcie strict descresctoare n raport cu
t, putem face apel la estimri pentru durata regimului tranzitoriu care sunt perfect analoge estimrilor
#+.7.)7$, respectiv #+.7.)=$, din cazul rspunsului la semnal treapt. stfel, pentru t lund valoarea(
8
a
a
t
p
7 7
?
)

#+.7.+8$
se obine
p
#t
p
$ H e
47
>P, iar pentru t lund valoarea(
8
a
a
t
p
= =
?
)

#+.7.+C$
se obine
p
#t
p
$ H e
4=
+P.
*u alte cuvinte, din punctul de vedere al observaiei fizice se poate spune c regimul permanent se
instaleaz dup un timp finit t
p
dat de #+.7.+8$ #respectiv #+.7.+C$$, cu o precizie de >P #respectiv +P$ din
ecartul iniial.
+7
E2emplul &.,.9.
5e consider sistemul mecanic din 'xemplul +.7.) i aceleai valori numerice pentru parametrii /
e
i
< ca n 'xemplul +.7.7. /entru deplasarea iniial nul -#?$ H ?, asupra punctului se aplic o for care
variaz n timp ntr&o manier sinusoidal, conform legii
A
)?
sin )? $ # t t '

care este reprezentat grafic n fig. +.7.8#a$.


'voluia deplasrii punctului n funcie de timp este o expresie de forma #+.7.+?$
)?
+
+
)
>
arctg
)?
sin
)
>
$ #
t
f
e t t -

+
+
,
_

avnd reprezentarea grafic cu linie continu din fig. +.7.8#b$, corespunztoare intervalului de timp D?, >?E
secunde.
0 10 20 30 40 50
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
timp [s]
F
o
r
t
a

[
N
]
0 10 20 30 40 50
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
timp [s]
d
e
p
l
a
s
a
r
e
a

[
m
m
]
6a7 6+7
4!#. &.,.:. *omportarea n regim forat sinusoidal a sistemului considerat n 'xemplul +.7.<(
6a7 evoluia n timp a forei sinusoidale aplicate la intrare1 6+7 evoluia n timp a deplasrii rezultat ca
ieire #linie continu$ i componenta de regim permanent sinusoidal
#linie ntrerupt$ ctre care tinde ieirea dup expirarea regimului tranzitoriu
/e acelai grafic, cu linie ntrerupt, este plotat i componenta de regim permanent sinusoidal de
forma #+.7.+=$

,
_

arctg
)?
sin
)
>
$ #
+
t t -
p
ctre care evolueaz rspunsul forat. %nstalarea regimului permanent se realizeaz cu o eroare de >P,
conform #+.7.+8$, n
secunde 7? 7 7
P >

e
p
/
8 t

i cu o eroare de +P, conform #+.7.+C$, n
secunde =? = =
P +

e
p
/
8 t

.
5e constat c duratele regimului tranzitoriu #pentru eroare de >P i respectiv +P$ sunt aceleai ca
i n cazul rspunsului forat la semnal treapt din 'xemplul +.7.7., deoarece valorile parametrilor /
e
i <
fiind aceleai i constanta de timp este aceeai ca n 'xemplul +.7.7.
*omparnd semnalul de intrare '#t$ cu componenta permanent a semnalului de ieire -
p
#t$ #sau,
echivalent, cu -
f

#t$, dup instalarea regimului permanent sinusoidal$ se verific cu uurin satisfacerea
relaiilor #+.7.+)$ i #+.7.++$.
+=
E2emplul &.,.:.
5e consider sistemul mecanic din 'xemplul +.7.) cu aceeai valoare numeric pentru parametrul /
e
i aceeai expresie pentru '#t$ ca n 'xemplul +.7.<. /entru coeficientul de frecare vscoas a amortizorului
se consider
A5Fmm )?
)

,
adic exact jumtate din valoarea utilizat n 'xemplul +.7.<.
.rept consecin durata regimului tranzitoriu scade la jumtate,
fapt evideniat i de reprezentarea grafic din fig. +.7.C #cu linie
continu este reprezentat mrimea de ieire -
f

#t$, iar cu linie
ntrerupt este reprezentat componenta de regim permanent
sinusoidal -
p
#t$ ctre care tinde ieirea dup expirarea regimului
tranzitoriu$. /entru aceast reprezentare grafic se constat i
efectul njumtirii constantei de timp asupra elementelor ce
caracterizeaz regimul permanent sinusoidal(
- raportul dintre amplitudinea semnalului de ieire -
f

#t$ dup
instalarea regimului permanent i amplitudinea semnalului
de intrare '#t$ este, conform #+.7.+)$ mmFA, ) $ = F # > . ?
+
+ avnd o valoare mai mare dect n
'xemplul +.7.<1
- defazajul dintre semnalul de ieire -
f

#t$ dup instalarea regimului permanent i semnalul de intrare '#t$
este, conform #+.7.++$,

>8 rad ) $ + F # arctg avnd o valoare mai mic dect n 'xemplul +.7.<.
E2emplul &.,.;.
5e consider sistemul mecanic din 'xemplul +.7.) cu aceeai valoare numeric pentru parametrii /
e
i ca n 'xemplul +.7.<., ns, pentru fora ce acioneaz din exterior, se consider expresia(
A,
+?
sin )? $ #
)
t t '

ceea ce nseamn o njumtire a valorii pulsaiei, n raport cu exemplul +.7.<.


0 10 20 30 40 50
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
timp [s]
F
o
r
t
a

[
N
]
0 10 20 30 40 50
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
timp [s]
d
e
p
l
a
s
a
r
e
a

[
m
m
]
6a7 6+7
4!#. &.,.<. *omportarea n regim forat sinusoidal a sistemului considerat n 'xemplul +.7.C(
6a7 evoluia n timp a forei sinusoidale aplicate la intrare1 6+7 evoluia n timp a deplasrii rezultat ca
ieire #linie continu$ i componenta de regim permanent sinusoidal #linie ntrerupt$ ctre care tinde
ieirea dup expirarea regimului tranzitoriu
"n fig. +.7.;#a$ se reprezint grafic evoluia lui '
)
#t$. "n fig. +.7.;#b$, este plotat, cu linie continu,
evoluia punctului n regim forat, iar cu linie ntrerupt, componenta de regim permanent.
5e constat c regimul tranzitoriu #evaluat pentru o eroare de >P sau +P$ are aceeai durat ca n
'xemplul +.7.<, ntruct constanta de timp este aceeai.
"n schimb njumtirea valorii pulsaiei semnalului de intrare '#t$ are urmtoarele efecte asupra
elementelor caracteristice regimului permanent sinusoidal(
+>
0 10 20 30 40 50
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
timp [s]
d
e
p
l
a
s
a
r
e
a

[
m
m
]
4!#. &.,.;. 'voluia n timp a deplasrii
pentru regimul forat sinusoidal al
sistemului considerat n 'xemplul +.7.8
- raportul dintre amplitudinea semnalului de ieire -
f

#t$ dup instalarea regimului permanent i amplitudinea
semnalului de intrare '#t$ este, conform #+.7.+)$
mmFA, ) $ = F # + )
+

,
_

+
avnd o valoare mai mare
dect n 'xemplul +.7.<1
- defazajul dintre semnalul de ieire -
f

#t$ dup instalarea regimului permanent i semnalul de intrare '#t$
este, conform #+.7.++$

>8 rad ) $ + F # arctg avnd o valoare mai mic dect n 'xemplul +.7.<.
&.,.,.,. Comenta"!! a%up"a uno" a%pecte compo"tamentale ale %!%temelo" pu%e 'n e3!den0) de
")%pun%ul fo"0at
.in analiza efectuat n subparagrafele anterioare +.7.7.) i +.7.7.+ se constat c dup traversarea
regimului tranzitoriu, n rspunsul de regim forat se regsesc caracteristice esen"iale ale semnalului de
intrare, i anume(
semnal constant %
s
#+.7.)?$, n cazul intrrii treapt #+.7.C$
semnal sinusoidal %
p
#t$ #+.7.+=$, n cazul intrrii sinusoidale #+.7.);$, ambele posednd aceeai pulsaie
.
.in aceste motive se mai spune c n regim forat, dup expirarea regimului tranzitoriu, ieirea
GcopieG forma semnalului de intrare. ceast afirmaie nu vizeaz numai semnalele de intrare treapt sau
sinusoidale, ea pstrndu&i valabilitatea pentru o clas mai larg de semnale de intrare. .e asemenea, mai
precizm c afirmaia de mai sus este probat i de modele liniare descrise prin ecuaii difereniale de ordin
superior.
=urata regimului tranzitoriu este dependent de structura sistemului conform #+.7.)7$, #+.7.)=$ sau
#+.7.+8$, #+.7.+C$ i constituie o msur a iner"iei pe care o manifest sistemul la prsirea condiiei iniiale
nule %#?$ H ?.
"ncheiem comentariile din acest paragraf, subliniind faptul c termenul de Gregim permanentG
acoper semantic i cazul regimului staionar, n sensul unui echivalent ca exprimare de tipul Gregim
permanent constantG #spre deosebire, de exemplu, de Gregim permanent sinusoidalG$. Mai mult, din punct de
vedere al formalizrii matematice, se constat c att %
f

#t$

dat de #+.7.;$ #pentru intrare treapt$, ct i %
f

#t$
dat de #+.7.+?$ #pentru intrare sinusoidal$ pot fi scrise sub forma(
$ # $ # $ # t % t % t %
t p f
+
, #+.7.+;$
cu urmtoarea semnificaie a notaiilor(
%
p
#t$ noteaz componenta permanent a rspunsului forat %
f

#t$, avnd expresia concret
%
p
#t$ H %
s
H constant #+.7.)?$ i respectiv %
p
#t$ din #+.7.+=$1
%
t
#t$ noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat #cu semnificaia evident, conform #+.7.+;$, c
$ # $ # $ # t % t % t %
p f t

reprezint ecartul curent$ avnd proprietatea
? $ # lim

t %
t
t
, #+.7.7?$
care asigur comportarea asimptotic a regimului forat, indiferent de tipul semnalului de intrare #treapt sau
sinusoidal$.
%nspectnd modul n care s&a abordat anterior problema duratei regimului tranzitoriu, se observ c
dependena acestei durate de constanta de timp 8 #+.7.)>$ #adic de structura sistemului$ se datoreaz
modului exponenial n care Gse stingeG componenta tranzitorie %
t

#t$. stfel se justific n mod unitar valorile
obinute pentru t
s
i t
p
ca estimri ale timpului necesar instalrii regimului permanent, indiferent de tipul
semnalului de intrare.
ceste estimri sunt legate de evoluia n timp a unei erori relative, exprimabil unitar prin(
8
t
not t
a
a
t
t
p f
p f
e e
%
t %
% %
t % t %
t

$ )> . 7 . + #
)
?
$ ? #
$ #
$ ? # $ ? #
$ # $ #
$ # , #+.7.7)$
din care se poate obine att
s
#t$ #+.7.)+$, ct i
p
#t$ #+.7.+<$.
+<
&.,.*. D!nam!ca de "e#!m l!+e"
.inamica de regim liber corespunde modelului #+.7.<$, care deriv din modelul complet #+.7.)$
pentru cazul particular al mrimii de intrare identic nule, adic u#t$ ?.
/entru simplificarea scrierii, vom considera drept moment iniial t
?
H ?, dar aspectele ce urmeaz a fi
discutate i pstreaz valabilitatea pentru orice valoare t
?
.
'voluia mrimii de ieire %#t$ este dat de relaia #+.7.=$ cu t
?
H ?, conducnd la
$. ? # $ ? # $ #
$ )> . 7 . + # not
)
?
% e % e t %
8
t
t
a
a
l


#+.7.7+$
:elaia #+.7.7+$ pune imediat n eviden comportarea asimptotic(
, ? $ # lim

t %
l
t
#+.7.77$
pentru orice %#?$


R. 5e spune c %

H

? reprezint un punct de echilibru asimptotic stabil pentru sistemul
considerat, n sensul c evoluia liber a sistemului din orice condiie iniial %#?$ ? se apropie asimptotic
de punctul de echilibru. 5ubliniem faptul c aceast comportare este valabil numai pentru restricia a
)
L

?,
a
?
L

? impus coeficienilor ecuaiei difereniale #+.7.)$, constatare ce rezult imediat din exprimarea lui %
l
#t$
din #+.7.7+$. #/entru detalii referitoare la stabilitate, se va parcurge seciunea +.; din capitolul curent$.
.rept criteriu pentru a evalua Gmodul de apropiereG a lui %
l
#t$ de ? se poate utiliza raportul
8
t
t
a
a
l
l
l
e e
%
t %
t


$ )> . 7 . + # not
)
?
$ ? #
$ #
$ #
, #+.7.7=$
care are semnificaia unei erori relative a ecartului curent
$ #t %
l fa de ecartul iniial
$ ? # $ ? #
l
% %
.
*um
l

#t$ este o funcie descresctoare de t, putem utiliza praguri de eroare perfect analoge
estimrilor #+.7.)7$, respectiv #+.7.)=$. stfel pentru t lund valoarea(
8 a a t
l
7 7
? )

, #+.7.7>$
se obine
l

#t
l
$ H e
47
>P, iar pentru t lund valoarea(
, = =
? )
8 a a t
l

#+.7.7<$
se obine
l

#t
l
$ H e
4=
+P.
*u alte cuvinte, din punct de vedere al observaiei fizice se poate spune c rspunsul liber Gse stingeG
dup un timp finit t
l
dat de #+.7.7>$ #respectiv #+.7.7<$$, cu o precizie de >P #respectiv +P$ din modulul
condiiei iniiale.
E2emplul &.,.<.
5e consider sistemul mecanic din 'xemplul +.7.) n care parametrii au valorile /
e
H + AFmm i
H +? AsFmm. .ac punctul posed o deplasare iniial -#?$ H + mm, revenirea lui la valoarea ?, n
absena oricrei fore externe, este descris, conform #+.7.7+$, de formula(
mm + $ #
8 t
l
e t -

.
/entru o eroare relativ de >P, regimul liber poate fi considerat ncheiat , conform #+.7.7>$, dup
secunde 7? 7
P >
8 t
l
.
/entru o eroare relativ de +P, regimul liber poate fi considerat ncheiat, conform #+.7.7<$, dup
secunde =? =
P +
8 t
l
.
.ac se consider pentru constanta elastic a resortului o valoare dubl, atunci, conform #+.7.)>$,
constanta de timp 8 se va njumti, iar durata regimului liber #evaluata pentru o eroare relativ de >P sau
+P$ se va reduce la jumtate.
"n fig. +.7.)? este reprezentat rspunsul liber al sistemului mecanic pentru cele dou situaii discutate
mai sus.
+8
0 10 20 30 40 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
timp [s]
d
e
p
l
a
s
a
r
e

[
m
m
]
0 10 20 30 40 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
timp [s]
d
e
p
l
a
s
a
r
e

[
m
m
]
6a7 6+7
4!#. &.,.1=. 'voluia n timp a deplasrii pentru regimul liber al sistemului considerat n 'xemplul
+.7.;, cu dou valori diferite pentru constanta de elasticitate( 6a7 /
e
H+1 6+7 /
e
H).
&.,.5. R)%pun%ul complet pent"u %emnale de !nt"a"e %tanda"d
@om considera ca i n paragraful +.7.7. situaia semnalelor de intrare treapt i sinusoidale. .e
asemenea vom apela la simplificarea scrierii rezultat din alegerea momentului iniial t
?
H ?. *a mod de
tratare ns, vom face uz de punctul de vedere unificator dezvoltat la finele subparagrafului +.7.7.7, i anume
de exprimarea rspunsului forat sub forma #+.7.+;$. *u aceasta, n baza relaiei #+.7.7$, putem scrie pentru
rspunsul complet expresia(
$ # $ # $ # $ # t % t % t % t %
p t l
+ +
, #+.7.78$
indiferent de tipul semnalului de intrare. *onstatm imediat c suma de semnale %
l

#t$

R

%
t

#t$ posed
proprietatea(
( ) ? $ # $ # lim +

t % t %
t l
t
, #+.7.7C$
care asigur comportarea de tip asimptotic a rspunsului complet(
( ) ? $ # $ # lim

t % t %
p
t
. #+.7.7;$
Mai mult, din analiza efectuat n paragrafele anterioare, se constat c anularea sau GstingereaG
sumei de semnale %
l

#t$ R %
t

#t$ are loc ntr&o manier exponenial caracterizat prin eroarea relativ(
8
t
t
a
a
t l
t l
p
p
e e
% %
t % t %
% %
t % t %
t


+
+

$ )> . 7 . + # not
)
?
$ ? # $ ? #
$ # $ #
$ ? # $ ? #
$ # $ #
$ # . #+.7.=?$
*u alte cuvinte, se poate afirma i n cazul rspunsului complet, c, din punct de vedere practic,
regimul permanent se instaleaz dup un interval finit de timp, dependent de structura sistemului, prin
intermediul constantei de timp 8 #+.7.)>$, astfel(
dup 78, dac se consider o eroare de >P din ecartul ini"ial
$ ? # $ ? #
t l
% % +
1
dup =8, dac se consider o eroare de +P din ecartul ini"ial
$ ? # $ ? #
t l
% % +
.
"n scopul evitrii oricrei confuzii, precizm c ecarturile ce intervin n #+.7.=?$ se expliciteaz diferit
n cazul semnalelor treapt i sinusoidale, dup cum urmeaz(
pentru semnal treapt
s
a t a
l t l
% e t % t % t %
) ?
$ # $ # $ #

+ , #+.7.=)$
cu %
s
definit n #+.7.)?$1
pentru semnal sinusoidal
$ # $ # $ # $ #
) ?
:& e t % t % t %
a t a
l t l

+ + , #+.7.=+$
cu &# $ definit n #+.7.+7$.
+C
E2emplu &.,.1=.
5e consider sistemul mecanic din 'xemplul +.7.), avnd valorile parametrilor valorile /
e
H + AFmm
i H +? AsFmm. /oziia iniial a punctului este -#?$ H + mm. supra sistemului mecanic se aplic o
for extern '#t$ de forma

'

. s $ , ) = > D 1 ?
s , $ ) = > , ) 7 ? D 1 A ) >
s , $ ) 7 ? , ) ? ? D 1 A + ?
s , $ ) ) ? , ) ? ? D 1 ?
s , $ ) ? ? , > ? D 1 A ) ?
s , $ > ? , ? D 1 A ) ?
$ #
t
t
t
t
t
t
t '
"n fig. +.7.)) #a$ este plotat evoluia n timp a forei '#t$ #pentru intervalul de timp D?, +??E s$, iar n
fig. +.7.))#b$ se d reprezentarea grafic a modului n care se modific poziia punctului #adic rspunsul
complet al sistemului pentru semnalul de intrare '#t$ considerat$.
*onsiderm c, pn n acest punct, cititorul a acumulat suficient experien pentru a interpreta
singur detaliile evoluiei deplasrii -#t$. .e asemenea, cititorul este invitat ca, pentru aprofundare s schieze
grafic evoluia n timp a vitezei v#t$ a punctului , pornind de la reprezentarea lui -#t$ din fig. +.7.))#b$.
0 50 100 150 200
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
timp [s]
f
o
r
t
a

[
N
]
0 50 100 150 200
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
timp [s]
d
e
p
l
a
s
a
r
e

[
m
m
]
6a7 6+7
4!#. &.,.11. :spunsul complet al sistemului considerat n 'xemplul +.7.)?. 6a7 evoluia n timp a
forei aplicate la intrare1 6+7 evoluia n timp a deplasrii rezultat ca ieire #linie continu$ i
componenta de regim staionar #linie ntrerupt$ ctre care tinde ieirea dup expirarea regimurilor
libere i a regimurilor tranzitorii cauzate de fiecare schimbare a valorii constante din funcia scar
prezentat la intrare.
&.,.9. T"ata"ea ope"a0!onal) cu a>uto"ul t"an%fo"m)"!! Laplace
&.,.9.1. R)%pun%ul complet 'n t"ata"ea ope"a0!onal)
:ezolvarea ecuaiei #+.7.)$ poate fi abordat i prin intermediul calculului operaional, cu ajutorul
transformatei Baplace #pentru detalii, vezi nexa %$. *onsidernd momentul iniial t
?
H ? i aplicnd
transformarea Baplace ecuaiei #+.7.)$ cu notaiile
{ } $ # $ # t % s + L
,
{ } $ # $ # t u s , L
obinem(
( ) $. # $ # $ ? # $ #
? )
s , s + a % s s+ a +
#+.7.=7$
'cuaia de mai sus este de tip algebric i permite exprimarea algebric a lui +#s$ n funcie de %#?$ i
,#s$ sub forma(
$ #
)
$ ? # $ #
? ) ? )
)
s ,
a s a
%
a s a
a
s +
+
+
+

, #+.7.==&a$
sau, echivalent, n baza notaiilor #+.7.)>$, #+.7.)8$(
+;
$. #
)
$ ? #
)
$ # s ,
8s
9
%
8s
8
s +
+
+
+

#+.7.==&b$
5e observ cu uurin faptul c prima component din exprimrile echivalente #+.7.==&a$, #+.7.==&b$
are drept original rspunsul liber #+.7.=$ cu t
?
H ?, adic
{ } $ ? # $ ? # $ #
) ?
? )
)
% e %
a s a
a
s +
a t a
l

+
L
, #+.7.=>&a$
sau, n notaiile #+.7.)>$, #+.7.)8$(
{ } $ ? # $ ? #
)
$ # % e %
8s
8
s +
8 t
l

+
L
. #+.7.=>&b$
"n mod similar, observm c a doua component din exprimrile echivalente #+.7.==&a$, #+.7.==&b$
are drept original rspunsul for"at #+.7.>$ cu t
?
H ?, adic(

'


t a t a
f
d u
a
e s ,
a s a
s +
?
)
$ #
? )
$ #
)
$ #
)
$ #
) ?

L
, #+.7.=<&a$
sau, n notaiile #+.7.)>$, #+.7.)8$(

'


t
8 t
f
d 9u e s ,
8s
9
s +
?
$ #
$ # $ #
)
$ #

L
. #+.7.=<&b$
"n baza acestor constatri, putem conchide c descompunerea #+.7.7$ pus n eviden pentru soluia
%#t$ a ecuaiei difereniale #+.7.)$ se pstreaz i n exprimarea operaional cu ajutorul transformatei
Baplace, adic(
$. # $ # $ # s + s + s +
f l
+
#+.7.=8$
bordarea operaional este echivalent cu tratarea n domeniul timp i, din punct de vedere al
aplicaiilor tehnico&inginereti, prezint urmtoarele dou avantaje care motiveaz utilizarea ei frecvent(
#i$ 5crierea #+.7.==$ este foarte sugestiv pentru a pune n eviden modul cum rspunsul complet depinde
de(
- structura sistemului, descris prin funciile raionale(
,
)
? )
)
+

+ 8s
8
a s a
a
#+.7.=C$
)
)
? )
+

+ 8s
9
a s a
1 #+.7.=;$
- condiia iniial %#?$1
- semnalul #mrimea de intrare$ ,#s$.
#ii$ "n cazul unei mrimi de intrare a crei dependen de timp este descris analitic printr&o funcie u#t$
mai complicat, calculul lui %#t$ este foarte comod folosind tabelele de transformate Baplace, conform
algoritmului(
$ # $ # $ # $ #
)
$ == . 7 . + #
t % s + s , t u
-

L L
.
E2emplul &.,.11.
5e consider sistemul mecanic din 'xemplul +.7.)., avnd valorile parametrilor /
e
H + AFmm i
H +? AsFmm. /entru deplasare iniial -#?$ H + mm, asupra punctului se aplic o for ce variaz n
timp ntr&o manier sinusoidal, conform legii
A $ )? sin# )? $ # t t '
,
care este reprezentat grafic n fig. +.7.)+#a$.
plicnd transformarea Baplace ecuaiei difereniale #vezi 'xemplul +.7.)$.
7?
, + $ ? # $, # $ # + $ # +? + - t ' t - t -
i utiliznd { } ( )
+ +
$ )? # $ )? sin# )? + s t L , obinem(
+ +
$ )? #
$ # + $ ? # +? $ # +?

+
+
s
s > - s s>
,
care conduce la(
.
$ )? #
+ +?
)
+ +?
+?
+ $ #
+ +

+
+
+
+

s
s s
s >
ceast ultim expresie poate fi scris astfel nct s pun n eviden numai funcii imagine
disponibile n orice tabel de transformate Baplace(
.
)
$ )? #
)
)
$ )? #
)?
)
>
)?
)
)
)
>
)?
)
)
+ $ #
+
+ +
+
+ +
+
+

,
_

+
+

+
+
+
+
+
+
+
+

s
s
s
s s
s >
/rin utilizarea transformrii Baplace inverse, se obine

,
_

+
+
+
+

$ arctg sin#
)?
cos $ arctg cos#
)?
sin
)
>
)
>
+ $ #
+
)?
+
)?

t t e e t -
t t
,
sau, echivalent(

,
_

+
+
+
+

arctg
)?
sin
)
>
)
>
+ $ #
+
)?
+
)?
t
e e t -
t t
,
n care primul termen este componenta de regim liber, al doilea termen este componenta de regim tranzitoriu
i al treilea termen este componenta de regim permanent #a se compara cu 'xemplul 7.+.<$
0 10 20 30 40 50
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
timp [s]
f
o
r
t
a

[
N
]
0 10 20 30 40 50
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
timp [s]
d
e
p
l
a
s
a
r
e

[
m
m
]
6a7 6+7
4!#. &.,.1&. :spunsul complet al sistemului considerat n 'xemplul +.7.))( 6a7 evoluia n timp a
forei sinusoidale aplicate la intrare1 6+7 evoluia n timp a deplasrii rezultate ca ieire #linie continu$
i componenta de regim permanent sinusoidal #linie ntrerupt$ ctre care tinde ieirea dup expirarea
regimului liber i a regimului tranzitoriu.
.ependena de timp a deplasrii punctului , -#t$, este reprezentat grafic n fig. +.7.)+#b$,
corespunztor intervalului de timp D?,>?E secunde. /e acelai grafic, cu linie ntrerupt este plotat i
componenta de regim permanent sinusoidal #al treilea termen$.
&.,.9.&. R)%pun%ul fo"0at 'n t"ata"ea ope"a0!onal). Modelul de t!p func0!e de t"an%fe"
"n studierea sistemelor fizico&tehnice, ipoteza condiiilor iniiale nule este frecvent satisfcut n
practic, deoarece evoluia sistemelor pornete de regul din repaos. stfel, considernd momentul iniial
t
?
H ?, dinamica de regim forat este modelat n exprimare operaional prin #+.7.=<$, care arat c
{ } $ # $ # t % s +
f f
L
este legat de
{ } $ # $ # t u s , L
prin intermediul funciei raionale din #+.7.=;$. Aotnd
funcia raional din #+.7.=;$ drept .#s$, adic(
7)
)
)
$ #
? )
+

8s
9
a s a
s .
, #+.7.>?$
constatm c .#s$ joac rolul unui model de regim for"at al sistemului, echivalent cu ecuaia diferenial
#+.7.8$, denumit func"ie de transfer. .enumirea se justific prin aceea ca funcia .#s$ permite descrierea
transferului cauzal intrare&ieire sub forma(
$ # $ # $ # s , s . s +
f

. #+.7.>)$
E2emplul &.,.1&.
5e consider sistemul mecanic din 'xemplul +.7.), avnd valorile numerice ale parametrilor /
e
i
ca n 'xemplul +.7.)). /entru deplasare iniial
? $ ? #
f
-
, aplicnd transformarea Baplace ecuaiei
difereniale(
? $ ? # $, # $ # + $ # +? +
f f f
- t ' t - t -
,
rezult scrierea(
{ } { } $ #
+ +?
)
$ # t '
s
t -
f
L L
+

,
unde(
{ }
{ } + +?
)
$ #
$ #
$ #
+

s t '
t -
s .
f
L
L
este funcia de transfer asociat sistemului mecanic.
*omparnd cu >#s$ din 'xemplul +.7.)) pentru aceeai for '#t$, se constat c vom obine(
{ }
+ +
$ )? #
+ +?
)
$ # $ #

+
+

s
s
t - s >
f f
L
,
care nu mai conine termenul corespunztor componentei libere. plicnd transformarea Baplace invers,
rezult

,
_

+
+
+

arctg
)?
sin
)
>
)
>
$ #
+
)?
+
t e t -
t
f ,
care #cum era de ateptat$ coincide cu expresia determinat n 'xemplul +.7.<.
&.*. Modele l!n!a"e de t!p "ep"e(enta"e !nt"a"e1%ta"e1!e!"e
:eprezentrile liniare intrare 4 stare 4 ieire ofer un cadru teoretic general pentru construirea
modelelor prin aplicarea legilor fizice care descriu funcionarea proceselor. .up cum reiese i din
denumire, o descriere matematic de acest gen opereaz cu trei tipuri de variabile, i anume( de intrare, de
stare i de ieire.
Modelele astfel obinute permit analiza detaliat a dinamicii proceselor, ca rezultat #efect$ att al
condiiilor iniiale, ct i al semnalelor de intrare. 5ub aciunea anumitor clase de semnale #uor realizabile
din punct de vedere tehnic$, procesele fizice evideniaz instalarea regimurilor permanente, cnd variabilele
de stare i de ieire reproduc trsturile fundamentale ale variabilei de intrare. Manifestrile ineriale,
inerente operrii sistemului fizic, fac ca instalarea regimului permanent s nu se produc instantaneu, ci dup
un anumit interval de timp dependent, ca durat, de valorile parametrilor fizici ce caracterizeaz elementele
componente ale sistemului. /roblematica abordat n aceast seciune generalizeaz elementele analizei
efectuate in seciunea precedent asupra modelelor de tip ecuaie diferenial liniar de ordinul % cu
coeficieni constani. 3tilizarea unui numr relativ mare de exemple urmrete dezvoltarea suportului
intuitiv menit s faciliteze asimilarea aspectelor teoretice.
7+
&.*.1. T"an(!0!a cau(al) !nt"a"e1%ta"e1!e!"e
&.*.1.&. Modele !nt"a"e?%ta"e?!e!"e de o"d!nul n
"n cazul sistemelor fizice care conin n elemente acumulatoare de energie, conectate n cauzalitate
integral, modelul #+.=.)$, #+.=.+$ se generalizeaz sub forma urmtoarei scrieri vectorial matriceale(
ecuaia de stare #sau ecua"ia strii$
?
$ ? # $1 # $ # $ # 2 2 + A2 2 + t u t t
1 #+.=.7$
ecuaia de ieire #sau ecua"ia ie#irii$(
$ # $ # $ # t du t t %
8
+ 2 c . #+.=.=$
"n modelul intrare 4 stare 4 ieire #+.=.7$, #+.=.=$, semnificaia notaiilor este urmtoarea(
- 6uncia vectorial
n
t R R 2
+
( $ # #+.=.>$
colecteaz cele n variabile de stare i poart denumirea de vector de stare, sau vectorul variabilelor de stare.
- @ectorul coloan
n
n
-
-
R 2
1
]
1

?
)?
$ ? #
#+.=.<$
colecteaz valorile iniiale ale variabilelor de stare i poart denumirea de vector al condi"iilor ini"iale.
- Matricea A este ptrat, de ordinul n, adic(
n n
nn n
n
a a
a a

1
1
1
]
1

R A
...
... ... ...
...
)
) ))
. #+.=.8$
- @ectorul + este coloan de dimensiune n, adic(
)
)

1
1
1
]
1

n
n
b
b
R +
. #+.=.C$
- @ectorul c
8
este linie de dimensiune n, adic(
[ ]
n
n
8
c c


)
)
R c . #+.=.;$
- *onstanta
R d
poate fi nul, caz n care termenul
$ #t du
va disprea complet din ecuaia ieirii #+.=.=$.
- 6unciile u#t$, %#t$(R
R
R au semnificaia semnalelor de intrare, respectiv ie#ire.
/entru variabila de intrare u#t$ se impune condiia #fireasc pentru practic$ de a fi continu pe
por"iuni, cu discontinuiti de spea ntia. ceast condiie reprezint o rela-are a condiiei ca u#t$ s fie
continu pe R
R
, care #conform teoriei matematice a sistemelor de ecuaii difereniale$ asigur existena i
unicitatea soluiei pe R
R
pentru sistemul de ecuaii difereniale #+.=.7$. :elaxarea opereaz n baza
continuit"ii #de natur fizic$ a semnalelor -#t$, astfel c, n fiecare punct de discontinuitate t? a lui u#t$,
condiia final #la stnga$ -#t?

&

?

$ poate fi privit drept o nou condiie iniial -#t?$ H -#t? & ?$ pentru
urmtorul interval de continuitate a variabilei de intrare u#t$.
E2emplul &.*.1.
5e consider un circuit electric alctuit dintr&un rezistor #cu rezisten &
e
$, o bobin #cu inductana *$
i un condensator # cu capacitatea 1
e
$ conectate n serie,
conform fig. +.=.), cu o surs de tensiune e#t$ #care se modific
n timp, dup o lege precizat$. 2ensiunea e#t$ furnizat de
surs constituie mrimea de intrare.
77
u
1
#t$
i
*
#t$
e#t$
u
&
#t$ u
*
#t$
&
e
*
1
e
4!#. &.*.1. *ircuitul electric utilizat n
exemplul +.=.).
legem drept variabile de stare tensiunea pe condensator u
c
#t$ i curentul prin bobin i
*
#t$, cu scopul
de a exploata exprimarea de tip integral a legilor ce descriu funcionarea condensatorului i a bobinei ca
acumulatori de energie(
?
$ ? # $, #
1 1 1
c
e
u u t i
dt
du
1 ,
?
$ ? # $, #
* * *
*
i i t u
dt
di
* ,
unde i
1
#t$ i u
*
#t$ sunt curentul prin condensator i, respectiv, tensiunea pe bobin.
.in faptul c elementele circuitului sunt conectate n serie, rezult c prin toate elementele circul
acelai curent, adic(
$ # $ # $ # t i t i t i
* & 1

,
iar tensiunea pe bobin poate fi exprimat #conform legii lui Kirchoff$ sub forma(
$ # $ # $ # $ # $ # $ # $ # t u t i & t e t u t u t e t u
1 * e 1 & *

.
"nlocuind aceste expresii n membrul drept al modelelor de tip integrator de mai sus, se obine
sistemul de dou ecuaii difereniale liniare, neomogene(
$1 #
)
t i
1 dt
du
*
e
1

$ #
)
$ # $ #
)
t e
*
t i
*
&
t u
* dt
di
*
e
1
*
+ .
stfel intrm n posesia ecua"iei vectorial-matriceale de stare, scrierea general #+.=.7$
particularizndu&se sub forma(
1
]
1

1
]
1

1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

?
?
$ ? #
$ ? #
$1 #
)
?
$ #
$ #
)
)
?
*
1
*
1
*
1
e
e
*
1
i
u
i
u
t e
*
t i
t u
*
&
*
1
dt
di
dt
du
.
"n funcie de obiectivul urmrit prin construcia modelului, rolul mrimii de ieire poate fi ndeplinit
de oricare din semnalele #variabilele$ ce apar n descrierea funcionrii circuitului, mai puin e#t$ #care se
presupune a fi cunoscut prin nsi natura problemei$. stfel, ecuaia ieirii avnd forma general #+.=.+S$ se
particularizeaz conform urmtoarelor cazuri(
#i$ .ac tensiunea pe condensator este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia #+.=.=$ devine(
[ ]
1
]
1

$ #
$ #
? ) $ #
t i
t u
t u
*
1
1
,
artnd c semnalul de ieire coincide cu prima variabil de stare aleas.
#ii$ .ac curentul prin bobin #sau, echivalent, curentul furnizat de sursa circuitului serie din fig. +.=.)$
este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia #+.=.=$ devine(
[ ]
1
]
1

$ #
$ #
) ? $ #
t i
t u
t i
*
1
*
,
artnd c semnalul de ieire coincide cu a doua variabil de stare.
#iii$ .ac tensiunea pe rezisten este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia #+.=.=$ devine(
[ ]
1
]
1

$ #
$ #
? $ #
t i
t u
& t u
*
1
e
&
,
ntruct avem exprimarea
$ # $ # t i & t u
* e &

.
7=
#iv$ .ac tensiunea pe bobin este considerat drept mrime de ieire, atunci #+.=.=.$ devine(
[ ] $ #
$ #
$ #
) $ # t e
t i
t u
& t u
*
1
e *
+
1
]
1


,
ntruct, din funcionarea circuitului, avem exprimarea
$ # $ # $ # $ # t u t u t e t u
1 & *

.
&.*.&. R)%pun% complet8 ")%pun% l!+e" ! ")%pun% fo"0at
'xprimarea analitic a mrimii de ieire %#t$ se realizeaz pornind de la soluia sistemului de ecuaii
difereniale #+.=.7$ care constituie ecuaia intrare 4 stare a modelului, i anume(


+
t
t t
d u e e t
?
$ #
$ # $ ? # $ #

+ 2 2
A A
. #+.=.)?$
:ecomandm ca exprimarea #+.=.)?$ s fie privit drept o generalizare fireasc a soluiei ecuaiei
difereniale de ordin %, cu coeficieni constani, generalizare care face apel la exponeniala matricial.
firmaiile ce urmeaz vor pune n eviden utilitatea nelegerii unei atare generalizri.
"n baza relaiei #+.=.)?$, vectorul de stare -#t$ poate fi scris sub forma(
$ # $ # $ # t t t
f l
2 2 2 +
, #+.=.))$
unde
( ) ? $ # 2 2
At
l
e t #+.=.)+$
definete componenta liber #de regim liber$ a strii, iar

t
t
f
d u e t
?
$ #
$ # $ #

+ 2
A
#+.=.)7$
definete componenta for"at #de regim for"at$ a strii.
*omponenta de regim liber 2
l
#t$ constituie soluia ecuaiei #+.=.7$ n forma omogen cu condi"ii
ini"iale nenule, adic(
?
$ ? # $, # $ # 2 2 A2 2
l l l
t t
. #+.=.)=$
*omponenta de regim forat 2
f

#t$ constituie soluia ecuaiei #+.=.7$ n forma neomogen, cu condiii
iniiale nule, adic(
? $ ? # $, # $ # $ # +
f f f
t u t t 2 + A2 2
. #+.=.)>$
stfel, descompunerea #+.=.))$ ne arat c modelul #+.=.7$ constituie un model complet al
comportrii sistemului, iar 2#t$ din #+.=.)?$ reprezint rspunsul complet pe stare, care cuprinde informaiile
privitoare att la evolu"ia liber a strii( ct i la evolu"ia for"at a strii.
Bund acum n considerare i ecuaia ieirii #+.=.=$ se constat c descompunerea #+.=.))$ atrage
dup sine posibilitatea descompunerii semnalului de ieire %#t$ sub forma(
$ # $ # $ # t % t % t %
f l
+
, #+.=.)<$
unde
( ) ? $ # $ # - e t t %
t 8
l
8
l
A
c 2 c #+.=.)8$
definete componenta liber #de regim liber$ a ie#irii, iar(
$ # $ # $ # $ # $ #
?
$ #
t du d u e t du t t %
t
t 8
f
8
f
+ +

+ c 2 c
A
#+.=.)C$
definete componenta for"at #de regim for"at$ a ie#irii.
5ubliniem faptul c din punct de vedere practic, observarea semnalului %#t$ #prin msurare,
nregistrare etc$ nu permite evidenierea separat a celor dou componente %
l
#t$ i %
f
#t$ din descompunerea
#+.=.)<$. ceast descompunere are rolul de a preciza la nivel conceptual, faptul c evoluia n timp a
semnalului de ieire %#t$ este datorat structurii sistemului #sintetizat n matricea A i vectorii +, c
8
i
constanta d$ asupra creia acioneaz, pe de o parte, condi"ia ini"ial, iar pe de alt parte semnalul de intrare.
2otodat trebuie remarcat c descompunerea pe stare #+.=.))$ i pe ieire #+.=.)<$ este posibil datorit
liniarit"ii modelului.
7>
"n cazul cnd ipoteza de liniaritate a comportrii este respectat practic cu suficient acuratee, se pot
organiza trei tipuri de experimente(
)$ 'xperimente corespunztoare modelului complet #+.=.7$, #+.=.=$.
+$ 'xperimente corespunztoare modelului de regim liber #+.=.)=$, #+.=.=$.
7$ 'xperimente corespunztoare modelului de regim forat #+.=.)>$, #+.=.=$.
Not)@ *a i n cazul modelelor de tip ecuaie diferenial de ordinul %, ne vom limita discuia la
modelele #+.=.7$, #+.=.=$ n care introducem anumite restric"ii asupra coeficien"ilor. :estriciile se refer la
coeficienii matricei A care se consider c iau valori de aa manier nct toate cele n autovalori
i
, iH),
T,n ale lui A s aib parte real negativ, adic(
n i
i
,..., ) ? :e <
. #+.=.);$
ceste restricii permit delimitarea unei clase largi de sisteme fizice #de altfel, cele mai frecvent ntlnite n
practic$, care evideniaz o comportare asimptotic stabil. .up cum s&a precizat deja n seciunea
precedent +.7., detalii privind aceast comportare sunt furnizate n ultima seciune a capitolului curent, +.;.
E2emplul &.*.&.
5e consider circuitul electric din 'xemplul +.=.)., cu mrimea de ieire definit conform cazului
#iv$, adic tensiunea pe bobin.
utovalorile matricei
1
1
1
1
]
1

*
&
*
1
:
e
e
)
)
?
ndeplinesc condiia #+.=.);$ indiferent de valorile parametrilor &
e
, *, 1
e
, deoarece polinomul caracteristic
ataat(

,
_

+
,
_

+
e
e
*1
s
*
&
s s
)
$ #
+

evideniaz, prin coeficienii si, suma rdcinilor negativ #&&


e
F*$ i produsul rdcinilor pozitiv #)F*1
e
$. "n
construcia matricei e
At
vom distinge ns dou situaii diferite(
#i$ .ac ( )
e e
*1 * & =
+
, atunci autovalorile vor fi reale i negative1
#ii$ .ac ( )
e e
*1 * & =
+
< , atunci autovalorile vor fi complex conjugate, cu partea real
negativ.
%lustrm calculul matricei e
At
#care permite determinarea analitic a vectorului de stare 2#t$, conform
#+.=.)?$$ pentru cte un set de valori numerice asociate parametrilor &
e
, *, 1
e
n situaiile #i$ i, respectiv #ii$.
#i$ *onsiderm &
e
H )+>? , * H ?.?+> U, 1
e
H )?
&8
6, pentru care avem matricea(
1
]
1

=
8
)? > =?
)? ?
A
ale crei autovalori sunt
=
+
=
)
)? = , )? . 3tiliznd formula Bagrange&5Olvester #:oVtenberg,
);8=$(
+
+
)
)
$ adj#
)
$ adj#
)
) + + )

s
t
s
t t
s e s e e A I A I
A
,
n care se ia(
( )
1
]
1

+

s
s
s
=?
)? )? >
adj
8 =
A I
,
vom obine(
7<
( ) ( )
( ) ( )
.
=
7
)
)? 7
=
7
)?
=
7
)
)? = =?
)? )?
)? 7
)
)? =?
)? )? =
)? 7
)
= = = =
= = = =
= =
)? = )? )? = )?
7
)? = )?
7
)? = )?
=
8 =
)? =
= =
8 =
)?
=
1
1
1
1
]
1

+ +

1
]
1

1
]
1




t t t t
t t t t
t t t
e e e e
e e e e
e e e
A
#ii$ *onsiderm &
e
H C?? , * H ?.?+ U, 1
e
H )?
&8
6, pentru care avem matricea(
1
]
1

=
8
)? = >?
)? ?
A
,
ale crei autovalori sunt
=
+
=
)
)? $ + # , )? $ + # + @ @ . 5e poate utiliza formula Bagrange&5Olvester
ca mai sus la #i$, sau apelm la urmtoarea proprietate a matricei e
At
(
{ }
) )
$ #

A I
A
s e
- t
L ,
a crei demonstraie poate fi gsit n #:oVtenberg, );8=$.
stfel avem(

'

1
1
]
1

+
+ +


s
s s
s s
e
:t
>?
)? )? =
)? >? )? =
)
8 =
8 = +
)
L
( )
( )
.
)? sin + )? cos )? sin )? >
)? sin )? )? sin + )? cos
)? $ )? + #
)?
+
)? $ )? + #
)? +
)? $ )? + #
)?
)? >
)? $ )? + #
)?
)?
)? $ )? + #
)?
+
)? $ )? + #
)? +
= = )? + = )? + 7
= )? + 7 = = )? +
C + =
=
C + =
=
C + =
=
7
C + =
=
7
C + =
=
C + =
=
)
= =
= =
1
1
]
1

'

1
1
1
1
1
]
1

+ +

+ +
+
+ +

+ + + +
+
+ +
+

t t e t e
t e t t e
s s
s
s
s s s
s
t t
t t
L
&.*.,. D!nam!ca de "e#!m l!+e"
.inamica de regim liber corespunde modelului #+.=.)=$, #+.=.=$ care deriv din modelul complet
#+.=.7$, #+.=.=$ pentru cazul particular al mrimii de intrare nule, adic u#t$ ?. :elaia #+.=.)+$ care
constituie expresia lui 2
l
#t$ mpreun cu condiia #+.=.);$ pune imediat n eviden comportarea de tip
asimptotic(
? $ ? # lim $ # lim

2 2
At
t
l
t
e t
#+.=.+?$
pentru orice 2#?$&
n
. 5e spune c originea spaiului &
n
, 2 H ?, reprezint un punct de echilibru asimptotic
stabil pentru sistemul considerat, n sensul c evoluia liber a sistemului din orice stare ini"ial 2#?$ se
apropie asimptotic de punctul de echilibru.
*omportarea asimptotic a strii evideniate prin relaia #+.=.+?$ se reflect la nivelul semnalului de
ieire prin intermediul egalitii #+.=.=$, #sau, prelucrat #+.=.)8$$, adic avem(
? $ ? # lim $ # lim

- e t %
t 8
t
l
t
A
c
. #+.=.+)$
"n problemele practice ne intereseaz #intuitiv vorbind$ ct de ,repede- se realizeaz ,apropierea- lui
2
l
#t$ de punctul de echilibru 2 H

?. :spunsul la o atare ntrebare se poate formula innd cont de maniera n
care evolueaz ctre ? funciile dependente de timp ce compun matricea e
At
. /resupunnd c matricea A
posed n r autovalori distincte notate
r i @
@
,...., ,
de multiplicitate
r i @ n
@
,...., ,
, cu
n n n
r
+ +...
)
, exponeniala matriceal e
At
poate fi scris sub forma(
78

r
@
t
@
t @
e t e
)
$ #

M
A
, #+.=.++$
unde M
@
#t$ sunt matrice de polinoame n variabila t, avnd expresia(
. ,..., ) , ? ,
M $ ) # M $ + #
.... $ #
) +
) )
r @
n
t
n
t
t
@
n
@
n
@
n
@
n
@
n
@
@
@
@
@
@
@

