SISTEME DE ACIONARE DE CURENT ALTERNATIV CU

CONVERTIZOARE
INDIRECTE DE TENSIUNE I FRECVEN
1. Caracteristica general a convertizoarelor clasice de
frecven pentru reglarea vitezei motoarelor asincrone
1.1 Clasificarea i proprietile principale ale convertizoarelor de
frecven cu invertoare autonome
Convertizoarele de frecven (CF) cu invertoare autonome (IA) reprezint
nite convertoare electronice indirecte, care transform energia de curent alternativ
de tensiune i frecven constante de la intrare n energie de curent alternativ de
tensiune i frecven variabile la ieire , trecnd aceast energie printr-o stare
intermediar de curent continuu . Cu alte cuvinte , aceste convertizoare efectueaz
o dubl conversie a energiei de curent alternativ consumate : mai nti ea este
redresat cu ajutorul unui redresor comandat (RC) sau necomandat (RNC) , apoi
inversat cu ajutorul unui invertor autonom de curent (IAC) sau de tensiune (IAT)
(Fig.1.1). Tipul invertorului depinde de natura filtrului intermediar de curent
continuu . Dac acest filtru este inductiv , avnd o inductivitate Ld relativ mare ,
atunci parametrul principal, care se filtreaz ideal, este curentul redresat Id :
t
1
id (t )
Ud () U I (t ) dt Id const ,
Ld 0
unde ud() valoarea momentan a tensiunii de la ieirea redresorului comandat,
care depinde de unghiul de reglare ; u I(t) contra tensiunea invertorului,
determinat de reacia tensiunilor de linie ale acestuia u2(t), transmise la intrarea lui
prin ventilele deschise n fiecare tact de comutaie . De aceea un astfel de CF, fr
sistem de reglare automat, servete ca surs de curent , iar redresorul comandat i
invertorul autonom poart aceeai denumire de curent : RCC i IAC (Fig.1.1,a) .
Tensiunea redresat u d(t) n acest caz conine 2 componente : una pulsatorie
udL(t), care cade pe inductivitatea de filtrare L d, i alta medie Ud , care
echilibreaz contra tensiunea invertorului autonom UI:
di
u d t u dL t U d Ld d k RU U 1 cos
dt
unde U1-tensiunea de curent alternativ de alimentare a redresorului ; - unghiul de
reglare al redresorului comandat (pentru RNC , =0); k RU coeficientul de transfer
al redresorului n tensiune (KRU =Ed0/E1N).
IAC formeaz la ieire un curent alternativ dreptunghiular i 2(t) cu o
amplitudine I2m= Id , iar tensiunea nesinusoidal de ieire u2(t) conine 2
componente, una dintre care depinde de caracterul i valoarea impendanei de
sarcin Z2 (), iar cea de-a doua reprezint nite supratensiuni inductive de
autoinducie, care apar numai la fronturile curentului i2(t), cnd di2/dt (fig.1.1a)
di
U 2 (t ) i2 (t ) Z 2 (2 ) L2 2 ,
dt

unde 2 =arctg

2 L2

- unghiul de faz al unei sarcini activ inductive sau al unui

R2

di2
- reprezint supratensiunile de autoinducie ale inductivitii
dt
de sarcin L2 , care apar n momentele de comutaie ale tiristoarelor sau
tranzistoarelor invertorului (n figura 1.1,a ele nu sunt artate).
di
Supratensiunile de comutaie L2 2 au o frecven i o amplitudine relativ
dt
mare suprapunndu-se n form unor ocuri oscilatoare peste tensiunea u2(t) ,
nrutind coeficientul de armonici superioare i influennd negativ asupra
funcionrii motorului de acionare i asupra izolaiei lui . Din aceast cauz IAC
nu sunt recomandate pentru sarcini inductive , ci pentru sarcini capacitive. ns
motoarele asincrone i sincrone nu fac parte din aceste sarcini.
n afar de aceasta, IAC mai au nc un dezavantaj principal: nu pot funciona
normal la mers n gol , adic cnd Z 2 (2)= i i2 (t)=0 . n acest regim tensiunea
de ieire u2(t) , ceea ce poate strpunge tiristoarele sau tranzistoarele
invertorului , dac nu acioneaz la timp blocul de protecie la supratensiuni . n
acest caz curentul impus de surs nu poate fi atins , deoarece Z 2(2)= , de aceea
sistemul de comand ncearc totui s instaleze curentul prescris , ridicnd
nelimitat tensiunea. Pentru a exclude regimul de mers n gol n practic , motorul
se conecteaz direct la ieirea invertorului , fr nici un aparat de comutaie
intermediar.
Nectnd la aceste dezavantaje , CF cu IAC posed totui un avantaj n cazul
utilizrii unui redresor comandat : permite o frnare recuperativ fr a aduga vreun element n schema de putere . Aceast frnare se obine prin micorarea
frecvenei invertorului i meninerea unei alunecri negative a motorului asincron ,
care trece n regim de generator , impunnd invertorul s treac n regim de
redresor (UI>0) , iar redresorul n regim de invertor condus de reea (U d<0) . n
acest caz sensul energiei active se inverseaz prin schimbarea polaritii tensiunilor
redresorului i invertorului, meninnd acelai sens al curentului circuitului
intermediar :
motor asincron ; L2

Id

Ud U I
0,
Rd

deoarece | UI | > | Ud |

Pd (U d ) I d 0,

Dac filtrul circuitului intermediar de curent continuu are un caracter

capacitiv i o capacitate relativ mare (C d ), atunci parametrul , care se
filtreaz ideal, este tensiunea redresat :
t

U d (t )

1
id (t ) iI (t ) dt U d U c const
Cd 0

De aceea un astfel de CF servete ca surs de tensiune , iar redresorul i invertorul

autonom poart aceeai denumire de tensiune : RCT i IAT (Fig.1.1,b). n acest

caz deja curentul redresat conine 2 componente : una medie I d i alta pulsatorie
id~(t) , care este preluat de condensatorul Cd :
dUc
id (t ) I d id : (t ) I d Cd
dt
IAT clasice cu tensiuni nemodulate formeaz la ieire o tensiune
alternativ dreptunghiular u2(t) cu o amplitudine U 2 m U d , iar curentul de ieire
i2(t) depinde de caracterul i valoarea impendanei de sarcin Z2(2):
i2 (t )

