Gavril MUSC PTAC 2016/2017 1

4. MODELAREA GEOMETRIC
Reprezentarea obiectelor reale din punct de vedere al proprietilor
geometrice poart numele de modelare geometric. Modelarea geometric
reprezint un punct de plecare att pentru modelarea cu elemente finite ct
i pentru proiectarea planurilor de operaii sau pentru obinerea benzii
perforate pentru comanda numeric. Sistemele PAC-PACT trebuie s
asigure prin modelarea geometric, crearea unor reprezentri pentru solide,
n aa fel nct s fac posibil realizarea desenelor i prelucrarea lor. Dac
n mod tradiional reprezentarea unui obiect era sub form de plane,
proiectarea asistat introduce conceptul de model informatic. Un astfel de
model este i modelul 3D care permite tratarea corpului ca i cum ar exista
n spaiul real, caracterizat prin precizie i interactivitate [4], [7], [12], [31],
[32], [33], [58], [69], [78], [81], [90].
Cele mai frecvente metode PAC de prezentare a modelelor
geometrice 3D sunt:
a) modelarea prin muchii (wireframe);
b) modelarea prin suprafee (surface);
c) modelarea solid (solide).
Modelarea prin muchii const n reprezentarea obiectului 3D
printr-un schelet de linii, puncte i curbe. Acest tip de modelare contribuie
la mbuntirea vizualizrii, la realizarea comod a vederilor de perspectiv
i uurarea calculelor de determinare a distanelor minime ntre muchii etc.
Modelarea prin suprafee este mai complex ntruct suprafeele
sunt modele 3D ce conin informaii despre muchiile obiectului i spaiile
adiacente acestora. Cele mai ntlnite aplicaii ce caracterizeaz acest tip de
modelare sunt cele pentru obinerea vederilor cu linii ascunse, a modelelor
folosite pentru generarea codurilor CN, a gsirii interseciei ntre suprafee etc.
Modelarea prin solide este cea mai complet din punct de vedere
informatic. Aceast reprezentare suport o mare varietate de informaii
conexe. Modelarea solid este foarte mult folosit n industria automobilului
i cea aeronauticii dar ctig teren i n alte industrii. Sistemele de
modelare a solidelor folosesc dou tipuri de date:
date geometrice spaiale;
date topologice.

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 2
Modelul solid, care se reduce n ultim instan la reprezentarea
frontierelor, conine dou categorii de specificatori, i anume:
primitive de form;
operatori pentru obinerea formei.
Reprezentarea modelelor solide cunoate dou variante:
a) Reprezentarea frontierelor B-Rep (Boundary Representation,)
prezint solidul ca reuniunea feelor, capetelor i muchiilor, deci prin
reprezentarea limitelor sale spaiale.
b) Reprezentarea CSG (Constructive Solid Geometry) asigur descrierea
solidelor ca simple primitive geometrice care sunt combinate prin
operaii booleene pentru formare obiectelor complexe. Solidele astfel
obinute au o geometrie constructiv sintetizat sub forma unui arbore
pentru a putea menine primitivele componente i operaiile booleene
folosite la obinerea obiectului.
Generalizarea reprezentrii prin solide (reprezentare volumic) a
permis o mai bun viziune i nelegere a obiectelor concepute, dar
utilizarea n fabricaie a posibilitilor suplimentare oferite de aceast nou
modalitate de reprezentare rmne, n mare parte, s fie realizat n viitor.

4.1. Calcule geometrice specifice proiectrii asistate

Unul dintre aspectele importante ale concepiei asistate (PAC/
CAD/CAO) este cel al tehnicilor grafice interactive. Orice sistem de
concepie asistat face apel la un sistem grafic. Acesta trebuie s permit
introducerea-afiarea de informaii dar i s efectueze diverse calcule, cum
ar fi: distane, arii perimetre, transformri geometrice i schimbarea
spaiului de reprezentare. Pentru a nelege mai uor elementele amintite mai
sus, sunt necesare cteva elemente de matematic, aa cum sunt:
operaiile grafice de baz, norme, schimbarea spaiului de reprezentare;
calcule n 2D (transformri, distane, perimetre, caracteristici ineriale);
calcule n 3D (intersecii, transformri geometrice, perspective).
Calculele geometrice 2D sau 3D se realizeaz mai comod n
coordonate omogene. Un obiect n spaiul n dimensional poate fi reprezentat
n spaiul n+1 dimensional prin adugarea unei coordonate de suplimentare
(factor de scar). Reprezentarea unui vector (x, y) corespunztor unui punct
din plan va fi (sx,sy,s) unde s este un scalar diferit de zero. De asemenea, se
poate vorbi de o transformare invers (o proiecie) a unui vector n
coordonate omogene n dou sau trei dimensiuni (sx/s, sy/s). Utilizarea
coordonatelor omogene n informatic are anumite consecine funcie de
modul n care se alege scalarul s. Aceast modalitate de reprezentare