+ +

M M M M M
#+.=.+7$
.in examinarea relaiei #+.=.++$ rezult, n termeni calitativi c ,apropierea- lui 2
l
#t$ de 2 H ? #sau
,stingerea- regimului liber$ are loc cu att mai repede, cu ct valorile proprii ale matricei A sunt situate mai
la st$nga n semiplanul complex negativ.
.in punct de vedere practic, se poate afirma c exist un moment finit de timp, notat t
l
, de la care mai
departe componentele vectorului de stare n regim liber 2
l
#t$ sunt negli@abile ca magnitudine. .rept
consecin, pentru valori ale timpului mai mari ca t
l
ieirea n regim liber %
l
#t$ poate fi privit ca anulndu&se,
n raport cu precizia observaiei. cest fapt se poate formaliza matematic prin afirmaia
$ ? # $ # , ( ?
l l l l l
% t % t t t t >
, #+.=.+=$
unde
l
este o valoare subunitar mic, exprimat uzual n procente #frecvent >P sau +P$. *u ct valorile
r @
@
,..., ) , :e
sunt mai mari #
r @
@
,..., ) , ? :e <
$, cu att t
l
va fi mai mic. #5ubliniem faptul c n
cazul unui model de tip ecuaie diferenial de ordinul %, se poate vorbi, prin particularizare, de o singur
autovaloare
8 )
unde 8 noteaz constanta de timp. "n cazul sistemelor de ordin superior, estimarea
cantitativ a valorii t
l
n funcie de valorile
r i @
@
,...., ,
este o operaie mult mai dificil, care se abordeaz
de la caz la caz, pe situa"ii concrete. .in acest motiv analiza noastr anterioar s&a limitat la constatri de factur
calitativ$.
2ot din punct de vedere practic, legat de evoluia n regim liber a lui 2
l
#t$, respectiv %
l
#t$, mai prezint
interes faptul c anularea componentei libere pe stare iFsau ieire se poate realiza n dou moduri(
#i$ oscilant cu oscilaii amortizate
#ii$ aperiodic #fr oscilaii$
"n general, prezena oscilaiilor amortizate se datoreaz existenei n sistemul fizic a cel puin dou
elemente care acumuleaz energia n forme complementare #cinetic 4 potenial, electric 4 magnetic$. 0
atare structur fizic permite transferul de energie ntre elementele respective, n condiiile cnd elementele
rezistive din sistem manifest o disipare redus. .in contr, n condiiile cnd elementele rezistive manifest
o disipare puternic, evoluia liber se realizeaz aperiodic, indiferent de modul de acumulare a energiei de
ctre elementele sistemului.
Ba nivel calitativ, autovalorile matricei A pot da unele indicaii privind natura rspunsului liber pe
stare i ieire(
.ac toate valorile proprii sunt reale #evident negative$ rspunsul liber pe stare i ieire va fi aperiodic.
.ac exist valorile proprii comple- con@ugate, atunci unele componente #nu neaprat toate$ ale
vectorului de stare 2
l
#t$ i eventual #nu neaprat$ ieirea %
l
#t$ vor prezenta o comportare oscilant
amortizat. 6recvena acestor oscilaii este dictat de prile imaginare,
/
%m
ale valorilor proprii
/


complex conjugate. ceste constatri sunt consecine directe ale exprimrilor #+.=.)+$ i #+.=.)8$ pentru
2
l
#t$ i respectiv %
l
#t$ care fac uz de exponeniala matricial #+.=.++$.
E2emplul &.*.,.
nalizm rspunsul liber al sistemului din exemplul +.=.)., n care mrimea pe ieire este tensiunea
pe bobin, conform cazului #iv$. Mrimea de intrare este nul, e#t$ H ?, adic sursa este nlocuit printr&un
scurtcircuit. /rintr&un procedeu oarecare #de exemplu un experiment derulat anterior$, pentru condensator
este creat condiia iniial u
1
#?$ H +@, iar pentru bobin este creat condiia iniial
m ) $ ? #
*
i
.
7C
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
0
1
2
3
timp [s]
t
e
n
s
i
u
n
e

c
o
n
d
e
n
s
a
t
o
r

[
V
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-1
-0.5
0
0.5
1
x 10
-3
timp [s]
c
u
r
e
n
t

b
o
b
i
n
a

[
A
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
timp [s]
t
e
n
s
i
u
n
e

b
o
b
i
n
a

[
V
]
6a7 6+7
4!#. &.*.&. .inamica de regim liber a sistemului considerat n 'xemplul +.=.7(
6a7 evoluia variabilelor de stare #prima variabil & fereastra superioar1 a doua variabil & fereastra
inferioar$1 6+7 evoluia variabilei de ieire.
.ac valorile parametrilor sunt &
e
H +??? , * H ?.?+>U, 1
e
H )?
&8
U, atunci matricea A are
autovalorile reale
)
&8=<=),
+
&>7>;. :spunsul liber este aperiodic, conform reprezentrilor
grafice din fig. +.=.+ #a, b$, n care sunt trasate att evoluia semnalului de stare #a$, ct i evoluia
semnalului de ieire #b$. 5e observ faptul c regimul liber ,se stinge- ntr&un interval de timp mai mic de
)?
&7
s, care este de 7&= ori mai mare dect inversul modulului autovalorii celei mai apropiate de axa
imaginar, adic )FW
+
W. "n acest caz W
+
W este mult mai mic dect W
)
W, motiv pentru care se poate
considera c numai W
+
W impune durata de ,stingere- a regimului liber. "n limbajul specific automaticii se
spune c
+
este dominat n raport cu
)
. /entru aprofundarea aspectelor fizice, ale funcionrii
sistemului, cititorul este invitat s constate #cu ajutorul acestor reprezentri grafice$ legtura dintre evoluia
curentului i
*
#t$ i a tensiunii u
*
#t$ corespunztoare bobinei.
&.*.*. D!nam!ca de "e#!m fo"0at pent"u %emnale de !nt"a"e %tanda"d
&.*.*.1. $emnale de !nt"a"e %tanda"d
.inamica de regim forat corespunde modelului #+.=.)>$, #+.=.=$ care deriv din modelul complet
#+.=.7$, #+.=.=$ pentru cazul particular al condiiilor iniiale nule 2#?$ ?. 'voluia strii 2
f
#t$ i a ieirii %
f
#t$
este dat de relaia #+.=.)7$ i respectiv #+.=.)C$. .in punct de vedere practic, prezint deosebit interes
studierea comportrii datorate unor semnale de intrare uor realizabile tehnic, denumite ,semnale standard-.
stfel de semnale sunt frecvent utilizate drept semnale de test pentru a investiga diverse aspecte
experimentale puse n eviden de dinamica proceselor fizice.
.in clasa semnalelor standard considerm dou categorii, i anume(
5emnale polinomiale de forma(
) $, #
$M ) #
$ #
)

m t
m
t
t u
m

'

<

? ?
? )
$ #
t
t
t
, #+.=.+>$
care includ semnalul treapt #pentru m H )$, semnalul ramp #pentru m H +$ etc.
5emnale sinusoidale de forma(
$ # sin $ # t t t u
,

'

<

? ?
? )
$ #
t
t
t
#+.=.+<$
7;
.atorit liniaritii comportrii sistemului, din clasa semnalelor standardizate vor fi considerate ca
fcnd parte i semnalele rezultate din #+.=.+>$ i #+.=.+<$ prin multiplicri cu constante nenule.
&.*.*.&. T"ata"ea ope"a0!onal) a t"an%fe"ulu! !nt"a"e1%ta"e1!e!"e
/entru o tratare unitar a problematicii rspunsului forat, vom face apel la metoda operaional.
plicnd transformarea Baplace ecuaiei intrare 4 stare #+.=.)>$, se obine(
$ # $ # $ # $ # $ #
)
s , s s , s s
f
A + A I B

, #+.=.+8$
unde
{ } { } $ # $ # , $ # $ # t u s , t s
f f
L L 2 B
, iar
+ A I A
)
)
$ #
$ #
$ #
$ #


1
1
1
]
1

s
s A
s A
s
n

#+.=.+C$
noteaz o funcie vectorial ale crei componente A
i
#s$, i H ),T, n sunt funcii raionale strict proprii #gradul
numrtorului este strict mai mic dect gradul numitorului$ avnd drept numitor polinomul caracteristic al
matricei A(
$ det# $ # A I s s
. #+.=.+;$
@om face presupunerea #care, n general, este susinut de practic$ c numrtorii funciilor A
i
#s$, i
H ),T, n sunt funcii neidentic nule.
/rin aplicarea transformrii Baplace ecuaiei ieirii #+.=.=$ i ulterior, fcnd uz de relaia #+.=.+8$, se
obine(
$ # $ # $ # $ # $ # $ # $ # $ #
)
s , s . s d, s , s s d, s s +
8
f
8
f
+ +

+ A I c B c
, #+.=.7?$
unde
{ } $ # $ # t % s +
f f
L
, iar
( ) d s s .
8
+

+ A I c
)
$ # #+.=.7)$
noteaz o funcie scalar, raional, strict proprie pentru d H ? i proprie #gradul numrtorului este egal cu
gradul numitorului$ pentru d X ?, avnd drept numitor polinomul caracteristic #s$, dat de #+.=.+;$.
6uncia .#s$ definit prin #+.=.7)$ poart denumirea de func"ie de transfer, ntruct descrie prin
metoda operaional, transferul n regim forat de la imaginea semnalului de intrare ,#s$, la imaginea
semnalului de ieire +
f

#s$, conform ultimei egaliti din #+.=.7?$.
E2emplul &.*.5.
*onsiderm sistemul din 'xemplul +.=.)., n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin,
conform cazului #iv$./ornind de la modelul intrare&stare&ieire, calculm modelul de tip funcie de transfer
cu ajutorul relaiei #+.=.7)$. stfel obinem(
[ ]
( ) ( )
[ ] +
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

+

+ +

+
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

)
)
?
)
)
)
)
)
)
)
?
)
)
) $ #
+
)
* s
*
1 *
&
s
&
*1 s * & s
*
*
&
s
*
1
s
& s .
e
e
e
e e
e
e
e
=?
( ) ( )
[ ]
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
.
)
)
)
)
)
)
)
)
)
+
+
+
+
e e e e
e e
e
e
e e
*1 s * & s
s
*1 s * & s
*1 s * &
*
s
*1
&
*1 s * & s
+ +
+
+ +

+
1
1
1
1
]
1


+ +

ceasta nseamn c ntre transformatele Baplace ale semnalului de intrare


{ } $ # $ # t e s B L
i,
respectiv, a semnalului de ieire { } $ # $ # t u s ,
* *
L exist urmtoarea legtur exprimat n scriere
operaional
( ) ( )
$ #
)
$ # $ # $ #
+
+
s B
*1 s * & s
s
s B s . s ,
e e
*
+ +

.
*ititorului familiarizat cu tratarea operaional a circuitelor electrice i sugerm s probeze
validitatea rezultatului de mai sus, prin urmtorul calcul(
$ #
$ #
$ #
$ #
$ #
$ # $ # $ # $ # s B
s 2
s 2
s 2
s B
s 2 s I s 2 s ,
*
* * *

,
unde 2
*
#s$ i 2#s$ noteaz impedanele operaionale ale bobinei i, respectiv, a ntregului circuit. *u alte
cuvinte, funcia de transfer din acest exemplu are semnificaia unui factor de divizare complex
.#s$ H 2
*
#s$F2#s$.
&.*.*.,. R)%pun%ul fo"0at la %emnale de !nt"a"e pol!nom!ale
Ae vom ocupa, mai nti, de rspunsul for"at pe stare. 5emnalele polinomiale #+.=.+>$ au
transformata Baplace # a se vedea nexa %$ de forma(
) ,
)
$ # m
s
s ,
m
, #+.=.7+$
de unde rezult, n baza egalitii #+.=.+8$, c fiecare element al vectorului
[ ]
Y
)
$ # $ # $ # s > s > s
fn f f
B

are forma (
n i
s
s A
s >
m
i
i f
..., ) ,
$ #
$ #
, #+.=.77$
unde semnul simbolizeaz operaia de transpunere.
"ntruct toate rdcinile polinomului #s$ sunt situate strict n semiplanul complex stng, pentru
fiecare element al lui B
f
#s$ putem scrie
n i s A
s m
A
s
A
s
A s >
i
i
m
i
m
i i f
m
,..., ) $, #
Z )
$M ) #
$ ? #
.
)
M )
$ ? # )
$ ? # $ #
$ ) #
)
Y
+

+ +

, #+.=.7=$
unde $ #
Z
s A
i
noteaz o funcie raional strict proprie, cu numitorul #s$. 2recnd la originale, adic
aplicnd transformarea Baplace invers n #+.=.7=$, se observ imediat c(
( ) ( ) ( )
n i t -
m
A
m
t A
m
t
A t -
i t
m
i
m
i
m
i fi
,..., ) $, #
M )
$ ? #
...
M + M )
$ ? #
M )
$ ? # $ #
$ ) #
+
Y
)
+


,#+.=.7>$
unde { } $ #
Z
$ #
)
s A t -
i ti

L noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat al strii i, i H ), T, n, care
posed proprietatea(
n i t -
ti
t
,..., ) , ? $ # lim

. #+.=.7<$
=)
*u alte cuvinte, pentru rspunsul forat al strii, n exprimare vectorial, se pune n eviden
comportarea de tip asimptotic(
( ) ? $ # $ # lim

t t
p f
t
2 2
,
[ ] [ ]
Y
)
Y
)
$ # $ # $ # , $ # $ # $ # t - t - t t - t - t
pn p p fn f f
2 2
. #+.=.78$
unde simbolul desemneaz operaia de transpunere.
*onform #+.=.7>$, vectorul 2
p
#t$ are elementele definite prin funciile(
n i t
/ m
t
/
A
t - t - t -
m
/
/ m
/
i
ti fi pi
,..., ) $, #
$M # $M ) #
$ ? #
$ # $ # $ #
)
$ ) #

, #+.=.7C$
notaia -
pi
#t$ desemnnd componenta permanent a rspunsului forat al strii i, i H ), T, n. 5e constat c
funciile -
pi
#t$ copie caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u#t$, fiind polinoame de grad cel
mult m&) n variabil temporal t.
"n cele ce urmeaz ne ocupm de rspunsul for"at al ie#irii sistemului. :elund procedura de
descompunere n fracii de mai sus direct pentru +
f

#s$ din #+.=.7?$, obinem, pentru variabila de ieire,
scrierea(
$ # $ # $ # t % t % t %
t p f
+
, #+.=.7;$
unde %
p
#t$ i %
t
#t$ noteaz componenta permanent i respectiv componenta tranzitorie a rspunsului forat
%
f

#t$. "n mod similar cu cele discutate pentru stare avem(
? $ # lim

t %
t
t
#+.=.=?$
i, drept consecin direct(
( ) ? $ # $ # lim

t % t %
p f
t
, #+.=.=)$
unde
$ #
$M # $M ) #
$ ? #
$ #
)
$ ) #
t
/ m
t
/
.
t %
/ m m
/
/
p

#+.=.=+$
conine caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u#t$.
O+%e"3a0!e@ "n cazul unui semnal de intrare u#t$ treapt #m H ) n relaia #+.=.+>$$ componentele
permanente ale strii -
pi
#t$, i H ),T,n i componenta permanent a ieirii %
p
#t$ sunt func"ii constante, cu
urmtoarele valori(
n i A t -
i pi
,... ) $, ? # $ #
, #+.=.=7$
$ ? # $ # . t %
p

. #+.=.==$
.in acest motiv se mai utilizeaz denumirea de valori sta"ionare( sau valori de regim sta"ionar. :egimul
staionar trebuie privit drept un caz particular de regim permanent, corespunznd situaiei #frecvent ntlnite n
practic$ cnd semnalul de intrare este constant n timp #adic un polinom de gradul ?$. 5e constat, c n regim
staionar .#?$ joac rolul unei amplificri #n sensul larg de proporionalitate$ de la valoarea constant a
intrrii, la valoarea constant a ieirii. .e aceea valoarea .#?$ este frecvent referit drept factor de
amplificare al sistemului.
:elaiile #+.=.=7$, #+.=.==$ pot fi privite i drept consecine imediate ale 2eoremei valorii finale #vezi
anexa dedicat transformrii Baplace$. stfel, deducerea lui #+.=.=7$ se pate face direct din #+.=.+8$, n form
vectorial(
( ) + A + A I A A B 2 2
)
?
)
? ?
$ ? #
)
$ # lim $ # lim $ # lim



s s
f
s
f
t
p
s
s
s s s s t
, #+.=.=7S$
unde A
&)
exist ntotdeauna, deoarece autovalorile lui A au fost presupuse ca avnd prile reale strict
negative. ceast ultim exprimare ne arat c valorile de regim staionar ale vectorului de stare sunt soluii
ale sistemului algebric ? ) ++ A2 care definete membrul drept al ecuaiei strii #+.=.7$ pentru
$ # $ # t t u
. .rept urmare, vom avea i nulitatea membrului stng a lui #+.=.7$, adic
? $ # t 2
, confirmnd
faptul c n regim staionar variabilele de stare rmn constante.
=+
5imilar se procedeaz i pentru #+.=.==$, ajungnd la exprimarea(
d .
s
s s. s s+ t % %
8
s
f
s
f
t
C
+


+ A c
)
? ?
$ ? #
)
$ # lim $ # lim $ # lim
. #+.=.==S$
E2emplul &.*.9.
*onsiderm sistemul din exemplul +.=.)., n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin,
conform cazului #iv$. 5emnalul de intrare aplicat sistemului este o treapt de amplitudine DDE,adic
e#t$ H

#t$, iar condiiile iniiale sunt nule pentru condensator i bobin. *um autovalorile matricei A au
prile reale strict negative indiferent de valorile parametrilor &
e
, *, 1
e
#vezi i 'xemplul +.=.+$,rezult c
sistemul va evolua ctre un regim staionar. @alorile de regim staionar pentru variabilele de stare pot fi
determinate cu ajutorul relaiei #+.=.=7S$, innd cont c amplitudinea treptei aplicate la intrare este , astfel(
1
]
1

1
]
1

1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

? ?
)
)
?
)
)
?
)
)


*
*
&
*
1
-
e
e
p
+ A .
nalog, aplicm #+.=.==S$ cu observaia c amplitudinea semnalului treapt de intrare este

i
obinem(
( ) [ ] ? )
?
)
)
)

,
_

+
1
]
1

+


e
8
p
& d % + A c
.
*ititorul este invitat s reflecteze asupra sensului fizic al valorilor de regim staionar calculate mai sus i s
justifice faptul c aceste valori nu depind de parametrii &
e
, *, 1
e
ai sistemului.
.in punct de vedere practic ne intereseaz o cunoatere mai detaliat a regimului tranzitoriu sub
raportul duratei finite de timp i a prezenei oscila"iilor amortizate. #0bservm c aceast problematic reia
chestiuni de tipul celor deja abordate n contextul rspunsului liber, motiv pentru care este de ateptat s
putem formula concluzii asemntoare$.
@iteza de ,stingere- a componentelor tranzitorii -
ti
#t$, i H ),T,n i %
t
#t$ este dat de descreterea
exponenialelor care intr n expresiile acestor funcii, adic de modul de amplasare n semiplanul complex
stng a zerourilor lui #s$ #care constituie numitorul pentru toate imaginile Baplace luate n discuie$.
'chivalent, constatm c durata regimului tranzitoriu va depinde de valorile proprii E
i
, i H ),T,n ale matricei
A, n sensul calitativ( cu ct valorile proprii sunt situate mai la st$nga, cu att regimul permanent se va
instala mai repede. Magnitudinea valorilor proprii reprezint aadar o msur a ineriei sistemului.
Matematic putem formaliza aceast constatare prin afirmaia(
$ ? # $ # , ( ?
t f t f f
% t % t t t t >
, #+.=.=>$
sau, echivalent
$ ? # $ ? # $ # $ # , ( ?
p f f p f f f
% % t % t % t t t t >
, #+.=.=<$
unde
f
este o valoare subunitar mic, exprimat uzual n procente #frecvent >P sau +P$. #tragem atenia
asupra nelegerii modului n care se generalizeaz problematica cunoscut de la studierea regimului forat a
unui sistem modelat printr&o ecuaie diferenial de ordinul %. 2otodat subliniem dificultatea obinerii unei
estimri cantitative a valorii t
f
i faptul c astfel de estimri nu se formuleaz pe cazul general, ci pe cazuri
concrete$.
/rezena, respectiv absena oscila"iilor amortizate pe durata regimului tranzitoriu se justific, din
punct de vedere fizic, ca i n cazul regimului liber. 5ub raport calitativ, valorile proprii ale matricei A pot
da unele indicaii privind natura rspunsului forat pe stare i ieire(
.ac toate valorile proprii sunt reale #evident, negative$, rspunsul forat pe stare i pe ieire nu va
prezenta oscilaii amortizate.
=7
.ac exist valori proprii comple- con@ugate atunci unele componente #nu neaprat toate$ ale vectorului
de stare 2
f

#t$ i eventual #nu neaprat$ ieirea %
f

#t$ vor prezenta o comportare oscilant amortizat.
6recvena acestor oscilaii este dictat de prile imaginare, %m
/
, ale valorilor proprii
/
complex
conjugate.
E2emplul &.*.:.
5tudiem rspunsul forat la semnalul de intrare treapt pentru sistemul din 'xemplul +.=.)., n care
mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului #iv$. mplitudinea treptei de intrare este +,
adic sursa de tensiune furnizeaz e#t$ H +@,
$ , ? D t
, iar condiiile iniiale sunt nule pe condensator i
bobin.
.ac valorile parametrilor sunt &
e
H +???[, * H ?.?+>U, 1
e
H )?
&8
6, atunci matricea A are
autovalorile reale E
)
&8=<=), E
+
&>7>;. :spunsul forat este aperiodic, conform reprezentrilor grafice
din fig. +.=.=.#a, b$, n care sunt trasate att evoluiile variabilelor de stare #a$, ct i evoluia semnalului de
ieire #b$. 5e observ c durata regimului tranzitoriu este mai mic de )?
&7
s, ceea ce nseamn un interval de
timp de 7&= ori mai mare dect inversul modulului autovalorii celei mai apropiate de axa imaginar, adic )FW
E
+
W. @alorile de regim staionar la care ajung variabilele de stare i semnalul de ieire pot fi calculate i
analitic, conform 'xemplului +.=.<. /entru aprofundarea aspectelor fizice ale funcionrii sistemului,
cititorul este invitat ca, utiliznd aceste reprezentri grafice, s schieze evoluia tensiunii pe rezisten u
&
#t$
i s constate conexiunea cu evoluia semnalelor u
1
#t$ i u
*
#t$.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
0
0.5
1
1.5
2
timp [s]
t
e
n
s
i
u
n
e

c
o
n
d
e
n
s
a
t
o
r

[
V
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
0
0.5
1
x 10
-3
timp [s]
c
u
r
e
n
t

b
o
b
i
n
a

[
A
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
timp [s]
t
e
n
s
i
u
n
e

b
o
b
i
n
a

[
V
]
6a7 6+7
4!#. &.*.*. :spunsul sistemului considerat n 'xemplul +.=.8. la un semnal de intrare treapt cu
amplitudine +@( 6a7 evoluia variabilelor de stare #prima variabil & fereastra superioar1 a doua
variabil & fereastra inferioar$1 6+7 evoluia variabilei de ieire.
E2emplul &.*.;.
Ae plasm n condiiile 'xemplului +.=.8, cu singura deosebire c pentru rezisten vom considera o
valoare de )? ori mai mic, adic &
e
H +?? [. Matricea A are autovalorile complex&conjugate
E
),+


4

=??? \ @);>;<. :spunsul forat este oscilant amortizat, conform reprezentrilor grafice din fig. +.=.>
#a, b$, n care sunt trasate att evoluiile variabilelor de stare #a$, ct i evoluia semnalului de ieire #b$.
==
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
0
1
2
3
4
timp [s]
t
e
n
s
i
u
n
e

c
o
n
d
e
n
s
a
t
o
r

[
V
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-2
0
2
4
x 10
-3
timp [s]
c
u
r
e
n
t

b
o
b
i
n
a

[
A
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
timp [s]
t
e
n
s
i
u
n
e

b
o
b
i
n
a

[
V
]
6a7 6+7
4!#. &.*.5. :spunsul sistemului considerat n 'xemplul +.=.C la un semnal de intrare treapt cu
amplitudine +@( 6a7 evoluia variabilelor de stare #prima variabil & fereastra superioar1 a doua
variabil & fereastra inferioar$1 6+7 evoluia variabilei de ieire.
5e observ faptul c perioada oscilaiilor este de aproximativ 7
.
)?
&=
s, n deplin concordan cu
valoarea + F#%m
),+
$. .e asemenea, se observ ca durata regimului tranzitoriu este de aproximativ )?
&7
s,
ceea ce nseamn un interval de timp de 7&= ori mai mare dect inversul modulului prii reale a
autovalorilor, adic )FW#:e
),+
$W. @alorile de regim staionar la care ajung variabilele de stare i semnalul de
ieire pot fi calculate i analitic, conform 'xemplului +.=.<. /entru aprofundarea aspectelor fizice ale
funcionrii sistemului, cititorul este invitat ca, utiliznd aceste reprezentri grafice, s schieze evoluia
tensiunii pe rezisten u
&
#t$ i s constate conexiunea cu evoluia semnalelor u
1
#t$ i u
*
#t$.
&.*.*.*. R)%pun%ul fo"0at la %emnale de !nt"a"e %!nu%o!dale
Ae vom ocupa, mai nti, de rspunsul for"at al strii sistemului. 5emnalele sinusoidale #+.=.+<$ au
transformata Baplace de forma #a se vedea nexa %$(
+ +
$ #

s
s ,
, #+.=.=8$
de unde rezult, n baza egalitii #+.=.+8$, c fiecare element al vectorului
[ ] $ # $ # $ #
)
s > s > s
fn f f
B
are
forma(
n i
s
s A s >
i fi
,..., ) , $ # $ #
+ +

+

. #+.=.=C$
"ntruct toate rdcinile polinomului #s$ sunt situate strict n semiplanul complex stng, pentru
fiecare element al lui -
f
#s$ putem scrie(
n i s A
s
s
@ A
s
@ A s >
i i i i f
,..., ) $, #
Z
$E # %mD $E # :eD $ #
+ + + +
+
+
+
+

, #+.=.=;$
unde

@ s
i i
s A @ A

$ # $ #
cu
$ #s A
i
rezultnd din #+.=.+C$, iar $ #
Z
s A
i
noteaz o funcie raional strict
proprie, cu numitorul #s$. 2recnd la originale adic aplicnd transformarea Baplace invers n #+.=.=;$, se
observ c(
( ) ( ) ( ) n i t - @ A t @ A t -
ti i i fi
,..., ) $, # arg sin $ # + +
, #+.=.>?$
unde { } $ #
Z
$ #
)
s A t -
i ti

L noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat al strii i, i H ), T, n, care
posed proprietatea(
n i t -
ti
t
,..., ) , ? $ # lim

. #+.=.>)$
*u alte cuvinte, pentru rspunsul forat al strii, n exprimare vectorial, se pune n eviden
comportarea de tip asimptotic(
( ) ? $ # $ # lim

t t
p f
t
2 2
,
[ ] [ ]
Y
)
Y
)
$ # $ # $ # , $ # $ # $ # t - t - t t - t - t
pn p p fn f f
2 2
,#+.=.>+$
=>
unde simbolul desemneaz operaia de transpunere.
*onform #+.=.>?$, vectorul -
p
#t$ are elementele definite prin funciile(
( ) ( ) ( ) n i t @ A t @ A t - t - t -
i i ti fi pi
,..., ) $, # arg sin $ # $ # $ # +
#+.=.>7$
notaia -
pi
#t$ desemnnd componenta permanent a rspunsului forat al strii i, i H ), T, n. 5e constat c
funciile -
pi
#t$ copie caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u#t$, fiind funcii sinusoidale de
aceeai pulsaie .
"n cele ce urmeaz ne ocupm de rspunsul for"at al ie#irii sistemului. :elund procedura de
descompunere n fracii #+.=.=;$ de mai sus, direct pentru +
f
#s$ din #+.=.7?$ obinem, pentru variabila de
ieire, scrierea(
$ # $ # $ # t % t % t %
t p f
+
, #+.=.>=$
unde %
p
#t$ noteaz componenta de regim permanent sinusoidal #analog, ca form, relaiei #+.=.>7$$(
( ) ( ) ( ) $ # arg sin $ # t @ . t @ . t %
p
+
#+.=.>>$
iar componenta tranzitorie %
t
#t$ posed proprietatea de anulare asimptotic(
? $ # lim

t %
t
t
. #+.=.><$
*u alte cuvinte, constatm c(
( ) ? $ # $ # lim

t % t %
p f
t
, #+.=.>8$
unde %
p
#t$ dat de #+.=.>>$ conine caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u#t$.
*a i n cazul semnalelor de intrare polinomiale, ,viteza de apropiere- a lui %
f
#t$ de %
p
#t$ depinde de
modul de amplasare a valorilor proprii ale matricei A, care astfel impun durata finit a regimului tranzitoriu
#pe parcursul acestuia ,stingndu&se- componenta %
t
#t$$.
O+%e"3a0!e@ .ei n regim permanent -
pi
#t$, i H ),T, n #relaia #+.=.>7$$ i %
p
#t$ #relaia #+.=.>>$$
posed aceeai pulsaie ca i semnalul de intrare u#t$, ele au amplitudini i faze ini"iale diferite de ale lui u#t$.
"n general vorbind, la nivel calitativ( pentru valori mari ale lui #adic la frecvene ridicate$ avem
urmtoarele manifestri ale ineriei sistemului fizic #care nu poate urmri identic semnalul sinusoidal de
intrare$(
mplitudinile
n i @ A
i
,.. ) , $ #
i
$ # @ .
descresc la creterea lui .
6azele iniiale argA
i
#@ $, i H ),T,n i arg.#@ $ #adic defazajele ntre u#t$ i -
pi
#t$, respectiv %
p
#t$$ se
negativeaz tot mai mult la creterea lui . *u alte cuvinte, -
pi
#t$, i H ),T, n i %
p
#t$ sunt tot mai
ntrziate n raport cu semnalul de intrare u#t$.
E2emplul &.*.<.
*onsiderm sistemul din 'xemplul +.=.), n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin,
conform cazului #iv$. 5emnalul de intrare aplicat sistemului este sinusoidal, cu amplitudinea de )@, avnd
forma
t t u sin $ #
, iar condiiile iniiale sunt nule pentru condensator i bobin. *onform #+.=.+C$ avem(
1
1
1
1
]
1

+ +

1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
]
1

*
s
*1
*1 s * & s
*
*
&
s
*
1
s
s A
s A
s A
e
e e
e
e
)
$ F ) # $ F #
)
?
)
)
$ #
$ #
$ #
+
)
+
)
i rspunsul forat al strii va tinde ctre comportarea de regim permanent de forma #+.=.>7$(
( )
,
$ # $ ) #
)
$ # $ # , $ # arg sin $ # $ #
+
) ) ) ) )

* & @ *1
*1
s A @ A @ A t @ A t -
e e
e
@ s
p
+ +

=<
( )
.
$ # $ ) #
$ # $ # , $ # arg sin $ # $ #
+
+ + + + +

* & @ *1
* @
s A @ A @ A t @ A t -
e e
@ s
p
+ +

.etaliind calculele se constat c avem(


( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
[ ]
( )
( )

'

+ +
+ +

, ) ,
)
a r c t g
+
) , ? ,
)
a r c t g
) a r g $ # a r g
,
)
)
$ #
+
+
+
)
+ +
+
+
)
e
e
e
e
e
e
e e
e e
e
* 1
* 1
* &
* 1
* 1
* &
* & @ * 1 @ A
* & * 1
* 1
@ A

i respectiv(
( ) ( )
,
)
$ #
+
+
+
+
+

* & *1
*
@ A
e e
+ +

( ) ( ) ( )
( )
[ ]
( )
( )

'

+ +
. , ) ,
)
a r c t g
) , ? ,
)
a r c t g
+
) a r g
+
$ # a r g
+
+
+
)
e
e
e
e
e
e
e e
* 1
* 1
* &
* 1
* 1
* &
* & @ * 1 @ A

/rivite prin prisma exprimrii generale de forma #+.=.>7$, aceste detalii au urmtoarea semnificaie
fizic n raport cu regimul permanent sinusoidal care se instaleaz n funcionarea sistemului(
2ensiunea pe condensator #prima variabil de stare$ este ntotdeauna defazat n urm fa de
tensiunea furnizat de surs, indiferent de pulsaia a semnalului de intrare. cest defazaj este cu
att mai mare cu ct este mai mare.
*urentul prin bobin #a doua variabil de stare$ este defazat naintea semnalului de intrare
pentru valori mici ale lui i respectiv n urma semnalului de intrare, pentru valori mari ale lui .
/entru valori mari ale lui , att amplitudinea tensiunii sinusoidale pe condensator
$ #
)
@ A
, ct i amplitudinea curentului sinusoidal prin bobin
$ #
+
@ A
sunt funcii monoton
descresctoare de .
5imilar procedm pentru a studia rspunsul forat al ieirii, utiliznd funcia de transfer .#s$ calculat
n 'xemplul +.=.>., pe baza creia obinem(
.
$ # $ ) # $ ) # $ #
$ # $ #
+
+
+
+

* & @ *1 *1 s * & s
s
s . @ .
e e
@ s
e e
@ s
+ +

+ +

adar, semnalul de ieire va tinde ctre componenta de regim permanent definit prin #+.=.>>$(
=8
( ) $ # arg sin $ # $ # @ . t @ . t %
C
+
,
n care
( )
+ +
+
+
+
$ # $ ) #
$ #

* & *1
@ .
e e
+ +

,
( ) ( ) [ ]
( )
[ ]
( )
( )

'

+ +
. , ) ,
)
+
) , ? ,
)
) a r g $ a r g # $ # a r g
+
+
+ +
e
e
e
e
e
e
e e
* 1
* 1
* &
a r c t g
* 1
* 1
* &
a r c t g
* & @ * 1 @ .


3rmtoarele comentarii de natur fizic pot fi acum fcute cu privire la regimul permanent sinusoidal
al semnalului de ieire(
2ensiunea pe bobin va fi defazat naintea tensiunii furnizat de sursa de alimentare,
indiferent de valoarea pulsaiei .
/entru valori mari ale lui , tensiunea pe bobin va fi aproximativ egal cu cea furnizat de
sursa de alimentare, ntruct
) $ # @ .
i
? $ # arg @ .
.
"n final, recomandm cititorului s aprofundeze aspectele fizice prezentate n acest exemplu, prin
coroborarea informaiilor de factur teoretic din acest exemplu cu ilustrrile grafice din urmtoarele dou
exemple.
E2emplul &.*.1=.
5tudiem rspunsul forat la semnal de intrare sinusoidal pentru sistemul din 'xemplul +.=.)., n care
mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului #iv$. 5ursa de tensiune furnizeaz semnalul
$ =??? sin# $ # t t u
, iar condiiile iniiale sunt nule pe condensator i bobin. @alorile considerate pentru
parametri sunt &
e
H +???[, * H ?.?+>U, 1
e
H )?
&8
6.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-1
-0.5
0
0.5
1
timp [s]
t
e
n
s
i
u
n
e

s
u
r
s
a

[
V
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
timp [s]
t
e
n
s
i
u
n
e

b
o
b
i
n
a

[
V
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-0.5
0
0.5
1
timp [s]
t
e
n
s
i
u
n
e

c
o
n
d
e
n
s
a
t
o
r

[
V
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-10
-5
0
5
x 10
-4
timp [s]
c
u
r
e
n
t

b
o
b
i
n
a

[
A
]
6a7 6+7
4!#. &.*.9. *omportarea sistemului considerat n 'xemplul +.=.)? la un semnal de intrare sinusoidal de
amplitudine )@ i frecven +???Uz. *u linie ntrerupt este reprezentat comportarea de regim permanent
sinusoidal ctre care tinde semnalul respectiv, dup expirarea regimului tranzitoriu( 6a7 evoluia semnalului
de intrare #fereastra superioar$ i a semnalului de ieire #fereastra inferioar$1 6+7 evoluia variabilelor de
stare #prima variabil & fereastra superioar1 a doua variabil & fereastra inferioar$
=C
*omportarea sistemului este ilustrat grafic astfel( n fig. +.=.<.#a$ este prezentat evoluia semnalului
de intrare #fereastra superioar$ i a semnalului de ieire #fereastra inferioar$, iar n fig. +.=.<.#b$ este
prezentat evoluia variabilelor de stare. Binia ntrerupt este utilizat pentru a trasa regimul permanent
sinusoidal ctre care tind semnalul de ieire i variabilele de stare. 5e observ c regimul tranzitoriu dureaz
mai puin de )?
&7
s, constatare la care s&a ajuns i n cazul rspunsului la semnal de intrare treapt din
'xemplul +.=.8., pentru aceleai valori ale parametrilor &
e
, *, 1
e
.
.in reprezentrile grafice, rezult urmtoarele defazaje ale semnalelor de interes n raport cu
tensiunea furnizat de surs(
tensiunea pe condensator este defazat n urm cu aproximativ <>
o
1
curentul pe bobin este defazat nainte cu aproximativ )?
o
1
tensiunea pe bobin este defazat nainte cu aproximativ )??
o
.
E2emplul &.*.11.
Ae plasm n condiiile 'xemplului +.=.)?, cu singura deosebire c pentru rezisten vom considera o
valoare de )? ori mai mic, adic &
e
H +?? [. *omportarea sistemului este ilustrat grafic prin fig. +.=.8.,
unde n #a$ este prezentat evoluia semnalului de intrare #fereastra superioar$ i a semnalului de ieire
#fereastra inferioar$, iar n #b$ este prezentat evoluia variabilelor de stare.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-1
-0.5
0
0.5
1
timp [s]
t
e
n
s
i
u
n
e

s
u
r
s
a

[
V
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-1
-0.5
0
0.5
1
timp [s]
t
e
n
s
i
u
n
e

b
o
b
i
n
a

[
V
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-2
-1
0
1
2
timp [s]
t
e
n
s
i
u
n
e

c
o
n
d
e
n
s
a
t
o
r

[
V
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-4
-2
0
2
4
x 10
-3
timp [s]
c
u
r
e
n
t

b
o
b
i
n
a

[
A
]
6a7 6+7
4!#. &.*.:. *omportarea sistemului considerat n 'xemplul +.=.)) la un semnal de intrare sinusoidal de
amplitudine )@ i frecven +???Uz.. *u linie ntrerupt este reprezentat comportarea de regim permanent
sinusoidal ctre care tinde semnalul respectiv, dup expirarea regimului tranzitoriu( 6a7 evoluia semnalului
de intrare #fereastra superioar$ i a semnalului de ieire #fereastra inferioar$1 6+7 evoluia variabilelor de
stare #prima variabil & fereastra superioar1 a doua variabil & fereastra inferioar$
Binia ntrerupt este utilizat pentru a trasa regimul permanent sinusoidal, ctre care tinde semnalul
de ieire i variabilele de stare. 5e observ c regimul tranzitoriu dureaz aproximativ )?
&7
s, constatare la
care s&a ajuns i n cazul rspunsului la semnal de intrare treapt din 'xemplul +.=.C., pentru aceleai valori
ale parametrilor &
e
, *, 1
e
.in reprezentrile grafice rezult urmtoarele defazaje ale semnalelor de interes n raport cu
tensiunea furnizat de surs(
tensiunea pe condensator este defazat n urm cu aproximativ )>
o
1
curentul prin bobin este defazat nainte cu aproximativ 8?
o
1
tensiunea pe bobin este defazat nainte cu aproximativ )<?
o
.
&.5. E2t!nde"! ale modelelo" l!n!a"e !nt"a"e1%ta"e1!e!"e
"n aceast seciune prezentm dou tipuri de modele liniare care extind, ntr&o manier natural, conceptul de
reprezentare intrare&stare&ieire discutat n seciunea precedent. Aecesitatea unei atare extinderi este
ilustrat prin exemple de sisteme fizice pentru care descrierea matematic a dinamicii nu poate fi abordat
numai pe seama cunotinelor prezentate n seciunea anterioar.
=;
&.5.1. $!%teme cu ma! multe !nt")"! !C%au ma! multe !e!"! 6$!%teme mult!3a"!a+!le7
/n n acest punct al discuiei noastre asupra modelelor cauzale, am considerat c sistemele fizice
luate n discuie sunt excitate de o singur mrime cauz #semnal de intrare$ i furnizeaz o singur mrime
efect #semnal de ieire$. "n multe situaii practice ns ne confruntm cu sisteme fizice care pot avea mai
multe mrimi cauz iFsau mai multe mrimi efect. Modelele de tip reprezentare de stare sunt capabile s
descrie funcionarea unor atare sisteme, prin generalizarea ecuaiilor vectorial matriceale #+.=.7$ i #+.=.=$ de
aa manier nct u#t$ iFsau D#t$ s fie funcii vectoriale cu m i respectiv p componente(
p m
t t R R R R
+ +
( $ # , ( $ # y u . #+.>.)$
stfel ecua"ia strii #+.=.7$ se va generaliza sub forma(
?
$ ? # $1 # $$ # # $ # 2 2 Bu 2 A 2 + t t t
, #+.>.+$
iar ecua"ia ie#irii #+.=.=$ se va generaliza sub forma(
$ # $ # $ # t t t Du C2 D +
, #+.>.7$
n care matricele coeficienilor au dimensiuni adecvate(
m p n p m n n n
R D R C R B R A , , , . #+.>.=$
"n mod corespunztor, se va generaliza expresia #+.=.)?$ a rspunsului complet pe stare(


+
t
t t
e e t
?
$ #
$ # $ ? # $ #

Bu 2 2
A A
. #+.>.>$
mbii termeni ai sumei din #+.>.>$ i pstreaz aceeai semnificaie #component de regim liber i,
respectiv, component de regim forat$ ca i n paragraful +.=.+ unde sistemul a fost considerat cu o singur
mrime de intrare, adic
R R
+
( $ #t u
. "nlocuirea lui 2#t$ dat de #+.>.>$ n ecuaia ieirii #+.>.+$ va furniza
rspunsul complet pe ie#ire, care generalizeaz situaia discutat n paragraful +.=.+.
'lementele de analiz a dinamicii de regim liber i de regim forat prezentate anterior, n paragrafele
+.=.7 i, respectiv, +.=.=, pentru sisteme cu o singur mrime de intrare i o singur mrime de ieire, se
generalizeaz, n mod natural, pentru sistemele cu mai multe intrri iFsau mai multe ieiri. .ezvoltrile
teoretice privind rspunsul forat la semnale standard devin ns mult mai ample n cazul sistemelor cu mai
multe mrimi de intrare, motiv pentru care nu vom intra n atare detalii. 5ingurul aspect la care ne vom opri
l constituie modelul intrare&ieire de tip matrice de transfer, care extinde conceptul de funcie de transfer,
introdus n subparagraful +.=.=.+. stfel, aplicnd transformata Baplace #pentru condiii iniiale nule 4
specifice regimului forat$ ecuaiei strii #+.>.+$, obinem(
$ # $ # $ #
)
s s
f
BU A %I B


, #+.>.<$
care generalizeaz #+.=.+8$, iar B
f
#s$ se nlocuiete n ecuaia ieirii #+.>.7$, de unde rezult(
$ # $ # $ # E $ # D $ #
)
s s s s
f
U E U D B A %I C F +

, #+.>.8$
care generalizeaz #+.=.7?$. Matricea cu p linii i m coloane(
D B A %I C E +
)
$ # $ #s , #+.>.C$
care generalizeaz scrierea #+.=.7)$, poart denumirea de matrice de transfer asociat reprezentrii de stare
multivariabile #+.>.+$ i #+.>.7$. 6iecare component .
i@
#s$, i H ), T, p, @ H ), T, m a matricei E#s$ este o
funcie scalar #strict proprie dac d
i@
?, sau proprie dac d
i@
H ?, unde d
i@
noteaz elementele matricei D$,
care are drept numitor #nainte de efectuarea unor eventuale simplificri$ polinomul caracteristic #s$ al
matricei A, dat de #+.=.+;$. 6iecare component .
i@
#s$ trebuie interpretat ca o funcie de transfer #n
accepiunea discutat n subparagraful +.=.=.+$ ce descrie legtura dintre variabila de ieire %
i
#t$, i H ), T, p, i
variabila de intrare u
@
#t$, @ H ), T, m, n maniera operaional(
{ } { } $ # $ # $ # t u s . t %
@ i@ i
L L
, #+.>.;$
atunci cnd toate celelalte variabile de intrare sunt nule, adic(
$ , ? D , ? $ # $ # $ # $ #
) ) )

+
t t u t u t u t u
m @ @

. #+.>.)?$
>?
E2emplul &.5.1.
*onsiderm sistemul termic a crui structur i funcionare sunt prezentate n seciunea 8.). #incint
nclzit cu radiator$ din *apitolul 8. *onform fig. 8.).), asupra sistemului acioneaz drept mrimi de
intrare fluxul termic C
r
#t$ produs de rezistorul electric i temperatura mediului exterior 8
m
. .rept mrimi de
ieire se consider temperatura 8
r
#t$ a radiatorului i temperatura 8#t$ a incintei.
legem drept variabile de stare mrimi ce caracterizeaz acumulrile de energie din sistem, i
anume(
cantitatea de cldur din radiator #notat cu A
+
$1
cantitatea de cldur din incint #notat cu A
<
$.
/recizm c temperaturile luate n discuie sunt raportate la o aceeai temperatur de referin #care
convenional poate fi considerat nul 4 fr a i se atribui ns semnificaia fizic corespunztoare lui zero
Kelvin$.
plicnd legile fizicii, se ajunge la o reprezentare intrare&stare&ieire, de forma(
,
)
?
? )
) ) ) )
) )
<
+
) ) )
) ) )
<
+
1
]
1

1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
1
]
1

,
_

1
]
1

m
r
t
t t t t t
t t t t
8
C
&
A
A
& & 1 1 &
1 & 1 &
A
A

1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
]
1

<
+
)
)
?
?
)
A
A
1
1
8
8
t
t
r
.
Ae limitm numai la prezentarea formei finale a modelului intrare&stare&ieire aferent sistemului
considerat i nu detaliem maniera de construcie a acestui model, deoarece o atare detaliere face obiectul
seciunii 8.)., prin aplicarea metodei bond&graph.
Modelul obinut este de forma #+.>.+$ i #+.>.7$ cu n H +, m H +, p H +.
/rin aplicarea relaiei #+.>.C$, se obine matricea de transfer(
1
1
1
1
1
]
1

,
_

1
1
]
1

,
_

+ +
+

,
_

+ + +

t t t t t t t
t t t t t t t t
t t t t t t t t t t
1 & 1 &
s
1 1 &
1 1 & & & & 1
s
1
1 1 & &
s
1 & 1 & 1 &
s
s .
) ) )
) ) ) ) )
) ) ) )
)
$ #
) ) )
) ) ) )
) ) ) ) )
+
.
*omentarii asupra dinamicii sistemului se gsesc n seciunea 8.). din *apitolul 8.
&.9. Modele nel!n!a"e !nt"a"e1%ta"e1!e!"e
"n numeroase cazuri, descrierile de tip liniar prezentate n capitolele precedente se dovedesc a furniza
modele cu imprecizii destul de mari, fiindc nu pot surprinde comportri eminamente neliniare. "n acest
sens, prin generalizarea reprezentrilor liniare intrare&stare&ieire, au fost dezvoltate modelele ce urmeaz a
fi prezentate n seciunea de fa. /e lng problematica aferent utilizrii modelelor neliniare se va aborda i
construirea aproximaiilor liniare, valabil pentru variaii mici ale semnalelor, considerate n jurul punctelor
staionare de funcionare.
&.9.1. Rep"e(ent)"! nel!n!a"e de %ta"e
0 reprezentare neliniar de stare, invariant n timp are forma(
>)
( ) , $ ? # , $ # $, # $ #
?
2 2 u 2 f 2 t t t
#+.<.)$
( ) $ # $, # $ # t t t u 2 # D
, #+.<.+$
unde(
vectorul
n
t R 2 $ #
noteaz vectorul variabilelor de stare1
vectorul
m
t R u $ #
noteaz vectorul variabilelor de intrare #continuu pe poriuni$1
vectorul
p
t R D $ #
noteaz vectorul variabilelor de ieire1

n m n
R R R f ( este o funcie continu, global lipschitzian n raport cu
n
t R 2 $ #
1

p m n
R R R # (
este o funcie continu.
'cuaia diferenial vectorial #sau sistemul de ecuaii difereniale$ #+.<.)$ poart denumirea de
ecua"ia strii #sau a transferului intrare&stare$. 'a reprezint e-tinderea n formulare neliniar a cazului
liniar cunoscut din paragraful anterior(
?
$ ? # $, # $ # $ # 2 2 Bu A2 2 + t t t
, #+.<.7$
cu
n n
R A
i
m n
R B
.
'cuaia algebric #+.<.+$ poart denumirea de ecua"ia ie#irii. 'a reprezint e-tinderea n formulare
neliniar a cazului liniar cunoscut din(
$, # $ # $ # t t t Du C2 D +
#+.<.=$
cu
n p
R C i
m p
R D
.
tragem atenia asupra faptului c invarian"a n timp nseamn c funciile f i g din #+.<.)$ i #+.<.+$
nu depind e-plicit de variabila temporal t. *u alte cuvinte, funciile neliniare f i # posed coeficieni
constani #generaliznd situaia organizrii matriceale, din cazul liniar #+.<.7$ i #+.<.=$$.
.ei descrierea neliniar de stare #+.<.)$, reprezint o generalizare a descrierii liniare de stare #+.<.7$,
tranziia cauzal intrare&stare nu poate fi exprimat analitic n cazul neliniar prin formule care s
generalizeze relaia #+.=.)?$ prezentat n cazul liniar. .e fapt, problematica rezolvrii sistemelor de ecuaii
difereniale neliniare de forma #+.<.)$ este mult mai complex i, n marea majoritate a situaiilor concrete,
se recurge la metode numerice pentru determinarea funciei vectoriale necunoscute 2#t$ din #+.<.)$.
2rebuie ns remarcat faptul c modul de clasificare a rspunsurilor #liber, forat, complet$ introdus
n seciunea +.= pentru reprezentrile liniare intrare&stare&ieire, i pstreaz semnificaia i n cazul neliniar,
deoarece, la nivel conceptual, aceast clasificare nu implic determinarea propriu&zis a vectorului soluie
2#t$ din #+.<.)$.
stfel, dac toate mrimile de intrare sunt nule, adic, n scriere vectorial u#t$ H ?, atunci sistemul
evolueaz n timp numai ca efect al cel pu"in unei condi"ii #stri$ ini"iale nenule, n scriere vectorial
2#?$ ? i avem de a face cu rspunsul liber al sistemului, uzual notat 2
l
#t$. .ac toate strile #condi"iile$
ini"iale sunt nule, n scriere vectorial 2#?$ ?, atunci sistemul evolueaz n timp numai ca efect al cel puin
unei mrimi de intrare nenule, n scriere vectorial u#t$ ? i avem de a face cu rspunsul for"at al
sistemului, uzual notat 2
f
#t$. "n cazul cnd cel puin o variabil de stare #condi"ie$ ini"ial este nenul, n
scriere vectorial 2#?$ ? i cel pu"in o variabil de intrare este nenul, n scriere vectorial u#t$ ?, avem
de a face cu rspunsul complet al sistemului.
.atorit neliniaritii, principiul superpozi"iei efectelor nu poate fi aplicat pentru dinamica sistemelor
neliniare. *u alte cuvinte, dac 2#t$ noteaz rspunsul complet pentru un anumit 2#t$ ? i un anumit
u#t$ ?, atunci egalitatea(
$ # $ # $ # t t t
f l
2 2 2 +
nu este n general adevrat #spre deosebire de cazul sistemelor liniare$.
E2emplul &.9.1.
Ae plasm n contextul sistemului mecanic din 'xemplul +.7.), al seciunii +.7, cu singura deosebire
c fora elastic din resort prezint o dependen neliniar n raport cu deformarea acestuia, de forma(
>+
? , ,
7 )
7
7 )
> + / / - / - / '
e
.
:ezult c deplasarea punctului va fi modelat prin ecuaia diferenial neliniar(
$ # $ # $ # $ #
7
7 )
t ' t - / t - / t - + + ,
care, scris n maniera(
( ) ( ) $ # $ # $ # $ #
7
7 )
t ' t - / t - / t - +
,
este un caz particular al reprezentrii de stare #+.<.)$ cu n H ) i m H ).
E2emplul &.9.&.
*onsiderm sistemul mecanic a crui structur i funcionare sunt prezentate n 'xemplul <.).7 din
*apitolul <, seciunea <.). *onform fig. <.).);, asupra sistemului acioneaz mrimile de intrare( u
)
#t$ egal
cu cuplul motor M
m
#t$ i u
+
#t$ egal cu fora de frecare '. .rept mrime de ieire %#t$ se consider viteza v#t$
a pistonului.
legem urmtoarele variabile de stare(
deplasarea unghiular a manivelei #notat $1
viteza unghiular a manivelei #notat $.
plicnd legile mecanicii, se ajunge la reprezentarea neliniar intrare&stare&ieire(
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )

'

+
+
+

,
$ #
$ #
$ # $ #
$ #
$ #
$ #
$ # $ #
$ #
$ , # $ #
+ +
+
+
+
t m 9 F
t M
t 9 t m 9 F
t ' 9
t
t m 9 F
t t m 9
t
t t
m

( ) $ # $ # $ # t t 9 t v
,
unde 9 i noteaz urmtoarele funcii n variabila (
, sin cos ) sin $ #
+ + +

,
_

+ & l & & 9


#
7 , =
$ #
M8'
9 9 & cu notaia de la 'xemplul <.).7$,
( ) ( )
+ 7
+ + + + = + +
sin + cos sin cos $ #

+

& l l & & &


d
d9
Ae limitm numai la prezentarea formei finale a modelului intrare&stare&ieire aferent sistemului
considerat i nu detaliem maniera de construcie a acestui model, deoarece o atare detaliere face obiectul
'xemplului <.).7, prin aplicarea metodei bond&graph.
5e constat imediat faptul c modelul obinut este de forma #+.<.)$ i #+.<.+$ i nu admite o scriere
liniar vectorial&matriceal de tipul #+.<.7$ i #+.<.=$.
&.:. Modele de t!p d!a#"am) +loc
cest tip de modele au drept caracteristic fundamental faptul c descriu tranziia cauzal intrare&
ieire printr&o combina"ie de elemente grafice cu formulri analitice, ce ofer un suport intuitiv de mare
valoare pentru nelegerea modului de procesare a semnalelor i a interac"iunilor ntre subsistemele
componente ale unui sistem fizic. spectele semnalate mai sus fac ca, n aplicaiile tehnico&inginereti,
diagramele bloc s fie adesea preferate modelelor ce furnizeaz o descriere pur analitic a funcionrii
sistemelor #n limbajul ecuaiilor difereniale sau al reprezentrilor operaionale cu ajutorul transformatei
Baplace$. "ntr&un atare context, n ultima perioad de timp, mai multe firme productoare de produse
soft!are pentru simulare, au dezvoltat simulatoare care opereaz direct cu modelele de tip diagram bloc.
Mai precizm n acest punct #urmnd ca detaliile s apar pe parcursul seciunii curente$ c modelele
>7
diagram bloc sunt echivalente cu modelele pur analitice, existnd procedee standard de conversie a unui tip
de model n cellalt.
&.:.1. D!a#"ame +loc cu +locu"! de%c"!%e 'n domen!ul t!mp
3n bloc descris n domeniul timp se reprezint grafic conform fig. +.8.) i exprim tranziia cauzal(
( ) $ # , $, # $ #
)
t u t u G t %
m

#+.8.)$
de la semnalele de intrare ale blocului u
)
#t$, T, u
m
#t$ #marcate printr&o sgeat care intr n bloc$, la semnalul
de ieire al blocului %#t$ #marcat printr&o sgeat care iese din bloc$. "n relaia #+.8.)$, simbolul G noteaz
operatorul care, aplicat funciilor dependente de timp
u
)
#t$, T, u
m
#t$ definete funcia dependent de timp
%#t$. 3zual, este ntrebuinat urmtoarea convenie de
reprezentare grafic(
a$ .ac G este un operator liniar, atunci conturul
blocului se traseaz printr&o singur linie, ca n
fig. +.8.) #a$1
b$ .ac G este un operator neliniar, atunci conturul
blocului se traseaz printr&o linie dubl, ca n fig. +.8.) #b$.
"n cele ce urmeaz vom prezenta blocurile cele mai frecvent utilizate n activitatea de modelare,
nsoite de reprezentri grafice aferente.
Blocul de tip proporional #fig. +.8.+$ 4 bloc liniar 4 posed un singur
semnal de intrare i exprim relaia cauzal #discutat deja n seciunea
+.)$(
, ? $, # $ # 1 t 1u t %
#+.8.+$
adic operatorul G se definete ca produs al semnalului de intrare cu o constant nenul, conform celor
cunoscute de la modelul de tip proporional din seciunea +.+.
Blocul de tip integrator #fig. +.8.7$ 4 bloc liniar 4 posed o singur intrare i exprim relaia cauzal
#discutat deja n seciunea +.+$(
, ? $, ? # $ #
)
$ #
?
+

t
1 % d u
1
t %
#+.8.7$
adic operatorul G calculeaz, o primitiv a lui u#t$, sau, echivalent are
semnificaia de soluie a ecuaiei difereniale #+.+.)$ ce definete
modelul de tip integrator, conform celor cunoscute din seciunea +.+.
*ondiia iniial %#?$ #existent pe integrator$ nu trebuie privit drept
mrime de intrare #dei, n simbolizarea grafic, i este asociat o
sgeat$, deoarece ea este o constant asociat momentului convenional de timp t H ?, i nu are semnificaia
de semnal #cu evoluie n timp$ procesat de blocul integrator. tragem atenia asupra faptului c, n unele
situaii, constanta %#?$ poate lipsi din e-primarea grafic, situaie cnd exist dou modaliti de
interpretare, asociate contextului(
.ac interesul este legat numai de studierea rspunsului forat, atunci se consider %#?$ H ?.
Dac interesul este legat de studierea rspunsului complet, va trebui
subneleas existena valorii y(0) 0.
Blocul de tip derivator #fig. +.8.=$ 4 bloc liniar 4 posed o intrare i exprim relaia cauzal
#discutat deja n seciunea +.+$(
, ? ,
$ #
$ # 1
dt
t du
1 t %
#+.8.=$
adic operatorul G calculeaz derivata lui u#t$, sau, echivalent, are
semnificaia de model derivator, conform celor cunoscute din seciunea
+.+. "n spiritul comentariilor de la modelul de tip derivator, recomandm evitarea folosirii blocurilor
derivatoare, ori de cte ori putem apela la alte soluii pentru a descrie procesarea semnalelor.
Blocul de tip sumator #fig. +.8.>$ 4 bloc liniar 4 posed cel puin dou intrri i exprim relaia
cauzal(
>=
G
u
)
#t$
%#t$
u
m
#t$
G
u
)
#t$
%#t$
u
m
#t$
6a7 6+7
4!#. &.:.1. :eprezentarea grafic a unui bloc descris n
domeniul timpului prin operatorul ,G-(
6a7 operatorul G este liniar1 6+7 operatorul G este neliniar
1
u#t$ %#t$
4!#. &.:.&. :eprezentarea grafic a
blocului de tip proporional

t
1
?
)
u#t$ %#t$
%
?
#t$
4!#. &.:.,. :eprezentarea grafic a
blocului de tip integrator
dt
d
1
u#t$ %#t$
4!#. &.:.*. :eprezentarea grafic a
blocului de tip derivator
$ # $ # $ #
)
t u t u t %
m
t t t
, #+.8.>$
unde fiecare din semnalele u
i
#t$, i H ), T, m este precedat de unul din semnalele R sau 4.
stfel operatorul G se definete prin suma algebric a semnalelor de intrare, n conformitate cu
semnalul ataat fiecruia dintre ele. :eprezentrile grafice din fig. +.8.>.#a$, #b$ i #c$ sunt echivalente.

u
)
#t$
%#t$
u
m
#t$

u
)
#t$
%#t$
u
m
#t$
6a7 6+7
t
t
t
t
u
)
#t$
%#t$
u
m
#t$
6c7
t
t
4!#. &.:.5. :eprezentri grafice echivalente pentru blocul de tip sumator
Blocul de tip nmulitor #fig. +.8.<$ 4 bloc neliniar 4 posed cel puin dou intrri i exprim relaia
cauzal(
$ # $ # $ #
)
t u t u t %
m

, #+.8.<$
adic operatorul G se definete ca produs al semnalelor de intrare. :eprezentrile grafice din fig. +.8.< #a$ i
#b$ sunt echivalente.

u
)
#t$
%#t$
u
m
#t$
]
u
)
#t$
%#t$
u
m
#t$
6a7 6+7
F
u
)
#t$
%#t$
u
+
#t$
4!#. &.:.9. :eprezentrile grafice echivalente pentru
blocul de tip nmulitor
4!#. &.:.:. :eprezentarea grafic a blocul
de tip mpritor
Blocul de tip mpritor #fig. +.8.8$ 4 bloc neliniar 4 posed dou intrri i exprim relaia cauzal(
, ? $ # , $ # $ # $ #
+ + )
t u t u t u t %
#+.8.8$
adic operatorul G se definete ca raportul dintre semnalul de intrare cu indicele ) i semnalul de intrare cu
indicele+ #n ipoteza neanulrii acestuia din urm$.
^locurile prezentate anterior se caracterizeaz prin aceea c operatorii G ce le corespund
implementeaz relaii cauzale simple, de baz, care nu pot fi descrise mai detaliat prin utilizarea altor
operatori, mai simpli. .in acest motiv, construirea unor diagrame bloc care folosesc numai blocurile de mai
sus asigur maximum de detaliere n modelarea procesrii semnalelor i a interaciunii subsistemelor
componente ale unui sistem dat.
E2emplul &.:.1.
5e consider sistemul mecanic din 'xemplul +.7.)., cu reprezentarea schematizat din fig. +.7.).
Modelul de tip ecuaie diferenial de ordinul %, cu coeficieni constani, care descrie funcionarea acestuia,
poate fi retranscris sub forma(
[ ]
? ?
$ # , $ # $ #
)
$ # - t - t ' t - / t -
e
+

,
ceea ce nseamn c -#t$ se poate exprima(

+
t
t
t - d 0 t -
?
$ # $ #
)
$ #
?

,
unde am folosit notaia
$ # $ # $ # t ' t - / t 0
e
+
.
*onstatm imediat c relaia de mai sus care l definete pe
-#t$ este exact de forma #+.8.7$, caracteriznd un bloc
integrator cu ieirea -#t$ i intrarea 0#t$. /e de alt parte
0#t$ poate fi privit ca ieire a unui bloc sumator de tipul
#+.8.>$, cu intrrile R'#t$ i 4/
e
-#t$. .ar semnalul -#t$ este deja disponibil n construcia noastr #ca ieire a
blocului integrator$ i utilizarea lui drept intrare pentru un bloc proporional de forma #+.8.+$, cu factorul de
>>
$ # $ # t - t 0
/
e
'#t$ -#t$
-#t
?
$
fora
exterioar
/
e
-#t$
deplasare
fora elastic
fora de
frecare
R
4

t
t
?
)

4!#. &.:.;. Modelul de tip diagram bloc al


sistemului mecanic din 'xemplul +.8.)
proporionalitate /
e
, va furniza semnalul /
e
-#t$ la ieirea blocului proporional. 2oate aceste relaii cauzale
evideniate mai sus se regsesc ca interpretare n modul de conectare a blocurilor ce alctuiesc diagrama bloc
din fig. +.8.C. :emarcm faptul c n construirea diagramei bloc au fost utilizate numai blocurile liniare
elementare, de tipul celor introduse anterior.
/entru fiecare semnal a fost precizat i semnificaia concret din cadrul problemei considerate, ceea
ce permite studierea efectelor pentru fiecare tip de for n parte. 5e observ c fora elastic joac rolul unei
reacii inverse, negative pentru sistem, n sensul c cu ct fora exterioar prezint variaii mai mari, cu att
i fora elastic se modific mai mult, apropierea valoric a celor dou fore conducnd ntotdeauna la
reducerea vitezei
$ #t -
. ceasta explic, de fapt, funcionarea stabil a sistemului, cu deplasri limitate -#t$,
situaie care nu ar mai avea loc, dac n diagrama bloc am nlocui semnul 4 de la sumator cu semnul R
#nsemnnd o reacie invers pozitiv$.
.rept exerciiu, cititorul este invitat ca, utiliznd aceast diagram bloc, s comenteze evoluia
semnalelor n cazul rspunsului forat pentru intrare constant i n cazul rspunsului liber al sistemului.
/rocedeul de construire a diagramei bloc ilustrat n exemplul precedent pentru o descriere analitic
de tip ecuaie diferenial liniar de ordinul % se poate extinde pentru reprezentri intrare&stare&ieire de
ordinul n. Qeneralizarea const n utilizarea cte unui bloc de tip integrator pentru fiecare variabil de stare,
variabila de stare constituind ieirea blocului integrator. *onectarea blocurilor integratoare ntre ele se
realizeaz prin blocuri de tip sumator iFsau blocuri de tip proporional. 6urnizm detaliile necesare fixrii
acestor operaiuni prin intermediul exemplului urmtor.
E2emplul &.:.&.
5e consider sistemul electric din exemplul +.=.), cu reprezentarea grafic din fig. +.=.). /rima
ecuaie de stare(
?
$ ? # $, #
)
$ #
c c *
e
c
u u t i
1
t u
,
arat c
$ #t u
c
este ieirea primului bloc integrator(

+
t
c *
e
c
u d i
1
t u
?
$ ? # $ #
)
$ #
,
care va avea drept semnal de intrare a doua variabil de stare, adic i
*
#t$. doua ecuaie de stare(
?
$ ? # $, #
)
$ # $ #
)
* * *
e
c
*
i i t e
*
t i
*
&
t u
* dt
di
+ ,
arat c
$ #t i
*
este ieirea celui de al doilea bloc integrator(
[ ] $ ? # $ # $ # $ #
)
$ #
?
*
t
* e c *
i d e i & u
*
t i + +


,
ce va avea drept semnal de intrare ieirea unui bloc sumator furniznd expresia integrandului din paranteza
ptrat. .ou din cele trei intrri ale sumatorului sunt
chiar semnalele
$ #t u
c
i e#t$1 cea de a treia intrare a
sumatorului se obine din semnalul
$ #t i
*
, printr&un bloc
proporional &
e
, conform modelului tip diagram bloc din
fig. +.8.;.
/entru ieirea sistemului, considerm cele patru cazuri,
notate #i$ 4 #iv$ care au fost discutate n exemplul +.=.).
"n toate aceste cazuri, ieirea este unul din semnalele
existente n schema bloc, dup cum urmeaz( #i$ tensiunea
pe condensator
$ #t u
c
, #ii$ curentul prin bobin
$ #t i
*
,
#iii$ tensiunea pe rezistor
$ #t u
&
, #iv$ tensiunea pe bobin
$ #t u
*
.
><
dt
di
* t u
*
*
$ #
&
e
u
c
#t$
$ # $ # t u 1 t i
c e *

R
4
i
*
#t$
e#t$
u
&
#t$
4

t
*
?
)
u
c
#?$

t
e
1
?
)
4
i
*
#?$
4!#. &.:.<. Modelul de tip diagram bloc al sistemului
electric din 'xemplul +.8.+
/n la acest punct, exemplele considerate au urmrit modul de construire a diagramelor bloc pentru
sistemele cu comportare liniar, modelele astfel obinute coninnd numai blocuri de tip liniar. "n
continuare vom exemplifica i modul de utilizare a blocurilor neliniare pentru modelarea funcionrii
sistemelor cu dinamic neliniar.
E2emplul &.:.,.
5e consider sistemul hidraulic din 'xemplul +.<.+, cu reprezentarea schematizat din fig. +.<.). Mai
nti vom construi un model tip diagram bloc pentru funcionarea sistemului n condiii de semnal mare,
cnd curgerea prin robinetul de golire este turbulent, pornind de la urmtoarea form a modelului analitic(
? ?
$ # $, #
)
$ #
)
$ # H t H t A
G
t H
/
g
G
t H +

,
care a fost dedus n 'xemplul +.<.+. stfel, H#t$ se poate exprima(

+
t
t H d 0
G
t H
?
?
$ # $ #
)
$ #
,
unde am folosit notaia
$ # $ # $ # t A t H / g t 0 +
. *onstatm imediat c relaia de mai sus care l
definete pe H#t$ este exact de forma #+.8.7$, caracteriznd un bloc integrator cu ieirea H#t$ i intrarea 0#t$. /e
de alt parte 0#t$ poate fi privit ca ieire a unui bloc sumator de tipul #+.8.>$ cu intrrile RA#t$ i
$ #t H / g
. .ar semnalul H#t$ este deja disponibil n construcia noastr #ca ieire a blocului integrator$ i
utilizarea lui drept intrare ntr&un bloc neliniar care extrage radicalul de ordinul doi permite obinerea
$ #t H

#funcionarea sistemului asigurnd
? $ # t H
$. "n continuare, semnalul
$ #t H
plasat la intrarea unui bloc
proporional de forma #+.8.+$ cu factorul de proporionalitate
/ g
va furniza exact semnalul ce trebuie
aplicat pe intrarea cu semnul 4 a sumatorului. stfel obinem modelul tip diagram bloc din fig. +.8.)?.
"n schema bloc din fig. +.8.)?, putem nlocui blocul proporional
/ g
i blocul neliniar de extragere
a radicalului, conform fig. +.8.)), ceea ce permite s punem n eviden presiunea la baza rezervorului C#t$
precum i relaia neliniar ( ) $ # F ) $ #
?
t C / t A ce descrie curgerea turbulent, unde A
?
#t$ noteaz debitul de
golire.
A
?
#t$
$ #t H
$ # $ # t H G t I

A#t$ H#t$
H#t
?
$
debit de
umplere
nlimea
fluidului
debit de
golire
R
4

t
t
G ?
)
/
g

$ #t C
$ #t H G

A#t$ H#t$
H#t
?
$
A
?
#t$
R
4

t
t
G
?
)
/ )
C#t$
g
:elaia neliniar specific
curgerii turbulente
4!#. &.:.1=. Modelul de tip diagram bloc al sistemului
hidraulic din 'xemplul +.8.7, pentru variaii mari ale
variabilelor #semnal mare$
4!#. &.:.11. 2ransformarea diagramei bloc
din fig. +.8.)? care pune n eviden
variabila C#t$
Ae ocupm acum de construcia modelului tip diagram
bloc pentru funcionarea sistemului n condiii de semnal
mic #sau mici variaii$. /ornim de la modelul de tip ecuaie
diferenial de ordinul %, liniar, cu coeficieni constani,
dedus n exemplul +.<.7(
$ # $ # $ # t J & t gh t h G
f
+

,
care este pus sub forma(
>8
$ #t h G

J#t$ h#t$
h#t
?
$
J
?
#t$
R
4

t
t
G
?
)
f
& )
p#t$
g
:elaia liniar specific
curgerii laminare
4!#. &.:.1&. Modelul de tip diagram bloc a
sistemului hidraulic din 'xemplul +.8.7 pentru
variaii mici ale variabilelor #semnal mic$
[ ] G t GJ G & t h g t h
f
$ # $ # $ # +

.
3rmnd pilda de construcie din prima parte a exemplului curent, vom ajunge la schema bloc din fig. +.8.)+.
*omparnd modelul de semnal mic din fig. +.8.)+ cu modelul de semnal mare din fig. +.8.)), constatm c
singurele diferene se refer la notarea cu liter mic, respectiv liter mare a semnelor i la descrierea liniar,
respectiv neliniar a curgerii prin robinetul de golire.
^locurile utilizate n construirea diagramelor bloc din exemplele anterioare s&au caracterizat prin
aceea c operatorii G asociai corespundeau unor operaii elementare. "n general, pot fi concepute blocuri
pentru care operatorii 5 asociai descriu succesiuni de operaii, adic expresii. Modelele tip diagram bloc
construite astfel nu mai ofer toate detaliile privitoare la procesarea semnalelor i interaciunile dintre
subsisteme.
E2emplul &.:.*.
5 considerm un sistem cu dinamic neliniar descris printr&o reprezentarea intrare&stare&ieire de
forma #+.<.)$ i #+.<.+$ cu n H 7, m H +, p H +. .etaliind ecuaiile vectoriale, vom obine urmtorul set de
ecuaii de stare(
$ , , , , #
+ ) 7 + ) ) )
u u - - - f -
,
$ , , , , #
+ ) 7 + ) + +
u u - - - f -
,
$ , , , , #
+ ) 7 + ) 7 7
u u - - - f -
i dou ecuaii de ieire(
$ , , , , #
+ ) 7 + ) ) )
u u - - - g %
,
$ , , , , #
+ ) 7 + ) + +
u u - - - g %
.
6r a preciza expresiile funciilor f
i
, i H ), +, 7 i g
@
, @ H ), + putem construi un model de tip diagram bloc,
utiliznd trei integratoare #corespunztor numrului de variabile de stare$ i blocuri neliniare definite ntr&o
manier general, tocmai prin funciile f
i
i g
@
. :ezultatul acestei construcii este prezentat n fig. +.8.)7.
$ #
+
t -
g
)
f
)
f
+
f
7

t
t ?

t
t ?

t
t ?

$ #
)
t -
$ #
7
t -
u
)
#t$
u
+
#t$
%
)
#t$
%
+
#t$
-
)
#t$
-
+
#t$
-
7
#t$
-
7
#t
?
$
-
+
#t
?
$
-
)
#t
?
$
g
)
4!#. &.:.1,. Modelul tip diagram bloc al sistemului neliniar considerat n 'xemplul +.8.=
"ncheiem acest paragraf prin a sublinia faptul c modalitatea de construcie a diagramelor bloc
ilustrat prin exemplele de mai sus conine i informaiile necesare pentru abordarea problematicii inverse,
adic scrierea sub form analitic a unei reprezentri intrare-stare-ie#ire( pornind de la un model de tip
diagram bloc, disponibil. stfel, ieirile blocurilor integratoare definesc variabilele de stare, iar scrierea
ecuaiilor de stare revine la explicitarea derivatelor variabilelor de stare care sunt definite tocmai de intrrile
>C
blocurilor integratoare #eventual multiplicate cu o constant$. ceast explicitare va consta n descrierea
legturilor cu variabilele de stare i semnalele de intrare, cu un nivel de detaliere permis de operatorii
asociai blocurilor.
&.:.&. D!a#"ame +loc cu +locu"! de%c"!%e 'n domen!ul comple2
"n cazul blocurilor liniare prezentate n paragraful anterior, tranziia cauzal realizat de orice bloc
poate fi formulat i n domeniul complex, ca o legtur ntre transformata Baplace a semnalului de ieire i
transformata #transformatele$ Baplace ale semnalului #semnalelor$ de intrare. ceast modalitate de
reprezentare se datoreaz proprietii de liniaritate a transformrii Baplace, permind descrierea de tip
operaional a blocurilor din tabelul +.8.).
Ta+elul &.:.1. .escrierea n limbaj operaional, cu ajutorul transformatei Baplace, a tranziiei cauzale
intrare&stare&ieire pentru blocurile liniare
2ipul
blocului
'xpresia analitic n
domeniul complex
:eprezentarea grafic n
domeniul complex
.escriere n
domeniul timp
/roporional
? $, # $ # 1 s 1, s +
1
,#s$ +#s$ ec. #+.8.+$
fig. +.8.+
%ntegrator
$ ? #
)
$ #
)
$ # %
s
s ,
1s
s + +
1s
) ,#s$ +#s$
%#?$
ec. #+.8.7$
fig. +.8.7
.erivator
( ) $ # $ # s , 1s s +
1s
,#s$ +#s$ ec. #+.8.=$
fig. +.8.=
5umator
$ # ... $ # $ #
)
s , s , s +
m
t t t

t
t
+#s$
,
m
#s$
t
t
+#s$
,
)
#s$ ,
)
#s$
,
m
#s$
ec. #+.8.>$
fig. +.8.>
E2emplul &.:.9.
5e consider sistemul electric din 'xemplul +.=.), cu reprezentarea grafic din fig. +.=.), care a fost
referit i n 'xemplul +.8.+ din paragraful anterior al acestei seciuni. Modelul de tip diagram bloc n
descriere operaional este prezentat n fig. +.8.)=, considernd drept mrime de ieire tensiunea pe bobin.
a cum era de ateptat, funciile de transfer ale blocurilor au semnificaia fizic #binecunoscut din
teoria circuitelor electrice$ de impedane complexe #&
e
, )F#1
e
s$$ i de admitane complexe #)F#*s$$.
/ornind de la o diagram cu blocuri liniare n descriere operaional de tipul celor din tabelul +.8.), se
poate construi o reprezentare intrare&stare&ieire, prin parcurgerea urmtorilor pai(
). 5e aleg drept variabile de stare #n reprezentare
operaional$ ieirile blocurilor integratoare.
+. 5e scrie cte o ecuaie n imagini Baplace pentru
fiecare variabil de stare, avnd variabila de stare izolat n
membrul stng, iar membrul drept detaliind #conform
diagramei$ rolul blocului integrator #cu condiie iniial
nul$ corespunztor variabilei de stare. .etalierea va
nsemna o exprimare numai n termenii imaginilor Baplace
ale variabilelor de stare i de intrare.
7. /rin aplicarea transformrii Baplace inverse,
setul de ecuaii n descriere operaional obinut la pasul
anterior este adus n domeniul timp, furniznd ecuaia
vectorial matriceal de stare de forma #+.>.+$.
>;
&
e
,
c
#s$
R
4
I
*
#s$
B#s$
,
r
#s$
4
*s
)
u
c
#?$
1s
)
4
i
*
#?$
,
*
#s$
,
*
#s$
4!#. &.:.1*. Modelul de tip diagram bloc n
descriere operational pentru sistemul electric din
'xemplul +.8.<
=. 5e scrie cte o ecuaie n imagini Baplace pentru fiecare variabil de ieire, avnd variabila de ieire
izolat n membrul stng, iar membrul drept explicitnd&o #conform diagramei$ n termenii variabilelor de
stare i de intrare.
>. /rin aplicarea transformrii Baplace inverse, setul de ecuaii n descriere operaional obinut n pasul
anterior este adus n domeniul timp, furniznd ecuaia vectorial matriceal de ieire, de forma #+.>.7$.
E2emplul &.:.:.
5e consider diagrama bloc din fig. +.8.)=, pentru care se aplic algoritmul de construire a unui
model intrare&stare&ieire.
/asul ). legem drept variabile de stare ,
c
#s$ i i
*
#s$.
/asul +. /entru ,
c
#s$ scriem ecuaia(
$ #
)
$ # s I
s 1
s ,
*
e
c

,
care este tot una cu(
$ #
)
$ # s I
1
s s,
*
e
c

. #_$
/entru I
*
#s$ scriem ecuaia(
( ) $ # $ # $ #
)
$ # s B s I & s ,
*s
s I
* e c *
+
,
care este tot una cu(
$ #
)
$ # $ #
)
$ # s B
*
s I
*
&
s ,
*
s sI
*
e
c *
+ . #__$
/asul 7. plicm transformarea Baplace invers ecuaiilor #_$, #__$ i rezult
$ #
)
$ # t i
1
t u
*
e
c

,
$ #
)
$ # $ #
)
t e
*
t i
*
&
t u
* dt
di
*
e
c
*
+ .
a cror reformulare vectorial matriceal de tipul #+.>.+$ este imediat.
/asul =. 'xplicitm ,
*
#s$ sub forma
$ # $ # $ # $ # s B s I & s , s ,
* e c *
+
.
/asul >. /rin aplicarea transformrii Baplace inverse ecuaiei anterioare se obine
$ # $ # $ # $ # t e t i & t u t u
* e c *
+
,
a crei reformulare vectorial matriceal de tipul #+.>.7$ este imediat.
'xaminnd structura blocurilor de tip proporional, integrator i derivator n scrierea operaional, se
constat faptul c blocurile conin tocmai func"iile de transfer asociate comportrilor respective. #0
meniune special necesit cazul integratorului, cnd afirmaia de mai sus presupune nulitatea condiiei
iniiale %#?$ H ?.$
.atorit proprietilor garantate de algebra funciilor de transfer #a se vedea, de exemplu, D@oicu,
);;CE$, asupra blocurilor liniare n descriere operaional pot fi operate transfigurri, care permit nlocuirea
unui grup de blocuri i a conexiunilor aferente lor printr&un singur bloc cu o funcie de transfer de tipul
fracie raional. ^locul rezultat este echivalent intrare&ieire cu grupul de blocuri considerate iniial. /rin
efectuarea ctorva etape succesive de transfigurri se poate ajunge la modelul de tip funcie #matrice$ de
transfer a sistemului. /ornind de la diagrama bloc a sistemului, determinarea funciei #matricei$ de transfer
se poate realiza i cu ajutorul grafurilor de fluen Mason.
<?
&.;. Modele 3a"!ante 'n t!mp
"n aceast seciune, ne ocupm, pe scurt, de modelarea funcionrii sistemelor fizice care conin
componente cu caracteristici de material ce se modific n timp, ca urmare a nsi funcionrii. /recizm,
pentru evitarea oricrei ambiguiti, c astfel de modificri nu au fost luate n discuie pe parcursul
seciunilor anterioare din acest capitol, cnd numai semnalele #sau variabilele$ au fost privite drept mrimi
cu evoluie dependent de timp. "n scopul clarificrii rapide a contextului fizic referit n seciunea curent,
vom face apel la un exemplu care s pun n eviden deosebirile n raport cu problematica seciunilor
anterioare.
E2emplul &.;.1.
Ae plasm n contextul 'xemplului +.=.). din seciunea +.= a acestui capitol, cu singura deosebire c
inductana bobinei nu mai este constant, ci variaz n timp, potrivit expresiei(
t a * + ,
unde a L ? noteaz o constant. stfel, legea ce descrie funcionarea bobinei ca acumulator de energie, va fi
de forma(
$ #t u
dt
d
*
*

,
unde mrimea(
$ # $ # $ # $ # t i t a t *i t
* *
+
desemneaz fluxul magnetic. .rept urmare, explicitnd u
*
#t$ n funcie de variabilele de stare u
1
#t$, i
*
#t$, i
mrimea de intrare e#t$, vom obine(
$ # $ # $ # $ # $ # t u t i & t e
dt
di
t a t i
1 * e
*
*
+ + ,
sau, echivalent(
$ #
)
$ #
)
$ #
)
t e
t a
t i
t a
&
t u
t a dt
di
*
e
1
*
+
+
+
+

+
.
stfel, intrm n posesia unei ecuaii vectorial&matriceale de stare, variante n timp(
$ #
)
?
$ #
$ #
) )
)
?
t e
t a
t i
t u
t a
&
t a
1
dt
di
dt
du
*
1
e
e
*
1
1
1
]
1

+
+
1
]
1

1
1
1
1
]
1

+
+

1
1
1
]
1

,
n care o parte din coeficien"i sunt func"ii de timp.
/ornind de la acest exemplu, putem generaliza situaia discutat pentru modele de ordin n N, n
cazul cnd unul sau mai muli parametri ai sistemului fizic variaz n timp. @om avea, astfel, de a face cu o
reprezentare intrare-stare-ie#ire variant n timp de forma(
$ # $ # $ # $ # $ # t t t t t u B 2 A 2 +
, #+.C.)$
$ # $ # $ # $ # $ # t t t t t u D 2 C D +
, #+.C.+$
n care semnalele 2#t$ R

n
, D#t$ R

p
i pstreaz semnificaia din ecuaiile #+.>.+$ i #+.>.7$
corespunztoare cazului invariant n timp. *eea ce difer fa de modelul #+.>.+$ i #+.>.7$ este faptul c cel
puin o parte din elementele matricelor A#t$, B#t$, C#t$, D#t$ sunt func"ii de variabila independent, cu
semnificaie temporal t #spre deosebire de modelul #+.>.+$ i #+.>.7$ unde toate aceste elemente erau
constante$.
<)
6r a intra n nici un fel de detalii, atragem atenia asupra faptului c soluia 2#t$ R
n
a ecuaiei
difereniale de stare, n forma vectorial matriceal #+.C.)$ nu mai posed aceleai proprieti
comportamentale ca cele analizate n seciunea +.>. *ititorului interesat n aprofundarea problematicii
specifice ecuaiilor difereniale de tipul #+.C.)$ i este recomandat lucrarea #^arbu, );C>$.
.iscuia asupra construciei modelelor variante n timp poate fi extins i n cazul neliniar, atunci
cnd unul sau mai muli parametri ai sistemului fizic i modific valoarea, respectiv valorile, n timp. 3n
atare model este dat de o reprezentare neliniar intrare-stare-ie#ire( variant n timp( de forma(
( )
n m n
t t t t R R R R f u 2 f 2 ( , $, # $, # $ #
, #+.C.7$
( )
n m n
t t t t R R R R # u 2 # D ( , $, # $, # $ # . #+.C.=$
'ste imediat vizibil faptul c ecuaiile #+.C.7$ i #+.C.=$ generalizeaz descrierile intrare&stare&ieire
#+.<.)$ i #+.<.+$ #care sunt invariante n timp$, prin prezena variabilei temporale t drept argument separat n
f #+.C.7$ iFsau # #7.C.=$. 5emnalele 2#t$ R
n
, u#t$ R
m
, D#t$ R
p
i pstreaz semnificaia din cazul
modelului neliniar invariant n timp #+.<.)$ i #+.<.+$.
0 clas important de sisteme fizice pentru care descrierea funcionrii face apel la modelele variante
n timp o constituie sistemele cu funcionare n regim de comutaie. .ac, pentru fixare, ne referim la cazul
liniar #+.C.)$ i #+.C.+$, atunci elementele matricelor A#t$, B#t$, C#t$ pot fi func"ii de timp constante pe por"iuni
#adic constante pe intervale de timp$, astfel nct modelul variant n timp #+.C.)$ i #+.C.+$ revine la succedarea
#dup anumite reguli, eventual succedarea ciclic$ a mai multor modele invariante n timp, de forma #+.>.+$ i
#+.>.7$. "n atare cazuri se mai spune c avem de a face cu o descriere multi-model. tragem atenia c
discontinuitile ce caracterizeaz cuplarea dintre modelele ce compun o descriere multi4model #adic
discontinuitile elementelor lui A#t$, B#t$, C#t$$ necesit un aparat matematic mai rafinat, bazat pe conceptele
de soluie n sens *aratheodorO i de incluziune diferenial, a se consulta, de exemplu, lucrarea #^arbu, );C>$.
&.<. No0!un! p"!3!nd %ta+!l!tatea %!%temelo"
/roblematica stabilitii acoper o arie vast de studiu, cu originea n teoria calitativ a ecuaiilor
difereniale. /e parcursul acestei seciuni vom prezenta cteva noiuni de baz privind stabilitatea sistemelor,
n contextul reprezentrilor neliniare intrare&stare&ieire, invariante n timp, de forma #+.<.)$, #+.<.+$. /rin
particularizri adecvate ale exprimrilor #+.<.)$, #+.<.+$ vom putea da unele interpretri suplimentare pentru
situaia frecvent ntlnit a modelelor liniare invariante n timp. .ei aceste noiuni nu sunt direct necesare n
modelarea propriu&zis a funcionrii sistemelor fizice, ele se dovedesc extrem de utile n etapa de utilizare a
modelelor respective pentru a investiga diverse aspecte ale dinamicii.
/entru o aprofundare a problematicii stabilitii, recomandm consultarea lucrrilor monografice
#@oicu, );C<$ i #:svan, );C8$. .e asemenea, cititorii interesai n detalii i demonstraii matematice pot
consulta capitolele destinate teoriei stabilitii din cursuri moderne de ecuaii difereniale, cum ar fi
#*orduneanu, );8)$, #UalanaO, );8+$, #^arbu, );C>$, #@rabie, );;;$. cest material bibliografic include i
cazul descrierilor variante n timp, care nu este discutat n seciunea de fa.
&.<.1. P"o+lemat!ca %ta+!l!t)0!! !nte"ne
&.<.1.1. Def!n!"ea conceptelo" fundamentale
5tabilitatea intern a unui sistem descris de ecuaiile #+.<.)$ #+.<.+$ se abordeaz numai n raport cu
variabilele de stare ce corespund vectorului 2#t$, n condiiile absen"ei semnalelor de intrare, adic lund
? $ # t u
n #+.<.)$. stfel ecuaia +.<.) devine(
( )
n n
t t R R f 2 f 2 (
Z
, $ #
Z
$ # , #+.;.)$
iar evoluia variabilelor de stare este datorat numai condi"iei ini"iale
n
t R 2 $ #
?
. Bum n discuie doar
cazul cnd proprietile funciei f
Z
asigur existena i unicitatea soluiei pentru problema *auchO. .e
asemenea, vom presupune c soluia problemei *auchO corespunztoare oricrei condiii iniiale 2#t
?
$ este
definit pe ntreaga semiax Dt
?
, $.
/roblematica stabilitii interne este formulat cu privire la anumite soluii cu proprieti deosebite
ale ecuaiei #+.;.)$. "n prezentarea noastr ne vom opri numai la soluiile de tip punct de echilibru, dar
<+
atragem atenia c, n general, mai exist i alte tipuri de soluii #cum ar fi soluiile periodice$, care fac
obiectul studierii stabilitii interne.
3n vector
n
R G se numete punct de echilibru al sistemului #+.;.)$, dac(
? $ #
Z
G f . #+.;.+$
*u alte cuvinte, punctul de echilibru
n
R G este o soluie a sistemului #+.;.)$, care sistem, n urma
iniializrii n
G 2 $ #
?
t
va rmne chiar n aceast stare, adic
$ , D , $ #
?
t t t G 2
.
'ste evident c dac ecuaia algebric #+.;.+$ posed mai multe soluii distincte
n
R G , atunci
sistemul #+.;.)$ are mai multe puncte de echilibru. .ac ? G #originea spaiului R
n
$, prin utilizarea unei
schimbri de variabil de forma(
G 2 2 , #+.;.7$
sistemul #+.;.)$ devine(
$ #2 f 2

, #+.;.=$
unde(
$ #
Z
$ # G 2 f 2 f + . #+.;.>$
.e aici rezult c ? $ #
Z
$ ? # G f f conform #+.;.+$. *onstatm astfel c ori de cte ori se dorete,
schimbarea de variabil #+.;.7$ permite transformarea punctului de echilibru ? G al sistemului iniial
#+.;.)$ n punctul de echilibru ? al sistemului modificat #+.;.=$. ceast transformare creeaz posibilitatea de
a privi punctul ? #originea spaiului R
n
$ ca un punct de echilibru, ori de cte ori o asemenea tratare prezint
interes.
/unctul de echilibru
n
R G al sistemului #+.;.)$ se numete simplu stabil dac pentru orice ? > i
orice
?
?
t
exist
? $ # >
astfel nct pentru orice condiie iniial 2#t
?
$ satisfcnd
$ # $ #
?
G 2 t

avem
G 2 $ #t
pentru ?
t t
. Aotaia

desemneaz o norm din R


n
. stfel spus, stabilitatea
simpl a punctului de echilibru
n
R G nseamn c orice soluie a sistemului #+.;.)$ care a fost iniializat
la t
?
ntr&o vecintatea a lui G, va rmne ntr&o vecintate a lui G pentru
?
t t
, dimensionarea celor dou
vecinti formulndu&se printr&o exprimate de tipul 3 i 6.
/unctul de echilibru
n
R G al sistemului #+.;.)$ se numete asimptotic stabil dac el este stabil i, n
plus, este ndeplinit condiia
? $ # lim

G 2 t
t
. 'ste aadar evident c un punct de echilibru simplu stabil
nu este ntotdeauna i asimptotic stabil, dup cum va reiei din exemplele de mai jos.
/unctul de echilibru
n
R G al sistemului #+.;.)$ se numete instabil, dac el nu este nici asimptotic
stabil, nici simplu stabil. ltfel spus, instabilitatea punctului de echilibru K se manifest prin aceea c exist
soluii ale sistemului #+.;.)$ care dei sunt iniializate la t
?
,suficient de aproape- de G, ele nu pot fi pstrate
pentru ?
t t
ntr&o vecintate a lui G controlabil prin mecanismul 3 i 6.
E2emplul &.<.1.
5 considerm condensatorul electric din 'xemplul +.+.)., a crui funcionare este descris de ecuaia
de stare scalar(
e
1
t i
dt
du $ #

,
n care u#t$ este variabila de stare, iar i#t$ este mrimea de intrare. "ntr&o scriere de forma #+.;.)$ #adic n
absena mrimii de intrare$, avem ? $$ # #
Z
t u f , ceea ce nseamn c ecuaia algebric #+.;.+$ este satisfcut
pentru orice valoare R K . :ezult c orice tensiune constant K constituie un punct de echilibru pentru
sistem, n sensul c odat ce la momentul t
?
tensiunea pe condensator este K #adic
$ #
?
t u
$, condensatorul
pstreaz la borne tensiunea K #adic
$ #t u
,
?
t t
$ 4 neglijnd fenomenele de pierdere pentru sarcina
electric.
0ricare din aceste puncte de echilibru K sunt puncte de echilibru simplu stabile. "ntr&adevr, din
funcionarea sistemului fizic constatm c pentru orice ? > i
?
?
> t
exist
$ #
astfel nct alegerea
<7
arbitrar a tensiunii iniiale u#t
?
$ ntr&o vecintate a lui K definit prin
$ # $ #t u
, asigur pstrarea
tensiunii u#t$ ntr&o vecintate a lui K definit prin
$ # $ #
?
t u
pentru
?
t t
#deoarece u#t$ este chiar
u#t
?
$$. tragem atenia c alegerea
$ #
se datoreaz specificitii exemplului considerat, dar, n
general,
$ #
trebuie neleas ca o funcie oarecare de 6.
Aici unul din multitudinea de puncte de echilibru simplu stabil nu este punct de echilibru asimptotic
stabil. "ntr&adevr, considernd un punct de echilibru K oarecare, evoluia tensiunii u#t$ pe condensator nu va
satisface condiia
? $ # lim

t u
t
, cu excepia situaiei cu totul particulare cnd valoarea tensiunii iniiale
este chiar ?, adic u#t
?
$ H ?.
E2emplul &.<.&.
5 considerm sistemul mecanic din 'xemplul +.7.)., a crui funcionare este descris de ecuaia de
stare scalar(
$ #
)
$ # $ # t ' t -
/
t -
e

+
,
n care -#t$ este variabila de stare i '#t$ variabila de intrare. "ntr&o scriere de forma #+.;.)$ #adic n absena
variabilei de intrare$ avem
( ) $ # $ #
Z
t -
/
t - f


, ceea ce nsemn c ecuaia algebric #+.;.+$ are singura
soluie ? . :ezult c sistemul mecanic considerat are un singur punct de echilibru i anume originea ?
#adic deplasare nul a punctului $. 2ipul acestui punct de echilibru reiese imediat din studierea
funcionrii sistemului mecanic. /entru 6 L ? arbitrar i t
?
arbitrar, exist
$ #
astfel nct pentru orice
deplasare iniial -#t
?
$ dintr&o vecintate a originii, definit prin
$ # $ #
?
t -
este asigurat rmnerea
punctului ntr&o vecintate a originii, definit prin



$ # $ #
?
t - e t -
t /
e
pentru ?
t t
. Mai mult, din
expresia lui $ # $ #
?
t - e t -
t /
e

, rezult
? $ # lim

t -
t
, ceea ce nseamn c origiunea este punct de
echilibru asimptotic stabil pentru sistemul considerat.
E2emplul &.<.,.
5 considerm pendulului fizic a crui funcionare este discutat i modelat n seciunea <.). a
*apitolului <, n cadrul 'xemplului <.).+. Modelul rezultat #a crui construcie nu o comentm la momentul de
fa, ntruct face obiectul studiului n exemplul sus amintit$ are forma(
$, # sin $ # $ # $ #
, $ # $ #
+
t l g t
ml
t
t t

unde semnificaia variabilelor de stare


$ # $, # t t
i a coeficienilor este cea detaliat n seciunea <.).
"n analiza stabilitii, ne vom ocupa numai de cazul
?
, cnd nu exist frecri ntre tij i
articulaie, caz pentru care modelul devine
. $ # sin $ # $ #
, $ # $ #
t l g t
t t


cest model este de forma #+.;.)$, cu vectorul variabilelor de stare


[ ] [ ]
8 8
t t t - t - t $ # $ # $ # $ # $ #
+ )
2
.
supra pendulului nu acioneaz nici o mrime de intrare, micarea pendulului datorndu&se numai
condiiilor iniiale. /unctele de echilibru sunt date #conform #+.;.+$$ de soluiile sistemului de ecuaii
algebrice(
, ? $ # sin $ #
, ?

t l g

adic n scriere vectorial, sunt(


<=
[ ] [ ] - G / /
8 8
, ? .
'vident aceste valori corespund imaginii intuitive create asupra funcionrii, tiindu&se c pendulul rmne
nemicat dac i numai dac este plasat strict n poziie vertical i nu posed vitez unghiular. @om analiza
stabilitatea acestor puncte de echilibru, oprindu&ne numai la dou situaii, care, datorit periodicitii funciei
sinus, le acoper, n fond, pe toate celelalte. adar, considerm situaiile(
/unctul de echilibru este1
[ ] [ ]
8 8
? ? G
i corespunde cazului cnd masa #m$ este plasat sub articula"ia 0, pe verticala ce trece prin 01
/unctul de echilibru este1
[ ] [ ]
8 8
? G
i corespunde cazului cnd masa #m$ este plasat deasupra articula"iei 0, pe verticala ce trece prin 01
:evenind la aspectul intuitiv, situaia ) nseamn un punct de echilibru simplu stabil #nu este
asimptotic stabil datorit neglijrii frecrilor$, iar situaia + nseamn un punct de echilibru instabil. "n cele
ce urmeaz vom furniza argumente de factur matematic ce justific afirmaiile precedente, privitoare la
natura celor dou puncte de echilibru.
Ae vom ocupa, mai nti, de situaia ), referitoare la punctul de echilibru [ ]
8
G [ ]
8
? ?
. :eprezentarea de stare este echivalent cu ecuaia diferenial de ordinul %%(
? $ # sin $ # $ # + t l g t
,
care, prin nmulirea cu
$ # + t
, conduce la ecuaia diferenial(
? $ # sin $ # $ # + $ # $ # + + t t l g t t
.
ceasta din urm poate fi rescris sub forma(
( ) [ ] ? $ # cos $ # + $ #
+
t l g t
dt
d

,
de unde, prin integrare pe intervalul D?, tE, se obine(
( ) ( ) ? $, ? # cos $ # + $ ? # $ # cos $ # + $ #
+ +
t l g t l g t ,
sau, echivalent #innd cont c

$(
( ) ( ) ? , $ ? # cos ) + $ ? # $ # cos ) + $ #
+ +
+ + t g l t g t l .
6ie ? > arbitrar i s considerm valoarea
$ #
care satisface inegalitatea(
+
sin J , minI = $ cos ) # +
+ +

g l g l +
.
.ac pentru starea iniial 2#?$ avem ndeplinit condiia(
[ ]

8
$ ? # $ ? # $ ? # G 2
,
atunci este adevrat i inegalitatea(
( ) $ cos ) # + $ ? # cos ) + $ ? #
+ +
+ + g l g l
i, cu att mai mult, inegalitatea(
( )
+
sin J , minI = $ ? # cos ) + $ ? #
+ +

g l g l +
.
stfel, n baza celor artate mai sus, putem concluziona c(
( ) ? ,
+
sin J , minI = $ # cos ) + $ #
+ +
+ t g l t g t l


