Mecanisme - Curs Electromecanici PDF

ANALIZA
CINEMATICA A
MECANISMELOR
Mecanisme-Electromecanici-
Curs3
UMC-8 ORE
3.1 /Analiza Vitezelor şi Acceleratiilor ale unui rigid/
3.1.1 /Translaţia pura a rigidului/
În cazul translaţiei unui rigid, dacă se iau două puncte ale sale, rigidul se mişcă astfel
încât linia care uneşte acele puncte rămâne mereu paralelă cu ea însăşi (Fig.3.1). Fie două
asemenea puncte A şi B care se mişcă din pozitia 1 în poziţia 2. Corpul fiind rigid avem că
r r
rA1B1 = rA 2 B 2
Vectorul de poziţie al punctului B, rB , va fi dat de:
r r r
rB = rA + rAB (3.1)
Cum între cele două poziţii 1 şi 2 vectorul de

poziţie variază atunci derivata sa funcţie de timp
va descrie modul său de variaţie (viteza):
r r r
d rB d rA d rAB
= + (3.2)
dt dt dt
Cum vectorul AB este mereu paralel cu sine
însuşi atunci variaţia sa în timp este nulă:
r
d rAB
=0
dt (3.3)
r r r r
d rB d rA
= ⇒ VA = VB
dt dt
Universitatea Maritima Fig.3.1
Constanta Ioan Calimanescu PhD 2
Dacă se ia a doua derivată în timp a vectorului de poziţie atunci, asemănător, vectorul
AB, fiind constant în timp, va avea acceleraţia nulă. Deci viteza şi acceleraţia fiecărui punct
al unui rigid în mişcare de translaţie va fi aceeaşi în tot cuprinsul său.
r
d 2 rAB
=0
dt 2 (3.4)
r r
d 2 rB d 2 rA r r
= ⇒ aA = aB
dt 2 dt 2
3.1.2 /Rotaţia pura a rigidului/

Fiecare punct al rigidului se va mişca pe traiectorii concentrice cu centrul în O iar
pentru o deplasare infinitezimala a fiecărui punct în plan ea va fi egală cu distanţa de la
punct la centrul de rotaţie deînmulţită cu unghiul de rotire Δφ→0 (în radiani). Astfel:
ΔrA= rAΔφ Δ rB= rBΔφ (3.5)
Variaţia în timp va fi:

r r
Δ rA r Δφ Δ rB r Δφ r r dφ r r dφ
= rA ; = rB ⇒ VA = rA ; VB = rB
Δt Δt Δt Δt Δt →0 dt dt
{
ϖ
(3.6)
Fig.3.2
Universitatea Maritima
unde VA şi VB sunt vectorii viteză iar dθ/dt=ω este viteza unghiulară a rigidului. Direcţia
vectorilor VA şi VB este perpendiculară pe vectorul de poziţie al punctelor. În formă
vectorială (3.6) este:
V A= ω x r A (3.7)
unde operatorul (x) indică produsul vectorial.

Se pot folosi deasemenea şi numerele complexe pentru reprezentarea vectorilor de poziţie
şi ai vitezelor. De pildă în numere complexe poziţia punctului A este dată de (Fig.3.3):
r A = r A e iθ (3.8)
Dacă rigidul se roteşte atunci θ va fi variabil. În expresia de mai sus rA este mărimea
vectorului de poziţie iar e iθ va fi un vector unitate luat după direcţia OA. Dacă se derivează
relaţia de mai sus (dθ/dt=ω):
V A = ir A ωe iθ (3.9)
Vectorul viteză va avea mărimea rA ω iar direcţia dată de ie iθ. Cum i= e iπ/2, ie iθ=
ei(θ+π/2), va rezulta că acest nou vector va fi perpendicular pe vectorul de poziţie OA.
Viteza unghiulară este pozitivă dacă θ are sensul de variaţie în sens trigonometric şi
negativa în sens orar. Dacă ω este negativă atunci direcţia vectorului viteză este
π
i ( θ− )
-ieiθ = e 2
Deci vectorul viteză liniară este perpendicular pe OA şi are direcţia în sensul vitezei
unghiulare ω. Dacă se derivează relaţia (3.9):
aA = =
(
dVA d irA ωeiθ
=i
)
dω i θ 2
rA e + i rA ω2eiθ =
dt dt dt
iθ 2 iθ
= iαrA e − rA ω e
dω d 2 θ
α= = 2 (3.10)
Fig.3.3
dt dt
Primul termen iαrA e iθ

are mărimea αrA şi direcţia ieiθ care este perpendiculară pe OA şi rotită în sensul lui
d 2θ
α=
dt 2
Această componentă a aceleraţiei este tangentă la traiectoria (circulară) a punctului A şi se
numeşte acceleraţie tangenţială notată cu aAt. Cel de al doilea termen
− rA ϖ 2 e iθ
are mărimea rAω 2 şi este orientat după -e iθ care este un vector unitate cu sens opus lui rA .
Această componentă a acceleraţiei se numeşte acceleraţie normală si se notează cu aAn. Ea
este mereu orientată către centrul de rotaţie O. Acceleraţia totală a punctului A va fi deci:
a A = a At + a nA (3.11)
Centrul de rotaţie O are viteză şi acceleraţie
nulă.
3.1.3 /Mişcarea Plan Paralelă/
Mişcarea plan paralelă este acea mişcare a

rigidului care nu este nici translaţie pură şi nici
rotaţie pură dar care poate fi analizată prin
suprapunerea celor două tipuri de mişcări cu Fig.3.4
ajutorul conceptului de mişcare relativă.
Fie un plan în care se mişcă un rigid pe care s-
au definit punctele A şi B. Rigidul se mişcă din
prima poziţie spre cea de-a doua într-un interval
de timp t. Mişcarea sa este plan paralelă şi
poate fi privită ca fiind suma a unei translaţii din
poziţia AB în A’B’’ urmată de o rotaţie în jurul
unei axe perpendiculare pe plan care trece prin
A’.
Când se efectuează translaţia, rigidul se mişcă
cu viteza şi acceleraţia oricărui punct din
cuprinsul său egale (pentru toate punctele Fig.3.5
rigidului).
Când se efectuează rotaţia, în realitate punctul
selectat ca axă de rotaţie nu este fix ci în
mişcare de translaţie şi deci combinaţia celor
două mişcari va defini o mişcare relativă.
Pentru a se analiza mişcarea relativă a rigidului
din figura de mai sus se ataşează punctului A
un sistem de referinţă Axy care va executa o
mişcare de translaţie faţă de sistemul fix OXY.
Mişcarea complexă se va considera ca fiind
alcătuită din două mişcări simple şi anume
rigidul translatează mai întâi din poziţia AB în
A’B’’ cu mărimea ΔrA care este deplasarea
punctului A. Apoi rigidul se roteşte cu unghiul
Δφ în jurul lui A’. Cum distanţa oricărui punct
faţa de axa A’ (inclusiv AB) rămâne constantă,
mişcarea lui B din poziţia B’’ în poziţia B’ se va
face după un arc de cerc iar vectorul deplasării Fig.3.6
va fi ΔrB/A. Această deplasare constituie
deplasarea relativa a punctului B faţă de
punctul A.
Deplasarea totală a punctului B va fi suma celor două mişcări astfel:
Δr B = Δr A + Δr B/A (3.12)
Cum mişcarea din B’’ în B’ este o mişcare de rotaţie vom avea că ΔrB/A = |BA|Δφ. Se
poate observa că această mişcare relativă este funcţie de mişcarea unghiulară a rigidului
Δφ. Schimbarea ordinii mişcărilor simple (mai întâi rotaţie apoi translaţie) nu va afecta
ecuaţia de mai sus. Dacă se împarte ecuaţia (3.12) la timp Δt şi mergând la limită
V B = V A + V B/A
/unde/
V B/A =ωx r B/A (3.13)
/şi/
r B/A = AB = r B - r A
V B = V A + ωx(r B - r A )
V B/A este viteza relativă dintre punctele B şi A care aparţin rigidului. V B şi V A sunt
vitezele absolute ale punctelor A şi B în mişcarea plan paralelă a rigidului.
Acelaşi rezultat se obţine prin folosirea numerelor complexe în exprimarea relaţiei (3.12):
(3.14)
r B = r A +be iφ
unde b= |AB| şi φ este unghiul dintre linia AB şi axa reală pozitivă. Termenul beiφ descrie
poziţia punctului B faţă de A iar b este constantă doar dacă A şi B aparţin aceluiaşi rigid.
Se presupune că sunt cunoscute viteza şi acceleraţia punctului A (VA şi aA cunoscute).
Dacă se derivează ecuaţia de mai sus în raport cu timpul:
V B = V A + ibω e iφ (3.15)
unde ω=dφ/dt. Mărimea acestui termen este bω iar direcţia este dată de ie iφ, care este un
vector unitate perpendicular pe AB şi rotit în sensul lui ω. Viteza relativă a lui B faţă de A
(Fig.3.7) este:
V B/A = ibωe iφ
/şi/ (3.15)
V B = V A + V B/A = V A + ibωe iφ
Fig.3.7
Prin derivarea ecuaţiei vitezelor funcţie de timp:
a B = a A +ibαe iφ -bω 2e iφ
Fig.3.8
Prima componentă a acceleraţiei are mărimea bα şi direcţia dată de ie iφ (Fig.3.8)

