1

SENZORI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
SENZORI PENTRU ROATA/MOTOR
ENCODERE OPTICE INCREMENTALE
Un encoder optic produce un numar se semnale dreptunghiulare la fiecare rotatie a
arborelui in miscare. Acesta consta dintr-o sursa de lumina, o grila cu fante fixa, un disc cu
fante ce se roteste odata cu arborele, si un receptor de lumina fix.
A
B
A leads B
2
SENZORI PENTRU ROATA/MOTOR
Encodere Optice Absolute
Gray Code
Se folosesc atunci cand nu este permisa pierderea pozitiei de referinta.
Gray codes: numai un bit poate fi schimbat, o data.
Informatia este transferata in forma paralela (sunt necesare multe fire).
000
001
011
010
110
111
101
100
000
001
010
011
100
101
110
111
Binary
3
SENZORI PENTRU ROATA/MOTOR
Alti senzori pentru odometrie
Resolvere
Potentiometre
= rezistente
variabile
Au statorul cu doua infasurari,
pozitionate la un unghi de 90 grade.
Tensiunea de iesire este
proportionala cu sin sau cos de
unghiul rotorului.
4
Sensori sensibili la indoire
Resistenta = 10k to 35k
Atunci cand banda este indoita, rezistenta
electrica creste
Potentiometre
Pot fi utilizate ca senzori de pozitie (liniari
sau rotativi)
Pot fi achizitionate cu usurinta, se monteaza
usor
Senzori de lumina (fotorezistente)
Sunt buni pentru detectarea
directiei/prezentei luminii
Rezistenta lor variaza neliniar
Raspuns lent la modificarea luminii
SENSORI REZISTIVI
Resistive Bend Sensor
Photocell
Potentiometer
R este mica atunci cand lumina este
puternica
5
Sensor
Masurararea unghiului
dintre doua elemente
articulate
Detectarea coliziunii
(prezentei) cu peretele
(peretelui)
Senzor de greutate
Sensors
Sensor
SENSORI REZISTIVI
Aplicatii
6
SENZORI INFRAROSU
Intensity based infrared
Sunt senzori reflectivi
Usor de implementat
Sensibili la lumina mediului ambiant
Modulated Infrared
Sunt senzori de proximitate
Necesita un semnal infrarosu modulat
Nu sunt sensibili la lumina mediului ambiant
Infrared Ranging
Sunt senzori de distanta
Masoara distante scurte
Sensibili la lumina mediului ambiant, la culoarea si reflectivitatea
obiectelor
7
Senzori bazati pe intensitatea fasciculului IR
time
v
o
l
t
a
g
e
time
v
o
l
t
a
g
e
Increase in ambient light
raises DC bias
Break-Beam sensor
Reflective Sensor
8
Sensori IR reflectivi
Senzori reflectivi:
Emiterul este un LED infrarosu, receptorul este o fotodioda/un
fototranzistor
Cu cat fototranzistorul este mai luminat, cu atat trece mai mult curent
prin acesta
Aplicatii:
Detectarea obiectelor,
Urmarirea unui contur trasat pe suprafata de lucru a robotului, urmarirea
unui perete
Encodere optice
Dezavantaje:
Sensibile la lumina ambianta
Sensibile la reflectivitatea obiectelor
Sensibile la marimea distantei dintre senzor si obiect
9
Senzori IR modulati
Modulare si demodulare
Se bazeaza pe trimiterea unui fascicul de lumina intermitenta,
cu o anumita frecventa
Demodulatorul este reglat la frecventa luminii intermitente
(32kHz~45kHz)
Lumina poate fi detectata chiar daca este foarte slaba
Sunt mai putin sensibili la lumina mediului ambiant si
reflectivitatea obiectelor
Se utilizeaza in majoritatea sistemelor de comanda la distanta,
senzori de proximitate, etc.
Negative true logic:
Detect = 0v
No detect = 5v
10
Senzori IR de proximitate
Sunt senzori de proximitate:
Necesita un LED IR modulat, un modul detector cu un decodor de
modulatie incorporat
Curentul ce trece prin LED-ul IR trebuie limitat (se leaga o rezistenta in
serie cu acesta)
Distanta de detectare variaza in functie de tipul obiectului (de la alb
stralucitor la negru opac)
Insensibili la lumina mediului ambiant
Aplicatii:
Masurarea grosolana a distantei
Evitarea obstacolelor
Urmarirea unui perete sau a unei linii
limiter demodulator
bandpass filter amplifier
comparator
integrator
11
Senzori IR de distanta
Principiu de operare:
Emitator IR emitter + lentile de focalizare + detector senzitiv de
pozitie
Localizarea spotului pe detector corespunde
distantei pana la obiect.
Modulated IR light
12
Senzori IR de distanta
Senzor IR de tip Sharp GP2D02
Raza de actiune: 10cm (4") ~ 80cm (30").
Precizie moderata in masurarea distantei
Insensibil la lumina mediului ambiant
Insensibil la culoarea si reflectivitatea obiectului
Aplicatii: masurarea distantei, urmarirea unui
perete / a unei linii, etc.
13
Senzori pentru
masurare distanta
(Ultrasonici, Laser)
14
SENZORI ULTRASONICI
Pentru msurarea distanelor, a vitezei de deplasare, n cazul structurilor robotice avansate se folosesc
circuite specializate care folosesc unde ultrasonice (direcionale) sau raze laser. Principiul de
funcionare al senzorilor ultrasonici const n trimiterea unor pachete de unde ultrasonice i msurarea
timpului n care unda reflectat (ecoul) se ntoarce. Distana de la emitor (robot) pn la obiectul din
spaiul de lucru se poate calcula, cunoscnd viteza de propagare v0 a undelor ultrasonice n aer:
unde Dt reprezint timpul scurs de la trimiterea pachetului pn la recepionarea undei reflectate.
Viteza de propagare a sunetului n aer, n condiii normale de presiune, la 20C, este de
343m/s, variind cu presiunea, temperatura i compoziia aerului. Se poate observa c pachetul de unde
ultrasonice trimis este ntr-o prim faz recepionat ca semnal de tip ecou local de ctre senzor,
msurarea semnalului recepionat fiind fcut doar dup trecerea unui timp mort (blanking) t0; n
funcie de suprafaa expus a obiectului/obstacolului ntlnit de ctre unda ultrasonic, la receptor se
vor ntoarce pe lng unda reflectat direct i un numr de unde parazite, rejecia acestora fcndu-
se dup algoritmi diveri (cel mai important fiind cel al amplitudinii semnalului recepionat).
2
t v
D
0

