Prelegere 2

Zborul autonom, racheta balistic

II ZBORUL AUTONOM

2. Zborul autonom, racheta balistic

NOTAII
Vectorul unghiurilor de atitudine programate
referinele:
rD D D D , unde
T

D - unghi de cap programat;

D - unghi de atitudine longitudinal programat;
D - unghi de nclinare lateral programat.

Vectorul abaterilor unghiurilor de atitudine:

~
~ ~

T
r ~ , unde:
~ D - abaterea unghiului de cap;
~
D - abaterea unghiului de atitudine
longitudinal;
~
D - abaterea unghiului de nclinare lateral.
Vectorul coordonatelor programate n triedrul
de start (local):
p D xD0 yD0 zD0 , unde:
T
Fig.2.1 Coordonate unghiulare i sisteme
de referin xD 0 , y D 0 , zD 0 - coordonatele programate n
triedrul de start - referinele;
Vectorul abaterilor n triedrul de start:

h hx hy hz p p D , unde:
T

hx ; hy ; hz - abateri n triedrul de start, definite de relaiile:

hx x0 xD 0 ; hy y0 y D 0 ; hz z0 z D 0 .

2.1 Introducere in zborul autonom

2.1.1 Elementele programului de zbor

Pentru rezolvarea problemei zborului autonom se pornete de la definirea elementelor

programului de zbor.
La acest punct al cursului se vor analiza dou tipuri de programe de zbor, deci dou tipuri de
micri autonome:
- micare autonom numai cu controlul orientrii vehiculului, parametrii impui (variabilele
programate) fiind unghiurile care definesc orientarea acestuia n spaiu;
- micare autonom cu controlul traiectoriei i a atitudinii de zbor, variabilele programate fiind n
acest caz att unghiurile ct i elementele traiectoriei vehiculului (coordonate, viteze, acceleraii).
Pentru controlul orientrii vehiculului se presupun cunoscute valorile programate ale unghiurilor de
atitudine D , D , D .
De asemenea se presupun determinate prin msurtori valorile curente ale unghiurilor de atitudine
efective ale rachetei , , , putndu-se astfel determina abaterile unghiulare curente i forma
semnalului de comand pentru compensarea acestor mrimi.
 Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
Pentru controlul traiectoriei se impun valorile programate ale traiectoriei aparatului de zbor n
funcie de timp n triedrul de start xD0 , yD0 , zD0 , i se determin prin aparatura de la bordul
vehiculului, sau eventual cu ajutorul informaiilor exterioare, cum este cazul la sistemele bazate pe
G.P.S., valoarea curent a coordonatelor vehiculului.

2.1.2 Micarea de baz n zborul autonom

Pentru liniarizarea relaiilor de dirijare este necesar

definirea micrii de baz, care este staionar i corespunde
unei manevre programate. Impunnd coordonatele unghiulare i
liniare ale vehiculului, conform programului de zbor, se pot
determina incidenele i bracajele de echilibru corespunztoare
zborului comandat. Pentru aceasta, rezolvarea sistemelor de
ecuaii specifice micrii de baz n zborul comandat se face,
conform celor stabilite n cadrul cursului de [C13], n sensul
celei de a doua opiuni, adic se consider cunoscute
componentele vitezei de rotaie ( p, q, r ) i de determin
bracajele ( i ) i incidenele ( , ) de echilibru.

2.2 Racheta balistic dirijat

Pentru fixarea aspectelor teoretice enunare anterior,
vom analiza n continuare cazul rachetei balistice dirijate.
Pentru exemplificri vom considera un model apropiat de
racheta SCUD-B cu o mas iniial de 5000 Kg i o btaie
maxim de peste 300 Km. Metoda de dirijare adoptat n cazul
acestor rachete este zborul dup program (autonom), cu
controlul orientrii i a abaterii laterale. Pentru descrierea
metodei de dirijare i elaborarea unui model de calcul, [K10]
propune utilizarea unghiurilor de atitudine modificate ( , , ),
obinute printr-o rotaie n ordinea 2-3-1, unghiuri care asigur
att eliminarea termenilor foarte mari din matricea de legtur
pentru traiectorii verticale ct i decuplarea micrii laterale de
micarea de ruliu. Notaiile utilizate sunt cele introduse la
nceputul capitolului.