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 3
permite exprimarea numerelor fracionare prin componente omogene ntregi
dar i eliminarea problemelor de depire binar. n continuare se va face o
scurt trecere n revist a elementelor amintite, aceste elemente fiind
necesare descrierii geometrice a pieselor, n special pentru realizarea
tehnologiei pentru maini-unelte cu comand numeric.
Elemente de calcul n 2D
Aceste calcule sunt destul de simple i fac apel la noiuni de
geometrie plan i de geometrie analitic. Se vor prezenta cteva calcule
specifice.
Transformarea coordonatelor utilizator n coordonate ecran. Una
dintre facilitile graficii asistate este aceea c permite utilizatorului s
lucreze n spaiul propriu fr s se preocupe de ecranul utilizat. n general
se definete un spaiu utilizator (xu,yu), caracterizat prin uniti de msur,
origine i limite de utilizare i un spaiu ecran (xe,ye) caracterizat de
posibilitile echipamentului disponibil. Se pot deduce relaiile (4.1), (4.2)
de trecere ntre cele dou sisteme:
x xe min x x xe max xu min
xe = e max xu + e min u max = A xu + B (4.1)
xu max xu min xu max xu min
y ye min y y ye max yu min
ye = e max yu + e min u max = C yu + D (4.2)
yu max yu min yu max yu min
Calcule de intersecie Reprezentarea grafic n plan a elementelor
geometrice ca i determinarea traiectoriei sculelor n cazul mainilor-unelte
cu comand numeric necesit calcule ce utilizeaz elemente de geometrie
analitic plan. Astfel de calcule sunt prezentate n cele ce urmeaz.
Intersecia a dou drepte:
A1x+B1y+C1=0
A2x+B2y+C2=0
Determinarea punctului de intersecie P(xi,yi) este posibil prin rezolvarea
sistemului scris anterior (4.3):
C B C1 B2 C A C2 A1
xi = 2 1 ; yi = 1 2 ; (4.3)
A1 B2 B1 A2 A1 B2 B1 A2
Din punct de vedere al calculului, pot aprea probleme cnd dreptele sunt
paralele, caz n care numitorul coordonatelor xi, yi ia valori foarte apropiate
de zero. Utilizarea coordonatelor omogene poate evita dezavantajul
dreptelor paralele. n aceast situaie, sistemul dreptelor are forma:
A1 x + B1 y + C1 w = 0
(4.4)
A2 x + B2 y + C2 w = 0

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 4
iar punctul de intersecie P, este reprezentat de vectorul:
P( (C2B1-C1B2); (C1A2-C2A1); (A1B2-A2B1) )
Dac dreptele sunt paralele, atunci cea de-a treia coordonat a vectorului
precedent este nul.
Intersecia unui cerc cu o dreapt:
(x-xc)2+(y-yc)2=R2
Ax+By+C=0
Pentru ca acest sistem s aib soluie, este necesar ca distana de la
centrul cercului la dreapt s fie inferioar razei (4.5):
A xc + B yc + C
R (4.5)
A2 + B 2
Relaia precedent se poate scrie (4.6):
R2(A2+B2) - (Axc+Byc+C)0 0 (4.6)
Dac soluia exist, utiliznd notaiile:
T1=Bxc-Ayc+; T2=Bxc-Ayc-;
se obin punctele de intersecie (4.7):
x1=(B.T1-A.C)/(A2+B2); y1=-(A.T1+B.C)/(A2+B2) (4.7)
x2=(B.T2-A.C)/(A2+B2); y2=-(A.T2+B.C)/(A2+B2)
Intersecia dintre dou cercuri:
(x-x1)2+(y-y1)2=R12
(x-x2)2+(y-y2)2=R22
Se verific dac cercurile nu sunt concentrice, respectiv dac
distana centrelor nu depete suma razelor (4.8):
0 < ( x1 x2 ) + ( y1 y2 ) R1 + R2
2 2
(4.8)
Dac problema admite soluii, se determin axa radical a celor dou
cercuri (4.9):
2x (x1-x2)+2y (y1-y2)+x22+y22-R22-(x12+y12-R12)=0 (4.9)
Utiliznd (4.9) i una dintre ecuaiile cercurilor, se determin punctele de
intersecie cerute.
Calculul perimetrelor i ariilor. Aceste calcule sunt simple dac
este vorba despre poligoane. Astfel, dac exist un poligon cu n vrfuri
(ultimul vrf confundndu-se cu primul), atunci calculul perimetrelor i
ariilor se realizeaz cu relaiile (4.10):
n 1
P= (xi +1 xi )2 + ( yi +1 yi )2 ;
i =1
1 n 1
A = ( xi yi +1 xi +1 yi ) + xn y1 x1 yn (4.10)
2 i =1

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 5
Dac se realizeaz calculul figurilor complexe, compuse din arce i
segmente de dreapt, formulele anterioare pot fi folosite dup
poligonalizarea conturului. Calculul, n acest caz va fi aproximativ i va
depinde de precizia poligonalizrii.
Transformri geometrice n 2D. Transformrile geometrice permit
deplasarea, modificarea sau copierea unui obiect existent. Transformrile
vor fi prezentate sub form matriceal. O transformare aplicat unui obiect
sau unei mulimi de obiecte poate fi constituit dintr-o reuniune de mai
multe transformri sau dintr-o unic transformare. Din punct de vedere
matematic acest fapt corespunde unui produs de matrice, matricea rezultat
reprezentnd concatenarea transformrilor. n continuare se vor prezenta
transformrile de baz:
Translaia: punctul P(x,y) devine P'(x',y') prin translaie cu vectorul
T(tx, ty), dup relaiile (4.11):
x' = x + t x
P'=P+T; (4.11)
y' = y + t y
n scriere matriceal, pentru P(x, y, 1) obinem P'(x',y',1):
1 0 0
P'=P.M(T); unde M (T ) = 0 1 0 (4.12)

t x t y 1
Rotaia n jurul originii cu un unghi Coordonatele punctului P'
sunt:
x' = x cos y sin
y ' = x sin + y cos

n scriere matriceal avem:
cos sin
0
P'=P.M(R); unde M ( R) = sin cos0 (4.13)
0
0 1
Transformarea de scar de vector E(e1,e2) poate fi scris:
x' = e1 x e1 0 0
; sau matriceal, P'=P M(E) unde M ( E ) = 0 e2 0
y ' = e y 0 0 1
2

Concatenarea transformrilor Presupune multiplicarea matricelor
de baz pentru a putea obine matricea de transformare general. Spre
exemplu, dac se dorete realizarea unei translaii T urmat de o rotaie n
jurul originii de unghi , se realizeaz transformrile:

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 6
P' = P M (T )
P"=P M(T) M(R()) P"=P G (4.14)
P" = P'M ( R( ))
Produsul matriceal fiind asociativ, se poate determina matricea general a
acestei transformri are forma:
1 0 0 cos sin 0
G = 0 1 0 sin cos 0=
tx ty 1 0 1
0
cos sin 0
= sin cos 0

t x cos t y sin t x sin + t y cos 1
Un alt exemplu const n determinarea matricei corespondente unei rotaii
de unghi n jurul unui punct C(xc,yc). Pentru a obine acest lucru trebuie
parcurse trei etape:
se realizeaz o translaie -C pentru a aduce centrul de rotaie n origine,
ntruct se cunoate matricea de rotaie n jurul originii;
se efectueaz rotaia n jurul originii;
de efectueaz translaia C pentru a aduce centrul de rotaie n poziia
iniial.
Se obine (4.15):
P'=P.T(-C).M(R).T(C) (4.15)
cos sin 0
P' = P sin cos 0 (4.16)

C x cos + C y sin + C x C x sin C y cos + C y 1
Transformri geometrice n 3D. Se vor defini transformrile de
baz i apoi se vor determina matricele transformrilor complexe.
Transformrile de baz sunt translaiile, rotaiile n jurul axelor de
coordonate i transformarea de scar. Pentru fiecare transformare de baz se
va prezenta matricea corespunztoare:
Translaia caracterizat de vectorul T(tx,ty,tz):
1 0 0 0
0 1 0 0
M (T ) =
0 0 1 0

x
t ty tz 1

Rotaia cu unghiul n jurul axei X:

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 7

1 0 0 0
0 c o s sin 0
M ( R ( X , )) =
0 sin c o s 0

0 0 0 1

Rotaia cu unghiul n jurul axei Y:

c o s 0 sin 0
0 1 0 0
M ( R (Y , )) =
sin 0 c o s 0

0 0 0 1

Rotaia cu unghiul n jurul axei Z:

c o s sin 0 0
sin c o s 0 0
M ( R ( Z , )) =
0 0 1 0

0 0 0 1

Transformarea de scar de vector E(ex,ey,ez):

ex 0 0 0
0 ey 0 0
M (E) =
0 0 ez 0
0 0 0 1

Matricea transformrii generale dedus din matricele transformrilor

de baz se obine prin calcule mai dificile dect n cazul 2D.
Proiecii paralele i perspective n desenul industrial proieciile
paralele sunt frecvent utilizate; vederile perspective sunt frecvent utilizate
de arhiteci sau pictori. Mijloacele PAC/CAD/CAO permit, n general,
reprezentarea proiectiv a elementelor geometrice. O perspectiv este o
transformare a unui spaiu 3D spre alt spaiu 3D. n general, aceast
transformare este urmat de o proiecie spre un spaiu 2D (ecran) pentru a
obine vederea afiabil a obiectului. Fig. 4.1 prezint diferite tipuri de
proiecii plane ntlnite n CAD/CAO. n cazul proieciei perspective,
proiecia se obine prin calculul interseciei cu un plan al dreptelor ce pleac
dintr-un centru de proiecie i trece prin toate punctele obiectului. n cazul
unei proiecii paralele, centrul de proiecie se afl la infinit, toate dreptele
fiind paralele. ntr-o astfel de situaie, dac toate dreptele sunt
perpendiculare pe planul de vedere, este vorba despre o proiecie

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 8

Fig. 4.1. Proiecii paralele i perspective utilizate la modelarea geometric

axonometric; dac dreptele nu sunt perpendiculare pe planul de proiecie
spunem c avem o proiecie oblic. Exist trei tipuri de proiecii
axonometrice: proiecii izometrice, cnd unghiurile planului de vedere cu
fiecare dintre axe sunt egale, proieciile dimetrice cnd dou unghiuri ale
planului de vedere cu axele sunt egale i proiecii trimetrice cnd unghiurile
planului de vedere cu axele sunt diferite. n cazul proieciilor oblice,
dreptele de proiecie fac un unghi diferit de 90o cu planul de proiecie. Se
poate vorbi de dou tipuri de proiecii oblice: proiecia cavalier cnd
unghiul dreptelor de proiecie cu planul de vedere este 45o i proiecie
cabinet care este un caz particular al precedentei, cnd a treia ax este
diminuat cu un factor de 1/2.
Proieciile perspective se disting prin tipul perspectivei utilizate. O
proiecie perspectiv reprezint concatenarea unei transformri perspective
i a unei proiecii. Proieciile perspective sunt alese n funcie de tipul
viziunii obiectului, cutndu-se a se obine viziuni realiste ct mai apropiate
de vederea uman. Pentru a descrie proieciile se vor utiliza matrice i
vectori ca i n cazul transformrilor geometrice. n continuare se vor
prezenta diferite tipuri de proiecii i posibilitile de obinere a
reprezentrilor lor matriceale.
0 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0
M ( X = 0)) = ; M (Y = 0)) =
0 0 1 0 0 0 1 0
;

0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
M ( Z = 0)) =
0 0 0 0
;

0 0 0 1

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 9
Axonometriile sunt proiecii paralele. Considerm n primul rnd
proieciile ortografice pe planele X=0, Y=0, Z=0. Matricele de proiecie se
deduc uor. O proiecie ortografic pe un plan X=p, Y=p sau Z=p se obine
printr-o translaie:
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
M ( X = p) = =
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 p 0 0 1 p 0 0 1

Izometriile, dimetriile i trimetriile sunt obinute prin combinaii de

rotaii urmate de o proiecie la infinit. Dac se consider c proiecia se face
pe un plan Z=0, se poate defini o rotaie de unghi n jurul axei Y, urmat
de o rotaie de unghi n jurul axei X. Matricea corespunztoare acestor
dou rotaii este urmtoarea:
cos 0 sin 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 cos sin 0
M = =
sin 0 cos 0 0 sin cos 0

0 0 0 1 0 0 0 1
cos sin sin sin cos 0
0 cos sin 0
=
sin cos sin cos cos 0

0 0 0 1
Realizndu-se proiecia pe planul Z=0, se obine matricea:
1 0 0 0 c o s sin sin 0 0
0 1 0 0 0 c o s 0 0
M '= M =
0 0 0 0 sin sin c o s 0 0