=
15
innd seama i de variaiile parametrilor de mediu, metoda de msur ofer o precizie n intervalul
9899,1%, pentru un domeniu de msur mergnd de la 10 cm pn la aproximativ 10m. Frecvena
uzual a generatorului ultrasonic (realizat n general pe baza efectului piezoelectric) se ncadreaz n
intervalul 40-200KHz; pentru creterea preciziei de msur, uzual, unda direct se ngusteaz prin
mijloace mecanice, conul avnd o deschidere de 10-20.
16
Avnd n vedere complexitatea mediului
nconjurtor i precizia necesar roboilor
autonomi pentru deplasarea n condiii reale de
mediu, n practic, se prefer utilizarea unui
numr de senzori ultrasonici fiecare fiind
poziionat pe o anumit direcie (fig.3).
Utilizarea unui sistem de senzori aduce pe
lng avantajele evidente, probleme
suplimentare de proiectare, cum ar fi spre
exemplu problema rejeciei semnalelor parazite
(unde parazite date de reflexia semnalelor
emitoarelor adiacente) i creterea
complexitii structurii robotice. Evitarea
rspunsului fals i determinarea eronat a
distanelor se poate face prin diferite metode:
- ngustarea conului de emisie i poziionarea
exact a emitoarelor ultrasonice;
- folosirea senzorilor la momente de timp
diferite (fiecare senzor este activat secvenial) ;
- utilizarea unor frecvene de lucru diferite,
receptoarele ultrasonice asigurnd rejecia
semnalelor parazite, perturbatoare, prin filtrare ;
- codificarea semnalului ultrasonic (ataarea
unui cod numeric) cu dezavantajul creterii
complexitii echipamentului.
17
Caracteristica uzual real a unui senzor ultrasonic -prezentat n fig.4 pune n eviden
atenuarea caracteristicii pe direcia principal de lucru (con de 10), precum i prezena unor lobi secundari
cu atenuare mrit; practic alegerea unghiurilor de poziionare a senzorilor ultrasonici multipli pentru o
anumit structur robotic trebuie s in seama de distribuia spaial a atenurii senzorilor, dispunerea
acestora fiind fcut n zonele cu atenuare maxim (n afara lobilor de recepie) pentru o rejecie maxim a
semnalelor parazite.
18
Trebuie ns avut n vedere i faptul c obiectele din mediul de lucru pot avea
proprieti de reflexie a sunetelor diferite (coeficieni de absorbie diferii), n unele cazuri
amplitudinea undei reflectate avnd valori extrem de mici, nedetectabile. O limitare important n
utilizarea senzorilor ultrasonici pentru msurarea distanelor n cazul roboilor autonomi este
dat de viteza de eantionare sczut, vitez limitat de timpul de zbor al undei ultrasonice.
Spre exemplu pentru msurarea unei distante de 3m, pentru viteza normal de deplasare a
sunetului n aer de 343m/s rezult un timp de zbor de
care limiteaz frecvena de eantionare la aproximativ 50Hz. Suplimentar dac se folosesc un
numr sporit de senzori pentru extinderea zonei de msur, senzori accesai secvenial,
frecvena scade suplimentar (mprindu-se la numrul de senzori), fapt care poate pune
probleme n condiii reale n care obiectele din spaiul de lucru se pot deplasa cu viteze diferite,
variabile.
ms 20
s / m 343
m 3
2 t =
19
Senzorul SRF04 (Sonic Range Finder) a fost proiectat pentru a fi folosit la fel de uor
ca i sonarul Polaroid; acesta necesit un impuls de declanare scurt i returneaz un semnal
de tip ecou. Pentru a determina distana pn la obstacol, controlerul va trebui s analizeze
intervalul de timp n care ecoul va fi returnat. Conexiunile pentru SRF04 sunt prezentate n fig. 5;
acestea sunt n numar de 5 i sunt dispuse dup cum urmeaz: doi pini asigur alimentarea
senzorului, un pin este dedicat trimiterii impulsului declanator, un pin este utilizat pentru
returnarea ecoului, iar un pin este lsat n aer (pinul Do Not Connect sau Mode).
20
Sensori ultrasonici
Sistem ultrasonic polaroid
Raza de actiune: 150mm - 35 feet
Ultrasonic
transducer
Electronic board
21
Noise Issues
22
Laser Ranger Finder
Dezavantajul timpului de zbor mare pentru unda ultrasonic, datorat vitezei relative sczute de
propagare a sunetului n aer, poate fi depit prin utilizarea ca suport informaional a razei laser.
Viteza de deplasare a undelor luminoase este mult superioar (aprox. 300000Km/s mai exact
299792458 m/s) aducnd i avantajul unui con de dispersie extrem de sczut, raza laser putnd
parcurge distane liniare mari fr pierderi importante de intensitate.
Principiul de msur folosit pentru msurarea distanelor poate fi acelai utilizat n cazul senzorilor
ultrasonici, msurarea timpului de zbor al unui impuls laser, cu observaia c datorit vitezei foarte
mari de propagare a luminii, sistemul de msur trebuie s poat detecta mrimi de timp de
ordinul nano-picosecundelor (spre exemplu timpul de zbor pentru o distan de 10m este de
aproximativ 67ns, adic:
ns 7 . 66 s 10 7 . 66 ) s / m 299792458 /( m 10 2 t
9
= = =