perpendiculară pe AB şi rotită în sensul vitezei unghiulare ω. Această componentă a
acceleraţiei este componenta tangenţială notată cu atB/A. Cea de-a doua componentă are
mărimea dată de bω2 şi direcţia după –e iφ care este coliniară cu AB şi îndreptată către
centrul de rotaţie A. Această componentă a acceleraţiei este componenta normală notată
cu anB/A. În consecinţă acceleraţia punctului B se va putea scrie:
a B= a A+a t B/A+a n B/A (3.17)
iar acceleraţia relativă:
a B/A= a t B/A+a n B/A (3.18)
Aşadar pentru mişcarea relativă a două puncte aparţinând unui rigid în mişcare plan
paralelă, componentele vitezei şi acceleraţiei există ca şi cum rigidul s-ar roti în jurul unei
axe fixe care trece printr-unul dintre punctele rigidului.
Fig.3.9
Un alt tip de mişcare relativă poate avea loc între două puncte coincidente la un moment
dat care există pe două rigide diferite si la care se cunoaşte traiectoria unui punct
aparţinând unui rigid faţă de celălalt rigid.
Fie două rigide (elementele 1 şi 2 ale unui mecanism)
care se mişcă reciproc din Poziţia 1 în 2. În acest timp
punctul A3 aparţinând elementului 2 care este coincident
cu A2 aparţinând elementului 1 în poziţia 1 se va mişca
în A’3 iar A2 se va mişca în A’2 . Punctele care erau deci
coincidente instantaneu în poziţia 1 nu vor mai fi
coincidente în poziţia 2. Dar traiectoria lui A2 faţă de
elementul 2 este cunoscută. Mişcarea lui A3 poate fi
privită ca fiind suma translaţiei sale de la poziţia A3 la
A’’3 care va fi coincidentă cu A’2 şi o mişcare relativă de
la A”3 la A’3 relativ la elementul 2. Deci punctul A3 se va
mişca mai întâi cu distanţa ΔrA2 împreună cu punctul A2
apoi A3 se mişcă singur cu distanţa ΔrA3/2 faţă de A2.
Ordinea în care au loc mişcările care se insumează nu Fig.3.10
este împortantă.
Deplasarea totală a punctului A3 este:
Δr A3= Δr A2 +Δr A3/2 (3.19)
Dacă se împarte expresia de mai sus la intervalul de timp Δt şi dacă se face ca Δt să tindă la
zero, vom avea:
V A3= V A2 +V A3/2
unde VA3/2 este viteza relativă tangentă la traiectoria punctului A2 faţă de elementul 2.
În mecanismele din realitate asemenea mişcări relative se produc atunci când avem de-
a face cu o cuplă de translaţie (Fig.3.11).
Putem defini mişcarea relativă dintre două elemente cinematice 2 şi 3, legate între ele printr-o
cuplă de translaţie B iar elementul 2 legat la elementul fix 1 cu o cuplă de rotaţie A0.
Punctul de coincidenţă instantanee B are corespondente pe elementele 1 şi 2 punctele B2 şi
B3 . În complex vectorul de poziţie al punctului B este:
R B=re iθ (3.20)
Se va observa că R B este vectorul de poziţie pentru ambele

puncte B2 şi B3. Oricum pentru B2 vom avea R B constant şi
pentru B3 vom avea R B variabil. Prin derivarea acestui vector
se va preciza deci cărui punct i se va calcula derivata. Dacă
se determină derivata pentru vectorul de poziţie al punctului
B2 avem:
V B2= irωe iθ (3.21) Fig.3.11
unde ω=dθ/dt . Dacă se determină derivata pentru vectorul de poziţie al punctului B3 avem:
r r
r iθ d r iθ
VB3 = i1
rϖ
2e3 + dt e (3.22)
VB 2
Primul termen al relaţiei de mai sus este viteza punctului B2, V B2. Cel de al doilea termen
este viteza relativă a punctului B3 faţă de elementul 2 şi este tangentă la traiectoria
relativă:
V B3= V B2 +V B3/2 (3.23)
După un anumit interval de timp, B 3, care este fix pe elementul 3 va fi coincident cu un alt
punct B’2 situat pe elementul 2. A doua derivată a vectorului de poziţie este:
dVB3 ⎛ dr iθ ⎞ ⎛ d 2 r iθ dr ⎞
a B3 = = ⎜ irae − rϖ e + i ωe ⎟ + ⎜⎜ 2 e + i ωe iθ ⎟⎟
iθ 2 iθ (3.24)
dt ⎝ dt ⎠ ⎝ dt dt ⎠
unde termenii din prima paranteză sunt obţinuţi din derivarea lui VB2, iar cei din a doua
din VB3/2. Primii doi termeni din prima parateză a ecuaţiei de mai sus, sunt acceleraţia
tangenţială şi cea normală ale punctului B2. Cel de al treilea termen apare datorită
faptului că B2, văzut ca fiind coincident cu B3, va fi diferit pentru derivarea deplasării.
După un anumit interval de timp Δt, B 3 va fi coincident cu B’2, adică va fi la o distanţă Δr
faţă de B2 (direcţia va fi de-a lungul elementului 2). Viteza lui B2 este
i(r + Δr )ωe iθ
Schimbarea vitezei care se petrece în intervalul Δt este
i( Δr )ωe iθ
Fig.3.12
Fie termenii obţinuţi prin derivarea vitezei relative VB3/2 (a doua paranteză din (3.24)).
Primul termen din paranteză este acceleraţia datorată variaţiei vitezei relative şi este
tangentă la traiectoria relativă. Al doilea termen este acceleraţia datorată schimbării
direcţiei vectorului viteză relativă. Pentru a se explicita acest termen, fie o viteză relativă
constantă ca mărime (Fig.3.12). Într-un anumit interval de timp Δt, elementul 2 se va roti
cu unghiul Δθ. Direcţia vitezei relative va fi acum
i (θ)
e i ( θ + Δθ )
faţă de e
cum era înainte rotire. Schimbarea direcţiei vectorului viteză relativă va fi
dr
ir&Δθe i ( θ) = i Δθe i ( θ)
dt
a cărui variaţie în timp este ir&ωe i ( θ )
După cum se vede ultimii termeni din ambele paranteze

dr iθ
i ωe
dt
i ( θ)
sunt identici şi pot fi combinaţi într-un singur termen 2ir&ωe
care se numeşte acceleraţia Coriolis notată cu acB3/2. Ea are direcţia normală la
traiectoria relativă a lui B3 faţă de elementul 2. Direcţia ei se obţine prin rotirea
vectorului viteză relativă VB3/2 cu 900 în sensul vitezei unghiulare a elementului 2. În
concluzie acceleraţia punctului B 3 este:
⎛ d 2 r iθ dr ⎞ (3.25)
a B3 = ⎜ irae − rϖ e + 2 e + 2i ϖe iθ ⎟⎟
⎜ iθ 2 iθ
⎝ dt dt ⎠
a B3 = a Bt 2 + a nB 2 + a Bt 3 / 2 + a cB3 / 2
În cazul prezentat mai sus axa cuplei de translaţie este de-a lungul liniei radiale B0B, astfel că
punctul B2 va avea componenta acceleraţiei normale an2 şi cea tangenţială a acceleraţiei
relative atB3/2 de-a lungul aceleaşi direcţii (la fel şi acB3/2 şi atB2 ). În cazul general direcţiile
acestor componente ale acceleraţiilor pot fi diferite.
3.2 /Analiza Vectorială a Vitezelor şi Acceleraţiilor în Mecanisme/
Analiza vitezelor şi acceleraţiilor mecanismelor poate fi făcută vectorial folosind conceptul