Fig. 2.1 Rachet balistic

dirijat
2.3 Analiza micrii cuplate

2.3.1 Elementele programului de zbor

Pentru rezolvarea problemei zborului autonom al rachetei balistice se pornete de la definirea

elementelor programului de zbor care corespund unei micri autonome cu controlul orientrii
rachetei i a abaterii din planul de tragere. Parametrii impui (variabilele programate) ale acestui tip
de micare sunt unghiurile care definesc orientarea rachetei n spaiu i abaterea lateral. Pentru
controlul orientrii rachetei se presupun cunoscute valorile programate ale unghiurilor de atitudine
 Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
D , D , D ca funcii de timp. De asemenea se presupun determinate prin msurtori valorile
curente ale unghiurilor de atitudine efective ale rachetei , , i ordonata centrului de mas
( z0 ), putndu-se astfel determina abaterile unghiulare i liniare curente i semnalul de comand
pentru compensarea acestor mrimi. Semnalul se aplic printr-o matrice ce va fi definit ulterior i
care conine ca elemente funcii trigonometrice.

2.3.2 Forma neliniar a relaiilor de dirijare

Comanda de dirijare are trei componente:

u ul un
T
um (2.1)
si este descrisa de urmtoarea relaie:
u ub Tu1 u u u Tu 2 0 0 u z ,
T T
(2.2)
unde s-a notat:
~ ~ ~
~ ~
u z kh hz ; u k k ; u k k kI I ; u k~ k~ (2.3)
1 0 sin
Tu1 U A ; Tu2 T2 A I
U A 0 cos sin cos
0 sin cos cos
cos cos cos sin sin
A I cos sin sin sin cos cos cos sin sin sin sin cos
sin sin cos sin cos sin cos cos sin sin cos cos

0 0 0 0
u b u mb ; T2 0 0 1
0 0 1 0

Form scalar a relaiilor (2.2) este:

u l u u sin ;
u m u mb u cos u sin cos u z cos cos ; (2.4)
u n u sin u cos cos u z sin cos ;

Pentru definirea termenului integral vom utiliza relaia diferenial:

I (2.5)
Sistemului de acionare este descris de:
D Du u , (2.6)
unde s-a notat :
1 l 0 0
[l m n ] ; D
T 1 l 0 ;
0
0 0 1 n
k ul l 0 0

Du 0 k m m
u
0 , (2.7)
0 0 k un n

n form scalar sistemul (2.6) devine:
l kuaul m k mu
um n k un u n
l ; m ; n . (2.8)
l l m m n n
 Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
2.3.3 Liniarizarea relaiilor de dirijare

Pentru liniarizarea relaiilor de dirijare este necesar definirea micrii de baz, care este
staionar i corespunde unei manevre programate n plan vertical. Impunnd coordonatele
unghiulare ale rachetei, conform programului de zbor, se pot determina incidenele i bracajele de
echilibru corespunztoare zborului comandat. Astfel, rezolvarea sistemelor de ecuaii, specifice
micrii de baz n zborul comandat, se face, considerndu-se cunoscute componentele vitezei de
rotaie ( p, q, r ) i determinndu-se bracajele ( i ) i incidenele ( , ) de echilibru.

Fig. 2.3 Elementele triedrului mobil legat de rachet, viteze, incidente

a) Matricea de stabilitate extins, matricea de comand

Ecuaii auxiliare

n contextul unei micri de baz n care abaterile unghiulare dintre valorile programate i cele
realizate sunt nule, prin liniarizarea ecuaiei auxiliare n tangaj se obine:
 Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
I . TABELUL 2.1 Matricea extins a
(2.9) zborului autonom cu variabile staionare
In acest caz definim vectorul suplimentar p : cu controlul orientrii A 0
p I z0 (2.10) V0 r p
Pe de alt parte, forma liniar a ecuaiilor sistemului de
V Fv F FR F
0
acionare (2.6) este:
Mv M MR M
D Du u ,
r R RR
(2.11)
Dac notm: p I1 I2
0 0 0 0 1 0 D
I1 i I 2 (2.12)
0 0 1 0 0 0 Tabelul 2.2 Transpusa matricei de
cu ajutorul noii variabile: comand cu intrri n comenzile de
p I z0 (2.10) dirijare B T
se obine matricea extins de stabilitate indicat n
V r p
0
tabelul 2.1 i matricea de comand transpus din tabelul u DU
2.2

b) Matricea de reglaj

Pentru construirea matricei de reglaj este necesar s se aduc la forma liniar relaiile (2.2) care
definesc comenzile de dirijare. Pentru aceasta, dac se noteaz:
k 0 0 k 0 0