U 2 (t )
Z 2 ( )

n legtur cu aceasta , regimul de mers n gol cu Z 2(2)= i i2 (t)=0 pentru

IAT este deja un regim normal , cruia i corespunde o tensiune de ieire :
U 2 (t ) K IU U d

Ud
,
K RU

unde K IU K - coeficientul de transfer al invertorului n tensiune , care poate fi

RU

invers coeficientului respectiv al redresorului.

n cazul unei sarcini activ-inductive cu cos>0 la ieirea IAT nu mai apar
supratensiuni de comutaie , ceea ce constituie un avantaj important n comparaie
cu IAC . Aceasta se datoreaz diodelor inverse conectate antiparalel cu fiecare
tiristor sau tranzistor al invertorului de tensiune , care asigur o recuperare a

L2 i2 2
energiei reactive
, acumulat de ctre inductivitatea L2f n timpul creterii
2
curentului . Energia reactiv acumulat se rentoarce condensatorului de filtrare C d
n cazul invertoarelor monofazate i trifazate cu un cos<0.5, sau unei altei faze n
cazul invertoarelor trifazate cu un cos>0.5. Pentru aceasta diodele inverse se
deschid la nceputul fiecrei comutaii i conduc curentul i 2f n aceeai direcie ,
pn cnd acest curent nu-i schimb semnul , intervalul de timp fiind proporional
2
) .Ca urmare , cos2IAT>cos2IAC, iar coeficientul de
cu unghiul 2 (t
2
armonici superioare este mai bun (mic). Aceste avantaje dau prioritate
invertoarelor de tensiune n cazul sarcinilor activ-inductive , din care fac parte i
motoarele de curent alternativ , ceia ce a cauzat o utilizare prioritar a lor.
Nectnd la aceasta, IAT posed ns i unele dezavantaje , care sunt n
opoziie cu avantajele IAC , i anume:
1)sunt nsoite de supracureni de comutaie n cazul unor sarcini capacitive C2
:
dU 2
ik i2 (t ) C2
,
care apar la fronturile tensiunilor
dt
dreptunghiulare u2(t).
2) nu permit o schimbare a polaritii tensiunii redresate U d=Uc>0 n timpul
frnrii recuperative , ci o schimbare a polaritii curentului redresat I d <0, nct
puterea activ recuperativ Pd= Ud(-Id)<0. Ca urmare , pentru asigurarea unei

frnari recuperative CF trebuie s conin 2 redresoare comandate RCT 1 i

RCT2 , conectate antiparalel : unul pentru sensul direct al curentului I d>0 , iar altul
pentru sensul invers Id<0.(Fig.1.1,b).
Dac momentul de inerie al mainii de lucru nu este relativ mare , frnarea
recuperativ poate fi nlocuit cu o frnare reostatic prin invertor, cnd paralel cu
condensatorul Cd se conecteaz o rezisten de frnare , comandat de ctre un
tranzistor consecutiv de frnare , n regim de chopper .
Un alt dezavantaj al ambelor tipuri de convertoare i invertoare clasice l
constituie coeficientul relativ mare de armonici al curentului de ieire. ns acest
dezavantaj este lichidat n CF moderne prin modulaie cu frecven nalt a
tensiunii de ieire , cunoscut n occident sub denumirea de comand PWM
(fig.1.1,c). n acest caz redresorul este, de obicei, necomandat. iar invertorul de
tensiune asigur o reglare coordonat att a frecvenei , ct i a tensiunii de ieire .
n paragrafele urmtoare acest tip de invertoare va fi analizat mai profund.

Fig.1.1 Scheme bloc ale convertizoarelor de frecven cu invertoare autonome

1.2 Invertoare autonome clasice de tensiune dreptunghiular

nemodulat
n raport cu tensiunea alternativ de ieire invertoarele autonome pot fi
monofazate i trifazate. Cele mai simple sunt IAT monofazate n punte, schema
crora este identic cu cea a chopperelor de 4 cadrane (fig. 1.2. a). Spre deosebire
de acestea IAT au ns un algoritm diferit de comutaie al tranzistoarelor T1 T4,
pe cnd algoritmul diodelor inverse
Id
D1D4 rmne acelai - rentoarcerea
D1 T 3
D3
T1
energiei reactive, acumulate de
Ud
Cd
inductivitatea de sarcin L2 dup
Z2
blocarea tranzistoarelor n timpul
id
D4
D2 T 4
T2
descreterii exponeniale a curentului
de ieire pn la valoarea zero a lui
(fig. 1.2,b ). Tranzistoarele T1, T4 i a)
U2t
T2, T3 se deschid periodic peste U
d
fiecare 180 , ns pentru o sarcin
2t
activ inductiv R2-L2 ele intr n
540
0
360
180
conducie
cu
o
ntrziere
2 arctg L2 / R2 , n timpul creea
i2 t
T 1, T 4
T 1, T 4
curentul invers este condus de ctre
D 2, D3
D 2, D3
2t
diodele inverse D1, D4 sau D2, D3.
Durata de
conducie a diodelor
coincide cu intervalele de valori
D1, D 4 T 2, T 3
D1, D 4 T 2, T 3
negative ale curentului circuitului
id t
intermediar id t , care se nchide prin
condensatorul de filtrare C d i care
2t
confirm astfel fenomenul de
recuperare a energiei reactive,
acumulate de inductivitatea de sarcin b)
Fig . 3.2
L2 n timpul creterii curentului i2
(fig.1.2,b
).
Fig.1.2
Cel mai des n practic se folosesc invertoarele trifazate n punte cu trei
ramuri de tranzistoare T1 T6 i diode inverse D1 D6 (fig. 1.3. a), care
funcioneaz cu un defazaj de 120 ( 2 / 3 - radiani). Principiul clasic de
funcionare al invertorului trifazat este asemntor cu cel al invertorului monofazat
- conducia de 180 a fiecrui tranzistor , ns are i unele particulariti specifice.
n primul rnd, n fiecare moment de timp se afl n conducie nu dou, ci
trei tranzistoare din faze (ramuri) diferite, deoarece ntr-un sistem trifazat simetric
cu nulul sarcinii izolat fiecare faz este parcurs de curent, ns curentul unei faze
este egal cu suma curenilor celorlalte dou faze, luate cu semnul opus, de exemplu
ic i A iB . Pentru o sarcin pur rezistiv durata de conducie a tranzistoarelor
constituie 180 ( - radiani), iar ordinea de intrare n conducie peste fiecare 60
coincide cu numeraia lor (fig. 1.3,b). Conducia diodelor inverse apare doar n

