240

NICULAE MANAFI

BAZELE MECANICII APLICATE

PARTEA IV-a DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
CONINUT
13. ANALIZA DINAMIC A PUNCTULUI MATERIAL 241
13.1 Generaliti 241
13.1.1 Obiectivul analizei dinamice 241
13.1.2 Parametrii dinamici generali 241
13.1.3 Funcia de for. Fore conservative. 243
13.1.4 Teoremele generale ale Dinamicii n cazul punctului
material 246
13.2 Dinamica punctului material liber 247
13.2.1 Ecuaiile generale de micare n diferite sisteme de
coordonate 247
13.2.2 Integrarea numeric a ecuaiilor de micare 249
13.2.3 Micarea punctului material greu n vid 250
13.2.4 Micarea punctului material greu n mediu rezistent 252
13.2.5 Micarea punctului material acionat de o for central.
Cazul general. 256
13.2.6...Micarea punctului material sub aciunea forei de
atracie universal. 261
13.3 Dinamica punctului material supus la legturi 266
13.3.1 Ecuaiile micrii 266
13.3.2 Micarea pe planul nclinat 267
13.3.3 Pendulul sferic 270
13.3.4 Pendulul matematic 275
13.3.5 Micile oscilaii ale pendulului matematic 276
14. DINAMICA MICRII OSCILATORII A PUNCTULUI
MATERIAL 282
14.1 Generaliti 282
14.2 Oscilaii libere fr amortizare 283
14.3 Oscilaii libere cu amortizare 285
14.4 Oscilaii forate fr amortizare 288
14.5 Oscilaii forate cu amortizare 291
15. DINAMICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI
MATERIAL 294
15.1 Generaliti 294
15.2 Ecuaia general a micrii relative 294
15.3 Micarea unei culise pe o bar oblic n rotaie 297
15.4 Micarea unei particule pe suprafaa interioar a unui
cilindru nclinat 302
 241

Partea IV-a DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

13. ANALIZA DINAMIC A PUNCTULUI MATERIAL

13.1 Generaliti

13.1.1 Obiectivul analizei dinamice

Dinamica are ca obiectiv general stabilirea legii de micare a unui corp sau
a unui sistem de corpuri atunci cnd se cunosc forele care le acioneaz. La acest
obiectiv se adaug i determinarea forelor de legtur dintre corpurile aflat n
micare.
Legea fundamental a Dinamicii, coninut n cel de al II-lea principiu al
Mecanicii newtoniene, stipuleaz c o for aplicat unui punct material i
imprim acestuia o acceleraie pe direcia i n sensul ei de aciune; legea este
exprimat de relaia clasic:
ma = F (13.1)
n cazul punctului material, F poate fi o for unic sau rezultanta unui
sistem de fore concurente aplicate acestuia.
O for poate fi constant sau variabil n funcie de poziia i viteza
punctului i, n unele aplicaii, n mod explicit de timp. Cu notaiile din
Cinematic relaia de mai sus mai poate fi pus sub forma general:
m&r& = F ( r , r& , t ) (13.2)
Se recunoate o ecuaia diferenial de ordinul II sub forma vectorial, prin
integrarea creia se determin legea de micare a punctului material:
v = r& (t ) r = r (t ) (13.3)
care nglobeaz legea vitezei i respectiv legea spaiului.

13.1.2 Parametrii dinamici generali

Un prim grup de parametri, numii parametri de stare, caracterizeaz

micarea mecanic a corpurilor ntr-o poziie dat; n acesta se includ impulsul,
momentul cinetic i energia cinetic. Un parametru de proces, care caracterizeaz
transferul de energie ntre dou poziii ale corpurilor, este lucrul mecanic al
forelor care le acioneaz. n cazul punctului material parametrii menionai au
definiiile expuse n continuare.
a) Impulsul mrime fizic vectorial care exprim (m)
cantitatea de micare pe care o are un punct material la un
moment dat. Relaia de definiie
H = mv (13.4) Fig.13.1
pune n eviden coliniaritatea impulsului cu viteza (fig.13.1). Impulsul este util
n studiul variaiei micrii mecanice a punctului material.
242
n coordonate carteziene viteza are dezvoltarea:
v = v x i + v y j + vz k (13.5)
astfel c pentru impuls se poate scrie:
H = H xi + H y j + H z k = (mvx )i + (mv y ) j + (mvz )k (13.6)
b) Momentul cinetic mrime fizic, deasemenea vectorial, reprezentnd
momentul impulsului n raport cu un punct, de exemplu punctul O (fig.13.2).
Relaia de definiie este:
KO = r H = r mv (13.7)
O Caracteristicile momentului cinetic se evalueaz
dup regulile cunoscute ale produsului vectorial.
Direcia lui este perpendicular pe planul
vectorilor r i H . n coordonate carteziene
(m) momentul cinetic are expresia:
Fig.13.2 KO = K xi + K y j + K z k (13.6)
Proieciile lui se calculeaz cu relaiile:
i j k K x = m ( yv z - zv y )

K O = r mv = x y z K y = m ( zv x - xv z ) (13.7)

K z = m ( xv y - yv x )
mv x mv y mv z
Proieciile reprezint momentul cinetic al punctului fa de axele de coordonate.
c) Energia cinetic mrime scalar, caracteriznd deasemenea micarea
mecanic a punctului material, definit prin relaia:
1
E = mv 2 (13.8)
2
n timpul micrii energia cinetic poate fi transformat din i n alte forme de
energie (de exemplu energie potenial, energie termic, etc.). n funcie de
proieciile vitezei ea se mai poate scrie:
1
t E = m ( v x2 + v 2y + v z2 ) (13.9)
a 2
d) Lucrul mecanic mrime scalar de proces
t+dt
care msoar variaia energiei transferate sub
aciunea forelor. ntr-un interval de timp
infinitezimal dt o for efectueaz un lucru mecanic
O elementar definit prin produsul scalar:
Fig.13.3 dL = F dr = F dr cosa (13.10)
n care dr este deplasarea elementar efectuat n acest timp (fig.13.3). n
funcie de valoarea unghiului a dintre for i deplasare, se precizeaz:
0 a < p 2 , cosa > 0, dL > 0 lucru mecanic motor;
a = p 2 , cosa = 0, dL = 0 lucru mecanic nul;
p 2 < a p , cosa < 0, dL < 0 lucru mecanic rezistent.
 243
Dac micarea punctului este raportat la un sistem de referin cartezian n care:
F = Fxi + Fy j + Fz k (13.11)
dr = dx i + dy j + dz k (13.12)
lucrul mecanic elementar ia forma:
dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz (13.13)
La trecerea ntre dou poziii distincte A i B aflate pe traiectoria punctului
se calculeaz un lucru mecanic total prin integrala curbilinie:
LAB = dL = F dr = ( Fx dx + Fy dy + Fz dz ) (13.14)
AB AB AB
Pentru calculul lucrul mecanic efectuat de un cuplu
de fore (fig.13.4) se observ c deplasarea infinitezimal:
| dr | ds = R dq (13.15) R
i cosa = 0 . Lucrul mecanic elementar este:
dL = 2 | F | R dq = M dq (13.16)
n care M este momentul cuplului iar dq unghiul de
rotaie elementar. Lucrul mecanic total produs de un cuplu
ntre dou poziii A i B se evalueaz prin integrala: Fig.13.4
L = M dq (13.17)
AB
13.1.3 Funcia de for. Fore conservative.

Exist cmpuri de fore n care un punct material aflat n repaus posed o

energie, fie n stare latent, fie acumulat prin transformarea unei cantiti de
energie cinetic n urma efecturii unui lucru mecanic. Aceast energie
nmagazinat, notat V, poart numele de energie potenial i poate fi cedat n
anumite condiii prin retransformarea ei n energie cinetic. Variaia energiei
poteniale la trecerea dintr-o poziie A ntr-o poziie B n acest cmp de fore se
exprim prin relaia:
VA - VB = LAB (13.18)
Spaiului n care este activ un astfel de cmp de fore i se poate ataa o funcie
poziional scalar U = U ( x, y, z) , uniform i derivabil. Dac pentru forele
cmpului se poate scrie relaia general:
U U U
F = grad U = i+ j+ k = Fxi + Fy j + Fz k (13.19)
x y z
atunci U este o funcie de for iar forele care deriv din aceasta se numesc fore
conservative. Proieciile pe axe ale unei astfel de fore sunt:
U U U
Fx = Fy = Fz = (13.20)
x y z
Se reamintete din Analiza matematic proprietatea c la derivarea parial a unei
funcii implicite n raport cu dou variabile rezultatul nu este influenat de
ordinea derivrii:
244
2U U U
= = (13.21)
x y y x x y
n consecin, ntre proieciile pe axe ale unei fore conservative exist relaiile:
Fx Fy Fy Fz Fz Fx
= = = (13.22)
y x z y x z
Lucrul mecanic elementar al unei fore conservative este:
U U U
dL = Fxdx + Fydy + Fzdz = dx + dy + dz = dU (13.23)
x y z
respectiv este egal cu difereniala total a funciei U. La trecerea dintr-o poziie A
ntr-o poziie B se integreaz distinct cei doi termeni, reamintind c funcia U este
dependent de poziie n timp ce lucrul mecanic L este o mrime de proces.
B
dL = dU LAB = U B - U A (13.24)
AB A
Comparnd aceast relaie cu (13.18) se constat c exist egalitatea:
U = -V (13.25)
respectiv c funcia de for nu este altceva dect energia potenial cu semn
schimbat.
Forele conservative ntlnite n Mecanic sunt prezentate n continuare.
La stabilirea expresiei funciei de for pentru fiecare caz n parte se vor utiliza
integralele nedefinite, fapt care va conduce la determinarea acesteia cu
aproximaie de o constant.
z B a) Greutatea punctului material. Proieciile pe
(m) axele unui sistem de referin cartezian cu axa Oz
vertical n sus sunt:
A Fx = 0 Fy = 0 Fz = G = - mg (13.26)
O Rezult funcia de for:
y
U = Fz dz + C = -mgz + C (13.27)
x Considernd constanta C = 0 , energia potenial va fi:
Fig.13.5 V = -U = mgz (13.28)
Lucrul mecanic efectuat de greutate la trecerea din A n B este:
LAB = U B - U A = -mg ( z B - z A ) = mg Dh (13.29)
Se deduce c lucrul mecanic al unei greuti este dependent exclusiv de diferena
de nivel dintre cele dou poziii, indiferent de drumul pe care se face deplasarea.
n relaia de mai sus semnul + se va lua la coborre iar la urcare.

b) Fora elastic. Arcul din fig.

k O 13.6 are n stare liber lungimea l0 ; n
x aceast stare el nu exercit nici-o for
asupra punctului material de care este
legat. Alungit sau comprimat cu o
Fig.13.6
cantitate x = Dl , el va aplica acestuia o
 245
for elastic proporional cu deformaia, factorul de proporionalitate fiind
constanta arcului k; direcia forei este coliniar cu axa arcului iar sensul ndreptat
ctre poziia de echilibru O. Fr a reduce din generalitate, se alege un sistem de
coordonate cu axa Ox suprapus axei arcului:
Fx = Fe = - kx Fy = 0 Fz = 0 (13.30)
Funcia de for va fi n acest caz:
1
U = Fx dx + C = - kx dx + C = - kx2 + C (13.31)
2
Considernd constanta C = 0 , rezult energia potenial:
1 1 1
V = -U = kx2 = kx x = Fe Dl (13.32)
2 2 2
ntre dou poziii A i B pe direcia arcului, lucrul mecanic este:
1
LAB = U B - U A = - k ( xB2 - x A2 ) (13.33)
2
c)Fora de atracie universal. Dou mase M i m (m)
situate la distana r (fig.13.7) se atrag reciproc printr-o for:
Mm z
r
F = f 2 (13.34)
r
n care f este constanta atraciei universale. Alegnd un sistem
de referin cartezian cu originea n centrul masei M, fora (M) y
aplicat masei m va fi: x
Mm Mm
F = - f 2 ur = - f 3 r (13.35) Fig.13.7
r r
r r
n care ur = = este versorul vectorului de poziie al masei m.
r r
Proieciile acestei fore pe axe vor depinde de coordonatele masei m:
fMmx fMm y fMmz
Fx = - 2 F y = - Fz = -
( x + y 2 + z 2 )3 2 ( x 2 + y 2 + z 2 )3 2 ( x 2 + y 2 + z 2 )3 2
(13.36)
n baza relaiei (13.23) se calculeaz funcia de for:
fMm fMm
U = dU + C = ( Fx dx + Fy dy + Fz dz ) + C = 2 + C = +C
( x + y 2 + z 2 )1 2 r
(13.37)
Lund constanta de integrare C = 0 se gsete pentru energia potenial forma:
f Mm
V = -U = - (13.38)
r
ntre dou poziii A i B lucrul mecanic este:
1 1
LAB = U B - U A = f Mm - (13.39)
rB rA
246

13.1.4 Teoremele generale ale Dinamicii n cazul punctului material

a) Teorema impulsului. Se deriveaz n raport cu timpul impulsul definit

de relaia (13.4):
dH d ( mv ) dv
= =m = ma = F (13.40)
dt dt dt
Sub forma concentrat:
H& = F (13.41)
aceast relaie permite enunarea teoremei impulsului derivata n raport cu
timpul a impulsului unui punct material este egal cu rezultanta forelor aplicate
acestuia. Cu alte cuvinte, aciunea forelor determin o variaie a cantitii de
micare a punctului material. Teorema impulsului este echivalent legii funda-
mentale a Dinamicii (13.1). La nivelul proieciilor relaia de mai sus ia forma:
H& x = ma x = Fx H& y = ma y = Fy H& z = maz = Fz (13.42)
Dac punctul material se afl n micare dar asupra lui nu acioneaz nicio
for (sau rezultanta forelor este nul), atunci:
dH
= 0 H = mv = C (13.43)
dt
unde C este o constant vectorial. Se spune c n acest caz impulsul se
conserv, respectiv c punctul material rmne cu aceeai cantitate de micare.
Viteza punctului va fi constant i el i va continua deplasarea rectilinie i
uniform (principiul ineriei). Conservarea impulsului poate avea loc i numai
dup o direcie. Dac, de exemplu:
Fx = 0 H x = mv x = const. (13.44)
atunci viteza v x pe aceast direcie rmne constant.
b) Teorema momentului cinetic. Demonstraia urmeaz aceeai cale:
dK O d
= ( r H ) = r& H + r H& = r F = M O ( F ) (13.45)
dt dt
deoarece r& = v este coliniar cu H , produsul lor vectorial fiind nul; H& = F
conform teoremei impulsului. Din forma concentrat:
K& = M
O O (13.46)
se enun teorema momentului cinetic derivata n raport cu timpul a
momentului cinetic al unui punct material fa de un punct oarecare O, este
egal cu momentul rezultantei forelor aplicate lui, n raport cu acelai punct O.
Altfel spus, momentul unei fore aplicat unui punct material va determina
variaia momentului cinetic al acestuia. n coordonate carteziene:
M O = M xi + M y j + M z k (13.47)
astfel c relaia (13.46) se mai poate scrie la nivelul proieciilor:
K& x = M x K& y = M y K& z = M z (13.48)
 247
Dac momentul M O = 0 , situaie n care F = 0 sau punctul O se afl pe
direcia forei (cazul, de exemplu, al unei fore centrale), atunci:
dK O
= 0 K O = r mv = C (13.49)
dt
unde C este o constant vectorial. Momentul cinetic al punctului se conserv
iar micarea efectiv depinde de relaia dintre r i v . Dac momentul forei n
raport cu o ax este nul, se conserv momentul cinetic fa de axa respectiv.
M x = 0 K x = m ( y v z - z v y ) = const . (13.50)
c) Teorema energiei cinetice. Energia cinetic se poate pune sub forma:
1 1
E = mv 2 = m ( v v ) (13.51)
2 2
Se difereniaz aceast relaie innd cont de proprietile produsului scalar:
1 dv
dE = 2m ( v dv ) = m ( v dt ) = m(a dr ) = F dr = dL (13.52)
2 dt
Relaia obinut, respectiv:
dE = dL (13.53)
se integreaz ntre dou poziii finite A i B, innd cont c energia cinetic este o
mrime de stare n timp ce lucrul mecanic este o mrime de proces:
B
dE = dL EB - E A = LAB (13.54)
A AB
Teorema energiei cinetice, sub forma diferenial sau finit, precizeaz c
variaia energiei cinetice a unui punct material la trecerea dintr-o poziie n alta
este egal cu lucrul mecanic efectuat de forele aplicate punctului pe durata
acestei treceri.
Dac un punct material este acionat numai de fore conservative,
combinnd relaiile (13.23) i (13.53) se obine:
dE = dU d ( E - U ) = 0 E - U = const. (13.55)
tiind c V = -U , se definete energia mecanic:
Em = E - U = E + V = const. (13.56)
ca suma dintre energia cinetic i cea potenial a punctului material. Relaia de
mai sus pune n eviden c energia mecanic a unui punct material acionat
numai de fore conservative este invariabil. n timpul micrii cele dou forme
de energie se transform una n cealalt, suma lor rmnnd constant.

