Sesiunea tiinific Studeneasc, 13-14 mai 2016

DEZVOLTAREA UNEI APLICAII SOFTWARE DE COMANDA I

PROGRAMARE PENTRU ROBOTUL JEL

STAN Laureniu-Alexandru1, CHERECHE Drago2

Conductor tiinific: s.l. dr. ing. Mario IVAN

REZUMAT: Scopul acestei teme de cercetare este de a dezvolta i optimiza programe de

comand la distan i programare a roboilor industriali cu aplicare direct pe robotul JEL
existent n laboratorul de roboi industriali al departamentului MSP. n acest tema de
cercetare este realizarea programului ControlJEL, cu care se poate realiza comanda la
distan i programarea robotului JEL prin conexiune Bluetooth cu ajutorul unui
microcontroller Arduino. Tot odat este posibil simularea offline a cinematicii i
comunicaiei robotului prin intermediul programului V-REP i ControlJEL.
CUVINTE CHEIE: ControlJEL, Lua, V-REP, Arduino, Love2D

1 INTRODUCERE
Scopul acestei teme de cercetare este de a
dezvolta i optimiza programe de comand la
distan i programare a roboilor industriali cu
aplicare direct pe robotul JEL existent n laboratorul
de roboi industriali al departamentului MSP.
n acest tema de cercetare este prezentat
realizarea programului ControlJEL, cu care se poate
realiza comanda la distan i programarea robotului Figura 1. Schema bloc de comunicaie
JEL prin conexiune Bluetooth cu ajutorul unui
microcontroller Arduino. Totodat este posibil
simularea offline a robotului prin intermediul
programului V-REP i ControlJEL.
2 STADIUL INITIAL
Stadiul initial al sistemului era caracterizat prin
existenta robotului - subsistem mecanic si subsistem
de comanda (controller), insa fara o interfata-
utilizator (teach-pendant) utilizabila. De asemenea,
pentru o comanda eficienta a robotului erau
necesare modelele matematice pentru comanda in
pozitie a punctului caracteristic si pentru orientarea
efectorului. Fig 2. Placa de dezvoltare Arduino Uno
3 RESURSELE I PRINCIPIILE Utiliznd tehnologia Bluetooth, am realizat
UTILIZATE comunicatia cu robotul, nu numai de pe PC, dar si
3.1 Introducere n principiile de baz a de pe o tableta sau smartphone via Bluetooth cu
programului ControlJEL aplicatia ControlJEL. Din schem se poate observa
c cu ajutorul plcii de dezvoltare Arduino (vezi
3.1.1 Schema bloc de comunicaie Figura 2) realizm comunicarea wireless Bluetooth
n Figura 1 este ilustrat schema bloc a cu robotul prin intermediul convertorului RC232C
comunicatiei cu robotul JEL. n TTL utilizat de Arduino.
1
Specializarea Robotic, Facultatea IMST; n acest schem, Arduino este utilizat pe post
de releu, permind transmiterea informaiei directe
E-mail: sla.ro@hotmail.com
2
bidirecionale la robot.
Specializarea Robotic, Facultatea IMST;
 Dezvoltarea unei aplicaii software de comanda i programare pentru robotul JEL