cazul unei sarcini activ inductive, la fel ca i la invertorul monofazat, ceea ce

exclude apariia supratensiunilor n momentul nchiderii tranzistoarelor. n regim
de motor tranzistoarele conduc curentul activ i reactiv la creterea acestuia, iar
diodele conduc curentul reactiv la descreterea lui, cnd se blocheaz tranzistoarele
n regim de frnare (generator) repartizarea componentelor curentului ntre
tranzistoare i diode este invers.
n al doilea rnd, conducia de 180 a tranzistoarelor asigur diferite forme
ale tensiunilor de faz i de linie la ieire, formate din tensiunea de intrare U d .
Tensiunile de faz au o form de piedestal cu dou trepte de U d / 3 i o treapt de
2U d / 3 , avnd astfel un coninut de armonici superioare mai redus dect tensiunile
liniare de form dreptunghiular cu o amplitudine U d , durat de 120 i o pauz
nul de 60 ntre alternanele dreptunghiulare pozitive i negative (fig.1.3,b).
Forma de piedestal a tensiunilor de faz se explic prin conducia concomitent a
trei tranzistoare n fiecare interval de comutaie de o durat de 60 , cnd tensiunea
de intrare U d este aplicat ctre dou faze ale motorului, conectate n paralel,
nseriate cu a treia faz. De exemplu, n cazul conduciei tranzistoarelor T1, T5 i
T6 schema echivalent este reprezentat n fig. 1.3,c,
1
2
U A t UC t Ud ; U B t U D
3

Tensiunile de linie n acest interval:

1
2

U AB t U A t U B t U d U d U d
3
3

U AC t 0; U BC t U d

n urmtorul interval de conducie T1, T2 i T6, schema echivalent este

asemntoare (fig.1.3,d), ns tensiunile de faz i schimb valorile:
2
1
U A t Ud ; U B t UC t U d
3

la fel ca i tensiunile de linie:

2
1

U AB t U d U d U d ;
3
3

U AC t U AB t U d ;
U BC t U B t U c (t ) 0.

Celelalte patru intervale de conducie sunt asemntoare. n rezultat,

tensiunile de faz n decursul unei perioade, constituite din ase intervale de
conducie diferite a tranzistoarelor, succedeaz 6 trepte, de aceea acest algoritm sau
invertor se mai numete clasic sau de ase pulsuri. El se realizeaz cu un sistem de
comand relativ simplu, ns coninutul de armonici superioare n tensiune este
totui relativ mare (coeficientul de armonici constituie aproximativ 15 25%).
n particular, tensiunea dreptunghiular de linie u AB (fig.1.3,b) , descompus n
serie, poate fi reprezentat din fundamentala u2(1) de o frecven de baz 2t i din
armonici superioare impare, cu excepia armonicii a 3 - a i a celor multiple la 3 :
u AB

2 3
1
1
1
1

U d sin sin 5 sin 7 sin 11 sin 13

5
7
11
13

Unde = 2t + /6.
Tensiunea nesinusoidal de ieire condiioneaz un caracter nesinusoidal al
curentului motorului asincron, ceea ce influeneaz negativ asupra funcionrii lui,

micornd cu 4 5% randamentul i factorul de putere, precum i diapazonul de

reglare a vitezei n zona frecvenelor mici, cnd pot aprea pulsaii ale cuplului
electromagnetic i regimuri de rotaie neuniform. n afar de aceasta, curentul
nesinusoidal este nsoit de o cretere a pierderilor n motor i de o supranclzire a
lui fa de regimul de alimentare sinusoidal. Toate aceste dezavantaje ale
invertoarelor cu comand clasic limitau n trecut utilizarea n mas a
convertoarelor de frecven. ns n prezent aceste dezavantaje au fost practic
reduse prin utilizarea unor principii speciale de comand cu frecven nalt de
comutaie a tranzistoarelor invertorului, care asigur o modulaie (PWM) a
tensiunilor de ieire i un curent aproape sinusoidal.

Fig.1.3
1.3 Particulariti generale ale motoarelor asincrone n
scurtcircuit la tensiuni i frecvene variabile

Motorul asincron (MA) trifazat n scurtcircuit, alimentat de la o surs de

tensiune cu frecven constant, posed un singur canal de alimentare i reglare
prin amplitudinea tensiunilor statorice. Caracteristicile principale ale MA n acest
caz pot fi analizate i construite cu ajutorul schemelor echivalente n T sau n , n
care rotorul real se nlocuiete cu un rotor echivalent fix cu o frecven i tensiune
ca a statorului. O reprezentare mai bun a proceselor electromagnetice fizice o are
schema n T (fig.1.4), n care sunt primite urmtoarele notaii: R1 , R2' - rezistena
nfurrilor statorice i rotorice raportate la stator; X 1 , X ' 2 - reactanele de
dispersie (scpri) ale nfurrilor statorice i rotorice raportate; X - reactana
'
circuitului de magnetizare; R2 s - circuitul de sarcin mecanic echivalent a

arborelui motorului; I 1 , I , I 2' , E 1 , E , E2' - curenii statorului, de magnetizare i

rotorului i t.e.m., induse de fluxurile magnetice corespunztoare;

1 r 1 r 2 f 2

- alunecarea relativ; 2 2f 2 - frecvena unghiular

1
1
1 f1
de alunecare i a curentului rotorului; 1 1 / p - viteza de sincronism sau a
cmpului statoric; r r / p - viteza unghiular a rotorului; p numrul de perechi
S

de poli ai nfurrii statorice.