0 0 0 1 0 0 0 1

Dac se consider versorii unitari ai axelor X, Y, transformrile lor

sunt:
u'x=[ 1 0 0 1 ] . M' = [ cos sin.sin 0 0 ]
u'y=[ 0 1 0 1 ] . M' = [ 0 cos 0 0 ]
O dimetrie este obinut aplicnd acelai factor de reducere componentelor
versorilor ux i uy pentru a obine u'x=u'y. Aceast condiie se va reduce la:
sin 2
sin 2 = (4.17)
1 sin 2

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 10
O izometrie se obine aplicnd acelai factor de reducere pentru ux,uy i uz
pentru obinerea valorilor u'x, u'y, u'z. Cunoscnd c u'x=u'y=u'z se obin
valorile sin = 1 / 3;sin = 1 / 2 .
Proiecii oblice ntr-o proiecie oblic, dreptele de proiecie fac un
unghi diferit de 90o cu planul de proiecie. Dac se consider o proiecie pe
planul XOY, px i py fiind componentele versorului axei Z, vectorul [0 0 1 1]
se transform n [px py 0 1]. Matricea utilizat n acest caz are forma
(4.18):
1 0 0 0
0 1 0 0
M =
p p y 0 0
(4.18)
x
0 0 0 1
n cazul unei proiecii oblice de tip cavalier, px=cos 45o i py=sin45o. n
cazul unei proiecii oblice de tip cabinet, px=1/2cos45o i py=1/2sin45o.
Proiecia perspectiv O proiecie perspectiv reprezint
concatenarea unei transformri perspective i a unei proiecii pe planul de
vedere. Dac se consider c proiecia se realizeaz totdeauna pe planul
Z=0, proiecia perspectiv se va obine calculnd interseciile P'(x',y',z') a
razelor ce pleac din punctul V(0,0,v) spre toate punctele obiectului P(x,y,z),
cu planul Z=0. Se obine (4.19):
vz 1 vz 1
x' = x = x; y ' = y = y; (4.19)
z vz z / vz + 1 z vz z / vz + 1
Matricea proieciei perspective are forma:
1 0 0 0
0 1 0 0
M PERS =
0 0 1 1 / vz

0 0 0 1
n mod asemntor, o transformare perspectiv din dou sau din trei puncte
de vedere prezint matricele M2, M3:
1 0 0 1 / vx 1 0 0 1 / vx
0 1 0 1 / v y 0 1 0 1 / v y
M2 = ;M 3 = ;
0 0 1 0 0 0 1 1 / v z
0 0 0 1 0 0 0 1
Modele matematice nu sunt utilizate n cazul modelrii geometrice
dect pentru caracterizarea curbelor i suprafeelor complexe. ntruct
piesele ntlnite n industrie au forme complexe, reprezentarea informatic a
acestor piese trebuie s permit calcule pentru prelucrarea i gestionarea

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 11
facil a informaiei. Numeroase tipuri de curbe i suprafee pot fi
reprezentate prin ecuaii algebrice. Dar, suficient de multe curbe i
suprafee, foarte utile pentru concepia curbelor i suprafeelor n domeniile
aeronauticii, construciei de autoturisme, prelucrarea materialelor plastice
etc., nu pot fi caracterizate de o astfel de ecuaie. De aceea, realizatorii
sistemelor de proiectare asistat au cutat reprezentri economice i
performante pentru elementele geometrice complexe. Aceste reprezentri
trebuie s prezinte cteva elemente fundamentale, care s permit:
Controlul local i global al formei. Modificrile formei sunt realizate
plecnd de la punctele de control (puncte ce definesc poligonul de
control care are influen asupra ntregii curbe sau suprafee).
Calitatea racordrii diferitelor zone ale suprafeei sau curbei. Una
dintre calitile eseniale ale modelrii este de a obine o curb sau o
suprafa care s nu oscileze n jurul punctelor de control.
Continuitatea. n situaia cnd forma este descris de mai multe curbe
sau suprafee, proiectantul poate dori ca n punctele de contact, acestea
s fie tangente (continuitate de primul ordin) sau chiar s aib aceeai
curbur n aceste puncte (continuitate de ordinul doi).
Forma parametric este cea mai utilizat pentru modelarea curbelor
sau suprafeelor. Aceast form permite reprezentarea unei curbe cu ajutorul
unui parametru i a unei suprafee prin doi parametri. Un punct curent,
reprezentat printr-un vector poate fi de forma P(u)= [x(u), y(u), z(u)] pentru
o curb i de forma P(u,v)= [x(u,v), y(u,v), z(u,v)] pentru o suprafa.

4.2. Curbe i suprafee utilizate n proiectarea asistat

Din analiza desenelor pieselor mecanice se poate aprecia c acestea
nu ofer o descriere complet a elementelor de reprezentat. Astfel, la
reprezentarea suprafeelor cu precizie ridicat, exist dificulti apreciabile
ntruct geometria lor este fondat pe elemente de tip dreapt i cerc;
definirea racordrilor suprafeelor este realizat de o manier adesea
imprecis, vag, iar realizarea practic a acestor suprafee este lsat n
seama operatorilor cu nalt calificare, ca modelori i ajustori de matrie.
Reprezentarea suprafeelor complexe este de cele mai multe ori fcut prin
reprezentri desenate ale diferitelor seciuni. Traseele reprezentate sunt de
tip ablon, realizarea modelelor concrete prin copiere se face cu o precizie
redus a interpolrii, care este lsat de cele mai multe ori n grija
operatorilor experimentai. n scopul utilizrii mainilor-unelte cu comand
numeric la realizarea suprafeelor complexe, a devenit de mare actualitate
problema definirii complete i precise a tuturor suprafeelor de executat prin