,
sau echivalent(
<>
? ,
+
sin J , minI =
+
$ #
sin = $ #
+ + +
+ t g l
t
g t l

.
:ezult, aadar, c vom avea satisfcute inegalitile(
, ? ,
+
sin =
+
sin J , minI =
+
$ #
sin =
, ? ,
+
sin =
+
sin J , minI = $ #
+ + +
+ + +


t g g l
t
g
t l g l t l

care, de fapt, nseamn(


? ,
+
sin = $ #
+ +
t t

,
? ,
+
sin
+
$ #
sin
+ +
t
t
,
ceea ce implic(
? 1 $ # t t
,
? 1 $ # t t
.
ltfel spus, am artat c inegalitatea
[ ] ? $ # $ # $ ? #

t t t
8
G 2
,
este asigurat pentru ? > arbitrar, odat ce este ndeplinit condiia
$ # $ ? #

G 2
, cu
$ #
ales ca
mai sus. *oncludem c punctul de echilibru [ ]
8
? ? G este simplu stabil, deoarece condiia de stabilitate
asimptotic(
? $ # lim


G 2 t
t
ar nsemna #n baza celor de mai sus$ c pentru valori arbitrare
$ ? # $, ? #
s avem(
, ?
+
$ ? #
sin = $ ? #
+ +
+

g l
ceea ce, n mod evident, este imposibil.
2recem acum la situaia +, referitoare la punctul de echilibru [ ] [ ]
8 8
? G . 3tiliznd un
nou vector de stare(
1
]
1

1
]
1


1
]
1

? $ #
$ #
$ #
$ #
$ #
$ #

t
t
t
t
t
t G 2 2
construit conform #+.;.7$, rezult o descriere de stare de tipul #+.;.=$1
, $ # sin $ # $ #
, $ # $ #
t l g t
t t

pentru care vom investiga stabilitatea punctului de echilibru [ ]


8
? ? #adic originea spaiului R
+
$.
/rocednd analog situaiei ), vom putea scrie1
( ) ( ) ? $, ? # cos $ # + $ ? # $ # cos $ # + $ #
+ +
+ + t l g t l g t

,
sau, echivalent #innd cont c

$(
( ) ( ) ? $, ? # cos $ # + $ ? # $ # cos $ # + $ #
+ +
+ + t l g t l g t

.
6ie
{ } l g M , ) max
. dac pentru ? > oarecare, considerm stri iniiale de forma(
,
+
$ ) sin# + $ ? #
, $ M ) # $ ? #


M l g

<<
atunci constatm c(
[ ]

8
$ ? # $ ? # $ ? # 2
,
i n plus(
$ # + $ ? # cos $ # + $ ? #
+
l g l g + .
3ltima inegalitate ne arat c pentru stri iniiale definite ca mai sus avem(
( ) ? $, # + $ # cos $ # + $ #
+
+
+ t l g t l g t

,
sau, echivalent(
( ) ? , ?
+
$ #
sin $ # = $ #
+
+
+
+ t
t
l g t

.
.eci, pentru orice soluie a sistemului iniializat n
$ ? # $, ? #
definite anterior, variabilele de stare
$ # $, # t t
vor satisface egalitatea(
? ,
+
$ #
sin + $ # t
t
l g t

,
care poate fi privit drept o ecuaie diferenial neliniar, de ordinul %(
+
$ #
sin + $ #
t
l g t

,
avnd ataat condiia iniial
( ) M ) $ ? #
.
%ntegrnd aceast ecuaie diferenial #pentru care variabilele sunt separabile$, vom obine pentru
$ #t

expresia(
( )
( )
l g
M
1 e c l g t
t
=
)
tg , arctg = $ #


.
Bund
l g
, constatm c pentru strile iniiale definite mai sus, avem
> $ #t
, de ndat
ce este satisfcut condiia(
( )

,
_

>
l g
M
t t
=
)
ctg ln
)

.
*u aceasta, am artat c exist stri iniiale cu

$ ? # 2
# arbitrar & n sensul orict de mic$,
pentru care
g l t >

$ # 2
de ndat ce
)
t t >
, ceea ce nseamn c originea este punct de echilibru
instabil. :evenind la variabilele de stare
$ # $, # t t
din descrierea de la nceput, putem afirma c
[ ]
8
? G este punct de echilibru instabil.
.in cele ce discutate anterior a reieit c stabilitatea asimptotic este o proprietate care poate fi
asociat unei solu"ii particulare de tip punct de echilibru G a sistemului #+.;.)$, viznd comportarea
tuturor soluiilor iniializate n vecintatea lui G. "n cazul cnd G este un punct de echilibru asimptotic
stabil al sistemului #+.;.)$ i, n plus, condiia
G 2

$ # lim t
t
are loc pentru orice stare
$ #
?
t 2
n care este
iniializat dinamica, se spune c punctul de echilibru G este global asimptotic stabil. *u alte cuvinte, n
situaia de globalitate a proprietii de stabilitate asimptotic, condiia iniial 2#t
?
$ poate fi situat oric$t
de departe #n sensul metricei dat de o norm din R
n
$ fa de G, care este singurul punct de echilibru al
sistemului #+.;.)$. .atorit acestei unicit"i a punctului de echilibru, atributul de ,global asimptotic
stabil-, poate fi asociat nsu#i sistemului #+.;.)$, care, astfel, va fi referit drept ,sistem global asimptotic
stabil-, sau, mai pe scurt, ,sistem asimptotic stabil- #caracterul de globalitate fiind subneles$.
E2emplul &.<.*.
:elund 'xemplul +.;.+, constatm c originea 0 este punct de echilibru global asimptotic stabil
pentru sistemul mecanic considerat, deoarece, indiferent de valoarea iniial a deplasrii -

#t
?
$, avem
<8
ndeplinit condiia
? $ # lim

t -
t
. .in punct de vedere al experimentului practic, trebuie precizat c valorile
lui -#t
?
$ nu pot fi orict de mari #fiindc sistemul s&ar distruge$, dar, n aplicarea la nivel strict teoretic a
definiiei stabilitii asimptotice ne putem permite valori orict de mari pentru condiia iniial a ecuaiei
difereniale considerat drept model pentru funcionarea sistemului. "n concluzie, putem afirma despre
sistemul mecanic avut n vedere c este global asimptotic stabil, sau, mai pe scurt, asimptotic stabil.
&.<.1.&. C"!te"!! ut!l!(ate 'n ca(ul "ep"e(ent)"!lo" de %ta"e l!n!a"e
"n cazul modelelor invariante n timp de tip reprezentri liniare intrare-stare-ie#ire de forma #+.>.7$
i #+.>.=$, studiul stabilitii interne poate face apel la instrumentele algebrei liniare, dup cum va reiei din
discuia urmtoare. stfel, n absena mrimilor de intrare #adic
? $ # t u
$ ecuaia de stare #+.>.7$ se reduce
la(
, $, # $ #
n n
t t

R A A2 2 #+.;.<$
ce reprezint particularizarea lui #+.;.)$ pentru cazul modelelor liniare.
/unctele de echilibru ale sistemului diferenial #+.;.<$ sunt date #n conformitate cu #+.;.+$$ de soluia
#soluiile$ sistemului algebric(
? AG . #+.;.8$
:ezult c ? G #originea spaiului R
n
$ este singurul punct de echilibru al sistemului diferenial
#+.;.<$ dac i numai dac
n A rang
, sau, echivalent, dac i numai dac matricea A nu posed valori
proprii nule.
*um pentru orice condiie iniial
n
t R 2 $ #
?
, soluia sistemului diferenial #+.;.<$ este(
$ # $ #
?
$ #
?
t e t
t t
2 2
A
, #+.;.C$
utilizarea exprimrii de forma #+.=.++$ pentru exponeniala matriceal
$ #
?
t t
e
A
ne arat c ndeplinirea
condiiei
? ? $ # lim

t -
t
are loc dac i numai dac toate autovalorile matricei A au partea real strict
negativ #fapt exprimat analitic prin inegalitile #+.=.);$$. "n aceast, situaie, ? G este punct de echilibru
global asimptotic stabil i, n baza celor discutate anterior, putem afirma c sistemul diferenial #+.;.<$ este
asimptotic stabil.
jungnd n acest punct al studiului dedicat stabilitii interne, cititorul deine toate informaiile
necesare pentru a nelege pe deplin sensul restriciei #+.=.);$ pe care am introdus&o n seciunea +.=, cnd
am investigat dinamica sistemelor descriptibile prin modele liniare intrare&stare&ieire, detaliind numai
comportarea specific sistemelor asimptotic stabile. .e asemenea, cititorul va observa c particularizarea
restriciei #+.=.);$ n cazul scalar al lui #+.;.<$, adic
R a t a- t - $, # $ #
, va nsemna condiia a

`

?. .e
aceast condiie s&a fcut uz n seciunea +.7, definind modelul de tip ecuaie diferenial liniar cu
coeficieni constani prin exprimarea #+.7.)$, n care restricia a
)

L

?, a
?

L

? asigur
( ) ?
) ?
< a a a
,
deoarece
? $ # t u
permite a rescrie #+.7.)$ drept
( ) $ # $ #
) ?
t - a a t -
.
E2emplul &.<.5.
*onsiderm circuitul electric discutat anterior n 'xemplul +.=.). "n absena semnalului de intrare,
descrierea de stare de forma #+.;.<$ este(
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

$ #
$ #
)
)
?
t i
t u
*
&
*
1
dt
di
dt
du
*
1
e
e
*
1
i singurul punct de echilibru este originea spaiului R
+
, [ ]
8
? ? G #fiind unica soluie a sistemului de
ecuaii algebrice de forma #+.;.8$$. *onform studiului din 'xemplul +.=.+, valorile proprii au partea real
strict negativ #indiferent de parametrii *, 1
e
, &
e
$, ceea ce arat c sistemul considerat este global asimptotic
<C
stabil. 5emnificaia fizic a acestei constatri este aceea c indiferent de starea iniial #tensiune pe
condensator i curent prin bobin$, dac sursa furnizeaz putere nul dar permite circulaia curentului, atunci
vectorul variabilelor de stare va prezenta proprietatea(
[ ] ? $ # $ # lim

8
* c
t
t i t u
,
manifestare cunoscut prin analiza dinamicii de regim liber din paragraful +.=.7.
.rept exerciiu, cititorul este invitat s probeze stabilitatea asimptotic a sistemului prin aplicarea
definiiei bazat pe construcia de tip 3 i 6.
"n cazul cnd matricea A din descrierea de stare #+.;.<$ nu are toate valorile proprii cu partea real
strict negativ #adic nu sunt satisfcute toate inegalitile #+.=.);$$, sistemul nu poate fi global asimptotic
stabil. 'xplornd dinamica de regim liber pe baza relaiilor #+.;.C$ i #+.=.++$, putem distinge urmtoarele
situaii(
). .ac matricea A posed un numr de valori proprii simple cu partea real nul #adic situate pe axa
imaginar a planului complex$, iar restul valorilor proprii, simple sau multiple, au partea real strict
negativ, atunci ne putem plasa n unul din subcazurile de mai jos(
).a$ .ac ? #zero$ nu este valoare proprie #adic valorile proprii simple cu partea real nul sunt
pur imaginare$, atunci sistemul are un singur punct de echilibru simplu stabil care este originea
spaiului R
+
).b$ .ac ? #zero$ este valoare proprie, atunci sistemul are o infinitate de puncte de echilibru
simplu stabile.
Dac matricea A posed valori proprii multiple cu partea real nul i/sau valori
proprii, simple sau multiple cu partea real strict poitiv, atunci punctul (respectiv
punctele) de ec!ilibru " dup cum (#.$.%) are una, respectiv mai multe soluii & este
(respectiv sunt) instabil (respectiv instabile).
*ititorul va putea proba prin demonstraie riguroas aceste afirmaii, fcnd apel la exprimarea
#+.=.++$ pentru exponeniala matriceal.
"n cele ce urmeaz, considerm utile dou exemple cu suport fizic relevant.
E2emplul &.<.9.
*onsiderm o variant a circuitului electric din 'xemplul +.=.), n care nu exist elementul de tip
rezistor. :eprezentarea de stare construit n 'xemplul +.=.) poate fi utilizat n continuare, atribuind
rezistenei valoarea ?, adic &
e

H

?. *u aceasta, dinamica de regim liber #n absena semnalului de intrare$
este descris de un sistem de ecuaii difereniale omogene de forma #+.;.<$(
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

$ #
$ #
?
)
)
?
t i
t u
*
1
dt
di
dt
du
*
1
e
*
1
.
*onstatm c matricea AR
+

+
are valorile proprii pur imaginare
$ # )
+ , ) e
*1 @ t
, ceea ce nseamn c
ne plasm n cazul )a$ discutat anterior. *oncluzionm c originea [ ]
8
? ? este singurul punct de echilibru al
sistemului, fiind de tipul simplu stabil. 5emnificaia fizic a acestei afirmaii const n aceea c indiferent de
starea iniial u
1
#?$, i
*
#?$, dac sursa furnizeaz putere nul dar permite circulaia curentului, atunci mrimile
u
1
#t$, i
*
#t$ vor rmne ntr&o vecintate a punctului de echilibru [ ]
8
? ? , fr a prezenta ns comportarea de
tip asimptotic
[ ] ? $ # $ # lim

8
* 1
t
t i t u
.
.imensiunea vecintii n care rmn u
1
#t$, i
*
#t$ este corelat cu deprtarea strii iniiale u
1
#?$, i
*
#?$ #n
sensul metricei formulate cu o norm din R
+
$1 mecanismul acestei corelri este de tipul 3 i 6, putnd fi uor
formulat analitic, ca o aplicaie direct a celor discutate la nceputul paragrafului curent. /ractic, n circuit ar
<;
trebui s existe oscilaii neamortizate reproducnd periodic valorile iniiale u
1
#?$, i
*
#?$, ntruct lipsa
rezistorului face ca energia s se conserve n totalitate #ipotez care, n realitate, nu este ns complet
satisfcut, datorit rezistenelor parazite inerente$.
E2emplul &.<.:.
5 relum 'xemplul +.;.) care face referire la condensatorul electric din 'xemplul +.+.). .inamica
de regim liber este descris de ecuaia diferenial omogen(
? $ # t u
,
care constituie un caz particular al reprezentrii de stare #+.;.<$, obinut pentru A

H

?


R
)

)
. /utem spune c
A are o singur valoare proprie care este ? i astfel ne plasm n situaia )b$ discutat mai sus. *onchidem c
sistemul admite o infinitate de puncte de echilibru de tip simplu stabil, concluzie la care s&a ajuns i n
'xemplul +.;.) prin aplicarea definiiei cu 3 i 6.
&.<.&. P"o+lemat!ca %ta+!l!t)0!! e2te"ne
&.<.&.1. Conceptul de %ta+!l!tate e2te"n)
Gtabilitatea e-tern a unui sistem descris de ecuaiile #+.<.)$ i #+.<.+$ se abordeaz n raport cu
transferul intrare-ie#ire
$ # $ # t t D u
, n condiiile cnd toate variabilele de stare sunt nule la momentul
iniial t
?
, adic
? $ #
?
t 2
. :eformulnd n terminologia specific introdus pe parcursul acestui capitol, vom
spune c studierea stabilitii externe necesit investigarea dinamicii de regim for"at. 5pre deosebire de
stabilitatea intern, care este o noiune asociat punctelor de echilibru #n sensul discutat n paragraful
+.;.)$, stabilitatea extern este un concept asociat sistemelor.
5istemul descris de ecuaiile #+.<.)$ i #+.<.+$ este stabil e-tern dac pentru orice constant *

L

? i
orice
?
?
t
exist o constant M#*$

L

? astfel nct pentru orice vector al mrimilor de intrare u#t$
satisfcnd condiia de mrginire ?
$ # t t * t u
, vectorul mrimilor de ieire satisface condiia de
mrginire ?
$ # $ # t t * M t %
. Aotaia

desemneaz o norm finit dimensional, cum ar fi, de


exemplu, norma . ltfel spus, stabilitatea extern a sistemului nseamn c pentru orice mrimi cauz
#de intrare$ mrginite, mrimile efect #de ieire$ sunt mrginite. .in acest motiv stabilitatea extern mai
este referit i drept stabilitate intrare mrginit ie#ire mrginit.
"n cazul cnd nu este ndeplinit definiia stabilitii externe prezentate mai sus, vom spune c
sistemul este instabil e-tern, sau instabil intrare mrginit ie#ire mrginit. "ntr&o atare situaie, vor
exista mrimi de intrare mrginite u#t$ pentru care cel puin una dintre mrimile de ieire #adic cel puin o
component a vectorului O#t$$ va fi nemrginit.
E2emplul &.<.<.
5 considerm sistemul mecanic din 'xemplul +.7.), pentru care dependena de timp a deplasrii
punctului fa de originea 0 are expresia



t
t
t
/
t t d ' e t -
e
?
?
$ #
, $ #
)
$ #

,
atunci cnd deplasarea iniial este nul, adic
? $ #
?
t -
. /entru a aplica definiia stabilitii n sensul
intrare mrginit 4 ieire mrginit, considerm o constant arbitrar *

L

? care mrginete modulul forei
'#t$ ce acioneaz asupra sistemului, adic, indiferent de evoluia n timp a acestei fore, avem satisfcut
condiia ?
, $ # t t * t '
. 5 artm c n aceast situaie de mrginire a mrimii de intrare, mrimea
de ieire satisface condiia de mrginire(
?
, $ # $ # t t
/
*
* M t -
e

.
"ntr&adevr, utiliznd proprietile integralei, putem scrie(
8?
?
$ # $ # $ #
, )
)
$ #
)
$ #
?
? ?
t t
/
*
e
/
*
*d e d ' e t -
e
t t
/
e
t
t
t
/e
t
t
t
/
e e

,
_

.
:ezult, aadar, c sistemul mecanic considerat este stabil extern, constatare ce confirm intuiia
fizic conform creia deplasarea punctului va fi ntotdeauna mrginit, atta vreme ct fora '#t$ ce
acioneaz asupra sistemului este mrginit ca amplitudine.
E2emplul &.<.1=.
5 considerm un condensator electric conectat la o surs ideal de curent, conform fig. +.+.+ din
'xemplul +.+.+. .ac la momentul iniial t
?
, tensiunea pe condensator este nul, atunci la orice moment de
timp ulterior
?
t t
, tensiunea pe condensator va fi dat de(
?
, $ #
)
$ #
?
t t d i
1
t -
t
t
e


.
5 presupunem c sursa ideal de curent furnizeaz mrimea de intrare de tip treapt(

'

<

?
?
, )
, ?
$ #
t t
t t
t i
,
care, n mod evident, este o mrime mrginit, satisfcnd ?
, ) $ # t t t i
. Mrimea de ieire ce rezult
pentru acest semnal de intrare va fi(

'


<

? ?
?
$ , $ # ) #
, ?
$ #
t t t t 1
t t
t u
e
,
care nu este mrginit. "ntr&adevr, oricare ar fi M

L

? #n sensul orict de mare$, exist un moment de timp
finit ? ? )
$ # t M1 t M t
e
+
, astfel nct u#t$

L

M pentru t

L

t
)
#M$. *onchidem c sistemul fizic considerat este
instabil e-tern, dei pentru unele clase de semnale de intrare mrginite, ieirea sistemului este mrginit #cum
ar fi, de exemplu, cazul semnalelor de intrare i#t$ de forma sinusoidal, pe care cititorul l poate investiga
drept exerciiu$.
.in punct de vedere fizic, facem observaia c sub raport strict experimental, producerea semnalului
de intrare treapt constituie o idealizare, datorit duratei de timp infinite pe care trebuie furnizat, dar tocmai
aceast idealizare este capabil s pun n eviden funcionarea de tip intrare mrginit, ieire nemrginit
#adic instabilitatea %M'M a sistemului$. ltfel spus, dac am lua n considerare un semnal de intrare de
aceeai factur, dar finit ca durat, de forma(

'

>

<

, , ?
, , )
, , ?
$ #
)
) ?
?
t t
t t t
t t
t i
ieirea rezultat(
8)

'

>

<

, $ , $ # ) #
, $ , $ # ) #
, , ?
$ #
) ? )
) ? ?
?
t t t t 1
t t t t t 1
t t
t u
e
e
nu ar mai fi nemrginit, adic nu am putea pune n eviden instabilitatea extern.
&.<.&.&. C"!te"!u de %ta+!l!tate e2te"n) 'n ca(ul "ep"e(ent)"!lo" l!n!a"e
.up cum s&a vzut n seciunea +.>. a acestui capitol, oricrei reprezentri de stare liniare de forma
#+.>.+$ i #+.>.7$ i se poate ataa o descriere de tip operaional de forma #+.>.8$, bazat pe matricea de
transfer E#s$ cu exprimarea #+.>.C$. 'galitatea #+.>.8$ furnizeaz o legtur direct ntre imaginile prin
transformat Baplace a vectorului mrimilor de ieire i, respectiv, a vectorului mrimilor de intrare, ce
caracterizeaz complet dinamica de regim forat. 'ste, aadar, de ateptat ca informaiile privind stabilitatea
extern s poat fi explorate prin intermediul proprietilor matricei de transfer E#s$. 3n criteriu care
permite o atare investigaie i cunoate o larg aplicabilitate practic testeaz modul de amplasare a polilor
matricei E#s$ n planul complex i are urmtoarea formulare(
3n sistem descris prin reprezentarea de stare liniar #+.>.+$ i #+.>.7$ este stabil extern dac i numai
dac toi polii matricei de transfer E#s$ au partea real strict negativ #adic sunt plasai n semiplanul
complex :e

s

`

?$.
.emonstraia poate fi uor schiat n cazul particular al sistemelor monovariabile #cu o singur
intrare u#t$ i o singur ieire %#t$$. 5emnalele u#t$ i %#t$ sunt mrginite, dac i numai dac imaginile lor
prin transformarea Baplace ,#s$ i respectiv +#s$ posed un numr de poli simpli cu partea real nul #adic
situai pe axa imaginar :e

s

H

?$, iar toi ceilali poli #simpli sau multipli$ au partea real strict negativ
#adic sunt situai n semiplanul complex :e

s

`

?$. Matricea de transfer, n acest caz particular, este de fapt o
funcie scalar de variabil complex s, care asigur legtura +#s$ H .#s$

,#s$. 5e observ imediat c
satisfacerea mrginirii pentru semnalul %#t$ este #n baza celor discutate anterior$ echivalent cu a cere ca
funcia produs .#s$

,#s$ s posede un numr de poli simpli pe axa imaginar :e

s

H

? i toi ceilali poli ai si
s fie situai n semiplanul complex :e

s

`

?. adar, singura contribuie la structura polilor care este admis
pentru funcia .#s$, este cu toi polii situai n semiplanul :e

s

`

?. /e acelai principiu se poate construi
demonstraia i n cazul general, multivariabil, cititorul interesat putnd consulta n acest sens lucrarea
#@oicu, );C<$.
.in construcia matricei de transfer E#s$ conform #+.>.C$, reiese c polii lui .#s$ sunt, totodat,
autovalori ale matricei A din reprezentarea de stare #+.>.+$ i #+.>.7$, ntruct
( ) $ # adj $ det# ) $ #
)
A I A I A I

s s s . tragem atenia c afirmaia invers nu este, n general,
adevrat, adic nu orice valoare proprie a lui A este, n mod obligatoriu, pol al lui E#s$. 'xistena unor
valori proprii ale lui A care nu sunt poli ai lui E#s$ se datoreaz faptului c, n construcia lui E#s$
conform #+.>.C$, pot aprea simplificri ale unor factori #ce iniial apar la numitor din dezvoltarea lui
$ det# A I s
, dar, totodat, sunt prezeni i la numrtorii fraciilor ce definesc elementele matricei E#s$$.
/roblematica de acest tip este legat de proprietile structurale denumite ,controlabilitate- i
,observabilitate- #%onescu, );C>$ ale reprezentrilor liniare de stare i detalierea ei ar depi cadrul ce ni l&
am propus pentru lucrarea de fa$.
stfel, limitndu&ne doar la constatrile anterioare, de ordin general, care justific relaia de
incluziune a mulimii polilor lui E#s$ n mulimea valorilor proprii a matricei A, putem formula urmtoarea
condi"ie suficient de stabilitate extern, bazat pe caracterul global al stabilitii interne.
.ac un sistem descris prin reprezentarea de stare liniar #+.>.+$ i #+.>.7$ este global asimptotic
stabil intern, atunci acel sistem este stabil e-tern. #:eciproca nu este, n general, adevrat$. .emonstraia
acestei afirmaii este imediat, innd cont de cele discutate n paragraful anterior privind globalitatea
stabilitii asimptotice care nseamn c toate valorile proprii ale matricei A sunt plasate n semiplanul
complex :e

s

`

?, asigurnd aceeai manier de plasare i pentru polii lui E#s$ indiferent de simplificrile
ce pot aprea n structura lui E#s$$.
8+
E2emplul &.<.11.
5 considerm circuitul electric din 'xemplul +.=.)., pentru care mrimea de ieire este tensiunea pe
bobin, conform cazului #iv$ discutat n acel exemplu. "n baza 'xemplului +.=.>, descrierea de tip
operaional a transferului intrare&ieire se realizeaz prin intermediul funciei de transfer(
$ ) # $ #
$ #
+
+
e e
*1 s * & s
s
s .
+ +

care are doi poli, ambii cu partea real strict negativ. :ezult, astfel, c sistemul posed o comportare
stabil n sensul intrare mrginit 4 ieire mrginit #ceea ce este n deplin concordan cu intuiia fizic
referitoare la funcionarea circuitului$.
Ba aceeai concluzie se poate ajunge utiliznd discuia referitoare la stabilitatea intern din exemplul
+.;.> n care am artat c sistemul este global asimptotic stabil. .rept urmare, sistemul va fi i stabil extern.
E2emplul &.<.1&.
5 relum 'xemplul +.;.)? care face referire la un condensator electric conectat la o surs ideal de
curent, conform 'xemplului +.+.+. .escrierea operaional a transferului intrare 4 ieire n regim forat se
realizeaz prin funcia de transfer
$ # ) $ # s 1 s .
e

, al crui unic pol s



H

? nu are partea real strict negativ.
:ezult c sistemul nu este stabil extern, concluzie la care s&a ajuns i n 'xemplul +.;.)?. Mai mult, dac
vom considera un semnal de intrare i#t$ treapt de durat infinit #ca n prima parte a 'xemplului +.;.)?$,
acest semnal va avea transformata Baplace
{ }
s
t i
)
$ # L
, iar produsul
{ } { } $ # $ # $ # t u t i s . L L
#care definete
imaginea semnalului de ieire u#t$$ va avea un pol dublu n s

H

?, artnd c u#t$ nu este un semnal mrginit.
.e asmenea, amintim c n contextul analizei stabilitii interne din 'xemplul +.;.8 s&a artat c sistemul
posed o infinitate de puncte de echilibru simplu stabile, ceea ce nseamn c nu are sens utilizarea condiiei
suficiente de stabilitate extern, bazat pe caracterul global al stabilitii interne.
E2emplul &.<.1,.
*onsiderm o variant a circuitului electric din 'xemplul +.=.), n care nu exist elementul de tip
rezistor, iar matricea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului #iv$ discutat n acel exemplu.
.escrierea de tip funcie de transfer construit n 'xemplul +.=.> i pstreaz valabilitatea i n aceast
variant de circuit, atribuind rezistenei valoarea &
e

H

?, ceea ce va conduce la(
$ # )
$ #
+
+
e
*1 s
s
s .
+

.
*ei doi poli
e
*1 j t
ai funciei de transfer nu au partea real strict negativ, deci sistemul este instabil
extern. Mai mult, alegnd drept semnal de intrare o tensiune sinusoidal de pulsaie exact
e
*1 )
#care,
evident, este mrginit$, tensiunea pe bobin va fi un semnal nemrginit, deoarece imaginea Baplace a
semnalului de ieire va avea poli dubli n
e
*1 j t
. :ecomandm cititorului studiul detaliat al comportrii
circuitului pentru acest caz care demonstreaz c exist semnale de intrare mrginite pentru care semnalele
de ieire sunt nemrginite. *azul acesta particular de comportare corespunde fenomenului cunoscut sub
denumirea de ,rezonan pur-, cnd excitarea provenit de la semnalul de intrare sinusoidal coincide, ca
frecven, cu ,disponibilitatea- de a oscila a sistemului nsui. 'vident, fenomenul discutat include o doz de
idealizare prin aceea c pierderile de energie sunt considerate nule n absena rezistorului #adic &
e

H

?$, ceea
ce nu se poate ntmpla n desfurarea unui experiment real.
"n final mai precizm c nu are sens utilizarea condiiei suficiente de stabilitate extern, bazat pe
caracterul global al stabilitii interne, deoarece, n 'xemplul +.;.< s&a artat c originea spaiului R
+
este
singurul punct de echilibru al sistemului, avnd tipul simplu stabil #i nu asimptotic stabil ca n cazul cnd
&
e


?$.
87
&.<.,. C"!te"!ul Hu"I!t( p"!3!nd po(!0!a ")d)c!n!lo" unu! pol!nom 'n planul comple2
.in paragrafele anterioare ale acestei seciuni a reieit faptul c, n cazul modelelor liniare,
analiza att a stabilitii interne ct i a stabilitii externe face apel la studierea modului n care sunt
situate n planul complex rdcinile polinoamelor cu coeficieni reali. .at fiind un polinom oarecare cu
coeficieni reali, un atare studiu nu presupune determinarea efectiv a rdcinilor acestuia, ci numai
posibilitatea de a preciza poziia dac rdcinile au partea real negativ, ori, altminteri spus, dac
rdcinile sunt situate n semiplanul complex negativ #sau semiplanul complex stng$. 0 astfel de
investigaie de factur algebric poate fi ntreprins cu ajutorul urmtorului criteriu, cunoscut sub
denumirea de criteriul Hur0itz(
/olinomul monic #cu coeficientul dominant egal cu )$
n i a a s a s a
s a s a s s C
i n n n
n n n
, , ) , ,
$ #
)
+
+
+
+
)
)

+ + +
+ + +


R
(#.$.'0)
are toate rdcinile situate n semiplanul complex :e

s

`

?, dac i numai dac toi minorii principali
selectai din matricea ptrat
n n
R H
definit mai jos sunt strict pozitivi, unde(
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

n n n
n n
n n
a a a
a a
a a
a a a
a a a
a a a a
a a a a
a a a a a
+ =
) 7
+
> 7 )
< = +
8 > 7 )
C < = +
; 8 > 7 )
? ? ? ? ?
? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ?
? ? ? ) ?
? ? ? ?
? ? ? )
? ? ?

H
, #+.;.))$
iar minorii principali au forma(
,
?
) ,
)
,
7 )
= +
> 7 )
7
+
7 )
+ ) )
a a
a a
a a a
H
a
a a
H a H
$. det# , ,
) ?
?
)
= +
> 7 )
< = +
8 > 7 )
=
H
n
H
a a
a a a
a a a
a a a a
H
(#.$.'#)
*ititorul interesat n demonstraia acestui rezultat poate consulta #@oicu, );C<$.
"n aplicaii practice, construcia matricei
n n
R H
definit prin #+.;.))$ se recomand a fi realizat
astfel. Mai nti, se plaseaz pe diagonala principal cei n coeficieni ai polinomului C#s$, n ordinea
descresctoare a puterilor, n
a a , ,
)

. 3lterior, fiecare coloan se completeaz, n @os, cu coeficienii lui C#s$
corespunztori puterilor mai mari, iar n sus, cu coeficienii lui C#s$ corespunztori puterilor mai mici #prin
raportare la elementul deja existent, ca aparinnd diagonalei principale$. /e fiecare coloan, dup epuizarea
coeficienilor lui C#s$ se vor scrie zerouri n toate poziiile rmase necompletate.
E2emplul &.<.1*.
5e consider sistemul mecanic din fig. >.=.);, pentru care, n 'xemplul >.=.7 din *apitolul >, este
construit urmtoarea ecuaie vectorial&matriceal de stare de forma #+.=.7$(
8=
$ #
?
?
?
)
? ? ?
) ? ) ?
?
? ? ) ?
+
C
8
>
+
) )
+
C
8
>
+
)
+ + +
t '
m
'
v
'
v
/
m m
/ / /
m
'
v
'
v
e
e e e
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

.
*onsidernd sistemul izolat fa de mrimea de intrare #adic '#t$H? n ecuaia de mai sus$, studierea
stabilitii interne revine la a analiza poziionarea autovalorilor, care sunt date de rdcinile polinomului
caracteristic(
?
+ ) + ) )
+ 7 = + ) + ) + + ) +

,
_

+ + + +
m m
/ /
m
/ /
s
m
/
m
/
m
/
s
/
s s
e e e e e e e e

.
*alculul efectiv al acestor rdcini nu este posibil n forma parametrizat pe care o au coeficienii
polinomului caracteristic, dar, prin aplicarea criteriului Uur!itz se poate verifica faptul c ele sunt situate n
semiplanul complex negativ #C
4
$. "n acest scop, se construiete matricea HR
=

=
conform #+.;.))$(
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+ +

+ +

+ ) + ) )
)
+ ) + ) )
)
+ ) + + )
+ ) +
+ ) + + )
+ ) +
) ?
? ?
? )
? ?
m
/
m
/
m
/
m
/
m
/
/
m
/ /
m
/
m
/
m
/
m
/
m
/
/
m
/ /
e e e e e
e e e
e e e e e
e e e


H .
/rimul minor principal este(
?
+
>
e
/
.
l doilea minor principal este(
?
)
+ )
+ ) )
) + + +
+ + )
+ ) +
>

,
_

+
+ +

m
/
m
/ /
m
/
m
/
m
/
/
m
/ /
e e e
e e e
e e e


.
l treilea minor principal este(
?
?
)
?
) )
+
)
) ) + ) )
)
+ ) +
+ ) +
+ ) + + )
+ ) +
>

,
_

+ +

m
/
m
/ /
/
m
/ /
m
/
m
/
m
/
m
/
m
/
/
m
/ /
e e e
e e e
e e e e e
e e e



.
l patrulea minor principal este(
8>
?
) ?
? ?
? )
? ?
+
+
+
)
+
+ ) + ) )
)
+ ) + ) )
)
+ ) +
+ ) + + )
+ ) +
+ ) + + )
+ ) +
>

,
_

,
_

,
_

+ +

+ +

m
/
m
/ /
m
/
m
/
m
/
m
/
m
/
/
m
/ /
m
/
m
/
m
/
m
/
m
/
/
m
/ /
e e e
e e e e e
e e e
e e e e e
e e e



.
m probat astfel c toi cei = minori principali ce pot fi selectai din matricea
= =
R H
construit
mai sunt sunt strict pozitivi, ceea ce este echivalent cu situarea tuturor valorilor proprii ale sistemului
studiat n semiplanul complex :e

s

`

?. *oncluzionm c originea spaiului
=
R
este punct de echilibru
global asimptotic stabil pentru sistemul luat n discuie.
*. ANALOEII NTRE DIJER$E DOMENII ALE 4I-ICII
"n urma parcurgerii capitolului anterior, se poate constata existena unor similitudini n descrierea cu
parametrii concentra"i a comportrii elementelor cu aciuni tipice n procesarea energiei, indiferent de natura
acesteia. 0 afirmaie de aceeai natur poate face referire la relaiile matematice aferente modurilor de conectare
a elementelor. 0rganizarea capitolului curent a fost proiectat de aa manier nct s permit evidenierea
tuturor acestor analogii, printr&o prezentare sistematic, sub form tabelar, a fiecrui element sau mod de
conectare n parte incorpornd toate domeniile energetice luate n discuie n *apitolul 7. .rept urmare a
manifestrilor acestor similitudini la nivel fundamental, vor aprea analogii ntre modelele asociate sistemelor
de natur fizic diferit a cror structur este format din elemente i moduri de conectare ce se corespund ca
descriere matematic. /rezena analogiilor poate fi pus n eviden pentru numeroase exemple de sisteme
fizice, parte dintre ele avnd o construcie deosebit de simpl.
/entru a asigura o nelegere ct mai profund a problematicii analogiilor comportamentale, n acest capitol
se face apel la o abordare gradual organizat pe seciuni, dup cum urmeaz(
=.). 5tudiul comparativ al mrimilor #variabilelor$ specifice diferitelor domenii ale fizicii.
=.+. 5tudiul comparativ al elementelor cu aciuni tipice n procesarea energiei.
=.7. 5tudiul comparativ al modalitilor tipice de conectare #jonciuni$.
=.=. /rezentare sintetic a exprimrilor cauzale ale legilor fizicii.
=.>. 'xemple de sisteme fizice ilustrnd analogii comportamentale.
*.1. $tud!ul compa"at!3 al m)"!m!lo" 63a"!a+!lelo"7 %pec!f!ce d!fe"!telo" domen!!
ale f!(!c!!
a dup cum rezult i din capitolul anterior, fiecare domeniu al fizicii utilizeaz mrimi #variabile$
specifice cu ajutorul crora se pot descrie fenomenele fizice care i sunt caracteristice. 5e observ c exist
patru mrimi fundamentale care stau la baza descrierii tuturor fenomenelor fizice din fiecare domeniu.
ceste mrimi sunt variabilele puterii #efortul, notat e, i fluxul, notat f

$ i variabilele energiei #impulsul
generalizat, notat p, i deplasarea generalizat, notat J$. @ariabilele puterii se mai numesc i variabile
coenergetice. 6iecreia dintre cele patru variabile generice menionate i corespunde o variabil concret
specific domeniului din care face parte dup cum urmeaz(
variabila efort se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii denumit potenial #notat
u$ sau diferen de potenial #notat D$, n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma mrimii
denumit for #notat '$, n domeniul micrii mecanice de rotaie sub forma mrimii denumit cuplu
#notat M$, n domeniul fluidelor necompresibile variabila denumit presiune sau diferen de presiune
#notat C sau C$ iar n domeniul sistemelor termice variabila denumit temperatur termodinamic
#temperatur absolut$ sau variaie de temperatur #notat 8 sau 8$1
8<
variabila flu- se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii denumit curent electric
#notat i$, n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma mrimii denumit vitez liniar
#notat v$, n domeniul micrii mecanice de rotaie sub forma mrimii denumit vitez unghiular
#notat $, n domeniul fluidelor necompresibile sub forma mrimii debit volumetric #notat A$ iar n
domeniul sistemelor termice sub forma mrimii denumit flux de cldur #notat
A

$1
variabila impuls generalizat se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii
denumit flux magnetic #notat $, n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma mrimii
denumit impuls #notat p$, n domeniul micrii mecanice de rotaie sub forma mrimii denumit
moment cinetic #notat *$, n domeniul fluidelor necompresibile sub forma mrimii denumit impulsul
presiunii #notat p
C
$ iar n domeniul sistemelor termice se constat c nu exist corespondent al acestei
mrimi1
variabila denumit deplasare generalizat se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma
mrimii denumit cantitate de electricitate #notat A$, n domeniul micrii mecanice de translaie sub
forma mrimii denumit deplasare liniar #notat -$, n domeniul micrii mecanice de rotaie mrimea
denumit deplasare unghiular #notat

$, n domeniul fluidelor incompresibile mrimea denumit
volum #notat D$ iar n domeniul sistemelor termice mrimea denumit cantitate de cldur #notat A$.
"n tabelul =.).) este prezentat concis o vedere general asupra corespondenelor dintre mrimile fizice
aparinnd unor domenii fizice diferite mpreun cu unitile de msur i relaiile matematice dintre ele.
2abelul sugereaz aspectul unitar al mrimilor necesare descrierii fenomenelor fizice i deschide calea unei
abordri simplificate a studiului acestor fenomene bazat pe similitudinile existente ntre tipurile de mrimi
i ntre relaiile dintre ele.
Ta+elul *.1.1.a. Mrimi #variabile$ utilizate n modelare & variabilele puterii #@/$ sau variabilele
coenergetice
.omenii ale
fizicii
'fort #e$ 6lux #f

$
.enumire variabil
Aotaie
uzual
3.m.
5.%.
.enumire
variabil
Aotaie
uzual
3.m.
5.%.
*ircuite
electrice
potenial, tensiune
electric
u D@E
curent
electric
i DE
Micare de
translaie
for ' DAE
vitez
liniar
v DmFsE
Micare de
rotaie
cuplu M DAmE
vitez
unghiular
DradFsE
6luide
necompresibile
presiune #diferen de
presiune$
C
# C$
DAFm
+
E
debit
volumetric
A Dm
7
FsE
5isteme
termice
temperatur termo&
dinamic #temperatur
absolut$ sau variaie
de temperatur
8
# 8$
DKE
flux de
cldur
A

DaFsE
DbE
*.&. $tud!ul compa"at!3 al elementelo" cu ac0!un! t!p!ce 'n p"oce%a"ea ene"#!e!
"n analiza sistemelor fizice un rol esenial l joac studierea procesrii energiei. 'nergia este mai nti
furnizat sistemului ca fiind de un anumit tip i avnd anumii parametri. 5istemul o proceseaz modificndu&
i parametrii i eventual tipul iar apoi fie o stocheaz, fie o elibereaz, fie o stocheaz parial i restul l
elibereaz. Modelarea cu parametri concentra"i a procesrii energiei se realizeaz cu ajutorul unui numr de
apte elemente distincte, fiecare avnd rolul su bine precizat. 6uncionarea acestor elemente este descris de
relaii matematice a cror form depinde de tipul elementului precum i de liniaritatea ori neliniaritatea
acestuia. 'le au fost deja prezentate n capitolul anterior n cadrul fiecrui domeniu energetic. /e baza acelei
prezentri, se poate dezvolta n continuare o vedere de ansamblu, unificatoare, asupra fiecruia din cele apte
tipuri de elemente utilizate n modelarea procesrii energiei.
88
*.&.1. Elemente ce "eal!(ea() acumula"ea de t!p !ne"0!al 6!nduct!37 a ene"#!e! 6elemente I7
cest tip de element, notat % i denumit element inerial sau inductiv, modeleaz elementele fizice care
acumuleaz energie printr&un fenomen similar cu acumularea energiei cinetice de ctre mase #de unde
denumirea de acumulare de tip inerial$ ori acumularea energiei ntr&un cmp magnetic al unei bobine #de unde
denumirea de acumulare de tip inductiv$. 3rmrind elementul inerial n cadrul capitolului anterior, n diverse
domenii ale fizicii, se poate constata comportamentul similar al acestuia constnd n modelarea cu relaii
matematice de aceeai form n care variabilele se corespund conform tabelului =.).). "n aceast idee se poate
concluziona c un astfel de element se regsete n toate domeniile energetice abordate, cu excepia sistemelor
termice, i are aceeai form a caracteristicii de funcionare precum i acelai mod de calcul al energiei
acumulate. 2abelul =.+.). evideniaz similitudinea comportamentului elementului inerial #inductiv$ n
domeniile energetice n care exist, dnd astfel posibilitatea unei tratri unitare a acestuia n cadrul modelrii
sistemelor fizice.
*.&.&. Elemente ce "eal!(ea() acumula"ea de t!p capac!t!3 a ene"#!e! 6elemente C7
cest tip de element, notat * i denumit element capacitiv sau condensator, modeleaz elementele
fizice care acumuleaz energie printr&un fenomen similar acumulrii de energie n cmpul electric al unui
condensator, fapt care justific denumirea de acumulare de tip capacitiv. a cum reiese din capitolul
anterior, acest element apare n toate domeniile fizicii care au fost abordate i are un comportament
asemntor constnd n similaritatea relaiilor matematice n care variabilele se corespund conform tabelului
=.).). stfel se constat aceeai form a caracteristicii de funcionare i acelai mod de calcul al energiei
acumulate. ceste aspecte sunt tratate sintetic n tabelul =.+.+, el evideniind posibilitatea unei tratri unitare a
elementului capacitiv n cadrul modelrii sistemelor fizice.
*.&.,. Elemente ce "eal!(ea() d!%!pa"ea ene"#!e! 6elemente R7
.isiparea energiei n sisteme este modelat de un element, notat :, i denumit rezistor sau element
disipativ pentru faptul c modeleaz disiparea energiei n mod similar cu rezistena electric. .in capitolul
anterior rezult c acest element este prezent n toate domeniile fizicii care au fost abordate i are un
comportament asemntor constnd n similaritatea relaiilor matematice n care variabilele se corespund
conform tabelului =.).). stfel se constat aceeai form a caracteristicii de funcionare i acelai mod de
calcul al energiei disipate n unitatea de timp. ceste aspecte sunt tratate sintetic n tabelul =.+.7, el evideniind
posibilitatea tratrii unitare a elementului disipativ n cadrul modelrii sistemelor fizice.
*.&.*. Elemente ca"e func0!onea() ca %u"%e !deale de pute"e 6elemente $
e
! $
f
7
/uterea este furnizat sistemelor fizice de aa numitele surse de putere care sunt reprezentate de motoare,
pompe, surse de cldur etc. 'le sunt alese astfel nct s poat elibera puterea necesar sistemului pentru ca
acesta s&i poat ndeplini rolul pentru care a fost conceput. .up cum rezult din capitolul anterior,
puterea unei surse se calculeaz efectund produsul dintre variabilele puterii numite generic efort i respectiv
flux care, n funcie de domeniul energetic n care se lucreaz, corespund unor mrimi fizice concrete care se
pot gsi n tabelul =.).). /entru modelarea surselor se ine cont de faptul c, n realitate, una dintre
variabilele puterii poate fi considerat impus de surs #eventual constant$ iar cealalt poate s ia valori
ntr&un anumit interval n funcie de necesarul de putere al sistemului, fr a depi posibilitile fizice reale
ale sursei. .e exemplu, o surs de energie electric poate avea tensiune constant i poate furniza curentul cu
intensitatea ntre anumite limite #surs de tensiune$ sau poate furniza curent de o anumit intensitate ns cu
tensiunea ntre anumite limite #surs de curent$. "n aceast idee, modelarea surselor se bazeaz pe
conceperea unui model denumit surs ideal de putere care este considerat ca putnd furniza orice putere
avnd prestabilit una dintre variabilele puterii. *ealalt variabil a puterii se consider c poate lua orice
valoare necesar pentru a furniza sistemului puterea de care are nevoie, cu alte cuvinte acest model de surs
ideal nu este influenat cu nimic din ceea ce se ntmpl n sistem, sursa ideal putnd face fa unei cereri
orict de mari de putere din partea sistemului.
5&au conceput, pe baza observaiilor de mai sus, dou tipuri de surse ideale de putere, i anume(
surse ideale de efort #notate 5
e
$ care au variabila efort prestabilit iar variabila flux rezultnd din
funcionarea sistemului. ceste tipuri de surse sunt prezentate sintetic n tabelul =.+.=, din care reiese
8C
gradul larg de generalitate al acestui model, sursele de efort regsindu&se n toate domeniile energetice
abordate cu respectarea corespondenei variabilelor conform tabelului =.).).
surse ideale de flu- #notate 5
f
$ care au variabila flu- prestabilit iar variabila efort rezultnd din
funcionarea sistemului. ceste tipuri de surse sunt prezentate sintetic n tabelul =.+.=, din care reiese
gradul larg de generalitate al modelului, sursele de flux regsindu&se i ele n toate domeniile energetice
abordate respectnd corespondena variabilelor dat n tabelul =.).).
*.&.5. Elemente ce con%e"3) ene"#!a "eal!(Knd t"an%fe"ul pute"!! dup) p"!nc!p!ul
t"an%fo"mato"ulu! 6elemente T47
"n cursul procesrii energiei de ctre un sistem, pot exista situaii n care puterea se conserv( ns
cele dou variabile ale ei i modific valorile astfel nct produsul lor rmne constant. 5unt dou tipuri de
elemente ideale care modeleaz un astfel de transfer de putere, adic modific n acest mod valorile
variabilelor puterii. 3nul realizeaz transferul puterii dup principiul transformatorului, iar cellalt dup
principiul giratorului.
'lementele ideale care modeleaz transferul puterii dup principiul transformatorului, notate 26,
conserv puterea modificnd ns valorile variabilelor acesteia utiliznd o lege similar cu cea care
guverneaz funcionarea unui transformator electric, adic raportul de transformare este dat de raportul
dintre tensiunea de ieire i cea de intrare i este totodat egal cu raportul dintre intensitatea curentului de
intrare i cea a curentului de ieire. "n majoritatea domeniilor energetice exist elemente care se pot modela
astfel, variabilele puterii domeniului energetic respectiv respectnd corespondena ce este evideniat n
tabelul =.).). "n capitolul anterior au fost prezentate elementele 26 i, pe baza similitudinii caracteristicilor
de funcionare, n tabelul =.+.> s&a realizat o prezentare sintetic a acestor elemente evideniindu&se gradul
larg de generalitate al modelului.
*.&.9. Elementele ce con%e"3) ene"#!a "eal!(Knd t"an%fe"ul pute"!! dup) p"!nc!p!ul #!"ato"ulu!
6elemente EF7
'lementele ideale care modeleaz transferul puterii dup principiul giratorului, notate Qc, se
deosebesc de elementele 26 prin aceea c raportul de transformare este un raport ntre efortul de ieire i
fluxul de intrare, respectiv ntre efortul de intrare i fluxul de ieire, deci nu este un raport ntre variabilele de
acelai tip. .e regul aceste elemente realizeaz transferul puterii dintr&un domeniu energetic n altul, de
exemplu transfer energie din domeniul mecanic n domeniul electric, conservnd puterea. /strnd
corespondena variabilelor conform tabelului =.).), n tabelul =.+.< se evideniaz generalitatea unui astfel de
element care, dei apare mai puin frecvent n aplicaii, i are aportul su n modelarea sistemelor.
*.,. $tud!ul compa"at!3 al modal!t)0!lo" t!p!ce de conecta"e 6>onc0!un!7
2oate elementele menionate pn acum modeleaz procesarea energiei n cadrul sistemelor, dar,
pentru a modela efectiv circulaia acesteia n sistem, trebuie luat n discuie conectarea lor, adic modul n
care se face transferul energetic de la un element la altul. /entru realizarea conectrii exist dou posibiliti
care sunt date de conectarea direct ntre elemente i de conectarea prin intermediul unor elemente specifice
de conectare numite @onc"iuni. cestea din urm se utilizeaz, de regul, atunci cnd este necesar
conectarea a mai mult de dou elemente care au aceeai valoare pentru una din variabilele puterii. 'le sunt
de dou tipuri( jonciuni zero, notate a? i jonciuni unu, notate a).
*.,.1. Conecta"ea elementelo" ce po%ed) aceea! 3a"!a+!l) de t!p 6e7 6>onc0!un! L=7
.ac mai multe elemente au aceeai valoare pentru variabila de tip #e$, atunci ele se conecteaz
folosind un element numit jonciune zero #a?$. "n capitolul anterior s&a artat modul de utilizare i de
funcionare a acestei jonciuni n cadrul unor sisteme care prelucreaz diverse tipuri de energie. 2abelul =.7.)
prezint sintetic ceea ce a fost discutat anterior pe domenii energetice, evideniindu&se astfel, pe baza
corespondenei dintre variabilele puterii dat n tabelul =.).), posibilitatea de a defini un element a?
generalizat care conecteaz elemente ce au aceeai valoare a variabilei de tip #e$ indiferent de domeniul
energetic cruia i aparine elementul conectat. .e remarcat c jonciunea a? conserv puterea.
8;
*.,.&. Conecta"ea elementelo" ce po%ed) aceea! 3a"!a+!l) de t!p 6f 7 6>onc0!un! L17
'lementele care au aceeai valoare pentru variabila de tip #f$ se pot conecta folosind un element
similar cu a? numit de aceast dat jonciune unu #a)$. "n capitolul anterior s&a artat modul de folosire i
de funcionare a acestei jonciuni n cadrul unor sisteme care prelucreaz diverse tipuri de energie. ceste
rezultate sunt prezentate sintetic n tabelul =.7.+ pentru a putea remarca mai uor, pe baza corespondenei
variabilelor puterii dat n tabelul =.).), c se poate defini un element a) generalizat care conecteaz
elemente ce au aceeai valoare a variabilei de tip #f$, indiferent de domeniul energetic cruia i aparine
elementul conectat. Ba fel ca i jonciunea a?, jonciunea a) conserv puterea.
*.*. P"e(enta"e %!ntet!c) a e2p"!m)"!lo" cau(ale pent"u le#!le f!(!c!! d!%cutate
ante"!o"
5inteza fcut n paragrafele anterioare conduce la posibilitatea de a realiza o privire de ansamblu
asupra legilor din diverse domenii energetice ale fizicii bazat att pe corespondena celor patru variabile
#e, f, p i J$ ct i pe similitudinea formelor relaiilor dintre acestea. stfel n orice domeniu energetic n
care sunt definite cele patru variabile, relaiile dintre ele au aceeai form general care se poate scrie
sintetic folosind elementele %, * i :. cest fapt permite s putem raiona independent de domeniul
energetic n care lucrm i s folosim, n scrierea relaiilor, elementele de natur general definite anterior.
"n figurile =.=.) i =.=.+ sunt prezentate relaiile de baz dintre mrimile fundamentale e, f, p i J, desenul
dorind s fie i un mijloc mnemonic eficient pentru a ilustra aceste relaii. 5ensul atribuit sgeilor indic
procesarea cauzal a semnalelor n funcie de tipul de element generic %, *, sau :. .iagramele conin, sub
form compact, informaiile generale referitoare la cele trei tipuri de elemente care se gsesc pe prima linie
a fiecruia dintre tabelele =.+.), =.+.+ i =.+.7. 5e observ imediat c, datorit liniaritii, relaiile din fig.
=.=.+ reprezint un caz particular al descrierilor matematice formulate pentru diagrama din fig.=.=.).
e e f f ef
1
&
r
&
$ # $ # (
r
&
#:&6Wr$
#%&6Wi$
i
I

$ #
?
?

