MINISTERUL AGRICULTURII ŞI INDUSTRIEI ALIMENTARE

AL REPUBLICII MOLDOVA

UNIVERSITATEA AGRARĂ DE STAT DIN MOLDOVA

CATEDRA DE ELECTRIFICARE ŞI AUTOMATIZARE A MEDIULUI RURAL

SISTEME DE
REGLARE
AUTOMATĂ
CURS TEORETIC
(destinat studenţilor de la specialitatea: 524.2 - Electrificarea agriculturii)

CHIŞINĂU 2013
 Această lucrare a fost elaborată în cadrul catedrei ,,Electrificarea şi
automatizarea mediului rural” a Universităţii Agrare de Stat din Moldova de către
lectorul superior universitar, doctor în tehnică Victor Popescu.

Recenzent – dr. hab, prof. univ., T. Ambros

Universitatea Tehnică a Moldovei

Se editează conform hotărârii

Comisiei metodico-didactice
a UASM din 13 decembrie, 2012
proces verbal Nr. 2
 PREFAŢĂ

Cursul ,,Sisteme de reglare automată” este predat studenţilor de la

specialităţile de ingineri electricieni. Numărul redus de ore la această disciplină
nu permite o pregătire calitativă în acest domeniu a viitorilor specialişti, întrucât
în majoritatea cazurilor viitorii ingineri electricieni trebuie să soluţioneze
aplicaţii concrete în practică ale automatizării proceselor tehnologice din
sectorul agrar.
Această lucrare, în care sunt prezentate consideraţii teoretice, are menirea
să înlăture acele neajunsuri care au fost menţionate mai sus. Ea poate fi utilă atât
studenţilor care-şi fac studiile cu frecvenţă la zi cât şi celora cu frecvenţă redusă
şi mai ales celor care-şi fac studiile la distanţă.
Materialul alcătuit prezintă consideraţii teoretice referitoare la structura,
principiul de funcţionare, particularităţile utilizării şi caracteristicile diferitor
tipuri de elemente şi sisteme de reglare automată utilizate în sectorul agrar.
Sperăm că această lucrare va fi de folos nu numai studenţilor, dar şi celor
care vor să se informeze sau să rezolve probleme de automatizare. Într-o
anumită măsură ea poate fi recomandată şi studenţilor cu studii de scurtă durată
de la specializările cu profil neelectric.
Rugăm ca observaţiile şi sugestiile referitoare la acest curs teoretic să fie
expediate pe adresa catedrei de „Electrificare şi automatizare a mediului rural” a
Universităţii Agrare de Stat din Moldova – Chişinău, str. Mirceşti, 56.

Autorul

3
 CUPRINS

P R E F A Ţ Ă ...................................................................................................... 3
1. NOŢIUNI INTRODUCTIVE ÎN INGINERIA SISTEMELOR
DE REGLARE AUTOMATĂ .............................................................. 6
1.1. Noţiuni generale referitoare la sistemele de reglare automată .......... 6
1.2. Avantajele utilizării sistemelor de reglare automată .......................... 8
1.3. Rolul utilizării sistemelor de reglare automată în
dezvoltarea forţelor de producţie .......................................................... 9
2. PARTICULARITĂŢILE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ ..... 11
2.1. Mărimi caracteristice sistemelor de reglare automată ....................... 11
2.2. Componentele sistemelor de reglare automată ................................... 12
2.3. Tipuri de scheme caracteristice sistemelor de reglare automată ....... 13
2.4. Reacţia în sistemele de reglare automată ............................................ 15
3. CARACTERISTICILE PRINCIPALE ŞI DIVERSITATEA
SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ ...................................... 18
3.1.Caracteristicile de bază ale sistemelor de reglare automată ............... 18
3.2. Clasificarea SRA în funcţie de specificul mărimilor reglate .............. 19
3.3. Clasificarea SRA în funcţie de tipul acţiunii
reglatorului automat ............................................................................. 20
3.4. Exemple de SRA utilizate la automatizarea
proceselor tehnologice .......................................................................... 21
4. REGIMURILE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ .................. 24
4.1.Tipuri de programe utilizate în sistemele de reglare automată ........... 24
4.2. Regimurile staţionare ale sistemelor de reglare automată ................. 26
4.3. Regimurile tranzitorii ale sistemelor de reglare automată ................. 27
4.4. Stabilitatea sistemelor de reglare automată ........................................ 27
5. PERFORMANŢELE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ .......... 30
5.1. Satisfacerea performanţelor impuse sistemelor de reglare
automată ................................................................................................. 30
5.2. Performanţele staţionare ale sistemelor de reglare automată ............ 31
5.3. Performanţele tranzitorii ale sistemelor de reglare automată ............ 33
5.4. Măsuri de asigurare a performanţelor ................................................ 34
6. ROLUL TRADUCTOARELOR ÎN SISTEMELE DE REGLARE
AUTOMATĂ .................................................................................. 36
6.1. Destinaţia şi principiul de funcţionare a traductoarelor ................... 36
6.2. Caracteristicile de bază ale traductoarelor ......................................... 37
6.3. Diversitatea traductoarelor ................................................................. 38
6.4. Exemple de traductoare utilizate în sistemele de automatizare ......... 39