3.1.2 Limbajul Lua rapoartelor de transmitere ce asigur sincronizarea

corespunztoare a miscrii celor trei cuple de rotaie
Lua este o limba de programare dezvoltat de
(Nicolescu, 2005). Dispune de un controller care
Universitatea Pontifical Catolic din Rio de
este conectat la Arduino prin intermediul interfeei
Janeiro din Brazilia. Lua nseamn Lun n
de comunicaie RC232C.
portughez.
Robotul primete comenzile de la un calculator
Acest limbaj de programare este inclus n
aflat la distan prin Bluetooth, totodat, robotul
multe aplicaii din toate industriile n care este
transmite poziionarea curent a cuplelor.
nevoie de programare.
ControlJEL comunic cu robotul JEL (Craig, 2005).
Principalele avantaje ale acestei limbi sunt
n Figura 4 se poate observa dispunerea celor
portabilitatea ridicat, rapiditatea de dezvoltare a
trei axe comandate numeric:
programului, nu necesit compilare, poate fi extins
cu mai multe bibloteci, tot odat are un dezavantaj, 1. Translaia pe Z a coloanei robotului
fiind o limb care nu se compileaz n assembly
2. Rotaia la baza robotului
este mai ncet dect limbajele ce se compileaz n
assembly, de exemplu C++. 3. Translaia pe axa longitudinal a efectorului
3.1.3 Framework-ul Love2D
Love2D este un framework (cadru de
standarde) pentru redare de grafica 2D, sunete i
input n special pentru jocuri.
Este realizat pentru arhitectura x86/x64
(Windows, Mac, Linux) i arhitectura ARM
(Android i iOS). Tot odat este gratuit i cu surs
deschis.
Utilizeaz Lua ca limbaj de programare. Pentru
a putea comunica cu robotul/Arduino, a fost nevoie
de o biblotec special numit serial.dll.
Figura. 4. Redare 3D a robotului JEL cu cele trei axe
Un exemplu de joc realizat cu Love2D este comandate numeric
jocul Slas Games Gallery, joc de tip tabl (Figura 3.2 Programul ControlJEL
3) cu mod de joc offline sau online, prin acesta se
observ posibilitaiile multiple ale acestui 3.2.1 Introducere
framework. Cu toate acestea, framework-ul nu este ControlJEL este un program, scris n limbajul
limitat doar la jocuri. Lua, utilizat la controlul robotului JEL.
Scopul programului este de a conferi o
interfa uor de utilizat cu mouse-ul sau
touchscreen pentru controlul robotului JEL i
utilizarea sa n aplicaii robotizate. Totodat se
poate utiliza modul offline dar i cel online pentru
programarea prin nvare.
Avantajele programului ControlJEL:
- Uor de utilizat (nu necesit cunotiine
avansate n programare)
Figura 3. Jocul Slas Games Gallery, de Stan - Intefa simpl i acesibil (optimizat pentru
Laureniu-Alexandru, este realizat utiliznd Love2D touchscreen)
3.1.4 Robotul JEL - Limbaj de programare propiu (numit Point-To-
Robotul JEL este un robot industrial cu trei Point)
axe comandate numeric, prima axa de translaie pe - Conectare la V-REP pentru simularea offline a
verticala coloanei, cea de a doua cu rotaia n jurul robotului
axei coloanei i cea de a treia cu translaia de-a
lungul axei mediane a efectorului, ca urmare a
2
 Sesiunea tiinific Studeneasc, 13-14 mai 2016

- Vizualizare a modelului 3D i interactivitate cu Sintaxele IF/FOR/etc. nu sunt n prezent