vitezelor şi acceleraţiilor relative. De regulă se pleacă de la valorile parametrilor de input şi
se progresează din cuplă în cuplă (A, B, C etc.) rezolvând ecuaţii vectoriale de forma:
VB = VA+ VB/A
VC= VB+ VC/B
(3.31)
aB= aA+atB/A+anB/A
aC= aB+atC/B+anC/B
Punctele folosite în rezolvare sunt cuplele de rotaţie de
vreme ce în aceste puncte vitezele şi acceleraţiile relative
a două elemente cinematice cuplate prin acea cuplă, sunt
nule. Deci pentru a determina viteza-acceleraţia oricărui
punct al unui element cinematic trebuie mai întâi
determinate viteza-acceleraţia punctelor cuplelor de
rotaţie.
Un aspect foarte important este că nu se poate efectua
analiza acceleraţiilor fără analiza vitezelor de vreme ce
acceleraţiile Coriolis se pot determina doar după
determinarea vitezelor. Fig.3.16
Ecuaţiile vectoriale de închidere a buclelor pot fi folosite la analiza vitezelor-acceleraţiilor dat

fiind că aceste ecuaţii conţin toate variabilele de poziţie necesare. Dacă se derivează în
raport cu timpul aceste ecuaţii rezultă ecuaţiile vectoriale de închidere ale vitezelor. Dacă
ecuaţiile vectoriale de poziţie sunt deja rezolvate la momentul scrierii ecuaţiilor vitezelor,
aceste ecuaţii vectoriale ale vitezelor vor fi liniare în termenii vitezelor care se pot rezolva
rezultând vitezele oricărui punct al oricărui element cinematic.
Ca un prim exemplu (Fig.3.16), fie un mecanism bielă-manivelă la care se ştiu θ12 precum şi
prima şi a doua derivată în raport cu timpul a lui θ12 (viteza şi acceleraţia unghiulară ):
& dθ12 && d 2 θ12 (3.32)
ϖ12 = θ12 = ; α12 = θ12 =
dt dt 2
Ecuaţia vectorială este:
s14 + ic + a 3eiθ13 =a 2 eiθ12 (3.33)
s14 − ic + a 3e − iθ13 =a 2 e − iθ12 ← Conjugata

Pentru o anumită valoare a lui θ12 s-a vazut deja cum se pot determina variabilele s14 şi θ13 .
Prin derivarea ecuaţiei de mai sus funcţie de timp se obţine ecuaţia vectorială a vitezelor:
⎧⎪s&14 + ia 3ϖ13eiθ13 = ia 2 ϖ12eiθ12
⎨
⎪⎩s&14 − ia 3ϖ13e − iθ13 = −ia 2 ϖ12e − iθ12
(3.34)
dθ dθ ds
ϖ12 = 12 ;ϖ13 = 13 ; s&14 = 14 ;
14243 dt 1444 dt
42444dt4 3
Cunoscuta Necunoscute
Ecuaţia de mai sus se scrie în formă vectorială:
VB+ VA/B = VA (3.35)
Interpretarea fizică a ecuaţiei de mai sus este că punctul A este un punct de coincidenţă
permanent între elementele cinematice 2 şi 3. Astfel VA2=VA3=VA. Dacă se consideră
elementul 2, el va fi în mişcare de rotaţie pură iar punctul A de pe elementul 2 are viteza
perpendiculară pe AA0 şi orientată în sensul lui ω12 şi de mărime ω12 |AA0|. Elementul 3
însă are o mişcare plan-paralelă. Punctele A şi B sunt situate deasemenea şi pe
elementul 3. Dacă se scrie viteza punctului A de pe elementul 3 şi ţinând cont şi de
punctul B avem:
VA3 =VB+VA/B = VA.
VA/B va fi perpendiculară pe AB. Punctul B este un punct de coincidenţă permanentă între
elementele 3 şi 4 deci VB3=VB4=VB. Se consideră mai întâi elementul 4 care este în
mişcare de translaţie şi deci viteza fiecărui punct este paralelă cu traiectoria sa.
Necunoscutele vor fi deci VB şi VA/B (care corespund lui
s& 14 şi ω13 a 3 în ecuaţia vitezelor).
Pentru determinarea necunoscutelor s14 şi θ13 prin metoda analitică pentru o anumită
poziţie a parametrului de input θ12 , ecuaţia vitezelor va genera mereu o relaţie liniară intre
variabilele ω12, ω13 şi s& . Dacă se dă si viteza unghiulară a variabilei de input şi anume
14
ω12, se pot determina ω13 şi prin metodele sistemelor de ecuaţii algebrice liniare. Cum
avem 2 ecuaţii cu 2 necunoscute in sistemul (3.34) se poate aplica regula lui Cramer
astfel:
ia 2 ω12 e iθ12 ia 3 e iθ13
s& 14 =
− ia 2 ω12 e −iθ12 − ia 3 e −iθ13
=
[
a 2 a 3 e i (θ12 −θ13 ) − e −i (θ12 −θ13 ) ]ϖ ⇒
1 ia 3 e iθ13
− ia 3 (e iθ13
+e − iθ13
) 12
1 − ia 3 e −iθ13
sin (θ12 − θ13 )
⇒ s& 14 = −a 2 ϖ12 (3.37)
cos θ13
1 ia 2 ϖ 12 e iθ12
ϖ 13 =
1 − ia 2 ϖ 12 e −iθ12
=
(
− ia 2 e iθ12 + e −iθ12 )ϖ = ϖ 12
a 2 cos(θ12 ) (3.37)
1 ia 3 e iθ13 − ia 3 (e iθ13
+ e −iθ13 ) 12
a 3 cos θ13
1 − ia 3 e −iθ13
Se va observa că se pot rezova ecuaţiile de buclă prin egalarea părţilor imaginare şi reale
între ele. Pentru mecanismul considerat avem:
⎧s&14 − a 3 ϖ 13 sin (θ13 ) = − a 2 ϖ 12 sin (θ12 )
⎨
⎩a 3 ϖ 13 cos(θ13 ) = a 2 ϖ 12 cos(θ12 )
(3.38)
Se pot obţine aceleaşi rezultate pentru variabilele ω13 şi s& 14

prin rezolvarea ecuaţiilor de mai sus. Pentru analiza acceleraţiilor se va deriva funcţie de
timp ecuaţia vectorială a vitezelor rezultând ecuaţia vectorială a acceleraţiilor care este
deci derivata de ordin doi a ecuatiilor poziţiilor. Pentru mecanismul considerat avem:
⎛&s&14 + ia 3α13eiθ13 −a 3ϖ 213eiθ13 = ia 2 α12eiθ12 −a 2 ϖ 212eiθ12
⎜
⎜&s& − ia α e − iθ13 −a ϖ 213e − iθ13 = −ia α e − iθ12 −a ϖ 212e − iθ12
⎝ 14 3 13 3 2 12 2 (3.39)
d 2θ12 d 2θ13 d 2s14

α12 = 2
;α13 = 2
;&s&14 = 2
;
1424 43dt dt
4 14444244443 dt
Cunoscuta Necunoscute
Ecuaţia de mai sus se poate scrie:
r r r r r
a B + a At / B + a nA / B = a At + a nA (3.40)
Ecuaţiile acceleraţiilor sunt liniare în raport cu variabilile α12, α13 şi &s&14

Dacă una dintre variabile, de pildă α12 , este cunoscută, atunci cele două ecuaţii pot fi
rezolvate cu regula lui Cramer:
a 2 α 12 cos(θ12 ) − a 2 ω 212 sin (θ12 ) + a 3 θ 213 sin (θ13 )
α13 = (3.41)
a 3 cos θ13
&s&14 = −a 2 α12 sin (θ12 ) − a 2 ω 212 cos(θ12 ) + a 3 α 13 sin (θ13 ) + a 3 ω 213 cos(θ13 )
O altă abordare este prin derivarea ecuaţiilor (3.37). De pildă prin derivarea ultimei
ecuaţii se va obţine ecuaţia acceleraţiei unghiulare a elementului cinematic 3:
a2 1
α 13 = 2
[α12 cos(θ12 ) cos(θ13 ) + ϖ12 ω13 cos(θ12 ) sin(θ13 )] (3.42)
a 3 cos (θ13 )
Odată determinate vitezele şi acceleraţiile elementelor mecanismului, se pot

determina vitezele şi acceleraţiile oricărui punct C de pe un element, prin scrierea
vectorului său de poziţie funcţie de variabilele de poziţie şi derivarea sa funcţie de
timp pentru deducerea vitezei şi acceleraţiei. Din figura de mai jos, vectorul de
poziţie rC este:
r i (θ − γ )
Universitatea Maritima rC = s 14 + ic + b 3 e 13 3 (3.44)