4
7. UTILIZAREA AMPLIFICATOARELOR ÎN SISTEMELE
DE REGLARE AUTOMATĂ ............................................................ 42
7.1. Destinaţia amplificatoarelor ................................................................. 42
7.2. Caracteristicile de bază ale amplificatoarelor ..................................... 43
7.3. Diversitatea amplificatoarelor .............................................................. 43
7.4. Exemple de amplificatoare utilizate în SRA ........................................ 45
8. ROLUL REGULATOARELOR ÎN SISTEMELE DE
REGLARE AUTOMATĂ .................................................................. 47
8.1. Destinaţia şi principiul de funcţionare a regulatoarelor ..................... 47
8.2. Diversitatea regulatoarelor .................................................................. 48
8.3. Tipuri de regulatoare utilizate în sistemele de reglare automată ....... 49
8.4. Alegerea regulatoarelor în funcţie de caracteristicile procesului
tehnologic .............................................................................................. 51
9. ROLUL ELEMENTELOR DE EXECUŢIE ÎN SISTEMELE
DE REGLARE AUTOMATĂ ............................................................ 53
9.1. Destinaţia elementelor de execuţie şi principiul de funcţionare ......... 53
9.2. Diversitatea elementelor de execuţie .................................................... 54
9.3. Elemente de execuţie utilizate în sistemele de automatizare .............. 55
10. SISTEME DE TELEMECANICĂ ..................................................... 57
10.1. Generalităţi referitoare la sistemele de telemecanică ....................... 57
10.2. Destinaţia sistemelor de telemecanică ................................................ 58
10.3. Elementele structurale ale sistemelor de telemecanică ..................... 59
10.4. Mesaje de telemecanică ..................................................................... 60
BIBLIOGRAFIE ............................................................................................... 62

5
 1. NOŢIUNI INTRODUCTIVE ÎN INGINERIA SISTEMELOR DE
REGLARE AUTOMATĂ
1.4. Noţiuni generale referitoare la sistemele de reglare automată.
1.5. Avantajele utilizării sistemelor de reglare automată.
1.6. Rolul utilizării sistemelor de reglare automată în dezvoltarea forţelor
de producţie.