K D 0 k 0 ; K O 0 k 0 ;
0 0 k 0 0 k

0 0 0 0

K P Tu 2 k 0 Tu1 0 kI ; K Tu1K D WA T1K D , K R Tu1K O
h (2.11)
0 0 0 0
Ecuaiile de dirijare n forma liniar devin:
u K K R r K P p f , (2.12)
cu funcia de intrare:
f Tu1K 0 rD Tu1K D rD K P p (2.13)

TABELUL 2.3 Matricea de reglaj

a zborului autonom
Matricea de reglaj este indicat n tabelul 2.3
V0 r p
u K KR KP

2.4 Analiza micrii decuplate

Dac se consider unghiurile de cap i unghiul de nclinare lateral nule 0; 0 , ceea ce
 Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
corespunde unei micri simetrice de tip evoluie n plan vertical, indiferent de valoarea unghiului
de atitudine longitudinal , inversa matricei de legtur capt forma unitate:
UA I . (2.14)
Pe de alt parte, pentru micarea de baza considerata, matricea de rotaie A I devine:
cos sin 0
A I sin cos 0 , (2.15)
0 0 1
ceea ce conduce la decuplarea comenzilor de ruliu, tangaj i giraie, care se pot scrie astfel:
~
ul k k ;
~

~
~
um k k kh hz ;

un k k kI I .
~ ~ ~
(2.16)

2.4.1 Micarea longitudinal Tabelul 2.4 Matricea derivatelor de

stabilitate pentru micarea
a) Analiza i sinteza pe stri longitudinal A
n cursul [C13], dup liniarizarea ecuaiilor micrii 1 2 3 4
longitudinale s-au obinut matricele de stabilitate i
comand. Deoarece pentru racheta balistic n plan V r
longitudinal nu prezint interes coordonatele liniare, iar
1 V aV aV aVr aV
V

termenii nestaionari sunt neimportani, se renun la 2 aV a ar a

ultimele dou variabile i la matricea termenilor
nestaionari, obinnd matricele de stabilitate i comand 3 r arV ar arr
indicate n tabelul 2.4 i n tabelul 2.5. 4 1

Tabelul 2.5 Matricea

Pentru construirea matricei de stabilitate extins, se poate scrie ecuaia derivatelor de comand
stemului de acionare pentru comenzile longitudinale puse n forma 1
liniar: n
n kum un 1 V bVn
n ; (2.16)
n n 2 bn
3 r brn
i ecuaia auxiliar pentru termenul integral:
4
I , (2.17)
Pentru o micare de baza vertical, comenzile de dirijare n forma liniar sunt:
u n (k u k ur r k uI I ) f ; (2.18)
 Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
Dac notam produsele: Tabelul 2.6 Matricea extins de stabilitate A

k ku ku ; k ku ku . (2.19)
Putem rescrie ecuaiile sistemului de acionare: 1 2 3 4 5 6
u V r I n
n n n ; (2.20)
n n 1 V aVV
aV aVq aV
bVn
2 aV ar ar a bn
i comenzile de dirijare astfel:
3 r arV ar arr brn
un kr r k kI I (2.21)
4 1
Adugnd relaiile (2.17) (2.21) la matricele
de stabilitate i comand cu comenzi blocate, 5 I 1
obinem matricele extinse de stabilitate i 6 n n1
comand (Tabel 2.6, Tabel 2.7) precum i
matricea de reglaj (Tabel 2.8).
Tabelul 2.8 Matricea de reglaj K
Tabelul 2.7 Matricea extins de 1 2 3 4 5 6
comand B V r I n
1 r I
1 un k u k u k u
un
unde:

1 V kur kr ; ku k ; kuI kI (2.22)
2
3 r
4
5 I
6 n n1
b) Analiza i sinteza cu funcii de transfer

Daca consideram viteza stabilizata la o valoare de echilibru, putem analiza micarea rapida
longitudinala cu ajutorul funciilor de transfer.
Dup aplicarea transformatei Laplace, comanda devine:
1 ~
un ku kuI ku s , (2.23)
s
iar funcia de transfer a sistemului de acionare este de forma:
ku
H u . (2.24)
s 1
n baza acestor funcii de transfer se poate construi scheme structural n planul de tangaj.
Mp kM Lp kL
~
progra- D 2 T s 1
k u s ku s kuI u ku k
mator
s s 1 T 2 s 2 2Ts 1 s
de zbor
autopilot obiect comandat