13.2 Dinamica punctului material liber

13.2.1 Ecuaiile generale de micare n diferite sisteme de coordonate

Ecuaia fundamental a Dinamicii, pus sub forma:

m&r& = F ( r , r& , t ) (13.57)
poate fi proiectat pe axele diferitelor sisteme de coordonate cunoscute.
248
Se obin astfel sisteme de ecuaii difereniale scalare prin integrarea crora se
determin legea de micare. Find ecuaii difereniale de ordinul II, dubla
integrare introduce cte dou constante de integrare pentru fiecare ecuaie.
Valorile acestor constante se determin de regul din condiiile iniiale ale
micrii, respectiv la t = 0, r = r0 , v = v0 .
a) n coordonate carteziene ecuaiile difereniale sunt:
m&x& = Fx m&y& = Fy m&z& = Fz (13.58)
Printr-o prim integrare rezult legea vitezei:
v x = x& (t ) v y = y& (t ) v z = z& (t ) (13.59)
iar printr-o a doua integrare legea spaiului
x = x(t ) y = y(t ) z = z(t ) (13.60)
Cele 6 constante de integrare se calculeaz din condiiile iniiale:
x = x0 , y = y0 , z = z0
t =0 (13.61)
v x = v 0 x , v y = v0 y , v z = v0 z
Dac micarea are loc ntr-un plan, atunci numrul ecuaiilor difereniale se
reduce la 2 iar cel al constantelor de integrare i al condiiilor iniiale la 4.
b) n coordonate polare ecuaiile difereniale sunt:
ma r = m (&r& - rq& 2 ) = Fr maq = m ( rq&& + 2 r&q&) = Fq (13.62)
Se reamintete c acest sistem de coordonate este specific micrilor plane.
Pentru micri n spaiu se utilizeaz coordonatele cilindrice, la ecuaiile de mai
sus adugndu-se ultima ecuaie (13.58). Prin integrare se obine legea vitezei:
v r = r& = v r (t ) vq = rq& = vq (t ) (13.63)
i legea spaiului:
r = r(t ) q = q (t ) (13.64)
Condiiile iniiale care se pun pentru determinarea constantelor de integrare sunt:
r = r0 vr = v0 r = ( r&)0
t =0 (13.65)
q = q v = v = ( rq & )
0 q 0q 0
b) n coordonate intrinseci (triedrul Frenet) ecuaiile difereniale sunt:
s& 2
mat = m&s& = Ft man = m = Fn ma b = 0 = Fb (13.66)
r
Legea vitezei i legea spaiului au forma:
v vt = s& = v(t ) s = s(t ) (13.67)
Condiiile iniiale ale micrii sunt:
s = s0
t =0 (13.68)
v = v0 = ( s&)0
 249

13.2.2 Integrarea numeric a ecuaiilor de micare

n mediile de programare pe calculator cu destinaie matematic exist

rutine specializate pentru integrarea sistemelor de ecuaii difereniale. Marea
majoritate a acestora au la baz metoda Runge-Kutta de ordinul IV. Fr a intra
n aspectele matematice specifice, se precizeaz c prin algoritmul metodei se
rezolv numeric orice sistem de ecuaii difereniale de ordinul I. Ecuaiile
difereniale de ordin superior pot fi prelucrate i, prin introducerea unor ecuaii
intermediare, pot fi transformate n astfel de sisteme.
Dat fiind simplitatea programrii precum i facilitile grafice oferite, n
aplicaiile care urmeaz se va utiliza mediul de programare MATLAB orientat pe
operaiuni cu matrici.
Se consider un sistem de n ecuaii difereniale de ordinul I:
y& 1 = f 1 (t , y1 ,L, yn )
y& = f (t , y ,L, y )
2 2 1 n
(13.69)
M
y& n = f n (t , y1 ,L, yn )
Se alctuiete un vector linie y al variabilelor sistemului i un vector coloan
dery al derivatelor, respectiv al funciilor din membrul drept al acestui sistem*):
y& 1 f 1 (t , y )
y& f (t , y )
y = [ y1 y2 K yn ] (13.70) dery = =
2 2
(13.71)
M M

y& n f n (t , y )
Variabila independent t n raport cu care sunt definite derivatele (n majoritatea
aplicaiilor din Dinamic aceasta este timpul) va cpta n timpul integrrii un ir
de valori discrete, cuprinse ntre extremele tmin i t max , valori care vor fi depuse
ntr-un vector coloan t. Operaiunea de integrare numeric este apelat n
programul general printr-o instruciune avnd forma **):
[t, y] = ode45(' func' , timp, y0) (13.72)
n aceast instruciune ode45 este denumirea funciei din biblioteca MATLAB
care va face integrarea. Argumentele acestei funcii au urmtoarea semnificaie:
func este denumirea atribuit unei file separate (de forma func.m) de tip
funcie n care se vor calcula valorile derivatelor pe baza expresiilor din (13.71);
Aceast fil va fi apelat de ode45 pentru fiecare pas de integrare. Prima linie a
filei func.m va fi de forma:
function dery = func(t, y) (13.73)
n care argumentele de intrare i ieire au semnificaiile indicate mai sus.

*)
Simbolizarea matricilor i vectorilor se va face n textul de fa prin caractere bold.
**)
Se prezint forma cea mai simpl a acestei instruciuni.
250
timp =[tmin, tmax] este un vector linie care conine limitele intervalului
de integrare; numrul m de valori n acest interval se stabilete automat de ctre
program n funcie de anumii parametri de acuratee implicii;
y0 este un vector linie care conine valorile iniiale, respectiv la tmin , ale
variabilelor din y.
La terminarea integrrii se obine vectorul t, care conine toate cele m
valori pe care la ia variabila independent n intervalul dat, i o matrice y[m,n] cu
valorile corespondente ale soluiilor sistemului. Se observ c aceast matrice
este o extindere pe coloane a vectorului linie iniial y din (13.70). Este evident c
denumirile atribuite variabilelor din program sau filei func.m pot fi diferite de
cele expuse mai sus, fiind necesar ns respectarea sintaxei i a tipului vectorilor
menionai.

13.2.3 Micarea punctului material greu n vid

y (m) Se consider un punct material de mas

m aruncat cu o vitez iniial v0 sub un unghi
G a fa de orizontal ntr-un mediu care nu
a opune nicio rezisten la deplasarea acestuia,
O cum ar fi, de exemplu, vidul. Se alege un
x
z sistem de referin cartezian cu originea n
Fig.13.8 punctul de lansare, avnd axele dispuse n
modul artat n fig.13.8. Singura for care acioneaz asupra punctului pe
traiectorie este greutatea proprie, astfel c se pot scrie urmtoarele ecuaii
difereniale ale micrii:
m&x& = 0 &x& = 0

m&y& = -G = - mg &y& = - g (13.74)
m&z& = 0 &z& = 0

Se integreaz succesiv aceste ecuaii n raport cu timpul:
v x = x& = C1 x = C1t + C4

1 2
v y = y& = - gt + C2 y = - gt + C2 t + C5 (13.75)
2
v z = z& = C3 z = C3 t + C6
Condiiile iniiale, respectiv poziia i viteza n punctul de lansare, sunt:
( v x )0 = v0 cosa x0 = 0

t = 0 ( v y )0 = v0 sin a y0 = 0 (13.76)
z = 0
( v z )0 = 0 0
Se nlocuiesc aceste condiii n relaiile (13.75) i rezult constantele de integrare:
C1 = v0 cosa
C3 = C4 = C5 = C6 = 0 (13.77)
C
2 = v0 sin a
 251
Se introduc aceste valori n relaiile (13.75) i rezult legea de micare a
punctului pe traiectorie:
v x = v0 cosa x = v0 tcosa

1 2
v y = - gt + v0 sin a (13.78) y = - gt + v0 t sin a (13.79)
2
v z = 0 z = 0
Se observ c traiectoria punctului material este coninut n planul vertical xOy;
ecuaia analitic a acesteia se obine eliminnd timpul ntre ecuaiile (13.79):
2
1 x x g
y = - g + v0 sin a =- 2 x 2 + x tg a (13.80)
2 v0 cosa v0 cosa 2 v0 cos a
2

Sub forma y = ax 2 + bx se A
recunoate ecuaia unei parabole y
cu axa de simetrie vertical, a
trecnd prin punctul O (fig.13.9). B x
Deoarece coeficientul a<0 , O b
concavitatea parabolei este n jos.
n punctul A, n care se atinge Fig.13.9
nlimea maxim, tangenta la traiectorie este orizontal; viteza, care are
ntotdeauna direcia tangentei, nu va avea proiecie pe direcia vertical.
v sin a
v Ay = - gt A + v0 sin a = 0 t A = 0 (13.81)
g
Rezult n continuare coordonatele punctului A:
v02 v02
x A = x (t A ) = sin 2a (13.82) y A = ymax = y (t A ) = sin 2 a (13.83)
2g 2g
i viteza:
v A v Ax = v0 cosa (13.84)
Distana OB = xmax poart numele de btaie i se determin punnd condiia
y =0:
tO = 0
1 2
- gt + v0 t sin a = 0 2v0 sin a (13.85)
2 B t =
g
Se observ c t B = 2t A fapt care arat c urcarea i coborrea pe traiectorie au
aceeai durat.
v02
xB = xmax = x (tB ) = sin 2a (13.86)
g
Se observ deasemenea c xB = 2 x A , confirmndu-se simetria parabolei. Pentru
viteza n punctul B se fac calculele:
252
v = v 2 + v 2 = v
vBx = v0 cosa
B Bx By 0
vBy (13.87)
v
By = v (
y Bt ) = - v0 sin a tg b = = - tg a ( | b | = | a | )
vBx
Viteza de impact este egal cu viteza iniial i unghiul de inciden este egal cu
unghiul de lansare. Pentru cazul particular n care lansarea se face pe verticala
punctului O se va lua a = p 2 ; se gsesc urmtoarele rezultate mai importante:
v02 v0 2v0
ymax = tA = tB = vB = -v0 (13.88)
2g g g

13.2.4 Micarea punctului material greu n mediu rezistent

Asupra unui punct material greu lansat n

y (m)
condiiile aplicaiei precedente dar ntr-un mediu
rezistent, de exemplu n aer, pe lng greutatea
a proprie acioneaz i o for proporional cu
O x viteza, n sens contrar acesteia:
Fig.13.10 G = -mg j
(13.89)
R = -km v = -km( x i + y j )
& &
n care k este o constant de proporionalitate avnd dimensiunea [ s -1 ] . Micarea
va avea loc numai n planul xOy, astfel c ecuaiile difereniale vor fi:
m&x& = -kmx& &x& + kx& = 0 (1)
(13.90)
m&y& = -kmy& - mg &y& + ky& = - g ( 2)
Cele dou ecuaii difereniale, independente ntre ele, se integrareaz separat.
Ecuaia (1) este o ecuaie diferenial omogen de ordinul II cu coeficieni
constani. Pentru integrare se alege o soluie de forma:
x = Ce rt 0 x& = Cre rt &x& = Cr 2 e rt (13.91)
Se fac nlocuirile n (1) i se gsesc rdcinile ecuaiei caracteristice:
r1 = 0
Ce rt ( r 2 + kr) = 0 r( r + k ) = 0 (13.92)
2r = - k
Cu observaia c e0 = 1 , soluia ecuaiei (1) este:
x = C1 e r1 t + C2 e r2 t = C1 + C2 e -kt (13.93)
n care C1 i C 2 sunt constante de integrare.
Ecuaia (2), avnd n partea dreapt un termen liber diferit de 0, este o
ecuaie diferenial neomogen de ordinul II cu coeficieni constani. Soluia este:
y = yom + y p (13.94)
n care yom este soluia ecuaiei omogene; la aceasta se adaug o soluie
particular y p care trebuie s verifice integral ecuaia neomogen.
 253
Ecuaia omogen are aceeai form cu (1) astfel c soluia va fi:
yom = C3 + C4 e - kt (13.95)
Soluia particular trebuie s fie de aceeai form cu termenul liber. Fr a intra
n detalii teoretice, se alege pentru aceasta un polinom de variabila t, avnd
gradul cu o unitate mai mic dect ordinul ecuaiei difereniale:
y p = at + b y& p = a &y& p = 0 (13.96)
Coeficienii acestuia se determin prin identificare:
g
&y& p + ky& p - g ka - g a = - b=0 (13.97)
k
Soluia particular va avea n consecin forma:
g
yp = - t (13.98)
k
Soluiile sistemului de ecuaii difereniale (13.90) vor fi:
x = C1 + C 2e - kt x& = -C 2 ke- kt

- kt g - kt g (13.99)
y = C3 + C4 e - t y& = -C4 ke -
k k
Cele 4 constante de integrare se determin punnd condiiile iniiale:
x = 0 v x = ( x& )0 = v0 cosa
t =0 (13.100)
y = 0 v y = ( y& )0 = v0 sin a
Efectund calculele rezult:
v v g
C1 = - C 2 = 0 cosa C3 = - C4 = 0 sin a + 2 (13.101)
k k k
Se nlocuiesc aceste constante n (13.99) i se gsete legea de micare:
v0 - kt
x = k (1 - e ) cosa
(13.102)
1 g
y = v0 sin a + (1 - e ) - t
- kt g
k k k
v x = x& = v0 e - kt cosa

g - kt g (13.103)
v
y = &
y = v0 sin a + e -
k k
Pentru stabilirea ecuaiei analitice a traiectoriei se elimin timpul t ntre
ecuaiile parametrice (13.102). Se fac urmtoarele explicitri:
kx 1 k
1 - e -kt = t = ln x - 1 (13.104)
v0 cosa k v0 cosa
i se obine:
g g k
y = tga + x + 2 ln 1 - x (13.105)
kv0 cosa k v0 cosa
254
Se observ c traiectoria admite o asimptot vertical (fig.13.11) pentru:
A asimptota v
y xC = 0 cosa (13.106)
k
valoare care anuleaz argu-
O a B C mentul funciei logaritmice
x (ln 0 = - ) . Pentru nli-
mea maxim se pune
Fig.13.11 condiia v Ay = v y (t A ) = 0 ;
se determin:
1 kv
t A = ln 0 sin a + 1 (13.107)
k g
Se face nlocuirea n (13.102) i se obine:
v g kv
y A = y max = 0 sin a - 2 ln 0 sin a + 1 (13.108)
k k g
Extragerea timpului t B din ecuaia y B = y(t B ) = 0 nu este posibil, astfel
nct nu se poate stabili o relaie analitic explicit pentru distana xB = xmax i
pentru viteza v B . Problema se poate rezolva pe cale numeric n condiiile
cunoaterii valorile parametrilor v0 , a , k . Se dau valori succesive variabilei t,
pornind de exemplu de la t A , i se determin prin interpolare valoarea lui t
pentru care funcia y = y(t ) schimb semnul. Cu valoarea astfel obinut se
calculeaz apoi xmax i v B . Se pot face totui unele observaii comparnd
micarea punctului material greu n mediu rezistent i n vid (cele dou traiectorii
au fost reprezentate n fig.13.11). Astfel, n mediul rezistent:
timpul de urcare i cel de coborre sunt mai mici;
nlimea maxim este mai redus, btaia este mai scurt;
viteza de impact v B este mai redus;
unghiul de inciden b este mai mare.
Pentru aruncarea pe vertical a unui punct material greu n mediu rezistent
se introduce n legea de micare a = p 2 i se gsesc relaiile:
1 g - kt g g g
y= v0 + (1 - e ) - t (13.109) v = y& = v0 + e - kt - (13.110)
k k k k k
1 kv
t A = ln 0 + 1 (13.111)
k g
v0 g kv
y A = y max = - 2 ln 0 + 1 (13.112)
k k g
 255
Problema 13.1 S se compare traiectoriile descrise de un punct aruncat n
aceleai condiii iniiale ntr-un mediu rezistent i n vid.
Date numerice: x0 = 0, y0 = 0, v0 = 60 m / s, a = 45, k = 0,05 s -1
Rezolvare: Ecuaiile sistemului (13.90), stabilite pentru micarea n mediu
rezistent, se dispun sub forma:
&x& = - kx&
(13.113)
&
y& = - k &
y - g
Pentru micarea n vid vor fi utilizate aceleai ecuaii n care se va lua k = 0 ,
astfel c se vor efectua dou operaiuni de integrare.
Variabila independent este timpul. Intervalul ( tmin , tmax ) se stabilete prin
ncercri pentru a acoperi ntreaga traiectorie.
Cele dou ecuaii difereniale de ordinul II pot fi prelucrate rezultnd un
sistem de patru ecuaii difereniale de ordinul I. Se alctuiete un vector z cu
variabilele acestui sistem i vectorul dery al derivatelor acestora. Pentru
claritatea expunerii vectorii linie z i z0 se transpun sub form de coloan.
z1 x x& x&
z y y& y&
z= 2
(13.114) dery = = (13.115)
z3 x& &x& - kx&

z4 y& &y& - ky& - g
Condiiile iniiale sunt cele date de relaiile (13.100):
x0 0
y
0 0
z0 = = (13.116)
v0 x v0 cosa

v0 y v0 sin a
Dup efectuarea fiecrei integrri se extrag din matricea z coloanele 1 i 2
care se depun n vectorii coloan xrez, yrez i respectiv xvid, yvid; acetia vor
servi apoi la trasarea traiectoriilor cu ajutorul funciilor grafice MATLAB. Pentru
comparaie, cele dou traiectorii vor fi reprezentate n cadrul aceleiai diagrame
(fig.13.12).
Programul general este coninut n fila P13_1.m iar funciile de evaluare a
derivatelor sunt incluse n fila rezvid.m.

P13_1.m
% TRAIECTORIA PUNCTULUI MATERIAL % CONDITIILE INITIALE
% IN MEDIU REZISTENT SI IN VID x0=0; y0=0;
clear; close all; v0x=v0*cos(alfa);
global G K v0y=v0*sin(alfa);
% DATE NUMERICE z0=[x0, y0, v0x, v0y];
G=9.80665; K=0.05; % INTEGRAREA PENTRU AER
v0=60; [t,z]=ode45('rezvid',timp,z0);
alfa=pi/4; xrez=z(:,1);
% INTERVALUL DE INTEGRARE yrez=z(:,2);
tmin=0; tmax=10; clear z;
timp=[tmin, tmax];
256

% INTEGRAREA PENTRU VID aervid.m

K=0; function dery=rezvid(t,z)
[t,z]=ode45('rezvid',timp,z0); global G K
xvid=z(:,1); xp=z(3);
yvid=z(:,2); yp=z(4);
% DIAGRAME xpp=-K*xp;
plot(xvid,yvid,'-k',xaer,yaer,'-k'); ypp=-K*yp-G;
grid; axis equal; dery=[xp; yp; xpp; ypp];
title('TRAIECTORII PUNCT ARUNCAT');

TRAIECTORII PUNCT ARUNCAT

150
n mediu
rezistent

100
n vid

50

-50

-100

-150

0 50 100 150 200 250 300 350 400

Fig.13.12

13.2.5 Micarea punctului material acionat de o for central.

Cazul general.