1.1. Noţiuni generale referitoare la sistemele de reglare automată

La etapa actuală de dezvoltare a umanităţii, în toate sferele de activitate
socială şi economică, inclusiv în agricultură şi-n industria prelucrătoare, o
importanţă deosebită o are automatizarea proceselor tehnologice. Prin a automatiza
un proces tehnologic se subînţelege realizparea lui fără participarea directă a
omului.
În prezent, datorită dezvoltării rapide a tehnicii, o mare parte din operaţiile
proceselor tehnologice se îndeplinesc fără participarea directă a operatorului uman,
adică sunt automatizate. Acest fapt se datorează utilizării unui ansamblu de
dispozitive şi echipamente de automatizare, care exclud omul de la îndeplinirea
operaţiilor proceselor tehnologice respective [1,3,5].
Automatizarea reprezintă totalitatea mijloacelor tehnice care permit
excluderea operatorului de la participarea directă în procesul de producţie.
Dispozitivul de automatizare este acel dispozitiv, care, în funcţie de condiţiile
impuse, realizează comanda şi controlul unui anumit proces sau operaţii de
producţie şi care permite să se renunţe astfel la intervenţia directă a omului pentru
îndeplinirea acestor funcţii.
În figura 1.1 sunt reprezentate cele două situaţii când conducerea procesului
tehnologic se efectuează de către operatorul uman şi respectiv de către dispozitivul
de automatizare (DA).
Preluarea funcţiilor operatorului uman de către dispozitivele de automatizare
reprezintă conducerea automată sau automatizarea procesului [2-6].
Instalaţia tehnologică care realizează efectiv procesul de producţie şi la
care se ataşează dispozitivul de automatizare, ce preia funcţiile operatorului uman
reprezintă procesul tehnologic automatizat. Ansamblul format din
dispozitivul de automatizare (DA) şi procesul tehnologic automatizat sau
instalaţia automatizată reprezintă un sistem de automatizare sau un sistem de
reglare automată.
Procesul de reglare automată are sarcina de a aduce sau de a menţine o
anumită mărime fizică la o valoare oarecare. Această mărime poartă denumirea de
mărime reglată, iar valoare la care ea trebuie adusă sau menţinută se numeşte
valoare prescrisă, valoare de referinţă sau mărime de consemn.
Procesele tehnologice se desfăşoară sub acţiunea diferitor perturbaţii care tind
să modifice valoare mărimilor reglate, de acea, scopul reglării automate constă în
monitorizarea permanentă a acestor mărimi şi aducerea lor la valoare prescrisă.

6
 Ţinând seama de considerentele expuse, rezultă că automatizarea poate fi
definită ca domeniul ştiinţei şi tehnicii care studiază principiile şi echipamentele
prin intermediul cărora conducerea proceselor tehnologice poate fi asigurată fără
participarea directă a omului. Omul rămâne însă cu supravegherea generală a
funcţionării instalaţiilor automatizate şi cu adoptarea deciziilor şi soluţiilor de
perfecţionare şi optimizare.
Pentru ca să se poată realiza un sistem de reglare fiabil, trebuie ca
caracteristicile procesului, precum şi cerinţele impuse reglării automate trebuie
stabilite cu precizie de la început. În funcţie de toate acestea proiectantul alege
dispozitivul de automatizare, care cuprinde în principal toate elementele de
automatizare.

Fig. 1. 1. Proces tehnologic condus de către dispozitivul de reglare automată (DA)

Caracteristicile generale ale proceselor sunt descrise cu ajutorul unor relaţii

matematice de calcul numite ecuaţiile proceselor.
Exprimarea analitică a dependenţelor dintre mărimile de intrare şi cele de
ieşire se numesc modele matematice ale proceselor, iar interpretarea grafică a
acestor dependenţe se numesc caracteristici statice.
Deseori nu sunt cunoscuţi toţi factorii care determină caracteristicile
proceselor, pentru ca să se poată stabili modelele matematice şi de aceea este
nevoie de a stabili caracteristicile statice, atât din punct de vedere experimental, cât
şi teoretic.
La alegerea corectă a echipamentelor de reglare trebuie de luat în
consideraţie atât cerinţele tehnice, cât şi cele economice. Aparatura cu care se
realizează un sistem de reglare trebuie să fie de o clasă de precizie satisfăcătoare
pentru cerinţele tehnologice ale procesului în regim staţionar; caracteristicile
dinamice ale acestei aparaturi şi în primul rând legile de reglare ale regulatorului
trebuie să permită realizarea regimului tranzitoriu dorit. Performanţele sistemelor
de reglare realizate cu aceste elemente nu trebuie însă să depăşească necesităţile la
o asemenea dotare, fiind neeconomică, de a ceea trebuie utilizate criteriile

7
consacrate pentru alegerea regulatoarelor în diferite situaţii, în funcţie de
caracteristicile procesului reglat.