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 12
achiere. Problema fiind destul de dificil, se apreciaz volumul mare de
abordri i bogia referinelor bibliografice n domeniu; acest lucru este cu
att mai interesant cu ct exist multe contingene cu problemele
reprezentrii n grafica asistat. Aplicaiile industriale direct interesate de
problema amintit sunt diverse i deosebit de spectaculoase. Modele i
metodele de reprezentare matematic sunt utile descrierii obiectelor cu
form complicat aa cum sunt aeronavele, corpurile vapoarelor, elicele de
turbin, caroseriile autoturismelor etc. n aceast ordine de idei, trebuie
remarcate preocuprile lui Paul de Casteljau, matematician la Citren, care
a realizat lucrri remarcabile n domeniu, ncepnd cu 1958 dar publicarea
acestora a fost posibil n 1985. n 1964, James Ferguson, de la Boeing a
publicat studii complete asupra suprafeelor definite parametric, n care
fiecare curb este definit parametric printr-o expresie de gradul trei i din
condiiile de limit impuse acesteia. O variant de abordare a lucrrilor de la
firma Citroen a fost semnalat la Renault. ntre primele lucrri abordate n
Frana se pot cita preocuprile cercettorilor de la facultatea din Orsay, J.M.
Brun i M. Theron (1945). Preocuprile n domeniu au plecat de la cerine
practice. Formularea unei astfel de cerine 1 i-a permis lui Steven A. Coons,
cadru didactic la MIT n 1960, s aduc importante contribuii n acest
domeniu.
n maniera tradiional, desenele pieselor mecanice nu dau o
descriere complet a obiectelor pe care le reprezint. Suprafeele care cereau
o precizie ridicat erau definite prin dimensiuni nsoite de tolerane;
geometria lor era fondat pe folosirea dreptei i cercului iar degajrile i
racordrile erau determinate de o manier mai mult sau mai puin precis, i
cteodat implicit. Execuia acestor suprafee era lsat la iniiativa
profesionitilor nalt calificai: modelori, turntori sau ajustori de matrie.
Cnd se punea problema prelucrrii altor forme complicate, acestea erau
reprezentate prin trasarea diferitelor seciuni, i reproduse prin copierea
modelelor derivate din trasare printr-o interpolare lsat n grija operatorilor
foarte experimentai. n astfel de situaii sunt frecvente conflictele de
producie cauzate n special de dificultile de control. Astfel de situaii,
creeaz probleme frecvente proiectanilor caroseriilor de autoturisme,
ntruct coincidena modelului realizat, cu cel desenat, nu pot s coincid,
dintr-un numr foarte mare de cauze. Informatica i comanda numeric au

1
Pe macheta unei caroserii de autoturism se traseaz linii, drepte sau curbe,
formnd un caroiaj. Dac cele patru laturi ale unui petic astfel definit sunt
exprimate prin curbe parametrice definite, s se determine punctele interne ale
peticului, asigurndu-se racordarea tangenial cu zonele vecine.

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 13
nregistrat succese notabile n rezolvarea acestor probleme prin transmisia
modelului numeric al suprafeei, direct din atelierul de proiectare spre
compartimentul de desen, de fabricaie i spre cel de control [14], [15], [16],
[21], [51].
naintea utilizrii comenzii numerice pentru conducerea alezoarelor,
strungurilor, mainilor de frezat, de rectificat, a mainilor de electro-
eroziune sau de sudur, devenise indispensabil dispunerea unei definiii
complete i precise a tuturor suprafeelor de realizat. Aceast chestiune a
presupus un volum foarte mare de lucru. Problemele puse de introducerea
concepiei i fabricaiei asistate PAC sunt de mai multe tipuri, i prin urmare
exist o mare diversitate a soluiilor oferite. ntr-o manier schematic, se
pot distinge trei categorii principale de probleme n definirea suprafeelor:
combinaii booleene;
recopierea unei machete;
aproximarea punctelor msurate prin curbe sau suprafee.
O form constituit prin combinarea boolean a solidelor clasice
precum paralelipipedele rectangulare, cilindri, conuri de revoluie, sfere i
suprafee toroidale, aproximeaz ntregul solid. ntre programele de calcul
ce pot realiza modelarea solidului se pot meniona, ACAD-Release12,
programul APT sau versiunea primitiv a programului EUCLID produs de
Datavision. Aspectul tehnologic ce rezult din acest tip de modelare se
refer la stabilirea zonelor de prelucrat, definite pe feele solidelor ce
compun piesa i limitate de interseciile solidelor acestora.
Dac se dorete definirea unui obiect materializat printr-o machet
tridimensional, dar care nu este cunoscut, i nc cu o aproximare impus,
trebuie definit o reea de curbe, sau de seciuni plane sau linii principale.
Problema este aceea a defini punctele din interiorul machetei i de a realiza
apoi interpolarea punctelor intermediare pentru definirea geometric
complet a obiectului n relief, printr-o expresie matematic, necesar
prelucrrii sau desenrii. Aceast metod este convenabil pentru obiectele
care joac un rol tehnologic i ale cror machete trebuie s fie reproduse cu
o precizie impus. Pentru obiectele care au o funcie estetic, nu este
necesar o asemenea exigen.
Dac pe o machet, se msoar coordonatele tridimensionale ale
punctelor, cu o spaiere aleas n funcie de gradul mai mic sau mai mare de
regularitate al suprafeei, definirea unei suprafee sau familii de suprafee
coninnd aceste puncte sau trecnd ct mai apropiat de acestea, necesit
soluii particulare. Pentru aceasta se utilizeaz procese de interpolare
specifice, care vor fi prezentate n continuare.