R1

X ' 2

X1

I1

E1

~ U1

I 2'

R2'

'
2

Fig.1.4 Schema echivalent n T a motorului asincron la o frecven constant

Parametrii principali ai statorului MA sunt mrimi vectoriale sau complexe,
deoarece includ 2 componente : una reactiv, determinat de circuitul de
magnetizare a circuitului magnetic prin intermediul fluxului magnetic, i alta
activ de creare a cuplului electromagnetic prin curentul circuitului rotoric :
'

'

I 1 I I 2 ; E1 E jX 1 I 1 ; 1 2 ; E 1 j1 1 ; E j1 ;

La alimentarea MA de la convertoare statice de frecven cu tensiune i

frecven variabil motorul se transform ntr-un obiect multivariabil, deoarece
posed cel puin 2 canale de reglare : n amplitudine de tensiune U 1m sau de
curent I 1m , i n frecven f 1 . Toat complexitatea const ns n aceea, c aceste
canale sunt legate reciproc i suprapuse n unul singur cel al statorului.

Dac se face o comparaie cu motorul de curent continuu (MCC), atunci acesta

are tot dou canale de reglare scalar (dup modul) cel al indusului i cel de
excitaie, ns acestea sunt separate i defazate n spaiu cu un unghi constant de
900 (prin fixarea periilor pe neutral), ceea ce simplific mult att reglarea vitezei,
ct i modelul matematic. De aceea s-a ncercat s se fac o analogie i o apropiere
ntre MA i MCC prin separarea canalelor n scopul obinerii unei reglri optimale
ale motorului asincron, utiliznd aceleai principii generale, ca i n cazul MCC.
Acest lucru a fost posibil prin nlocuirea motorului asincron trifazat real cu unul
echivalent bifazat i prin reglarea vectorial (dup valori instantanee sau dup
modul i faz). ns aceast reglare se bazeaz pe un model matematic al
proceselor dinamice, care sunt mai complicate i care vor fi descrise mai trziu.
Reglarea scalar a MA este mai simpl, deoarece se bazeaz pe un model
matematic al proceselor statice, obinut cu ajutorul schemei echivalente. Aceast
schem prevede n sine o separare parial i simpl a celor 2 componente ale
curentului statoric prin conectarea paralel a circuitului de magnetizare i a
circuitului rotoric. Prima component - curentul de magnetizare I - determin
acea parte din curentul statoric I1, care formeaz fluxul sumar (util) :
1 2 L I

Componenta activ este identificat de curentul rotoric I 2' , care determin

cuplul electromagnetic al MA i care mai depinde i de alunecarea S (sarcin),
M = km I2 (s) cos2 (s) = km I2 (s) ,
unde 2 - unghiul dintre I 2' i

E2

( 2 0);

kM

- coeficient constructiv constant.

La alimentarea MA cu tensiuni i frecvene variabile schema echivalent puin

se modific, ntruct reactanele ei, calculate la f1N 50 Hz , sunt proporionale cu
frecvena 1 2f 1 (fig.1.5) - X 1 1 L 1N L X :
1
f
X 1 1 X 1 X 1 ;
1 N
f 1N

f
X 1 X 1 X X ;
1 N
f 1N

f
X ' 2 1 X ' 2 1 X ' 2 X ' 2 ;
1 N
f 1N
1
f1
unde f - frecvena relativ a
1N
1N
X 1

statorului.

R1

~ U 1 var .
f1 var .

var .

X 1

X ' 2

I1

I2

R2'

Fig.1.5

n acest caz trebuie schimbat, de asemenea, i alunecarea relativ a rotorului

s, deoarece n acest caz ea se raporteaz la o frecven variabil 1 2f 1 var . i
nu mai caracterizeaz univoc sarcina motorului M s i nclinaia caracteristicilor
mecanice, devenind astfel o mrime neliniar : S

2 M s var .
-. De aceea
1 var .

alunecarea s se nlocuiete cu frecvena relativ de alunecare a rotorului

raportat la 1N :

2
f
2
1N
f1N

, ca urmare

Dac se neglijeaz n schema echivalent

2 1N

.
1 1N
i X 1 0 , atunci

R1 0

U1 E1 E 4.44 kW 1 W1 f1 m

1
m ,
2

unde kW 1 ,W1 - factorul de nfurare spaial a numrului de spire W1 a

nfurrii statorice; m kW 1W1 m - amplitudinea fluxului total pentru W1 1 ;
m - amplitudinea fluxului fascicular (pentru W1 1 ).
U
m 1m f U 1 , f1 , dac U1 var ., f1 var .,
Aa dar,

1
adic fluxul magnetic util al mainii este direct proporional de amplitudinea
tensiunii de alimentare U 1 m i invers proporional de frecvena unghiular a ei 1 .
Ca urmare, pentru a menine fluxul cons tan t , este necesar o reglare
proporional ntre U1m i 1 = 2f1 :
U1m = k f1. , sau U1m/f1 = const
La o astfel de reglare frecvena f1 se impune, de obicei, ca parametru independent,
iar tensiunea U1m se alege n funcie de caracteristica mecanic dorit sau de cuplul
electromagnetic necesar. Pentru o reglare optim a vitezei MA este necesar o
eviden a R1 i X1 i o anumit interdependen ntre U 1 m i f1 , care se mai
numete i lege de reglare n tensiune i frecven sau prescurtat - reglare U/f.
De asemenea este evident, c pot fi mai multe legi sau principii de reglare
frecvenial a MA - n funcie de mai muli factori :
valorile mrimilor reglate efective, maxime sau instantanee,
parametrii reglai tensiuni, cureni, fluxuri, alunecare, cuplu, vitez,
tipul sursei de alimentare de tensiune sau de curent ,
criteriul de optimizare la const., const., const., cos const.,
principiul de msurare a mrimilor reglate direct sau indirect;
n bucl deschis sau n bucl nchis .
n continuare vor fi analizate doar unele din ele, ncepnd cu dou grupe
principale: :
1) Reglare frecvenial scalar - dup valorile efective, sau dup modulul
mrimilor trifazate, determinate pe baza schemei echivalente ;
2) Reglare frecvenial vectorial - dup valorile momentane, sau dup
modul i faz.
1.4. Legi de reglare frecvenial scalar a vitezei motoarelor asincrone
Pentru o simplificare a analizei legilor de reglare frecvenial scalar,
ecuaiile de echilibru ale tensiunilor statorului i rotorului schemei echivalente din
figura 1.5 se scriu n uniti relative i se mpart la parametrul , n rezultat se
obin urmtoarele ecuaii :

Aceast operaie corespunde scoaterii parametrului la bornele motorului i

trecerii de la schema n tensiuni (fig.1.5) la schema n fluxuri (fig.1.6).