23
Datorit problemelor deosebite puse de aceast abordare (frecvena de eantionare a unui circuit
capabil s msoare aceste valori de timp fiind de ordinul zecilor de gigahertzi) se prefer utilizarea
metodei de msur a diferenei de faz ntre raza laser direct i cea reflectat.
Pe baza schemei de principiu prezentate n fig.1 se trimite o raz laser asupra obiectului fa de
care se dorete efectuarea msurrii; simultan, prin intermediul oglinzii dicroice, poziionate la 45
fa de direcia razei laser, blocului optic de msur i sunt furnizate dou raze raza direct i
raza reflectat.
Diferena de faz ntre cele dou unde luminoase, care apare datorit lungimii diferite a traseului
parcurs de raza direct i cea reflectat, va reprezenta practic o mrime proporional cu distana
pn la acel obiect.
24
Distanele parcurse de raza laser n cele dou cazuri vor fi (conform fig.2):
Emitorul trimite o raz laser modulat n amplitudine, lungimea de und a razei fiind n intervalul
700-800nm. ntruct obiectul asupra cruia se efectueaz msurtoarea are de cele mai multe ori
o suprafa neregulat, cu coeficient de reflexie variabil, la nivelul acestuia raza laser sufer un
proces de dispersie, intensitatea razei reflectate fiind mult diminuat (fiind necesar ulterior o
amplificare limitare corespunztoare a intensitii celor dou raze luminoase).
Lungimea de und a razei laser modulate poate fi scris n funcie de frecvena de modulare i
viteza de deplasare sub forma:
unde c viteza luminii i f frecvena semnalului modulator.
D 2 L L 2 L D
L L D
2 1 0 2
2 0 1
+ + + =
+ =
f
c
=
25
De aici se poate obine, egalnd distanele parcurse de cele dou raze,
raza direct i raza reflectat, expresia:
i nlocuind :
Cum pentru o frecven uzual a semnalului modulator de 5Mhz
lungimea de und corespunztoare este de aproximativ 60m:
2 1
D
2
D =

