Roboti pentru servicii personale de asistare a

persoanelor in varsta si dizabilitate

1
 Cuprins

Definirea robotului....................................................................................3

Introducere in domeniul roboticii............................................................3

Roboi de serviciu personali / domestici...................................................5

Roboti pentru servicii personale de asistare a persoanelor in varsta si a

celor cu dizabilitati.....................................................................................8

Aplicatii......................................................................................................10

2
 Definirea robotului
Exist numeroase definiii ale robotului, el reprezentnd un automat universal, destinat
efecturii unor funcii motoare sau intelectuale ale omului.

Robot Institute of America (R.I.A.) d o definiie mai puin restrictiv, deoarece

nlocuiete noiunea de adaptare automat cu cea de reprogramare.
- Robotul este un manipulator reprogramabil multifuncional destinat s deplaseze
materiale, piese, scule sau aparate prin micri programate variabil n scopul ndeplinirii a
diferite sarcini.

Conform specialitilor japonezi robotul este un dispozitiv mecanic ,versatil si flexibil care
ofera functii de deplasare similara celor ale membrelor umane sau ale caror functii de deplasare
sunt comandate de senzori si mijloace proprii de recunoastere.

n literatura romneasc de specialitate robotul este definit ca fiind un echipament

automat, adaptabil prin reprogramare la condiiile de mediu n care acioneaz.

Introducere in domeniul roboticii

Dezvoltarea electrotehnicii din secolul XX a adus cu sine i o dezvoltare a roboticii. Printre
primii roboi mobili se numr sistemul Elmer i Elsie (ELectro MEchanical Robots, Light Sensitive)
construit de William Grey Walter n anul 1948. Aceste triciclete se puteau ndrepta spre o surs de lumin
i puteau s recunoasc coliziuni n mprejurimi.

ELSIE

Roboii sunt realizai mai ales prin combinaia disciplinelor: mecanic, electrotehnic i
informatic. ntre timp s-a creat din legtura acestora mecatronica. Pentru realizarea de sisteme autonome
(care s gseasc singure soluii) este necesar legtura a ct mai multor discipline de robotic.

3
 Cele mai importante componente ale roboilor sunt senzorii, care permit mobilitatea
acestora n mediu i o dirijare ct mai precis. Un robot nu trebuie neaprat s poat s acioneze
autonom, fapt pentru care se distinge ntre un robot autonom i unul teleghidat.

Pe lng caracteristicile specifice oricrui sistem mobil: dimensiuni, deplasri realizate,

precizie, repetabilitate, tip de acionare, sarcin transportat viteza de deplasare, exist
caracteristici specifice robotului cum ar fi: numr de grade de libertate, volumul spaiului de
lucru, zon de lucru, adaptabilitate a mediu, programabilitate,fiabilitate.

Robotica, n calitate de tiin teoretic i aplicativ, complex i interdisciplinar, din

perspectiva aplicaiilor, se mparte n robotica industrial i robotica serviciilor.

Dac robotica industrial este un domeniu deja bine statuat, iar aplicaiile roboilor
industiali, n general, i-au gsit o delimitare clar n rndul aplicaiilor industriale i n viitorul
apropiat nu se ntrevd evoluii spectaculoase, robotica serviciilor este n plin afirmare i
identificare de noi aplicaii

Din perspectiv istoric, roboii de serviciu au nceput s fie dezvoltai de o manier

semnificativ la sfritul anilor 80, ai secolului trecut.

Principalele tipuri de roboi de serviciu, n ordinea aproximativ a apariiei, evideniai n

figura 1, sunt:

roboii de reabilitare i asistena persoanelor cu handicap,

roboii de serviciu pentru aplicaii profesionale,
roboii umanoizi,
roboii personali (roboi asisteni n mediu casnic);
roboii domestici,
roboii pentru divertisment i petrecerea timpului liber,
roboii manufacturieri (nu n sensul roboilor industriali);

Cu simbolul * sunt marcate perioadele n care au fost lansate tipurile reprezentative

pentru clasele semnificative de roboi de serviciu.Roboii industriali i menin prezena pe toat
perioada analizat (banda de jos din fig. 1)

4
 Fig. 1. Tipuri reprezentative de roboi de serviciu.

Din perspectiva aplicaiilor, roboii de serviciu se pot mpri n trei mari categorii:

roboii de serviciu pentru aplicaii profesionale service robots for professional

applications ;
roboii de serviciu pentru utilizri personale domestic robots ;
roboii pentru cercetare-dezvoltare - robots for research and development.