Viteza şi acceleraţia punctului C este:
r
VC = s& 14 + ib 3 ω13 e i (θ13 − γ 3 )
r (3.45)
a C = &s&14 + ib 3 α 13 e i (θ13 − γ 3 ) − b 3 ω 213 e i (θ13 − γ 3 )
VC=VB+VC/B (3.46)
aC = aB + atC/B + anC/B
Fig.3.19
Dacă se rezolvă (θ13 şi s14), vitezele, ω13 şi s& 14 şi acceleraţiile, α13 and &s&14
pentru un anumit set de parametric de input (θ12, ω12 şi α12 ) ai mecanismului, din
ecuaţiile de mai sus se pot determina poziţia, vitezele şi acceleraţiile punctului C.
Exemplul 3.1
Fie un mecanism ca cel dat mai jos la care pistonul 2 se mişcă în sus cu viteza VA=
V12=180 mms-1 . Se cere să se determine viteza şi acceleraţia punctului D. În acest
exemplu ecuaţiile de poziţie, viteze şi acceleraţii sunt date în Mathcad rămânând cititorului
să le deducă.
Graficul polar al deplasării, vitezei şi acceleraţiei punctului D este dat mai jos pentru
s2/1=60 mm.
deg = 0.017 This is π /180 a1 180
a3 76 c3 270 b1 300
b3 405
Position analisys
k 0 .. 18
s12k k .20 60
2 2 2
s34k b1 s12k a1 a3
γk angle s34k , a3
φk angle a1 , b1 s12k
θ14k φk γk
Path of point D (with A0 as the origin

and x axis is the horizontal line for the
coordinate frame used):
i 1
( i .θ14 )
i.b3 .e
k
zDk s34k c3
Velocity analysis
v12 180
v12 .
ω14k cos θ14k
s34k
v12 . .
v34k a3 cos θ14k s34k .sin θ14k
s34k
( i .θ14 ) ( i .θ14 )
i.b3 . e .i.ω14 v34k .e
k k
vDk s34k c3 k
Aceleration analisys
v12 .
a14k ω14k .s34k .sin θ14k v34k .cos θ14k
2
s34k
v12 . ω14 .a3

a34k k
v34k .sin θ14k ω14k .s34k .cos θ14k
2
s34k
2 i .θ14 i .θ14 ( i .θ14 )

i.b3 . i.a14k .e 2 .i.v34k .ω14k .e a34k .e
k k k
aDk s34k c3 ω14k
Some results
vD0 = 420.923
s120 = 60 vD0 = 90.385+ 411.105i
arg vD0 aD0 = 206.359+ 176.375i aD0 = 271.463

= 77.6
deg
a340 = 0.338
ω140 = 0.45 a140 = 0.381 v340 = 148.279
Polar Plot of displacement, velocity and acceleration of point D is as

shown in Fig. The vectors are shown for s2/1=60 mm.
100 90 80
110 70
120 60
130 50
140 40
150 30
zD
k 160 20
vD 170 10
k
180 0
aD 0 200 400 600
k 190 350
200 340
210 330
220 320
230 310
240 300
250 290
260 270 280
arg zD , arg vD , arg aD
k k k
METODE ALTERNATIVE DE REZOLVARE
Asa cum s-a spus deja, analiza cinematică se ocupă cu determinarea pozitiilor, vitezelor
si acceleratiilor elementelor mecanismului si a unor puncte caracteristice de pe elemente,
fără a lua in considerare fortele care actionează asupra acestora. pentru analiza
cinematică se folosesc metode grafice, grafo-analitice, analitice si numerice.
Analiza Pozitională a Mecanismelor
Se face cu scopul de a determina spatiul ocupat de mecanism in timpul functionării sale,

pentru a evita incrucisarea elementelor si de a vedea dacă mecanismul realizează
miscarea pentru care a fost proiectat.
Analiza pozitională presupune determinarea coordonatelor cuplelor cinematice de

rotatie si a pantelor ghidajelor cuplelor cinematice de translatie, deci implicit pozitiile
elementelor mecanismului. Ca metode de analiză pozitională se folosesc metode grafice
si metode analitice.
Metoda grafică, utilizează constructiile geometrice sub forma cea mai simplă.
Ca metode grafice se folosesc: metoda locurilor geometrice, metoda sabloanelor,
metoda modelelor. Pentru reprezentarea grafică a unui mecanism se foloseste scara
lungimilor Kl.
Pozitia elementului conducător (1) care execută o miscare de rotatie este determinată
de unghiul φ (figura
 (figura 2.1), iar a celui care execută o miscare de translatie de abscisa x
(figura 2.2).
Traiectoriile descrise de punctele A, care apartin elementului
conducător aflat in miscare de rotatie sunt cercuri concentrice
cu centrul in O (figura 2.1), iar traiectoriile descrise de
punctele B care apartin elementului conducător aflat in
miscare de translatie sunt drepte paralele cu axa Ox
(figura 2.2).
Pozitiile elementelor cinematice ale grupelor structurale de

clasa a doua, ordinul doi, se determină cu metoda locurilor Figura 2.1
geometrice.Pentru determinarea pozitiilor elementelor
grupelor structurale este necesar să se cunoască pozitiile
cuplelor potentiale si geometria elementelor componente.
Exemplu este diada RRR.
Figura 2.2
Daca se cunosc pozitiile cuplelor potentiale A, C si lungimile
l1, l2 ale elementelor cinematice care formează grupa
structurală se poate determina pozitia cuplei centrale B si
implicit pozitiile elementelor (1) si (2).(Fig.2.3)
Se parcurg următoarele etape:
−se
 se trasează cercuri de raze l1, l2 cu centrele in A si
respectiv in C.
−punctele
 punctele de intersectie B si B` ale celor două cercuri
reprezintă pozitia cuplei centrale B, (figura 2.3).
−din
 din cele două pozitii se alege cea care corespunde
Figura 2.3
continuitătii miscării mecanismului din care face parte
grupa. Fie aceasta punctul B.
−avand
 avand pozitia cuplei centrale, implicit se determină
pozitiile elementelor (1) si (2).
Metoda analitică se bazează pe relatiile dintre
parametrii dimensionali ai elementelor si
coordonatele pozitiilor cuplelor cinematice.
aceste relatii sunt neliniare in variabilele
miscării si au proprietatea că exprimă precis, sub
formă implicită caracteristicile de deplasare si
traiectorii ale punctelor de pe elementele
mecanismului.
Ca metode analitice se folosesc:
– metoda contururilor vectoriale;
– metoda barelor (distantelor).
Metoda contururilor vectoriale
Această metoda schematizează diferite

contururi de elemente ale mecanismului Figura 2.4
prin vectori.
Elementele sunt schematizate prin vectori
drepti, iar legătura intre două elemente este
realizată printr-o cuple.
Ecuatia vectorială a conturului are forma:
r r r r r
r1 + r2 + ... + ri + ri +1... + rn = 0 (2.1)
Prin proiectarea ecuatiei (2.1) pe axele reperului cartezian xOy se obtine,
r1 cos ϕ1 + r2 cos ϕ 2 + ... + ri cos ϕi + ri +1 cos ϕi +1... + rn cos ϕ n = 0

r1 sin ϕ1 + r2 sin ϕ 2 + ... + ri sin ϕi + ri +1 sin ϕi +1... + rn sin ϕ n = 0
Sau scris condensat
⎧∑ r j cos ϕ j = 0
⎪ j
⎨ ; j = 1...n
⎪∑ r j sin ϕ j = 0
⎩ j
Necunoscutele în raport cu timpul sunt de tip ϕ si/sau r .
Dupa substitutiile
1 − u i2
cos ϕi =
1 + u i2 ϕi
u i = tg
cu 2
2u i
sin ϕi =
1 + u i2
se va observa ca sistemul ecuatiilor de pozitii este neliniar.