1.2. Avantajele utilizării sistemelor de reglare automată

Utilizarea sistemelor de reglare automată (SRA) în agricultură şi-n alte ramuri
ale economiei a evidenţiat o serie de avantaje, care pot fi grupate în următoarele:
a) avantaje de ordin economic:
- creşterea productivităţii maşinilor şi instalaţiilor;
- reducerea consumului de materie primă şi de resurse energetice;
- reducerea numărului instalaţiilor şi utilajelor necesare în procesul de
producţie;
- reducerea timpului de realizare a operaţiilor proceselor tehnologice;
- reducerea cheltuielilor de producţie;
- reducerea preţului de cost al produselor.
b) avantaje de ordin tehnic:
- îmbunătăţirea calităţii produselor;
- creşterea fiabilităţii instalaţiilor şi a produselor;
- creşterea duratei de utilizare a instalaţiilor şi a echipamentelor;
- reducerea uzurii instalaţiilor şi a utilajelor;
- sporirea preciziei de realizare a operaţiilor proceselor.
c) avantaje de ordin social:
- îmbunătăţirea condiţiilor de lucru;
- eliberarea omului de la activităţi care solicită un efort fizic
considerabil;
- creşterea securităţii muncii şi a instalaţiilor tehnologice;
- ridicarea nivelului de trai a umanităţii;
- îndeplinirea unor operaţii sau procese în locuri inaccesibile omului
(subteran, medii agresive, la temperaturi joase sau înalte, medii în care
lipseşte oxigenul ş.a);
- crea posibilităţilor şi a tipului liber pentru implicarea omului în alte
activităţi creative.
Trebuie de menţionat că automatizarea este complicată şi necesită investiţii
suplimentare. Deşi utilizarea sistemelor de reglare automată necesită mijloace şi
investiţii considerabile, reducerea cheltuielilor pe ansamblu şi implicit reducerea
costului produselor în condiţiile creşterii substanţiale a calităţii, justifică pe deplin
cheltuielile realizate în automatizare [3,5].
Pe măsura dezvoltării automatizării şi a progresului tehnico-ştiinţific în
general, producţia a înregistrat transformări considerabile. S-a realizat în deosebi o
reducerea treptată a muncii fizice prestată de om, compensată de o creştere
semnificativă a activităţilor intelectuale şi a celor creative, a funcţiilor de
concepere, conducere şi organizare a producţiei.