Fig.1.6
Conform acestei scheme, reglarea frecvenial poate fi efectuat dup 4 legi de
stabilizare a fluxurilor magnetice:
US/ = constant; S

E
ES
E
cons tan t ; cons tan t ; R R cons tan t

Prima lege este cea mai simpl, care

permite n cazul I.A.T. o reglare chiar n bucl
deschis (fr a msura vre-un parametru al
motorului) printr-o variaie liniar sau ne
liniar a tensiunii U 1 fa de frecvena f1 , de
exemplu: U1 k f1 sau
= (fig.1.7),
unde 0

U
U 1N

U1 f1

m const.

0.5

1, 0 1. .
0

Aceast lege se numete legea proporional,

U

1
care se mai noteaz f k const. sau
1

U 1N

U 1N
2

f1N
2

f1 N
0.5
1
sau U 1 ( f1 ) caracteristica de reglare

const.

f1

Fig.1.7

Cuplul electromagnetic al motorului asincron, exprimat n uniti relative

pentru o astfel de reglare (lege), se poate determina dup relaia :
r

1
0.75

0 .5
0.25
0

0.1

M 'm M m

ns la frecvene mici 0.5 cderile de tensiune I1 R1 i I1 X 1 devin

comensurabile cu tensiunile U 1 U 1N , ceea ce micoreaz t.e.m.
E1 U1 I1 R1 i E U 1 I1 R1 I1 X 1 iar ca urmare scade cuplul maxim M 'm .
(fig.,1.8)
Fig.1.8

Alunecarea maxim m , la fel ca i cuplul maxim, depinde n acest caz de

frecvena relativ i de parametrii schemei echivalente.
m

R21
R12 2 X 1 X 2

Pentru a obine un cuplu M m const. la orice frecven var . , adic pentru

ca M m inv , este necesar o compensare a cderii de tensiune I1 R1 , asigurnd
U
la frecvene mici o tensiune U 1 mai mare, fa de legea 1 f const. (fig.1.9).
1
Aceasta nseamn, c trebuie s se realizeze o
Uf
lege
U
E1 const.
E S1
sau
,
1
1
const.
U f
unde 1 1 - fluxul statoric total;
Ef
Msurarea t.e.m E1 sau a fluxului 1 prezint
unele dificulti practice, de aceea, ele pot fi
calculate, msurnd tensiunea u1(t) , curentul i1(t) I R
f1
0
R
i rezistena 1 i utiliznd relaiile :
e1 t u1 t i1 t R1
1 e1 t dt
1

1N

Fig.1.9
Modulul fluxului statoric nominal poate fi calculat dup relaia :
1

E1N U1N I1N R1

,
1N
1N

Tensiunea de la bornele motorului n acest caz variaz n funcie de frecven

conform figurii 1.9 :
U 1 E1 I 1 R1

cons tan t
1
1

Cuplul electromagnetic poate fi calculat n uniti relative dup relaia

Alunecarea maxim n acest caz nu mai depinde frecvena statoric, adic este
constant, ns este mai mare dect n cazul precedent
m

R'2
inv
X 1 X ' 2

Cuplul maxim, de asemenea, este mai mare

mm

s2
2 x 1 x 2

O cretere i mai mare a cuplului maxim i a alunecrii maxime poate fi

obinut n cazul compensrii adugtoare a cderii de tensiune I1 X 1 , (fig.1.10),
realiznd legea a 3-a :
E1
f1

unde

const. ,

N
sau N const. ,
1
1N

EN U1 N I1N R1 I1 N X 1 .

Cuplul electromagnetic n uniti relative i n acest caz se calculeaz dup o relaie

asemntoare :

Iar alunecarea maxim i cuplul maxim

R'
m 2 inv ;
X ' 2

s2
mm
2 x 2

Dac n mod analogic se compenseaz toate cderile de tensiune din schema

echivalent, inclusiv I '2 1 X ' 2 , atunci cuplul maxim nu mai este limitat
( M m , cnd X ' 2 0) , la fel ca i la MCC cu excitaie independent (fig.1.10).
n acest caz se obine a 4-a variant a legilor de reglare cu compensare:
E '2
E '2 E ' 2 N
const. , sau

2 const. ,
f1
1
1N
E '2 N EN I '2 N X ' 2 .

Relaia cuplului electromagnetic se simplific n acest caz i mai mult

unde

Fig.1.10
Caracteristica mecanic M n acest caz reprezint o linie dreapt cu o
nclinaie n regim nominal, cnd M M N
N

M N R' 2
,
3 p2 2

N
2 M

.
1N
1 N

ns legile de stabilizare a fluxurilor const. sunt raionale numai la

sarcini nominale, cnd M s M sN const. , sau la suprasarcini cnd M s M sN . La
sarcini reduse , cnd M s 0.8M sN , aceste legi nu mai sunt optimale, deoarece sunt
nsoite de o micorarea a randamentului i cos datorit pierderilor n fier
(miezul magnetic). De aceea n aceste cazuri sunt recomandate o alt grup a
legilor de reglare scalar grupa legilor cu flux magnetic variabil sau optim :
N var . ,
de exemplu I1 I1 min . ; P1 P1 min . ; max const.
Evident c variaia fluxului magnetic trebuie realizat n funcie de cuplul de
sarcin de la arborele motorului M s . ns n cazul unei acionri electrice
reglabile optime este raional de determinat capacitatea de ncrcare a
Mm
motorului asincron puin altfel: nu prin raportul
M N , deoarece
Mm
M N const., M m var . , ci prin raportul
M S . Dac se neglijeaz rezistena
nfurrii statorice R1 0 ,
3 p U 12N 2
U
Mm

A 1
2
M s . 2 1N X k M s
f1
A 3 p f1N / 4 X k - coeficient constant.

1
.
Ms

unde
O reglare optim n acest caz poate fi obinut, dac odat cu reducerea cuplului
de sarcin n diapazonul 0 M s M sN , se micoreaz proporional i cuplul maxim
dezvoltat de motor, nct capacitatea de ncrcare s se menin

M m var .
const. , inclusiv 1 ,
M s var .