+
t
t
t J #dWi$
#:&6Wc$
c
&

#pWi$ $ #
?
?

+
t
t
t p
#%&6Wd$
d
I

dt
d
#dWd$
#pWd$
dt
d
d
1
#*&6Wd$
#e$
#p$ #J$
#

f

$
i
1

#*&6Wi$
#%&'$


$ #
$ #
?
?
$ # $ # $ #
t p
t p
i
I
dp p t t ) )
#*&'$


$ #
$ #
?
?
$ # $ # $ #
t J
t J
i
1
dJ J t t ) )
#:&'$
4!#. *.*.1. 5imilariti n exprimarea legilor fizicii utiliznd variabile generalizate e, f, p, J. 4 cazul general
neliniar
C?
#%WB&6Wi$
I
/
)
_
#pWi$ $ #
?
?

+
t
t
t p
#%WB&6Wd$
I
/ _
dt
d
#dWd$
#pWd$
dt
d
1
/ _ #*WB&6Wd$
#e$
#p$
#J$
#f

$
#:WB&'$
#:WB&6Wc$
&
/
)
_
&
/ _ #:WB&6Wr$
+ +
)
e
/
f /
&
&
(
1
/
)
_ #*WB&6Wi$
$ #
?
?

+
t
t
t J #dWi$
#%WB&'$
$ #
$ #
+
$ #
$ #
+
?
?
?
+ +
)
$ # $ #
t f
t f
I
t p
t p
I
f
/
p
/
t t

) )
$ #
$ #
+
$ #
$ #
+
?
?
?
+ +
)
$ # $ #
t e
t e
1
t J
t J
1
e
/
J
/
t t

) )
#*WB&'$
4!#. *.*.&. 5imilariti n exprimarea legilor fizicii utiliznd variabile generalizate e, f, p, J 4 cazul liniar
*.5. E2emple de %!%teme f!(!ce !lu%t"Knd analo#!! compo"tamentale
a dup cum s&a artat, ntre diverse domenii ale fizicii exist analogii la nivelul elementelor
fundamentale cu ajutorul crora se construiesc sistemele precum i la nivelul modalitilor de conectare a
acestor elemente. ceste analogii vor fi evideniate n continuare cu ajutorul unor sisteme aparinnd unor
domenii energetice diferite dar care, din punct de vedere structural i comportamental, sunt analoge.
*.5.1. $!%teme con0!nKnd elemente $
e
8 R8 C8 conectate p"!n L1
5e consider sistemul electric din fig. =.>.), sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie
din fig. =.>.+, sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. =.>.7, sistemul hidraulic cu
curgere laminar din fig. =.>.= i sistemul termic din fig. =.>.>.
# * $
e
J e
:
e a
b
g
g
4!#. *.5.1. 5istem electric format din
elementele 5
e
, :, * i a)
'
( )
-
a
4!#. *.5.&. 5istem mecanic n micare de
translaie format din elementele 5
e
, :, * i a)
# $ /
t # $
t
M
a
4!#. *.5.,. 5istem mecanic n micare de
# $ &
f
# $ 1
f
p
?
# $
@
p p C +
?
a b
g
C)
rotaie format din elementele 5
e
, :, * i a)
4!#. *.5.*. 5istemul hidraulic format din
elementele 5
e
, :, * i a)
# $ &
t
# $ 1
t
8
?
8 8 8 +
?
# $ m
e
a
b
g
4!#. *.5.5. 5istem termic format din elementele 5
e
, :, * i a)
6iecare dintre ele este alctuit din( un subsistem generator de putere #un element G
e
de tip surs ideal de
efort$ care este o surs de tensiune de mrime e pentru sistemul electric, un motor liniar care furnizeaz o
for ' pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un motor rotativ care furnizeaz un cuplu M pentru
sistemul mecanic n micare de rotaie, o pomp care furnizeaz o diferen de presiune LC pentru sistemul
hidraulic i respectiv o surs de temperatur care furnizeaz temperatura L8 pentru sistemul termic1 un
subsistem disipativ de energie #un element & de tip rezistiv$ care este o rezistena electric de valoare &
e
pentru sistemul electric, un amortizor vscos liniar avnd un coeficient de frecare vscoas pentru
sistemul mecanic n micare de translaie, un amortizor vscos rotativ avnd coeficientul de frecare vscoas

t
pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, un robinet avnd rezistena fluidic &
f
pentru sistemul
hidraulic i respectiv un perete avnd rezistena termic &
t
pentru sistemul termic1 un subsistem acumulator
de energie #un element * de tip condensator$ care este un condensator electric de capacitate 1
e
pentru
sistemul electric, un arc liniar avnd constanta elastic /
e
pentru sistemul mecanic n micare de translaie,
un arc de torsiune avnd constanta de torsiune /
t
pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, un rezervor
de arie constant : avnd capacitatea fluidic 1
f
pentru sistemul hidraulic i respectiv o mas de substan m
dintr&o incint nclzit avnd capacitatea termic 1
t
pentru sistemul termic.
"n cadrul celor cinci tipuri de sisteme, elementele 5
e
, * i : au aceeai variabil de tip f #intensitatea i
a curentului pentru circuitul electric, viteza v a punctului a pentru sistemul mecanic n micare de translaie,
viteza unghiular din punctul a pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, debitul A pentru sistemul
hidraulic i fluxul de cldur
A

pentru sistemul termic$, prin urmare legtura ntre ele poate fi modelat cu
ajutorul unei jonciuni a). 5ursele nu sunt desenate n mod explicit, ci sunt sugerate numai eforturile aplicate
de ele #tensiunea e, fora ', cuplul M, presiunea LC respectiv temperatura L8$ care sunt i mrimile de
intrare notate generic cu u. Mrimile de ieire, care se noteaz generic cu %, sunt cantitatea de electricitate J
care trece prin circuit i se acumuleaz n condensator pentru sistemul electric #fig. =.>.)$, deplasarea liniar
- pentru sistemul mecanic n micare de translaie #fig. =.>.+$, deplasarea unghiular K pentru sistemul
mecanic n micare de rotaie #fig. =.>.7$, volumul de lichid D transportat prin conducte i acumulat n
rezervor pentru sistemul hidraulic #fig. =.>.=$ i respectiv cantitatea de cldur A care strbate peretele i se
acumuleaz n masa de substan din incint pentru sistemul termic #fig. =.>.>.$.
/e lng o structur fizic analog, care reiese din cele de mai sus, se va arta c cele cinci tipuri de
sisteme pot fi modelate printr&o ecua"ie diferen"ial generic de forma #+.7.)$(
u %
/
% /
1
&
+
)

,
n care parametrii /
&
i /
1
capt semnificaii corespunztoare categoriei energetice procesate de sistem.
"n cazul sistemului electric din fig. =.>.). tensiunea e, furnizat de surs, este egal cu suma cderilor
de tensiune u
&
pe rezisten i u
c
pe condensator(
1 &
u u e +
.
/e de alt parte, se pot scrie relaiile
C+
J & i & u
e e &

i
J
1
u
e
1
)

,
care, dup nlocuire, conduc la ecuaia diferenial care modeleaz comportarea circuitului
e J
1
J &
e
e
+
)

.
ceasta are forma generic artat anterior dar cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
e &
& /
i
e 1
1 /
.
/entru sistemul mecanic din fig. =.>.+ se scrie ecuaia de echilibru dinamic a lui dSlembert pentru
placa de mas neglijabil din punctul a
?
a e
' ' '
,
unde '
e
este fora elastic dezvoltat de arc iar '
a
este fora din amortizor. .ac pentru - H ? fora elastic
este nul, atunci se pot scrie relaiile
- / '
e e

i
- v '
a

,
care, nlocuite n ecuaia de echilibru dinamic, o aduc la forma
' - / -
e
+
,
care este de tipul ecuaiei generice cu precizarea c valorile coeficienilor sunt

&
/
i
e
1
/
/
)

.
Gistemul mecanic din fig. =.>.7 nu conine mase n rotaie i ecuaia de echilibru dinamic este
?
a e
M M M
,
n care M
e
este momentul elastic al arcului de torsiune iar M
a
este momentul de amortizare. .ac pentru
K H ? momentul elastic este nul, atunci se pot scrie relaiile

t e
/ M
i


t t a
M
,
care, nlocuite n ecuaia de echilibru dinamic, o aduc la forma
M /
t t
+

,
care este de tipul ecuaiei difereniale generice cu precizarea c semnificaia coeficienilor este
t &
/
i
t
1
/
/
)

.
"n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. =.>.=. diferena de presiune LC creat de
pomp este egal cu pierderea de presiune din robinet LC
r
sumat cu presiunea de la baza rezervorului LC
v
datorat volumului D de lichid, adic
v r
C C C +
.
3tiliznd relaiile
D & A & C
f f r


i
C7
D
1
C
f
v
)

relaia devine
C D
1
D &
f
f
+
)

,
adic o ecuaie diferenial avnd aceeai form cu a ecuaiei difereniale generice cu precizarea c
semnificaia coeficienilor este
f &
& /
i f 1
1 /
.
"n sistemul termic din fig. =.>.>, diferena de temperatur L8 aplicat de sursa de temperatur este
egal cu suma dintre pierderea de temperatur datorat rezistenei termice a peretelui L8
&
i diferena de
temperatur corespunztoare nclzirii masei de substan L8
m
, adic are loc relaia
m &
8 8 8 +
.
/e baza relaiilor
A & 8
t &


,
A
1
8
t
m
)

,
se obine, dup nlocuirile corespunztoare, ecuaia diferenial
8 A
1
A &
t
t
+
)

,
care are aceeai form cu ecuaia diferenial generic, cu
precizarea c semnificaia coeficienilor este
t &
& /
i
t 1
1 /
.
/entru toate cele cinci tipuri de sisteme este valabil
aceeai schem bloc reprezentat n fig. =.>.< care este
obinut pe baza ecuaiei difereniale generice, cu
precizarea c semnificaia mrimilor de intrare, de ieire i a parametrilor este corespunztoare tipului de
energie procesat aa dup cum s&a artat i anterior.
.eoarece sistemele fizice prezentate sunt modelate cu ajutorul unei ecuaii difereniale generice
avnd forma
,
)
u %
/
% /
1
&
+
rezult c ele pot fi modelate printr&o func"ie de transfer generic(
)
$ #
+

8s
9
s .
,
factorul de amplificare 9 fiind
1
/ 9
,
iar parametrul 8 fiind
1 &
/ / 8
.
"ntr&adevr, aplicnd transformarea Baplace ecuaiei difereniale, rezult
$ # $ #
)
$ # s , s +
/
s s+ /
1
&
+
,
din care se obine funcia de transfer
C=
% %

&
/
)
1
/
)
u M

t
d
?

4!#. *.5.9. 5chema bloc corespunztoare sistemelor
din figurile =.>.), =.>.+, =.>.7, =.>.= i =.>.>
) )
)
)
$ #
$ #
$ #
+

+

8s
9
s / /
/
/
s /
s ,
s +
s .
1 &
1
1
&
.
/entru sistemul electric rezult
E s D , E 6 D
e e e
1 & 8 1 9
1
pentru sistemul mecanic n micare de translaie
[ ] E s D , Ng s
)
+
e e
/
8
/
9


1
pentru sistemul mecanic n micare de rotaie
[ ] E s D , m Ng rad s
)
+ +
t
t
t
/
8
/
9


1
pentru sistemul hidraulic
[ ] E s D , Ng s m
+ =
f f f
1 & 8 1 9 1
iar pentru sistemul termic
[ ] E s D , s K m Ng
+ +
t t t
1 & 8 1 9 .
*.5.&. $!%teme con0!nKnd elemente $e8 R8 I conectate p"!n L1
3n alt grup de sisteme fizice avnd comportament analog este format din sistemul electric din fig.
=.>.8, sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. =.>.C, din sistemul mecanic cu elemente
n micare de rotaie din fig. =.>.; i din sistemul hidraulic cu curgere laminar din fig. =.>.)?. 6iecare dintre
ele este alctuit dintr&un subsistem generator de putere #un element 5
e
de tip surs ideal de efort$ care este la
fel ca la grupul anterior de sisteme din paragraful =.>.), dintr&un subsistem disipativ de energie #un element
: de tip rezistiv$ care este la fel ca la grupul anterior de sisteme din paragraful =.>.) i dintr&un subsistem
acumulator de energie #un element % de tip inductor$ care este o bobin de inductan * pentru sistemul
electric, o mas de mrime m pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un volant de moment de
inerie principal central F pentru sistemul n micare de rotaie i fluidul dintr&o conduct lung cu curgere
laminar de inductan fluidic *
f
. Au a fost considerat i un sistem termic deoarece la astfel de sisteme nu este
definit un element inerial.
# $ &
e
# B $ i
e
a
b
g
4!#. *.5.:. 5istem electric format din
elementele 5
e
, :, % i a)
# $ m
'
# $
v
4!#. *.5.;. 5istem mecanic n micare de
translaie format din elementele 5
e
, :, % i a)
# $ F
# $
t
M

4!#. *.5.<. 5istem mecanic n micare de
rotaie format din elementele 5
e
, :, % i a)
# $ &
f
# $ *
f
p
?
# $
# $ l
p p C +
?
A
g
b
4!#. *.5.1=. 5istem hidraulic cu curgere laminar
format din elementele 5
e
, :, % i a)
C>
Ba fel ca n cazul anterior din paragraful =.>.) i la acest grup de sisteme elementele G
e
, & i I au
aceeai variabil de tip f #reprezentnd aceleai mrimi fizice$ ceea ce face posibil modelarea legturii
dintre ele tot cu o jonciune a).
Mrimile de intrare sunt aceleai ca la primul grup de sisteme din paragraful =.>.), dar mrimile de
ieire difer, ele fiind intensitatea i a curentului din circuit pentru sistemul electric, viteza v a masei m
pentru sistemul mecanic n micare de translaie, viteza unghiular a volantului pentru sistemul
mecanic n micare de rotaie i debitul A al fluidului pentru sistemul hidraulic.
ceste patru tipuri de sisteme au o structur fizic analog i se va arta c pot fi modelate printr&o
ecua"ie diferen"ial generic de forma #+.7.)$(
u % / % /
& I
+
,
n care parametrii /
I
i /
&
capt semnificaii corespunztoare categoriei energetice creia i aparine
sistemul.
Ba sistemul electric din fig. =.>.8 tensiunea e furnizat de surs este egal cu suma cderilor de
tensiune u
&
pe rezisten i u
*
pe bobin(
* &
u u e +
.
*ele dou tensiuni se pot scrie
i & u
e &

i respectiv
dt
di
* u
*

,
care, dup efectuarea nlocuirilor corespunztoare, conduc la ecuaia diferenial
e i &
dt
di
*
e
+
ce are aceeai form cu ecuaia generic, iar semnificaia coeficienilor este
* /
I

i
e &
& /
.
/entru sistemul mecanic din fig. =.>.C se scrie ecuaia de echilibru dinamic a lui dSlembert pentru
elementul inerial de mas m. ceasta este
?
i a
' ' '
,
unde '
a
este fora datorat amortizorului
v '
a

,
iar '
i
este fora de inerie
dt
dv
m ma '
i

.
.up efectuarea substituirilor, ecuaia de echilibru dinamic devine
' v
dt
dv
m +
,
adic avnd aceeai form cu ecuaia generic i cu urmtoarele semnificaii ale coeficienilor
m /
I

i

&
/
.
2ot o ecuaie de echilibru dinamic a lui dSlembert se scrie i n cazul sistemului mecanic din fig.
=.>.;, dar pentru volantul avnd momentul de inerie mecanic F. ceasta este
?
a i
M M M
,
unde M
i
este momentul forelor de inerie
C<
dt
d
F M
i

,
iar M
a
este momentul datorat amortizorului rotativ

t a
M
.
'fectund substituiile n ecuaia de echilibru dinamic, se obine ecuaia diferenial
M
dt
d
F
t
+

,
care are aceeai form cu ecuaia generic iar semnificaia coeficienilor este
F /
I

i
t &
/
.
"n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. =.>.)?, presiunea pompei LC este egal cu
suma dintre cderea de presiune pe robinet LC
r
i cderea de presiune pe conducta de lungime l i seciune
de arie :, LC
c
, adic
c r
C C C +
.
*ele dou cderi de presiune au expresiile
A & C
f r

,
respectiv
dt
dA
* C
f c

,
care, nlocuite n relaia anterioar, conduc la ecuaia diferenial
C A &
dt
dA
*
f f
+
,
care are aceeai form cu ecuaia diferenial generic cu coeficienii avnd semnificaiile
f I
* /
i f &
& /
.
/e baza ecuaiei difereniale generice, se poate desena o
schem bloc valabil pentru toate cele patru tipuri de
sisteme aa cum se arat n fig. =.>.)), cu precizarea c
semnificaia mrimilor de intrare, de ieire i a parametrilor
este cea corespunztoare tipului de energie procesat.
2ot pe baza ecuaiei difereniale generice
u % / % /
& I
+
se poate determina o func"ie de transfer generic prin
aplicarea transformatei Baplace. 5e obine
$ # $ # $ # s , s + / s s+ /
& I
+
din care rezult funcia de transfer generic
)
)
)
$ #
$ #
$ #
+

+

8s
9
s
/
/
/
s ,
s +
s .
&
I
&
n care factorul de amplificare 9 este
&
/
9
)

iar parametrul 8 este


C8
% %

u M
I
/
)
/
&

t
d
?

4!#. *.5.11. 5chema bloc corespunztoare
sistemelor din figurile =.>.8, =.>.C, =.>.;, i =.>.)?
&
I
/
/
8
.
/entru sistemul electric rezult
[ ] E s D E, [ D
)
Ng m s
)
) + 7 +
e e e
&
*
8
& &
9

1
pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie
[ ] E s D , Ng s
)

m
8 9
1
pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie
[ ] E s D , m Ng rad s
)
+
t t
F
8 9


1
pentru sistemul hidraulic cu curgere laminar
[ ] E s D , Ng m s
)
=
f
f
f
&
*
8
&
9
.
*.5.,. $!%teme con0!nKnd elemente $e8 R8 I8 C conectate p"!n L1
3n ultim grup de sisteme care ilustreaz analogiile dintre domeniile fizicii considerate n *apitolul 7
i n cel curent este format din sistemul electric reprezentat n fig. =.>.)+, sistemul mecanic cu elemente n
micare de translaie reprezentat n fig. =.>.)7, sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie
reprezentat n fig. =.>.)= i sistemul hidraulic cu curgere laminar reprezentat n fig. =.>.)>.
#&
e
$
b
g
c a
e
#1
e
$
#*$
i
4!#. *.5.1&. 5istem electric format din
elementele 5
e
, :, %, * i a)
-
'
# $ /
e
# $
# $ m
4!#. *.5.1,. 5istem mecanic n micare de translaie
format din elementele 5
e
, :, %, * i a)
# $ /
t
# $ F
# $
t
M
4!#. *.5.1*. 5istem mecanic n micare de rotaie
format din elementele 5
e
, :, %, * i a)
#*
f
$ #p
?
R

*
f
$ #&
f
$
#1
f
$
l
b c a
g
@
p
?
4!#. *.5.15. 5istem hidraulic format din
elementele 5
e
, :, %, * i a)
6iecare dintre ele conine cte un subsistem generator de putere #un element 5
e
de tip surs ideal de efort$
care este la fel ca la grupele anterioare de sisteme din paragrafele =.>.), =.>.+, cte un subsistem disipativ de
energie #un element : de tip rezistiv$ care este la fel ca la grupele anterioare de sisteme din paragrafele
=.>.), =.>.+, cte un subsistem acumulator de energie de tip capacitiv #un element * de tip condensator$ care
este la fel cu cel de la prima grup de sisteme din paragraful =.>.) i cte un element acumulator de energie
de tip inductiv #un element % de tip inerial$ care este la fel cu cel de la a doua grup de sisteme din
paragraful =.>.+. Ba fel ca n cazul din paragraful =.>.+, nu a fost considerat i un sistem termic deoarece, la
astfel de sisteme, nu a fost definit elementul inerial.
'lementele componente ale acestor ultime patru sisteme au aceeai variabil de tip f #reprezentnd
aceleai mrimi fizice$ ceea ce face posibil, i n acest caz, modelarea legturii dintre elemente cu o
jonciune a).
Mrimile de intrare ale fiecrui sistem din grup sunt aceleai ca i n cazurile anterioare din
paragrafele =.>.), =.>.+. Mrimile de ieire sunt cantitatea de electricitate J pentru sistemul electric,
CC
deplasarea - pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie, unghiul de rotaie K pentru
sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie i volumul de fluid D pentru sistemul hidraulic cu curgere
laminar.
*ele patru tipuri de sisteme nu sunt analoge numai din punct de vedere structural ci sunt analoge i
din punct de vedere al comportamentului dinamic n sensul c ele sunt modelate de un set de ecuaii intrare&
stare&ieire avnd forma generic #+.=.7$, #+.=.=$(
u
/
-
-
/
/
/ /
-
-
I I
&
I 1
1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
]
1

1
]
1

)
?
)
) ?
+
)
+
)

,
[ ]
1
]
1

+
)
? )
-
-
%
,
unde -
)
are semnificaie de variabil de tip deplasare generalizat #J$ pentru domeniul energetic respectiv, iar
-
+
are semnificaia de flux #f$ pentru acelai domeniu, iar parametrii /
I
, /
&
, /
1
, capt semnificaii
corespunztoare.
/entru sistemul electric din fig. =.>.)+, tensiunea sursei este egal cu suma dintre cderea de tensiune
pe rezisten u
&
, cderea de tensiune pe bobin u
*
i cderea de tensiune pe condensator u
1
, adic are loc
relaia
1 * &
u u u e + +
,
unde
i *
dt
di
* u i & u
* e &

,
i
J
1
u
e
1
)

.
.up efectuarea substituiilor, rezult ecuaia diferenial
e
*
i
*
&
J
* 1
i
e
e
) )
+

.
/e de alt parte avem ecuaia diferenial
i J
.
3ltimele dou ecuaii se scriu sub forma matriceal
e
*
i
J
* * 1
i
J
e
1
1
]
1

+
1
1
]
1

1
1
]
1

1
1
]
1

)
?
:e )
) ?

.
*um variabila de ieire este cantitatea de electricitate J, se poate scrie ecuaia de ieire
[ ]
1
]
1

i
J
J ? )
,
obinndu&se astfel setul de ecuaii intrare&stare&ieire pentru sistemul din fig. =.>.)+ sub forma generic
precizat cu
J -
)
i
i -
+
i cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
e & I e 1
& / * / 1 / , ,
.
"n cazul sistemului mecanic cu elemente n micare de translaie reprezentat n fig. =.>.)7, ecuaia de
echilibru dinamic a lui dSlembert pentru corpul de mas m este
?
i a e
' ' ' '
,
n care '
e
este fora elastic din arc avnd expresia
- / '
e e

C;
pentru situaia n care, n poziia iniial, arcul este netensionat, '
a
este fora din amortizor care are expresia
v '
a

,
iar '
i
este fora de inerie care are expresia
v m '
i

.
.up nlocuiri, ecuaia de echilibru dinamic capt forma
.
)
'
m
v
m
-
m
/
v
e
+

.ac se ine cont c


v -
,
atunci ultimele dou ecuaii difereniale pot fi scrise sub forma matriceal
'
m
v
-
m m
/
v
-
e
1
1
]
1

+
1
1
]
1

1
1
]
1

1
1
]
1

)
? ) ?

.
*um variabila de ieire este deplasarea - a masei m, se poate scrie ecuaia de ieire
[ ]
1
]
1

v
-
- ? )
,
rezultnd astfel setul de ecuaii intrare&stare&ieire pentru sistemul din fig. =.>.)7 sub forma generic
precizat la nceput, cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor

& I
e
1
/ m /
/
/ , ,
)
.
Gistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. =.>.)= se poate modela prin scrierea
ecuaiei de echilibru dinamic a lui dSlembert pentru volantul sistemului
?
i a e
M M M M
,
n care M
e
este momentul elastic de forma

t e
/ M
,
M
a
este momentul din amortizor care are forma

t a
M
,
iar M
i
este momentul de inerie care are forma
F M
i

.
'fectund substituiile n ecuaia de echilibru dinamic, se obine ecuaia diferenial
M
F F F
/
t t
)
+


,
care mpreuna cu ecuaia diferenial

formeaz sistemul de ecuaii difereniale de stare care se scrie matriceal de forma


M
F F F
/
t t
1
1
]
1

+
1
1
]
1

1
1
]
1

1
1
]
1

)
? ) ?

.
;?
*um variabila de ieire este unghiul de rotaie , se poate scrie ecuaia de ieire
[ ]
1
]
1

? )
,
rezultnd astfel setul de ecuaii intrare&stare&ieire pentru sistemul din fig. =.>.)= sub forma generic precizat la
nceput, cu

)
-
i

+
-
i cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
t & I
t
1
/ F /
/
/ , ,
)
.
"n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. =.>.)> presiunea C creat de pomp este
egal cu suma dintre cderea de presiune pe robinet C
r
, cderea de presiune pe conduct C
c
i presiunea
de la baza rezervorului C
v
datorat volumului D de lichid din rezervor, adic are loc relaia
v c r
C C C C + +
,
unde
A & C
f r

,
A * C
f c


,
D
1
C
f
v
)

.
.up efectuarea substituiilor, se obine ecuaia diferenial
C
*
A
*
&
D
* 1
A
f f
f
f f

) )
+

,
la care se adaug ecuaia
A D

pentru a forma sistemul de ecuaii difereniale de stare care au forma matriceal


C
*
A
D
*
&
* 1
A
D
f
f
f
f f

1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
]
1

1
]
1

)
?
)
) ?

.
*um variabila de ieire este volumul D din rezervor, atunci se poate scrie ecuaia de ieire
[ ]
1
]
1

A
D
D ? )
,
care, mpreun cu sistemul diferenial anterior, formeaz setul de ecuaii intrare&stare&ieire pentru sistemul
din fig. =.>.)> avnd forma generic prezentat la nceput cu
A - D -
+ )
,
i cu urmtoarea semnificaie a
coeficienilor
f & f I f 1
& / * / 1 / , ,
.
/e baza formei generice a sistemului de ecuaii difereniale, se poate desena o schem bloc valabil
pentru toate cele patru tipuri de sisteme aa cum se arat n fig. =.>.)<, cu precizarea c semnificaia
mrimilor de intrare, de ieire, de stare i a parametrilor este corespunztoare tipului de energie procesat.
;)
-
)
N %

u M
I
/
)
/
&
1
/
)

-
2

t
d
?


t
d
?

4!#. *.5.19. 5chema bloc corespunztoare sistemelor din figurile =.>.)+, =.>.)7, =.>.)= i =.>.)>
2ot pe baza sistemului generic de ecuaii intrare&stare&ieire fiecare sistem poate fi modelat printr&o
func"ie de transfer de ordinul doi de forma
) +
$ #
+ +
+ +

8s s 8
9
s .

,
n care 9, 8 , se numesc factor de amplificare, constant de timp, respectiv factor de amortizare #de exemplu
#%onescu );C>$, #@oicu );;C$$ i sunt specifici fiecrui tip de sistem n parte.
*onform #+.=.7)$, funcia de transfer va fi
( )
)
$ #
+
)
+ +


s / / s / /
/
b s c s .
& 1 I 1
1 8
A I
,
rezultnd c factorul de amplificare este
1
/ 9
,
iar parametrii 8 i sunt
I
1
& I 1
/
/
/ / / 8
+
)
,
.
6actorul de amplificare i cei doi parametri capt semnificaii specifice pentru fiecare tip de sistem,
astfel c pentru sistemul electric rezult
*
1
& * 1 8 1 9
e
e e e
+
)
E, s D 6E, D DadimensionalE,
pentru sistemul mecanic n micare de translaie rezult
e e e
m/ /
m
8
/
9

+
)
E, s D FNgE, s D
)
+

DadimensionalE,
pentru sistemul mecanic n micare de translaie rezult
t
t
t t
F/ /
F
8
/
9

+
)
E, s D E, m FNg s D
)
+ +

DadimensionalE,
iar pentru sistemul hidraulic rezult
f
f
f f f f
*
1
& * 1 8 1 9
+
)
E, s D FNgE, s m D
+ =

DadimensionalE.
:olul celor trei paragrafe care au compus seciunea curent este de a evidenia faptul c, plasndu&ne
n domenii energetice diferite i opernd cu sisteme fizice prezentnd analogii din punct de vedere al
structurii, vom constata i analogii la nivel comportamental, modelele matematice construite fiind izomorfe.
nalogia la nivel de structur a constat n alegerea unor elemente din domenii fizice diferite care proceseaz
energia ntr&o manier similar, iar conectarea lor este realizat n acelai mod.
;+
'xemplele considerate au fost alese ct mai simple spre a stimula rolul intuiiei n nelegerea
aspectelor similare ce apar n funcionarea grupelor de sisteme din fiecare paragraf. /e de alt parte, aceast
simplitate a permis obinerea unor descrieri matematice pentru care comparaiile sunt uor de realizat i
totodat eficiente n sensul urmririi tranziiei cauzale intrare&stare&ieire #pentru modelul de stare$ i intrare&
ieire #pentru funcia de transfer i diagrama bloc$.
'ste evident c, n spiritul exemplelor considerate n cele trei paragrafe, pot fi imaginate i alte
grupuri de sisteme de natur fizic diferit, prezentnd analogii att la nivelul structurii, ct i al dinamicii.
3n astfel de studiu l propunem drept exerciiu cititorului, pentru a&i consolida cunotinele dobndite pe
parcursul ntregului capitol i, ndeosebi, abilitatea construirii de modele n conformitate cu scenariul de
analiz utilizat n aceast ultim seciune.
"n final, trebuie s remarcm c modul n care am exploatat legile fizicii pentru a pune n eviden
analogiile comportamentale s&a bazat numai pe informaiile tipice unei instruiri generale n diverse domenii
ale fizicii. 'ste totui de ateptat c nsi exploatarea legilor fizicii se poate face n baza acestor analogii,
dac vom considera transferul de energie i conservarea acesteia drept principiu fundamental ce asigur
independena interpretrii fenomenologice de contextul fizic concret. ceste considerente au deschis
perspectiva formulrii unei metodologii riguroase de construc"ie a modelelor, care se sprijin pe tratarea
energetic i, totodat, ofer posibilitatea utilizrii modelelor de tip cauzal prezentate n *apitolul +.
*apitolele >, <, 8 #integral$ i C #parial$ vor fi dedicate studierii unei atare problematici.
*. MODELAREA 4I-IC A PROCE$ELOR CU ALUTORUL
LIMBALULUI BOND1ERAPH
5tudiul comparativ efectuat n capitolul anterior ntre diverse domenii ale fizicii conduce la ideea
elaborrii unei metode unitare de abordare a modelrii sistemelor, bazat pe analogiile de natur
comportamental constatate cu ocazia efecturii acestui studiu. Metoda n cauz poart numele de metoda
bond-graph.
^azele metodei bond&graph au fost puse spre sfritul deceniului ase de ctre U. M. /aOnter, care,
prin lucrarea #/aOnter, );<)$, a dat numele metodei i a introdus notaiile de baz. "n decursul timpului, dar
mai ales n ultimele dou decenii, s&a dezvoltat foarte mult cercetarea fundamental n aceast direcie. "n
prezent, exist deja cteva studii monografice remarcabile pe tema respectiv D:osenberg, Karnopp, );C7E,
DKarnopp, Margolis, :osenberg, );;?E, D2homa, );;?E, DQa!throp, 5mith, );;<E care pot fi consultate de
cei interesai n cunoaterea altor maniere de prezentare. Metoda bond&graph este intens folosit n analiza i
proiectarea sistemelor de diferite naturi #electro&magnetice, mecanice, hidraulice, termice i combinaii ale
acestora$. 2otodat merit de menionat faptul c aceast metod a fost adaptat i pentru studierea
sistemelor chimice, biomedicale i socio&economice. daptrile respective nu vor face ns obiectul
preocuprilor noastre din cadrul prezentei lucrri, deoarece obiectivul formulat se limiteaz la clasa
sistemelor fizico&tehnice.
Metoda bond&graph propune, ca principiu fundamental pentru elaborarea modelelor, investigarea
modului de procesare a energiei, ce se consider furnizat de una sau mai multe surse i transferat ctre
toate componentele participante la funcionarea unui sistem fizic real. @iziunea de factur energetic
introdus de metoda bond&graph a avut drept suport definirea unor prototipuri de comportare pentru toate
elementele simple care alctuiesc structura de ansamblu a oricrui sistem, indiferent de natura fizic concret
a acestor elemente. stfel, activitatea de modelare cu specific tehnico&ingineresc a cptat o orientare
riguroas, ce elimin arbitrarietatea soluiilor ad&hoc, prin tratarea unitar a transferului de energie i
operarea, la nivel conceptual, cu clase de obiecte izomorfe ca manier de descriere a dinamicii. %zomorfismul
amintit a avut n vedere caracterizarea prin parametri concentrai a diverse fenomene fizice, pornind de la
analogia dintre comportarea circuitelor electrice i a sistemelor mecanice de puncte materiale, pe care
metoda bond&graph a generalizat&o spre a ncorpora aproximri finit dimensionale pentru dinamica unor
sisteme cu parametri distribuii #cum ar fi, de exemplu, dinamica rigidelor, a fluidelor, sau a proceselor
termice$.
;7
/rincipiul fundamental al metodei exploateaz faptul c universul exterior furnizeaz sistemului, n
fiecare moment, o anumit putere #energie pe unitatea de timp$, care poate fi exprimat n toate domeniile
fizicii, ca produs al semnalelor pereche e i f, ceea ce permite descrieri de tip acauzal. 2otodat, prin
asignarea semnificaiilor de cauz i efect pentru semnalele implicate n astfel de descrieri, se pot construi
modele cauzale, de factura celor prezentate n *apitolul +, care au o larg rspndire n activitatea tehnico&
inginereasc.
/roblematica abordat n acest capitol este structurat pe seciuni dup cum urmeaz(
>.). *oncepte specifice limbjului bond&graph.
>.+. *onstrucia bond&graph&ului.
>.7. *onstrucia modelelor bazat pe bond&graph&uri fr cauzalitate derivativ.
>.=. 'xemple ilustrative de modelare n cazul bond&graph&ului fr cauzalitate derivativ.
>.>. *onstruirea modelelor bazat pe bond&graph&uri coninnd cauzalitate derivativ.
5.1. Concepte %pec!f!ce l!m+a>ulu! +ond1#"apM
Ba baza metodei menionate st observaia c, ntre elementele componente ale unui sistem fizico&
tehnic, are loc, n timpul funcionrii, un transfer de putere de la un element la altul. Aatura fizic a acestei
puteri poate fi divers i, de fapt, marele avantaj al metodei const tocmai n neimplicarea naturii concrete a
puterii transmise n elaborarea modelului. cest lucru a condus la considerarea unor nota"ii generice pentru
variabilele puterii i anume( e #efort$ i f #flu-$. stfel puterea se calculeaz cu relaia general ( N ef, unde
e i f dobndesc semnificaii corespunztoare domeniului energetic concret n care se lucreaz. ceste
semnificaii au fost comentate n capitolele anterioare.
3n alt aspect important const n aceea c, pentru construirea oricrui model al unui sistem fizic n
care pot s apar diverse tipuri de energie, se utilizeaz un numr de doar nou elemente standard generale,
ce au fost introduse, pe domenii energetice, n capitolul 7 i ulterior, au fost tratate unitar n capitolul =.
2oate aceste constatri permit dezvoltarea unui limba@ grafic denumit bond-graph #terminologie
mprumutat din literatura anglo&american i care s&a generalizat n toat literatura de specialitate,
indiferent de limb, n romnete, traducndu&se mot-O-mot prin graf de legturi sau de conexiuni$. 'l
conduce la o metodologie riguroas de construire a modelelor de intrare&stare&ieire iFsau diagram bloc,
fiecrui sistem fizic corespunzndu&i un bond&graph ce trebuie privit drept un model grafic echivalent cu
modelele analitice amintite mai sus. ^ond&graph&urile posed proprietatea remarcabil de a pune n eviden,
cu foarte mult uurin, izomorfismul comportamental al sistemelor de natur fizic diferit.
5.1.1. Elemente %tanda"d pent"u p"oce%a"ea ene"#!e! ut!l!(ate 'n metoda +ond1#"apM
.up cum am menionat, n modelul bond&graph se utilizeaz un numr de nou elemente standard
cu caracter general care se regsesc n fiecare domeniu energetic ca fiind corespondentele unui element
specific domeniului, aa dup cum rezult din capitolul anterior.
ceste elemente sunt(
). 'lemente #%$ care realizeaz acumularea de tip inductiv a energiei numite i elemente inductive sau
elemente iner"iale.
+. 'lemente #*$ care realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei numite i elemente capacitive.
7. 'lemente #:$ care realizeaz disiparea energiei numite i elemente rezistive.
=. 'lemente #5
e
$ care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip e prestabilit, numite surse ideale
de efort.
>. 'lemente #5
f
$ care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip f prestabilit, numite surse ideale
de flu-.
<. 'lemente #26$ care conserv energia i realizeaz transformarea parametrilor puterii legnd variabilele
de tip e ntre ele i variabilele de tip f ntre ele, produsul ef rmnnd constant, numite transformatoare.
8. 'lemente #Qc$ care conserv energia i realizeaz transformarea parametrilor puterii legnd variabilele
de tip e cu cele de tip f, produsul ef rmnnd constant, numite giratoare.
C. aonciuni zero #a?$ care realizeaz conectarea unor elemente caracterizate prin aceea c posed aceea#i
variabil de tip e.
;=
;. aonciuni unu #a)$ care realizeaz conectarea unor elemente caracterizate prin aceea c posed aceea#i
variabil de tip f.
5.1.&. Bondu"! 6Le#)tu"! 'nt"e elementele %tanda"d7
*ele nou elemente standard menionate anterior sunt suficiente pentru a modela cu parametrii
concentrai orice sistem fizico&tehnic indiferent de tipurile de energie care sunt procesate de ctre acesta. "n
timpul funcionrii, puterea este transmis de la un element la altul, modelarea cilor de transmitere a
acesteia realizndu&se prin aa numitele bonduri #termen utilizat n literatura anglo&american i care s&a
generalizat n toat literatura de specialitate, indiferent de limb, n limba romn corespunzndu&i
traducerea mot-O-mot legtur sau conexiune$.
^ondurile se reprezint grafic prin linii care au desenat la un capt o semisgeat. stfel, n fig.
>.).)#a$ sunt desenate simbolic dou elemente standard notate cu i ^ ntre care exist un bond.
5emisgeata orienteaz bondul de la ctre ^, ceea ce arat c puterea este furnizat de elementul i este
primit de elementul ^. :eprezentarea grafic standard a transferului de putere ntre elementele i ^ este
artat n fig. >.).)#b$. .e o parte i de alta a bondului se scriu variabilele e i f, ele fiind plasate, conform
unei convenii generale, astfel nct variabila e s se gseasc de aceeai parte cu semisgeata.
^
f
e
^
6a7
( H e

f
6+7
4!#. 5.1.1. :eprezentarea unui bond
Gensul transferului puterii este stabilit de ctre cel care realizeaz modelul, pe baza analizei efectuate
asupra modului de desfurare a proceselor fizice din sistem. .in punctul de vedere al fiecrui element, puterii
i se atribuie un semn stabilit convenional astfel( puterea care prsete elementul are semnul 4, iar puterea care
este furnizat elementului are semnul R.
/e un bond se transmite putere i exist simultan cele dou variabile ale puterii. "n aceste condiii,
fiecare bond poate fi descris prin dou semnale i anume, unul corespunznd variabilei e i cellalt
corespunznd variabilei f conform fig. >.).+#a i b$. *onvenia grafic de reprezentare a semnalelor este cu
sgeat complet. 5e observ c cele dou semnale corespunztoare unui bond au sensuri opuse. 5ensul
sgeilor arat c un element genereaz un semnal #e sau f

$ pe care celalalt element l recepioneaz i la rndul
su, furnizeaz primului element semnalul complementar #f sau e$ corespunztor celeilalte variabile a puterii,
respectnd relaia ( N ef. "n raport cu un element precizat apar astfel noiunile de cauz i de efect care se
asociaz celor dou semnale ale puterii corespunznd celor dou variabile ale acesteia. *nd una din variabile
este, pentru elementul precizat, semnal cauz, atunci cealalt variabil devine, pentru acelai element, semnal
efect. stfel pentru conectarea ilustrat n fig. >.).+.a$, pentru elementul este cauz semnalul f i este efect
semnalul e, n timp ce pentru elementul ^ este cauz semnalul e i este efect semnalul f. 2otodat, se constat
c n fig. >.).+.b$, rolul semnalelor cauz i efect se schimb pentru elementele i ^. /roblema referitoare la
relaiile de tip cauz-efect se numete n general cauzalitate. 'a se pune pentru fiecare element n parte.
f
e
^
f
e
^
6a7 6+7
4!#. 5.1.&. :eprezentarea semnalelor e i f corespunztoare unui bond
.eoarece, n modelare, problema cauzalit"ii deine un rol fundamental, s&a convenit ca pe bond&ul
dintre dou elemente #reprezentat conform fig. >.).).b$$ s se marcheze i cauzalitatea. 1onven"ia grafic
const n ataarea unei liniu"e cauzale #eng. causal stroNe$ perpendicular pe linia bondului lng elementul
ce are drept cauz semnalul de tip e. .rept consecin, dac lng un element nu este figurat liniu
cauzal, atunci el are drept cauz un semnal de tip f. "n baza acestei convenii, pentru cele dou moduri de
conectare ilustrate cu ajutorul semnalelor n fig. >.).+, avem reprezentarea grafic echivalent din fig. >.).7,
n care se utilizeaz bond&uri cauzale. "n fig. >.).7.a$ liniua cauzal se plaseaz lng elementul ^, iar n fig.
>.).7.b$, lng elementul .
;>
^
6a7
^
6+7
4!#. 5.1.,. :eprezentarea schematizat a cauzalitii pe bonduri
5pre a face distincie ntre fig. >.).).b$ i fig. >.).7 #a i b$ se spune c n fig. >.).).b$ bond-ul este acauzal,
n timp ce n fig >.).7 #a i b$ bond-urile sunt cauzale. tragem explicit atenia asupra faptului c cele dou
simboluri grafice existente pe orice bond cauzal #semisgeata i liniua cauzal$ au semnificaii fizice diferite
i drept consecin, plasarea oricruia dintre cele dou simboluri este complet independent de plasarea
celuilalt. stfel, ntre dou elemente oarecare , ^ pot exista patru conexiuni cauzale conform fig. >.).= #a,
b, c, d$.
^ ^ ^ ^
6a7 6+7 6c7 6d7
4!#. 5.1.*. 5ituaiile posibile pentru transferul puterii i pentru cauzalitate
care pot s apar pe un bond.
"n fig. >.).= #a i b$ transferul de putere are loc de la elementul ctre elementul ^, semnalul de tip
e fiind cauz pentru elementul #fig. >.).=.a$, respectiv pentru elementul ^ #fig. >.).=.b$. "n fig. >.).= #c i
d$ transferul de putere are loc de la elementul ^ ctre elementul , semnalul de tip e fiind cauz pentru
elementul #fig. >.).=.c$, respectiv pentru elementul ^ #fig. >.).=.d$. 2rebuie remarcat c se pot face
afirmaii complete i despre rolul de cauz al semnalului de tip f.
5.1.,. Po"tu"!
3n element poate s primeasc sau s transmit putere la unul sau la mai multe elemente. 6iecrei
perechi #e, f

$, deci fiecrei puteri care intr ntr&un element sau l prsete, i corespunde un aa numit port,
adic un punct de intrare sau de ieire a puterii #un punct de transmitere a puterii$. /rin urmare noiunea de
port se asociaz transferului de putere pentru o singur pereche de semnale #e, f

$, ceea ce arat c fiecrui
port i corespunde, n reprezentarea grafic, un bond #acauzal sau cauzal & deoarece transferul de putere este
independent de atribuirea cauzalitii$. Modul de tratare de mai jos este n spiritul generalitii pe care au
pregtit&o *apitolele 7 i =.
'lementele standard de tip #%$, #*$, #:$, #5
e
$ i #5
f
$ proceseaz o singur pereche #e, f