8
 Utilizarea sistemelor de reglare automată a condus la creşterea considerabilă
a productivităţii muncii. La etapa actuală aceste creşteri au contribuit la ridicarea
nivelului de trai şi totodată la îmbunătăţirea condiţiilor de activitate, prin crearea
tuturor comodităţilor, confortului şi microclimatului la locul de lucru şi de trai.
1.3. Rolul utilizării sistemelor de reglare automată în dezvoltarea forţelor de
producţie
Introducerea mijloacelor de automatizare, în general, şi a celor de reglare
automată, în particular, a cunoscut un ritm înalt şi continuu ascendent. În deplină
concordanţă cu politica de industrializare a ţării, cu continua dezvoltare a cercetării
ştiinţifice şi promovarea progresului tehnic de la sfârşitul secolului XX, s-au extins
şi s-au diversificat electrificarea şi automatizarea producţiei.
Pe această linie, introducerea pe scară largă a automatizării producţiei
impune preocuparea pentru ridicarea continuă a calificării muncitorilor,
tehnicienilor şi inginerilor pentru a exploata, proiecta şi fabrica în cele mai bune
condiţii aparatura de automatizare, măsurare şi control pentru instalaţiile şi
sistemele de automatizare.
Totodată, datorită automatizării s-a redus considerabil efortul fizic depus de
om în cadrul proceselor de producţie, întrucât maşinile motoare – denumite şi
maşini de forţă – asigură transformarea diferitelor forme de energie din natură
(energia combustibililor, energia hidraulică ete.) în alte forme de energie
(mecanică, electrică etc.) direct utilizabile pentru acţionarea maşinilor-unelte care
execută operaţiile de prelucrare a materiilor prime şi a semifabricatelor.
După etapa automatizării, omul îndeplineşte în principal funcţia de con-
ducere a proceselor tehnologice de producţie. A conduce un proces tehnologic,
înseamnă a dirija mari cantităţi de energie în conformitate cu un obiectiv urmărit –
respectiv producerea anumitor bunuri materiale, cheltuind în acest scop cantităţi de
energie foarte mici.
Operaţiile de conducere nu necesită decât un efort fizic redus (întrucât aceste
operaţii se execută prin butoane sau manete, de la panouri sau pupitre de comandă),
dar necesită un efort intelectual important. Astfel, de exemplu, conducerea unui
laminor poate necesita transmiterea unui foarte mare număr de comenzi – de
ordinul sutelor sau miilor – în decursul unui interval de câteva ore, ceea ce poate
provoca oboseală şi erori.
Pe de altă parte, unele procese tehnice se desfăşoară atât de repede, încât
viteza de reacţie a unui operator uman este insuficientă pentru a se transmite
comanda necesară în timp util. Astfel, de exemplu, în cazul apariţiei unui
scurtcircuit pe o linie dintr-un sistem electroenergetic, este necesară declanşarea în
fracţiuni de secundă a întreruptoarelor de la capetele liniei defecte, pentru a se evita
distrugeri şi a se preîntâmpina extinderea efectelor scurtcircuitului la alte instalaţii
electroenergetice din sistemul respectiv.
Se constată astfel că la un anumit stadiu de dezvoltare a proceselor de
producţie (şi a instalaţiilor în care se desfăşoară aceste procese) devine necesar ca şi
o parte din funcţiile de conducere să fie transferate unor echipamente şi aparate
destinate special acestui scop, reprezentând echipamente şi aparate de automatizare.
9
 Succese importante în domeniul automatizării au fost obţinute în decursul
ultimelor trei cincinale, prin creşterea considerabilă a gradului de dotare a
economiei naţionale cu mijloace de automatizare, prin dezvoltarea intensă a
concepţiei proprii şi prin realizarea echipamentelor de automatizare la nivelul celor
produse pe plan mondial.
Echipamentele de automatizare moderne şi de o largă diversitate sunt
elaborate şi produse de institute de cercetare-proiectare şi de numeroase
întreprinderi din ţările dezvoltate.
Din gama largă de echipamente şi mijloace utilizate la automatizarea
proceselor tehnologice, fac parte: sistemul unificat electronic de reglare pentru
procese rapide, variatoarele de turaţie şi convertizoarele de putere cu tiristoare,
utilizate pentru reglarea automată a turaţiei şi curentului motoarelor electrice,
sistemul unificat de reglare pentru procese lente SRA, sistemul distribuit de
conducere, realizat cu microprocesoare, echipamentul pentru controlul şi suprave-
gherea automată a proceselor de producţie, minicalculatoarele şi micro-
calculatoarele, sistemele unificate de comutaţie statică, sistemul unificat de
telemecanică, sistemul de transmitere de date, echipamentele de afişare a cotelor şi
comandă numerică pentru maşinilor unelte, sistemul de semnalizare etc.

10
 2. PARTICULARITĂŢILE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
2.1. Mărimi caracteristice sistemelor de reglare automată.
2.2. Componentele sistemelor de reglare automată.
2.3. Tipuri de scheme caracteristice sistemelor de reglare automată.
2.4. Reacţia în sistemele de reglare automată.