Aceasta nseamn, c ntr-un sistem reglabil i flexibil nu mai are rost s se

asigure o rezerv anumit de cuplu maxim, ca motorul s nu se poat rsturna n
caz de suprasarcin, deoarece aceast rezerv este nsoit de un surplus de energie
consumat. Pentru minimizarea acestei energii este necesar , ca rezerva s fie

redus pn la zero, utiliznd la minimum motorul i dezvoltnd un cuplu maxim,

egal in fiecare moment de timp cu cuplul de sarcin de la arbore : M s M m i 1
.
Pentru aceasta, dup cum rezult din relaia obinut, este necesar ca:
U1

f1

Variaia

U1
1
const. ;
f1
Ms

U1

1
const. , sau
Ms

U1

f1

M s var .;

n acest caz subnelege o

f1
modificare a acestui raport prin tensiunea U 1 n
U
comparaie cu legea proporional 1 f const.
1
(). Dac cuplul de sarcin nu depinde de viteza

U 1N
f1N

variaia U f M S
este ne liniar (tensiunea scade mai puin dect
cuplul M s ) (fig,1.11).

U1
M s var .
f1

U1
M s
f1

motorului M s invr , atunci

Ms
0

Fig.1.11
Aceast lege de reglare frecvenial scalar este cunoscut n literatura
sovietic sub denumirea de legea optimal a acad. Costenco, propus n 1925.
Dac se mbin ambele grupe de legi, compensndu-se cderea de tensiune
I1 R1 i reglnd raportul U/f, atunci se obine o variant i mai efectiv dect legea
lui Costenco, care are i un sens fizic, deoarece identific modul, cum trebuie s
varieze fluxul 1 n funcie de cuplul M s (fig.1.12):
E1

12
1
const. ,
const. ;
Ms
Ms

sau

Cuplul de sarcin ns la diferite

mecanisme industriale tipice depinde n
mod diferit de viteza motorului sau de ali
parametri. De exemplu, la macarale i
ascensoare M s invr , ns M s Q , unde
Q - greutatea atrnat de crlig sau
greutatea cabinei. La pompe, ventilatoare
2
i compresoare centrifugale M s , iar la
diferite vehicule de traciune electric
M s 1/ .
Fig.1.12
r

12 M s var .; 1 M s var .

1 M s

1N

I1 R1

M sN

Ms

n fiecare din aceste grupe de mecanisme legea optimal general de reglare

se transcrie sau se prezint printr-un caz particular al ei. De exemplu, pentru
macarale i ascensoare legea optim asigur o reglare a cuplului maxim n funcie
de cuplul de sarcin la fiecare frecven sau vitez. n figura 1.13 sunt reprezentate
caracteristicile mecanice ale motorului asincron pentru 3 viteze diferite = 1,0 ;

0,6; 0,2 - i pentru 3 valori ale cuplului de sarcin

E1 M s
MS1<MS2<MS3 pentru fiecare vitez. La fiecare E1M s
r
1 M s1 M s2 M s3
valoare a cuplului de sarcin tensiunea este E1N
E1N
micorat pn la o astfel de valoare, care s asigure
0.6 11 12 13
un cuplu maxim, egal cu cel de sarcin. n rezultat,
pierderile se reduc la minimum, iar randamentul este
0.2 U11 U12 U13
maxim, deoarece motorului i se acord o astfel de
energie, de care are el nevoie pentru a compensa
M
f1N f1
M sN M s
0
0
0
cuplul de sarcin de la arbore
b)
c) M m1 M m2 M m3
a)
Fig.1.13
n cazul pompelor, ventilatoarelor i compresoarelor centrifugale legea optimal
asigur o reglare parabolic a raportului U/f , deoarece cuplul de sarcin variaz
proporional cu ptratul vitezei :
U1
f1

1
U
1
f1
Ms

1
2
1

U1
E 1
E 1
E
const. , sau 1
1
12 const. , sau 1 const.
2
2
f1
f1 M s
f1 f1
f1
f1

Caracteristicile de reglare i mecanice n acest caz sunt reprezentate n figura 1.14

Fig.1.14
n cazul traciunii electrice M s
dependena frecvenial invers care variaz hiperbolic fa de
cuplul de sarcin (fig.1.15) :
E1
f1

1
E
1
f1
Ms

f1

E1
f1

E1N

const.

1 / r 1 / f1 ,
f1

de aceea legea optimal asigur o

i caracteristici mecanice cu cuplu maxim,

U 1 f1

0 .6

11
11 12 13

12
Fig.1.15
M s r
0.2
1.5 Sisteme de reglare
13
f1
automat scalar ale
0
0
M
motoarelor asincrone
b)
a)
alimentate de la
convertizoare clasice de frecven cu tensiune nemodulat.

1.5.1 .Schema funcional tipic

Realizarea cea mai simpla a legilor de reglare frecvenial scalar poate fi

efectuat printr-o reglare separat i coordonat a frecvenei i amplitudinii
tensiunii motoarelor asincrone , alimentate de la convertizoare de frecven (CF)
cu redresoare comandate (RC) . n acest caz reglajul independent al frecvenei se
efectueaz prin invertor , iar reglajul coordonat al tensiunii - prin redresor ,
utiliznd n sistemul de reglare automat (SRA) aceleai principii i regulatoare
tipice cu semnale de curent continuu i cu amplificatoare operaionale , ca n
acionrile reglabile cu motoare de curent continuu. Ca urmare , canalul dependent
de tensiune poate avea o structur tipic cu 2 bucle de reglare automat , legate n
cascad , cea interioar fiind de curent .
Cele mai simple CF trebuie s asigure o lege de reglare automat a MA fr nici
un traductor ncorporat n motor sau pe arborele lui (ca cele de vitez de
exemplu) , limitndu-se doar la traductoarele comune , care pot fi instalate n
partea convertorului de frecven . Acest lucru permite livrarea CF cu SRA acordat
la uzina productoare i utilizarea universal a convertoarelor de frecven pentru
orice motor asincron . Dintre traductoarele comune ale sistemului CF MA fac
parte cele de curent (TC) i de tensiune (TT) . Schema funcional tipic a unui CF
cu invertor autonom de tensiune (IAT), cu SRA scalar i cu astfel de traductoare
i principii este prezentat n fig.1.16.
Circuitul intermediar de curent continuu servete ca sursa de tensiune pentru
invertor , de aceea prevede o baterie de condensatoare cu o capacitate C f i o
constant de timp Tc=RLFCf foarte mare. Limitarea curentului de ncrcare a
bateriei Cf este asigurat de inductivitatea de filtrare L F , care are o constant de
L