$, motiv pentru
care se numesc elemente uniport. 'lementelor uniport li se asociaz un singur bond. 'lementele
#uniporturile$ #%$, #*$ i #:$ sunt denumite pasive, ntruct rolul lor este numai de a procesa puterea primit.
0 detaliere a aspectelor specifice este prezentat n tabelele >.).), >.).+ i respectiv >.).7.
'lementele #uniporturile$ #5
e
$, #5
f
$ sunt denumite active, ntruct furnizeaz putere. tragem atenia
asupra faptului c n condiiile existenei mai multor surse, una sau mai multe dintre acestea se pot afla n
situaia de a consuma puterea furnizat de alt #alte$ surs #surse$. spectele specifice sunt prezentate n
tabelul >.).=.
'lementele standard de tip #26$ i #Qc$ proceseaz dou perechi #e, f

$, drept pentru care sunt
denumite elemente diport. "n reprezentarea grafic, elementelor diport li se asociaz dou bond-uri. 0
detalierea a aspectelor specifice privind utilizarea elementelor #26$ i #Qc$ n construcia bond&graph&urilor
este prezentat n tabelele >.).> i respectiv >.).<.
'lementele standard de tip #a?$ i #a)$ proceseaz, n general, n perechi #e, f

$, drept pentru care sunt
denumite elemente n-port sau multiport. "n reprezentarea grafic, elementelor n&port li se asociaz n bond-
uri. 0 detaliere a aspectelor specifice privind utilizarea jonciunilor ? i ) n construcia bond&graph&urilor este
prezent n tabelele >.).8 i respectiv >.).C.
5.&. Con%t"uc0!a +ond1#"apM1ulu!
^ond&graph&ul asociat unui sistem fizic se construiete n dou etape, avnd urmtoarele obiective(
Etapa 'ntK!a & obinerea unui bond4graph acauzal, care descrie numai transferul de putere ntre
elementele standard #utiliznd bonduri acauzale$.
;<
Etapa a doua & obinerea unui bond4graph cauzal, care descrie att transferul de putere ct i
cauzalitatea elementelor #prin transformarea bondurilor acauzale n bonduri cauzale n urma unui
proces de atribuire cauzal$.
5.&.1. Con%t"uc0!a +ond1#"apM1ulu! acau(al
"n funcie de natura sistemului #subsistemului$ fizic luat n discuie, exist o metodologie riguros
organizat care permite construcia bond4graph&ului acauzal. .in punct de vedere al teoriei grafurilor, bond4
graph&ul acauzal rezultat va poseda drept noduri elementele standard utilizate n modelare i drept arce,
bond&urile cu sgeile impuse de sensul considerat pentru transferul puterii. /recizarea valorilor parametrilor
pe bond&graph se poate realiza cu ajutorul semnului diacritic ,(, #dou puncte$, urmat de valoarea n cauz.
5.&.1.1. Ca(ul %!%temelo" elect"!ce8 M!d"aul!ce ! te"m!ce
"n urma analizei fenomenologice a sistemelor electrice, hidraulice i termice, din punct de vedere
fizic se poate constata existena unor analogii evidente, ceea ce a condus la posibilitatea tratrii unitare a
metodologiei de construcie a bond&graph&ului unui astfel de sistem. Metodologia elaborat const n
parcurgerea a ase etape care sunt urmtoarele(
). 5e introduce cte o jonciune ? pentru fiecare punct caracterizat printr&un potenial #presiune sau
temperatur$ bine precizat.
+. 5e introduce cte o jonciune ) pentru fiecare element 5
e
sau 5
f
, %, * sau : i se ataeaz prin bond&uri
aceste elemente. %ntroducerea fiecrei jonciuni ) se face ntre dou jonciuni ?, #n conformitate cu
structura sistemului fizic$, trasnd i bond&urile aferente ntre jonciuni #fr semisgei$.
7. 5e introduc elementele 26 iFsau Qc.
=. 5e asigneaz pe bond&uri sensul semisgeilor, corespunztor transferului de putere.
>. 5e identific existena jonciunilor ? caracterizate printr&un potenial #presiune, sau temperatur$ de referin,
care poate fi considerat nul #de exemplu, masa unui circuit electric, presiunea atmosferic ntr&un sistem
hidraulic etc.$. 0 astfel de jonciune ? se elimin #ca nod din reprezentarea de tip graf$, mpreun cu toate
arcele aferente deoarece, din punct de vedere numeric, nu are nici o contribuie la bilanul variabilelor de
tip e n jonciunile ).
<. 5e efectueaz simplificri n graful rezultat pe baza regulilor generale prezentate n paragraful >.+.).7.
O+%e"3a0!e@ *onform celor precizate n *apitolul 7 paragraful 7.=.+ produsul variabilelor flux de
cldur i temperatur considerate de tip #f$ i respectiv #e$ nu reprezint( dimensional( o putere. .in acest
motiv, se va spune c metoda bond&graph pentru sisteme termice va conduce la un pseudo bond-graph.
"n scopul exemplificrii metodologiei de construire a bond&grafului pentru sisteme electrice, hidraulice i
termice se consider sistemele cu comportri similare studiate n ultima seciune a *apitolului = i anume(
sistemele din paragraful =.>.) #figurile =.>.), =.>.=,.=.>.>$, sistemele din paragraful =.>.+ #figurile =.>.8, =.>.)?$
i sistemele din paragraful =.>.7 #figurile =.>.)+, =.>.)>$.
E2emplul 5.&.1.
/entru sistemul electric din fig. =.>.), conform etapei ), se consider cte o jonciune ? pentru
punctele a, b i g #masa$ care corespund fiecare cte unui potenial #D
a
, D
b
, D
g
$ 4 a se vedea fig. >.+.).
5ursa de tensiune devine o surs 5
e
care furnizeaz o
tensiune u H D
a
4 D
g
, rezistena un element : de valoare &
e
supus unei diferene de potenial #D
a
4 D
b
$, iar
condensatorul un element * de valoare 1
e
supus unei
diferene de potenial #D
b
4 D
g
$. ceste trei elemente,
conform etapei +, se leag fiecare de cte o jonciune )
care se plaseaz ntre jonciunile ? corespunztoare
potenialelor la care sunt conectate. 5e trece apoi la etapa =
#etapa 7 nu are obiect deoarece nu avem elemente 26 i
Qc$ i se asigneaz pe bond&uri semisgeile
corespunztor transferului de putere. stfel, pentru c
sursa furnizeaz tensiune, semisgeata este orientat spre
jonciunea ), iar pentru c elementele * i : absorb
;8
G
e
)
? )
?
)
#D
a
$ a b #D
b
$
&
1
?
g #D
g
$
4!#. 5.&.1. ^ond&graph&ul nesimplificat al
sistemului electric din fig. =.>.)
energie semisgeile bondurilor corespunztoare lor sunt orientate ctre ele. /entru a stabili sensul restului
semisgeilor, se ine cont de faptul c sunt suma potenialelor pe jonciunile ) este zero, adic pentru
jonciunea ) corespunztoare sursei avem u M D
g
D
a
H ?, ceea ce arat c diferena de potenial pe surs
este u N D
a
D
g
, fapt ce corespunde realitii. /rin urmare, conform conveniei de semne, u si D
g
avnd
semnul plus intr n jonciunea ) iar D
a
iese din ea deoarece are semnul minus. nalog se judec pentru
jonciunea ) corespunztoare elementului *. stfel cderea de tensiune u
1
pe * este u
1
N D
b
D
g
deci
avem 4 u
1
M D
b
D
g
H ?, deci u
1
i D
g
ies din jonciune iar D
b
intr n ea #semnul minus al lui u
1
din
relaia constitutiv anterioar este dat de sensul semisgeii bondului, sens generat de faptul c * absoarbe
putere$. cum jonciunile ? corespunztoare punctelor a i b au cte unul dintre cele dou bonduri ale
fiecreia dotat cu semisgeat. .eoarece puterea care intr ntr&o jonciune trebuie s i prseasc
jonciunea, atunci rezult automat sensul semisgeilor pe bondurile ce leag aceste jonciuni ? de
jonciunea ) corespunztoare elementului :. "n acest moment toate bondurile sunt orientate. 5e trece acum
la etapa > i, considernd potenialul din g nul, se poate renuna la jonciunea ? din g i la bondurile
aferente ei, rezultnd bond&graph&ul din fig. >.+.+.
G
e )
? ) ?
)
a b
&
1
G
e
)
&
1
4!#. 5.&.&. ^ond&graph&ul rezultat dup
eliminarea jonciunii ? de potenial nul
4!#. 5.&.,. ^ond&graph&ul acauzal al sistemului
electric din fig. =.>.)
"n ultima etap are loc simplificarea bond&graph&ului prin eliminarea jonciunilor ? din a i b
conform paragrafului >.+.).7. "n fig. >.+.7 este reprezentat bond&graph&ul acauzal n form final.
E2emplul 5.&.&.
5istemul termic din fig. =.>.>. conine o sursa de temperatur 5
e
#nefigurat$ de la care trece fluxul
termic printr&un perete cu rol de rezisten termic de valoare &
t
spre o incint au rol de capacitate termic 1
de valoare 1
t
care se nclzete prin acumularea unei cantiti de cldur. 5ursa, fiind considerat ideal,
furnizeaz orice cantitate de flux termic la temperatura 8 N 8
a
8
g
raportat la o temperatur de referin 8
g
considerat nul #care poate fi ? K$ ce corespunde potenialului g din sistemul electric anterior. :ezistena
termic este supus unei diferene de temperatur 8
a
8
b
care exist ntre cele dou fee ale peretelui ntre
care trece un flux termic.
2emperatura 8
a
este a feei peretelui dinspre surs iar temperatura 8
b
este a feei peretelui dinspre
incint. "n incint exist o mas m de substan care se nclzete de la o temperatura iniial 8
g
la
temperatura 8
b
a feei dinspre incint a peretelui, adic substanei i crete temperatura cu diferena 8
b
8
g
.
:ezult c avem trei temperaturi care corespund punctelor a, b i g, fiecreia trebuind s i corespund n
bond&graph cte o jonciune ? cu temperatura 8
a
, 8
b
i respectiv 8
g
. "ntre jonciunile ? corespunztoare
temperaturilor 8
a
i 8
g
se introduce o jonciune ) de care se leag sursa de temperatur 5
e
, ntre jonciunile ?
corespunztoare temperaturilor 8
b
i 8
a
se introduce o jonciune ) de care se leag rezistena termic : iar
ntre jonciunile ? corespunztoare temperaturilor 8
b
i 8
g
se introduce o jonciune )

de care se leag
capacitatea termic *. 5e ajunge astfel la bond&graph&ul din fig. >.+.= care este identic cu cel din fig. >.+.), i
n care orientarea bondurilor s&a fcut pe baza unor consideraii similare celor de la sistemul electric n care
rolul potenialelor electrice este jucat de temperaturi.
;C
5implificarea acestui bond&graph se face tot ca la
sistemul anterior, ajungndu&se n final la o form identic
cu cea din fig. >.+.7.
E2emplul 5.&.,.
5istemul hidraulic din fig. =.>.=. este similar ca
structur cu cele analizate pn acum, n sensul c el conine
o surs de presiune 5
e
#o pomp$ nefigurat, o rezisten hidraulic : de valoare &
f
#un robinet$ i o
capacitate hidraulic * de valoare 1
f
#un rezervor$, toate nseriate. ^ond&graph&ul acestui sistem #fig.
>.+.>$ este identic cu al sistemelor anterioare i se
obine urmnd aceeai succesiune a etapelor. ici
ns se consider n locul unui potenial de referin, sau
al unei temperaturi de referin, o presiune de referin p
?
corespunztoare punctului g care poate fi considerat
nul, dar, de obicei, este considerat presiunea
atmosferic. /resiunea furnizat de pomp este
p N p
a
p
?
, cderea de presiune pe robinet este p
a
p
b
,
presiunea la baza rezervorului este p
b
p
?
. :ezult c
punctelor a, b i g le corespund presiunile p
a
, p
b
i
respectiv p
g
crora li se asociaz cte o jonciune ?,
bond graph&ul nesimplificat rezultnd cu aceeai
structura ca a celorlalte dou sisteme anterioare.
.e remarcat c, n cazul sistemelor electrice,
hidraulice i termice, elementele constitutive funcioneaz la o diferen de potenial, la o diferen de
presiune sau la o diferen de temperatur, toate aceste diferene raportndu&se la un potenial de referin,
la o presiune de referin sau la o temperatur de referin valabile pentru ntregul sistem. ceast mrime
de referin poate fi cu adevrat nul #de exemplu potenialul zero la masa sistemului electric$ sau poate
avea o valoare nenul #presiunea atmosferic la un sistem hidraulic$ dar, fiind o mrime de referin,
valoarea ei poate fi considerat nul #i se poate atribui valoarea zero n raport cu o scar aleas de valori$
de ctre modelator fr ca acest lucru s afecteze modelul bond&graph.
E2emplul 5.&.*.
3n alt exemplu de sistem hidraulic este cel din fig. =.>.)?. 'l se compune dintr&o surs de presiune
#o pomp$ nefigurat, o conduct de lungime l care este un
element hidraulic inerial % de valoare *
f
si un robinet care
este o rezisten hidraulica : de valoare &
f
. /entru a construi
bond&graph&ul, se determin mai nti presiunile crora li se
va asocia cte o jonciune ?. cestea sunt presiunea de
referin p
?
#presiunea atmosferic$ din punctul g, presiunea
de refulare a pompei p
a
n punctul a care coincide cu
presiunea de la nceputul conductei i presiunea de la cellalt
capt al conductei p
b
n punctul b care coincide cu presiunea
de la intrarea n robinet. .up asocierea cte unei jonciuni ?
fiecrei presiuni se nsereaz o jonciune ) de care se leag 5
e
ntre jonciunile zero corespunztoare punctelor g i a, o
jonciune ) de care se leag elementul hidraulic inerial % ntre
jonciunile ? corespunztoare punctelor a i b i o jonciune )
;;
5
e )
? ) ?
)
#p
a
$ a b #p
b
$
%
:
4!#. 5.&.9. ^ond&graph&ul sistemului din fig.
=.>.)? dup eliminarea jonciunii ?
corespunztoare presiunii de referin
5
e )
%
:
4!#. 5.&.:. ^ond&graph&ul simplificat al
sistemului din fig. =.>.)?
5
e )
? )
?
)
#8
a
$ a
b #8
b
$
:
*
?
g #8
g
$
4!#. 5.&.*. ^ond&graph&ul nesimplificat al
sistemului din fig. =.>.>
5
e
)
? )
?
)
#p
a
$ a b #p
b
$
%
:
?
g #p
?
$
4!#. 5.&.5. ^ond&graph&ul nesimplificat al
sistemului hidraulic din fig. =.>.=.
de care se leag elementul hidraulic disipativ : ntre jonciunile ? corespunztoare punctelor b i g. 5e
poate trece acum la asignarea pe bonduri a sensului semisgeilor. .eoarece suma puterilor pe jonciunile
) este zero iar presiunea de refulare a pompei raportat la p
?
este p H p
a
4 p
?
rezult c avem relaia
p p
a
M p
P
N ? adic p i p
?
intr n jonciunea ) corespunztoare sursei iar p
a
iese din ea #semnul presiunii
p trebuie s fie plus, deoarece ea intr n jonciune fiind furnizat de surs$.
"n ceea ce privete jonciunea ) corespunztoare elementului :, deoarece cderea de presiune pe el
este p
&
N p
b
p
?
iar puterea p
&
se scurge ctre : deci are semnul minus, rezult relaia 4 p
&
M p
b
p
?
H ?,
adic p
b
intr n jonciune iar p
?
iese din ea. ^ondul elementului % are semisgeata orientat spre element
ntruct acesta absoarbe putere. *elelalte doua bonduri ale jonciunii ) sunt orientate pe baza faptului c,
n jonciunile ? din a i b puterea intr pe un bond i iese pe celalalt. cum bond&graph&ul se poate
simplifica prin eliminarea jonciunii ? din g, obinndu&se bond&graph&ul din fig. >.+.<.
"n continuare bond&graph&ul sistemului se mai poate simplifica eliminnd cele dou jonciuni ?
rmase i contopind apoi toate jonciunile ) ntr&una singur. 5e obine bond&graph&ul din fig. >.+.8.
E2emplul 5.&.5.
5istemul electric din fig. =.>.8. este similar cu cel hidraulic din fig. =.>.)? care a fost prezentat
anterior. 'l este compus dintr&o surs de tensiune 5
e
care este nseriat cu o rezisten : de valoare &
e
i cu
o bobin % de inductan *. .in punct de vedere al metodei bond&graph, cele dou sisteme sunt identice i
bond&graph&ul propriu&zis al sistemului electric este acelai cu cel al sistemului hidraulic din 'xemplul
>.+.=, cu observaia c elementul inerial este bobina, iar cel rezistiv o rezisten electric.
E2emplul 5.&.9.
5 considerm acum cazul sistemului electric din fig. =.>.)+. 'l este format dintr&o surs de
tensiune nseriat cu o rezisten electric : de valoare &
e
, cu o bobina % de valoare * i cu un condensator
* de valoare 1
e
. 5e consider cte o jonciune ? pentru punctele a, b, c i g care corespund potenialelor
D
a
, D
b
, D
c
i respectiv D
g
. "ntre aceste jonciuni ? se introduce cte o jonciune ) de care se leag elemente
bond&graph 5
e
, :, % si * corespunztoare sursei de tensiune, rezistenei electrice, bobinei i respectiv
condensatorului. 5e obine o prima form a bond&graph&ului care este artat n fig. >.+.C.
5
e )
? ) ?
#D
a
$ a b #D
b
$
:
*
?
g #D
g
$
)
%
?
c #D
c
$
)
4!#. 5.&.;. ^ond&graph&ul nesimplificat al sistemului electric din fig. =.>.)+
Aeavnd elemente 26 i Qc se trece la etapa a patra, adic se stabilesc sensurile semisgeilor pe
bonduri corespunztor sensului puterii. 5ursa furnizeaz energie, deci semisgeata acestui element este ctre
jonciunea ), iar pentru elementele :, % i *, deoarece disip sau acumuleaz energie, semisgeata este ctre
element. .ac u este tensiunea la surs, atunci avem u N D
a
D
g
, adic u D
a
M D
g
H ? #relaie ce reflect
conservarea puterii$, ceea ce arat c bondul corespunztor lui D
a
are sgeata spre exteriorul jonciunii ) iar
cel corespunztor lui D
g
ctre jonciunea ), fapt care rezult din convenia de semne aplicat relaiei de
conservare a puterii. /entru elementul *, dac u
1
este tensiunea aplicat elementului, avem u
1
N D
c
D
g
,
ceea ce conduce la u
c
M D
c
D
g
H ?, deci bondul corespunztor lui D
g
este orientat spre g iar bondul
)??
corespunztor lui D
1
este orientat ctre jonciunea ) corespunztoare lui *. cum se pot orienta i celelalte
dou bonduri ale jonciunilor ? corespunztoare lui D
a
i D
c
. Mai rmn de orientat bondurile dintre
jonciunea ? a lui D
b
i cele dou jonciuni ) adiacente. ^ondul dintre jonciunea ? a lui D
b
i jonciunea )
corespunztoare elementului % este orientat ctre cea din urm ntruct n ea trebuie s intre putere cel puin
printr&un port. ceasta face ca bondul dintre jonciunea ? a lui D
b
i jonciunea ) corespunztoare
elementului : s fie orientat ctre prima pentru c i pentru ea trebuie s existe un bond prin care sa intre
putere. cum toate bondurile sunt orientate.
"n etapa a cincea se elimin jonciunea ? corespunztoare potenialului D
g
care este considerat nul. 5e
obine bond&graph&ul din fig. >.+.;.
5
e
)
? ) ? #D
a
$ a
b #D
b
$
:
*
)
%
? c #D
c
$
)
5
e )
:
*
%
4!#. 5.&.<. ^ond&graph&ul sistemului din fig. =.>.)+
rezultat dup eliminarea jonciunii ? de potenial nul
4!#. 5.&.1=. ^ond&graph&ul acauzal al
sistemului electric din fig. =.>.)+
5e trece la etapa a asea i se simplific bond&graph&ul utiliznd regulile din paragraful >.+.)7, adic se
elimin jonciunile ? corespunztoare potenialelor D
a
, D
b
i D
c
i apoi toate jonciunile ) se contopesc n una
singur. ^ond&graph&ul simplificat este prezentat n fig. >.+.)?.
E2emplul 5.&.:.
5istemul hidraulic din fig. =.>.)> are o structur similar cu sistemul electric anterior, adic este
format dintr&o sursa de efort 5
e
#o pomp, nefigurat$ nseriat cu un element inerial % #o conduct lung n
care curgerea este laminar$, cu un element disipativ : #un robinet$ i cu un element capacitiv * #un rezervor
de fluid$. /otenialelor D
a,
D
b
, D
c
, D
g
din sistemul electric le corespund presiunea p
a
furnizat de pomp,
presiunea p
b
de la ieirea din robinet, presiunea p
c
de la intrarea n rezervor i respectiv presiunea de
referin p
g
corespunztoare presiunii atmosferice. "n mod similar ca la sistemul electric, se consider cte o
jonciune ? pentru fiecare presiune i ntre ele cte o jonciune ) corespunztoare elementelor 5
e
, %, : i *
rezultnd astfel un bond&graph nesimplificat ca cel din fig. >.+.;. .up simplificare, se obine tot bond&
graph&ul din fig. >.+.)?.
5.&.1.&. Ca(ul %!%temelo" mecan!ce cu elemente 'n m!ca"e de t"an%la0!e %au de "ota0!e
/entru sistemele mecanice metodologia de construire a bond&graph&ului unui sistem are o alt
structur dect pentru sistemele electrice, hidraulice sau termice dar cuprinde tot ase etape care sunt
urmtoarele(
). 5e introduce cte o jonciune ) pentru fiecare punct caracterizat printr&o vitez bine precizat #fiecare
element inerial impune o vitez bine precizat$.
+. 5e introduc, n poziii adecvate, jonciunile ? necesare pentru a stabili expresiile tuturor vitezelor i se
traseaz bond&urile aferente #fr semisgei$.
7. "n jonciunile ) se ataeaz, prin bond&uri, elemente 5
e
, 5
f
, %, * sau :.
=. 5e introduc elemente 26 iFsau Qc.
>. 5e asigneaz pe bonduri sensul semisgeilor, corespunztor transferului de putere.
<. 5e efectueaz simplificri n graful rezultat pe baza regulilor generale prezentate n paragraful >.+.).7.
/entru a exemplifica modul de construire a bond&graph&ului pentru sistemele mecanice urmnd cele
ase etape enunate, se consider sistemele studiate n ultima seciune a *apitolului = i anume( sistemele din
paragraful =.>.) #figurile =.>.+, =.>.7$, din paragraful =.>.+ #figurile =.>.C, =.>.;$ i din paragraful =.>.7
#figurile =.>.)7, =.>.)=$.
E2emplul 5.&.;.
)?)
5istemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. =.>.+
este format dintr&un arc avnd constanta elastic /
e
i un amortizor avnd
constanta de amortizare . 'le au cte o extremitate prins de un acelai
perete fix iar celelalte dou extremiti sunt acionate simultan n punctul a
de o for '. 5istemul nu conine elemente cu mas #elemente ineriale$. 5e
consider o jonciune ) pentru viteza v
a
de deplasare a forei mpreun cu
extremitile arcului i amortizorului care constituie i viteza de deformare
a acestor din urm elemente. Au este nevoie de vreo jonciune ?, deoarece
nu exist alte viteze n sistem care s fie n relaie cu viteza v
a
. 5e poate
trece acum la etapa a treia care const n ataarea, prin bonduri, de
jonciunea ) a unui element 5
e
pentru fora ', a unui element : pentru arcul elastic i a unui element *
pentru amortizor. /e aceste trei bonduri se poate deduce foarte uor sensul semisgeilor pe baza faptului c
sursa furnizeaz putere deci semisgeata va fi orientat ctre jonciunea ) i a faptului c elementele : i *
GconsumG putere #o disip sau o stocheaz$ i deci semisgeile pe bondurile corespunztoare lor vor fi
orientate dinspre jonciunea ) ctre ele. 5e obine n final, bond&graph&ul acauzal reprezentat n fig. >.+.)),
identic cu cel din fig. >.+.7.
E2emplul 5.&.<.
5e consider acum sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie reprezentat n fig. =.>.7. 'l se
compune dintr&un arc de torsiune cu constanta elastic /
t
i un amortizor pentru rotaie cu constanta de
amortizare
t
. 'le au n punctul a cte o extremitate n comun n care acioneaz un moment M, iar celelalte
dou extremiti sunt prinse de puncte fixe. 5istemul nu conine elemente cu mas #elemente ineriale$.
5ingura vitez din sistem pentru care se consider o jonciune ) este viteza unghiular
a
din punctul a. .e
aceast jonciune ) se ataeaz prin bonduri o surs de efort 5
e
pentru momentul M,

un element capacitiv *
pentru arcul de torsiune i un element : pentru amortizorul de rotaie. 5ensul semisgeilor pe cele trei
bonduri este ctre jonciunea ) pentru elementul 5
e
i dinspre jonciunea ) pentru elementele : i * datorit
acelorai motive ca la sistemul anterior. ^ond&graph&ul acestui sistem este identic cu cel din fig. >.+.)),
numai c n loc de v
a
este viteza unghiular
a
.
E2emplul 5.&.1=.
3n alt sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie este cel reprezentat n fig. =.>.;. cesta este
compus dintr&un element inerial n rotaie avnd momentul principal de inerie n raport cu axa de rotaie F,
dintr&o surs de efort care furnizeaz un moment M i dintr&un amortizor de rotaie cu constanta de
amortizare
t
. @itezei de rotaie a volantului care este i viteza
care acioneaz asupra amortizorului, i se asociaz o jonciune ) de
care se ataeaz prin bonduri o surs 5
e
, un element inerial % i un
element disipativ : care corespund respectiv momentului M, masei n
rotaie de moment principal de inerie F i amortizorului de rotaie cu
coeficientul de amortizare
t
. /e bondul sursei semisgeata este
orientat ctre jonciunea ) deoarece ea furnizeaz putere, iar pe bondul
elementului inerial i al rezistorului semisgeata este orientat spre
aceste elemente deoarece ele acumuleaz energie. 5e obine bond&graph&ul acauzal al sistemului aa cum este
artat n fig. >.+.)+, care este identic cu cel din fig. >.+.8.
E2emplul 5.&.11.
5e consider un alt sistem mecanic cu elemente n micare de translaie artat n fig. =.>.C. 'l
prezint o structur similar cu sistemul din fig. =.>.;, n sensul c are o surs de efort care furnizeaz o for
' ce acioneaz asupra unui element inerial de mas m a crui vitez v este impus extremitii unui
amortizor de constant de amortizare , adic are acelai tip de elemente i la fel conectate cu diferena c
n loc de micri de rotaie sunt micri de translaie. @itezei v a masei m i corespunde n bond&graph o
jonciune ) de care se ataeaz prin bonduri cele trei elemente 5
e
, % i * pe care semisgeile sunt orientate la
fel ca la sistemul anterior. 5e obine un bond&graph acauzal ca cel din fig. >.+.)+ cu diferena c viteza
corespunztoare jonciunii ) este v i nu
a
.
)?+
5
e )
:
*
v
a
4!#. 5.&.11. ^ond&graph&ul
acauzal al sistemului mecanic
reprezentat n fig. =.>.+
5
e )
%
:
a
4!#. 5.&.1&. ^ond&graph&ul acauzal
al sistemului din fig. =.>.;.
E2emplul 5.&.1&.
3n alt sistem mecanic cu elemente n micare de translaie este cel reprezentat n fig. =.>.)7. 'l este
constituit dintr&o sursa de efort 5
e
care furnizeaz o for ' ce
acioneaz asupra unui element inerial % de mas m i de care este
prins extremitatea unui arc 1 avnd constanta elastic /
e
i
extremitatea unui amortizor : avnd constanta de amortizare .
@itezei v a masei m, care este i viteza de deformare a arcului 1 i
amortizorului, i se atribuie o jonciune ) de care se ataeaz prin
bonduri sursa 5
e
, elementul inerial %, elementul condensator * i
elementul rezistor :.
Aumai pe bondul sursei semisgeata este orientat ctre
jonciunea ) deoarece ea furnizeaz putere, iar pe celelalte trei
bonduri semisgeata este orientat ctre elementele %, * i :, deoarece ele absorb energie pe care o stocheaz
sau o disip. ^ond&graph&ul acauzal al sistemului este artat n fig. >.+.)7 i se observ c este identic cu cel
din fig. >.+.)?.
E2emplul 5.&.1,.
*orespunztor acestui sistem mecanic cu elemente n micare de translaie, n fig. =.>.)= este artat
un sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie avnd o structur similar, coninnd din punct de
vedere al metodei bond&graph, aceleai elemente i la fel conectate. stfel sistemul conine un element
inerial % de moment principal de inerie F rotit cu o vitez unghiular de un moment furnizat de o surs de
efort 5
e
, vitez cu care se rotete i extremitatea unui element : reprezentat de un arc de torsiune avnd
constanta elastic /
t
i extremitatea unui element * reprezentat de un amortizor avnd constanta de
amortizare
t
. ^ond&graph&ul sistemului este identic cu cel din fig. >.+.)7 cu singura deosebire c
jonciunea ) este asociat vitezei i nu vitezei v.
naliznd toate exemplele date, se constat ca s&au obinut bond&graph&uri identice pentru sisteme
care proceseaz tipuri diferite de energie dar a cror structur este similar din punct de vedere al tipului de
elemente i al modului de conectare al acestora.
stfel, sistemele din figurile =.>.), =.>.+, =.>.7, =.>.=. i =.>.> au un model bond&graph comun i
anume cel din fig. >.+.7, sistemele din figurile =.>.8, =.>.C, =.>.;, =.>.)? au modelul bond&graph din fig.
>.+.8, iar sistemele din figurile =.>.)+, =.>.)7, =.>.)=, =.>.)> au modelul bond&graph din fig. >.+.)?.
cest fapt vine n sprijinul ideii de generalitate a metodei bond&graph, idee ce a fost deja sugerat n
capitolele anterioare i va fi ntrit n continuare prin rezultatele din capitolele urmtoare.
5.&.1.,. Re#ul! de %!mpl!f!ca"e a +ond1#"apM1u"!lo" acau(ale
.up construirea bond&graph&urilor, pot s apar situaii n care acestea permit efectuarea unor
simplificri. 5ituaiile respective sunt prezentate n continuare.
). aonciunile #? sau )$, care au numai dou bond-uri i doar una dintre cele dou semisge"i intr n
respectiva jonciune, pot fi ndeprtate, conform fig. >.+.)= a$ i b$.
e
f
)
?
e
f
+
e
f
)
H f
+
e
)
f
)
e
+
f
H
e
)
H e
+
f
6a7 6+7
H
4!#. 5.&.1*. *azuri de eliminare a jonciunilor
+. .ou jonciuni de acelai tip #? sau )$ pot fuziona, conform fig.>.+.)> a$ i b$.
)?7
5
e
)
%
*
:
v
4!#. 5.&.1,. ^ond&graph&ul acauzal al
sistemului mecanic din fig. =.>.)7.
e
f
)
e
=
f
e
f
6a7
H
e
)
f e
+
f
)
e
7 f
e
+
f
)
e
7 f
e
)
f
6+7
e
f
?
e
f
=
e
f
H
e
f
)
e
f
+
?
e
f
7
e
f
+
?
e
f
7
e
f
)
4!#. 5.&.15. :eguli de simplificare a jonciunilor
7. .ac dou #generalizabil la mai multe$ elemente #%
)
$, #%
+
$, avnd parametrii /
I)
, /
I+
sunt conectate(
n aceeai jonciune ?, atunci acestea se nlocuiesc printr&un singur element #%$, conform fig. >.+.)<. a$,
avnd parametrul(
$ #
$ #
+ )
+ )
I I
I I
I
/ /
/ /
/
+

1 #>.+.)$
n aceeai jonciune ), atunci acestea se nlocuiesc printr&un singur element #%$, conform fig. >.+.)<
b$, avnd parametrul(
+ )
I I I
/ / / +
. #>.+.+$
+
( %
+ I
/
?
)
( %
) I
/
e f
)
e
e
e
f
7
f
+
f
?
( )
+ ) + )
( %
I I I I I
/ / / / / +
f
)
R f
+
e
e e
f
3 f
6a7
+ )
( %
I I I
/ / / +
)
( %
) I
/
)
e
) f
e
7
e
+
e
f
f
f
)
e
)
R e
+
f
e
7
e
f
f
6+7
+
( %
+ I
/
4!#. 5.&.19. :eguli de simplificare a elementelor %.
)?=
=. .ac dou #generalizabil la mai multe$ elemente #*
)
$, #*
+
$, avnd parametrii /
1)
, /
1+
sunt conectate(
n aceeai jonciune ?, atunci acestea se nlocuiesc printr&un singur element #*$, conform fig. >.+.)8 a$,
avnd parametrul(
+ )
1 1 1
/ / / +
1 #>.+.7$
n aceeai jonciune ), atunci acestea se nlocuiesc printr&un singur element #*$, conform fig. >.+.)8 b$,
avnd parametrul(
$ #
$ #
+ )
+ )
1 1
1 1
1
/ /
/ /
/
+

. #>.+.=$
+
( *
+ 1
/
+
( *
+ 1
/
)
( *
) 1
/
?
)
( *
) 1
/
e f
)
e
e
e
f
7
f
+
f

?
+ ) )
( *
1 1 1
/ / / +
f
)
R f
+
e
e e
f
3 f
)
e
) f
e
7
e
+
e
f
f
f
)
$ # ( *
+ ) + )
1 1 1 1 1
/ / / / / +
e
)
R e
+
f
e
7
e
f f
6a7
6+7
4!#. 5.&.1:. :eguli de simplificare a elementelor *
>. .ac dou #generalizabil la mai multe$ elemente #:
)
$, #:
+
$, avnd parametrii /
&)
, /
&+
sunt conectate(
n aceeai jonciune ?, atunci acestea se nlocuiesc printr&un singur element #:$, conform fig. >.+.)C a$,
avnd parametrul(
$ #
$ #
+ )
+ )
& &
& &
&
/ /
/ /
/
+

1
n aceeai jonciune ), atunci acestea se nlocuiesc printr&un singur element #:$, conform fig. >.+.)C b$,
avnd parametrul(
+ )
& & &
/ / / +
.
)?>
+
+
( :
&
/
+ )
( :
& & &
/ / / +
)
( :
) &
/
?
)
( :
) &
/
e f
)
e
e
e
f
7
f
+
f
?
( )
+ ) + ) )
( :
& & & & &
/ / / / / +
f
)
R f
+
e
e e
f
7 f
+
+
( :
&
/
)
e
) f
e
7
e
+
e
f
f
f
)
e
)
R e
+
f
e
7
e
f f
6a7
6+7

4!#. 5.&.1;. :eguli de simplificare a elementelor :


5.&.&. Con%t"uc0!a +ond1#"apM1ulu! cau(al
/ornind de la bond 4 graph&ul acauzal, se vor parcurge paii metodologiei prezentate mai jos cu
scopul de a asigna #sau atribui, aloca$ cauzalitatea fiecrui element #adic, n limbaj grafic, pentru a ataa
cte o liniu" cauzal fiecrui bond$. /entru fiecare element standard se va face apel la detalierea din
paragraful >.).7. Metodologia respectiv exploateaz un numr de principii privind propagarea cauzalit"ii
impuse de(
sursele ideale 5
e
iFsau 5
f

1
descrierea funcionrii elementelor acumulatoare de energie, % iFsau *, prin legi constitutive n forma
integral.
Casul 1
).). 5e alege o surs i se marcheaz cauzalitatea impus de aceasta.
).+. /entru unele bond&uri adiacente rezult un mod unic de asignare a cauzalitii, datorit regulilor
specifice elementelor standard a?, a), 26, Qc.
).7. 5e repet subpaii ).) i ).+ pentru toate sursele.
Casul 2
+.). 5e alege un element % sau * i i se asigneaz #atribuie$ cauzalitatea integral.
+.+. 5e aplic operaii analoge subpasului ).+, datorit faptului c subpasul +.) se finalizeaz prin ataarea
liniuei cauzale la un nou bond.
+.7. 5e repet paii +.). i +.+. pentru toate elementele acumulatoare de energie.
Casul 3
7.). 5e alege un element : i i se asigneaz cauzalitatea #rezistiv sau conductiv$ n mod convenabil.
7.+. 5e aplic operaii analoge subpasului ).+, datorit faptului c subpasul 7.) se finalizeaz prin ataarea
liniuei cauzale la un nou bond.
7.7. 5e repet paii 7.). i 7.+. pentru toate elementele disipatoare de energie.
O+%e"3a0!e@ 'xist situaii cnd, n pasul +, utilizarea cauzalitii integrale pentru toate elementele
% i * nu este posibil, fapt ce se reflect prin violarea regulilor de asignare a cauzalitii pentru unul sau
)?<
mai multe elemente a?, a), 26, Qc. "n astfel de cazuri, se va alege cauzalitatea derivativ pentru unul,
eventual mai multe elemente acumulatoare de energie.
2oate bond&urile grafului cauzal se numeroteaz #uzual n ordinea natural$, dar numerotarea se
poate face i pe bond&graph&ul acauzal, fie nainte, fie dup efectuarea eventualelor simplificri.
/entru a exemplifica regulile de atribuire a cauzalitii pe bonduri se va considera bond&graph&ul
din fig. >.+.7, care corespunde sistemelor din figurile =.>.), =.>.+, =.>.7, =.>.=, =.>.>, bond&graph&ul din
fig. >.+.8, care corespunde sistemelor din figurile =.>.<, =.>.8, =.>.C , =.>.; i bond&graph&ul din fig. >.+.)?
care corespunde sistemelor din figurile =.>.)?, =.>.)), =.>.)+ i =.>.)7.
E2emplul 5.&.1*
Ba bond&graph&ul acauzal din fig. >.+.7 se aplic sub&pasul ).) i se asigneaz cauzal bondul sursei
de efort, liniua cauzal trebuind s fie desenat la captul dinspre jonciunea ) aa cum este artat n fig.
>.+.);.a deoarece sursa aplic un efort jonciunii i nu invers. cest lucru nu induce cauzalitatea pe
vreunul din celelalte dou bonduri. 5e poate trece acum la pasul + i, conform subpasului +.), se alege
elementul * cruia i se asigneaz cauzalitatea integral, rezultnd bond&graph&ul din fig. >.+.);.b.
5
e
)
:
* 5
e
)
:
* 5
e
)
* @ /
1
) +
7
&
/ ( :
6a7 6+7 6c7
4!#. 5.&.1<. tribuirea cauzal a bond&graph&ului din fig. >.+.7
"n acest moment, deoarece dintre cele trei bonduri incidente n jonciunea ) dou au liniua cauzal
spre jonciune, obligatoriu cel de al treilea bond, care corespunde elementului :, va trebui s aib liniua
cauzal la captul dinspre element cci numai n felul acesta se respect regula de atribuire cauzal pe
bondurile incidente ntr&o jonciune ) #numai unul nu trebuie s aib liniua cauzal spre jonciune$. 5e
obine astfel bond&graph&ul cauzal artat n fig. >.+.);.c, nemaifiind necesar trecerea la pasul 7. "n final se
numeroteaz bondurile i se scriu parametrii elementelor precedai de dou puncte.
E2emplul 5.&.15
tribuirea cauzalitii pe bondurile bond&graph&ului acauzal din fig. >.+.8 ncepe cu bondul sursei de
efort pe care se deseneaz liniua cauzal lng jonciunea ) #fig. >.+.+?.a$.
5
e
)
%
: 5
e
)
%
: 5
e
) : ( /
&
) 7
+
% ( /
I
6a7 6+7 6c7
4!#. 5.&.&=. tribuirea cauzal a bond&graph&ului din fig. >.+.8
cest lucru nu induce cauzalitate pe bondurile adiacente. 5e trece la pasul al doilea i se atribuie elementului
% cauzalitate integral. #fig. >.+.+?.b$. "n aceste condiii el aplic pe jonciunea ) un flux, ceea ce induce
cauzalitatea pe bondul elementului :, cu liniua cauzal ctre jonciune #fig. >.+.+?.c$ i atribuirea
cauzalitii este ncheiat. poi se numeroteaz bondurile i se scriu parametrii elementelor.
E2emplul 5.&.19
"n cazul bond&graph&ului din fig. >.+.)?, dup primul pas, numai bond&ul sursei de efort are atribuire
cauzal #fig. >.+.+).a$. 5e trece la al doilea pas i se atribuie cauzalitate integral elementului % #fig. >.+.+).b$.
ceasta face ca, spre jonciunea ), s fie transmis un flux. .in acest motiv, bondurile elementelor * i : vor
avea n mod obligatoriu liniua cauzal ctre jonciune #fig. >.+.+).c$. cum atribuirea cauzal este finalizat
)?8
i se numeroteaz bondurile. 5e pot scrie, de asemenea, parametrii elementelor, ntre element i parametru
punndu&se semnul diacritic dou puncte.
&
/ ( :
5
e
)
:
* 5
e
)
:
* 5
e
) * ( /
1
)
+
7
% %
=
%( /
I
6a7 6+7 6c7
4!#. 5.&.&1. tribuirea cauzala a bond&graph&ului din fig. >.+.)?.
.up atribuirea cauzal a bond&graph&ului unui sistem este posibil ca, pentru a nu nclca regulile
acestei atribuiri, s fie obligatoriu a avea elemente % iFsau * n cauzalitate derivativ. cest fapt trebuie
evitat ori de cte ori este posibil, ntruct acest gen de cauzalitate conduce la apariia unor dificulti n
rezolvarea sistemului de ecuaii de stare care devine un sistem de ecuaii algebrice i difereniale, iar, n
cazul utilizrii n modelarea cu diagrame bloc, conduce la apariia unor blocuri de derivare care produc
adesea erori de calcul.
5.,. Con%t"uc0!a modelelo" +a(at) pe +ond1#"apM1u"! f)") cau(al!tate de"!3at!3)
"n aceast seciune ne referim numai la situaia cnd tuturor elementelor acumulatoare de energie le
este atribuit cauzalitate integral.
/e baza bond&graph&ului cauzal se pot construi dou modele ale sistemului studiat. 3n prim model
este cel denumit intrare&stare&ieire n care ecuaiile se scriu urmrind circulaia puterii pe bonduri. .etalii
privind structura i unele proprieti ale modelelor intrare&stare&ieire sunt prezentate n *apitolul +,
seciunile +.= i +.> pentru cazul liniar i seciunea +.< pentru cazul neliniar. 3n al doilea model este cel
denumit diagram bloc, n care fiecare element din bond&graph este nlocuit, n mod corespunztor, cu un
anumit tip de bloc, iar, n final, aceste blocuri, legate ntre ele, formeaz diagrama bloc a ntregului sistem.
"n seciunea +.8. din *apitolul + sunt furnizate informaii de baz privind utilizarea i interpretarea
descrierilor de tip schem bloc.
5.,.1. Con%t"uc0!a unu! model !nt"a"e1%ta"e1!e!"e
"n cazul general neliniar formularea ecuaiilor de stare se face n variabilele energiei p i J. "n acest
scop se scriu ecuaiile corespunztoare tuturor elementelor % i * n cauzalitate integral
$ # $ # t e t p
I I

, #>.7.)&a$
$ # $ # t f t J
1 1

. #>.7.)&b$
6iecare e
I
#t$ i respectiv f
1
#t$ se expliciteaz cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea
elementelor :, a?, a), 26, Qc. 3lterior, prin intermediul relaiilor constitutive de forma
$ #
I
i
I
I
p f
, #>.7.+&a$
$ #
1
i
1
1
J e
, #>.7.+&b$
membrii drepi ai tuturor ecuaiilor difereniale #>.7.)$ se pot exprima numai n funcie de
I
p
,
1
J
i
variabilele corespunztoare surselor. 5e obine astfel forma standard a unei ecuaii vectoriale de stare n
general neliniare de tipul #+.<.)$, conform celor prezentate n *apitolul +. /resupunnd c sistemul conine
n
I
elementele de tip % i n
1
elemente de tip *, rezult c reprezentarea de stare de forma #+.<.)$ va fi format
din 1 I
n n n +
ecuaii difereniale avnd drept variabile de stare p
I
#t$, J
1
#t$, iar drept variabile de intrare
semnalele generate de surse. *u alte cuvinte, variabilele de stare sunt variabilele energiei desemnate astfel(
)?C
impulsul generalizat #mrimea p$ pentru elementele %
deplasarea generalizat #mrimea J$ pentru elementele *.
"n funcie de obiectivul urmrit se va aduga ecuaia ieirii #+.<.+$ conform *apitolului +.
"n cazul n care pentru elementele %, *, i : se consider legi constitutive de tip liniar, reprezentarea
intrare&stare&ieire va fi de forma #+.=.7$ i #+.=.=$ conform capitolului +, reflectnd la nivelul ntregului model
liniaritatea dinamicii. "n acest caz al dinamicii liniare, pe baza relaiilor constitutive ale elementelor % i *
variabilele de stare de tip energetic #p
I
i J
1
& toate sau numai o parte din ele$ pot fi transformate n variabilele
puterii #f
I
i respectiv e
1
$.
/recizm c n cazul liniar formularea ecuaiilor de stare se poate face direct n variabilele puterii
desemnnd variabilele de stare astfel(
fluxul #mrimea f
I
$ pentru elementele %1
efortul #mrimea e
1
$ pentru elementele *.
stfel, fiecrui element % i se asociaz o ecuaie diferenial cu forma generic
$ #
)
$ # t e
/
t f
I
I
I

, #>.7.7&a$
unde e
I
#t$ urmeaz a fi explicitat cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea elementelor :, a?,
a), 26 i Qc. "n mod similar pentru fiecare element * avem, ntr&o scriere generic
$ #
)
$ # t f
/
t e
1
1
1

, #>.7.7&b$
unde f
1
#t$ urmeaz a fi explicitat cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea elementelor :, a?,
a), 26 i Qc.
:evenind la cazul general neliniar, pentru scrierea ecuaiilor de stare este util ca, mai nti, s se
identifice trei mulimi de variabile(
a$ variabilele de intrare e#t$ i f#t$ corespunztoare surselor de efort i flux1
b$ variabilele p
I
i J
1
asociate elementelor % i respectiv * aflate n cauzalitate integral #variabilele
energiei$1
c$ variabilele coenergetice f
I
i e
1
ale elementelor % i respectiv * aflate n cauzalitate integral #variabilele
puterii$.
/entru a facilita scrierea ecuaiilor, este adesea util s se scrie aceste variabile lng legturile lor de
pe bond&graph. @ariabilele p
I
i J
1
asociate elementelor % si respectiv * aflate n cauzalitate integral vor
aprea scrise lng bondurile corespunztoare sub forma derivatelor
I
p
i
1
J
, care sunt eforturi i fluxuri.
@ariabilele f
I
pentru % i e
1
pentru * asociate cu derivatele
I
p
i 1
J
pot, sau nu, s fie scrise lng
bondurile corespunztoare. 'le vor fi eliminate n ecuaiile finale.
/entru exemplificare, va fi prezentat construirea modelului intrare&stare &ieire pentru cteva
sisteme ale cror bond&graph&uri cauzale au fost deja obinute.
E2emplul 5.,.1.
5e va considera mai nti, bond&graph&ul din fig >.+.);.c care corespunde sistemelor reprezentate n
figurile =.>.), =.>.+, =.>.7, =.>.= i =.>.>, din capitolul precedent, paragraful =.>.).
.eoarece bond&graph&ul are o singur surs, va fi o singur variabil de intrare i anume e
)
. .e
asemenea, elementului * n cauzalitate integral i corespunde variabila de stare J
+
i variabila coenergetic
e
+
, ecuaia constitutiv a acestuia fiind(
+ +
)
J
/
e
1

.
Begile constitutive ale jonciunii ) sunt(
7 ) +
f f J
,
?
+ 7 )
e e e
,
)?;
din care, relaia a doua se poate pune sub forma(
7 + )
e e e +
.
'lementul :, aflat n cauzalitate conductiv, are legea constitutiv
7 7
)
e
/
f
&

,
din care rezult, pe baza primei relaii constitutive a jonciunii ),
+ 7 7
J / f / e
& &

.
"nlocuind eforturile e
+
i e
7
date de relaiile anterioare, n legea constitutiv a jonciunii ), se obine
ecuaia de stare n forma #+.7.)$(
) + +
)
e J
/
J /
1
&
+
,
care, ca urmare a structurii sistemului, constituie totodat i un model de tip intrare&ieire.
ceast ecuaie de stare este valabil pentru toate cele cinci sisteme fizice al cror comportament
este modelat cu bond&graph&ul cauzal din fig. >.+.7. /entru fiecare sistem fizic care are acelai bond&graph,
parametrii /
&
i /
1
au denumiri specifice, iar ecuaiile se scriu n mod corespunztor. "nainte de a proceda la
particularizrile impuse de fiecare domeniu fizic n parte, atragem atenia asupra faptului c, deoarece ne
situm n cazul liniar, ecuaia de descriere a dinamicii poate fi formulat n funcia necunoscut e
+
. 0 astfel
de exprimare se poate obine fie substituind
+ +
e / J
1

n ultima relaie de mai sus, conducnd la(


) + +
e e e / /
1 &
+
,
fie pornind direct de la legea constitutiv a elementului * scris n variabilele puterii
+ +
)
f
/
e
1