Observatie
Intr-un lant cinematic complex format din n contururi se scriu 2n ecuatii de forma cu
ajutorul cărora se pot determina 2n necunoscute scalare.
Metoda barelor (distantelor), se bazează pe relatiile dintre parametrii dimensionali ai
elementelor si coordonatele cuplelor cinematice. Aceste relatii se numesc ecuatii (functii)
de pozitie.
Functiile de pozitie sunt de două tipuri.
a). Cand lungimea elementului lij este constantă, (figura 2.5) functia de pozitie are forma:
(x i − xj ) + (y
2
i − yj )
2
= lij2
b). Pentru situatia prezentată in figura 2.6
Ecuatia ghidajului Δ– Δ este dată sub forma:

Ax + By + C = 0
B
tgα =
A
situatie in care functia de pozitie are forma:
Ax i + Byi + C
=d
A +B2 2 Figura 2.5
Figura 2.6
ANALIZA CINEMATICĂ A ELEMENTULUI CONDUCĂTOR
a1. Element conducător în miscare de rotatie, (figura 2.7)
Date de intrare cunoscute:

x 0 , y 0 , l1 , ϕ, ϕ& , ϕ
&&
Date de iesire necunoscute:
x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1
Figura 2.7
Pozitii
Pentru pozitii se scriu relatiile:

x1 = x 0 + l1 cos ϕ
(2.11)
y1 = y 0 + l1 sin ϕ
din care rezultă coordonatele (x1, y1) ale cuplei B.
Viteze
Pentru viteze se derivează relatiile (2.11), obtinandu-se:
x& 1 = −l1ϕ& sin ϕ⎫
⎬
y& 1 = l1ϕ& cos ϕ ⎭
⇒
r
V B = x
& 1
r
i + y
& 1
r
j = − l1ϕ& (
sin ϕ
r
i − cos ϕ
r
j )
(2.12)
r
VB = (x& 1 ) + (y& 1 ) = l1ϕ&
2 2
Acceleratii &x&1 = −l1ϕ& 2 cos ϕ − l1ϕ

&& sin ϕ
Pentru acceleratii se derivează relatiile (2.12), obtinandu-se: (2.13)
&y&1 = −l1ϕ& 2 sin ϕ + l1ϕ
&& cos ϕ
rezultă:
( ) ( )
r r r r r
a B = &x&1 i + &y&1 j = − l1ϕ& 2 cos ϕ − l1ϕ
&& sin ϕ i + − l1ϕ& 2 sin ϕ + l1ϕ
&& cos ϕ j
r
a B = &x&12 + &y&12 = l1 ϕ& 4 + ϕ && 2
π
pas x0 1 y0 1 l1 1 vitφ 1 accφ 1 Date de intrare
24
φ ( pas ) i 0
φi 0
while φ i ( 2 .π pas )
φi 1
φi pas
i i 1
φ
Generare vector unghiuri Phi
Phi φ ( pas ) functie de Pas
2 .π Program Mathcad
i 0 ..
pas calcul Element
x1i x0 l1.cos Phii y1i y0 l1.sin Phii
Calcul coordonate Cupla B conducător în
miscare de rotatie
vitx1i l1.vitφ .sin Phii vity1i l1.vitφ .cos Phii Calcul viteze Cupla B
2
accx1i l1.( vitφ ) .cos Phii l1.accφ .sin Phii
Calcul acceleratii Cupla B
2
accy1 i l1.( vitφ ) .sin Phii l1.accφ .cos Phii
i i i
2
2
x1 1 y1 1
0 0
0 2 4 6 8 0 5 10
Phi Phi
1
1
vity1 0
vitx1 0 Program Mathcad
calcul Element
1
1 conducător în
0 2 4 6 8
0 2 4
Phi
6 8 Phi miscare de rotatie
2
2
accx1 0
accy1 0
2
0 2 4 6 8 2
0 2 4 6 8
Phi
Phi
a2. Element conducător în miscare de translatie, (figura 2.8)
Date de intrare (cunoscute):
x 0 , y 0 , l1 , s, s&,&s&, ϕ = ct., λ = ct.
x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1
Pozitii

x1 = x 0 + S cos ϕ + l1 cos(ϕ + λ )
(2.18) Figura 2.8
y1 = y 0 + S sin ϕ + l1 sin (ϕ + λ )
Viteze
Pentru viteze se derivează relatiile (2.18), obtinandu-se:

x& 1 = S& cos ϕ
(2.19)
y& = S& sin ϕ
1
rezultă:
r r r
( r r
VB = x& 1 i + y& 1 j = S& cos ϕ i + sin ϕ j )
r
VB = (x& 1 ) + (y& 1 ) = S&
2 2
Acceleratii
Pentru acceleratii se derivează relatiile (2.19), obtinandu-se:
&x&1 = &S&&cos ϕ
&y& = &S& sin ϕ
1
rezultă:
r r r
[ r r
a B = x1 i + y1 j = S (cos ϕ)i + (sin ϕ) j
&& && && ]
r &&
a B = &x&12 + &y&12 = S
2.5
pas 0.1 x0 1 y0 1 l1 1 s 1 vitS 1 accS 1 Date de intrare 2.207107
π π
φ ( pas ) i 0 Phi λ
4 12 x1 2
φi 0
while φ i ( s pas )
φi 1
φi pas 1.5 1.5
0 0.5 1
i i 1 0 S 1
φ
3
S φ ( pas ) Generare vector distante functie de 2.573132
Pas
s 2.5
i 0 ..
pas Calcul coordonate Cupla B y1
2
x1i x0 Si .cos ( Phi ) l1.cos ( Phi λ) y1i y0 Si .sin ( Phi ) l1.sin ( Phi λ)
1.866025 1.5
Calcul viteze Cupla B 0 0.5 1
vitx1i vitS .cos ( Phi ) vity1i vitS .sin ( Phi ) 0 S 1
Calcul acceleratii Cupla B

accx1i accS .cos ( Phi ) accy1 i accS .sin ( Phi )
Program Mathcad calcul Element conducător în miscare de

translatie
2.3 Analiza cinematică a unui element în miscare plan-paralela
Date de intrare (cunoscute)-fig.2.9:
x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1 , l 2 , l 4 , ϕ, ϕ& , ϕ

&&, η
x 3 , y 3 , x& 3 , y& 3 , &x& 3 , &y& 3 , x 4 , y 4 , x& 4 , y& 4 , &x& 4 , &y& 4
Pozitii
x 3 = x1 + l 2 cos ϕ
y 3 = y1 + l 2 sin ϕ
(2.25) Figura 2.9
x 4 = x1 + l 4 cos(ϕ + η)
y 4 = y1 + l 4 sin (ϕ + η)
Din relatiile de mai sus se determină coordonatele cuplei C si coordonatele punctului E, adică:
(x3, y3); (x4, y4).
Viteze
pentru viteze se deriveaza relatiile (2.25), obtinandu-se:
x& 3 = x& 1 − l 2 ϕ& sin ϕ
y& 3 = y& 1 + l 2 ϕ& cos ϕ
(2.26)
x& 4 = x& 1 − l 4 ϕ& sin (ϕ + η)
y& 4 = y& 1 + l 4 ϕ& cos(ϕ + η)
rezultă:
r r r r
VC = x& 3 i + y& 3 j; VC = (x& 3 )2 + (y& 3 )2
r r r r (2.27)
VE = x& 4 i + y& 4 j; VE = (x& 4 ) + (y& 4 )
2 2
Acceleratii
pentru acceleratii se derivează relatiile (2.26), obtinandu-se:
&& sin ϕ − l 2 ϕ& 2 cos ϕ