F
timp mult mai mic : TL R = TC . De aceea aceste constante de timp se
LF

compenseaz cu ajutorul a 2 bucle i 2 regulatoare proporional - integrale diferite:

a regulatorului curentului de intrare (RCI) i a regulatorului tensiunii
electromotoare (RTE) . Conform criteriului modulului de acordare optim a
regulatoarelor , constantele izodrome ale acestor regulatoare se aleg egale cu
constantele menionate ale filtrelor circuitului intermediar :
TIZ.RCI=TL
;
TIZ.RTE=TC.
Pentru a asigura o stabilizare a cuplului maxim al MA , la frecvene mici , ca
semnal de reacie negativ al RTE este utilizat amplitudinea tensiunii
electromotoare E1m a statorului MA, care este calculat cu ajutorul calculatorului
(CTE) pe baza relaiei de compensare : E1m=U1m- R1I1m .
unde
U1m-amplitudinea tensiunilor statorice, msurate cu ajutorul
transformatorului trifazat (T) i redresate cu ajutorul diodelor traductorului de
tensiune statoric (TTS);
I1m- amplitudinea curenilor statorici , msurai cu
ajutorul transformatoarelor de curent TCA, TCB, TCC i redresai de diodele
traductorului curentului statoric (TCS) . Modulul acestor parametri este obinut
prin conectarea unor condensatoare e filtrare la ieirea traductoarelor respective .

Fig.1.16 Schema funcional a sistemului clasic de reglare frecvenial a MA

Sistemul de comand al invertorului (SCI) este alctuit din 4 dispozitive
principale: generatorul de impulsuri (GI) cu frecven variabil i proporional cu
semnalul de prescriere |U p| , distribuitorul de impulsuri (DI) (6:1) f 1 , dispozitivul
logic (DL) de inversare a succesiunii impulsurilor a 2 faze statorice pentru un sens
direct (D) sau invers(I) de rotaie a motorului i a amplificatoarele de impulsuri
(AI) cu separare galvanic .
Reglarea coordonat i proporional a amplitudinii E 1m i frecvenei f1 dup
legea E1m/f1= const. se realizeaz datorit faptului , c modulul semnalului de
prescriere |Up| este comun pentru ambele canale . La intrarea SRA se aplic un
semnal de prescriere Up=0-10V pentru un sens direct de rotaie a MA sau un
semnal negativ Up=-(0-10)V pentru un sens invers de rotaie a motorului .Durata

necesar de pornire sau de frnare a MA se instaleaz cu ajutorul elementului de

prescriere (EP) , care are o caracteristic (constant de timp) integral . La ieirea
acestui element este conectat calculatorul de modul (CM) al semnalului de
prescriere (Up) i detectorul de zero (DZ), care formeaz semnalul logic D/I de
inversare a MA .
n practic pot fi utilizate i alte variante asemntoare ale sistemelor clasice de
reglare automat scalar .
1.5..2 Scheme structurale
Scopul principal al schemelor structurale const n alegerea i acordarea
(calcularea ) parametrilor regulatoarelor SRA n conformitate cu parametrii
obiectelor de reglare , care s asigure o comportare optim sau raional a
sistemului n regimuri dinamice i statice . Pentru aceasta fiecare element
component al schemei se reprezint printr-o funcie de transfer (f.d.t.), parametrii
creea se determin n baza ecuaiilor funcionale sau caracteristicilor de intrare
ieire (reglare ) . Apoi se folosesc nite criterii de acordare (calculare) ,
satisfacerea condiiilor crora garanteaz obinerea performanelor optime .
CF i MA , n raport cu valorile momentane ale parametrilor lor , constituie
nite elemente neliniare cu o interdependen multipl a parametrilor lor. ns n
raport cu valorile medii sau cu modulul acestor parametri , ele pot fi reprezentate
matematic mai simplu i pot fi considerate aproximativ liniare. n particular,
convertizorul de frecven poate fi reprezentat n acest caz ca un element nu cu
funcionare discret, ci continu, iar motorul asincron ca un element liniar cu o
funcionare pe poriunea liniar a caracteristicii sale mecanice. La o alimentare a
MA de la CF acest lucru este valabil datorit reglrii frecvenei i meninerii unei
alunecri mici la orice vitez. Deoarece aceast reglare se efectueaz relativ lin,
procesele dinamice sunt nite procese scalare, care iau n consideraie doar
variaiile valorilor medii sau ale modulului parametrilor principali, influenate de
elementele ineriale de baz. Aceste procese pot fi descrise cu ajutorul schemelor
echivalente i structurale ale convertorului de frecven i ale motorului asincron,
care vor fi analizate n continuare.
n conformitate cu obiectivul propus de analiza pe canale i pe bucle separate de
reglare a sistemului CF-MA, reprezentat n figura 1.16, acordarea ncepe cu bucla
cea mai rapid cea a curentului de intrare. Pentru a obine o rapiditate mai nalt
i o msurare mai exact , aceast bucl msoar nu curentul de ieire al
convertorului de frecven variabil , ci cel de intrare, care o frecven constant de
50 Hz . Ea include redresorul comandat (RC), filtrul inductiv (FI) al circuitului
intermediar de curent continuu , regulatorul curentului de intrare (RCI) i
traductorul lui (TCI) (fig.1.17). Parametrul de ieire al acestei bucle este curentul
redresat Id .