,
n care se expliciteaz
( ) ( ) $ # ) )
+ ) 7 +
e e / e / f
& &

.
a$ /entru sistemul electric din fig. =.>.) parametrul /
&
este mrimea rezistenei electrice &
e
D[E, iar
parametrul /
1
H 1
e
D6E este capacitatea condensatorului. 'cuaia de stare capt forma standard(
) + +
)
e J
1
J &
e
e
+
,
n care J
+
#notat cu J n fig. =.>.)$ este cantitatea de electricitate acumulat de condensator iar e
)
este
tensiunea la bornele sursei #notat e n fig. =.>.)$. "n cazul sistemelor electrice este preferabil ca variabilele
de stare s fie variabilele puterii adic tensiunea pentru elementele * i intensitatea pentru elementele %.
finnd cont de relaia constitutiv a elementului * considerat liniar
+ + +
) )
J
1
J
/
e
e 1

,
care, prin derivare, conduce la
+ + +
) )
J
1
J
/
e
e 1

,
ecuaia standard de stare se poate scrie sub forma
) + +
e e e 1 &
e e
+
,
n care e
+
este tensiunea pe condensator. ceast form a ecuaiei poate fi obinut numai n cazul liniar.
b$ /entru sistemul mecanic cu elemente n mi#care de transla"ie din fig. =.>.+,
E sFm DA
&
/
este
constanta de amortizare vscoas iar
E AFm D )
e 1
/ /
este constanta elastic a arcului de compresiune.
'cuaia de stare devine(
))?
' - / -
e
+
,
unde -
+
#notat cu - n fig. =.>.+$ este deplasarea forei '
)
#notat cu ' n fig. =.>.+$.
c$ /entru sistemul mecanic cu elemente n mi#care de rota"ie din fig. =.>.7,
E sFm DA
t &
/
este
constanta de amortizare vscoas la rotaie, iar
E mFrad A D )
t 1
/ /
este constanta elastic a arcului de
torsiune. 'cuaia de stare are forma
) + +
M /
t t
+

,
unde
+

este unghiul cu care momentul M


)
rotete axul #notat cu M n fig. =.>.7$.
d$ /entru sistemul hidraulic din fig. =.>.=,
E m DNgFs
=

f &
& /
este rezistena fluidic, iar /
1
N 1
f
Dm
=
s
+
FNgE este capacitatea fluidic. 'cuaia de stare se scrie(
) + +
)
C D
1
D &
f
f
+

,
unde D este volumul de lichid din rezervor i C
)
este presiunea de intrare #notate cu D, respectiv C n
fig. =.>.=$.
Ba sistemele hidraulice este preferabil ca variabilele de stare s fie variabilele puterii adic presiunea
pentru elementele * i debitul pentru elementele %. 'cuaia de stare poate fi exprimat n raport cu variabilele
puterii pe baza relaiei constitutive a elementului *, considerat liniar,
+ + +
) )
J
1
J
/
e
f 1

,
care, prin derivare, conduce la
+ +
)
J
1
e
f

.
'fectund substituiile n ecuaia de stare standard se obine o nou form a acesteia
) + +
e e e 1 &
f f
+
,
sau
) + +
C C C 1 &
f f
+

,
n care LC
+
este presiunea la baza rezervorului #elementul *$. ceast form a ecuaiei este valabil numai
pentru cazul liniar. /entru simplificare se poate renuna la simbolul L care arat c este vorba de o diferen
de presiune i, subnelegnd acest lucru, se poate scrie o form mai simpl a ecuaiei de stare n variabila
presiune
) + +
C C C 1 &
f f
+

.
e$ /entru sistemul termic din fig. =.>.>,
E Fb DK
t &
& /
este mrimea rezistenei termice, iar /
1
N 1
t
DaFKE este capacitatea termic. 'cuaia de stare capt forma(
) + +
)
8 A
1
A &
t
t
+

,
n care A
+
este cantitatea de cldur acumulat n incint, iar L8
)
este temperatura sursei #notate cu A,
respectiv 8 n fig. =.>.>$.
Ba sistemele termice este preferabil, dac este posibil, ca variabila de stare s fie temperatura. finnd
cont de relaia constitutiv a elementului * considerat liniar
t
1
A
8
+
+

,
care, prin derivare, conduce la
t
1
A
8
+
+


i, substituind n ecuaia de stare, se obine
)))
) + +
8 8 8 1 &
t t
+

,
unde L8
+
este temperatura incintei nclzite. :elaia are loc numai pentru cazul liniar.
E2emplul 5.,.&.
^ond&graph&ul din fig. >.+.+?.c corespunde sistemelor reprezentate n figurile =.>.8, =.>.C, =.>.; i
=.>.)?, din capitolul precedent, paragraful =.>.+.
Ba fel ca n exemplul anterior, pentru c bond&graph&ul are o singur surs, vom avea o singur
variabil de intrare e
)
. .eoarece elementul % este n cauzalitate integral, acestuia i corespunde variabila de
stare p
+
i variabila coenergetic f
+
, ecuaia constitutiv fiind(
+ +
)
p
/
f
I

.
/entru jonciunea ), relaiile constitutive sunt(
+ + ) 7
J f f f
,
?
7 + )
e e e
,
din care, relaia a doua se poate pune sub forma(
7 ) + +
e e p e
.
.eoarece elementul : este n cauzalitate rezistiv, are legea constitutiv
7 7
f / e
&

,
din care rezult
+ + 7
p
/
/
f / e
I
&
&

.
'cuaia de stare se scrie acum(
) + +
e p
/
/
p
I
&
+
,
sau, sub forma, #+.7.)$(
) + +
e p
/
/
p
I
&
+
,
care, ca urmare a structuri sistemului, constituie totodat i un model de tip intrare&ieire.
ceast ecuaie diferenial modeleaz comportamentul dinamic al sistemelor fizice din figurile =.>.8,
=.>.C, =.>.; i =.>.)?, deoarece ea a fost dedus folosind bond&graph&ul din fig. >.+.+?c care este acelai pentru
toate cele patru sisteme. /arametrii /
&
i /
I
vor cpta semnificaii corespunztoare tipului de sistem
considerat. Ba fel ca i n exemplul precedent, datorit liniaritii, ecuaia de descriere a dinamicii poate fi
formulat n funcia necunoscut f
+
(
,
) + +
e f / f /
& I
+

folosind cele dou procedee artate n 'xemplul >.7.).


a$ /entru sistemul electric din fig. =.>.8 parametrul /
&
este rezistena electric &
e
D[E iar parametrul
/
I
este inductana * DUE. 'cuaia de stare devine(
) + +
e
*
&
e
+

,
n care
+
este fluxul magnetic acumulat de bobin iar e
)
este tensiunea la bornele sursei #notat e n fig.
=.>.8$. 3zual, este preferabil ca variabila de stare s fie intensitatea curentului electric i
+
#notat cu i n fig.
))+
=.>.8$. /entru a scrie ecuaia de stare n funcie de intensitate, se face apel la legea constitutiv a bobinei
#elementul %$ i la derivata acesteia, care sunt #datorit ipotezei de liniaritate$(
*
p
*
i
+ +
+


,
respectiv,
*
p
* dt
di
+ + +



.
5ubstituind n ecuaia de stare, rezult urmtoarea ecuaie avnd ca necunoscut intensitatea curentului
electric
) +
+
e i &
dt
di
*
e
+ .
b$ /entru sistemul mecanic cu elemente n mi#care de transla"ie din fig. =.>.C, /
&
este constanta de
amortizare g

DAhsFmE, iar /
I
este masa m DNgE. 'cuaia de stare se scrie
) + +
' p
m
p +

,
unde p
+
este impulsul masei m iar '
)
este fora aplicat acesteia de ctre surs #notat ' n fig. =.>.C$. .e
obicei, n mecanic, intereseaz legea de micare, adic deplasarea -
+
a masei ca funcie de timp, i pentru a
o determina, se utilizeaz legea constitutiv a elementului %
+ +
)
p
m
-
care, mpreun cu ecuaia anterioar, formeaz un sistem de dou ecuaii difereniale de ordinul nti.
.eoarece ne situm n cazul liniar, se poate obine o ecuaie n variabila vitez v
+
#notat v n fig.
=.>.C$, innd cont c
+ +
+
v f
m
p
,
din care rezult
+ +
+
v f
m
p

.
5ubstituind n ecuaia de stare, se obine(
) + +
' v v m +
.
c$ /entru sistemul mecanic cu elemente n mi#care de rota"ie din fig. =.>.; , /
&
este constanta de
amortizare g
t
DAhmhsFradE, iar /
I
este momentul de inerie principal F DNghm
+
E n raport cu axa de rotaie. 'cuaia
de stare se scrie
) + +
M *
F
*
t
+

,
unde *
+
este momentul cinetic, iar M
)
este momentul aplicat de surs #notat M n fig. =.>.;$. Ba fel ca n
situaia anterioar, pentru a obine legea de micare adic rotaia
+
a masei ca funcie de timp, este
necesar utilizarea legii constitutive a elementului %
+ +
)

F

,
care, mpreun cu ecuaia anterioar, formeaz un sistem de dou ecuaii difereniale.
/e baza relaiei constitutive a elementului % i a derivatei acesteia, se poate obine o ecuaie de stare n
variabila vitez unghiular

+
#notat n fig. =.>.;$. vem astfel(
))7
+ +
+
f
F
*
i
+ +
+

f
F
*
.
5ubstituind n ecuaia de stare, rezult
) + +
M F
t
+
.
d$ /entru sistemul hidraulic din fig. =.>.;, /
&
este rezistena fluidic &
f
DNgFshm
=
E, iar /
I
este inductana
fluidic *
f
DNgFm
=
E. 'cuaia de stare se scrie
)
+ +
C p
*
&
p
C
f
f
C
+
,
unde p
C+
este impulsul presiunii pentru fluidul din conduct iar LC
)
este presiunea furnizat de surs #pomp$
#notat LC n fig. =.>.)?$. .eoarece impulsul presiunii nu este o variabil utilizat curent, se poate trece la
variabila debit volumetric A
+
#notat A n fig. =.>.)?$ folosind legea constitutiv a elementului %
+
)
+ C
f
p
*
A
i derivata acesteia, care, avnd n vedere liniaritatea elementului, este
+
)
+ C
f
p
*
A


,
E2emplul 5.,.,.
@om considera acum bond&graph&ul din fig. >.+.+)c care corespunde sistemelor din figurile =.>.)+,
=.>.)7, =.>.)= i =.>.)>, din capitolul precedent, paragraful =.>.7. cest bond&graph conine un element % i
un element * n cauzalitate integral, fapt care arat c, pe baza lui, se vor obine dou ecuaii de stare care
modeleaz dinamica sistemului. 5istemul are o singur variabil de intrare i anume efortul sursei #e
)
$, dou
variabile de stare p
+
i J
7
i dou variabile coenergetice f
+
i e
7
. Begile constitutive ale elementelor % i * sunt
+ +
)
p
/
f
I

,
respectiv
7 7
)
J
/
e
1

.
/entru scrierea celor dou ecuaii de stare, se pleac de la
+
p
i 7
J
i se scriu legile constitutive ale
jonciunii )(
?
7 = ) +
+ e e e p
,
.
+ 7 =
f f f
'lementul : este n cauzalitate rezistiv, prin urmare legea constitutiv este(
.
= =
f / e
&

:elaia constitutiv a elementului % se poate scrie n funcie de variabila de stare J


7
+ 7
)
p
/
J
I

,
innd cont c
7 7 +
J f f
, obinndu&se astfel o prim ecuaie de stare.
*ea de a doua ecuaie de stare se obine din relaia care arat c suma eforturilor pe jonciunea ) este
nul, relaie n care exprimm eforturile e
7
i e
=
n funcie de variabilele de stare p
+
i J
7
, obinnd
))=
)
+ 7
+
e
/
p
/
/
J
p
I
&
1
+
,
unde s&a inut cont de faptul c
+ + =
$ ) # p / f f
I

.
5istemul de ecuaii de stare este
+ 7
)
p
/
J
I

,
.
)
+ 7
+
e
/
p
/
/
J
p
I
&
1
+
'l poate fi pus sub form vectorial&matriceal #+.=.7$ sau #+.>.+$(
)
+
7
+
7
)
?
)
)
?
e
p
J
/
/
/
/
p
J
I
&
1
I
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
]
1

.
cest sistem de ecuaii difereniale de ordinul nti modeleaz comportamentul dinamic al sistemelor
fizice din figurile =.>.)+, =.>.)7, =.>.)= i =.>.)>, el fiind obinut din bond&graph&ul din fig. >.+.+)c care este
acelai pentru toate cele patru sisteme. /arametrii elementelor capt semnificaii corespunztoare fiecrui
tip de sistem. Biniaritatea dinamicii permite formularea ecuaiilor de stare n funciile necunoscute ce
reprezint variabile ale puterii e
7
i f
+
de forma
)
+
7
+
7
)
?
)
)
?
e
/
f
e
/
/
/
/
f
e
I
I
&
I
1
1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
]
1

.
0 astfel de exprimare se poate obine plecnd de la descrierea de stare anterioar n funciile
necunoscute J
7
i p
+
#reprezentnd variabile ale energiei$ pe baza relaiilor 7 7
e / J
1

i
+ +
f / p
I

, fie
pornind direct de la legile constitutive ale elementelor * si % scrise n variabilele puterii
7 7
)
f
/
e
1

,
+ +
)
e
/
f
I

,
n care membrii drepi se expliciteaz adecvat.
a$ /entru sistemul electric din fig. =.>.)+, parametrul /
&
este rezistena electric &
e
D[E, parametrul /
I
este inductana bobinei * DUE iar parametrul /
1
este capacitatea condensatorului 1
e
D6E. 5istemul de ecuaii
de stare capt forma(
+ 7
)

*
J
,
) + 7 +
)
u
*
&
J
1
e
e
+

,
n care u
)
#notat e n fig. =.>.)+$ este tensiunea la bornele sursei, iar J
7
i
+
sunt cantitatea de electricitate
acumulat de condensator i respectiv fluxul magnetic acumulat de bobin.
"n baza liniaritii se poate trece de la variabila flux magnetic la variabila intensitate a curentului
electric i
7
#notat i n fig. =.>.)+$ pe baza relaiei constitutive a elementului % i a derivatei acesteia, care sunt
))>
*
p
*
i i J
+ +
+ 7 7


,
respectiv
*
p
* dt
di
+ + +



.
/entru c variabila J
7
#cantitatea de electricitate acumulat de condensator$ nu este o variabil cu
utilizare n aplicaii, se poate trece la variabila e
7
#tensiunea la bornele condensatorului$ folosind relaia
constitutiv specific cazului liniar(
7 7 7
)
J
1
u e
e

.
/rin derivare, se obine(
7 7 7
)
J
1
u e
e

.
5ubstituind n ecuaiile de stare cele dou relaii anterioare, se obine sistemul
+
7
)
i
1 dt
du
e

,
*
u
i
*
&
*
u
dt
di
e )
+
7 +
+ ,
care poate fi pus sub forma matriceal #+.=.7$ sau #+.>.+$(
)
+
7
+
7
)
?
)
)
?
u
*
i
u
*
&
*
1
dt
di
dt
du
e
e
1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

.
"n cazul n care este necesar s se cunoasc i alte variabile dect cele de stare, atunci se pot scrie
pentru ele ecuaii de ieire, variabilele necunoscute numindu&se variabile de ieire. .e exemplu, dac
prezint interes calcularea tensiunii e
+

H

u
+
aplicat bobinei i a tensiunii e
=

H

u
=
aplicat rezistenei, atunci din
legea constitutiv a jonciunii ) rezult
7 = ) +
e e e e
iar din legea constitutiv a elementului :
+ 7 = =
i & J & f & e
e e e

.
'cuaiile ieirii se pot scrie acum
7 + ) +
e i & e e
e

+ =
i & e
e

sau, sub forma vectorial&matriceal multi&ieire #+.>.7$(


)
+
7
=
+
?
)
?
)
u
i
u
&
&
u
u
e
e
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

.
b$ /entru sistemul mecanic cu elemente n mi#care de transla"ie din fig. =.>.)7, parametrul /
&
este
constanta de amortizare <

DAhsFmE, parametrul e 1
/ / )
unde /
e
DAFmE este constanta elastic a arcului iar
parametrul /
I
este masa m DNgE. 5istemul de ecuaii de stare se scrie
+ 7
)
p
m
-
,
))<
) + 7 +
' p
m
- / p
e
+

,
unde -
7
#notat - n fig. =.>.)7$ este deplasarea forei '
)
#deci i a masei mpreun cu extremitatea arcului i a
amortizorului, notat ' n fig. =.>.)7$, iar p
+
este impulsul masei.
.ac se dorete ca, n locul impulsului, s se determine viteza, atunci, pe baza legii constitutive a
elementului %, considerat liniar, se scrie
m
p
/
p
f
I
+ +
+

,
de unde, prin derivare, rezult
m
p
f
+
+

.
"nlocuind n ecuaiile de stare ultimele dou relaii, rezult sistemul
+ 7
v -
,
m
'
v
m
-
m
/
v
e )
+ 7 +
+

,
care se scrie matriceal sub forma #+.=.7$ sau #+.>.+$(
)
+
7
+
7
)
? ) ?
'
m
v
-
m m
/
v
-
e
1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
]
1

1
]
1

.
5e mai observ c viteza poate fi obinut i ca variabil de ieire, atunci cnd se folosete prima
variant a sistemului de ecuaii de stare, ecuaia de ieire fiind chiar legea constitutiv a elementului %.
*a variabile de ieire mai pot fi alese, de exemplu, e
7
H

'
7
#fora de arc$ i e
=
H

'
=
#fora din amortizor$.
/entru a le determina, se scriu ecuaiile constitutive ale elementelor * i :(
7 7
J / e
e

+
+
7 = =
f
m
p
J f e
.
c$ /entru sistemul mecanic cu elemente n mi#care de rota"ie din fig. =.>.)=, parametrul /
&
este
constanta de amortizare g
t
DAhmhsFradE, parametrul t 1
/ / )
unde /
t
DAhmFradE este constanta elastic a
arcului de torsiune, iar parametrul /
I
este momentul principal de inerie F DNghm
+
E n raport cu axa de rotaie.
5istemul de ecuaii de stare se scrie
+ 7
)
*
F

,
) + 7 +
M *
F
/ *
t
t
+ +

,
unde K
7
#notat cu K n fig. =.>.)=$ este unghiul de rotaie, J
+
este momentul cinetic al masei, iar M
)
#notat M
n fig. =.>.)=$ este momentul aplicat de surs.
.ac se consider mai util s se determine variabila vitez unghiular
7 +

n locul momentului
cinetic, atunci, dac elementul % este liniar, se substituie, pe baza legii constitutive a elementului % i a
derivatei acesteia
F
p
f
+
+
,
respectiv
))8
F
p
f
+
+

,
p
+
ca funcie de f
+
, rezultnd sistemul
+ 7

,
F
M
F F
/
t t )
+ 7 +
+

,
care se scrie matriceal sub forma #+.=.7$ sau #+.>.+$(
)
+
7
+
7
)
? ) ?
M
F F F
/
t t
1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
]
1

1
]
1

.
.ac este necesar, pot fi scrise ecuaii de ieire pentru variabile care nu apar n sistemul de ecuaii de
stare, de exemplu momentul e
7
H

M
7
care acioneaz asupra arcului i momentul e
=
H

M
=
care acioneaz
asupra amortizorului. 5criind ecuaiile constitutive ale elementelor * i : se obine sistemul de ecuaii de
ieire
7 7
J / e
t

,
+
+
7 = =
f
F
p
J f e
t t t t

,
cu forma vectorial&matriceal #+.>.7$
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
7
=
7
?
?

t
t
/
M
M
.
d$ /entru sistemul hidraulic din fig. =.>.)>, parametrul /
1
este capacitatea fluidic 1
f
Dm
=
s
+
FNgE,
parametrul /
&
este rezistena fluidic &
f
DNgFs m
=
E, iar parametrul /
I
este inductana fluidic *
f
DNgFm
=
E.
5istemul de ecuaii de stare capt forma
+
)
7 C
f
p
*
D

,
) 7
+ +
)
C p
*
&
D
1
p
C
f
f
f
C
+
,
unde D
7
#notat D n fig. =.>.)>$ este volumul de fluid din vas, p
C+
este impulsul presiunii fluidului din
conduct iar LC
)
#notat C n fig. =.>.)>$ este presiunea sursei adic a pompei.
Qraie liniaritii, pe baza legii constitutive a elementului %
f f
C
*
p
*
p
A A D
+
+ 7 7
+

i a derivatei acesteia
f f
C
*
p
*
p
A
+
+
+


,
se poate trece de la variabila impulsul presiunii la variabila debit volumic.
.ac se intenioneaz exprimarea ecuaiilor de stare n funcie de variabila presiune n locul variabilei
volum, atunci se utilizeaz legea constitutiva a elementului *
7 7 7
)
D
1
C e
f

,
i derivata sa
))C
7 7
)
D
1
C
f


,
care, substituite n ecuaiile de stare, conduc la
+ 7
)
A
1
C
f

,
f f
f
f
*
C
A
*
&
C
*
A
)
+ 7 +
)
+

,
care se pot pune sub forma vectorial& matriceal
)
+
7
+
7
)
?
)
)
?
C
*
A
C
*
&
*
1
A
C
f
f
f
f
f


1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
]
1

,
adic sunt de tipul #+.=.7$ sau #+.>.+$.
ii n acest caz se pot scrie ecuaii de ieire dac, de exemplu, se dorete determinarea cderii de
presiune pe conduct LC
+
i a cderii de presiune pe robinet C
=
. /entru a deduce cele dou ecuaii de
ieire, se utilizeaz legea constitutiv a jonciunii ) din care rezult
7 = ) +
C C C C
,
i legea constitutiv a elementului :
+ = =
A & f & C
f f

,
putndu&se scrie n final relaiile(
7 + ) +
C A & C C
f

,
+ =
A & C
f

.
5ub form vectorial&matriceal, acestea se scriu
)
+
7
=
+
?
)
?
)
C
A
C
&
&
C
C
f
f

1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

,
adic sunt de tipul #+.>.7$.
5.,.&. Con%t"uc0!a unu! model t!p d!a#"am) +loc
.iagrama bloc se obine din bond&graph&ul sistemului dup cum se arat n continuare, ilustrarea
aplicrii concrete bazndu&se pe situaiile discutate n 'xemplul >.7.=. 5e deseneaz mai nti un graf de
procesare QpreluareR a semnalelor asociat bond&graph&ului cauzal, n care fiecare bond se separ n dou
semnale, unul pentru efort i celalalt pentru flux, iar blocurile de procesare a semnalelor au semnificaia din
limbajul bond&graph. 5emnalul efort este nzestrat cu o sgeat situat la captul dinspre liniua cauzal a
bondului, iar semnalul flux este nzestrat cu o sgeat situat la captul opus liniuei cauzale a bondului.
Bng linia semnalului efort se scrie litera e avnd ca indice numrul bondului, iar lng linia semnalului
flux se scrie litera f avnd ca indice numrul bondului.
aonciunile ? i ) se reprezint prin poligoane prin laturile crora se conecteaz semnalele cte unui
bond.
'lementele %, * i : sunt reprezentate prin dreptunghiuri n care se scrie una din literele %, *,
respectiv :, avnd ca indice numrul bondului.
'lementele 26 i Qc se reprezint prin dreptunghiuri n care se scriu literele 26 respectiv Qc avnd
drept indice cifrele care numeroteaz cele dou bonduri aferente.
));
5ursele de efort i sursele de flux se reprezint prin dreptunghiuri. "n interiorul dreptunghiului se
scrie simbolul 5
e
sau 5
f
sau chiar simbolul efortului sau fluxului cum ar fi M pentru un cuplu, mg pentru o
greutate sau v pentru o vitez.
E2emplul 5.,.*.
/entru exemplificare, se consider bond&graph&urile din figurile >.+.);c, >.+.+?c i >.+.+)c ale cror
grafuri de procesare a semnalelor asociate bond&graph&urilor sunt prezentate n figurile >.7.), >.7.+ i
respectiv >.7.7.
)
:
7
*
+
5
e
e
)
f
7 e
7
e
+
f
+
f
)
4!#. 5.,.1. Qraful de procesare a semnalelor
asociat bond&graph&ului din fig. >.+.);c
)
:
7
%
+
5
e
e
)
f
7 e
7
e
+
f
+
f
)
4!#. 5.,.&. Qraful de procesare a semnalelor
asociat bond&graph&ului din fig. >.+.+?c
/asul urmtor const n construirea unei scheme bloc bazat
pe graful de procesare a semnalelor asociat bond&graph&ului.
ceasta are drept principal caracteristic faptul c este
constituit numai din semnale #eforturi sau fluxuri$ care
leag elementele bond&graph i nu din bonduri ale puterii. "n
cadrul ei, jonciunilor ? i ) le corespunde cte o pereche
derivaie&sumator, conform tabelelor >.).8 i >.).C. "ntr&un
sumator asociat unei jonciuni ? se conecteaz trei sau mai
multe semnale flux dintre care, ntotdeauna, numai unul
singur ,iese- #semnal de ieire$ iar celelalte ,intr- #sensul
sgeilor semnalelor flux este preluat din graful asociat$.
2oate fluxurile care intr ntr&un sumator capt, n dreptul lor, cte un semn algebric #plus sau minus$ care
este semnul din legea constitutiv a jonciunii #relaia care exprim echilibrul de fluxuri n jonciune$ n care s&a
izolat ntr&un membru semnalul flux de ieire. 6iecrui sumator al unei jonciuni ? i corespunde cte o derivaie
n care ,intr- efortul comun al jonciunii #efortul cauz$ i ,ies- toate celelalte eforturi egale cu efortul cauz.
"n mod asemntor, fiecrei jonciuni ) i corespunde un sumator n care se conecteaz, de aceast dat,
trei sau mai multe eforturi dintre care, ntotdeauna, unul singur ,iese- #semnalul de ieire$ iar celelalte ,intr-.
5ensul sgeilor semnalelor efort este, de asemenea, preluat din graful de procesare a semnalelor asociat bond&
graph&ului. 2oate eforturile care ,intr- ntr&un sumator capt n dreptul lor cte un semn algebric #plus sau
minus$, semn preluat din legea constitutiv a jonciunii #relaie care exprim echilibrul de eforturi n jonciune$ n
care s&a izolat ntr&un membru semnalul efort de ieire. 6iecrui sumator al unei jonciuni ) i corespunde o
derivaie n care ,intr- fluxul comun al jonciunii i ,ies- toate celelalte fluxuri egale cu fluxul cauz.
.e exemplu, o form preliminar a schemei bloc a grafului de procesare a semnalelor asociat bond&
graph&ului din fig. >.7.), n realizarea creia au fost aplicate cele de mai sus, este prezentat n fig. >.7.=. 5emnele
algebrice scrise pe semnalele efort care ,intr- n sumator rezult
din legea constitutiv a jonciunii )
?
7 + )
e e e
,
din care, izolnd n membrul drept semnalul de ieire e
7
, se
obine
+ ) 7
e e e
,
ceea ce arat c semnalul e
)
intr n sumator cu semnul plus
iar semnalul e
+
cu semnul minus.
.ac elementele % i * au ca semnal de intrare un efort, atunci semnalul de ieire va fi un flux i invers.
"n funcie de tipul elementului i de cauzalitatea sa, trecerea de la un tip de semnal la altul se face printr&o
)+?
)
:
=
%
+
5
e
e
)
f
= e
=
e
7
f
7
e
+ f
+
*
7
f
)
4!#. 5.,.,. Qraful de procesare a semnalelor
asociat bond&graph&ului din fig. >.+.+)c
:
7
*
+
5
e
e
)
e
7
e
+
R &
sumator
f
7
f
+
derivaie
4!#. 5.,.*. 5chema bloc preliminar dedus
din graful din fig. >.7.).
integrare #n situaia cauzalitii integrale$ sau printr&o derivare, #n situaia cauzalitii derivative$, ambele
tipuri de operaii fiind semnalate grafic n schema bloc propriu&zis aa cum se arat n tabelele >.).).a$ b$ i
>.).+.a$ b$ ceste operaii de derivare i integrare sunt nsoite, n cazul liniar, i de o nmulire cu un
parametru #/
I
, /
1
sau inversele lor$, operaie de asemenea semnalat n reprezentarea simbolic din cadrul
schemei bloc aa cum se arat n tabelele >.).).a$ i >.).+.a$. 5e observ c, pentru simplificare, se poate utiliza
reprezentarea integrrii #ori derivrii$ i a nmulirii cu un parametru n acelai dreptunghi. .ac este vorba de
operaia de integrare, atunci este necesar s se indice printr&un semnal suplimentar condiia iniial. "n cazul
elementelor liniare de tip : aflate n cauzalitate rezistiv, ele au ca semnal de intrare un flux care, nmulit cu
parametrul elementului, conduce la un semnal de ieire de tip efort. .ac elementul liniar : este n cauzalitate
conductiv, atunci semnalul de intrare efort este mprit la parametrul elementului i conduce la un semnal de
ieire de tip flux. "n tabelele >.).).a$ b$, >.).+a$ b$, i >.).7 a$ b$, se arat modul de reprezentare grafic n
cadrul schemei bloc a acestor trei elemente n toate situaiile posibile. "n tabelul >.).= se arat modul de
reprezentare schematizat a surselor n diagramele bloc. "n tabelele >.).> i >.).< se arat modul de
reprezentare n diagramele bloc a transformatoarelor i giratoarelor, iar n tabelele >.).8 i >.).C modul de
reprezentare a jonciunilor.
"n scopul realizrii unei diagrame bloc conforme cu descrierea general prezentat n seciunea +.8 a
*apitolului +, n locul simbolurilor elementelor #%, *, :, 26, Qc etc$, se scriu parametrii acestora #/
I
, /
1
, /
&
,
/
8'
, /
.+
, etc$.
.e pild, folosind elementele menionate pn acum, schema bloc preliminar din fig. >.7.=
#prezentat numai pentru a facilita nelegerea modului de construire a schemei bloc propriu&zise$, capt
aspectul artat n fig. >.7.>, care este chiar schema bloc a sistemelor ce au bond&graph&ul artat n fig.
>.+.);.c.
e
+
/
&

t
1
d
/
?
)

R
4
e
7
e
+
e
+
#?$
f
7
e
)
f
+
f
)
4!#. 5.,.5. 5chema bloc corespunztoare
bond&graph&ului din fig. >.+.);.c

t
I
d
/
?
)

R
4
e
7
e
+
f
+
#?$
f
+
e
)
/
&
f
7
f
)
4!#. 5.,.9. 5chema bloc corespunztoare
bond&graph&ului din fig. >.+.+?.c
"n mod similar, schema bloc corespunztoare bond&graph&ului din fig. >.+.+?.c este reprezentat n
fig. >.7.<. 5emnele algebrice ale eforturilor care ,intr- n sumator sunt deduse din legea constitutiv a
jonciunii )
?
7 + )
e e e
,
care se scrie
7 ) +
e e e
,
aratnd c e
)
capt semnul plus iar e
7
semnul minus.
5chema bloc corespunztoare bond&graph&ului din fig.
>.7.7 este artat n fig. >.7.8. 5emnele algebrice ale
eforturilor care ,intr- n sumator sunt deduse din legea
constitutiv a jonciunii )
?
7 = ) +
+ e e e e
,
care se scrie
7 = ) +
e e e e
.
)+)

t
I
d
/
?
)

R
4
e
7
e
+
f
+
#?$
f
+
e
)
e
7
#?$
/
&
4
e
=
f
7
f
=
f
)

t
1
d
/
?
)

4!#. 5.,.:. 5chema bloc corespunztoare


bond&graph&ului din fig. >.+.+).c
5.5. Con%t"u!"ea modelelo" +a(at) pe +ond1#"apM1u"! con0!nKnd cau(al!tate
de"!3at!3)
"n decursul atribuirii cauzale apar adesea situaii n care, pentru a nu nclca regulile dup care se
face atribuirea cauzalitii, este absolut necesar s se atribuie cauzalitate derivativ unuia sau mai multor
elemente de tip % sau *. cest fapt are implicaii nedorite n sensul amplificrii dificultilor de rezolvare a
sistemului de ecuaii care descriu dinamica sistemului fizic. stfel, variabilele energiei corespunztoare
elementelor % i * n cauzalitate derivativ nu sunt independente, fapt care conduce la apariia unor relaii
matematice de tip algebric ntre aceste variabile i variabilele de intrare mpreun cu variabilele de stare
corespunztoare elementelor % i * aflate n cauzalitate integral. "n final, sistemul de ecuaii care descrie
dinamica sistemului este diferenialo&algebric i rezolvarea lui este, de obicei, mai dificil.
5 considerm un sistem fizic care conine n elemente care pot acumula energie #de tip % iFsau *$.
"n cazul existenei cauzalitii derivative n bond&graph&ul asociat sistemului, dac notm cu 2
i


R
J
vectorul variabilelor de stare independente ale energiei corespunznd elementelor aflate n cauzalitate
integral, cu 2
d


R
n


J
vectorul variabilelor dependente ale energiei corespunznd elementelor aflate n
cauzalitate derivativ i cu u


R
m
vectorul variabilelor de intrare, atunci sistemul de ecuaii diferenialo&
algebric ce descrie dinamica sistemului este
, ( $, , , #
J m J n J
i d i i i
R R R R f u 2 2 f 2


#>.>.)$
J n m J
d i d d

R R R f u 2 f 2 ( $, , # . #>.>.+$
5e observ c modelul la care am ajuns este de tipul #+.<.+7$ reprezentnd o descriere neliniar de
stare n forma diferenialo&algebric. Mai mult chiar, vectorul variabilelor de stare 2
d
#care joac rol de
variabile dependente n #+.<.+7$$ este deja explicitat n raport cu 2
i
#care reprezint variabilele
independente$ i mrimile de intrare, adic 2
d
este tocmai de forma #+.<.+=$.
5e remarc faptul c n ecuaiile difereniale apar derivatele variabilelor dependente

n timp ce n
ecuaiile algebrice aceleai variabile apar nederivate. /entru a intra n posesia unei reprezentri de stare
explicite, se deriveaz n raport cu timpul ecuaiile algebrice, ele cptnd forma
, (
Z
$, , , , #
Z
J n m m J J
d i i d d

R R R R R f u u 2 2 f 2
#>.>.7$
care coincide cu exprimarea #+.<.+>$. 5e nlocuiesc apoi derivatele
d
2
n sistemul de ecuaii difereniale de
stare rezultnd #conform metodei prezentate n paragraful +.<.7$
J m m J J
i i i i i
R R R R R f u u 2 2 f 2 (
j
$, , , , #
j

. #>.>.=$
.ac este posibil rezolvarea algebric a acestui sistem n raport cu
J
i
R 2 , atunci el se aduce la
forma explicit
J m m J
i i i i
R R R R f u u 2 f 2 (
Z
$, , , #
Z

, #>.>.>$
care coincide cu exprimarea #+.<.+8$
0 alt cale de rezolvare, ce poate fi uneori convenabil mai ales atunci cnd este nevoie de informaii
i despre variabilele 2
d
, const n aducerea la forma explicit a sistemului de ecuaii
, ( $, , , #
J m J n J
i d i i i
R R R R f u 2 2 f 2


#>.>.<$
J n m m J J
d @ @ i i d d

R R R R R f u u 2 2 f 2 (
Z
$, , , , #
Z
)

, #>.>.8$
care, rezolvat algebric n raport cu
[ ]
n
8
8
d
8
i
R 2 2 2
, conduce la sistemul de ecuaii difereniale
n m m n
d
i
R R R R f
2
2
2 u u 2 f 2
1
]
1

(
Z
, $, , , #
Z

, #>.>.C$
ce este tocmai de forma #+.<.+;$ comentat n paragraful +.<.7.
)++
3n alt aspect negativ al existenei cauzalitii derivative const n faptul c poate conduce la apariia
unor probleme n cadrul simulrii pe baza schemei bloc datorit blocurilor de derivare numeric care, n
foarte multe cazuri, introduc erori majore. /entru aceste situaii exist posibilitatea de a ameliora rezultatele
aa dup cum se va arta n *apitolul C, 'xemplul C.=.+. n contextul utilizrii schemelor bloc pentru
simulare n mediul M2B^&5%M3B%AK.
E2emplul 5.5.1.
5e consider sistemul mecanic din fig. >.>.). compus dintr&un reductor cu o treapt care are prins
coaxial cu arborele de intrare un cilindru avnd momentul de inerie F
a
n raport cu axa principal central
de inerie notat #a$ care coincide cu axa de rotaie i, de
asemenea, are prins coaxial cu arborele de ieire un alt cilindru
avnd momentul de inerie F
b
n raport cu axa principal central
de inerie notat #b$ care coincide cu axa de rotaie.
5e consider c exist pierderi prin frecare n cele dou lagre
proporionale cu vitezele de rotaie
a
i
b
ale celor doi
arbori, coeficienii de proporionalitate fiind
a
i respectiv
b
.
:azele celor dou roi ale reductorului sunt r
a
i r
b
. 5istemul este
acionat de un cuplu motor M
m
H M#t$.
cest sistem este asemntor cu cel din fig. >.=.+C, #'xemplul
>.=.=$ singura deosebire constnd n adugarea elementului
inerial avnd momentul de inerie F
a
. ceast observaie conduce la concluzia c bond&graph&ul su
acauzal, reprezentat n fig. >.>.+, va conine n plus fa de bond&graph&ul acauzal din fig. >.=.+;, un
element inerial %, avnd parametrul /
I
H F
a
, conectat la jonciunea ) corespunztoare vitezei unghiulare
a
.
tribuirea cauzal ncepe de la sursa de efort 5
e
i, pentru a continua, este necesar s considerm
elementul % avnd parametrul F
a
n cauzalitate integral. cest
fapt determin inducerea cauzalitii pe toate celelalte bonduri,
rezultnd bond&graph&ul cauzal din fig. >.>.7. 'lementul inerial
% avnd parametrul F
b
capt, n mod automat, cauzalitate
derivativ. "ntruct exist un unic element % n cauzalitate
integral, nseamn c vom avea o singur ecuaie de stare dar,
pentru c exist i un element % n cauzalitate derivat, va mai
exista i o ecuaie algebric.
@ariabila
$ #
)
t M M e
m

este unica variabil de intrare iar
variabila p
+
este unica variabil de stare. .atorit liniaritii se
poate alege ca variabil de stare viteza unghiular
8
$ # f t
b

n locul lui p
+
. 'cuaia constitutiv a
elementului %
+
n cauzalitate integral este(
a
F
p
f
+
+

.
'cuaiile constitutive ale jonciunilor sunt
? $ #
= + 7
e p e t M
,
+ = 7 )
f f f f
,
pentru
?
8 < >
e e e
,
> < 8
f f f
.
'cuaiile constitutive ale transformatorului sunt
)+7
#a$
#b$
#a
$
r
b
r
a
#b
$
#F
b
$
M
m
H M#t$
#a
$
#F
a
$
#a
$
4!#. 5.5.1. 5istem mecanic al crui bond&
graph conine cauzalitate derivativ
5
e
)
a
)
b
a
b
r
r

:(a
26
. .
:(b
% ( F
b
% ( F
a
4!#. 5.5.&. ^ond&graph&ul acauzal al
sistemului din fig. >.>.).
5
e
)
a
)
b
a
b
r
r

:(a
26
. .
:(b
% ( F
b
)
7
+
> =
<
% ( F
a
8
4!#. 5.5.,. ^ond&graph&ul cauzal al
sistemului din fig. >.>.) cu %
+
n
cauzalitate integral i %
8
n cauzalitate
derivat
= >
f
r
r
f
b
a

,
> =
e
r
r
e
b
a

,
iar ale elementelor : sunt
7 7
f e
a

,
< <
f e
b

.
0 prim form a ecuaiei de stare este
( )
. $ #
$ # $ #
$ # $ # $ # $ #
8
+
+
8
+ +
8 <
+
8 < + > 7 = 7 +
p
r
r
F
p
r
r
t M
p
F
p
r
r
r
r
F
p
t M p f
r
r
F
p
t M
e e
r
r
f t M e
r
r
f t M e e t M p
b
a
a
b
b
a
a
a b
a
b
b
a
a
a b
b
a
a
a
b
a
a
b
a
a

+
1
1
]
1

,
_

1
]
1

,
_

+ + +
+ + +



@ariabila p
8
trebuie exprimat n funcie de variabila de stare p
+,
fapt care se realizeaz pe baza relaiei
constitutive
8 8
f F p
b

.
6olosind celelalte relaii constitutive pentru a exprima variabila f
8
n funcie de variabila de stare p
+
,
se obine
+ = 8
p
r
r
F
F
f
r
r
F p
b
a
a
b
b
a
b

,
_

,
_


,
adic ecuaia algebric care, prin derivare, permite eliminarea din ecuaia de stare a derivatei 8
p
. :ezult
+ 8
p
r
r
F
F
p
b
a
a
b

,
_


,
ceea ce conduce, dup efectuarea substituiei, la urmtoarea form final a ecuaiei de stare
$ #
)
)
+
+
+
+
t M p
r
r
F
p
r
r
F
F
b
b
a
a
a b
a
a
b

1
1
]
1

,
_

+ +
1
1
]
1

,
_

+
.
ceast ecuaie poate fi scris i n variabila
$ # $ #
8
t t f
b

, caz n care capt forma
$ # $ # $ # t M t
r
r
r
r
t F
r
r
F
r
r
b
a
b
a
b
a b
b
a
a
a
b

,
_

+ +

,
_

+
.
3n aspect demn de remarcat este faptul c, la fel de bine, se
poate atribui cauzalitate integral elementului %
8
avnd
parametrul F
b
, ceea ce induce cauzalitate derivativ elementului %
+
avnd parametrul F
a
.
^ond&graph&ul cauzal ce se obine n aceste condiii este
reprezentat n fig. >.>.=. 5e poate verifica cu uurin c ecuaia
de stare n variabila p
8
conduce la aceeai ecuaie diferenial n
variabila
$ #t
ca i n cazul iniial, ceea ce arat c, aa cum era
de ateptat, alegerea elementelor crora li se atribuie cauzalitate
)+=
5
e
)
a
)
b
a
b
r
r

:(a
26
. .
:(b
% ( F
b
)
7
+
> =
<
% ( F
a
8
4!#. 5.5.*. ^ond&graph&ul cauzal al
sistemului din fig. >.>.) cu %
+
n
cauzalitate derivat i %
8
n cauzalitate
integral
integral nu influeneaz forma ecuaiilor dinamicii sistemului scrise pentru aceeai variabil.
5chema bloc obinut pe baza bond&graph&ului din fig. >.>.7 este reprezentat n fig. >.>.>.
5chema bloc corespunztoare bond&graph&ului din fig. >.>.= difer de cea din fig. >.>.> dar funcia de
transfer este aceeai #verificarea acestei afirmaii este lsat pe seama cititorului$.
a

b
a
r
r

e
=
e
+
e
)
H M#t$
intrare
f
+
f
7
f
=
f
+
#?$
M
e
>
M

t
a
d
F
?
)

b
a
r
r

f
>
e
8
b
<
dt
d
F
b
f
8
f
<
ieire
#t$
e
7
e
<
M
4!#. 5.5.5. 5chema bloc corespunztoare bond&graph&ului din fig. >.>.7.
.ac se acioneaz cu un cuplu motor constant M
s
, atunci apare un rspuns staionar n cadrul cruia
viteza unghiular ;
b
este constant i are valoarea
b
a
b
a
b
a
s
s
r
r
r
r
M

+

.
E2emplul 5.5.&.
5e consider o prghie de gradul nti avnd braele de lungime
a i respectiv b, situat ntr&un plan vertical i avnd prinse la capete
masele m
a
i m
b
#fig. >.>.<$, care se rotete cu un unghi mic. supra
captului avnd prins masa m
a
acioneaz o for '#t$, iar de captul
avnd prins masa m
b
( este fixat extremitatea unui arc elastic liniar
avnd constanta elastic /
e
.
^ond&graph&ul acestui sistem va conine dou jonciuni ),
corespunztoare vitezelor v
a
i v
b
ale celor dou mase, legate printr&un transformator avnd parametrul
b a /
8'

. 6ora '#t$ i greutile maselor sunt reprezentate prin surse de efort, cu precizarea c sursa
corespunztoare forei de greutate a masei m
b
va fi una care absoarbe putere deoarece aceast greutate este
deplasat n sens opus aciunii gravitaiei ceea ce conduce la consum de putere. Masele sunt reprezentate
prin elemente % legate de jonciunile ) corespunztoare vitezelor lor, iar arcul este reprezentat printr&un
element * legat de jonciunea ) corespunztoare vitezei v
b
. "n fig. >.>.8 este reprezentat bond&graph&ul
acauzal al acestui sistem.
/entru atribuirea cauzalitii, se aplic mai nti liniua cauzal pe bondurile surselor, dup care se
atribuie cauzalitate integral elementului %
<
sau %
+
. 5e alege %
<
pentru c, de regul, intereseaz ce se ntmpl
la captul prghiei opus celui n care acioneaz fora. @ariabila de stare va fi p
<
. .up aceast operaie,
cauzalitatea se induce pe toate bondurile, rezultnd elementul *
C
n cauzalitate integral. cest fapt
nseamn c sistemul de ecuaii de stare va conine dou ecuaii n variabilele p
<
i J
C
dar care conin i
variabila p
+
, precum i o ecuaie algebric de legtur ntre p
+
i una sau ambele variabile p
<
i J
C
. ^ond&
graph&ul cauzal este reprezentat n fig. >.>.C.
)+>
m
b
a b
'#t$
m
a
/
e
4!#. 5.5.9. 5istem mecanic cu prghie
n care apare cauzalitate derivativ
e
/
)
( *
m
a
g ( 5
e
)
v
a
)
%(m
a
26
. .
b
a
5
e
( m
b
g
)
v
b
%(m
b
5
e
( '#t$
+
7
= >
<
C
8
4!#. 5.5.:. ^ond&graph&ul acauzal al sistemului din fig. >.>.<.
m
a
g ( 5
e
)
v
a
)
%(m
a
26
. .
b
a
5
e
( m
b
g
)
v
b
%(m
b
5
e
( '#t$
+
7
= >
<
C
8
e
/
)
( *
4!#. 5.5.;. ^ond&graph&ul cauzal al sistemului din fig. >.>.<.
/entru scrierea ecuaiilor de stare, se stabilesc mai nti mrimile de tip cauz, care sunt
g m e g m e
b a

8 )
,
cu valori constante n timp i
$ #
7
t ' e
care poate depinde de timp. @ariabilele de
stare sunt p
<
i J
C
. 'cuaiile constitutive ale elementelor %
+
, %
<
i *
C
sunt respectiv
,
+ +
f m p
a

,
<
<
b
m
p
f
.
C C
J / e
e

'cuaiile constitutive ale jonciunilor sunt


, ? $ #
= +
+ t ' e p g m
a

,
= 7 + )
f f f f
i
, ?
C < >
e g m p e
b

,
< 8 C >
f f J f
iar ale transformatorului sunt
,
= >
e
b
a
e
.
> =
f
b
a
f
'cuaiile de stare se scriu, ntr&o prim form, astfel
,
C = C > <
g m J / e
b
a
g m e e p
b e b

,
<
< C
b
m
p
f J
care, dup substituirea lui e
=,
capt forma
)+<
( ) g m J / t ' p g m
b
a
p
b e a
+
C + <
$ # #
,
.
<
C
b
m
p
J
cum trebuie scris relaia algebric de legtur ntre variabilele C <
, J p
i
+
p
. 'a se obine plecnd
de la ecuaia constitutiv a elementului
+
%
, rezultnd
b
a a a a a
m
p
b
a
m f
b
a
m f
b
a
m f m f m p
<
< > = + +

,
adic o relaie care leag variabila
+
p
de variabila de stare
<
p
. /rin derivare se obine(
< +
p
b
a
m
m
p
b
a

.
.up efectuarea substituiei n ecuaiile de stare, acestea capt forma final
( ) g m t ' J m
b
a
J /
m
m
b
a
p
b a e
b
a
+ +
1
1
]
1

,
_

+ $ # )
C
+
<

,
b
m
p
J
<
C

.
cest sistem de dou ecuaii difereniale se poate scrie cu uurin nlocuind variabila p
<
cu variabila
< <
v f
pe baza derivrii relaiei constitutive a elementului %
<
,
< < <
v m f m p
b b


iar, dup efectuarea substituirilor, se obine
( ) g m t ' g m
b
a
J / m
b
a
m v
b a e a b
+ +
1
1
]
1

,
_

+ $ #
C
+
<

,
.
< C
v J
.ac se urmrete utilizarea forei din arc '
C

H

e
C
drept variabil de stare, se deriveaz relaia
constitutiv a elementului *
C
C C
J / '
e


i dup nlocuiri, sistemul de ecuaii difereniale rezult de forma(
( ) , $ #
C
+
<
g m t ' g m
b
a
' m
b
a
m v
b a a b
+ +
1
1
]
1

,
_

+
.
< C
v / '
e

5chema bloc a sistemului este reprezentata n fig.>.>.;, considernd drept variabil de ieire viteza
v
b
#t$.
)+8
b
a
dt
d
m
a

t
b
d
m
?
)

e
=
e
+
f
C
'#t$
intrare
m
b
g
f
+
f
= f
>
f
<
#?$
v
b
#t$
R
m
a
g
e
>
b
a
v
<

N

f
<

t
e
d /
?

e
C
#?$
e
C
H

'
C
4
R 4
4
R
e
<
ieire
4!#.5.5.<. 5chema bloc obinut pe baza bond&graph&ului din fig.>.>.C.
Matriceal, sistemul de ecuaii de stare #sau intrare&stare$ se scrie de forma #+.=.7$
( ) ( )

,
_

,
_

1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
1
]
1

,
_

1
]
1

g m t ' g m
b
a
m
b
a
m
'
v
/
m
b
a
m
'
v
b a
a b
e
a b
+
C
<
+
C
<
)
?
)
?
)
?