+ +
2
L L
1 0

=
2 1
L L
2 2
1
D
m 60
MHz 5
s / km 300000
f
c
= = =
26
se poate uor observa c distantele L1, L2 sunt neglijabile (aproximativ 5-10
mm funcie de soluia constructiv aleas), distana pn la obiectul din spaiul
de lucru fiind dat de expresia:

cu diferena de faz msurat n grade (fig.3).

Figura 3. Defazajul ntre unda direct i cea reflectat

=
4
D
27
Laser Ranger Finder
Datorit directivitii deosebite i dispersiei practic nule a razei laser
precizia de msur este deosebit, ponderea semnalului perturbator
(datorat reflexiilor difuziilor parazite) fiind practic nul.
Trebuie avut n vedere i faptul c pentru materiale cu coeficieni de
reflexive diferii intensitatea razei reflectate poate varia destul de mult, i
cum principiul de msur se bazeaz pe diferena de faz, orice modificare
aprut n raportul amplitudinilor celor dou semnale, direct i reflectat,
poate influena acurateea msurtorii.
28
Datorit simplitii i preciziei de msur metoda este folosit n robotic
i pentru trasarea hrii spaiului nconjurtor, lucru extrem de util n
analiza i generarea traiectoriei de micare n spaii complet necunoscute
Principial se folosete o schem uor modificat, la care sistemul cu
oglinda dicroic devine mobil (rotativ), executnd micri de rotaie
complete de 360. Informaiile obinute sunt memorate, pe baza lor
putndu-se crea o hart 2D a spaiului nconjurtor (fig.4).
Figura 4. Exemplu de hart 2D obinut de sistemul rotativ
29
Sistem de msurare o poziiei cu laser NAV300
NAV300 este un sistem de msurare electro-optic care scaneaz
perimetrul unui mediu nconjurtor dintr-un plan cu ajutorul fasciculelor
laser (fig.5).
Figura 5. Senzorul de msurare a poziiei NAV300
30
Inertial Sensors
Gyroscopes
Measure the rate of rotation independent of the
coordinate frame
Common applications:
Heading sensors, Full Inertial Navigation systems (INS)
Accelerometers
Measure accelerations with respect to an inertial
frame
Common applications:
Tilt sensor in static applications, Vibration Analysis, Full
INS Systems
31
Accelerometers
They measure the inertia force generated
when a mass is affected by a change in
velocity.
This force may change
The tension of a string
The deflection of a beam
The vibrating frequency of a mass
32
Accelerometer
Main elements of an accelerometer:
1. Mass 2. Suspension mechanism 3. Sensing element
High quality accelerometers include a servo loop to improve the
linearity of the sensor.
kx
dt
dx
c
t d
x d
m F + + =
2
2
33
Gyroscopes
These devices return a signal proportional to the
rotational velocity.
There is a large variety of gyroscopes that are
based on different principles
34
Global Positioning System (GPS)
Space Segment
http://www.cnde.iastate.edu/staff/swormley/gps/gps.html
24 satellites (+several spares)
broadcast time, identity, orbital
parameters (latitude, longitude,
altitude)
35
Global Positioning System
(GPS)
Space Segment
http://www.cnde.iastate.edu/staff/swormley/gps/gps.html
24 satellites (+several spares)
broadcast time, identity, orbital
parameters (latitude, longitude,
altitude)
36
Noise Issues
Real sensors are noisy
Origins: natural phenomena + less-than-
ideal engineering
Consequences: limited accuracy and
precision of measurements
Filtering:
software: averaging, signal processing
algorithm
hardware tricky: capacitor
37
Thank you!
See you next week!