Fig. 2.4 Schema structural a zborului autonom n planul de tangaj cu controlul unghiului de
atitudine longitudinal
 Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
In continuare vom realiza sinteza legii de comand prin metoda coeficienilor standard

Dac se reiau ecuaiile micrii rapide longitudinale aa cum au fost stabilite anterior, meninnd
din vectorul intrrilor numai bracajul i momentul perturbator se poate scrie:
1 a s a aq s b 0

aq s aq s s aq bq 1 / B M p
q . (2.25)

Pe de alt parte, neglijnd timpul de rspuns al sistemului de acionare i considernd

amplificarea acestuia coninut de constantele de amplificare ale autopilotului pe calea direct, se
poate scrie direct legea de comand pentru canalul longitudinal, care, dup aplicarea transformatei
Laplace este de forma:

k s 2 k s kI ~
, (2.26)
s
unde:

k ku ku ; k ku ku ; kI kuI ku . (2.27)
n baza acestei relaii vectorul comenzilor devine:
k s k s k ~
2 I

M 0 . (2.28)
s M p
p
0 1
Introducnd expresia (2.28) n relaia (2.25) rezult sistemul :

1 a s 2 a s
b k aq s 2 b k s b kI

I
aq s aq s s bq k aq s bq k s bq k
2 3 q 2

b k s 2 k s kI


0 D
(2.29)
s


bq k s 2 k s kI


B
M p
,

cu soluia :

b k s 2 k s kI 0
s

1
A ( s) b k s 2 k s k I
D
, (2.30)
M p
B
q

unde:

A 1 ( s)
3
q 2

1 s bq k aq s bq k s bq k
I


b k aq s 2 b k s b kI , (2.31)

P( s) aq s 2 aq s
1 a s 2 a s
iar polinomul caracteristic este dat de :


P( s ) (1 a ) s 5 1 a bq aq b k aqq a aqq a aq aq s 4

(aq b a bq )k
1 a b a b k a a a a s

q

q




q
q

q
q

3
(2.32)

(aq b a bq )k


q 1 a b a b k s (a b a b )k

q
I

2
q

q
I
s ,

sau, renunnd la termenii secundari:

P( s ) s 5 (k k T 2 2) s 4 (k k T )k 1 2 s 3 (2.33)
(k kI T )k 2 s 2 kI k 2 s,
unde reamintim c: 1/ T .
Principala funcie de transfer devine:
 Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
s
HD ( s)
P( s )


(aq s aq )b (1 a ) s a bq (k s 2 k s kI ) . (2.34)

Dac se renun la termenii secundari:

k T k 2 s3 (k k T )k 2 s 2 (k kI T )k 2 s k 2kI (2.35)
H 0 ( s)


s 4 (k T k 2 2) s3 (k k T )k 1 2 s 2 (k kI T )k 2 s k 2kI
Funcia standard apropiat este:
1502 s 2 7,930 s 04
H 0 ( s) 4 , (2.36)
s 7,90 s 3 1502 s 2 7,930 s 04
cu 0 r tr , unde r 3,4 , iar timpul de rspuns se alege.
Prin identificare se formeaz urmtorul sistem supra-determinat: 04 k 2 kI ;

7,930 k 2 (kI T k ) ; 1502 k 2 (k T k ) ; 7,90 k T 2 k 2 ,
(2.37)
I
avnd ca necunoscute coeficienii legii de comand k , k , k .
Sistemul poate fi pus n forma matriceal:
0 0 1
0 1 T k T
04 7,930 1502 7,90 2
k
1 T 0 I k 2 k 2 k 2 (2.38)
k 2
k

T 0 0
i rezolva prin minimizarea erorii n sensul celor mai mici ptrate.
Pe de alta parte, dac se consider i timpul de rspuns al sistemului de acionare, funcia de transfer
a sistemului deschis poate fi adus la forma Evans:
k

k k 2 k
I
3

T s I I T s I T s 1
k k k k k
H ( s) 2 , (2.39)
s T s (2T T ) s ( 2T ) s 1
2 3 2 2

unde s-a notat:

k kI k . (2.40)