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 14
Definirea numeric a formei unui
obiect nu este dect o etap a unui
proces general supus multor restricii;
spre exemplu, definirea suprafeelor
trebuie s rspund unor exigene legate
de aspectul estetic, de cerinele impuse
de naintarea n medii fluide sau de
mecanica mediilor continuii. Alegerea
punctelor msurate trebuie realizat n
aa fel nct s permit un ctig de timp Fig. 4.2. Curb cubic
dar i aplicarea unor procedee matematice cunoscute. Pentru c un sistem
PAC-PACT este fcut pentru a fi pus la dispoziia operatorilor, fie ei
proiectani sau operatori, care prin formarea lor i prin exerciiul profesiei
i-au dezvoltat o bun cunoatere a geometriei spaiului, trebuie avut n
vedere c acetia nu au totdeauna suficiente cunotine matematice. Este
deci favorabil ca un sistem s fie fondat pe o teorie matematic uor de
asimilat de utilizatori.
Dup cteva tentative de reprezentare cu ajutorul seriilor Fourier sau
cu ajutorul formelor carteziene (4.20):
y=f(x); f(x,y)=0; (4.20)
reprezentarea universal folosit n momentul actual este cea a funciilor
parametrice polinomiale raionale sau nonraionale, tratate de Isaac
Schonberg dup 1940, dar asupra crora atenia industriei n-a fost prea mult
atras, pentru c nu existau nc mijloace de calcul att de rapide pentru a
justifica o aplicaie practic.
Sub forma sa cea mai simpl, reprezentarea unui arc de curb
definit n raport cu parametrul u[0,1], se exprim printr-o cubic (4.21).
Mrimile si reprezint vectorii ce leag vrfurile Si ale unui poligon de o
origine arbitrar O (fig. 4.2), Bi sunt funciile lui Bernstein de gradul trei.
3 3 i

P (u ) = si Bi ,3 (u ) = si C u (1 u )3 i =
i
3
i =0 i =0
3 i (4.21)
3!
= si u (1 u ) 3i

i =0 i!(3 i )!
Punctele Si sunt numite poli, definesc poligonul de control al curbei i sunt
situate n spaiul cartezian cu dou sau trei dimensiuni. Linia frnt care le
leag amintete forma curbei. Se observ, n particular, c arcul de curb
este tangent n originea sa P(0) la prima latur a poligonului, i la ultimul, n
extremitatea sa P(1). Curbura n aceste puncte depinde de primele i
ultimele dou vrfuri.

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 15
n 1964, James Ferguson, de la Boeing, a publicat, n Journal of the
Association for Computing Machinery (JACM), un studiu asupra
suprafeelor parametrice n care un arc de curb parametric, limitat de
valorile 0 i 1 ale parametrului, i de grad 3, este definit prin condiiile
limit (4.22):
P(0); P(1); dP(0)/du; dP(1)/du (4.22)
Arcul de curb este reprezentat prin:
3
P(u ) = ai u i (4.23)
i =0
unde coeficienii ai au forma (4.24).
dP
a0 = P(0); a1 = (0)
du
a2 = 3[P(1) P(0)] 4
dP dP
(0) (1) (4.24)
du du
a3 = 2[P(0) P(1)] +
dP dP
(0) + (1)
du du
Problema cea mai important rezid din faptul c nu exist nici o
lege pentru stabilirea numrului de puncte necesare definirii curbei; ntr-o
astfel de situaie se poate urmri legea progresivitii valorilor de msurare.
Operatorul are, n interiorul unor limite, deplina libertate s ia o decizie
arbitrar. Soluia cea mai simpl este de a alege valorile care formeaz o
progresie aritmetic. Aceast metod d satisfacie chiar n cazul n care
curba variaz de o manier puin regulat. Dac aceast metod, i altele
care relev acelai principiu, nu dau satisfacie, operatorul poate s aleag i
alte valori, pentru punctele limit, dar i pentru punctele care joac un rol
important asupra formei curbei. Cu ct numrul punctelor de trecere este
mai mare, cu att timpul i preul de calcul crete mai repede.
Metoda UNISURF (RENAULT) pentru definirea unei curbe,
permite o reprezentare cu ajutorul funciilor Bernstein, dar utiliznd
considerente geometrice. Astfel, se pleac de la considerentul c pentru a
defini o curb, ale crei extremiti sunt definite de punctele PA(0,0,0) i
PB(1,1,1). Utiliznd condiiile de continuitate i tangen n punctele
extreme, un punct P al acestei curbe este definit prin trei funcii polinomiale
care depind de acelai parametru u[0,1].
x = f1 (u ) = u 3 3 u 2 + 3 u

P(u ) = y = f 2 (u ) = 2 u 3 + 3 u 2 (4.25)

z = f 3 (u ) = u 3

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 16
Printr-o transformare liniar, cubul unitate devine un paralelipiped oarecare,
situat ntr-un referenial ortonormat OXYZ, i care constituie el nsui un
referenial Oxyz, particular curbei, ai crui vectori unitari sunt respectiv a1,
a2 i a3 i a crui origine O este legat de O printr-un vector a0, un punct P
al curbei fiind definit prin (4.26):
P(u) = a0 + a1 f1(u) + a2 f2(u) + a3 f3(u) (4.26)
Pentru reprezentarea paralelipipedului n care se nscrie curba, se pot utiliza
vectorii a1, a2 i a3 avnd o origine comun. Poligonul constituit din
vrfurile vectorilor amintii poart numele de poligon caracteristic.
Pentru a crete varietatea curbelor, se utilizeaz vectorii i funciile
suplimentare, impunnd acestora din urm condiii analoage celor
precedente.
Forma general a funciei de interpolare de rang i, care aparine unei
familii de m+1 funcii de grad m, este dat de:
m m
m! ( j 1)!
f i , m (u ) = (1)i + j Cmj C ij11 = (1)i + j (4.27)
j =0 j =0 j!(m j )! (i 1)!( j i )!
n mod normal nu exist limite teoretice privind gradul acestor
funcii dar, n aplicaiile tehnice, sunt rare situaiile n care gradul acestor
funcii depete 8.
Cteva proprieti interesante ale funciilor f sunt prezentate n
continuare:
Curba este situat n interiorul poliedrului convex care conine
vrfurile poligonului caracteristic. Dac aceast curb este plan,
poliedrul se reduce la un poligon plan.
Dac se realizeaz o translaie i/sau o rotaie a poligonului
caracteristic, forma acestuia i a curbei nu se schimb.
Primele derivate n punctele limit A i B sunt proporionale,
respectiv egale cu m.a1 i m.am.
ntruct cea mai comod form de reprezentare a unei curbe este cea
parametric, se utilizeaz n mod curent reprezentarea sub forma unor
polinoame parametrice de ordinul 3. Formularea unei astfel de probleme
poate fi ntlnit sub forma: dac se cunosc punctele PA(xA,yA,zA) i
PB(xB,yB,zB) precum i tangentele n aceste puncte TA(lA,mA,nA) i respectiv
TB(lB,mB,nB) s se determine coordonatele punctului curent de pe aceast
curb P(x,y,z) i tangenta T(l,m,n). Dac t[0,1] este un parametru real,
ecuaiile parametrice ale punctului curent i tangentei n acest punct au
forma (4.28):