&x& 3 = &x&1 − l 2 ϕ ⎫
⎪
&& cos ϕ − l 2 ϕ& 2 sin ϕ
&y& 3 = &y&1 + l 2 ϕ ⎪
⎬⇒
&& sin (ϕ + η) − l 4 ϕ& 2 cos(ϕ + η)⎪
&x& 4 = &x&1 − l 4 ϕ
&& cos(ϕ + η) − l 4 ϕ& 2 sin (ϕ + η)⎪⎭
&y& 4 = &y&1 + l 4 ϕ
r r r r
a C = x 3 i y 3 j; a C = (&x& 3 ) + (&y& 3 )
2 2
&& + &&
r r r r
a E = &x& 4 i + &y& 4 j; a E = (&x& 4 ) + (&y& 4 )
2 2
MathCad Solving
x0 1 y0 1 l1 1 ω 1 ω1 0.5 α 1 Date de intrare
l2 0.5 l4 0.3 η 30.deg
i 0 .. 360
φi 5 .i.deg
Calcul coordonate Cupla B
x1 x0 l 1 .cos φ i y1 y0 l 1 .sin φ i
i i
v x1 l 1 .ω 1 .sin φ i v y1 l 1 .ω 1 .cos φ i Calcul viteze Cupla B

i i
2
a x1 l 1 . ω 1 .cos φ i l 1 .α .sin φ i
i
2
a y1 l 1 . ω 1 .sin φ i l 1 .α .cos φ i
i Calcul acceleratii Cupla B
Position solving for joints/Calcul pozitii cuple/
x3 x1 l 2 .cos φ i
i i
y3 y1 l 2 .sin φ i
i i
x4 x1 l 4 .cos φ i η
i i
y4 y1 l 4 .sin φ i η
i i
4
4
Velocities solving for joints/Calcul viteze cuple/
2
2
v x3 v x1 l 2 .ω .sin φ i x3
i y3
i i i
0
0
v y3 v y1 l 2 .ω .cos φ i
i i 2
0 200 2
0 200
φ
l 4 .ω .sin φ i
i φ
v x4 v x1 η i
deg
i i deg
v y4 v y1 l 4 .ω .cos φ i η 1
1
i i
Acceleration solving for joints/Calcul acceleratii cuple/ v x3

i 0 v y3
i 0
2.
a x3 a x1 l 2 .α .sin φ i l 2 .( ω ) cos φ i
i i
1
2
l 2 .α .cos φ i l 2 .( ω ) .sin φ i 0 200 1
a y3 a y1 φ 0 200
i i i φ
i
deg
deg
2 2
2
a x4 a x1 l 4 .α .sin φ i η l 4 .( ω ) .cos φ i η
i i a x3 0 a y3 0
i i
2
a y4 a y1 l 4 .α .cos φ i η l 4 .( ω ) .sin φ i η
i i
2 2
0 200 0 200
φ φ
i i
deg deg
3.3.3 /Analiza Cinematică a Grupei Structurale RRR Prin Metoda Distantelor/
Grupele cinematice plane (Grupele Assur)

Marea majoritate (ca tipologie) a mecanismelor utilizate în practica sunt mecanisme plane.
Prin definitie, grupa cinematica este un lant cinematic deschis, având gradul de
mobilitate zero, care nu se poate descompune în lanturi similare mai simple (fig. 3.31).
Grupele pot fi diade, triade, tetrade etc.
Grupa are cuple interioare, care leaga elementele grupei între ele si, cuple exterioare care,
în cadrul mecanismului, conecteaza grupa cinematica la:
• elementul conducator si/sau la
• baza si/sau la
• elementele unui mecanism existent.
Pentru calculul (verificarea) mobilitatii grupei având gradul de mobilitate zero, se leaga
cuplele exterioare la un element de închidere.
Aspectele diadei.
Sunt date de componenta relativa, ca numar si ca pozitie, în cuple de rotatie (R) si în cuple
de translatie (T) aşa cum se pot vedea mai jos:
Fig.3.31
In general in cazul in care la o diadă oarecare se cunosc miscările cuplelor B si D si se

cere miscarea punctului C, diada poate fi interpretată ca un dipol cinematic, avand
două mărimi de intrare B, D, ca in figura (3.32).
Observatii
1. atunci cand diada are cuplă o cuplă de translatie, pentru a cunoaste miscarea
acesteia trebuie cunoscută miscarea ghidajului cuplei.
2. in general miscarea ghidajului este o miscare plan-paralela si deci trebuie
cunoscută miscarea unui punct de pe ghidaj si miscarea unghiulară a ghidajului.
3. exista situatii cand ghidajul are miscare de rotatie, miscare de translatie sau este
fix, făcandu-se particularizările de rigoare.
Date de intrare (cunoscute)-fig.2.9:
x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1 , x 2 , y 2 , x& 2 , y& 2 , &x& 2 , &y& 2 , l 2 , l3
x 3 , y 3 , x& 3 , y& 3 , &x& 3 , &y& 3 , ϕ1 , ϕ& 1 , ϕ

&&1 , ϕ3 , ϕ& 3 , ϕ
&& 3 ,
Pozitii
Pentru a determina pozitia cuplei

C, adică (x3, y3) se scriu relatiile:
Figura 3.32
(x 3 − x1 ) + (y 3 − y1 ) =
2 2
l 22
(2.30)
(x 3 − x 2 )2 + (y 3 − y 2 )2 = l32
Dintre solutiile sistemului (2.30) se adoptă solutia cea mai apropiată de solutia
precedentă.
Pentru a determina pozitiile elementelor:
tgϕ1 =
(y 3 − y1 )
(x 3 − x1 )
(2.31)
(y − y 2 )
tgϕ3 = 3
(x 3 − x 2 )
Viteze
Pentru a determina componentele vitezei cuplei C se derivează ecuatiile (2.30):
2(x 3 − x1 )(x& 3 − x& 1 ) + 2(y 3 − y1 )(y& 3 − y& 1 ) = 0 ⎫ (x 3 − x1 )(x& 3 − x& 1 ) + (y3 − y1 )(y& 3 − y& 1 ) = 0
⎬⇒ (x 3 − x 2 )(x& 3 − x& 2 ) + (y3 − y 2 )(y& 3 − y& 2 ) = 0 (2.32)
2(x 3 − x 2 )(x& 3 − x& 2 ) + 2(y 3 − y 2 )(y& 3 − y& 2 ) = 0⎭
De unde se determina componentele vitezei cuplei C, x& 3 , y& 3

Rezultă:
r r r r
VC = x& 3 i + y& 3 j; VC = (x& 3 )2 + (y& 3 )2
Pentru a determina vitezele unghiulare ale elementelor, se derivează relatiile

(2.31) scrise sub forma următoare:
tgϕ1 =
(y 3 − y1 ) ⎫
(x 3 − x1 ) ⎪⎪ ⎧(x 3 − x1 )sin ϕ1 − (y 3 − y1 )cos ϕ1 = 0
⎬⇒ ⎨ (2.37)
tgϕ3 =
( y 3 − y 2 ) ⎪ ⎩(x 3 − x 2 )sin ϕ3 − (y 3 − y 2 )cos ϕ3 = 0
(x 3 − x 2 )⎪⎭
Se obtine:
⎧(x& 3 − x& 1 )sin ϕ1 + ϕ& 1 (x 3 − x1 )cos ϕ1 − (y& 3 − y& 1 )cos ϕ1 + ϕ& 1 (y 3 − y1 )sin ϕ1 = 0
⎨ (2.38)
⎩(x& 3 − x& 2 )sin ϕ3 + ϕ& 3 (x 3 − x 2 )cos ϕ3 − (y& 3 − y& 2 )cos ϕ3 + ϕ& 3 (y 3 − y 2 )sin ϕ3 = 0
De unde se deduc ϕ&1 ,ϕ&3
Acceleratii
Pentru a determina componentele acceleratiei cuplei C, se derivează relatiile

(2.32), obtinandu-se:
[(x 3 − x1 )(x& 3 − x& 1 ) + (y3 − y1 )(y& 3 − y& 1 )]' = (x& 3 − x& 1 )2 + (x 3 − x1 )(&x& 3 − &x&1 ) + (y& 3 − y& 1 )2 + (y3 − y1 )(&y&3 − &y&1 ) = 0
[(x 3 − x 2 )(x& 3 − x& 2 ) + (y3 − y 2 )(y& 3 − y& 2 )]' = (x& 3 − x& 2 )2 + (x 3 − x 2 )(&x&3 − &x& 2 ) + (y& 3 − y& 2 )2 + (y3 − y 2 )(&y&3 − &y& 2 ) = 0
(2.40)
De unde se determina componentele acceleratieii cuplei C, &x& 3 , &y& 3