Se consider un punct material de mas m

z acionat de o for F al crei suport trece printr-un
(m)
punct fix O, numit for central (fig.13.13). Se aplic
acestui punct material teorema momentului cinetic:

O K& = M (F ) = r F = 0
O O (13.117)
y Rezult c tot timpul micrii momentul cinetic al
x punctului se conserv:
Fig.13.13 K O = C = r mv r (13.118)
unde C este o constant vectorial de forma:
C = C1i + C2 j + C3 k (13.119)
 257
Se nmulete relaia (13.118) scalar cu vectorul de poziie r :
C r = (r mv ) r = 0 (13.120)
deoarece la dreapta se afl un produs mixt cu doi termeni identici. Se dezvolt
produsul scalar al termenilor din partea stng:
C1 x + C2 y + C3 z = 0 (13.121)
S-a obinut ecuaia unui plan n coordonate
carteziene, plan care trece prin punctul fix O. (m)
Rezult de aici c micarea punctului material P
acionat de o for central se va efectua ntr-un
plan care conine centrul acesteia. Pe baza q
acestei demonstraii se utilizeaz n continuare O
sistemul de coordonate polare, specific, dup Fig.13.14
cum s-a mai artat, micrilor plane (fig.13.14).
Pornind de la ecuaiile generale (13.62) se scriu ecuaiile difereniale ale
micrii punctului pe direciile definite de versorii ur i uq :

&& & 2 F (1)

m ( &r& - rq& ) = F r - rq =
2
m (13.122)
&& &
m ( rq + 2rq ) = 0
& rq&& + 2r&q& = 0 ( 2)

Se analizeaz mai nti ecuaia (2) care se nmulete cu r:
r 2q&& + 2 r r&q& = 0 ( )d 2&
dt
r q =0 (13.123)
Se constat c termenul din parantez este constant:
r 2q& = C = const . (13.124)
n cap. 9.2.2, rel. 9.47, s-a definit viteza areolar drept variaia n raport cu timpul
a ariei acoperite de raza vectoare OP. Fcnd legtura ntre relaii se obine:
1 1
W = r 2q& = C = const . (13.125)
2 2
Se deduce de aici c sub aciunea unei fore
centrale punctul material se deplaseaz cu vitez A D
areolar constant, respectiv c raza vectoare OP O
"mtur" arii egale n intervale de timp egale. Pe
C
traiectoria din fig.13.15 arcele AB i CD, sunt B
parcurse n acelai interval de timp, ariile Fig.13.15
corespondente fiind egale. Lungimile arcelor i vitezele de parcurgere vor fi ns
diferite. Constanta C din relaia (13.124) poart numele de constanta ariilor.
Ecuaia diferenial (1) reprezint o relaie ntre r = r(t ) i q = q (t ) .
Identificarea traiectoriei n coordonate polare presupune gsirea unei relaii de
forma r = r(q ) n care s nu mai intervin variabila t. n acest scop ea va fi
eliminat direct din ecuaia (1). Se extrage q& din (13.124) i se nlocuiete n (1):
C C2 F
q& = 2 (13.126) &r& - 3
= (13.127)
r r m
258
Se prelucreaz n continuare derivatele coordonatei polare r:
dr dr dq dr & dr C C dr C 1 d 1
r& = = = q= = = d- = -C (13.128)
dt dq dt dq dq r 2 dq r 2 dq r dq r
d dr& dq C d d 1 C2 d 2 1
&r& = (r& ) = = -C =- 2 (13.129)
dt dq dt r 2 dq dq r r dq 2 r
Se face nlocuirea n (13.127) i se ordoneaz relaia:
C2 d 2 1 C2 F d2 1 1 Fr 2
- 2 - = (13.130) + = - (13.131)
r dq 2 r r 3 m dq 2 r r mC 2
Relaia (13.131) este cunoscut n Mecanic sub denumirea de ecuaia lui Binet.
Integrarea ei pentru obinerea traiectoriei se face n funcie de fora aplicat
punctului material.

Problema 13.2 Un punct material de mas

a m este lansat din poziia P0 , situat pe axa polar
la
l distana r0 de polul O, cu viteza iniial v0
(m)
P care face unghiul a0 cu aceast ax (fig.13.16).
Asupra punctului material acioneaz permanent
r o for de atracie F = const . S se determine
traiectoria punctului.
q Date numerice :
O r0 = 10 m , v0 = 20 m / s , a0 = 45 ,
Fig.13.16 m = 2 kg , F = -100 N
Rezolvare: Constanta ariilor C se poate evalua pornind de la relaia de
definiie (13.124):
C = r 2q& = r rq& = r vq = ( r )0 ( vq )0 = r0 v0 sin a 0 (13.132)
n ecuaia lui Binet (13.131) se introduc substituiile:
1 F
u= (13.133) A=- = const . (13.134)
r mC 2
Se obine ecuaia diferenial de ordinul II:
A
u = -u + 2 (13.135)
u
n care variabila independent q poate lua valori intervalul [ min , max ]. Pentru
integrarea numeric (cap.13.1) se definesc vectorii
u1 u u u
u = (13.136) dery = = - u + A (13.137)
u2 u u u 2
Din relaia (13.128) se deduce:
d 1 r& v
=- u = - r (13.138)
dq r C C
 259
Vectorul valorilor iniiale, corespunztoare poziiei min , se iniializeaz cu
valorile variabilelor din momentul lansrii:
u0
u0 = (13.139)
u
0
n care:
1 (v ) v cosa 0
u0 = (13.140) u0 = - r 0 = - 0 (13.141)
r0 C C
Pentru a avea o imagine mai cuprinztoare asupra traiectoriei se dau valori
variabilei independente q ntre 0 i 4p. Programul MATLAB este coninut n fila
P13_2.m iar funciile derivatelor n fila forcon.m. Diagrama r = r(q ) n
coordonate polare este prezentat n fig.13.17.
P13_2.m % CONDITIILE INITIALE
% PROBLEMA 13.2 u10=1/r0;
% PUNCTUL MATERIAL ACTIONAT DE O u20=-v0*cos(alfa0)/C;
% FORTA CONSTANTA u0=[u10, u20];
clear; close all; % INTEGEAREA
global A; [teta,u]=ode45('forcon',inter,u0);
% DATE NUMERICE % REZULTATE
r0=10; v0=20; r=1./u(:,1);
alfa0=pi/4; polar(teta,r);
m=2; F=-100;
% CONSTANTE forcon.m
C=r0*v0*sin(alfa0); function dery=forcon(t,z);
A=F/(m*C*C); global A;
% INTERVALUL DE INTEGRARE u=z(1);
tetamin=0; up=z(2);
tetamax=4*pi; upp=-u-A/(u*u);
inter=[tetamin, tetamax]; dery=[up; upp];

90
15
120 60

10

150 30
5

180 0

210 330

240 300
270

Fig.13.17
260
Problema 13.3 Un punct material de
(m) mas m este prins la extremitatea unui arc care
P are cealalt extremitate fixat n centrul O
(fig.13.18); constanta arcului este k. Punctul este
k lansat dintr-o poziie P0 aflat pe axa polar cu
viteza iniial v0 i sub unghiul a0 ; n poziia de
lansare arcul este relaxat i are lungimea r0 . S
q se determine traiectoria punctului material.
O Date numerice: m = 5 kg , r0 = 1 m ,
Fig.13.18 v0 = 0,5 m / s , a0 = 45 , k = 50 N / m
Rezolvare: Se procedeaz la fel ca n problema precedent, cu excepia definiiei
forei care n acest caz este proporional cu deformaia resortului:
Fe = -k ( r - r0 ) (13.142)
Ecuaia lui Binet ia forma:
d 2 1 1 k ( r - r0 ) r 2
+ = (13.143)
dq 2 r r mC 2
Se introduc substituiile:
1 k
u= (13.144) A= = const . (13.145)
r mC 2
i se obine:
1 r
u = -u + A 3 - 02 (13.146)
u u
Aceast ecuaie diferenial se prelucreaz n modul urmtor:
u
u1 u u
u = (13.147) dery = = - u + A 1 r0 (13.148)
u - 2
u
2 u u 3
u
Condiiile iniiale sunt aceleai ca n problema precedent (rel.13.139 13.141)
iar variabila q ia valori n intervalul (0, 2p). Programul MATLAB este coninut
n fila P13_3.m iar funciile derivatelor n fila forel.m. Diagrama r = r (q ) n
coordonate polare este prezentat n fig.13.19.

P13_3.m A=k/(m*C*C); % REZULTATE

% PROBLEMA 13.3 % INTERVALUL DE r=1./u(:,1);
% PUNCTUL MATERIAL INTEGRARE polar(teta,r);
% ACTIONAT DE O tetamin=0; tetamax=2*pi;
% FORTA ELASTICA inter=[tetamin, tetamax]; forel.m
global A R0; % CONDITIILE INITIALE function dery=forel(t,z);
% DATE NUMERICE u10=1/R0; global A R0;
m=5; R0=1; u20=-v0*cos(alfa0)/C; u=z(1);
v0=0.5; alfa0=pi/4; init=[u10, u20]; up=z(2);
k=50; % INTEGEAREA upp=-u+A*(1/u-R0)/(u*u);
% CONSTANTE [teta,u]=ode45('forel',inter,init); dery=[up; upp];
C=R0*v0*sin(alfa0);
 261
90
1.5
120 60

1
150 3
0
0.5

180 0

210 330

240 300
270

Fig.13.19

13.2.6...Micarea punctului material sub aciunea forei

de atracie universal.

Se alege polul sistemului de coordonate n centrul masei atractoare M

(fig.13.20) Asupra masei atrase m va aciona fora:
Mm
F =-f 2 (13.149) F
r r (m)
-11 3 2
n care f = 6 ,664 10 m ( kg s ) este (M)
q
constanta atraciei universale. Se introduce
aceast for n ecuaia lui Binet (13.131) i se O
obine ecuaia diferenial: Fig.13.20
d 2 1 1 f M
+ = (13.150)
dq 2 r r C 2
Pentru o integrare comod se face substituia:
1 fM
=u u + u = 2 (13.151)
r C
Soluia acestei ecuaii difereniale de ordinul II, neomogen, are forma general:
u = uom + u p (13.152)
Ecuaia omogen:
u + u = 0 (13.153)
se integreaz alegnd o soluie de forma:
u = k e lq 0 u = k l e lq u = k l2 e lq (13.154)
Se determin rdcinile ecuaiei caracteristice:
( )
kelq l2 + 1 = 0 l2 + 1 = 0 l 1,2 = i (13.155)
262
i rezult forma ntia a soluiei ecuaiei omogene:
uom = k1e iq + k 2e -iq (13.156)
n care k1 , k 2 sunt constante de integrare complexe. Utiliznd relaiile lui Euler:
e iq = cosq + i sin q e -iq = cosq - i sin q (13.157)
se obine:
uom = (k1 + k2 )cosq + i (k1 - k2 )sinq (13.158)
Se notez n continuare:
A = k1 + k 2 B = i (k1 - k 2 ) (13.159)
i se obine forma a doua a soluiei ecuaiei omogene:
uom = Acosq + Bsin q (13.160)
n care A i B sunt noile constante de integrare reale. Exist i o a treia form a
soluiei care se gsete fcnd substituiile:
A = D cosq0 B = D sin q0 (13.161)
n care D i q 0 sunt tot constante de integrare reale:
uom = D(cosq0 cosq + sinq0 sinq ) = D cos(q - q0 ) (13.162)
D = A2 + B 2 tgq 0 = B A (13.163)
Soluia particular a ecuaiei difereniale este:
fM
u p = 2 = const . (13.164)
C
Se observ c aceast soluie verific ecuaia (13.151). Pentru analiza care
urmeaz sunt utile urmtoarele forme ale soluiei ecuaiei difereniale:
1 fM
u = = A cosq + B sin q + 2 (13.165)
r C
1 fM
u = = D cos(q - q 0 ) + 2 (13.166)
r C
a) Recunoaterea formei traiectoriei.
Relaia (13.166) se prelucreaz n modul urmtor:
C2
1 fM p
r= = = (13.167)
fM
+ D cos(q - q 0 ) 1 + DC 2 1 + e q
cos( - q )
2 cos(q - q 0 ) 0
C fM
Expresia obinut, n care s-au introdus notaiile:
C2 DC 2 C2
p= (13.168) e = = A2 + B 2 (13.169)
fM fM fM
reprezint ecuaia unei conice ntr-un sistem de coordonate polare, la care polul
O coincide cu focarul conicei iar axa polar este axa ei de simetrie. Se poate
enuna concluzia c sub aciunea unei fore centrale, un punct material se va
nscrie pe o traiectorie plan, curba respectiv aparinnd familiei conicelor.
 263
Constantele de mai sus poart denumirile: p parametrul conicei, e
excentricitatea conicei. Conicele se departajeaz ntre ele prin valoarea
excentricitii: e = 0 pentru cerc, 0 < e < 1 pentru elips, e = 1 pentru parabol i
e > 1 pentru hiperbol.
b) Analiza micrii n funcie de condiiile iniiale.
n definirea excentricitii (13.169) intr constantele de integrare A i B.
Pentru determinarea lor se utilizeaz forma a doua a soluiei ecuaiei difereniale:
1 fM
= A cosq + B sin q + 2 (13.170) a
r C
la care se adaug derivata ei n raport cu (m)
timpul: P
r& (M)
& &
- 2 = - A sin q q + B cosq q (13.171) r
r
Cu observaia c r 2q& = C , aceasta se mai
q
poate scrie:
r& O
- = - A sin q + B cosq (13.172)
C Fig.13.21
Se consider c punctul material este lansat din poziia P0 aflat chiar pe axa
polar (fig.13.21), astfel c se pot defini condiiile iniiale:
r = r0 vr = ( r&)0 = v0 cosa 0
t =0 (13.173)
q = 0 v = ( rq& ) = v sin a
q 0 0 0
Pe baza acestora se poate face determinarea constantei ariilor:
C = r 2q& = ( r 2q&)0 = ( r rq&)0 = r0 v0 sin a0 (13.174)
Se reine pentru nevoile demonstraiei i relaia:
C
sin a 0 = (13.175)
r0 v0
Se introduc condiiile iniiale n relaiile (13.170) i (13.172)
1 fM
2
1 fM 1 fM A = -
2

= A+ 2 A= - 2

r0 C
r0 C r0 C 2
(13.176)
- 0 v cosa v
B = - 0 1 - sin 2 a 2 v02 1
0
=B B = -

C
C
0
C 2 r02
n continuare se utilizeaz aceste constante de integrare n relaia (13.169) a
excentricitii i, efectund calculele, se obine relaia final:
C2 C 2 2 2 fM
e= A + B = 1 + 2 2 v0 -
2 2
(13.177)
fM f M r0
Se poate observa c valoarea excentricitii depinde de valoarea vitezei de
lansare v0 . Astfel, pentru:
264
2fM
v0 < e<1 traiectoria este o elips,
r0
2fM
v0 = e =1 traiectoria este o parabol,
r0
2fM
v0 > e>1 traiectoria este o hiperbol.
r0
Din relaia (13.177) nu se poate stabili condiia ca traiectoria s fie
circular. Pentru aceasta se poate folosi direct ecuaia (13.150) de la care s-a
pornit analiza, n care se introduc condiiile specifice unei micri circulare
raza constant ( r = r0 = const ) i viteza perpendicular pe raz ( a = a0 = p 2 ):
d2 1 1 fM 1 fM fM
+ = 2 = 2 = 2 2 (13.178)
dq r0 r0 C r0 C r0 v0
n care s-a luat:
C = r0 v0 sin a0 = r0 v0 (13.179)
Se gsete viteza:
fM
v0 = (13.180) cerc
r0
Se observ c dac se introduce aceast valoare
n relaia (13.177) se obine excentricitatea e < 1 ,
fapt explicabil prin aceea c cercul reprezint un
caz particular al elipsei. R h
c) Calculul vitezelor cosmice.
n condiiile n care masa atractoare M este Fig.13.22
masa Pmntului iar masa atras m aparine unui
obiect sau vehicul lansat n spaiul extraterestru,
vitezele determinate mai sus poart numele de parabol
viteze cosmice. Calculul lor este uor de efectuat
dac se pune n eviden faptul c la nivelul
suprafeei terestre fora de atracie universal se
manifest prin greutatea corpurilor:
Mm
mg = f 2 fM = gR 2 (13.181)
R R h
2
n care g = 9,81 m / s este acceleraia gravita-
ional iar R = 6370 km este raza Pmntului. Fig.13.23
Prima vitez cosmic, numit i viteza de satelizare i notat v1 , este
viteza minim necesar nscrierii unui obiect lansat n spaiul extraterestru pe o
traiectorie ciclic n jurul Pmntului. Corespunztor acesteia traiectoria va fi
circular (fig.13.22). Considernd c lansarea se face la o nlime h deasupra
Pmntului, din relaia (13.180) se deduce:
 265
fM fM gR 2
v1 = = = @ gR = 7 ,91 km / s (13.182)
r0 R+h R+h
n mod practic h << R i poate fi neglijat. Dac viteza de lansare este mai mic
dect v1 atunci punctul parcurge un arc de elips revenind la suprafaa terestr.
A doua vitez cosmic, notat v2 , este viteza minim necesar pentru ca
mobilul s se nscrie pe o traiectorie neciclic, respectiv s nu mai revin n
spaiul din proximitatea Pmntului. Aceast vitez corespunde unei traiectorii
parabolice pentru care e = 1 (fig.13.23). Conform analizei de mai nainte:
2fM
v2 = = v1 2 = 11,2 km / s (13.183)
r0
Prezentarea comparativ a traiectoriilor
unui mobil lansat din acelai punct dar cu
viteze iniiale diferite, este dat n fig.13.24.
A treia vitez cosmic, notat v3 , se
definete ca fiind viteza cu care ar trebui
lansat un mobil direct de pe suprafaa terestr,
n sensul de rotaie al Pmntului, astfel nct
mobilul s se nscrie pe o traiectorie de
prsire a sistemului solar. Analiza efectuat
mai sus poate fi extins la nivelul sistemului
solar considernd c traiectoria Pmntului n
jurul Soarelui este aproximativ circular. Fig.13.24
Astfel, viteza necesar nscrierii pe o traiectorie parabolic n raport cu soarele se
obine n mod analog vitezei v2 , pornind de aceast dat de la viteza Pmntului:
2 p RP
v0 = v P 2 (13.184) vP = @ 30 km / s (13.185)
T
unde RP = 1,5 10 8 km este raza traiecto-
riei Pmntului n jurul Soarelui iar F v
T = 365 24 3600 sec. este perioada de (m)
revoluie. Pe poriuni comparabile cu (M)
dimensiunea Pmntului se poate R r
considera traiectoria rectilinie (fig.13.25). Fig.13.25
Deplasarea mobilului va avea loc n lungul axei polare suprapus acestei poriuni
de traiectorie. Asupra lui va aciona atracia Pmntului exprimat prin fora de
atracie universal, astfel c ecuaia de micare se integreaz n modul urmtor:
Mm r& 2 fM
m&r& = - f 2 2r& 2 r& &r& = 2 fM - 2 v 2 = (r&)2 = +C
r r r
(13.186)
Constanta de integrare se determin observnd c pentru r viteza relativ
este v = v0 - vP . Rezult legea vitezei relative a mobilului fa de Pmnt:
266
2 fM
v= + ( v0 - v P ) 2 (13.187)
r
n punctul de lansare v = v3 , r = R , fM = gR 2 i rezult:
v3 = 2 gR + ( v0 - v P ) 2 @ 16 ,6 km / s (13.188)