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 17
x(t ) = ax t 3 + bx t 2 + cx t + d x
y (t ) = a y t 3 + by t 2 + c y t + d y
z (t ) = az t 3 + bz t 2 + cz t + d z
(4.28)
= 3 ax t 2 + 2 bx t + cx
m = 3 a y t 2 + 2 by t + c y
n = 3 az t 2 + 2 bz t + cz
ntruct aceste ecuaii au form asemntoare, se poate utiliza forma
general (4.29):
K (t ) = a t 3 + b t 2 + c t + d
(4.29)
K (t ) = 3 a t 2 + 2 b t + c
n continuare se vor prezenta cele mai cunoscute forme de reprezentare a
curbelor parametrice de ordin 3.
Metoda Hermite asigur trecerea riguroas a curbei prin punctele
impuse dar se constat c, la un numr mare de puncte, curba poate prezenta
oscilaii nedorite. Acest inconvenient nu dispare dect nlocuind arcul de
curbur unic prin arce de grad mai mic, puse cap la cap. Aceast
reprezentare presupune cunoaterea punctelor prin care trece curba precum
i a tangentelor n aceste puncte. Definirea condiiei iniiale pentru o curb
are forma (4.30):
x(0) = x A x(1) = xB d x = x A ax + bx + cx + d x = xB
y (0) = y A x(1) = yB d y = yA a y + by + c y + d y = y B
z (0) = z A x(1) = z B d = z A az + bz + cz + d z = z B
z (4.30)
x (0) = A x (1) = B cx = A 3 ax + 2 bx + cx = B
y (0) = mA y (1) = mB c y = mA 3 a y + 2 by + c y = mB
z (0) = n A z (1) = nB cz = n A 3 az + 2 bz + cz = nB
sau, sub form general, relaiile de condiie pot fi (4.31):
d = PA
a + b + c + d = PB
(4.31)
c = TA
3 a + 2 b + c = TB
Sub form matriceal, relaia precedent devine (4.32):
PA 0 0 0 1 a
PB 1 1 1 1 b
T = 0 0 1 0 c (4.32)

A

TB 3 2 1 0 d
Prin rezolvarea acestei ecuaii matriceale se obine (4.33):

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 18

a 2 2 1 1 PA
b 3 3 2 1 PB
c = 0 [C ] = [M h ] [Gh ]
0 TA
(4.33)
0 1

d 1 0 0 0 TB
Sub forma general, matricea K devine (4.34):
a
b
[ ]
K (t ) = t 3 t 2 t 1 = [T ] [C ] = [T ] [M h ] [Gh ]
c
(4.34)

d
Prin nlocuire, pentru fiecare dintre coordonate se obin relaiile (4.35):
2 2 1 1 X A
X
[ ]
x(t ) = t 3 t 2 t 1 3 3 2 1 B
0 0 1 0 A
(4.35)
1 0 0 0 B

Spre deosebire de forma Hermite, forma Bzier are n intervalul de
control al parametrului t[0,1], un numr de 4 puncte de control. Primul i
ultimul punct servesc pentru definirea capetelor intervalului, iar punctele
suplimentare determin mpreun cu capetele direcia tangentelor, ca n fig.
4.3. Condiiile pe care trebuie s le ndeplineasc curba se pot scrie:
x(0) = x A x (0) = (0) = ( xE x A ) m
dx
dt
y (0) = y A y (0) = (0) = ( yE y A ) m
dy
dt
z (0) = z A z (0) = (0) = ( z E z A ) m
dz
dt
x (1) = (1) = ( xB xF ) m
dx
x(1) = xB
dt
y (1) = yB y (1) = (1) = ( yB yF ) m
dy
dt
z (1) = (1) = ( z B z F ) m
dz
z (1) = z B
dt
unde m reprezint un factor de form. Dac se consider m=3 (forma Bzier
normal), se obine (4.36):
PA 1 0 0 0 PA
PB 0 1 PE
[Gh ] = [M hb ] [Gb ]
0 0
T = 3
3 0 0 PF (4.36)
A
TB 0 0 3 3 PB

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 19
n relaia precedent, [Mhb] este matricea de trecere de la forma Hermite la
forma Bzier. Matricea folosit pentru calcul coordonatelor curbei Bzier se
obine astfel:

K(t)=[T][C]=[T][Mh][Mhb][Gb] K(t)= [T][MB][Gb]

Fig. 4.4. Suprafa bicubic Bezier

Fig. 4.3. Curb cubic Bzier
sau sub form extins (4.37):
1 3 3 1 PA
3 6 3 0 PE
[
K (t ) = t 3 t 2 t 1 ]
3 3

0 0 PF
(4.37)

1 0 0 0 PB
Pentru ca mai multe poriuni de curb Bzier alturate s determine o curb
continu, n punctele intermediare trebuie s existe continuitatea primei
derivate, deci punctele ce determin direciile tangentelor n aceste puncte
trebuie s fie coliniare.
Curbele B-Spline folosesc o mulime de n puncte de control, dar
curba nu trece, n general, prin acestea. Pentru calculul coordonatelor
punctelor intermediare se utilizeaz o relaie asemntoare celei folosite
pentru curbele Bzier (4.38):
Ki,i+1(t) = [T] [Ms] [Gs] i,i+1 (4.38)
Indicii i, i+1 indic faptul c relaia este folosit pentru aproximare
ntre punctele de control Pi, Pi+1 cu i[2,n-2], iar matricele Spline [Ms] i
[Gs]i,i+1 au forma (4.39):