Roboi de serviciu personali / domestici

Aplicaii i tipuri principale
n privina acestui tip de roboi, mai nti trebuie precizat c delimitarea n clase distincte,
cu particulariti clare constructive i funcionale, este nc n curs.
ntr-o prim faz, introducerea roboilor n gospodrie a vizat degrevarea persoanelor de muncile
casnice de rutin, cum este curenia i astfel s-au dezvoltat roboii de curenie cu vacuum,
denumii i roboi domestici, practic aspiratoare avansate, ns, nu cu mult peste alte
echipamente clasic domestice cum sunt: frigiderele, mainile de splat.

Mai trziu, cu un uor decalaj, n paralel, din cu totul alte motive, au aprut i s-au
dezvoltat, la un moment dat chiar exploziv, roboii jucrie, foarte bine exemplificai de
robotul AIBO, ca i diverse variante de roboi destinai n general petrecerii timpului liber.

5
 De asemenea, n paralel cu aceste dou tipuri, dar din alte cauze, s-au dezvoltat roboii
de asisten la domiciliu a persoanelor cu handicap.

Principalele tipuri de roboi pentru aceste categorii de aplicaii sunt:

pentru sarcini domestice: roboi de curenie cu vacuum (aspiratoare robot), roboi de tuns
peluze , roboi de curat piscine i roboi de curat ferestrele;

Robot de tuns peluze

Robo-aspirator

pentru divertisment i petrecerea timpului liber: roboii jucrie ;sistemele robot pentru
petrecerea timpului liber , respectiv, pentru diverse hobby-uri, i roboii de educaie i instruire;

AIBO Roboti pentru divertisment

pentru asistena persoanelor cu handicap: roboto-scaune cu rotile , roboi asisteni la
domiciliu;

6
 pentru transportul persoanelor: roboi sau sisteme robotice de transportat persoane n incinta
parcurilor, zonelor industriale, n campusuri, centre citadine istorice, perimetrele expoziiilor,
staii de tren i aeroporturi;

pentru securitatea i supravegherea locuinei: roboi mobili de supraveghere, roboi mobili cu

abiliti n sesizarea i identificarea persoanelor

7
 Cresterea pietei in sfera robotilor personali si de serviuciu

Roboti pentru servicii personale de asistare a persoanelor in varsta

si a celor cu dizabilitati

Populatia imbatraneste in multe tari, ceea ce inseamna ca numarul de persoane

imbatranite de care trebuie sa se aiba grija creste ,insa sunt relativ mai putin oameni tineri care sa
ii ingrijeasca. Oamenii sunt cei mai buni in acest domeniu, insa atunci cand ei sunt indisponibili
roboti sunt introdusi gradat.

Asistenta robotizata in domeniul medical este un camp de cercetare multidiciplinar la

intersectia dintre robotica,medicina si informatica. Proiectarea, dezvoltarea si evaluarea roboilor
medicale d natere la probleme dificile tiinifice i tehnologice.

8
 Roboii din domeniul de asistenei medicale au dou funcii principale:

-cei care asist un individ: cum ar fi un suferind de o boala (exemplu: scleroza multipla);

-cei care ofera ajutor in diferite sisteme cum ar fi farmacii si spitale.

Roboi i sisteme robotice n domeniul reabilitrii

Aceste sisteme permit :

- recuperarea si integrarea sociala a unor oameni ce sufera de handicap'

- un grad sporit de independenta persoanelor cu dizabilitati ( auto-ingrijire)

- vin in sprijinul medical in activitati care necesita un efort fizic mare

9
 Aplicatii

Voi prezenta in cele ce urmeaza diverse aplicatii ce pot fi de un real

folos persoanelor atat in varsta cat si celor ce prezinta dizabilitati.