13.3 Dinamica punctului material supus la legturi

13.3.1 Ecuaiile micrii

Axioma legturilor, enunat n Static pentru punctul material, stipuleaz

c orice legtur poate fi suprimat i nlocuit prin fore corespunztoare, acesta
putnd fi tratat n continuare ca i cum ar fi liber. n aceast situaie, pe lng
forele exterioare date, asupra punctului material vor aciona i forele de legtur
(reaciunile). Teoremele generale demonstrate n cap.13.1.4 se completeaz dup
cum urmeaz:
H& = F + Fleg (13.189)
K& = M ( F ) + M ( F )
O O O leg (13.190)
dE = dL + dLleg (13.191)
Ecuaiile scalare care se obin prin utilizarea diferitelor sisteme de
coordonate vor avea ca necunoscute, pe lng legea de micare, i reaciunile din
partea legturilor. Dac legturile sunt cu frecare, la ecuaiile scalare menionate
se adaug i relaia de definiie a forei de frecare de alunecare*):
Ff = m N (13.192)
Pentru rezolvarea problemelor de Dinamic se contureaz dou metode:
metoda impulsului, bazat pe teorema impulsului i pe cea a momentului
cinetic, care permite o rezolvare integral prin determinarea att a legii de
micare ct i a reaciunilor;
metoda energiei, bazat pe teorema energiei cinetice, care permite
determinarea numai a legii de micare; completarea rezolvrii, respectiv calculul
reaciunilor, se face apelnd la ecuaiile metodei impulsului.
Se reamintesc din Static reaciunile specifice punctului material:
punct material pe o suprafa - N dup direcia normalei la suprafa,
F f n planul tangent la suprafa, n sens invers micrii;
punct material pe o curb - N ntr-un plan normal la curb, F f pe
direcia tangentei la curb, n sens invers micrii;
punct material suspendat de un fir - tensiunea T pe direcia firului ntins.

*)
Spre deosebire de Static, n Dinamic se prefer notarea forei de frecare prin Ff .
 267
13.3.2 Micarea pe planul nclinat

Un punct material de mas m este lansat pe un plan nclinat cu unghiul a

fa de orizontal; viteza iniial v0 face unghiul b cu baza planului (fig.13.26).
ntre punctul material i suprafaa planului nclinat exist frecare cu coeficientul
m. Se dorete stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii.
Aparent, micarea acestui punct y
material este asemntoare cu cea dintr-
un mediu rezistent (cap.13.2.4) unde s-a
considerat c rezistena este variabil att z (m)
ca mrime ct i ca direcie n funcie de a
vitez. n cazul de fa ns, fora de b x
frecare este constant ca mrime, numai
direcia ei este variabil odat cu cea a Fig.13.26
vitezei. Pentru vectorul forei de frecare se poate stabili relaia de definiie:
v
F f = -m N (13.193)
|v |
n care viteza punctului n coordonatele carteziene din fig.13.27 este:
v = v x i + v y j = x& i + y& j (13.194) | v | = ( x& ) 2 + ( y& ) 2 (13.195)
Pentru scrierea ecuaiilor difereniale ale micrii este suficient utilizarea
teoremei impulsului:
H& = ma = G + N + F f (13.196) N
din care se obin ecuaiile: z y
v
m&x& = - m N x
|v | a
vy
m&y& = - m N - G sin a (13.197) G
|v | y
0 = N - G cosa
Cu observaia c G = mg aceste ecuaii devin: v
&& x&
x = - m g cos a
x& 2 + y& 2
(13.198) x
&y& = - m g cosa &
y
- g sin a
2
x& + y& 2
Fig.13.27
Cele dou ecuaii difereniale de ordinul II, neomogene, sunt cuplate ntre ele.
Condiiile iniiale sunt:
x = 0 v x = x& = v0 cos b
t =0 (13.199)
y = 0 v
y = &
y = v 0 sin b
Integrarea acestui sistem pentru a gsi o soluie analitic este dificil.
268
n cazul particular n care aruncarea se face perpendicular pe baza planului
nclinat, x = x& = &x& = 0 i b = p 2 . Relaiile (13.198) se reduc la o singur
ecuaie:
y&
&y& = - g (sin a + m cosa ) = const . (13.200)
| y& |
care se integreaz direct:
y& = - g (sin a m cosa ) t + C1

t2 (13.201)
y = - g (sin a m cos a ) + C1 t + C 2
2
Cu condiiile iniiale y = 0 i y& = v0 se gsesc constantele de integrare C1 = v0
i C2 = 0 . Legea de micare ia binecunoscuta form:
v = v0 - g (sin a m cosa ) t

1 (13.202)
y = v 0 t - g (sin a m cos a ) t 2
2
n care semnul + se va lua la urcare iar la coborre. Aceste relaii sunt valabile
pentru studiul pe poriuni al micrii deoarece exist un punct de oprire dup care
fora de frecare i schimb sensul. n cazul unei micri continue, urcare urmat
de coborre, trebuie integrat ecuaia (13.200).

Problema 13.4 S se integreze pe cale numeric ecuaiile de micare ale

unui punct material pe un plan nclinat cu frecare n cazul general.
Date numerice:
x0 = 0 , y0 = 0 , v0 = 5 m / s , a = 30 , b = 60 ,
m = 0,2 , g = 9,80665
Rezolvare: Se noteaz constantele:
a = -m g cosa b = - g sin a (13.203)
astfel c ecuaiile (13.198) vor lua o form simplificat:
ax& ay&
&x& = &y& = +b (13.204)
2 2 2 2
x& + y& x& + y&
Se transform aceste dou ecuaii difereniale cuplate de ordinul II ntr-un sistem
de patru ecuaii de ordinul I care se integreaz numeric n modul descris n
cap.13.2.2. Se alctuiesc vectorul soluiilor z i cel al derivatelor dery:
x&
z1 x x& y&

z y y& ax&
z = (13.205)
2
dery = = 2 2 (13.206)
z3 x& &x& x& + y&

a &
y
z4 y& &y& + b
&2 &2
x +y
 269

Vectorul z0 va conine condiiile iniiale (13.199):

x0 x0
y
0 y0
z0 = = (13.207)
v0 x v0 cos b

v0 y v0 sin b
Variabila independent este timpul t care va lua valori n intervalul 02 sec.
Dup efectuarea integrrii numerice se extrag din matricea z coloanele 1 i
2 care vor conine valorile x(t ) i y(t ) ; cu acestea se traseaz o diagram care va
reprezenta traiectoria punctului pe planul nclinat. Programul MATLAB este
coninut n fila P13_4.m iar funciile de evaluare a derivatelor sunt incluse n fila
plan.m; diagrama este prezentat n fig.13.28.

P13_4.m % INTEGEAREA
% PROBLEMA 13.4 [t,z]=ode45('plan',timp,z0);
% MISCAREA PE UN PLAN % REZULTATE
% INCLINAT CU FRECARE x=z(:,1);
clear; close; y=z(:,2);
global A B; plot(x,y); grid;
% DATE NUMERICE title('TRAIECTORIA PE PLANUL INCLINAT);
v0=5;
alfa=pi/6; beta=pi/3; plan.m
miu=0.2; g=9.80665; function dery=plan(t,z);
% CONSTANTE global A B;
A=-miu*g*cos(alfa); xp=z(3);
B=-g*sin(alfa); yp=z(4);
% INTERVALUL DE INTEGRARE v=sqrt(xp*xp+yp*yp);
tmin=0; tmax=2; xpp=A*xp/v;
timp=[tmin, tmax]; ypp=A*yp/v+B;
% CONDITIILE INITIALE dery=[xp; yp; xpp; ypp];
x0=0; y0=0;
v0x=v0*cos(beta);
v0y=v0*sin(beta);
z0=[x0, y0, v0x, v0y];

TRAIECTORIA PE PLANUL INCLINAT

2

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
270
Fig.13.28

13.3.3 Pendulul sferic

r Un punct material de mas

m este suspendat la extremitatea
O x unui fir de lungime l avnd cealalt
j extremitate n punctul fix O. Dac
N
l firul rmne permanent ntins,
y t traiectoriile descrise de punct sunt
q coninute pe suprafaa unei sfere
M cu centrul n O i raza egal cu
(m) P lungimea firului. Pentru poziio-
n
narea pendulului, sistemul de axe
cartezian se dispune n modul
z artat n fig.13.29.
Micarea pendulului pe sfer
Fig.13.29 poate fi studiat mai comod dac
prin punctul P se duc dou plane
mobile perpendiculare unul pe cellalt un plan meridian vertical care face
unghiul j cu planul fix xOz i un plan orizontal. n planul vertical firul
pendulului face unghiul q cu axa Oz. Unghiurile j i q sunt alese drept
parametri poziionali independeni ai pendulului.
Pentru stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii se consider adecvat
raportarea parametrilor cinematici (viteza i acceleraia) precum i a forelor la
un triedru mobil cu originea n punctul P; axa r a acestuia trece prin punctul de
suspendare O iar axele n i t sunt tangente la cercurile rezultate din intersectarea
sferei cu cele dou plane menionate mai sus. Se observ c viteza punctului P va
fi coninut n planul tangent la sfer determinat de direciile n i t.
Pentru determinarea proieciilor vitezei i acceleraiei pe axele acestui
triedru este mai comod s se calculeze mai nti expresiile lor n coordonate
cilindrice (cap.9.2.3) notate n acest caz r , j , z , n care:
r = ON = MP = l sinq z = OM = l cosq (13.208)
r n aceste coordonate vitezele
r N O M x sunt:
O t j v r = r& = lq& cosq
l

q P P vj = rj& = lj& sin q (13.209)
&
M n v z = z& = -lq sin q

n fig.13.30 aceste viteze sunt
reprezentate n sensurile lor
z y
a) b) pozitive. Pornind de la aceeste
relaii se determin proieciile pe
Fig.13.30
 271
axele locale r , n, t :
v r = - v z cosq - v r sin q = 0

vt = - v z sin q + v r cosq = lq& (13.210)
v = v = lj& sin q = rj&
n j

r n coordonatele cilindrice r , j , z
r N OM x
acceleraiile au expresiile :
O l t j
a r = &r& - rj& 2 = -lq& 2 sin q +

q P P + lq&&cosq - lj& 2 sin q
M
n aj = rj&& + 2 r&j& = lj&& sin q +

y + 2lq&j& cosq
z &2 &&
a) b) a z = &z& = -lq cosq - lq sin q
Fig.13.31 (13.211)

n fig.13.31 aceste viteze sunt reprezentate n sensurile lor pozitive. n

coordonatele locale r , n, t proieciile acceleraiei sunt:
a r = -a z cosq - a r sin q = lq& 2 + lj& 2 sin 2 q


at = -a z sin q + a r cosq = lq&& - lj& sin q cosq
2
(13.212)
&
a n = aj = lj&& sin q + 2lqj& cosq
a) Micarea pendulului sferic n mediu nerezistent
Forele aplicate pendulului sunt greutatea G i tensiunea din fir T
(fig.13.29). Ambele fore sunt coplanare cu axa Oz i momentele lor fa de
aceasta sunt nule. Drept urmare, momentul cinetic al pendulului fa de aceast
ax se conserv:
K& z = M z = 0 K z = const. (13.213)
Se reamintete c, prin definiie, momentul cinetic reprezint momentul
vectorului impuls fa de un punct sau fa de o ax. Impulsul masei m va fi:
H = mv = m vt + mvn = H t + H n (13.214)
Componenta H t = mvt este coplanar cu axa Oz i nu va da moment fa de
aceasta. n consecin:
K z = r mv n = m( r 2j& ) = mC = const . (13.215)
Cu notaia specific aplicaiei se poate recunoate prin analogie n expresia:
C = r 2j& = const . (13.216)
constanta ariilor definit n cap.13.2.5. Se poate deduce c proiecia n planul
orizontal Oxy a pendulul sferic se rotete cu vitez areolar constant.
Valoarea constantei ariilor se poate deduce din condiiile iniale, respectiv
din momentul lansrii pendulului sferic:
272
C = (rj& r)0 = (vn )0 l sinq0 (13.217)
Din relaia (13.216) se pot pune n eviden derivatele n raport cu timpul
ale unghiului j care vor depinde att de constanta C ct i de unghiul q:
C C 2C cosq
j& = 2 = 2 2 (13.218) j&& = - 2 3 q& (13.219)
r l sin q l sin q
S-a obinut astfel prima ecuaie diferenial a micrii pendulului sferic.
Pentru a obine a doua ecuaie este mai simplu s se apeleaze n cazul de
fa la metoda energiei, bazat pe teorema energiei cinetice sub forma:
dE dL
dE = dL = (13.220)
dt dt
n aceast relaie energia cinetic ntr-o poziie oarecare este:
1 1 1
E = mv 2 = m ( vt2 + vn2 ) = m [(lq&) 2 + (l sin q j& ) 2 ] (13.221)
2 2 2
Se nlocuiete j& cu (13.218) i se deriveaz expresia obinut n raport cu
timpul:
2 & cosq
2
dE C
= ml q q - 4 3
&& (13.222)
dt l sin q
Dintre cele dou fore aplicate pendulului, numai greutatea d lucru mecanic
deoarece deplasarea dup direcia tensiunii este nul dac firul este ntins. Lucrul
mecanic elementar al greutii, innd cont i de sensul axei Oz, este:
dL = mg dz = mg d (l cosq ) = -mgl sinq dq (13.223)
Se obine pentru derivata n raport cu timpul a lucrului mecanic expresia:
dL
= - mgl sin q q& (13.224)
dt
Se fac nlocuirile n (13.220) i se obine cea de a doua ecuaie diferenial a
micrii pendulului sferic:
&& C 2 cosq g
q = 4 3 - sin q (13.225)
l sin q l
Integrarea sistemului format din ecuaiile difereniale de ordinul II (13.219) i
(13.225) n vederea gsirii soluiilor j = j (t ) i q = q (t ) este posibil numai pe
cale numeric. Se poate observa c n ambele ecuaii difereniale nu intervine
masa m a pendulului i deci nu influeneaz micarea acestuia.
Se poate pune n eviden faptul c ecuaia (13.225) se poate integra numai
parial pe cale analitic; astfel, dac se nmulete aceast ecuaie cu 2 q& , se
obine prin integrare:
& C2 1 2g
q =- 4 2 +
2
cosq + C1 (13.226)
l sin q l
Constanta de integrare C1 se determin punnd condiiile iniiale:
 273
( vt ) 0
t = 0 (q )0 = q 0 , (q&)0 = (13.227)
l
innd cont i de expresia (13.217) a constantei C se obine:
( vt )02 ( vn )02
2g v02 2 g
C1 = 2 + 2 - cosq 0 = 2 - cosq 0 (13.228)
l l l l l
n care v0 este viteza iniial a pendulului. nlocuind n (13.226) se determin:

& v02 C 2 1 2g
q = 2 - 4 2 + ( cosq - cosq0 ) (13.229)
l l sin q l
Aceast ecuaie diferenial de ordinul I nu se poate integra n continuare pe cale
analitic.
Aparent, micarea pendulului sferic s-ar putea studia prin integrarea
numeric a sistemului de ecuaii difereniale de ordinul I format din ecuaiile
(13.218) i (13.229). Dificultatea se datoreaz n special formei patratice a vitezei
v0 , form care altereaz condiiile iniiale. Relaia (13.229) este totui util la
determinarea tensiunii n firul pendulului sferic.
Tensiunea din firul pendulului se poate calcula proiectnd relaia specific
metodei impulsului pe direcia firului (fig.13.31, a):
ma r = T - mg cosq (13.230)
Se nlocuiete a r cu expresia din (13.212) i rezult pentru tensiune relaia:
T = ml (q& 2 + j& 2 sin 2 q ) + mg cosq (13.231)
Dac n aceast relaie se nlocuiesc n continuare j& i q& cu expresiile obinute
mai nainte se obine:
mv02
T= + mg (3 cosq - 2 cosq0 ) (13.232)
l
Trebuie fcut observaia c atunci cnd firul pendulului este ntins,
tensiunea este pozitiv. Dac n timpul micrii ea devine negativ, se deduce c
firul nu mai este ntins iar ecuaiile difereniale ale micrii, stabilite mai sus, nu
mai sunt valabile; pendulul i continu micarea ca un punct material liber acio-
nat numai de greutate iar parametrii cinematici din momentul n care tensiunea a
devenit nul vor servi drept condiii iniiale pentru noua lege de micare.
Fa de tratarea analitic clasic prezentat mai sus, ecuaiile difereniale
ale micrii pendulului sferic pot fi obinute cu mai mult uurin prin utilizarea
metodei impulsului. Se proiecteaz pe axele r , t, n relaia vectorial specific:
ma r = T - G cosq

ma = G + T (12.233) mat = -G sin q (13.234)
ma = 0
n
innd cont de relaiile (13.212), se obine:
274
m(lq& 2 + lj& 2 sin 2 q ) = T - mg cosq

m(lq&& - lj& sin q cosq ) = - mg sin q
2
(13.235)
&
m(lj&& sin q + 2l qj& cosq ) = 0
Din aceste relaii se expliciteaz ecuaiile difereniale ale micrii:
g
q&& = (j& 2 cosq - ) sin q (13.236)
l
j&& = -2q&j& ctgq (13.237)
i relaia pentru calculul tensiunii n firul pendulului:
T = ml (q& 2 + j& 2 sin 2 q ) + mg cosq (13.238)
b) Micarea pendulului sferic n mediu rezistent
Rezistena mediului se concreti-
zeaz printr-o for care este proporional r x
cu viteza de deplasare, are direcia ei i O
j
este ndreptat n sens invers acesteia. n
relaia de definiie : y t
R = -kmv (13.239) q
(m)
constanta k [ s -1 ] este un factor de n P
proporionalitate. La pendulul sferic viteza
este coninut n planul tangent determinat
z
de direciile t i n, astfel c proieciile ei pe
axele locale r , t, n (fig.13.32) vor fi: Fig.13.32

Rr = 0

Rt = - kmvt = - kmlq& (13.240)
R = - kmv = - kmlj& sin q
n n

Pentru stabilirea ecuaiilor de micare se utilizeaz metoda impulsului. Relaia

vectorial:
ma = G + T + R (13.241)
se proiecteaz pe axele r , t, n i, innd cont de relaiile (13.212), se obine:
m(lq& 2 + lj& 2 sin 2 q ) = T - mg cosq

m(lq&& - lj& sin q cosq ) = - kmlq& - mg sin q
2
(13.242)
&
m(lj&& sin q + 2l qj& cosq ) = - kmlj& sin q
Din aceste relaii se expliciteaz ecuaiile difereniale ale micrii:
g
q&& = (j& 2 cosq - ) sin q - kq& (13.243)
l
j&& = -2q&j& ctgq - kj& (13.244)
i relaia pentru calculul tensiunii n firul pendulului:
 275
T = ml (q& 2 + j& 2 sin 2 q ) + mg cosq (13.245)
Se observ c forma relaia pentru calculul tensiunii n fir este aceeai ca i n
cazul micrii n mediu nerezistent.
Integrarea celor dou ecuaii difereniale ale micrii este posibil numai
pe cale numeric.

13.3.4 Pendulul matematic n

O
Pendulul matematic poate fi tratat drept un
caz particular al pendulului sferic, n care
micarea are loc ntr-un plan vertical fix. Dac n l
t
demonstraia din capitolul precedent se introduce
j = const. , atunci j& = j&& = 0 , vn = 0 , a n = 0 , q
(m)
C = 0 i relaiile (13.225), (13.229) devin: M P
g
q&& = - sin q (13.246) s
l q
v02 2g
q& = w = 2
+ (cosq - cosq 0 ) (13.247)
l l Fig.13.33
S-a notat prin w viteza unghiular a micrii circulare a pendulului. Relaia
(13.231) pentru calculul tensiunii devine:
T = ml q& 2 + mg cosq (13.248)
Relaia (13.232) i pstreaz forma:
mv02
T= + mg (3 cosq - 2 cosq0 ) (13.249)
l
cu observaia c din calculul vitezei iniiale v0 lipsete componenta vn .
Pendulul matematic poate fi studiat ntr-un mod elegant i prin aplicarea
metodei impulsului ntr-un sistem de coordonate Frenet (fig.13.33). n cazul n
care micarea acestuia are loc ntr-un mediu care nu opune rezisten la
deplasare, se obin cu uurin relaiile de mai sus. Coordonata intrinsec este
lungimea arcului de cerc fa de poziia de echilibru a pendulului:
s = arc P0 P = l q s& = lq& &s& = lq&& (13.250)
Centrul de curbur al traiectoriei este punctul de suspendare O iar raza de curbur
este lungimea firului pendulului, respectiv r = l .
Dac micarea pendulului are loc ntr-un mediu rezistent, pe lng forele
G i T mai intervine i o for de rezisten proporional i coliniar cu viteza
pendulului, n sens invers acesteia:
R = - kmv v = s& = lq& R = - km lq& (13.251)
n care k este o constant de proporionalitate. Se aplic metoda impulsului pe
direciile t i n:
276
s&
mat = m&s& = Ft man = m = Fn (13.252)
r
i rezult ecuaiile difereniale ale micrii:
&& & g
mlq&& = - mg sin q - kmlq& q + kq = - sin q (1)
&2 l (13.253)
mlq = T - mg cosq T = mlq& + mg cosq ( 2)
2

Legea de micare q = q (t ) se poate determina numai pe cale numeric
pornind de la ecuaia diferenial a micrii (1). Spre deosebire de celelalte
situaii analizate, n cazul de fa nu se poate explicita q& astfel c tensiunea din
fir se va putea determina pe cale numeric cu ecuaia (2) odat cu integrarea
ecuaiei de micare.
Observaiile fcute la pendulul sferic referitor la tensiunea n fir i
pstreaz valabilitatea i n cazul pendulului matematic.

13.3.5 Micile oscilaii ale pendulului matematic

Un caz special este cel al micilor oscilaii ale pendulului matematic n jurul
poziiei de echilibru n care valoarea maxim a unghiului q este | qmax | = 5..6 .
Pentru aceste valori se poate face aproximaia sin q @ q (n radiani) i ecuaia
diferenial a micrii va lua forma:
g
q&& = - sin q q&& + p 2q = 0 (13.254)
l
n care s-a introdus notaia:
p2 = g l (13.255)
Soluia acestei ecuaii difereniale omogene de ordinul II este:
q = A sin( pt + j ) (13.256) q& = A p cos( pt + j ) (13.257)
Se recunoate o oscilaie armonic sinusoidal n care A este amplitudinea, j
este faza iniial iar p este pulsaia*). Pentru condiiile iniiale:
v
t = 0 (q )0 = q 0 , (q&)0 = 0 (13.258)
l
se determin din relaiile de mai sus constantele de integrare:
2
v0 v02
A = + q0 =
2
+ q02 (13.259)
pl gl
plq q
j = arctg 0 = arctg 0 gl (13.260)
v0 v0

*)
Pulsaia s-a notat prin p pentru a se evita confuzia cu viteza unghiular w a micrii
circulare a pendulului; pentru micarea oscilatorie a se vedea capitolul urmtor.
 277
Din analiza relaiei (13.259) se deduce c lansnd pendulul din poziia q 0 fr
vitez iniial, amplitudinea va fi A = q 0 .
Punnd condiia | A | | qmax | se gsete c pentru a avea mici oscilaii
este necesar ca:
| v0 | gl (q max
2
- q02 ) (13.261)
cu condiia evident ca | q0 | | qmax | .
Problema 13.5 S se alctuiasc un program general MATLAB pentru
studiul micrii pendulului n condiiile analizei teoretice din capitolele
precedente.
Date numerice: m = 1 kg , l = 1 m , j0 = 0 , q0 = 60 , ( vn )0 = 2 m / s ,
( vt )0 = -2 m / s ; k = 0.18 s -1
Rezolvare: Valorile iniiale ale derivatelor unghiurilor i q se stabilesc pornind
de la relaiile (13.210):
(v ) (v )
(j& )0 = n 0 (13.262) (q&)0 = t 0 (13.263)
l sin q0 l
Se observ c ecuaiile difereniale:
g
q&& = (j& 2 cosq - ) sin q - kq& (13.264) j&& = -2q&j& ctgq - kj& (13.265)
l
stabilite pentru pendulul sferic, pot fi utilizate i pentru pendulul matematic dac
se impune condiia iniial ( vn )0 = 0 , astfel ca micarea s aib loc numai ntr-un
plan vertical. Aceleai ecuaii pot fi utilizate i pentru micarea n mediu
nerezistent punnd condiia k = 0 . Pentru tensiunea n firul pendulului se
utilizeaz n toate situaiile relaia:
T = ml (q& 2 + j& 2 sin 2 q ) + mg cosq (13.266)
Pe baza ecuaiilor de mai sus se alctuiesc vectorul soluiilor z i cel al
derivatelor dery:
z1 q q& q&
z j
j& j&
z = & (13.267) dery = 2 (13.268)
2
z3 q q&& (j& cosq - g / l ) - kq&
&
z
4 j& j&&
- 2q j& ctg q - kj&
innd cont de relaiile (13.262) i (13.263), vectorul condiiilor iniiale va fi:
q0 q0
j j0
0
z0 = & (13.269)
(q )0 ( v )
t 0 l
& ( v ) (l sin q
(j )0 n 0
0)
278
Se observ c nu are sens perechea de condiii iniiale q 0 = 0 i ( vn )0 = 0 care
conduce la o nedeterminare n cazul pendulului sferic. Variabila independent
este timpul care ia valori intr-un interval [tmin , tmax ] stabilit prin ncercri.
Dup efectuarea integrrii numerice se reprezint traiectoria pendulului
proiectat n plan orizontal n coordonatele polare r i (cap.13.3.3); se
reprezint i proiecia traiectoriei n planul vertical xOz. Se utilizeaz relaiile:
r = l cosq x = r cosj z = l sin q (13.270)
Se reprezint de asemenea diagramele q = q (t ) i T = T (t ) . Pentru pendulul
matematic se reprezint numai aceste dou diagrame.
Programul MATLAB este coninut n fila P13_5.m iar funciile de
evaluare a derivatelor sunt incluse n fila pendul.m.

P13_5.m for i=1:n

% PENDULUL SFERIC r(i)=l*sin(teta(i));
clear; close all; x(i)=r(i)*cos(fi(i));
global K A; zz(i)=-l*cos(teta(i));
g=9.80665; T(i)=m*l*(tetap(i)^2+(fip(i)*sin(teta(i)))^2)
% DATE NUMERICE +m*g*cos(teta(i));
m=1; l=1; end
fi0=0; teta0=60*pi/180; % GRAFICA
vn0=2; vt0=-2; K=0.18; if vn0~=0
% CONSTANTE figure(1); polar(-fi,r);grid;
A=g/l; figure(2); plot(x,zz); grid;axis equal;
% INTERVALUL DE INTEGRARE figure(3); plot(t,teta*180/pi); grid;
tmin=0; tmax=10; figure(4); plot(t,T);grid;
timp=[tmin, tmax]; else
% CONDITIILE INITIALE figure(1); plot(t,teta*180/pi);grid;
tetap0=vt0/l; figure(2); plot(t,T);grid;
if teta0==0 end
fip0=0;
else pendul.m
fip0=vn0/(l*sin(teta0)); function dery=pendul(t,z);
end global K A;
z0=[teta0, fi0,tetap0, fip0]; teta=z(1);
% INTEGEAREA fi=z(2);
[t,z]=ode45('pendul',timp,z0); tetap=z(3);
% REZULTATE fip=z(4);
teta=z(:,1); tetapp=(fip^2*cos(teta)-A)*sin(teta)-K*tetap;
fi=z(:,2); if teta==0
tetap=z(:,3); fipp=0;
fip=z(:,4); else
n=length(t); fipp=-2*fip*tetap*cot(teta)-K*fip;
end
dery=[tetap; fip; tetapp; fipp];

a) Pendulul sferic n mediu nerezistent (vn 0, k = 0)

 279
270
1
240 300
0.8 x
0
0.6
210 330 0.2
0.4

0.2 0.4

180 0 0.6

0.8

1
150 30
1.2

120 60 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

90 z
Fig.13.34 Fig.13.35

80
q 25
T

70
20
60

50 15

40
10
30
t t
20 5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig.13.36 Fig.13.37
Observaii:
micarea pendulului sferic n mediu nerezistent nu este limitat n timp;
traiectoria sferic a pendulului este coninut ntre dou plane orizontale;
cotele acestora corespund limitelor superioar i inferioar ale unghiului q
evideniate n fig.13.36 (pe cale analitic aceste valori s-ar putea obine punnd
condiia q& = 0 n rel.13.263 i cutnd soluiile ecuaiei n intervalul 0,p );
tensiunea n firul pendulului (fig.13.37) oscileaz n antifaz cu unghiul
q, fiind maxim atunci cnd acesta este minim.
b) Pendulul sferic n mediu rezistent (vn 0, k 0)
280
270
1
240 300
0.8 -0.2
0.6 x
330 0
210
0.4
0.2
0.2
0.4
180 0
0.6

0.8

150 30 1

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

120 60 z
90

Fig.13.38 Fig.13.39
q T
70 24
22
60
20
50 18
40 16
30 14
12
20 10
10 8
t 6
t
0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25

Fig.13.40 Fig.13.41
Observaii:
micarea pendulului sferic n mediu rezistent se amortizeaz n timp;
amplitudinea oscilaiei n planul vertical descrete succesiv, pendulul
tinde asimptotic ctre poziia de echilibru vertical;
tensiunea n firul pendulului oscileaz n antifaz cu unghiul q ; amplitu-
dinea tensiunii descrete succesiv, ajungnd la limit s fie egal cu greutatea mg
a masei pendulului.
c) Pendulul matematic n mediu nerezistent (vn = 0, k = 0)
q T
80 25
60
20
40
20 15
0
-20 10
-40
5
-60
t t
-80 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Fig.13.42 Fig.13.43
Observaii:
 281
micarea pendulului matematic n mediu nerezistent este o oscilaie
periodic nearmonic, nelimitat n timp;
tensiunea n fir este maxim pentru q = 0 , respectiv n poziia vertical a
pendulului, i minim n poziiile extreme.
c) Pendulul matematic n mediu rezistent (vn = 0, k 0)
q T
60 24
40 22
20
20 18
0 16
14
-20 12
-40 10
8
-60
6
-80 t 4 t
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Fig.13.44 Fig.13.45
Observaii:
micarea pendulului n mediu rezistent este o oscilaie nearmonic care
se amortizeaz n timp; amplitudinea descrete asimptotic ctre poziia vertical
de echilibru;
amplitudinea tensiunii n fir scade succesiv, la limit fiind egal cu
greutatea mg a masei pendulului.
282

14. DINAMICA MICRII OSCILATORII A PUNCTULUI

MATERIAL
14.1 Generaliti
Micarea oscilatorie a punctului material se studiaz de obicei ntr-un
domeniu mai larg, acela al Vibraiilor Mecanice. Se consider util introducerea
acestui capitol n contextul studiului dinamic general al punctului material, ca
aplicaie la stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii i la integrarea analitic i
numeric a acestora. Se vor trata numai oscilaiile liniare cu un grad de libertate
ale unei mase asimilabil unui punct material.
Oscilatorul reprezentat n k (m))
fig.14.1 este compus dintr-o mas
x
m, un arc spiral i un amortizor. O
Menionm c amortizorul este un
dispozitiv constituit de obicei c x
dintr-un cilindru hidraulic la care
fluidul poate trece de pe o parte pe Fig.14.1
alta a pistonului prin nite orificii practicate n acesta; rezistena opus la
deplasarea pistonului n cilindru este proporional cu viteza lui.
Pentru studiu oscilatorul a fost dispus n poziie orizontal, astfel nct
greutatea proprie a elementelor componente s nu influeneze micarea.
Deplasrii rectilinii a masei m i se ataeaz o ax Ox cu originea n poziia n care
arcul nu este ntins sau comprimat. n cazul general, la o distan x fa de
origine, asupra masei acioneaz urmtoarele fore coliniare cu deplasarea: fora
elastic Fe exercitat de arc, rezistena Fa opus de amortizor, for
perturbatoare F p avnd o variaie armonic. Definiiile acestor fore sunt:
Fe = -kx (14.1) Fa = -cv = -cx& (14.2) Fp = F0 cos pt (14.3)
n aceste relaii k [N/m] este constanta arcului, c [Ns/m] este constanta amortizo-
rului, F0 [N] este amplitudinea forei perturbatoare iar p [ s -1 ] este pulsaia
acesteia*).
Teorema impulsului aplicat pe direcia Ox are forma:
ma = Fe + Fa + Fp m&x& = - kx - cx& + F0 cos pt (14.4)
Se mparte cu masa m i se ordoneaz termenii dup ordinul derivatelor:
&x& + 2a x& + w 2 x = q cos pt (14.5)
n care s-au introdus notaiile:
c k F
a= (14.6) w= (14.7) q= 0 (14.8)
2m m m

*)
n cadrul acestui capitol se vor nota prin p pulsaia forei perturbatoare i prin w
pulsaia proprie a oscilatorului, n acord cu cele stabilite n cap.9.3.4 referitor la
cinematica oscilaiilor armonice
 283
Relaia (14.5) reprezint o ecuaie diferenial liniar (necunoscuta x i derivatele
ei sunt la puterea ntia); prin integrarea ei se obine legea de micare a
oscilatorului.
Cu observaia c w 0 , oscilaiile liniare ale punctului material se pot
clasifica n funcie de constantele a i q dup cum urmeaz:
a = 0, q = 0 oscilaii libere fr amortizare;
a 0, q = 0 oscilaii libere cu amortizare;
a = 0, q 0 oscilaii forate fr amortizare;
a 0, q 0 oscilaii forate cu amortizare.
Ecuaiile difereniale specifice fiecrui model de oscilaie pot fi obinute
prin particularizarea ecuaiei generale (14.5). Soluia analitic se poate evidenia
distinct n funcie de tipul ecuaiei difereniale obinut. Integrarea numeric se
poate face ns pornind de la cazul general i acordnd constantelor a i q
valorile specificate mai sus.