acesta implementate n limbaj, vor fi implementate n
urmtoarele versiuni ale programului.
- Modul de nvare prin instruire integrat, cu
posibilitatea de a ncrca sau salva din 3.2.4 Interfaa programului
calculator
Programul ControlJEL dispune de o interfa
Dezavantajele programului ControlJEL: prietenoas (Figura 5), atractiv, optimizat pentru
utilizarea cu touchscreen-ul i cu un design modern.
- Necesit o interfa Bluetooth sau COM
Mai jos se afl schema dispuneri interfeei
- Programul trebuie s ruleze permanent n
programului. Exista trei zone importante:
timpul procesului
Prima zon este bara lateral, din ea se
- Limbajul integrat nu ofer n mod direct
schimb modul curent de lucru (Modul nvare,
sintaxele IF/FOR/DO etc, ele ne fiind
Comunicare etc.).
implementate (se pot folosi IF/FOR/DO prin
intermediul comenzii LUA). A doua zon este interfaa principal a modului
curent, cu titlul si comenziile aferente.
3.2.2 Modelele geometrice directe i inverse
A treia zona este zona de sigurant, unde se
Pentru a poziiona i afla poziia robotului este
afl butonul reset n caz de avarie.
nevoie de modelele geometrice directe i inverse.
Acestea ajut la determinarea exact a poziiei
efectorului n sistemul de coordonate cartezian din
sistemul de coordonate cilindric utilizat de robotul
JEL (Siciliano&Khatib, 2008). Aceste modele au
fost realizate de Mihaela Dragu, student n primul
an de facultatea IMST specializarea robotic.
Modelul geometric direct (Figura 5):
Te translaia efectorului pe axa longitudinal
a efectorului [mm]
Rb rotaia la baz a robotului [grade] Figura 5. Dispunerea interfeei programului
Tz translaia pe axa Z a bazei robotului [mm] ControlJEL
3.2.5 Conectarea programului la robot
Conectarea programului la robot se realizez
via serial com, pentru acesta, este nevoie de
alegerea portului de comunicaie. Se poate lucra n
modul virtual, prin apsarea butonului ,,Mod
3.2.3 Limbajul Point-To-Point (PTP) Virtual (nainte de conectarea cu V-REP).
Este un limbaj cu o sintaxa simpl i
interpretator n timp real. Este utilizat pentru
realizarea, nregistrearea i stocarea comenziilor n
secven pentru controlul robotului.
PTP este realizat special pentru ControlJEL,
este un limbaj bazat pe BASIC, unele comenzi fiind
asemantoare.
La ncrcarea programului, interpretatorul
verific instruciuniile i stocheaz poziia GOTO-
urilor. Programul este citit de sus n jos linie cu linie
de ctre interpretator executnd comenziile. Se
poate integra limbajul Lua pentru comenzi care nu
Figura 6. Conectarea programului la robot
sunt prezente n PTP.
 Dezvoltarea unei aplicaii software de comanda i programare pentru robotul JEL
Figura 7. Modulul de invatare prin instruire
n figura 6 se poate observ modurile prin care
se conecteaz robotul:
1. Selectarea portului COM de comunicare. Se
apas pe sgeat ndreptat n jos i se selecteaz
portul destinat robotului. Not: Se apas n prealabil
pe butonul Remprosptare pentru a lista porturile
deschise!
2. Remprosptarea listei de porturi COM
deschise. Se apas nainte de a alege portul destinat
robotului dac nu exist o conectare precedent
3. Butonul acesta este activ cnd exist o
conectare precedent la robot de la calculatorul
curent. Prin apsarea acestuia, se va conecta la
portul precedent.
4. Modul offline de programare a robotului. Se
apas acest buton nainte de utilizarea programului
V-REP. Dup apsarea butonului, se poate realiza
conexiunea utiliznd programul V-REP.
3.2.6 Partea de nvare prin instruire a robotului
Modulul de invatare prin instruire al
programului ControlJEL este ilustrat in Figura 7.
1. Setarea vitezei de deplasare a robotului
(exista doar dou viteze, datorit limitrilor
robotului JEL).
4
2. Numrul axei comandate numeric (n total
sunt 3 axe comandate numeric) ce urmeaz sa fie
comandat prin apasarea butoanelor +/- de jos.
3. Acionarea robotului n sens pozitiv pe axa
respectiv (vezi 2) cu viteza stabilit (vezi 1) i cu
un numr de pai ales (vezi 4) .
4. Acionarea robotului n sens negativ pe axa
respectiv (vezi 2) cu viteza stabilit (vezi 1) i cu
un numr de pai ales (vezi 4) .
5. Numrul de pai ce vor fi urmai prin
apasarea odat a butonului + sau - (vezi 3 i 4). Pai
pot fi exprimai n mm sau n grade, n funcie de
axa comandat.
6. Buton rapid de cretere sau scdere a
numrului de pai. Prin apasarea butonului + sau
-, se va incrementa, respectiv decrementa cu 10
pai.
7. Bar de starea curent a robotului. Se va
afia aici ce face robotul n acest moment sau n ce
stadiu este modul de nvare.
8. Crearea unui program nou, tot odat
pornete modul de nvare prin instruire. (Comand
nu poate fi acesat n timpul rulrii/salvrii
programului!) .
 Sesiunea tiinific Studeneasc, 13-14 mai 2016
9. Pornirea programului ncrcat n memorie
(vezi 12). (Comanda se poate accesa doar dac
exist un program ncrcat n memorie!).
10. ntrerupere sau oprire rulare program. O
singur apasare ntrerupe programul (poate fi reluat
din punctul n care a ramas), a doua apasare oprete
programul (fr posibilitatea de a continua din
punctul rmas).
11. Salvare program curent. Se poate accesa
doar dac a fost creat un program nou (vezi 8).
12. ncrcare program. Prin aceast buton se
ncarc program stocat n calculator pentru a fi
executat (vezi 9).
13. Acest buton poziioneaz robotul la zona de
home. Apasarea butonului n timpul nvrii prin
instruire adaug comanda HOME n program.
14. Salveaz coordonatele carteziene curente n
programul curent ce urmeaz a fi salvat. Acest
buton este accesibil doar n modul nvare prin
instruire!
15. Aceste valori sunt poziia cuplelor de
translaie i rotaie n sistemul cilindric ataat bazei
robotului.
16. Aceste valori sunt poziia efectorului cu
poziie relativ fa de poziia la sol a robotului n
sistemul cartezian (aceste valori rezult prin
transformarea din sistemul cilindric specific
Figura 8. Interfaa cu consola de comunicare
robotului n sistemul cartezian prin modelul
geometric direct).
3.2.7 Consola de comunicare
n aceast intefa se poate observa comenziile
ce au fost executat i rezultatul acestora. Tot de aici
se pot transmite comenzi noi direct la robot.
Comenzile ce pot fi trimise sunt listate aici i
se pot modifica din fisierul de configuraii.
3.2.8 Interfaa cu lista de comenzi
Interfata cu lista de comenzi ce pot fi transmise
catre controller-ul robotului JEL este ilustrata in
Figura 9 (Avram, 2009). Aceste comenzi pot fi
utilizate inclusiv pentru realizarea offline a
programelor, care pot fi transferate apoi catre
controller prin intermediul protocoalelor de
comunicatie utilizate (Bluetooth sau serial).
3.3 Configuraia programului
Pentru a configura programul ControlJEL,
trebuie deschis fisierul ,,configuratie.lua, din acest
fisier se fac toate configuraiile necesare
programului. Tot din acest fisier se poate modifica
structura modelului geometric direct dar i cel
invers. Fiecare comand are comentariu aferent cu
explicaiile necesare modificrii parametrilor dac
este cazul. Este recomandat s se fac o copie de
rezerv nainte de orice modificare adus fisierului.
 Dezvoltarea unei aplicaii software de comanda i programare pentru robotul JEL