r r r r
Rezultă: a C = &x& 3 i + &y& 3 j; a C = (&x& 3 )2 + (&y&3 )2
Pentru a determina acceleratiile unghiulare ale elementelor, se derivează relatiile
(2.38), obtinandu-se:
⎧[(x& 3 − x& 1 )sin ϕ1 + ϕ& 1 (x 3 − x1 )cos ϕ1 − (y& 3 − y& 1 )cos ϕ1 + ϕ& 1 (y 3 − y1 )sin ϕ1 ]' =
⎪
⎪= (&x& 3 − &x&1 )sin ϕ1 + 2ϕ& 1 (x& 3 − x& 1 )cos ϕ1 − ϕ& 1 (x 3 − x1 )sin ϕ1 + ϕ &&1 (x 3 − x1 )cos ϕ1 −
2
⎪− (&y& − &y& )cos ϕ + 2ϕ& (y& − y& )sin ϕ + ϕ& 2 (y − y )cos ϕ + ϕ &&1 (y 3 − y1 )sin ϕ1 = 0
⎪ 3 1 1 1 3 1 1 1 3 1 1 (2.45)
⎨
⎪[(x& 3 − x& 2 )sin ϕ3 + ϕ& 3 (x 3 − x 2 )cos ϕ3 − (y& 3 − y& 2 )cos ϕ3 + ϕ& 3 (y 3 − y 2 )sin ϕ3 ]' =
⎪= (&x& − &x& )sin ϕ + 2ϕ& (x& − x& )cos ϕ − ϕ& 2 (x − x )sin ϕ + ϕ && 3 (x 3 − x 2 )cos ϕ3 −
⎪ 3 2 3 3 3 2 3 3 3 2 3
⎪⎩− (&y& 3 − &y& 2 )cos ϕ3 + 2ϕ& 3 (y& 3 − y& 2 )sin ϕ3 + ϕ& 32 (y 3 − y 2 )cos ϕ3 + ϕ&& 3 (y 3 − y 2 )sin ϕ3 = 0
De unde se determina componentele acceleratieiile unghiulare ϕ

&&1 ,ϕ
&& 3
Observatii.
1. Atunci cand se studiază un mecanism, datele de intrare sunt mai putine,
deoarece cupla B se leagă de elementul conducător, iar cupla D se leagă in
general la bază, situatie in care
x& 2 = y& 2 = &x& 2 = &y& 2 = 0
2. Mărimile ϕ& 1 ,ϕ& 3 ϕ && 3 sunt insotite de semn. Sunt pozitive in sens trigonometric si
&&1 ,ϕ
negative in caz contrar.
l1 0.1 Pozx0 0 Pozy0 0 vφ 1 aφ 1 i 0 .. 24
x0 Pozx0 y0 Pozy0 vit φ vφ acc φ aφ Date de intrare element motor rotativ cupla A
i i i i
π
pas
12 Generare vector unghiuri Phi functie
de Pas
φ ( pas ) i 0
φ 0
i
while φ ( 2 .π pas )
i
φ φ pas
i 1 i
i i 1
2 .π
φ i 0 ..
pas Cupla B
Phi φ ( pas )
Pozitii cupla B
x1 x0 l1 . cos Phi y1 y0 l1 . sin Phi
i i i i i i
vitx1 l1 .vit φ . sin Phi vity1 l1 .vit φ . cos Phi Viteze cupla B
i i i i i i
l1 . vit φ . cos Phi l1 . acc φ . sin Phi

2
accx1
i i i i i
Acceleratii cupla B
l1 . vit φ .sin Phi l1 . acc φ . cos Phi
2
accy1
i i i i i
l2 0.3 l3 0.33 Lungimi elemente 2 si 3 Pozx2 0 Cupla C
π π
Pozy2 ( l1 l2 ) .sin l3 .sin Pozy2 = 0.448
4 6
x2 Pozx2 y2 Pozy2
i i
Modul Calcul ecuatii x3 si y3 Cupla C-semiautomat
x33 .2 y33 .2 Important-Valori aproximative pentru solut ii-se modifica functie
de ultimile solutii-Va ajutati si de desenul la scara
i 24 i=...Aici se pune numarul liniei din matricile
x1 si y1 din vectorii alaturati
x22 x2i y22 y2i x11 x1i y11 y1i
x22 = 0 y22 = 0.448 x11 = 0.1 y11 = 0

Verificare alocare corecta
Given
2 2 2
( x33 x11) ( y33 y11 ) l2
Ecuatii pozitii Cupla C
2 2 2
( x33 x22) ( y33 y22 ) l3
0.265
Find( x33, y33 ) = Solutii sistem ecuatii
0.251
Se scriu x3i si y3i in vectorii de mai jos
T T
x3 x3T y3 y3T
0.3
0.3
0.25
x3 0.2
y3 0.2
0.15
0.1
0 2 4 6 8 0.1
0 2 4 6 8
Phi
Phi
i 0 .. 24
y3i y2i
y3i y1i φ2i atan
φ1i atan x3i x2i
x3i x1i
1.5
0.5
φ1
φ2 1
0.5
0
0 2 4 6 8 1.5
0 2 4 6 8
Phi
Phi
Modul Calcul ecuatii viteze Cupla
C-semiautomat
vx2 0 vy2 0
ax2 0 ay2 0 Definire Viteze si acceleratii cupla D
vitx2i vx2 vity2i vy2 accx2i ax2 accy2 i ay2
Important-Valori aproximative pentru solut ii-se

vitx33 1 vity33 1
modifica functie de ultimile solutii
de viteze
x33 x3i y33 y3i x22 x2i y22 y2i x11 x1i y11 y1i
x33 = 0.265 y33 = 0.25 x22 = 0 y22 = 0.448 x11 = 0.1 y11 = 0
vitx11 vitx1i vity11 vity1i vitx22 vitx2i vity22 vity2i
vitx11 = 0 vity11 = 0.1 vitx22 = 0 vity22 = 0

Verificare alocare corecta
Given Ecuatii viteze Cupla C
( x33 x11) .( vitx33 vitx11) ( y33 y11 ) .( vity33 vity11 ) 0
( x33 x22) .( vitx33 vitx22) ( y33 y22 ) .( vity33 vity22 ) 0
0.1 0.1
vitx3 0 vity3 0
0.1 0.1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi
i 0 .. 24
vitx3i vitx1i sin φ1i vity3i vity1i cos φ1i

vφ1i
x3i x1i cos φ1i y3i y1i sin φ1i
vitx3i vitx2i sin φ2i vity3i vity2i cos φ2i

vφ2i
x3i x2i cos φ2i y3i y1i sin φ2i
x33 = 0.265
y33 = 0.25 x22 = 0 y22 = 0.448 x11 = 0.1
y11 = 0
accx22 vitx2i
accx11 accx1i accy11 accy1 i
accy22 vity2i
accx11 = 0.1 accy11 = 0.1 accx22 = 0
accy22 = 0
Ecuatii acceleratii Cupla C

Given
( x33 x11) .( accx33 accx11) y11 ) .( accy33
2 2
( vitx33 vitx11) ( vity33 vity11 ) ( y33 accy11 ) 0
( x33 x22) .( accx33 accx22) y22 ) .( accy33

2 2
( vitx33 vitx22) ( vity33 vity22 ) ( y33 accy22 ) 0
3 Solutii sistem ecuatii

7.843 10
Find( accx33, accy33 ) =
0.025 Se scriu vitezele in vectorii de mai jos
T T
accx3 accx3T accy3 accy3T
0.2 0.2
0.1 0.1
accx3 0 accy3 0
0.1 0.1
0.2 0.2
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Phi Phi
Accelerati i unghiulare
Important-Valori aproximative pentru solut ii-se
aφ11 1 aφ22 1 modifica functie de ultimile solutii

de viteze
φ11 φ1i φ22 φ2i vφ11 vφ1i vφ22 vφ2i
φ11 = 0.987 φ22 = 0.641 vφ11 = 0.2 vφ22 = 1.331
vitx33 vitx3i
vity11 vity1i vitx22 vitx2i vity22 vity2i vity33 vity3i
vitx11 vitx1i
vitx33 = 0.05
vitx11 = 0 vity11 = 0.1 vitx22 = 0 vity22 = 0 vity33 = 0.067
x33 = 0.265
y33 = 0.25 x22 = 0 y22 = 0.448 x11 = 0.1 y11 = 0
accx22 vitx2i accy22 vity2i

accx11 accx1i accy11 accy1 i
accy22 = 0
accx11 = 0.1 accy11 = 0.1 accx22 = 0
Solutii sistem ecuatii
1.41
Find( aφ11, aφ22) = Se scriu vitezele in vectorii de mai jos
4.232
4 4.4
2
aφ1 aφ2 4.2
0
2 4
Universitatea Maritima 0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Constanta Phi Ioan Calimanescu PhD Phi 57
ANALIZA CINEMATICA CU METODA ANALITICA A MECANISMULUI
BIELA-MANIVELA SAU MANIVELA-PISTON (DIADA RRT- TRR) PRIN
METODA CONTURURILOR
Se noteaza cu e – excentricitatea.
Daca e ≠ 0 ⇒ mecanism biela manivela excentric.
Daca e = 0 ⇒ mecanism biela manivela centric.
S=lege de miscare cautata
l'4 = s; l ''
4 =e
Figura 2.14
l1 e
Notatii: λ= ; k= .
l2 l2
l1 + l2 + l3 + l4 = 0 ⇒
⎧l1 cos ϕ1 + l2 cos ϕ 2 + l'4 cos ϕ'4 + l'4' cos ϕ'4' = 0;
⎪ { → −1 →0
⇒⎨ S
⎪l1 sin ϕ1 + l2 sin ϕ 2 + l'4 sin ϕ'4 + l'4' sin ϕ'4' = 0.