.
@alorile proprii sunt date de rdcinile ecuaiei caracteristice
?
+
+

,
_

+
+
a b
e
m
b
a
m
/
s
,
care sunt pur imaginare. "n consecin, prin aplicarea unei fore constante '#t$

H

'
s
drept mrime de intrare,
sistemul nu va evolua ctre un regim staionar caracterizat prin valori constante ale variabilelor de stare, ci
)+C
va oscila perpetuu cu aceeai amplitudine. /recizm c, n cazul unui sistem fizic real, ntotdeauna va exista
o disipare de putere #preponderent prin frecare$ care va avea drept efect amortizarea oscilaiilor, astfel nct
se va instala un regim staionar #dup traversarea unui regim tranzitoriu$.
E2emplul 5.5.,.
5e consider sistemul din fig. >.>.)? care conine o parte hidraulic i o parte mecanic. /artea
hidraulic este compus dintr&o surs de presiune de mrime
$ #
)
t p p
care, printr&o conduct lung,
acioneaz asupra unui piston situat ntr&un cilindru hidraulic n care se genereaz o presiune
$ #
+
t p p
c

.
/artea mecanic este situat de cealalt parte a pistonului i se compune dintr&un arc de compresiune situat
ntre piston i capacul cilindrului hidraulic i dintr&o mas de mrime m situat n afara cilindrului ce este
prins de tija pistonului. supra masei acioneaz o for '#t$ care se opune deplasrii datorate presiunii
din cilindru. *onducta are o rezisten hidraulic de valoarea &
h
i o inductan de valoare *
h
.
m
v
'#t$
p#t$
A
p
c
#t$
/
e
4!#. 5.5.1=. 5istem combinat mecanic si hidraulic
"ntre masa de valoare m i suprafaa de sprijin se consider c exist o for de frecare proporional
cu viteza, coeficientul de proporionalitate fiind . rcul este considerat liniar, constanta de elasticitate
fiind /
e
.
^ond&graph&ul nesimplificat al prii hidraulice este prezentat n fig. >.>.)), n care s&a considerat
cte o jonciune zero pentru presiunea absolut a pompei #p
)
$, pentru presiunea absolut din cilindru #p
+
$ i
pentru presiunea de referin p
?
#presiunea atmosferic$. *ilindrul s&a modelat ca o surs de efort ce absoarbe
putere, iar pompa ca o surs de efort care furnizeaz putere.
.up simplificare, bond&graph&ul prii hidraulice este cel reprezentat n fig. >.>.)+.
) ? ?
:(&
h
p
+
p
)
)
?
)
)
5
e
( p
c
p
?
p#t$( 5
e %(*
h
)
:(&
h
5
e
( p
c
p#t$( 5
e
%(*
h
4!#. 5.5.11. ^ond&graph&ul nesimplificat al
prii hidraulice din sistemul reprezentat n
fig. >.>.)?
4!#. 5.5.1&. ^ond&graph&ul simplificat al
prii hidraulice din sistemul reprezentat n
fig. >.>.)?.
^ond&graph&ul prii mecanice este desenat n fig. >.>.)7, el coninnd o jonciune ) pentru viteza
comun a pistonului i a masei m. 6ora '
p
ce apas asupra pistonului datorit existenei presiunii n cilindru
este modelat ca o surs de efort care furnizeaz putere, iar fora ' ce se opune deplasrii masei de mrime m
este modelat ca o surs de efort ce absoarbe putere.
finnd cont c dac notm cu : mrimea ariei pistonului, cu v
viteza acestuia i cu A debitul fluidului din piston, putem scrie
relaiile
: p '
c p

i
v: A
,
)+;
)
e
/
)
( *
:( '
p
#t$( 5
e
%(m
5
e
( '
4!#. 5.5.1,. ^ond&graph&ul prii mecanice
din sistemul reprezentat n fig. >.>.)?.
atunci putem face legtura ntre bond&graph&ul prii hidraulice i cel al prii mecanice printr&un
transformator de parametru
: /
8'

. "n fig. >.>.)= este desenat bond&graph&ul cauzal al sistemului
reprezentat n fig. >.>.)?. 5e remarc faptul c, dup atribuirea cauzal a surselor, s&a trecut la atribuirea
cauzalitii integrale elementului %
C
ceea ce a condus la propagarea cauzalitii pe toate bond&urile iar
elementul %
7
a rezultat n cauzalitate derivativ. 5istemul de ecuaii va

fi deci compus din dou ecuaii
difereniale n variabilele p
C,
J
<
i p
7
, precum i dintr&o ecuaie algebric ce va exprima legtura dintre
variabila p
7
i cele dou variabile de stare p
C
i J
<
.
'cuaiile constitutive ale elementelor % i * sunt
m
p
f
C
C
,
7 7
f * p
h

,
< <
J / e
e

,
ale elementelor : sunt
+ +
f & e
h

,
8 8
f e
,
iar ale jonciunilor ) sunt
? $ #
7 = +
p e e t p
,
= 7 + )
f f f f
,
respectiv
? $ #
C 8 < >
t ' p e e e
,
C ; 8 < >
f f f J f
.
'cuaiile constitutive ale transformatorului sunt
= >
:e e
,
> =
:f f
.
'cuaiile de stare se scriu ntr&o prima form astfel
[ ] $ # $ #
< < 7 + 8 < > C
t ' J J / : p e t p ' e e e p
e

,
C <
)
p
m
J
,
iar ecuaia algebric este
C C > = 7 7
)
p
m
: * :f * :f * f * f * p
h h h h h

.
.erivnd ecuaia algebric i fcnd substituiile corespunztoare, se ajunge la urmtoarea form
final a ecuaiilor de stare(
$ # $ # )
< C
+
+
C
t ' : t p J / p
m m
& :
:
m
*
p
e
h h
+

,
_

+
,
_

,
C <
)
p
m
J
.
ceste ecuaii pot fi exprimate i n funcie de variabilele
C C
f v
i '
<

H

e
<
, rezultnd de forma
( ) ( ) $ # $ #
< C
+ +
C
t ' : t p ' v & : : * m v
h h
+ + + ,
C <
v / '
e

.
)7?
)

. .
26 p#t$( 5
e
%(*
h
)
e
/
)
( *
:(
%(m
5
e
( '
:(&
h
)
+
7
= >
<
8
C
;
4!#. 5.5.1*. ^ond&graph&ul cauzal al sistemului
din fig. >.>.)?.
.esemnnd drept variabil de ieire viteza v

H

v
C
a masei m, vom obine o reprezentare intrare&stare&
ieire de forma #+.>.+$, #+.>.7$ cu urmtoarea scriere matriceal&vectorial(
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
]
1

+
+

1
]
1

$ #
$ #
? ?
)
?
)
+ +
<
C
+ +
+
<
C
t '
t p
: * m : * m
:
'
v
/
: * m : * m
& :
'
v
h h
e
h h
h

,
[ ]
1
]
1

<
C
? )
'
v
v
.
5chema bloc a sistemului din fig. >.>.)? este reprezentat n fig. >.>.)>. .ac la intrarea sistemului se
aplic mrimi constante p
s
i '
s
, atunci va aprea un rspuns staionar caracterizat prin
?
C

s
v v
s
i
s s
' : p '
s

< .
/e parcursul regimului tranzitoriu, pn la instalarea regimului staionar, n sistem pot aprea oscilaii
dac i numai dac autovalorile date de polinomul caracteristic
?
+ +
+
+

+
+
+
+
+
: * m
/
s
: * m
& :
s
h
e
h
h

au partea imaginar nenul.
intrare
dt
d
*
h
t
d e
m
?
C
)

f
=
e
+
'#t$
p#t$
intrare
e
7
e
=
e
>
e
<
H

'
<
v
R
f
<
e
C
f
C
#?$
f
>
4
R 4
e
8
ieire
&
h
:
4
<
f
7
f
+
:
f
C
H

v
C
f
8
4 4

t
e
d /
?

J
<
J
<
#?$
4!#. 5.5.15. 5chema bloc a sistemului din fig. >.>.)?.
Merit remarcat faptul c, dac se neglijeaz comportarea de tip inerial a fluidului din conduct
atunci bondul etichetat cu numrul 7 n fig. >.>.)= dispare i n bond&graph&ul rezultat, atribuirea cauzalitii
nu mai conduce la elemente n cauzalitate derivativ. .e asemenea atragem atenia c atribuirea cauzalitii
n bond&graph&ul din fig. >.>.)= nu este unic, oricare din cele dou elemente ineriale putnd avea
cauzalitate derivativ #adic bondul 7 poate avea cauzalitate integral i bondul C cauzalitate derivativ$ 4 a
se vedea i discuia aferent aceleiai problematici din exemplul >.>.).
9.1. Elemente cont"olate 6modulate7 'n l!m+a>ul +ond1#"apM
*apacitatea mare de modelare a limbajului bond4graph se datoreaz faptului c el opereaz n mod
sistematic cu perechi de semnale e i f, organizate grafic #prin intermediul bond&urilor$ n conformitate cu
transferul puterii ntre componentele fizice ale sistemului. /rin utilizarea unor aa&numite ,elemente
controlate-, un bond4graph accept i prezena semnalelor n form individual #adic nu perechi$. stfel,
construcia modelului poate ine cont i de semnalele care nu particip la formularea bilan"urilor de putere,
dar care posed informa"ii fundamentale despre funcionarea sistemului. *u ajutorul acestor semnale,
)7)
parametrii uniporturilor i diporturilor pot fi modifica"i pe parcursul funcionrii, adic elementele bond&
graph&ului sunt controlate. /entru elementele controlate se mai folosete i termenul de elemente modulate.
ceast problematic este tratat i n #:osenberg and Karnopp, );C7$, #Karnopp et al., );;?$, lucrri care
sunt recomandate cititorului interesat n a cunoate i alte modaliti de prezentare.
"n majoritatea cazurilor, prezena elementelor controlate ntr&un bond&graph conduce la apariia unor
termeni neliniari n descrierea matematic a funcionrii sistemului.
9.1.1. Bond1u"! act!3e
"n modelarea unui numr mare de procese fizico&tehnice se ntlnesc semnale care conin informa"ii
deosebit de utile pentru descrierea dinamicii, dar care pot fi negli@ate din punctul de vedere al bilan"ului
energetic. stfel de semnale pot fi incluse n reprezentrile de tip
bond&graph, prin utilizarea aa numitelor ,bond-uri active-,
simbolizate grafic, conform fig. <.).) prin arce cu sge"i complete, pe
care se marcheaz semnalul respectiv.
"n particular, semnalul

#t$ poate fi un efort sau un flux,
generat ntr&o anumit parte a sistemului modelat #unde puterea
aferent lui

#t$ nu este neglijat$ i utilizat numai sub raport informa"ional ntr&o alt parte a sistemului
#unde puterea aferent lui #t$ este neglijat$. .e asemenea semnalul

#t$ poate fi o func"ie de un semnal
efort e
i
#t$ sau flux f
i
#t$, adic

#t$ H

#e
i
#t$$ sau

#t$ H

#f
i
#t$$$ generat ntr&o anumit parte a sistemului
modelat, unde puterea aferent lui e
i
#t$ sau f
i
#t$ nu este neglijat.
2rebuie, de asemenea, avut n vedere i cazul general prezentat
n fig. <.).+, unde semnalul

#t$ de putere neglijabil rezult dintr&un
semnal #t$ de putere neglijabil, n urma transferului printr&un sistem
k, static #descris prin ecuaii algebrice$ sau dinamic #descris prin ecuaii
difereniale$, liniar sau neliniar. "n aceast situaie, att #t$ ct i

#t$
sunt asociate, n simbolizarea grafic, unor bonduri active. nalog celor
discutate anterior, #t$ poate fi un efort sau un flux generat ntr&o
anumit parte a sistemului studiat, unde puterea lui #t$ nu este neglijat. 5emnalul

#t$ rezult prin
aplicarea unui operator G semnalului #t$, adic

#t$ H G# #t$$.
^ond&urile active sunt utilizate n modelarea funcionrii unor elemente controlate, problem de care
ne vom ocupa n detaliu pe parcursul paragrafelor urmtoare.
9.1.&. Elemente un!po"t cont"olate
9.1.&.1. Elemente !ne"0!ale cont"olate
"n fig.<.).7 se prezint bond&graph&ul acauzal al unui uniport iner"ial #%$ care este controlat de
semnalul #t$ corespunztor bond&ului activ #puterea aferent lui #t$ fiind neglijat$. /arametrul
uniportului /
MI
se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului


#t$, adic(
$$ # # $ # t t /
I MI

, #<.).)$
unde
I
este o funcie real care, prin compunere cu semnalul #t$,
conduce la dependena de timp a parametrului /
MI
.
3nui astfel de uniport i se poate asigna cauzalitate integral sau
derivativ, analog cazului cnd uniportul nu este controlat.
/entru uniporturile ineriale controlate se mai utilizeaz
termenul de uniporturi iner"iale modulate.
9.1.&.&. Elemente capac!t!3e cont"olate
"n fig. <.).=. se prezint bond&graph&ul acauzal al unui uniport
capacitiv #*$ care este controlat de semnalul

#t$ corespunztor bond&
ului activ #puterea lui

#t$ fiind neglijat$. /arametrul uniportului #/
M1
$
se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului

#t$, adic(
)7+

4!#. 9.1.1. 5imbolizarea grafic a
unui bond activ, corespunztor
unui semnal #t$


#t$ H G#

#t$$

4!#. 9.1.&. 5imbolizarea grafic a


dou bond&uri active,
corespunztoare semnalelor

#t$ i
#t$ #

#t$ rezult din transferul lui
e
f
%

(

/
MI

4!#.9.1.,. ^ond&graph&ul acauzal al


unui uniport inerial controlat de
semnalul
f
e
* ( /
M1

4!#. 9.1.*. ^ond&graph&ul acauzal


al unui uniport capacitiv controlat
de semnalul
$$ # # $ # t t /
1 M1

, #<.).+$
unde
1
este o funcie real care, prin compunere cu semnalul

#t$, conduce la dependena de timp a
parametrului /
M1
.
3nui astfel de uniport i se poate asigna cauzalitate integral sau derivativ, analog cazului cnd
uniportul nu este controlat.
/entru uniporturile capacitive controlate se mai utilizeaz termenul de uniporturi capacitive
modulate.
9.1.&.,. Elemente "e(!%t!3e cont"olate
"n fig. <.).>. se prezint bond&graph&ul acauzal al unui uniport rezistiv #:$ care este controlat de
semnalul

#t$ corespunztor bond&ului activ #puterea lui

#t$ fiind neglijat$. /arametrul uniportului #/
M&
$ se
modific n timp ca funcie de valoarea semnalului

#t$, adic(
$$ # # $ # t t /
& M&

, #<.).7$
unde
&
este o funcie real care, prin compunere cu semnalul

#t$,
conduce la dependena de timp a parametrului /
M&
.
/entru uniporturile rezistive controlate se mai folosete termenul de
uniporturi rezistive modulate.
3nui astfel de uniport i se poate asigna cauzalitate rezistiv sau
conductiv, analog cazului cnd uniportul nu este controlat.
9.1.&.*. $u"%e cont"olate
"n fig. <.).<. se prezint bond&graph&ul unei surse de efort #5
e
$ care este controlat de semnalul

#t$
corespunztor bond&ului activ #puterea lui

#t$ fiind neglijat$. 'voluia n timp a efortului e#t$, furnizat de 5
e
este o funcie de

#t$, adic(
$$ # # $ # t t e
e

, #<.).=$
unde
e
este o funcie real care, prin compunere cu semnalul

#t$,
conduce la dependena de timp a efortului generat de surs.
"n fig. <.).8. se prezint bond&graph&ul unei surse de flu- #5
f
$ care este
controlat de semnalul

#t$ corespunztor bond&ului activ #puterea lui


#t$ fiind neglijat$. 'voluia n timp a fluxului f#t$, furnizat de 5
f
este
o funcie de

#t$, adic(
$$ # # $ # t t f
f

, #<.).>$
unde
f
este o funcie real care, prin compunere cu semnalul

#t$,
conduce la dependena de timp a fluxului generat de surs.
9.1.,. Elemente d!po"t cont"olate
9.1.,.1. T"an%fo"matoa"e cont"olate
"n fig. <.).C. se prezint bond&graph&ul unui transformator #26$ care este controlat de semnalul

#t$
corespunztor bond&ului activ #puterea lui

#t$ fiind neglijat$. /arametrul transformatorului /
8'
se
modific n timp ca funcie de valoarea semnalului

#t$, adic(
$$ # # $ # t t /
8' M8'

, #<.).<$
unde
8'
este o funcie real care, prin compunere cu semnalul


#t$, conduce la dependena de timp a parametrului /
M8'
.
*auzalitatea pentru transformatorul controlat poate fi asignat
n oricare din cele dou moduri care au fost discutate pentru cazul
cnd transformatorul nu este controlat.
/entru transformatoarele controlate se mai utilizeaz termenul
de transformatoare modulate, spunndu&se c parametrul
)77

f
: ( /
M&
e
4!#. 9.1.5. ^ond&graph&ul acauzal
al unui uniport disipativ controlat
de semnalul .
f
e

5
e
4!#. 9.1.9. ^ond&graph&ul unei
surse de efort controlate de
semnalul
e

5
f
f
4!#. 9.1.:. ^ond&graph&ul unei
6 2

f
)
e
+
e
)
/
M8'

f
+
4!#. 9.1.;. ^ond&graph&ul acauzal al
unui transformator controlat de
semnalul
transformatorului este modulat de semnalul . "n multe texte, apare i notaia distinct M26 n loc de 26,
pentru a sublinia faptul c transformatorul n cauz este modulat.
9.1.,.&. E!"atoa"e cont"olate
"n fig. <.).;. se prezint bond&graph&ul acauzal al unui girator #Qc$ care este controlat de semnalul


#t$ corespunztor bondului activ #puterea lui

#t$ fiind neglijat$. /arametrul giratorului se modific
n timp ca funcie de valoarea semnalului

#t$, adic(
$$ # # $ # t t /
.+ M.+

, #<.).8$
unde
.+
este o funcie real care, prin compunere cu semnalul

#t$,
conduce la dependena de timp a parametrului /
M.+
.
*auzalitatea pentru giratorul controlat poate fi asignat n
oricare din cele dou moduri care au fost discutate pentru cazul cnd
giratorul nu este controlat.
/entru giratoarele controlate se mai utilizeaz termenul de
giratoare modulate, spunndu&se c parametrul giratorului este modulat de semnalul . "n unele texte, apare
i notaia distinct MQc n loc de Qc, pentru a sublinia faptul c giratorul n cauz este modulat.
9.1.*. E2emple
/entru a ilustra modul n care sunt abordate n limbajul bond&graph elementele controlate, se vor da
n continuare cteva exemple de sisteme care conin astfel de elemente.
E2emplul 9.1.1.
5e consider sistemul hidraulic presupus ca avnd curgere laminar din fig. <.).)?. format dintr&un
rezervor cu capacitatea hidraulic 1
h
alimentat cu fluid printr&un robinet avnd rezistena hidraulic &
h)
de
ctre o pomp care realizeaz presiunea p#t$. @aloarea rezistenei hidraulice &
h)
se modific n funcie de
valoarea presiunii hidraulice p
h
de la baza rezervorului conform relaiei
$ #
) h & h
p &
. .in rezervor fluidul
poate fi evacuat printr&un robinet care are rezistena hidraulic &
h+
. "n construcia modelului, vom considera
drept mrime de intrare presiunea p#t$ drept mrime de ieire debitul de alimentare A#t$.
p
?
R p#t$
A#t$
p
?
p
?
#&
h
+
$
p
?
Rp
h
#t$
#1
h
$
p#t$ & intrare
A#t$ & ieire
S
&
#&
h)
$
) ? 5
e
*(1
h
:(&
h
)
)
+
7
=
>
:(&
h
+

&
#p
!
$
4!#. 9.1.1=. 5istem hidraulic al crui bond&
graph conine un element controlat
4!#. 9.1.11. ^ond&graph&ul sistemului
hidraulic reprezentat n fig. <.).)?.
^ond&graph&ul cauzal al sistemului este reprezentat n fig. <.).)). 'lementul :
+
este un element
rezistiv controlat deoarece parametrul su &
h)
se modific n timp ca funcie de presiunea de la baza
rezervorului, notat p
>
dup modul de numerotare al bondurilor, astfel c relaia ce definete parametrul
rezistorului se scrie

,
_


> > )
)
$ # J
1
p &
h
& & h

,
unde
&
este o funcie real. "n bond&graph, acest fapt este evideniat grafic printr&un bond activ sau semnal
care preia din jonciunea ? numai efortul impus de bondul > tuturor celorlalte bonduri ale jonciunii i l
furnizeaz elementului :
+
pentru a putea interveni asupra parametrul &
h)
al acestuia. cest bond activ nu este
numerotat i nu intervine n bilanul de putere al jonciunii ?.
)7=
c Q

f
)
e
+
e
)
/
M.+

f
+
4!#. 9.1.<. ^ond&graph&ul acauzal al
unui girator controlat de semnalul
.eoarece numai elementul *
>
este n cauzalitate integral, vom avea o singur ecuaie diferenial de
stare n variabila J
>

H

D
>
care reprezint volumul din rezervor.
:elaiile constitutive ale elementelor *
>
, :
+
, :
=
i relaiile constitutive ale celor dou jonciuni sunt(
> >
)
D
1
e
h

,
+
)
+
)
e
&
f
h

,
=
+
=
)
e
&
f
h

,
? $ #
7 +
e e t p
,
+ 7 )
f f f
,
?
> = 7
D f f

,
> = 7
e e e
.
^ondul activ pe care circul semnalul p
>
ctre elementul :
+
nu apare n relaiile constitutive ale
jonciunii ?, el avnd numai rolul de a evidenia dependena unui parametru de un semnal i nu are implicaii
n transferul de putere ntre elementele bond&graph&ului.
'cuaia de stare se scrie ntr&o prim form
+
>
>
>
+
=
7
) +
=
)
+
= 7 >
$ $ # #
)
$ $ # #
)
h
h
&
h h h h
&
e
e t p
1
D
&
e
e t p
& &
e
&
e
f f D

,
_

,
care, n final, devine
$ #
) )
$ #
)
>
>
+ >
>
t p
1
D
D
& 1 p 1
D
h
&
h h & h

,
_

,
_

.
"ntruct elementul acumulator de energie are comportare liniar, ecuaia diferenial #de stare$ poate
fi formulat i n variabila p
>
. stfel, pe baza relaiei constitutive a elementului *
>
ct i a derivatei acesteia(
> >
)
D
1
e
h


se poate scrie urmtoarea ecuaie n variabila e
>
H

p
>
(
$ #
$ #
) )
$ #
)
>
>
>
>
+
t p
p 1
p
& 1 p 1
p
& h h h & h

+

,
_

+
.
@ariabila de ieire
$ # $ #
+ +
t A f t A
se scrie ntr&o prim form
+ )
7 +
+
$ #
$ #
h h
&
e t p
&
e
t A


,
care ulterior se poate exprima att n funcie de p
>
(
( )
>
>
+
$ #
$ #
)
$ # p t p
p
t A
&

,
ct i n funcie de D
>
(
)7>

,
_

,
_

>
>
+
)
$ #
)
$ # D
1
t p
1
D
t A
h
h
&

.
5chema bloc a sistemului hidraulic dedus pe baza bond&graph&ului din fig <.).)). este reprezentat
n fig. <.).)+. 5emnalul necesar calculrii parametrului
)
h
&
#aferent elementului bond&graph :
+
$ este
introdus ntr&un bloc de calcul neliniar #marcat, conform conveniei din seciunea +.8 a *apitolului +, cu o
linie de contur dubl$. ^locul de calcul furnizeaz semnalul
$ #
)
>
p
&

care este dirijat ntr&un alt bloc


neliniar ce realizeaz operaia de nmulire cu semnalul e
+
#t$, rezultnd astfel semnalul f
+
#t$.
$ #
)
>
p
&


t
h
d
1
?
)

+
)
h
&
e
=
e
>
]
e
7
e
+
f
>
f
=
f
7
f
+
p
>
#?$
A#t$
p#t$
R
R
l
l
ieire
intrare
p
>
Ne
7
4!#. 9.1.1&. 5chema bloc a sistemului hidraulic reprezentat n fig.<.).)?.
E2emplul 9.1.&.
5e consider un pendul format dintr&o tij de mas neglijabil de lungime l care, n captul 0, este
prins de o articulaie cilindric fix n care exist frecare vscoas proporional cu viteza de rotaie,
coeficientul de proporionalitate fiind . Ba captul cellalt al tijei este fixat o mas de mrime m #fig.
<.).)7.$.
5e rotete pendulul astfel nct tija s fac cu verticala un unghi S
o
,
dup care acesta este lsat liber sub aciunea forei de greutate a masei. .ac
frecarea nu este mare, atunci vor fi executate oscilaii n jurul poziiei
verticale pn la oprire.
naliznd fenomenul fizic, putem considera c avem de a face cu un
corp aflat n micare de rotaie n jurul unei axe orizontale realizat datorit
momentului forei de greutate, fapt care conduce la apariia unei viteze
unghiulare.
2rebuie gsit deci o legtur ntre fora de greutate i momentul ei
care este
sin mgl M
,
unde M este momentul forei n raport cu punctul 0. 5emnul minus arat c
sensul acestui moment este opus sensului pozitiv al axei 0z #nefigurat pe desen$ cu care este coliniar
vectorul moment. ceast relaie sugereaz necesitatea introducerii n bond&graph&ul sistemului a unui
transformator modulat, avnd parametrul /
M26
de valoare 4

sin l
sau 4

sin ) l
#n funcie de
cauzalitate$, care s lege o for i viteza ei de deplasare pe direcie coliniar cu ea de momentul i viteza
unghiular pe care le genereaz #transformatorul modeleaz un transformator de putere$. ^ond&graph&ul
cauzal al sistemului este cel din fig. <.).)=. 6ora de greutate este modelat ca o surs de efort. 5ingura
vitez din sistem este viteza unghiular, pentru care s&a considerat o jonciune ) de care sunt legate
elementul inerial % avnd ca parametru momentul de inerie F al masei n raport cu axa de rotaie 0z de
mrime ml
+
i elementul rezistiv : avnd parametrul . 2ransformatorul fiind modulat este notat M26 iar
parametrul acestuia se calculeaz pe baza unui semnal S ce se obine prin integrarea semnalului


provenind din jonciunea ), fapt evideniat grafic n bond&graph.
)7<
#m$
-
%
0
#l$
g m

4!#. 9.1.1,. 5istem mecanic


al crui bond&graph conine
transformatoare modulate
*omportarea sistemului trebuie interpretat ca o dinamic liber, fr aciunea unor mrimi de
intrare, sursa de efort fcnd parte din nsi structura
pendulului. Micarea se datoreaz condiiei iniiale nenule

$ ? #
, n lipsa creia pendulul rmne n poziia de
echilibru asimptotic stabil #dup cum s&a artat n
'xemplul +.;.7 din *apitolul +$. .esemnm drept mrime
de ieire viteza v pe direcie vertical a masei m a
pendulului. .eoarece exist un unic element % n
cauzalitate integral, vom avea o singur ecuaie de stare.
/entru obinerea ei se scriu mai nti ecuaiile constitutive
ale elementelor %, :, M26 i ale jonciunii )
+
7
7
ml
p
f
,
= =
f e
,
sin
)
+ , )
+
mgl e / e
M8'
# sin
+ , )
l /
M8'
n baza cauzalitii$,
sin
+
+ , )
)
l f / f
M8'
,
?
= 7 +
e p e
,

= +
f f
.
'cuaia de stare se scrie ntr&o prim form
= = + 7
sin f mgl e e p
,
care, dup efectuarea substituiilor, devine

sin
7
+
7
mgl p
ml
p
,
n care p
7
este momentul cinetic al corpului. 5e observ c existena transformatorului modulat a condus la
apariia n ecuaie a variabilei

7
J
a crei derivat

7
f
este
+
7
ml
p

.
ceast relaie, privit ca o ecuaie diferenial, trebuie asociat cu ecuaia de stare scris anterior
pentru elementul %, mpreun formnd o descriere de stare de ordinul doi de forma #+.<.)$, cu mrimea de
intrare identic nul.
.e cele mai multe ori, n practic, intereseaz mai mult viteza unghiular dect momentul cinetic i,
de aceea, vom trece de la variabila p
7
la variabila folosind relaia liniar dintre ele, ceea ce conduce la
sistemul de ecuaii difereniale

sin
+
l
g
ml

,

.
'cuaia neliniar de ieire de forma #+.<.+$ n variabila v H f
)
este
sin l v
.
5chema bloc a sistemului este reprezentat n fig. <.).)>. 5emnalul #t$ este integrat pentru a obine
semnalul S#t$, care, la rndul su, este introdus ntr&un bloc de calcul neliniar pentru determinarea
parametrului transformatorului. 5emnalul rezultat este dirijat ctre dou blocuri de nmulire n care se
realizeaz produsul dintre parametrul transformatorului i semnalul e
)
H mg respectiv f
+
H .
)78
mg ( 5
e ) :

(

M26
. .
% ( F
) +
7
=

-l sin

t
?
#?$ H
o
4!#. 9.1.1*. ^ond&graph&ul cauzal al pendulului
vzut ca un rigid n micare de rotaie
f
7
sin l

t
d
ml
? +
)

t
d
?

e
=
e
7
mg
e
+
#t$
f
=
f
+
#t$ f
7
#?$

H
#?$

H?
f
1
Nv
R
l
]
#?$ H
o
ieire

4!#. 9.1.15. 5chema bloc a sistemului reprezentat n fig. <.).)7.


:evenind la analiza fenomenului fizic de la care am plecat pentru a realiza modelul, se constat c, la
fel de bine, sistemul poate fi considerat ca fiind format dintr&un punct material de mas m care este prins cu
o tij de un punct fix 0. /unctul material se mic n planul x0O i are componentele vitezei pe cele dou
axe -
i
%
. /entru aceste viteze se va considera n bond&graph cte o jonciune ). .eoarece n articulaie
exist frecare proporional cu viteza unghiular a tijei, atunci mai trebuie considerat o jonciune ) i pentru
aceast vitez. .e ea va fi legat elementul disipativ : avnd parametrul .
.in fig. <.).)7. se deduc relaiile
cos l -
,
sin l %
,
care, prin derivare, conduc la urmtoarele relaii de legtur ntre viteze(
sin sin l l -
,
cos cos l l %
.
'le arat c, ntre jonciunile ) corespunztoare vitezelor
-
,
%
i , vor trebui introduse transformatoare
modulate de deplasare pentru care valorile concrete ale parametrilor se vor stabili dup desenarea bond&
graph&ului i atribuirea cauzalitii. ^ond&graph&ul va conine cte un element inerial legat de jonciunile )
corespunztoare vitezelor -
i
%
avnd fiecare parametrul de mrime m i o surs de efort incident
jonciunii ) corespunztoare vitezei -
pentru modelarea aciunilor forei de greutate. "n fig. <.).)<. este
reprezentat bond&graph&ul cauzal al sistemului din fig. <.).)7. considerat ca punct material n micare plan.
l cos
M26
. .
mg (
5
e
)
:(
% ( m
)
+
7 =

sin &
)
l

#?$ H

o
)
% ( m
-
>
M26
. .
< 8
)
C
%

t
?
4!#. 9.1.19. ^ond&graph&ul cauzal al sistemului din fig. <.).)7.
considerat ca punct material n micare plan
"n decursul atribuirii cauzale se constat c atunci cnd unul din elementele % capt cauzalitate integral,
cellalt rezult n cauzalitate derivativ. 5e alege situaia n care elementul %
+
este n cauzalitate integral iar
elementul %
C
n cauzalitate derivativ.
finnd cont de modul de definire a parametrilor transformatoarelor n cazul general i de relaiile
existente ntre cele trei viteze din cadrul acestui sistem, se ajunge la urmtoarea form a ecuaiilor
constitutive ale celor dou transformatoare modulate
)7C
= 7
sin
)
e
l
e


,
7 =
sin
)
f
l
f


,
respectiv
8 <
cos e l e
,
< 8
cos f l f
.
:ezult c parametrii celor dou transformatoare modulate sunt
sin
)
7 , =
l
/
M8'

,
i respectiv
cos
< , 8
l /
M8'
.
/entru calculul acestor parametri este necesar cunoaterea variabilei S i utilizarea ei n formule.
^ond&graph&ul arat cum se realizeaz acest lucru prin preluarea semnalului vitez unghiular #t$ din
jonciunea ) corespunztoare i apoi integrarea lui pentru a obine semnalul S#t$. cest semnal este apoi
trimis ctre parametrii transformatoarelor modulate pentru ca acetia s poat fi calculai.
^ond&graph&ul din fig. <.).)<. poate fi simplificat prin eliminarea jonciunii ) corespunztoare vitezei
%
, rezultnd bond&graph&ul simplificat din fig. <.).)8.
l cos
M26
. .
mg ( 5
e )
:(
% ( m
)
+
7 =

sin &
)
l

#?$ H

o
)
% ( m
-
>
M26
. .
< 8

#t$

t
?
4!#. 9.1.1:. ^ond&graph&ul cauzal simplificat provenit din bond&graph&u fig. <.).)<.
'cuaiile constitutive ale elementelor %
+
, %
C
i : sunt respectiv
m
p
f
+
+
,
8 8
mf p
,
> >
f e
.
'cuaiile constitutive ale jonciunii ) corespunztoare vitezei -
sunt
?
7 +
e p mg
,
+ 7 )
f f f
,
iar ale jonciunii ) corespunztoare vitezei sunt
?
< > =
e e e
,
= < >
f f f
.
.eoarece exist un element % n cauzalitate integral i unul n cauzalitate derivativ, vom obine o
ecuaie diferenial de stare n funcia necunoscut p
+
#aferent elementului % n cauzalitate integral$, care,
totodat, conine i funcia
$ #
8
t p
. 'cuaia de stare se deduce prin nlocuiri succesive astfel
)7;
, cos
sin
)
sin
)
$ cos #
sin
)
$ #
sin
)
sin
)
8
+
8 >
< > = 7 +
1
]
1

,
_

+ + +
+ + +
p l
m
p
l l
mg e l f
l
mg
e e
l
mg e
l
mg e mg p


rezultnd, n final, de forma
8 +
+ +
+
sin
cos
sin
p p
ml
mg p

+
.
/e de alt parte ntre p
+
#t$ i p
8
#t$ exist urmtoarea relaie de natur algebric(

,
_


+ < 8 8
sin
)
cos cos f
l
ml f ml mf p


,
sau
+ 8
sin
cos
p p


.
/rin derivare, se obine
+ +
+
8
sin
cos
sin
)
p p p


,
care substituit n ecuaia de stare conduce la(
+
7
+
+ +
+
+
sin
cos
sin sin
)
p p
ml
mg p

+
.
"ntre variabila f
=
H i variabila p
+
se poate scrie relaia
sin
+
l
m
p
,
care permite rescrierea ecuaiei de stare sub forma(
+
+
+ +
+
+
+
+
sin
cos )
sin p
ml
p
ml
mg p



.
'a trebuie asociat cu ecuaia

sin
+
ml
p

,
pentru a forma un sistem de ecuaii difereniale n variabilele S i p
+
de tipul descrierii de stare neliniare
#+.<.)$. /recizm c sistemul de ecuaii difereniale neliniare de mai sus n funciile necunoscute p
+
#t$ i S#t$
are funcia vectorial din membrul drept continu Bipschitz pe orice mulime compact din R
+
cu restricia
de ordin fizic
$ , #
. cest fapt garanteaz existena i unicitatea soluiei pentru problema *auchO
asociat sistemului. *ontinuitatea Bipschitz se dovedete uor innd cont c un raport de forma
sin
+
p

are ntotdeauna semnificaia unei viteze unghiulare multiplicat cu o constant finit #4

ml$. stfel
majorarea cerut de condiia Bipschitz poate fi exprimat ca o funcie de pentru care contextul fizic
asigur mrginire. .in aceste raiuni, valoarea zero a unghiului S nu este exclus din compactul pentru care
se definete membrul drept.
5istemul se poate scrie n funcie de variabila vitez
- f
+
n loc de variabila impuls p
+
, pe baza
derivatei relaiei de definiie a elementului %
+
+ +
)
p
m
f


.
.up nlocuiri, se obine sistemul
+
+
+
+
+
+
+
sin
cos )
sin f
l
f
ml
g f

,
)=?

sin
+
l
f

.
.e asemenea, innd cont de relaia
sin sin
= +
l f l f
i de derivata ei

sin cos
+
+
l l f ,
prima ecuaie din sistem se poate scrie n funcie de variabila , rezultnd aceleai ecuaii de stare ca n
cazul anterior, cnd pendulul a fost modelat ca un rigid n micare de rotaie(


+
sin
ml
l
g

,

.
5chema bloc a sistemului modelat ca punct material n micare plan este reprezentat n fig. <.).)C.


#t$
?Nf
+
#?$
f
>
dt
d
m
e
>
e
=
f
8 f
=
l cos
R
R

]
]
e
8
e
7
]
v N f
+
mg H e
)
]
ieire
R
l

t
d
m
?
)

e
+
f
+
f
7
sin
)
l

f
<
e
<
#t$


#?$ H

m

t
d
?

4!#. 9.1.1;. 5chema bloc a sistemului din fig. <.).)7.
vzut ca punct material n micare plan
E2emplul 9.1.,.
5e consider mecanismul biel&manivel din fig. <.).);.
Manivela are lungimea & i momentul de inerie F n raport
cu axa de rotaie, ea fiind acionat de un cuplu motor M
m
#t$.
^iela are lungimea l, mas neglijabil i acioneaz un
piston de mas m. supra acestuia acioneaz o for de
frecare ' de modul constant.
.ac se noteaz cu v viteza pistonului, atunci fora ' se
scrie
' v '
v
v
' $ sgn#
.
/entru a construi bond&graph&ul sistemului, se consider cte o jonciune ) pentru viteza unghiular

a manivelei i pentru viteza v -
a pistonului. "ntre cele dou viteze se poate stabili o legtur care
se obine scriind coordonata - a pistonului i apoi derivnd aceast coordonat. .in fig. <.).);. rezult c

+ + +
sin cos & l & - + .
.erivnd n raport cu timpul relaia anterioar, se obine

,
_

+
+ + +
+
sin
cos sin
sin
& l
&
& -
.
)=)
M
m
#t$

%
&
l

^
*
-
0
4!#. 9.1.1<. Mecanism biel&manivel al crui
bond&graph conine un transportor modulat
ceast relaie arat c ntre cele dou jonciuni ) asociate vitezelor, trebuie s existe un transformator
modulat. ^ond&graph&ul sistemului este reprezentat n fig. <.).+?.
M26
. .
M
m
#t$ ( 5
e )
%(m
7 , =
M8'
/
)
+
7 =

#?$
)
% ( F
- v
>
<

'
v
v
( 5
e

t
?
4!#. 9.1.&=. ^ond&graph&ul cauzal al sistemului din fig. <.).);.
6ora de frecare este modelat ca o surs modulat care absoarbe putere. "n cursul atribuirii cauzale,
se constat c unul din elementele % rezult n cauzalitate derivativ cnd celuilalt i se atribuie cauzalitate
integral. 5&a considerat elementul %
+
n cauzalitate integral, dar, la fel de bine, se putea considera elementul
%
>
n cauzalitate integral. Mrimile de intrare sunt M
m
#t$ i ', iar mrimea de ieire se consider viteza v a
pistonului.
'cuaiile constitutive ale transformatorului modulat sunt
=
7 , =
7
e / e
M8'
,
7
7 , =
=
f / f
M8'
,
unde
1
]
1

,
_

+
+ + + 7 , =
sin cos ) sin & l & & /
M8' .
'cuaiile constitutive ale elementelor % sunt
F
p
f
+
+
,
> >
mf p
.
'cuaiile constitutive ale jonciunii ) corespunztoare vitezei unghiulare sunt
? $ #
7 +
e p t M
m

,
+ 7 )
f f f
,
iar cele ale jonciunii ) corespunztoare vitezei v sunt
?
< > =
e p e
,
= > <
f f f
.
'cuaia de stare scris pentru elementul %
+
n cauzalitate integral este(
$ # $ # $ # $ #
< >
7 , =
=
7 , =
7 +
e p / t M e / t M e t M p
M8'
m
M8'
m m
+
.
.atorit prezenei n aceasta ecuaie a funciei
$ #
>
t p
, trebuie determinat o relaie algebric ntre p
+
i p
>
.
ceasta se gsete plecnd de la relaia constitutiv a elementului %
>
, obinndu&se
F
p
m/ f m/ f m/ mf mf p
M8' M8' M8'
+ 7 , =
+
7 , =
7
7 , =
= > >
.
/rin derivare n raport cu timpul se obine(
( )
+
7 , =
+
+
+ 7
+ + +
+ = +
+
+
>
sin
+ cos sin
cos p /
F
m
p
& l
l &
& &
F
m
p
M8'
+
1
1
]
1

+
+

.
)=+
.ac, pentru simplificarea scrierii, facem notaia
( )
,
sin
+ cos sin
cos
+ 7
+ + +
+ = +
+



& l
l &
& &

+

atunci relaia anterioar se scrie
.
+
7 , =
+
+
+
>
p /
F
m
p
F
m
p
M8'
+
6acem acum nlocuirea n ecuaia de stare innd cont i de faptul c
F
p
/ v
M8'
+ 7 , =
,
#care este i ecuaia de ieire$, rezultnd(
( )
( )
'
/
/
p
F
m
/ t M
F
m
/ p
M8'
M8'
M8'
m
M8'
7 , =
+
7 , =
+
+
+
7 , =
+
7 , =
+
$ # )

,
_

+
.
ceast ecuaie se completeaz cu ecuaia
F
p
+

,
conducnd astfel la o ecuaie de stare neliniar de ordinul doi de forma #+.<.)$.
ceast reprezentare se poate formula i n variabilele de stare #t$ i S#t$ pe baza relaiei
F
p
+
,
precum i n variabilele de stare v#t$ i S#t$ pe baza relaiei
F
p
/ v
M8'
+ 7 , =
,
rezultnd(
.

( )
( )
( )
( ) ( )
+
7 , = 7 , =
+
7 , =
+
7 , =
+
7 , =
7 , =
$ #
M8'
m
M8' M8'
M8'
M8'
M8'
/ m F
t M
/ / m F
/ '
/ m F
9 m
+
+

,
_

.
5chema bloc a sistemului este reprezentat n fig. <.).+).
f
>
dt
d
m
e
>
e
=
f
=
7 , =
M8'
/
R
R
]
sgn
'
e
7
]
f
>
N v
M
m
#t$
]
ieire
intrare
R
l

t
d
F
?
)

e
+
N f
+
f
7
f
<
e
<

#?$
intrare
#?$

t
d
?

4!#. 9.1.&1. 5chema bloc a sistemului din fig. <.).);.
E2emplul 9.1.*.
5e consider sistemul hidraulic a crui structur i funcionare este descris n 'xemplul +.<.7. din
capitolul + i este reprezentat n fig. +.<.). 5pre deosebire de modelul construit n 'xemplul +.<.7, n
)=7
exemplul curent vom considera drept mrime de ieire presiunea C#t$ de la baza rezervorului #care, evident,
este proporional prin factorul g cu nlimea H#t$ luat ca mrime de ieire n 'xemplul +.<.7$. ^ond&
graph&ul sistemului este desenat n fig. <.).++.

t
?
G
g
5
e
) :( () $ #
:
t C
c

A
A
?
M

D#?$
D C
4!#. 9.1.&&. ^ond&graph&ul sistemului hidraulic reprezentat n fig. +.<.). coninnd o surs controlat
:ezervorul este modelat ca o surs de efort care genereaz presiunea hidraulic
gH
iar robinetul
ca un element disipativ :. 'lementul : este n cauzalitate conductiv i este neliniar, ecuaia sa constitutiv
fiind de forma
$ #
?
C A
c
&
.
vnd n vedere relaia neliniar considerat n 'xemplul +.<.7
+
?
/A C ,
rezult c ecuaia constitutiv a elementului disipativ este
/ C A
?
.
.eoarece debitele de umplere A#t$ i de golire A
?
#t$ influeneaz mrimea presiunii de la baza
rezervorului, aceasta face ca funcionarea sursei de presiune din fig. +.<.). s fie modelat ca o surs
comandat. /resupunnd c n rezervor se afl iniial volumul D#?$, atunci acest volum, dup deschiderea
robinetelor, devine
( )

+ +
t
t
d A A D D D t D
?
$ # $ # $ ? # $ ? # $ #
?

.
@olumul din rezervor se exprim n funcie de aria G a acestuia i nlimea H a fluidului cu relaiile
$ # $ # t GH t D
,
$ ? # $ ? # GH D
,
unde H#?$ este nlimea iniial a fluidului. :elaia de calcul a volumului de fluid din rezervor capt, dup
nlocuiri, forma
( ) d A A GH t GH
t
t

+
?
$ # $ # $ ? # $ #
?
.
.eoarece presiunea C de la baza rezervorului se calculeaz cu relaia generic
gH C
,
unde este densitatea volumic a fluidului, g este acceleraia gravitaional iar H este nlimea fluidului
din vas, atunci se amplific relaia de calcul a volumului de fluid din rezervor cu produsul
g
i se obine
( )

+
t
t
d A A g G gH G t gH
?
$ # $ # $ #
? ?

,
care conduce la
( )

+
t
t
d A A g G C G t C
?
$ # $ # $ #
? ?

.
.erivnd relaia anterioar, rezult
$ # $ # $ #
?
t A
G
g
t A
G
g
t C

.
finnd cont de faptul c debitul de golire este
/ t C t A $ # $ #
?
,
)==
se obine ecuaia diferenial neliniar care ne furnizeaz presiunea C#t$ la baza rezervorului, adic presiunea
furnizat de surs n condiiile n care aceast surs este considerat o surs controlat de debitul A#t$(
$ # $ # $ # t A
G
g
t C
/ G
g
t C

+

.
/rin nmulirea cu
g )
acest model neliniar coincide cu cel obinut n 'xemplul +.<.7. care a fost
dedus fr a face apel la tehnica bond&graph.
5chema bloc construit cu ajutorul bond&graph&ului din fig. <.).++. este reprezentat n fig. <.).+7.
intrare
/
)
A#t$ M

A
?
#t$
C#t$
ieire

t
d
?

G
g
D#?$
D#t$
4!#. 9.1.&,. 5chema bloc a sistemului hidraulic reprezentat n fig. +.<.).
"n cazul funcionrii cu semnal mic n vecintatea unui regim staionar, modelul de tip bond&graph va
coincide ca structur cu cel din fig. <.).++., exceptnd descrierea folosit pentru elementul rezistiv
corespunztor elementului de golire. .up cum reiese i din discuia asupra modelului n mici variaii
dezvoltat n 'xemplul +.<.=., curgerea este considerat laminar i, prin urmare, elementul rezistiv are
relaia constitutiv liniar cu parametrul
s s s s &
A C A H g / + +
, unde indicele s refer punctul static de
funcionare.
"n ceea ce privete schema bloc, se pstreaz structura din fig. <.).+7 cu precizarea c legtura de la
p#t$ la J
?
#t$ se realizeaz acum printr&un bloc liniar ce conine constanta
&
/ )
conform fig. <.).+=, n care
notaiile pentru variabile sunt cele specifice micilor variaii utilizate n 'xemplul +.<.=.
intrare
J#t$ M

J
?
#t$
p#t$
ieire

t
d
?

G
g
&
/
)
4!#. 9.1.&*. 5chema bloc a sistemului hidraulic reprezentat n fig. +.<.).
asociat funcionrii cu mici variaii
)=>