14.2 Oscilaii libere fr amortizare

(m) Oscilatorul este reprezentat n fig.14.2.

k Masa m este scoas din poziia de echilibru i
este lsat s se mite numai sub aciunea
x forei elastice. Ecuaia diferenial a micrii
este:
Fig.14.2 &x& + w 2 x = 0 (14.9)
Se recunoate o ecuaie diferenial omogen cu coeficieni constani. Se
detaliaz n continuare modul de integrare analitic a acesteia.
Se alege o soluie avnd forma i derivatele urmtoare:
x = C e rt 0 x& = Cr e rt &x& = Cr 2e rt (14.10)
Se fac nlocuirile n (14.9) i se determin rdcinile ecuaiei caracteristice:
C e rt ( r 2 + w 2 ) = 0 ( r 2 + w 2 ) = 0 r1,2 = iw (14.11)
Se obine forma ntia a soluiei:
x = C1e r1 t + C2e r2 t = C1eiwt + C2e-iwt (14.12)
n care C1 i C 2 sunt constante de integrare complexe. Relaiile lui Euler:
e iw t = cosw t + i sin w t
-iw t (14.13)
e = cosw t - i sin w t
permit s se obine forma a doua a soluiei:
x = (C1 + C2 ) cosw t + i (C1 - C2 ) sin w t = a cosw t + b sin w t (14.14)
n care a = C1 + C2 i b = i (C1 - C2 ) sunt constante de integrare reale. Forma a
treia a soluiei se obine fcnd mai sus nlocuirile a = Asinj i b = A cosj :
x = A(sinj cosw t + cosj sinw t ) = Asin (w t + j ) (14.15)
v = x& = Aw cos(w t + j ) (14.16)
284
Se recunoate n aceast ultim form o oscilaie armonic *) n care
termenii au fost definii n cap.9.3.4. Se reamintete c A = xmax este
amplitudinea, = w t + j este faza oscilaiei iar j este faza iniial. Mrimea
w = k m este o caracteristic constructiv a oscilatorului i este denumit
pulsaia proprie a acestuia. Perioada i frecvena oscilaiilor:
2p m 1 1 k
T= = 2p (14.17) f = = (14.18)
w k T 2p m
sunt deasemenea nite caracteristici constructive ale oscilatorului.
Amplitudinea i faza iniial se determin din condiiile iniiale:
x = x0 x0 = A sin j A = x 2 + ( v w ) 2
t =0 0 0 (14.19)
(
0&
x ) = v0 v
0 = Aw cos j j = arctg ( x0w v0 )
Ilustrarea grafic a oscilaiei libere neamortizate este dat n fig.14.3.

x
v
t
0

Fig.14.3
Fii 14 3
Dac oscilatorul funcioneaz n poziie vertical (fig.14.4), asupra masei
oscilante va aciona i greutatea proprie. Pornind de la ecuaia (14.4) se deduce
ecuaia diferenial a micrii:
ma = Fe + G m&y& = - ky + mg &y& + w 2 y = g (14.20)
Ecuaia obinut este neomogen astfel c soluia este de
forma:
y = yom + y p (14.21)
Soluia ecuaiei omogene are forma (14.15), respectiv:
yom = A sin(w t + j ) (14.22)
Pentru soluia particular, care trebuie s verifice ecuaia f
diferenial (14.20), se alege un polinom de aproximare n (m)
variabila t, avnd gradul cu o unitate mai mic dect ordinul y
ecuaiei difereniale:
y p = a1t + a0 y& p = a1 &y& = 0 (14.23)
G
Fig.14.4

*)
Se reamintete c o funcie armonic se exprim prin funciile trigonometrice sin sau
cos.
 285
&y& p + w 2 y p g w 2 (a1t + a0 ) g
a1 = 0 g mg G (14.24)
y p = = = = f
a0 = g w 2 w2 k k
n relaia obinut f = const. reprezint deformaia static a arcului sub aciunea
greutii care se adaug lungimii l0 din starea netensionat (fig.14.4). Soluia
final a ecuaiei difereniale (14.20), respectiv:
y = Asin (w t + j ) + f (14.25)
pune n eviden faptul c, spre deosebire de poziia orizontal analizat mai
nainte, n poziia vertical a oscilatorului oscilaia armonic este translatat cu f,
avnd loc n jurul poziiei deformate a resortului. n mod curent n aplicaii
constanta f este suprimat prin translatare originii oscilaiilor n aceast poziie.
Rezultatul acastei analize este valabil i pentru celelalte tipuri de oscilaii
studiate n continuare.

14.3 Oscilaii libere cu amortizare

k (m) Ecuaia diferenial a micrii

oscilatorului din fig.14.5 este:
&x& + 2a x& + w 2 x = 0 (14.26)
Se recunoate i n acest caz o ecuaie
c omogen cu coeficieni constani pentru care
x se alege deasemenea o soluie de forma
(14.10) i se caut rdcinile ecuaiei
Fig.14.5 caracteristice:
r 2 + 2a r + w 2 = 0 r1,2 = -a a 2 - w 2 (14.27)
Soluia general a ecuaiei (14.26) difer n funcie de raportul dintre a i w .
a) a <w (amortizare slab). Ecuaia caracteristic are rdcini complexe:
b = w2 - a 2 (14.28) r1,2 = -a ib (14.29)
Soluia general va fi n acest caz:
x = C1e r1t + C2e r2t = C1e(-a +ib )t + C2e(-a -ib )t = e-a t (C1eib t + C2e-ib t ) (14.30)
Expresia din parantez are forma (14.12) a soluiei ntlnit la oscilatorul fr
amortizare; prin aceleai prelucrri se pot obine i celelalte dou forme:
x = e -a t (a cos b t + b sin b t ) (14.31) x = Ae -a t sin ( b t + j ) (14.32)
n aceste relaii se recunoate o oscilaie armonic de pulsaie b a crei
amplitudine descrete n timp (fig.14.6). Intervalul dintre dou maxime succesive
ale oscilaiei, numit pseudoperioad, are expresia:
2p 2p
Tb = = (14.33)
b w -a
2 2
286
x
A

O t

-A
Fig.14.6
n fig.14.6 se poate observa c pentru amplitudinile succesive se pot trasa
dou curbe nfurtoare a cror ecuaie analitic este de forma:
(t ) = Ae -a t (14.34)
Acestea sunt curbe exponeniale asimptotice la axa orizontal care ilustreaz
faptul c amplitudinea oscilaiei tinde ctre 0.
Raportul ntre dou elongaii situate la interval de o perioad este constant:
x (t ) A e -a t sin ( b t + j ) 1
= -a ( t +Tb )
= -a Tb
= e 2p a b = const . (14.35)
x (t + Tb ) A e sin [ b ( t + Tb ) + j ] e
Elongaiile, i n mod evident i amplitudinile, distanate prin Tb scad n
progresie geometric. Exponentul d = 2p a b poart numele de decrement
logaritmic.
Legea de micare integral a oscilatorului este:
-a t
x = A e sin( b t + j )
(14.36)

v = x = A e
& -a t
[- a sin ( b t + j ) + b cos( b t + j ) ]
Pentru calculul constantelor de integrare A i j se introduc n legea de micare
condiiile iniiale:
x = x0 x0 = A sin j
t =0
(
0&
x ) = v0 v
0 = A( -a sin j + b cosj )
2
A = x + 0
2 v + a x
0
0
(14.37)
b

b x0
j = arctg
v
0 + a x0
b) a = w (amortizare critic) n acest caz rdcinile ecuaiei
caracteristice (14.27) sunt reale i egale:
r1 = r2 = r = -a (14.38)
 287
Din teoria ecuaiilor difereniale se cunoate c n cazul unei ecuaii de ordinul n
la care ecuaia caracteristic are n rdcini egale, soluia are forma general:
n-1 n-1
x = Ck t k e rt = e rt Ck t k (14.39)
k =0 k =0
n care Ck sunt constante de integrare. n cazul analizat n = 2 astfel c soluia
ecuaiei (14.26) este:
-at
x = e (C0 + C1t )
(14.40)
v = x& = e [C1 - a (C0 + C1t )]
-at

Analiza acestor relaii pune n eviden faptul c oscilatorul are o micare
neperiodic. Pentru t = prima relaie de mai sus prezint o nedeterminare;
aceasta se rezolv aplicnd procedeul cunoscut din Analiza Matematic (regula
lui l ' Hspital):
u C +C t u& C0 C0
x = = 0 a t 1 x = lim = lim at
= =0 (14.41)
v e t v& t a e
x Se deduce pe aceast cale c elongaia
tinde ctre 0 odat cu creterea timpului.
Legea de micare a oscilatorului
amortizat este ilustrat n fig.14.7 n
funcie de poziia i viteza iniial.
O t Constantele de integrare C0 i C1
se determin din condiiile iniiale:
Fig.14.7
x = x0 x0 = C0 C0 = x0
t =0 (14.42)
( x& )0 = v0 v0 = C1 - a C0 C1 = v0 + a x0
c) a > w (amortizare puternic) Rdcinile ecuaiei caracteristice (14.27)
sunt reale i distincte, ambele fiind negative:
r1,2 = -a a 2 - w 2 = -l1,2 (l1,2 > 0) (14.43)
Soluia ecuaiei difereniale (14.26) are n cazul unei amortizri puternice forma:
x = C1e -l1 t + C2e -l2 t
(14.44)
v = x& = -l1 C1e -l1 t - l2 C2e -l2 t
Micarea oscilatorului este neperiodic, fiecare din aceste ecuaii reprezentnd o
combinaie de dou exponeniale care tind asimptotic ctre 0.
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale:
v + l2 x0
C1 = 0
x = x0 x0 = C1 + C2 l2 - l1
t =0 (14.45)
(
0 &
x ) = v0 v
0 = - l C
1 1 - l C
2 2 C = - 0 v + l x
1 0
2
l2 - l1
288
n aceleai condiii iniiale cele dou x, v
constante de integrare au semne
diferite; aceasta indic existena unei x
diferene ntre cele dou exponeniale,
fapt care accentueaz rapiditatea t
amortizrii. n fig.14.8 s-au O v
reprezentat mpreun, pentru
comparaie, variaiile n timp ale
elongaiei i vitezei oscilatorului liber Fig.14.8
puternic amortizat.

14.4 Oscilaii forate fr amortizare

Micarea oscilatorului din fig.14.9 (m)

este descris de ecuaia diferenial neomo- k
gen:
&x& + w 2 x = q cos pt x
(14.46)
a crei soluie general este de forma:
Fig.14.9
x = xom + x p (14.47)
Pentru soluia ecuaiei omogene se prefer forma a doua, respectiv:
xom = a cosw t + b sin w t (14.48)
Soluia particular are forma termenului liber:
x p = C cos pt x& p = -Cp sin pt &x&p = -Cp 2 cos pt (14.49)
Din condiia ca aceasta s verifice ecuaia (14.46) se determin constanta C:
q
- Cp 2 cos pt + w 2C cos pt = q cos pt C = 2 (14.50)
w - p2
Soluia general a ecuaiei difereniale i derivata acesteia vor fi:
q
x = a cosw t + b sin w t + 2 cos pt (14.51)
w - p2
qp
x& = -aw sin w t + bw cosw t - 2 sin pt (14.52)
w - p2
Pentru calculul constantelor de integrare a i b se consider c n momentul
iniial oscilatorul se afl n repaus n poziia de echilibru:
q
x = 0 a = - 2
t =0 w - p2 (14.53)
v = ( x& )0 = 0 b = 0

Cu aceast determinare soluia general a ecuaiei de micare devine:
q
x= 2 (cos pt - cosw t ) (14.54)
w - p2
 289
Se constat c micarea acestui model de oscilator se realizeaz prin
suprapunerea a dou oscilaii armonice:
o oscilaie proprie de pulsaie w,
o oscilaie forat de pulsaie p.
Comportarea oscilatorului depinde de raportul dintre pulsaiile acestor oscilaii.
a) Cazul w p Cele dou pulsaii au valori mult diferite una fa de
cealalt. Amplitudinea comun este constant:
q
A= 2 (14.55)
w - p2
iar oscilaia proprie i cea forat vor avea formele:
xw = A coswt (14.56) x p = A cos pt (14.57)
Perioadele oscilaiilor sunt:
2p 2p
Tw = (14.58) Tp = (14.59)
w p
Se observ c Tw T p . Compunerea celor dou oscilaii este ilustrat n
fig.14.10; se spune c n acest caz oscilaia proprie este purttoarea oscilaiei
forate.
x

A t
O

Fig.14.10
b) Cazul w p Acest caz este analog celui prezentat mai sus, cu diferena
c de aceast dat oscilaia forat este purttoarea oscilaiei proprii.
c) Cazul w p Cele dou pulsaii sunt apropiate ca valoare dar nu sunt
egale. Prelucrnd trigonometric relaia (14.54) se obine:
2q p -w p +w p +w
x= 2 sin t sin t = A( t ) sin t (14.60)
w -p 2
2 2 2
Funcia armonic:
2q p -w
A(t ) = 2 sin t (14.61)
w - p2 2
reprezint amplitudinea variabil a oscilatorului iar sinusoidele A(t ) i - A(t )
sunt curbele nfurtoare ale oscilaiei efective reprezentat n fig.14.11.
290

t
O

Fig.14.11
Se constat c micarea oscilatorului este compus din intensificri i opriri
succesive, fenomen cunoscut n Mecanic sub denumirea de bti. Perioada
Tb a acestora este jumtate din cea a sinusoidei A(t ) i este mult mai mare dect
pseudoperioada T a oscilaiei propriuzise.
2 2p 2p 1 2 2p 2p
T= (14.62) Tb = = (14.63)
p +w w 2 p -w p -w

d) Cazul w = p Fcnd nlocuirile n relaia (14.54) se obine o

nedeterminare. Pentru nlturarea acesteia se folosete regula lui l ' Hspital cu
considerarea pulsaiei p drept variabil:
u q (cos pt - cosw t )
x= =
v w 2 - p2
(14.64)
u - qt sin pt qt
x = lim = lim = sin w t = A(t ) sin w t
pw v pw -2p 2w
Se observ c funcia liniar:
qt
A(t ) = (14.65)
2w
reprezint amplitudinea variabil a oscilatorului iar dreptele A(t ) i - A(t )
mrginesc o micare sinusoidal cu pulsaia proprie a acestuia (fig.14.12). Atunci
cnd t i amplitudinea oscilaiilor A(t ) ; fenomenul este cunoscut n
Mecanic sub denumirea de rezonan.

t
O

Fig.14.11
 291

14.5 Oscilaii forate cu amortizare

Modelul acestui oscilator corespunde cazului general prezentat n fig.14.1

iar ecuaia diferenial a micrii este (14.5), respectiv:
&x& + 2a x& + w 2 x = q cos pt (14.66)
Soluia general a acestei ecuaii neomogene este de forma:
x = xom + x p (14.67)
Soluia xom a ecuaiei omogene a fost analizat pe larg n cap.14.3 referitor
la oscilaiile libere cu amortizare; s-a artat c forma acesteia depinde de raportul
ntre pulsaia proprie w i coeficientul a care caracterizeaz tria amortizrii. De
exemplu, pentru o amortizare slab (cazul a < w) soluia amintit are forma:
xom = A0 e -at sin ( b t + j0 ) (14.68)
n care b este pulsaia oscilaiei proprii amortizate iar A0 i j0 sunt amplitudinea
i, respectiv, faza iniial.
Pentru soluia particular x p se alege ntr-o prim etap o expresie avnd
forma armonic a termenului liber din ecuaia diferenial (14.66):
x p = C1 cos pt + C2 sin pt (14.69)
Constantele C1 i C 2 se determin din condiia ca x p s verifice identitatea:
&x&p + 2a x& p + w 2 x p q cos pt (14.70)
Se calculeaz derivatele:
x& p = -C1 p sin pt + C2 p cos pt &x&p = -C1 p 2 cos pt - C2 p 2 sin pt (14.71)
i se efectueaz nlocuirile:
( -C1 p 2 + 2a C2 p + C1w 2 ) cos pt + ( -C2 p 2 - 2a C1 p + C2w 2 ) sin pt q cos pt
(14.72)
Din sistemul de ecuaii care se obine prin egalarea coeficienilor funciilor
cos pt i sin pt , respectiv:

(w - p ) C1 + 2ap C2 = q
2 2
(14.73)
- 2ap C1 + (w - p ) C2 = 0
2 2

se determin:
(w 2 - p 2 ) q 2ap q
C1 = 2 C 2 = (14.74)
(w - p 2 ) 2 + 4a 2 p 2 (w 2 - p 2 ) 2 + 4a 2 p 2
Pentru aceeai soluie particular se poate alege i forma armonic:
x p = A cos ( pt - j ) = A cosj cos pt + A sin j sin pt (14.75)
Din echivalena acestei forme cu (14.69) se deduc relaiile ntre constante:
C1 = A cosj C2 = A sin j (14.76)
Soluia general a ecuaiei difereniale (14.66) va lua n final forma:
292
x = xom + x p = A0e -a t sin ( b t + j0 ) + A cos( pt - j ) (14.77)
Aceast relaie arat c micarea oscilatorului are loc prin suprapunerea a dou
oscilaii o oscilaie proprie determinat de caracteristicile constructive i o
oscilaie ntreinut datorat forei perturbatoare. Oscilaia proprie se diminueaz
ntr-un interval de timp relativ scurt, n funcie de tria amortizrii, astfel c
oscilatorul va rmne cu o micare armonic cu pulsaia forei perturbatoare:
x = A cos( pt - j ) (14.78)
Amplitudinea i faza iniial a acestei oscilaii se determin din relaiile (14.76):
q
A = C12 + C22 = (14.79)
(w - p ) + 4a p
2 2 2 2 2

C2 2a p
tgj = = 2 (14.80)
C1 w - p 2
Oscilaia forat cu amortizare este reprezentat grafic n fig.14.12.

x Oscilaia proprie Oscilaia

amortizat ntreinut

O t

Fig.14.12

Problema 14.1 S se alctuiasc un program MATLAB pentru studiul

general al micrilor oscilatorii liniare, cu un grad de libertate.
Rezolvare: Ecuaia diferenial general (14.5) se pune sub forma:
&x& = -2a x& - w 2 x + q cos pt (14.81)
n care coeficienii:
a = c 2m w= k m q = F0 m (14.82)
au semnificaiile indicate n cap.14.1 iar p este pulsaia forei perturbatoare.
Vectorul soluiilor z i cel al derivatelor dery au urmtorul coninut:
z x x& x&
z = 1 (14.83) dery = = (14.84)
&x& - 2a x& - w x + q cos pt
2
z2 x&
Vectorul condiiilor iniiale z0 conine poziia i viteza masei oscilante la t = 0 :
( x )0 x0
z0 = v (14.85)
( &
x )
0 0
Programul MATLAB este coninut n fila P14_1.m iar funciile de
evaluare a derivatelor sunt incluse n fila vibr.m.
 293
P14_1.m % CONDITIILE INITIALE
% OSCILATII LINIARE z0=[x0,v0];
clear; close all; % INTEGEAREA
global OMP ALFA Q P [t,z]=ode45('vibr',timp,z0);
% DATE NUMERICE x=z(:,1);
m=1; xp=z(:,2);
c=0; figure(1); plot(t,x);grid;
k=100; figure(2): plot(t,xp);grid;
F0=0;
x0=0; vibr.m
v0=0.5; function dery=vibr(t,z)
% CONSTANTE global OMP ALFA Q P
OMP=k/m; x=z(1);
ALFA=0.5*c/m; xp=z(2);
Q=F0/m; xpp=-2*ALFA*xp-OMP*x+Q*cos(P*t);
P=5; dery=[xp; xpp];
% INTERVALUL DE INTEGRARE
tmin=0; tmax=5;
timp=[tmin, tmax];

Acest program general poate fi rulat cu diferite date. n tabelul de mai jos
sunt date cteva seturi de valori numerice cu care pot fi puse n eviden cele
patru tipuri de oscilaii analizate n cap.14.1.

Tabelul 14.1
Tipul oscilaiei m k c F0 p x0 v0 tmax
Oscilaia liber neamortizat 1 100 0 0 0 0 0,5 5
slab a <w 1 100 0,5 0 0 0 0,5 20
Oscliaia liber
critic a =w 1 100 20 0 0 0 20 2
cu amortizare
tare a >w 1 100 40 0 0 0 20 2
slab a p 1 100 0 100 100 0 0 1
Oscilaia forat tare a p 1 100 0 100 100 0 0 10
neamortizat cu bti ap 1 100 0 100 100 0 0 15
rezonana a = p 1 100 0 100 100 0 0 10
Oscilaia forat amortizat 1 100 0,5 100 100 0 0 15

Diagramele care se pot obine cu aceste date sunt analoge celor prezentate
n capitolele 14.2 - 14.5.
294

15. DINAMICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI

MATERIAL
15.1 Generaliti

n cap.11 s-a studiat cinematica micrii z P

compuse a punctului material. Se reamintesc n
continuare principalele definiri (fig.15.1): MA
MR y
micarea absolut (MA) punctul P
fa de sistemul de referin fix SRF;
micarea relativ (MR) punctul P fa
de sistemul de referin mobil SRM; MT O SRM
micarea de transport (MT) sistemul
de referin mobil SRM fa de cel fix SRF. x
Corespunztor acestor micri, pentru viteze i
acceleraii au fost stabilite relaiile:
vabs = vr + vt SRF

aabs = ar + at + acor (15.1)
Fig.15.1
a = 2 (w v )
cor t r
n care vabs i aabs sunt viteza i acceleraia micrii absolute, vr i ar sunt
viteza i acceleraia micrii relative, vt i at sunt viteza i acceleraia micrii
de transport; acor este acceleraia Coriolis care exprim variaia ca direcie a
vitezei relative vr datorat vitezei unghiulare wt a micrii de transport.
Dac asupra unui punct material de mas m acioneaz un sistem de fore
concurente, conform celui de al doilea principiu fundamental al Mecanicii
acestea vor imprima punctului o acceleraie proporional cu rezultanta
sistemului de fore pe direcia i n sensul acesteia. n contextul unei micri
compuse a punctului material trebuie fcut precizarea c aceast acceleraie se
refer la micarea lui absolut, respectiv fa de sistemul de referin fix. Relaia
corespunztoare principiului menionat va avea n acest caz forma:
maabs = R = Fi (15.2)
n cazul unui punct material supus la legturi rezultanta R include att forele
date, direct aplicate, ct i forele de legtur (reaciunile).

15.2 Ecuaia general a micrii relative

n multe aplicaii intereseaz micarea punctului material n raport cu

sistemul de referin mobil. Pentru determinarea acesteia se stabilete mai nti
ecuaia diferenial general a micrii relative, prin integrarea creia s se poat
obine legea micrii relative, respectiv legea vitezei i legea spaiului. innd
cont de definirea acceleraiei absolute din (15.1), prima parte a relaia (15.2) se
mai poate scrie:
 295
m ar = m aabs - m at - m acor (15.3)
Se prelucreaz aceast relaie dup cum urmeaz:
m a r = R + Ft + Fcor (15.4)
n aceast relaie, pe lng rezultanta R a forelor date, apar dou fore
complementare:
Ft = -m at (15.5) Fcor = -m acor = -2m(wt vr ) (15.6)
numite fora de transport i, respectiv, fora Coriolis. Se observ c for
Coriolis este nul atunci cnd micarea de transport este o translaie, respectiv
wt = 0 ; aceasta mai este nul i n cazul particular n care vectorii wt i vr sunt
paraleli.
Relaia (15.4) se mai poate scrie:
m &r& = R + Ft + Fcor (15.7)
z
P cu precizarea c n acest caz termenul &r& = a r reprezint
derivata local a vectorului de poziie al punctului P n
y sistemul de referin mobil SRM (fig.15.2), fcndu-se
abstracie de micarea acestui sistem n raport cu sistemul
de referin fix*). Determinarea legii de micare a
O SRM punctului material n raport cu SRM presupune integrarea
x ecuaiei de mai sus pentru determinarea vitezei relative
r& = vr i a poziiei r = r (t ) . Ca i n cazul micrii
Fig.15.2 absolute (cap.13), din ecuaia vectorial (15.7) se poate
obine un sistem de ecuaii difereniale scalare, a crui configuraie va depinde de
sistemul de referin mobil utilizat (cartezian, polar,etc).
Dac micarea de transport este rectilinie i uniform, atunci at = 0 i
wt = 0 , ceea ce implic Ft = 0 i Fcor = 0 . Ecuaia (15.4) va lua forma:
m ar = R = Fi = m aabs (15.8)
Rezult c ar = aabs i micarea relativ a punctului material fa de sistemul de
referin mobil este identic cu cea fa de sistemul de referin fix. Un sistem de
referin mobil care se deplaseaz rectiliniu i uniform n raport cu un sistem fix,
poart numele de sistem de referin inerial.
Un alt caz special este cel n care micarea relativ a punctului material
nceteaz; a r = 0 , vr = 0 i Fcor = 0 . Din ecuaia (15.4) termenii care rmn,
respectiv:
R + Ft = 0 (15.9)
indic apariia unei stri de echilibru. Punctul material rmne imobil n raport cu
sistemul de referin mobil, dar continu s se mite mpreun cu acesta. Aceast
situaie este cunoscut sub denumirea de repaus relativ.

*)
n cap.11 derivatele locale au fost notate prin r t i respectiv 2 r t 2 pentru a fi
deosebite de cele absolute.
296
Problema 15.1 Punctul material 1 se deplaseaz pe un plan nclinat mobil
2 sub aciunea greutaii proprii (fig.15.3). S se determine acceleraiile corpurilor.
Date: m1 , m2 , a y
Cerute: ar , at
SRM
Rezolvare: Corpul 1 are o micare relativ
n raport cu sistemul de referin mobil O
1
ataat corpului 2 iar acesta are o micare
2
absolut n raport cu sistemul de referin
fix. Ambele micri sunt translaii a SRF
rectilinii. Acceleraia absolut a corpului 2
este n acelai timp acceleraie de transport x
Fig.15.3
pentru corpul 1. Acceleraia Coriolis a
corpului 1 este nul (wt = 0) . y
Pentru corpul 1 relaia general
(15.4) ia forma vectorial:
O
m1ar = G1 + N + Ft (15.10)
care se proiecteaz pe axele sistemului de a
referin mobil (fig.15.4):
m1 ar = Ft cosa + G1 sin a aa
(15.11) x
0 = N 1 + Ft sin a - G1 cosa Fig.15.4
n care G1 = m1g i Ft = m1at . Pentru
a
corpul 2 se pornete de la o relaie de
forma (15.2) n care aabs at :
m2 at = G2 + N1 + N 2 (15.12)
Proiectnd ecuaia pe axele sistemului de a
referin fix (fig.15.5) se obin relaiile:
- m2at = - N1 sin a
(15.13)
0 = N 2 - N 1 cosa - G2
Fig.15.5
n care G2 = m2 g .
Se rezolv sistemul format din ecuaiile (15.11) i (15.13) n raport cu cele
dou acceleraii. Se obine:
m1 cosa m1 + m2
ar = g (15.14) at = g (15.15)
m2 m2
+ m1 sin a + m1 sin a
sin a sin a
Observaie: Apariia unei acceleraii de transport ca urmare a alunecrii masei
aflate pe planul nclinat este vizibil, de exemplu, la descrcarea unei cantiti
mai mari de material, transportat pe platforma basculant ctre napoi a unui
camion; ntr-o astfel de situaie, pentru evitarea mprtierii nedorite a
materialului, deplasarea ctre nainte a camionului se blocheaz cu ajutorul
sistemului de frnare.
 297

15.3 Micarea unei culise pe o bar oblic n rotaie

Sub aciunea greutii proprii o culis de
mas m alunec n lungul unei bare oblice
r A nclinat cu unghiul a fa de o ax vertical
(fig.15.6); rotaia barei n jurul axei se efectueaz
(m) cu w i e. ntre culis i bar exist frecare cu
a
x coeficientul m.
Micarea relativ a culisei este o translaie
O rectilinie a crei lege x = x(t ) trebuie
w determinat. Rotaia barei n jurul axei verticale
e reprezint pentru culis micarea de transport.
Sistemul de referin mobil se alege cu axa
Fig.15.6 Ox n lungul barei, axa Oz perpendicular pe
bar n planul vertical al acesteia; axa Oy,
x perpendicular pe planul barei, va fi orizontal.
r Relaia fundamental a dinamicii micrii
A relative are forma general:
m ar = R + Ft + Fcor (15.16)
z a n relaie, pe lng rezultanta R a forelor date,
apar cele dou fore complementare:
Ft = -m at (15.17)
O Fcor = -m acor = -2m(wt vr ) (15.18)
y n fig.15.17 sunt reprezentate acceleraiile culisei
corespunztoare micrii compuse. Viteza rela-
tiv vr i acceleraia relativ ar sunt coliniare
cu bara OA i au sensul alunecrii culisei;
w scalarii acestor vectori sunt vr = x& i ar = &x& .
e
Pentru acceleraia de transport se poate scrie:
A at = atn + att (15.19)
Componentele se afl n planul orizontal i au
Fig.15.17 sensurile determinate de w i respectiv e ; la
nivel scalar acestea se definesc prin relaiile:
n
at = w r = w x sin a
2 2
att = e r = e x sin a (15.20)
Vectorul acceleraiei Coriolis:
acor = 2 (w vr ) (15.21)
este perpendicular pe planul format de vectorii w i vr , coninui n planul
vertical al barei; sensul acestei acceleraii se determin aplicnd regula urubului
drept la rotaia vectorului w ctre vectorul vr . La nivel scalar:
acor = 2w vr sin a = 2w x& sin a (15.22)
298
n fig.15.18 sunt reprezentate forele x
aplicate culisei; sensurile acestora corespund
situaiei n care w i e sunt pozitive (n sens
A
trigonometric). Relaia general (15.16) are n
acest caz forma:
mar = G + N + Ff + Ft + Fcor (15.23) z a
Reaciunea normal N este coninut ntr-
un plan perpendicular pe bara OA; ea se va O
descompune n componentele Ny i N z .
y
Fora de frecare Ff este coliniar cu bara
OA, n sens invers micrii culisei; exceptnd
starea de repaus relativ, mrimea ei este:
Ff = m N (15.24)
A
innd cont c ea este ndreptat n sens invers
vitezei relative, pentru a acoperi toate situaiile,
aceast for se mai poate pune sub forma:
v x&
F f = - m N r = - m N y2 + N z2 (15.25)
| vr | | x& |
Fora de transport are componente cores- Fig.15.18
punztoare acceleraiilor normal i tangenial:
Ft = - m at = - m atn - m att = Ftn + Ftt (15.26)
La nivel scalar cele dou componente au expresiile:
Ftn = ma nt = mw 2 x sin a (15.27) Ftt = ma tt = me x sin a (15.28)
Fora Coriolis, definit prin relaia Fcor = -m acor , are forma scalar:
Fcor = 2mw x& sin a (15.29)
Ecuaia (15.23) se proiecteaz pe axele sistemului de referin mobil Oxyz:
mar = -G cosa + Ftn sin a + Ff

t
0 = N y - Ft - Fcor (15.30)
n
0 = N z - G sin a - Ft cosa
Se fac nlocuirile conform analizei de mai sus i rezult sistemul de ecuaii
difereniale general prin integrarea cruia se poate determina att legea de
micare a culisei pe bar ct i reaciunea normal prin componentele sale:
x&
m &
x& = - mg cosa + mw 2
x sin 2
a - m N 2
y + N 2
z
| x& |


Ny = me x sin a + 2mw x& sin a (15.31)