2.1. Mărimi caracteristice sistemelor de reglare automată

Reglarea automată constituie un proces îndeplinit automat, prin care o
mărime fizică este adusă sau menţinută la o valoare constantă — numită consemn,
conform unui anumit program prescris. În acest scop,un dispozitiv de automatizare
numit regulator automat (RA) permite eliminarea operatorului uman, ca intermediar
între aparatele de măsurat, cu ajutorul cărora se determină diferenţa dintre valoarea
mărimii reglate şi valoarea prescrisă a ei şi organul de execuţie al comenzilor date
prin care se acţionează asupra obiectului reglat.
Pentru instalaţiile tehnologice şi procesele tehnice aplicarea reglării
automate are o importanţă deosebită. De e xe mp l u fu n c ţionarea maşinilor, a
motoarelor electrice etc. este direct legată de reglarea turaţiei, pentru funcţionarea
generatoarelor sincrone la t e ns i une constantă trebuie modificată în mod
corespunzător e x c itaţia etc. Desigur, o reglare este necesară n u ma i a t u n c i
c â nd mărimea, reglată nu poate rămâne constantă de la sine, la valoarea prescrisă
şi are tendinţa de a-şi modifica valoarea, de a se a b a t e mai m u l t sau mai puţin în
urma unor efecte perturbatoare externe sau i n t e r n e .
În cazul oricărei reglări se deosebeşte o mărime reglată şi o mărime de
execuţie. Mărimea care trebuie menţinută la valoarea prescrisă este mărimea
reglată. M ă r i m i reglate sunt de exemplu: frecvenţa, turaţia, tensiunea şi puterea
electrică, temperatura, debitul, nivelul dintr-un rezervor etc.
Mărimea de execuţie este mărimea obţinută la ieşirea organului de execuţie al
instalaţiei de reglare şi cu ajutorul căreia se poate influenţa mărimea reglată, pentru
a o aduce la valoarea prescrisă. De exemplu dacă se urmăreşte menţinerea
constantă a turaţiei unui motor electric de curent continuu, pentru variaţia turaţiei în
sensul dorit se variază curentul de excitaţie al motorului. Deci, mărimea reglată
este, în acest caz, turaţia, iar mărimea de execuţie este curentul de excitaţie al
motorului. Pentru menţinerea constantă a tensiunii la bornele unui genera t o r
sincron se variază corespunzător tensiunea de excitaţie; mărimea reglată este
tensiunea la borne, iar mărimea de execuţie este tensiunea sau curentul de excitaţie.
Influenţele externe sau interne care sunt cauzele abaterilor valorilor
instantanee ale mărimii reglate de la valoarea prescrisă se numesc, în sistemele de
reglare automată: perturbaţii sau mărimi perturbatoare.
La reglarea unei anumite mărimi se exercită influenţa uneia sau a mai multor
mărimi perturbatoare. Astfel, în cazul reglării turaţiei motorului de curent continuu
se exercită influenţa unor perturbaţii diferite: tensiunea variabilă de alimentare a
motorului, variaţia cuplului de sarcină cerut de maşina de lucru antrenată de
motorul respectiv, variaţia rezistenţei electrice în funcţie de temperatură etc.

11
 De regulă, efectul influenţei uneia dintre mărimile perturbat o a re poate fi
preliminat; această perturbaţie este considerată ca perturbaţie principală şi acţiunea
de reglare se manifestă în sensul eliminării abaterii mărimii reglate de la valoarea
prescrisă sub i n fl u e n ţ a perturbaţiei principale [3-6].
În figura 2.1 este reprezentată schema-bloc a obiectului reglării în general
instalaţia sau procesul tehnologic supuse reglării. La intrarea obiectului reglării
(OR), reprezentat simbolic printr-un dreptunghi, se aplică mărimea de execuţie xm;
la ieşire, rezultă mărimea reglată xe. Din exterior, se exercită acţiunea unor mărimi
perturbatoare X1, X2,… Xn , dintre care urmează a fi selectată perturbaţia principală.

Fig. 2.1. Schema bloc a obiectului reglării automate

2.2. Componentele sistemelor de reglare automată

În figura 2.2 se reprezentă schema principială a unei instalaţii pentru reglarea
automată a temperaturii apei la ieşirea din schimbătorul de căldură. Instalaţia de
reglare automată cuprinde: elementul de măsură, elementul de comparaţie,
regulatorul automat şi elementul de execuţie [1-5].
Elementul de măsurat (traductorul) EM este reprezentat de termometrul
manometric 1, instalat pe conducta de apă caldă la ieşirea din încălzitor. Acest
element măsoară temperatura a apei la ieşire şi transformă energia termică
absorbită de la apa caldă într-o variaţie de presiune, pe care o transmite prin tubul
capilar 2 la tubul Bourdon 3; acesta din urmă transformă variaţia de presiune într-o
deplasare, prin care se modifică poziţia paletei 2. Elementele 1,2,3 şi 4 la care se
poate adăuga şi indicatorul 6, formează împreună elementul de măsură al instalaţiei
de reglare.
Elementul de comparaţie EC compară temperatura apei la ieşire θe cu
valoarea prescrisă (de consemn) θi, rezultând abaterea de reglare sau eroarea:
xa = Δθ = (θi – θe). În schema din figura 2.2, valoarea prescrisă a temperaturii
θi=xi= mărimea de intrare este reprezentata prin punctul de oscilaţie al paletei 4.
Acest punct poate fi deplasat manual în sus sau în jos cu ajutorul tijei 5.
Valoarea măsurată θe a temperaturii apei la ieşirea din încălzitor este
reprezentată prin poziţia extremităţii mobile a tubului Bourdon, articulat cu paleta
4. Atunci când θe=θi (deci Δθ = 0), mijlocul paletei se află exact în dreptul
ajutajului conic 6. La orice altă valoare θe≠θ i ( d e c i Δθ≠0) poziţia punctului de
la mijlocul paletei reprezintă o mărime proporţională cu diferenţa (θi-θe). Tem-
12
peratura θe reprezintă mărimea de ieşire xe, iar deplasarea extremităţii tubului
Bourdon reprezintă mărimea de reacţie xr. Rezultă eroarea: xa=xi,-xr=ε, mărimea de
la ieşirea elementului de comparaţie EC.