⎩ →0 →1
ψ = 360o − ϕ 2 ⇒ sin ψ = − sin ϕ 2
⎧ l1 sin ϕ1 + e
⎪sin ψ = = λ sin ϕ1 + k ⇒ sin ϕ 2 = −λ sin ϕ1 − k
l2
⎪
⎪ 2
⎨ ⎛ ⎞
⎜ ⎟
' ' '' ''
s
⎪l1 cos ϕ1 + l 2 cos ϕ 2 + l{4 cos ϕ 4 + l4 cos ϕ 4 = 0 ⇒ = l1 cos ϕ1 + l2 1 − ⎜ − λ sin ϕ1 − k ⎟ cu λ sin ϕ1 + k < 1
⎪ → −1 →0 ⎜ 142 4 43 4 ⎟
14⎝44242 443 ⎠
S sin ϕ
⎪
⎩ cosϕ 2
Se dezvolta S in serie:
⎡ 1
s = l cos ϕ
1 1
2 1
+ l 2 ⎢1 − (λ sin ϕ1 + k ) − ( )4 − 1
( )6 − ...⎤⎥
⎣ 2 8 16 ⎦
Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatia de mai sus.
v= ;a=s& &s&.
CE CONTINE DIADA RTR PRIN METODA CONTURURILOR
l1 + l3 + l4 = 0
⎧l1 cos ϕ1 + l3 cos ϕ3 + l4 cos ϕ 4 = 0

⎪ →0
⎨
⎪l1 sin ϕ1 + l3 sin ϕ3 + l4 sin ϕ 4 = 0
⎩ →1
⎧ ⎛ 3π ⎞ 1 O1C O2B l cos ϕ1

⎪tgψ = tg⎜ − ϕ3 ⎟ = = = = 1
⎪ ⎝ 2 ⎠ tgϕ3 AB + BC AB + BC l1 sin ϕ1 + l4
⎪ l sin ϕ1 + l4
⎪ϕ3 = arctg 1 ;
⎪ l1 cos ϕ 1
⎨
⎪l3 =s
⎪
s
⎪ = l2 + l2 + 2l l cos⎛⎜ π + ϕ ⎞⎟ = l2 + l2 + 2l l sin (ϕ )
⎪ 1 4 14
⎝ 2
1
⎠
1 4 14 1
⎪ 14444244443
⎪⎩ Teorema _ cos inus _ ΔO1O 2 A
Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatia de mai sus.
v= s& ; a = &s&.
CE CONTINE DIADA TRT PRIN METODA CONTURURILOR
⎧ '
⎧l1 cos ϕ1 + l'4 cos ϕ'4 + l'4' cos ϕ'4' = 0 s = l = sinl ϕ
⎪
4
l1 + l4' + l4'' =0 ⎪
⎨
→0 → −1 ⎪
⎨
1 1
1
' ' '' ''
⎪l1 sin ϕ1 + l 4 sin ϕ 4 + l 4 sin ϕ 4 = 0 '
⎩ → −1 →0 s = l = tglϕ .
⎪ '' 4
⎪
⎩2 4
1
Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatiile de mai sus.

CE CONTINE DIADA RTT-TTR PRIN METODA CONTURURILOR
s = l = l sin ϕ
⎧ '
l1 + l3' + l3'' =0 ⎧l1 cos ϕ1 + l3' cos ϕ3' + l3'' cos ϕ3'' = 0
⎪
⎪
⎨
1 3 1 1
s = l = l cos ϕ
→0 → −1
⎨ ⎪
''
2
' ' '' ''
⎪l1 sin ϕ1 + l3 sin ϕ3 + l3 sin ϕ3 = 0 ⎩
3 1 1
⎩ → −1 →0
Universitatea Maritima Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatiile de mai sus.


Mecanisme - Curs Electromecanici PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanisme - Curs Electromecanici PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

ANALIZA

Cum între cele două poziţii 1 şi 2 vectorul de

3.1.2 /Rotaţia pura a rigidului/

ΔrA= rAΔφ Δ rB= rBΔφ (3.5)

Variaţia în timp va fi:

unde operatorul (x) indică produsul vectorial.

Primul termen iαrA e iθ

3.1.3 /Mişcarea Plan Paralelă/

Mişcarea plan paralelă este acea mişcare a

Prima componentă a acceleraţiei are mărimea bα şi direcţia dată de ie iφ (Fig.3.8)

a B= a A+a t B/A+a n B/A (3.17)

Δr A3= Δr A2 +Δr A3/2 (3.19)

Se va observa că R B este vectorul de poziţie pentru ambele

V B2= irωe iθ (3.21) Fig.3.11

a cărui variaţie în timp este ir&ωe i ( θ )

După cum se vede ultimii termeni din ambele paranteze

3.2 /Analiza Vectorială a Vitezelor şi Acceleraţiilor în Mecanisme/

Analiza vitezelor şi acceleraţiilor mecanismelor poate fi făcută vectorial folosind conceptul

Ecuaţiile vectoriale de închidere a buclelor pot fi folosite la analiza vitezelor-acceleraţiilor dat

s14 − ic + a 3e − iθ13 =a 2 e − iθ12 ← Conjugata

VB+ VA/B = VA (3.35)

Se pot obţine aceleaşi rezultate pentru variabilele ω13 şi s& 14

d 2θ12 d 2θ13 d 2s14

Ecuaţiile acceleraţiilor sunt liniare în raport cu variabilile α12, α13 şi &s&14

Odată determinate vitezele şi acceleraţiile elementelor mecanismului, se pot

Constanta Ioan Calimanescu PhD 22

Path of point D (with A0 as the origin

v12 . ω14 .a3

2 i .θ14 i .θ14 ( i .θ14 )

arg vD0 aD0 = 206.359+ 176.375i aD0 = 271.463

Polar Plot of displacement, velocity and acceleration of point D is as

Analiza Pozitională a Mecanismelor

Se face cu scopul de a determina spatiul ocupat de mecanism in timpul functionării sale,

Analiza pozitională presupune determinarea coordonatelor cuplelor cinematice de

Pozitiile elementelor cinematice ale grupelor structurale de

Se parcurg următoarele etape:

Metoda contururilor vectoriale

Această metoda schematizează diferite

r1 cos ϕ1 + r2 cos ϕ 2 + ... + ri cos ϕi + ri +1 cos ϕi +1... + rn cos ϕ n = 0

Sau scris condensat

se va observa ca sistemul ecuatiilor de pozitii este neliniar.

b). Pentru situatia prezentată in figura 2.6

Ecuatia ghidajului Δ– Δ este dată sub forma:

ANALIZA CINEMATICĂ A ELEMENTULUI CONDUCĂTOR

a1. Element conducător în miscare de rotatie, (figura 2.7)

Date de intrare cunoscute:

Date de iesire necunoscute:

x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1

Pentru pozitii se scriu relatiile:

Acceleratii &x&1 = −l1ϕ& 2 cos ϕ − l1ϕ

x 0 , y 0 , l1 , s, s&,&s&, ϕ = ct., λ = ct.

Date de iesire necunoscute:

x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1

Pentru pozitii se scriu relatiile:

Pentru viteze se derivează relatiile (2.18), obtinandu-se:

Pentru acceleratii se derivează relatiile (2.19), obtinandu-se:

Calcul acceleratii Cupla B

Program Mathcad calcul Element conducător în miscare de

Date de intrare (cunoscute)-fig.2.9:

x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1 , l 2 , l 4 , ϕ, ϕ& , ϕ

Date de iesire necunoscute:

x 3 , y 3 , x& 3 , y& 3 , &x& 3 , &y& 3 , x 4 , y 4 , x& 4 , y& 4 , &x& 4 , &y& 4

&& sin ϕ − l 2 ϕ& 2 cos ϕ