Nz = mg sin a + mw x sin a cosa
2


 299
Dup cum se poate observa, cele trei ecuaii difereniale sunt cuplate iar sistemul
este neliniar. Integrarea acestuia se poate face numai pe cale numeric.
Trebuie fcut observaia c, n timpul integrrii, poate interveni situaia n
care vr = x& = 0 , ceea ce introduce o nedeterminare n relaia (15.25) pentru
evaluarea forei de frecare i n prima ecuaie a sistemului (15.31).
O prim cauz a acestei situaii o poate constitui schimbarea de sens a
micrii culisei i, implicit, a vitezei relative, situaie dependent i de viteza
iniial cu care a fost lansat culisa n lungul barei. n momentul schimbrii
sensului vitezei relative, fora de frecare i schimb deasemenea sensul. ntr-o
astfel de situaie ar = &x& 0 i F f = 0 . Prima relaie (15.31) ia forma:
m&x& = - mg cos a + mw 2 x sin 2 a (15.32)
O a doua cauz poate proveni din intrarea culisei ntr-o stare de repaus
relativ, cu sau fr frecare, cnd micarea culisei n raport cu bara nceteaz, ea
continund s se roteasc mpreun cu aceasta n jurul axei verticale. n cazul
repausului relativ cu frecare, fora de frecare exist dar are valoarea inferioar
celei din micare.
Pentru a constata existena unui repaus relativ, n care i ar = &x& = 0 ,
trebuie verificat condiia:
F f m N y2 + N z2 (15.34)
innd cont de relaiile (15.30), n care i Fcor = 0 (dependent de vr ), aceast
condiie va lua forma:
G cosa - Ftn sin a m ( Ftt ) 2 + (G sin a + Ftn cosa ) 2 (15.35)
Pornind de la aceast relaie se poate face o analiz mai aprofundat
privind posibilitatea apariiei repausului relativ cu frecare.
Dac se ridic la ptrat relaia (15.35) i se nlocuiesc expresiile
componentelor forei de transport i ale greutii, se obine o inecuaie de gradul
2 n variabila x, avnd forma general:
f ( x ) = ax 2 + bx + c 0 (15.36)
Introducnd relaiile de definiie pentru G, Ftn i Ftt i simplificnd masa
culisei, se pot calcula expresiile coeficienilor funciei f (x) :
a = sin 2 a [w 4 (sin 2 a - m 2 cos2 a ) - m 2e 2 ]

b = -2 gw (1 + m ) sin a cosa
2 2 2
(15.37)

c = g (cos a - m sin a )
2 2 2 2

Se reamintete c ecuaia f ( x) = 0 reprezint din punct de vedere al analizei

matematice o parabol (fig.15.19) i are rdcinile de forma:
- b b 2 - 4ac
x1,2 = (15.38)
2a
300
Zona de pe bar n care culisa se afl n
echilibru cu frecare corespunde intervalului cuprins
ntre cele dou rdcini ale ecuaiei f ( x) = 0 . Acest
interval exist dac sunt ndeplinite simultan
urmtoarele condiii:
rdcinile x1 i x2 sunt reale i pozitive; n x
0
particular, dac numai x2 > 0 , zona de echilibru
este cuprins ntre x = 0 i x2 ; Fig.15.19
funcia f ( x) < 0 ntre rdcini dac a > 0 .
x
Pornind de la relaia de definiie a coeficientului
a din (15.37) se poate stabili o condiie cinematic
pentru existena echilibrului relativ cu frecare:
e 1
> sin 2 a - m 2 cos2 a (15.39) a
w 2
m
precum i o condiie geometric: O
tg a > m (15.40) Fig.15.20
Se poate face o paralel ntre echilibrul relativ cu frecare al culisei i
echilibrul cu frecare al unui punct material pe un plan nclinat, studiat n cap.5.
Astfel, ntre cele dou poziii limit x1 i x2 exist o poziie xe n care culisa se
afl n echilibru fr frecare. Valoarea acesteia se determin punnd condiia:
Ff = G cosa - Ftn sin a = 0 (15.41)
Fcnd nlocuirile se obine:
g cosa
xe = (15.42)
w 2 sin 2 a
Aceeai valoare se obine dac, observnd simetria parabolei din fig.15.19, se
calculeaz coordonata pentru care funcia f (x) este minim, respectiv cea pentru
care derivata de ordinul I se anuleaz:
b
f x' = 2axe + b = 0 xe = - (15.43)
2a
Fcnd nlocuirile coeficienilor i introducnd m = 0 , se gsete relaia (15.42).
Se poate observa c poziia de echilibru fr frecare exist, respectiv
xe 0 , numai dac a < p / 2 . Dac rotaia barei este uniform, w = const. i
poziia de repaus relativ fr frecare este permanent.
n cazul n care bara este orizontal, a = p / 2 i xe = 0 ; n absena frecrii
singura poziie de echilibru este pe axa de rotaie.
Pentru unghiuri a > p / 2 nu exist o poziie de echilibru fr frecare.
Zona n care exist echilibru cu frecare, delimitat de coordonatele x1 i
x2 , este dependent de valorile parametrilor cinematici w i e . Dac n timpul
rotaiei barei coordonata curent x se afl n afara acestei zone, starea de repaus
relativ a culisei nceteaz.
 301
Problema 15.2 S se integreze ecuaiile micrii relative a culisei pe bar
(15.30) considernd c aceasta se rotete avnd legea de micare w = w0 + e t .
Date numerice: m = 1 kg , a = 60 , m = 0.25 , w0 = 3.5 s -1 ,
e = 0.4 s -2 , x0 = 1 m , v0 = -0.5 m / s
Cerute: x, vr
Rezolvare: Se alctuiete un vector u al soluiilor i un vector dery al derivatelor:
u x x& x&
u = 1 (15.44) dery = n (15.45)
u2 x& &x& ( -G cosa + Ft sin a + F f ) / m
Vectorul condiiilor iniiale u0 conine poziia i viteza culisei pe bar la t = 0 :
( x)0 x0
u0 = v (15.46)
( &
x )
0 0
Programul MATLAB care rezolv problema propus are urmtoarea
configuraie:
culisa.m % INTEGEAREA Ftt=M*att;
% MISCAREA RELATIVA [t,u]=ode45('deriv',timp,u0); Ftn=M*atn;
clear; close all; % REZULTATE Fcor=M*acor;
global M G OM0 EPS x=u(:,1); Ny=Fcor+Ftt;
global CA SA MIU vrel=u(:,2); Nz=G*SA+Ftn*CA;
% DATE NUMERICE figure(1);plot(t,x); grid; N=sqrt(Ny^2+Nz^2);
M=1; OM0=3.5; EPS=0.4; figure(2);plot(t,vrel); grid; if vrel~=0
alfa=pi/3; g=9.81; % MISCAREA RELATIVA
MIU=0.25; deriv.m Ff=-MIU*N*vrel/abs(vrel);
x0=1; v0=-0.5; function dery=deriv(t,u) arel=(-G*CA+Ftn*SA+Ff)/M;
% CONSTANTE global M G OM0 EPS else
CA=cos(alfa); global CA SA MIU % REPAUS RELATIV
SA=sin(alfa); x=u(1); if abs(G*CA-Ftn*SA)<MIU*N
G=M*g; xp=u(2); arel=0;
% INTERVALUL DE vrel=xp; else
% INTEGRARE om=OM0+EPS*t; % PUNCT DE INTOARCERE
tmin=0; tmax=0.5; omp=om^2; arel=(-G*CA+Ftn*SA)/M;
timp=[tmin, tmax]; r=x*SA; end;
% CONDITIILE INITIALE att=EPS*r; end;
u0=[x0,v0]; atn=omp*r; xpp=arel;
acor=2*omp*vrel*SA; dery=[xp;xpp];
n fig.15.21 i 15.22 se prezint diagramele obinute pentru x i x& = vr . Se
poate observa existena unui punct de ntoarcere a culisei.
DEPLASAREA CULISEI VITEZA RELATIVA
1.12 0.6

1.10 0.4

1.08 0.2

1.06 0

1.04 -0.2

1.02 -0.4

1.00 -0.6

0.98 -0.8
0 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50
Fig.15.21 Fi
Fig.15.22
15 22
2
302

15.4 Micarea unei particule pe suprafaa interioar

a unui cilindru nclinat
O particul de mas m este lansat pe suprafaa interioar a unui cilindru
de raz R nclinat cu unghiul a fa de orizontal; cilindrul se rotete n jurul
axei sale longitudinale dup o lege de micare dat j = j (t ) .
ntre particul i suprafaa cilindrului exist frecare de alunecare cu
coeficientul m.
Pentru raportarea micrilor absolute ale cilindrului i particulei, lansat
din poziia P0 , se alege un sistem de referin fix Oxyz dispus ca n fig.15.23. n
acest sistem poziia cilindrului este dat prin unghiul de rotaie iar cea a
particulei prin unghiul i deplasarea longitudinal z. Poziia relativ a particulei
n raport cu cilindrul va fi cunoscut prin unghiul i coordonata z. n
seciunea cilindrului n care se afl particula la un moment dat, se introduce i
sistem de referin local format din tangenta P i normala P.
Ecuaiile micrii
particulei pot fi
stabilite mai comod n O
w
raport cu sistemul de a
referin fix. Direcia i z
sensul forei de frecare P R
vor fi determinate ns z
de viteza relativ vr a x
acesteia n raport cu y

suprafaa cilindrului. P
Pentru stabilirea x
acesteia se pornete de Fig.15.23
la relaia de legtur cu
viteza absolut va :
va = vr + vt (15.47)
n care vt este viteza de transport imprimat de cilindru. Viteza absolut:
va = vt + vz (15.48)
are componentele evideniate n fig.15.23. La nivel scalar:
vt = Rwa = Rq& v z = z& vt = Rw = Rj& (15.49)
Rezult pentru viteza relativ relaia vectorial:
vr = va - vt = (vt - vt ) + vz = vrt + vrz (15.50)
iar pentru componentele acesteia relaiile scalare:
vrt = R (q& - w ) (15.51) vrz vz = z& (15.52)
Cele dou componente sunt perpendiculare una pe cealalt, astfel c:
r | v |= v 2 + v 2 = R 2 (q& - w ) 2 + z& 2
rt z (15.53)
Acceleraia absolut a particulei are dezvoltarea vectorial:
 303
aa = at + an + a z (15.54)
Componentele acesteia, prezentate deasemenea n fig.15.23, au relaiile scalare:
at = Re a = Rq&& an = Rwa2 = Rq& 2 a z = &z& (15.55)
Ecuaia fundamental a Dinamicii aplicat micrii particulei are forma
vectorial general:
maa = G + N + Ff (15.56)
Greutatea particulei se
descompune dup direciile
axelor locale (fig.15.24):
a G = G1 + Gz =
P (15.57)
= Gt + Gn + Gz
La nivel scalar aceste compo-
nente au expresiile:
P Gt = -G cosa sin q

Gn = -G cosa cosq (15.58)
G = G sin a
Fig.15.24 z
Reaciunea N se afl integral pe direcia normalei P. Fora de frecare
acionez ntr-un plan tangent la suprafaa cilindrului. Dac particula se afl n
micare, fora de frecare va avea direcia vitezei relative i sensul invers acesteia:
v mN
F f = -m N r = - (vrt + vz ) = F ft + F fz (15.59)
| vr | | vr |
Proieciile pe axele locale ale forei de frecare vor avea expresiile:
vrt R(q& - w )
F ft = - m N = -m N
| v r | R 2 (q& - w ) 2 + z& 2
(15.60)
v
F = -m N z = -m N &
z
fz | vr | R 2 (q& - w ) 2 + z& 2

Proiectnd ecuaia (15.56) pe axele locale se obin ecuaii scalare:
mat = Gt + F ft man = Gn + N ma z = Gz + F fz (15.61)
care au drept necunoscute coordonate poziionale ale particulei n raport cu siste-
mul de referin fix, respectiv q = q (t ) i z = z(t ) , precum i reaciunea normal
N care este i ea variabil n raport cu timpul prin intermediul unghiului . Se
nlocuiesc componentele acceleraiilor i cele ale forelor prezentate mai nainte:
mRq&& = -G cosa sin q + Fft


mRq& = N - G cosa cosq
2
(15.62)
m&z& = G sin a + F


fz
304
Acest sistem se prelucreaz n continuare pentru obinerea explicit a ecuaiilor
difereniale ale micrii particulei:

q&& = 1 G cosa sin q - mN R(q& - w )
mR
R 2 (q& - w ) 2 + z& 2


N = mRq& + G cosa cosq
2 (15.63)

1 z&

z = m G sin a - mN
&&

R 2 (q& - w ) 2 + z& 2
Sub aceast form se evideniaz faptul c ecuaiile difereniale ale sistemului
sunt neliniare i sunt cuplate ntre ele. Integrarea lor n vederea determinrii legii
de micare a particulei se poate face numai pe cale numeric.
n timpul integrrii poate interveni situaia n care N < 0 ; aceasta indic
desprinderea particulei de pe suprafaa cilindrului i continuarea liber a micrii
avnd drept condiii iniiale poziia i viteza absolut din momentul desprinderii.
Situaia este posibil atunci cnd cosq < 0 , respectiv dac p / 2 < q < 3p / 2 .
n enunul aplicaiei i n tratare s-a considerat c particula se lanseaz n
micare pe la partea superioar a cilindrului, unghiul de nclinare a al axei
acestuia fa de orizontal fiind considerat pozitiv n sens invers trigonometric. n
aceste condiii funcia cosa > 0 i posibilitatea desprinderii menionat mai sus
este dependent numai de valoarea unghiului . Dac nclinarea cilindrului este
invers, unghiul a este negativ, funcia sin a < 0 i acceleraia longitudinal a
particulei az = &z& < 0 ; dac a fost lansat cu vitez iniial longitudinal
vz = z& > 0 , particula i va modifica dup un timp sensul de micare revenind
ctre poziia de lansare.
Repausul relativ cu frecare al particulei se produce atunci cnd cnd
nceteaz micarea relativ a acesteia n raport cu cilindrul, ea continund s se
roteasc mpreun cu acesta. O prim condiie ar fi legat de anularea vitezei
relative; din relaiile (15.51) i (15.52) se deduce c aceasta are loc atunci cnd
q& = w i z& = 0 . Aceast condiie este necesar dar nu i suficient deoarece
oprirea particulei poate corespunde momentului schimbrii sensului de micare.
Ea trebuie extins i la derivatele de ordinul II care indic i ncetarea acceleraiei
relative. Astfel repausul relativ este asigurat dac q&& = w& = e i &z& = 0 . Punnd
aceste condiii n relaiile (15.62) acestea devin:
mRe = -G cosa sin q + Fft

mRw = N - G cosa cosq
2
(15.64)
0 = G sin a + F
fz

Ca i n aplicaia din capitolul precedent, exist un domeniu de variaie al

unghiului n care particula se afl n repaus relativ fa de cilindru. Pentru
identificarea acestuia se pornete de la condiia pe care trebuie s o ndeplineasc
 305
fora de frecare total ntr-o astfel de situaie, respectiv:
| F f |< m N (15.65)
Componentele forei de frecare sunt reciproc perpendiculare i n consecin:
( F ft )2 + ( F fz ) 2 < m N (15.66)
Se expliciteaz termenii inecuaiei cu expresiile corespondente extrase din
sistemul (15.64), respectiv:
F ft = mRe + mg cosa sin q

F fz = -mg sin a (15.67)

N = mRw 2 + mg cosa cosq
i, simplificnd cu masa m, se formeaz inecuaia:
f (q ) = ( Re + g cosa sin q ) 2 + ( - g sin a ) 2 - m ( Rw 2 + g cosa cosq < 0 (15.68)
3.5 Rezolvarea ecuaiei trigonometrice
3 f (q ) = 0 pe cale analitic este dificil;
2.5 rdcinile acesteia, pot fi ns determinate
2 pe cale numeric. Pentru un set de valori
1.5 w, i m se traseaz curba f (q ) pentru un
1 interval corespunztor de variaie al
unghiului . Astfel, pentru w = 0.8 s -1 ,
0.5

-0.5 e = 0.1 s -2 i m = 0.2 se obine diagrama

-0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1
din fig.15.25. Curba de variaie este
Fig.15.25 simetric i admite dou rdcini egale i
de semn contrar.
Dac cele dou rdcini ale ecuaiei sunt reale, atunci exist un interval
cuprins ntre unghiurile q1 i q 2 n care particula se afl n repaus relativ cu
frecare. Pentru exemplul considerat cele dou rdcini sunt q1 = -0.1 rad i
q 2 = 0.1 rad . Funcia f (q ) < 0 n intrevalul cuprins ntre aceste limite.
Valorile acestor poziii extreme depind de coeficientul de frecare m i de
parametrii w i ai rotaiei cilindrului. Dac valoarea curent a unghiului se
afl ntre cele dou limite particula se afl n repaus relativ cu frecare; micarea
relativ rencepe atunci cnd valoarea curent a unghiului se situeaz n afara
intervalului respectiv.
Problema 15.3 n condiiile tratrii teoretice de mai nainte, s se integreze
ecuaiile micrii particulei pe suprafaa cilindrului, considernd c acesta se
rotete avnd legea de micare w = w0 + e t .
Date numerice: R = 0.25m , a = 10 , w0 = 0.8 s -1 , e = 0.2 s -2 , m = 0.2 kg , m = 0.1 ;
Intervalul de integrare: 0...5 s . Condiiile iniiale: q = 0, q& = 0, z = 0, z& = 0 .
0 0 0 0
Rezolvare: Pentru integrarea numeric a sistemului de ecuaii (15.62) se
alctuiete un vector u al soluiilor i un vector dery al derivatelor:
306
u1 q q& q&
u q& &&
q ( - G cos a sin q + F ) / mR
u = (15.69) dery = (15.70)
2 ft
u3 z z& z&

u4 z& &z& (G sin a + F fz ) / m
Vectorul condiiilor iniiale u0 conine poziia i viteza particulei la t = 0 :
u0 = q0 q&0 z0 z&0 [ ] (15.71)
Programul MATLAB are urmtoarea configuraie:
cilindru.m deriv.m
% MISCAREA RELATIVA A % INTERVALUL DE function dery=deriv(t,u);
PARTICULEI PE CILINDRU INTEGRARE global R M G1 GZ OM0 EPS
clear; close all; tmin=0; tmax=5; CA SA MIU
global R M G1 GZ OM0 EPS timp=[tmin, tmax]; teta=u(1); tetap=u(2);
CA SA MIU % CONDITIILE INITIALE z=u(3); zp=u(4);
% DATE NUMERICE u0=[teta0,tetap0,z0,vz0]; ct=cos(teta);
R=0.25; % INTEGEAREA st=sin(teta);
M=0.2; [t,u]=ode45('deriv',timp,u0); om=OM0+EPS*t;
OM0=0.8; EPS=0.2; teta=u(:,1); vrt=R*(tetap-om);
alfa=pi/18; tetap=u(:,2); vrz=zp;
g=9.81; z=u(:,3); vr=sqrt(vrt^2+vrz^2);
MIU=0.1; zp=u(:,4); N=M*R*tetap^2+G1*ct;
teta0=0; tetap0=0; figure(1);plot(t,teta); grid; Fft=-MIU*N*vrt/vr;
z0=0; vz0=0; figure(2);plot(t,tetap); grid; Ffz=-MIU*N*vrz/vr;
% CONSTANTE figure(3);plot(t,z); grid; tetapp=(-G1*st+Fft)/(M*R);
CA=cos(alfa); SA=sin(alfa); figure(4);plot(t,zp); grid; zpp=(GZ+Ffz)/M;
G=M*g; G1=G*CA; GZ=G*SA; dery=[tetap; tetapp; zp; zpp];
Diagramele obinute prin rularea programului sunt prezentate n fig.15.26.
0.12 0.4

0.1 0.3

0.08 0.2

0.06 0.1

0.04 0

0.02 -0.1

0 -0.2

-0.02 -0.3

-0.04 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

10 4
9 3.5
8
3
7
2.5
6
5 2
4 1.5
3
1
2
0.5
1
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Fig.15.26