Fig. 2.2. Sistem de reglare automată a temperaturii apei

Regulatorul automat RA, reprezentat simplificat în figura 10.4, îndeplineşte,

în acest exemplu, numai o funcţie de amplificare a semnalului primit de la
elementul de comparaţie.
În spaţiul 8 al amplificatorului pneumatic (sistem duză-paletă), alimentat cu
aer sub presiune constantă prin elementul de strangulare 7, se obţine o presiunie
proporţională cu distanţa între paletă şi ajutaj, deci proporţională cu diferenţa Δθ =
θi,— θe.
Amplificatorul pneumatic 9, alimentat de la aceeaşi sursă de aer comprimat,
produce în conducta 10 o presiune proporţională cu Δθ = θi,— θe. Această presiune
reprezintă mărimea de comandă - xe, adică mărimea de la ieşirea regulatorului RA.
Mărimea de comandă este mărimea de intrare pentru elementul de execuţie EE.
Elementul de execuţie EE este ventilul 12, care modifica debitul Da al
aburului de încălzire. Ventilul are o membrană 11 asupra căreia se exercită
presiunea de aer din conducta 10 de la ieşirea din regulator. Secţiunea deschiderii
ventilului asigură valoarea debitului Da (mărimea de execuţie xm) care se aplică la
intrarea schimbătorului de căldură (instalaţia reglată sau obiectul reglării OR).
Un sistem de reglare automată are rolul de a realiza o anumită lege de
dependenţă între mărimea de ieşire xe care caracterizează la un moment dat o
instalaţie sau un proces, tehnologic, şi mărimea de intrare (sau consemnul) xi prin
care se comandă modificările în funcţionarea acestora [1-4].
Ansamblul format din obiectul reglării (instalaţia reglată) + regulatorul
automat + elementul de măsurare, de comparaţie şi execuţie, realizat în scopul
reglării automate a unui anumit proces sau operaţie de proces, se numeşte sistem de
reglare automată (SRA).

2.3. Tipuri de scheme caracteristice sistemelor de reglare automată.

Pentru studiul şi aplicarea sistemelor de reglare automată se utilizează o
prezentare simbolică prin intermediul anumitor scheme caracteristice acestor
13
sisteme. Pentru interpretarea sau prezentarea grafică a sistemelor de reglare se
utilizează următoarele tipuri de scheme:
- scheme structurale (scheme-bloc) – prin intermediul cărora se prezintă într-
un mod simplificat structura sistemelor de reglare automată. În aceste
scheme toate elementele componente se prezintă prin simboluri şi figuri
geometrice caracteristice mijloacelor de automatizare utilizate;
- scheme funcţionale (tehnologice) – care dau posibilitatea de a prezenta şi
caracteriza principiul de funcţionare a sistemelor de reglare automată;
- scheme principale (desfăşurate) – prin intermediul cărora se prezintă
structura desfăşurată a sistemelor de reglare automată (fig. 2.3);
- scheme de conexiuni şi de cablare – sunt utilizate la montarea sistemelor de
reglare automată. Aceste scheme indică şi prezentă toate legăturile
intermediare ale elementelor componente şi permit realizarea conexiunii lor.
Pentru a studia procesul de reglare automată se utilizează o reprezentare
grafică, denumită schemă funcţională.
Schema funcţionala a unui sistem de reglare automată este acea schemă în
care se indică elementele componente ale sistemului de reglare automată (SRA),
destinaţia lor şi legăturile funcţionale între ele [2-5].
Elementele unui sistem de reglare automată sunt reprezentate în schema
funcţională prin blocuri funcţionale, figurate prin dreptunghiuri (fig. 2.4).
Schema funcţională a unui SRA conţine :
- legătura directă sau principală, care înglobează toate elementele cuprinse
între elementul de comparaţie EC şi ieşirea instalaţiei automatizate;
- legătura inversă sau secundară, numită deseori „cale de reacţie”, care
cuprinde elementele situate între ieşirea instalaţiei automatizate şi elementul
de comparaţie.
Transmiterea semnalului de comandă are loc de la intrare spre ieşirea SRA
pe legătura directă şi de la ieşire spre intrarea SRA pe legătură inversă.
În ansamblu cele două legături reciproce alcătuiesc un circuit închis de
reglare automată sau o buclă de reglare.