Forma de automatizare home numita domotic (aplicaie a

calculatoarelor i robotilor pentru aplicaii casnice) de asisten se
concentreaz pe a face posibil pentru persoanele n vrst i cu
handicap s rmn acas, n condiii de siguran i confortabilitate.
Automatizarea casei a devenit o optiune viabila pentru persoanele n
vrst i persoane cu handicap, care ar prefera s rmn n confortul
din casele lor, mai degrab dect a trece la o facilitate de asisten
medical. Acest domeniu utilizeaz o mare parte din aceeai
tehnologie i echipamente de automatizare acas pentru securitate,
divertisment, i conservarea energiei, dar o directioneaza spre
persoanelor n vrst i cu handicap.

Pentru cei cu dizabilitati smart home le da oportunitatea pentru

independenta, care ii va ajuta sa isi recanstige incerederea si determinarea.
Poate de asemenea oferi atat celor in varsta cat si celor care sufera de
handicap sisteme asistate cu diferite tipuri de urgente, caracteristici de
securitate, de prevenire a cderii, cronometre automate, i alerte. Aceste
sisteme permi ca individul s se simt n siguran n casa lui, tiind c
ajutorul este la numai cteva minute. Aceste sisteme de asistenta vor face
posibil pentru membrii de familie a monitoriza pe cei dragi de oriunde, cu o
conexiune la internet.

Roboi dedicati includ roboti ce ajuta la administrarea medicamentelor

i la alertarea unui nsoitor de la distan n cazul n care pacientul
este pe cale s rateze lui sau a ei doz medicina.

10
 Tehnologii de inteligenta artificiala au fost dezvoltate in scopul crearii
scaunelor cu rotile semi-automate si sisteme de suport locomotor.

NavChair ( dezvoltate la Universiatea Michigan)

complet echipat cu 12 senzori cu ultrasunete i un computer de bord este un
scaun cu rotile care se deplseaza autonom in medii plane ,capabile sa
mearga de-a lungul zidurilor si sa evite obstacole. A fost creat in scopul de
satisface nevoile multiple ale oamenilor cu handicap care nu sunt capabile sa
opereze cu un sistem de scaun cu rotile disponibil.

11
 Alte sisteme precum PAM-AID- Personal Adaptive
Mobility, dezvoltat la Trinity College, Dublin, sunt coonsiderate ca fiind mai
potrivte in ceea ce priveste oferierea suportului locomotor : impinse pasiv de
catre proprii utilizatori aceste sisteme evita in mod activ obstacole
imprevizibile.

Robosoft's Kompai este un robot de serviciu care intelege

intructiuni si raspunde proprietarului sau. Robotul este destinat persoanelor
in varsta si celor cu handicap si poate naviga autonom. El poate lua notite,
poate pastra/memora o lista de cumparaturi , poate reda muzica ,
conferintele video si este un calendar verbal pentru cel care il detine.

12
 Robotul FRIEND dezvoltat la Institutul
de Automatizari (IAT) de la Universitatea din Bremen este un robot semi-
autonom destinat s sprijine persoanele cu handicap i n vrst, n
activitile lor de viata de zi cu zi, cum ar fi prepararea si servirea unei mese.
Robotul FRIEND face posibil pentru pacienii care sunt paraplegici(cei care
prezinta o insuficienta in functiile motorii si senzoriale ale membrelor
inferioare), au boli musculare sau paralizie grav (cauza fiind accidentele
vasculare, cerebrale, etc), pentru a efectua sarcini fr ajutor de la alte
persoane cum ar fi terapeui sau personalul de ngrijire.

