I.

Dinamica mecanismelor şi maşinilor

Asupra mecanismelor aflate în mişcare acţionează forţe exterioare variabile

ca mărime şi direcţie, care depind de poziţia mecanismului, indicată în general prin
parametrul φ1 (unghiul de rotaţie al manivelei).
Dinamica studiază mişcarea mecanismelor şi maşinilor sub acţiunea forţelor.
Deoarece starea de mişcare a unei maşini se consideră cunoscută dacă se cunoaşte,
în fiecare moment ω1 = ω1(φ), se va scrie ecuaţia energiei cinetice a maşinii, din
care se poate determina apoi viteza unghiulară.
Se vor utilize noţiunile de: masă redusă, moment de inerţie redus, forţă
redusă, moment redus.
In cazul unui mecanism format din “ n “ elemente mobile, expresia energiei
cinetice este:

(50)
Relaţia (50) este greu de utilizat mai ales în cazul mecanismelor cu un număr mare
de elemente şi de aceea, pentru simplificarea studiului dinamic al mecanismelor, se
utilizează metoda reducerii maselor şi a forţelor. Astfel, masele elementelor şi
forţele date sunt înlocuite cu mase şi forţe fictive atribuite elementului de reducere
(manivela).
Masa redusă [mredA] este o masă fictivă, concentrată în punctul de reducere
(A) care, mişcându-se cu viteza punctului de reducere (v A), dezvoltă o energie
cinetică egală în fiecare moment cu energia cinetică a întregului mecanism.
Astfel:

(51)
iar expresia masei reduse este:

(52)
Momentul de inerţie redus [Ired1] este momentul de inerţie fictiv, atribuit unui rotor
solidar cu manivela care, rotindu-se cu ω1 dezvoltă o energie cinetică egală în
fiecare moment cu energia cinetică a întregului mecanism.
 (53)
Rezultă expresia momentului de inerţie redus:

(54)
Expresiile masei reduse şi a momentului de inerţie redus se pot calcula uşor şi se
pot reprezenta sub forma unor diagrame, pentru orice maşină sau mecanism.
Forţa redusă [FredA] sau momentul redus [Mred1] reprezintă o forţă fictivă /
moment fictiv care, acţionând asupra elementului de reducere, dezvoltă aceeaşi
putere ca şi întregul sistem de forţe şi momente ce acţionează asupra
mecanismului.
Dacă asupra elementelor unui mecanism acţionează un sistem de forţe şi
moment, Fj şi Mj, puterea instantanee dezvoltată de acest sistem va fi:

(55)
unde Vj este viteza punctului de aplicaţie al forţei Fj , αj este unghiul dintre forţă şi
viteză, iar ωj este viteză unghiulară a elementului asupra căruia acţionează Mj.
Produsul Mj ωj poate fi pozitiv sau negativ, după cum momentul şi viteza
unghiulară sunt în acelaşi sens sau în sensuri contrare.

(56)
Se obţine expresia forţei reduse:

(57)
Din relaţia

(58)

rezultă expresia momentului redus:

 (59)

Fazele de mişcare ale unei maşini / mecanism

La orice mecanism, maşină sau agregat în funcţionare pot fi evidenţiate

următoarele 3 faze caracteristice:
 faza de pornire (demaraj)
 faza de regim
 faza de oprire
Din diagrama din Fig. 27 se observă că în faza de pornire (corespunzătoare unui
timp de pornire tP) turaţia creşte după o anumită lege, apoi pe intervalul
corespunzător timpului tr se menţine aproximativ constantă (viteza unghiulară
variind între valoarea minimă şi cea maximă), după care scade, în faza de oprire
(to), până la zero.

t, ω
Fig. 27 Diagrama mişcării maşinii /mecanismului

In faza de pornire are loc accelerarea maselor în mişcare ca urmare a faptului

că lucrul mecanic motor (Lm) este mai mare decât lucrul mecanic rezistent ( L r). In
faza de regim se produce egalarea valorilor celor două lucruri mecanice, iar în faza
de oprire are loc frânarea maselor aflate în mişcare până se ajunge la oprire. Pe
această porţiune din diagramă Lm este mai mic decât Lr .
Variaţiile forţelor exterioare ce acţionează asupra elementelor
mecanismelor / maşinilor determină funcţionarea neuniformă a acestora. Variaţiile
vitezei unghiulare a elementului conducător se clasifică în două categorii:
 variaţii periodice produse de inegalitatea, în fiecare moment, dintre cuplul
motor şi cel rezistent reduse la manivelă; se corectează cu ajutorul volanţilor.
 variaţii neperiodice (lente sau brutale) provocate din cauza modificării
condiţiilor de lucru; se corectează cu ajutorul regulatoarelor.
 Variaţia vitezei unghiulare dăunează atât procesului tehnologic, cât şi maşinii
însăşi, producând reacţiuni dinamice suplimentare şi vibraţii în elementele maşinii.
Uniformizarea mersului maşinii urmăreşte menţinerea acestor variaţii în limitele
ωmin şi ωmax admisibile.
Se defineşte gradul de neregularitate al mersului maşinilor, calculat cu
relaţia:

(60)
unde

, (61)
Rezultă:

(62)
Gradul de neregularitate are o importanţă deosebită pentru buna funcţionare
a maşinilor şi asupra procesului tehnologic.