Figura 9. Interfaa cu lista de comenzi

Figura 10. Programul V-REP si modelul virtual utilizat pentru simularea offline a robotului JEL
6
 Sesiunea tiinific Studeneasc, 13-14 mai 2016
4 SIMULAREA OFFLINE A ROBOTULUI
JEL
Robotul JEL se poate simula offline cu ajutorul
programului V-REP, prin preluarea parametrilor de
la programul Control JEL. Pentru a ncepe
simularea, este nevoie ca programul ControlJEL s
fie pornit n modul virtual i programul V-REP
conectat la el. Toate comenziile regsite la robotul
real se pot utiliza la cel virtual (cu excepia
comenziilor de vacuum).
Modelul 3D utilizat pentru simularea offline nu
a fost realizat in cadrul acestui proiect, fiind deja
existent.
In Figura 10 este ilustrat programul V-REP si
modelul virtual utilizat pentru simularea offline a
robotului JEL.
5 CONCLUZII
Tema de cercetare are ca scop dezvoltarea
programului ControlJEL, cu care s comande
robotul JEL de la distan i simularea sa offline.
ControlJEL poate realiza aplicaii robotizate,
totodat poate simula offline micarea cinematic a
robotului JEL.
n concluzie, acest tema de cercetare dezvolt
noi posibiliti de interaciune om-main prin industria electronica, proiect de licenta, UPB, 2009
interfee prietenoase i moderne adaptate la cele mai
noi tehnologii (touchscreen, wireless, etc).
6 MULUMIRI
Dragu ,,Ella Mihaela, s.l. dr. ing. Mario
IVAN, framework-ul Love2D, Arduino, Prof. Ing.
Piigoi Andrei, Facultaii IMST, Limbajului Lua,
Enrique Garca Cota, Colby Klein, Landon
Manning, Slime, Bartbes. Vreau s le mulumesc
tuturor care mi-au fost alturi n realizarea acestei
teme.
7 BIBLIOGRAFIE
[1]. Nicolescu, A., Roboti Industriali, EDP, 2005.
[2]. Craig, J.J., Introduction to Robotics: Mechanics
and Control (Third Edition), Pearson Education,
USA, 2005.
[3]. Siciliano, B. si Khatib, O., Handbook of
Robotics, Springer, ISBN: 978-3-540-23957-4,
Stanford, 2008.
[4]. http://www.jel-robot.com/ , Accesat la data:
15.03.2016.
[5]. Avram, C., Robot industrial de tip SCARA
echipat cu efector vacuumatic pentru manipulat
wafere, in aplicatii de tip pick-and-place din