La expozitia anuala de la Tokio au fost prezentate inventii care ii

ajuta pe varstnici sa nu depinda de rudele mai tinere. Digiro
este un robot echipat cu o camera de inalta fidelitate si este pus
in miscare de sase computere de ultima generatie. A fost
proiectat pentru batranii bolnavi de Alzheimer si functioneaza ca
o memorie externa a utilizatorului care nu mai recunoaste pe
nimeni in jurul sau. Digiro distinge si obiectele din jurul sau si
poate fi programat in functie de nevoile proprietarului.

Robot fizioterapeut pentru pacientii care au

suferit atacuri cerebrale

13
 MIT-Manus

Este folosit cu succes n terapia de recuperare motorie a pacientilor

care au suferit atacuri cerebrale, potrivit unui studiu realizat de cercetatorii
americani. Pacientii care l-au folosit au beneficiat de o ameliorare a gradului
de motricitate a membrelor superioare, chiar daca au folosit acest dispozitiv
la cativa ani de la producerea accidentelor cerebrale care i-au lasat cu
dizabilitati fizice. Cercetatorii americani de la Universitatea Brown din Rhode
Island au folosit acest dispozitiv n cadrul unui program de fizioterapie a carui
durata a fost de trei luni. Atacurile cerebrale genereaza dizabilitati fizice pe
termen lung , pacientii care au suferit accidente vasculare vazandu-si
limitata capacitatea de miscare si constatand o slabire a motricitatii
membrelor lor superioare. Fizioterapia, nceputa imediat ce este posibil dupa
producerea atacului cerebral, reprezinta solutia recomandata de medici
pentru a maximiza functiile motorii recuperate.
Robotul, denumit MIT-Manus, a fost special conceput de cercetatorii de
la Universitatea Brown pentru a-i ajuta pe pacienti sa efectueze aceste
miscari. Pacientii stau asezati n fata unei mese, cu bratul introdus n
dispozitiv si primesc diverse comenzi prin care li se cere sa ndeplineasca
cateva sarcini, cu ajutorul acelui brat. Robotul detecteaza cele mai fine
miscari ale bratului si i ajuta pe pacienti, daca este nevoie, sa ndeplineasca
acele sarcini. Robotul a fost descris de cercetatorii americani ca un "agent de
stimulare a manevrabilitatii" bratelor.

Rex Bionics

14
 Rex -exoschelet robotic

Scopul principal al proiectarii acestui dispozitiv a fost venirea in

ajutorul persoanelor cu dizabilitati.

Rex, exoschelet robotic, este o pereche de picioare robotice care

permite ridicarea si mersul cu mainile libere,permite deplasarea laterala,
ntoarcerea, urcarea si coborarea treptelor. Rex poate merge pe suprafete
plane dure, inclusiv rampe si pante.Aceste picioare bionice cantaresc 38 kg si
sunt realizate individual pentru fiecare utilizator. Inventatorii sustin ca
datorita pozitiei verticale, utilizatorii acestor picioare bionice vor evita
zgarieturile, escarele sau infectiile urinare. Utilizatorii dispozitivului se pot
muta singuri din scaunul cu rotile pe picioarele bionice, le pot fixa i le pot
controla folosind un joystick. Picioarele sunt alimentate cu energie de un
acumulator rencrcabil,ce se incarca la fiecare doua ore.Acest dispozitiv
imbuntete starea general de sntate a paraplegicilor, ntruct
utilizarea ndelungat a scaunului cu rotile poate provoca probleme cu
circulaia sngelui i crete riscul apariiei unor infecii

La inceputul lui 2011, picioarele bionice Rex vor intra in productia de

masa, pe piata mondiala, iar inventatorii sai spera ca tehnologia de productie
sa devina mai eficienta, iar Rex mai accesibil.