2.4.2. Micarea lateral

a) Analiza i sinteza pe stri

In cursul [C13], dup liniarizarea ecuaiilor micrii laterale, decuplnd micarea de ruliu i
neglijnd termenii nestaionari care pentru configuraii specifice rachetelor balistice sunt secundari,
se obin matricele de stabilitate i comand indicate n tabelul 2.9, tabelul 2.10.
 Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
Tabelul 2.9 Matricea derivatelor de Tabelul 2.10 Matricea
stabilitate pentru micarea lateral A derivatelor de comand B
1 2 3 4 1
m
q z0
1 bm
1 a a q
2 q bqm
2 q a q a qq 3
3 1 4 z0
4 z 0 a z a z

n continuare, pentru a obine matricea extins de stabilitate, se poate scrie ecuaiile stemului de
acionare pentru comenzile laterale puse n forma liniar:
k u u
m m m m (2.44)
m m
Pentru o micare de baza vertical, comenzile laterale de dirijare n forma liniar sunt:
um u z u (2.45)
unde semnalele de comand sunt date de:

u z k uh hz ; u ku ~ ku ~ . (2.46)
Punnd n evident mrimile de referin, ca intrri n sistem, semnalele de comand devin:
u ku kuq q f ; u z k uh z o f z (2.47)
Introducnd semnalele de comand (2.47) n comanda de dirijare (2.45) obinem:

um kuq q ku kuh z o (2.48)

Dac notam produsele:
k ku ku ; kq kuq ku . (2.49)
Putem rescrie ecuaiile sistemului de acionare:
u
m m m ; (2.50)
m m
i comenzile de dirijare astfel:
um kq q k kh z o (2.51)

Adugnd relaiile (2.50) la matricele de stabilitate i comand cu comenzi blocate, obinem

matricele extinse de stabilitate i comand. , iar din relaia (2.51) matricea de reglaj.
 Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
Tabelul 2.11 Matricea extinsa de stabilitate Tabelul 2.12 Matricea
pentru micarea lateral A extins de comand B
1 2 3 4 5 1
q z0 m um
1
1 a a q bm
2 q
2 q a q a qq bqm
3
3 1 4 z 0

4 z 0 az a z 5 m m1
5 m m1

Tabelul 2.13 Matricea de reglaj K

1 2 3 4 5
q z0 m
q h
1 um k u ku k u
Unde:
kuq kq ; ku k ; kuh kh (2.52)

b) Analiza i sinteza cu ajutorul funciilor de transfer

Procednd analog n planul lateral, din forma liniarizat a comenzii de dirijare:

um kuh hz ku ~ ku ~ ,
(2.53)
i din funcia de transfer a sistemului de acionare se poate dezvolta schema structural a micrii
comandate, obinndu-se schema structural a canalului lateral:
Np kN
zoD k z0
hz
h
uz u
ku V cos
k u
s 1 T 2 s 2 2Ts 1 s2

u
~
T s 1
k k s
u u
s
D

Fig. 2.5 Schema structural a canalului lateral

Neglijnd timpul de rspuns al sistemului de acionare se poate scrie funcia de transfer a sistemului
nchis
kh2kV cos (2.54)
H 0 ( s)
s 4 (2k T k 2) s3 [2k (T k k ) 2 ]s 2 2k k s kh2kV cos
Funcia standard corespunztoare este:
 Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
04
H ( s) 4 , (2.55)
s 30 s 3 4,2502 s 2 330 s 04
cu 0 r tr , r 5,1 . Prin identificarea coeficienilor se formeaz sistemul:
04 kh 2 k V cos ; 330 2 k k ; 3 0 2 k T k 2 , (2.56)
din care se obine:
04 330 3 0 2
k 2
h
; k 2 ; k

. (2.57)
kV cos k 2 k

Dac se consider i timpul de rspuns al sistemului de acionare se poate construi funcia de

transfer a sistemului deschis:
kh kV cos , (2.58)
H ( s)
T 2 s5 (T 2 2T ) s 4 (2T k k T ) s3 [1 k (k T k )]s 2 k k s
care poate fi adus la forma Evans:
k 1 , (2.59)
H ( s)
s T 4 T 2T 3 2T k k T 2 1 k k T k k
2 2
s s s s 1
k k k k k k k k
unde s-a notat:
khV cos
k . (2.60)
k

In cazul rachetei de balistice, cu controlul orientrii, micarea de ruliu este identic cu cea realizat
n cazul rachetei de croazier, cu controlul traiectoriei i va fi analizat n prelegerea urmtoare.