EMBED Visio.Drawing.11

Fig. 1.17
Constanta principal (compensabil) a acestei bucle este T L , iar constanta mic
(necompensabil) TRC, de aceea se alege un regulator proporional integral de
curent cu o f.d.t. cu 2 constante de timp : izodrom i de integrare :
H RCI ( s )

1 TIZC s
TIC s

Conform condiiilor criteriului modulului de acordare optim se recomand o

urmtoare alegere a constantelor regulatorului :
TIC 2gK ORC gTRC

TIZC TL ,
TL

LF
,
RLF

K RC

U
d max ,
U r max

unde

TRC=(3-5) ms;

2gK RC gKTC gTRC

RLF
U
KTCI rc max ,
I d max

U d max 2 gU l 6 gU f ,
U r max 8V

n rezultatul acestei acordri bucla de curent se reprezint :

1
1
I (s)
KTCI
KTCI
H BC (s ) d

U PC ( s ) 2TRC s (1 TRC s ) 1 1 2TRC s

Bucla de tensiune electromotoare a MA include , n afar de bucla de curent

(BC) i regulatorul de t.e.m. (RTE) urmtoarele elemente : filtrul inductiv-capacitiv
(FIC) al circuitului intermediar , IAT , circuitul statoric (CS) al MA , traductoarele
de msurare a tensiunii statorice (TTS) i curentului statoric (TCS) , precum i
calculatorul (traductorul) de t.e.m. (CTE) (fig.1.16) . Pentru a determina f.d.t. a
fiecrui element , trebuie utilizate acelea relaii sau ecuaii funcionale , care nu
numai le caracterizeaz pe fiecare n parte, ci i asigur legtura corespunztoare
dintre ele .
Partea de for a CSF poate fi descris prin urmtoarele relaii :

 U d (U c ) K RC gU c (t )

U d (t ) RLF id (t ) Ld did U I (t )

dt

t
1

U I (t ) C ic (t )dt U I (0)
F 0

U1 U I (t )gK IAT

U I (t )
6

unde KRC = Udo/URM- coeficientul de amplificare al redresorului comandat (RC);

URM = 8-10V-amplitudinea tensiunii de referin a sistemului de comand al RC ;
Ud0 = Udmax(=0) = 6 URF; URF = 220V - tensiunea de faz a reelei alternative de
alimentare a RC, UI(t)- tensiunea de intrare a IAT , egal cu tensiunea de la bornele
condensatorului de filtrare CF ; KIAT = 1/ 6 - coeficientul de amplificare n
tensiune al IAT . ; UI(0) = Udo cos .
Dac acest sistem de ecuaii se reprezint n form operaional , atunci lui i
corespunde schema structural din figura 1.18.:

Fig.1.18
Circuitul intermediar cu 2 filtre FI i FC n aceast schem poate fi nlocuit
printr-un singur element sau filtru :
1
RLF RLF
g
1 TL s Tc s
U I (s)
1
H d (s)

2
1
U d ( s)
TLTc s Tc s 1
RLF RLF
1
g
1 TL s Tc s

innd cont , c TLTc, f.d.t. de gradul II poate fi aproximat printr-o funcie de

gradul I :
H d ( s)

U I ( s)
1

U d ( s ) 1 Tc s

Aa dar , poate fi obinut o schem structural a CF mai simpl , n care

constanta de timp TC reprezint constanta principal a convertizorului de frecven
(TRC=TIAT0) (fig.1.19)

CICC

Uc (s)

RC

KRC

U d (s)

1
1 Tc s

IAT
U1 ( s )

1
6

UI (s)

: U Rf U RM

f1

Fig.1.19
Ca urmare , CF n fianal poate fi reprezentat n partea de for printr-un singur
element aperiodic:
CSF

K RC
U ( s)
6
H CSF ( s ) 1

U c ( s ) 1 Tc s

Uc(s)

sau

K RC
U1 ( s )
6
1 Tc ( s)

Motorul asincron, dup criteriile menionate mai

sus, poate fi
descris n raport cu o singur faz i n conformitate cu relaiile schemei
echivalente n . Aceast din urm , n comparaie cu schema n T , permite o
simplificare a relaiilor de calcul datorit , scoaterii circuitului de magnetizare la
bornele mainii , deoarece curentul de magnetizare I depinde numai de tensiunea
de alimentare U1 i de reactana
cgL 2
L 1
circuitului magnetic (fig.1.20):
R1
I1

U1
U1
I I10

Z1 Z R1 j ( X 1 X )

R1

innd cont , c SRA prevede un

traductor de tensiune statoric (TTSfig.1.16), ecuaia de echilibru a
acestei tensiuni poate fi scris doar
prin curentul de magnetizare
(excitaie ) I=I10:
U1 R1i ( L 1 L )

di
dt

cR2

: U1
AC

L 1
L
I

Fig.1.20
R1i e 1 e1 ,

unde
e 1 L 1

di
dt

I 2

, e 1 L

di
dt

, e 1 ? e 1 ,

Forma operaional a acestei ecuaii este simpl :

U1 ( s) R1 (1

L 1 L
R1

s) I ( s) R1 (1 T1s) I ( s) ,

de unde se obine funcia de transfer a circuitului de magnetizare (statoric) :

1
I (s)
R1
H cs ( s )

,
U1 ( s ) 1 T1s

unde T1

( L 1 L 1 )
R1

- constanta sumar de timp a circuitului statoric.

Msurarea tensiunii de la bornele convertorului U1 este mult mai simpl , dect

msurarea tensiunii electromotoare de inducie E1 a MA , la fel de simpl fiind i
compensarea cderii de tensiune R1I: U1- R1I= E1 . ns n regim dinamic U1
variaz mai rapid dect E1 , care ntrzie datorit inductivitilor L 1 i L. De
aceea TTS sau calculatorul (traductorul) de tensiune electromotoare (TTE) trebuie
s includ un filtru adugtor, constanta de timp a cruia TF trebuie s fie egal cu
constanta sumar T1:
K
K
H TTE ( s ) TTE TTE
1 TF s 1 T1s
U TTEN (8 10)V

unde KTTE KTTS

-coeficientul de transfer al acestui traductor.
U1 N
U1 N
Analiznd toate aceste relaii , se observ , c bucla de tensiune conine o singur
constant principal TC i o singur constant mic (necompensabil) de timp T 1 .
De aceea poate fi ales un regulator proporional integral de t.e.m. cu f.d.t. :
H RTE ( s )

1 TIZE s
TIE s

nsumnd toate f.d.t., se obine urmtoarea schem structural a buclei de tensiune

(fig.1.21) :

Fig.1.21
Acordarea acestei bucle poate fi fcut conform condiiilor criteriului modulului
, alegnd constantele de timp ale RTE TIZ.E=Tc i TI.E=2KRCKTTET1/ 6 .