15
 Honda - Cyberdyne

Dispozitiv asistat de mers pe jos

Inventia apartine japonezilor de la Honda si consta intr-un aparat gen
"bicicleta" conectat la o pereche de pantofi printr-un cadru mecanic.
Astfel,dispozitivul - un cadru mecanic cu sa, conectat la o pereche de pantofi
- reduce tensiunea acumulata la nivelul genunchilor, faciliteaza urcarea sau
coborarea treptelor si ajuta la flexarea genunchilor. Ajuta si asista miscarea
si este destinat sa suporte greutatea corpului in timp ce se manifesta sarcini
care necesita o multime de indoiri la genunchi. A fost creat sa ajute
persoanele in varsta,cele care prezinta un handicap si cele care au suferit
probleme musculare sau slabiciune in a merge pe jos intr-un mod mult mai
usor. Poate transporta o persoana, cu o greutate de pn la 100 kg.Aparatul
reduce stresul acumulat la nivelul picioarelor, astfel cei care il poarta se vor
simti mai confortabil si nu atat de obositi. Pentru a-l folosi trebuie doar fixata
saua, incaltarea si apasarea butonul ON. Dupa aceasta "poti sa te plimbi in
voie", a spus Jun Ashihara, unul dintre inginerii proiectanti de la Honda.

16
 Hal - Hybrid Assistive Limb
Costum bionic care inzeceste forta posesorului - HAL citeste
direct impulsurile neuronale

Costumul funcioneaz cu ajutorul unor senzori care sunt aplicai direct

pe piele i care detecteaz impulsurile electrice trimise de creier prin
sistemul nervos atunci cnd solicit executarea unei anumite micri.

17
Senzorii sunt conectai la un computer care descifreaz semnalul i apoi
trimite comanda proprie la braele i picioarele electrice. ntregul proces este
att de rapid i de bine pus la punct, nct costumul face micarea propriu-
zis cu o fraciune de secund nainte ca impulsul neuronal s ajung la
piciorul sau mna din carne i oase. ntreaga mainrie este alimentat de la
o baterie care poate funciona autonom timp de aproape trei ore.
Inventatorul a explicat ca intentia sa a fost aceea de a ajuta
persoanele in varsta si cu dizabilitati fizice. "Scheletul cibernetic" ar putea fi
folosit si in programele de recuperare a persoanelor care au suferit diferite
accidente.Fiecare costum este sau ar trebui s fie totui calibrat la puterea
fiecruia, deci s fie mai degrab un ajutor dect un instrument de for. Iat
de ce creatorii s-au decis ca n etapa iniial s fie comercializat partea
inferioar a costumului.

Costumul bionic va putea servi ca instrument de reabilitare i va ajuta

la sigurana micrilor btrnilor i a persoanelor cu dizabiliti. La un
moment dat ns, HAL ar putea avea i aplicaii militare i industriale.

Japonia este una dintre tarile cu ritmul cel mai rapid de imbatranire a
populatiei, estimandu-se ca sectorul serviciilor pentru persoanele de varsta a
treia va cunoaste o dezvoltare importanta. Cercetatorii din domeniul
ciberneticii cauta si ei solutii pentru a-si ajuta conationalii in varsta, una
dintre primele inventii care le-a fost destinata fiind robotul ce le reaminteste
cand trebuie sa ia medicamente si chiar le dozeaza.

Toyota

18
 Toyota i-picior - robotul montabil cu dou picioare capabil sa mearga a
fost dezvoltat pentru mobilitate tridimensionale, cu abilitatea de a merge pe
scri. Pasageri urc in el , isi pun centurile de siguranta si conduc cu un
joystick.

I-foot este destinat pentru a transporta o persoana cu handicap in sus

si in jos pe scari si faciliteaza montarea si demontarea prin indoirea
genunchilor pentru a apropia la sol scaunul in forma de ou. n prezent,
totui, acest robot prototip este limitat la o capacitate de transport de doar
60 kg i o vitez de deplasare de 1,35 km / h.

Scaunul de rotile controlat prin undele cerebrale

19
 Corporatia Toyota Motor, a dezvaluit ultimele cercetari in controlarea
scaunelor cu rotile folosint maini si picioare imaginare. Cu alte cuvinte prin
simplu gand al miscarii piciorului sau al maini scaunul se va misca in stanga
sau in dreapta. Interfata citeste activitatea undelor cerebrale si cu ajutorul
sistemului le transforma in miscari ale scaunului cu rotile.