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 20

1 3 3 1 Pi 1
1 3 6 3 0
[M s ] = 3 0 3 0
; [Gs ]i ,i +1= PPi (4.39)
6 i +1
1 4 1 0 Pi + 2
Plecnd de la constatarea c o curb spline nu poate reprezenta cu
precizie satisfctoare o conic, s-au determinat forme raionale care s
depeasc acest inconvenient. Coordonatele unui punct de pe o astfel de
curb rezult din:
m
si wi Bi , m (t )
P(t ) = i = 0m
wi Bi , m (t )
i =0

n relaia precedent, si reprezint

vrfurile poligonului caracteristic, wi
ponderile acestor vrfuri iar Bi,m(t)
polinoamele lui Bernstein. O astfel de
curb este cunoscut sub acronimul Fig. 4.5. Suprafaa B-Spline
NURBS 2.
De o mare importan practic sunt i modelele de definire a
suprafeelor. Problemele legate de definirea, desenul prelucrarea i controlul
suprafeelor complexe din industria caroseriilor pentru autoturisme, a
aripilor pentru avioane, a elicelor pentru avioane, elicoptere, ventilatoare au
impus cercetri, ale cror rezultate sunt prezentate n cele ce urmeaz.
Folosind definiia a dou familii de curbe n spaiu, se poate obine
definiia unei suprafee biparametrice. Forma general a expresiei unei
coordonate n funcie de parametrii t[0,1] i s[0,1] este:
K(s,t)=[S][C][T]T unde [T]T este transpusa matricei [T], iar [C] are forma
(4.40):
a11 a12 a13 a14

[C ] = aa21 aa22 aa23 aa24 (4.40)
31 32 33 34

a41 a42 a43 a44
Similar definirii curbelor 3D, se pot defini suprafee 3D, sub formele
Hermite, Bzier i B-Spline.
O suprafa bicubic de tip Hermite se definete pe baza a 4 puncte
n spaiu, notate P00, P01, P10, P11, corespunztor valorilor extreme ale
2
NURBS = Non Uniform Rational Base Splines.

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 21
parametrilor s[0,1] i t[0,1], precum i prin cte 3 tangente la suprafa
n fiecare dintre aceste puncte. Pentru calculul punctelor de pe suprafa,
procedndu-se la fel ca n cazul curbelor 3D, se obine (4.41):
K(s,t)=[S][MH][T]T unde [MH]=[Mh][Qh][MH]T (4.41)
Pentru definirea suprafeelor Bezier se folosesc cele 4 puncte de
control, corespunztoare valorilor extreme ale parametrilor s, t i n plus alte
12 puncte de control cu ajutorul crora se precizeaz tangentele la suprafa
n primele 4 puncte. Geometria unei suprafee Bezier este caracterizat prin
coordonatele a 16 puncte de control. Matricea de geometrie Bzier are
forma (4.42):
P00 Ps 00 Ps10 P10
Pt10
[Qb ] = PPt 00 Pst00
Pst01
Pst10
Pst11 Pt11 (4.42)
t 01
P01 Ps 01 Ps11 P11
punctele fiind definite ca n fig. 4.4. Relaia folosit pentru determinarea
coordonatelor corespunztoare perechii de parametri (s, t) este (4.43):
K(s,t)=[S][Mb][Qb][Mb]T[T]T (4.43)
O suprafa bicubic sub forma B-Spline este definit prin 16 puncte
de control, matricea de calcul general fiind de forma (4.44):
[ ]
K ( s, t ) = [ S ] [ M s ] Qsii,, jj+;i1+;1i +, 1j , j +1 [M s ] [T ]
T T
(4.44)
Matricea de geometrie B-Spline are forma (4.45):
Pi 1, j 1 Pi 1, j Pi 1, j +1 Pi 1, j + 2
P Pi , j + 2
[Q si , j ; i +1, j
i , j +1; i +1, j +1 ] = i , j 1
Pi , j Pi , j +1
(4.45)
Pi +1, j 1 Pi +1, j Pi +1, j +1 Pi +1, j + 2
Pi + 2, j 1 Pi + 2, j Pi + 2, j +1 Pi + 2, j + 2

Aceast matrice este exprimat n raport cu punctele Pi,j, unde i, j[2, n-2],
notarea fiind n conformitate cu fig. 4.5. Calcularea punctelor curente
utilizeaz matricele prezentate anterior, plecnd de la mulimea punctelor
cunoscute. O astfel de suprafa nu trece prin toate punctele de control
cunoscute. Aceast modelare se utilizeaz frecvent pentru definirea grafic
PAC-PACT. Pentru definirea suprafeelor, considerarea unui numr de patru
puncte apropiate definete un "petic"-carou. n cazul reprezentrilor zonelor
de col ale suprafeelor se utilizeaz carouri triunghiulare. Modelele
matematice aplicate curbelor i suprafeelor constituie un element de baz a

Gavril MUSC CURS 4

Gavril MUSC PTAC 2016/2017 22
sistemelor de proiectare asistat specializat pentru aplicaii ce trateaz
probleme de suprafee (caroserii). Coordonata curent a unui punct
aparinnd unei suprafee definite prin petice cu patru vrfuri este:
P(s, t ) = sij Bi , m ( s ) B j , n (t )
m n
(4.46)
i =0 j =0

unde i parcurge mulimea vrfurilor caracteristice parametrului s, j mulimea

vrfurilor parametrului t iar si,j reprezint un vector ce definete succesiv
colurile peticului de aproximare. n acelai mod n care o curb este
definit prin intermediul unui poligon caracteristic, o suprafa este definit
printr-o reea caracteristic.
Modelele prezentate se pot aplica numai pentru curbe i suprafee.
Eforturile depuse pentru modelarea solidelor trebuie continuate pentru a
realiza o modelare cu adevrat util proceselor de proiectare asistat i
proceselor de fabricaie asistat.

Gavril MUSC CURS 4