Existenta scaunelor cu rotile controlate de activitatea creierului nu

reprezinta nimic nou in domeniu, dar viteza si acuratetea s-au imbunatatit pe
parcursul timpului. In timp ce incercarile anterioare puteau dura mai multe
secunde intre gand si miscare, Toyota sustine ca sistemele feedback au un
timp de raspuns de 125 milisecunde si acuratete de 95%.

O parte din secretul firmei consta in utilizarea unui procesor care

invata caracteristicile fiecarui individ in parte permitand sistemuluii sa se
autoimbunatateasca pentru un timp de raspuns mai eficient.

In timp ce cercetarea se indreapta spre utilizarea sistemelor in

domeniul reabilitarii fizice si psihologice presa oficiala Toyota aloca marea
parte din cercetari pentru medicina si asistenta personala. Toyota crede ca
cea mai buna metoda de a avansa include cresterea numarului de sisteme
de comanda si dezvoltarea electozilor intr-un mod mai eficient.

Hocoma

Lokomat - Terapie locomotorie functionala avansata

Lokomat este o orteza mobila care automatizeaza terapia locomotorie
pe o banda de alergat si imbunatateste eficienta antrenamentului alergatului
pe banda. Acest sistem imbunatateste rezultatele terapiei oferind

20
antrenament individualizat intensiv intr-un mediu motivational alaturi de un
feedback constant.

Andago - Terapie functionala locomotorie

Andago este un sistem cu asistenta manuala pentru antrenament
asistat pe banda de alergat. Sporeste antrenamentul asistat pe banda de
alergat cu un nou sistem de reglarea dinamica a greutatii corporale putand
mai tarziu fi upgradat usor pentru terapia Lokomat.

Armeo - Concept terapeutic

1) 2)
3)

1) ArmeoPower - Brat robotic exoscheletic

2) ArmeoSpring - Exoschelet cu mecanism cu arc integrat

3) ArmeoBoom - Sistem de suspendare cu prindere curea

21
 Ajuta patientii sa isi dezvolte initiativa si sa ajunga in cele din urma a
se recupera. Acesta este un concept de terapie sustinut si puternic pentru
ajutarea indivizilor care au suferit atacuri cerebrale , rani sau disfunctii care
au avut ca rezultat dizabilitati ale manii sau ale bratului.Armeo Therapy
Concept a fost dezvoltat folosind dovezi clinice autentice.Compune o linie
modulara cu trei produse Armeo toate actionate de o singura platforma
software. Rezultatul este un concept terapeutic cuprinzator care se
adreseaza diferitelor nevoi terapeutice ale pacientilor pe tot parcursul
reabilitarii.Chiar si pacientii cu cele mai grave dizabilitati pot practica
independet fara prezenta constanta a terapeutului, permitand pacientului sa
foloseasca potentialul intreg al timpului pentru recuperare.

Erigo - Accelereaza reabilitarea

Mobilizarea pacinetilor cu probleme neuronale

in primele faze de reabilitare sau a pacinetilor care au stat mult timp in pat
fara activitati fizice este foarte important pentru sustinerea sanatatea fizica
si a preveni complicatii secundare cauzate de imobilitate.

Bibliografie :

http://www.atlantykron.org/Documents/ROBOTI.pdf

http://ro.wikipedia.org/wiki/Robot

http://en.wikipedia.org/wiki/Robot#Healthcare

http://en.wikipedia.org/wiki/Home_automation_for_the_eld
erly_and_disabled

http://www.atlantykron.org/Documents/ROBOTI.pdf

22
http://www.robotsnob.com/archives/cat_robot_sciencemedi
cine.php?page=11

http://www.agir.ro/buletine/305.pdf

http://www.scribd.com/doc/13355942/Cap-121-Aplicatii-SR

http://www.hocoma.com/en/

http://www.wired.com/autopia/2009/06/toyota-wheelchair/

http://thefutureofthings.com/pod/66/toyota-i-foot-
robot.html

http://www.prostemcell.ro/57-stiinta-si-tehnologie/2764-
robotica-biomedicala.html

http://www.rexbionics.com/

23