Fig. 2.3. Schema de principiu a sistemului de reglare automată

14
 Fig. 2.4. Schema funcţională a sistemului de reglare automată

În schema funcţională a unui SRA se indică mărimile de intrare şi de ieşire

ale fiecărui element. Pentru fiecare element din schemă semnalul se transmite în
sens unic, de la intrarea elementului la ieşirea acestuia. În acest fel, pentru fiecare
bloc se stabileşte o dependenţă strictă a mărimii de la ieşire de variaţia mărimii de
intrare.
Se obişnuieşte a se reprezenta schema funcţională prin înşiruirea elementelor
componente ale SRA, în ordinea strictă a legăturilor funcţionale între ele. Obiectul
reglării la ieşirea căruia se obţine mărimea de ieşire xe este supus influenţei
mărimilor perturbatoare X din exterior, sub acţiunea cărora se produc variaţii ale
mărimii reglate.
Sistemul de reglare automată se utilizează cu scopul obţinerii unei anumite
valori pentru mărimea de ieşire, care este stabilită şi dirijată prin intermediul
mărimii de intrare, ce compensează acţiunile mărimilor perturbatoare din procesul
tehnologic.

2.4. Reacţia în sistemele de reglare automată

Într-un sistem de reglare automată transmiterea semnalelor are loc în două
sensuri. Astfel, unele semnale sunt transmise dinspre intrarea sistemului spre ieşirea
acestuia. O asemenea cale de transmitere a semnalelor, de la intrare spre ieşire este
denumită cale directă, iar conexiunea elementelor de reglare prin intermediul
semnalelor transmise de la un element la altul este denumită conexiune directă sau
legătură directă.
Pe de altă parte, mai este instalată o cale de transmitere a semnalelor în sens
invers, de la ieşirea spre intrarea sistemului. O asemenea cale este denumită cale
inversă, iar conexiunea de la mărimea reglată la elementul de comparaţie este
denumită conexiune inversă, legătură inversă sau reacţie. Dacă mărimea este
aplicată cu sensul minus elementului de comparaţie, reacţia respectivă este
denumită reacţie negativă, iar dacă este aplicată cu sensul plus, atunci este numită
reacţie pozitivă [1,7].
După cum rezultă, datorită reacţiei negative în schema sistemului de reglare
automată se formează o buclă închisă, punctul de închidere a buclei fiind elementul
de comparaţie.
15
 Întrucât în cadrul sistemului şi în cadrul elementelor componente ale lui pot
interveni şi alte legături de reacţie negativă – denumite reacţii negative locale.
Reacţia negativă care asigură închiderea buclei sistemului este denumită reacţie
negativă principală.
Reacţia negativă principală are o importanţă esenţială pentru asigurarea
funcţionării sistemului de reglare, pentru materializarea principiilor care stau la
baza fiecărui sistem; prin intermediul reacţiei, la intrarea sistemului sunt primite
informaţii asupra mărimii reglate, iar caracterul negativ al reacţiei asigură
comparaţia permanentă a mărimilor, sistemul acţionând în funcţie de semnul şi
valoarea diferenţei, în sensul restabilirii egalităţilor şi respectiv dintre valoarea
mărimii reglate şi valoarea prescrisă pentru această mărime.
În practică se foloseşte în multe cazuri o schemă mai concentrată pentru
reprezentarea sistemelor de reglare, care este prezentată în figura 2.5. După cum se
constată, în schema concentrată elementele EE, IT şi Tr sunt considerate ca un
singur bloc, sau ca un singur element echivalent, notat cu F şi denumit de regulă
partea fixată a sistemului.
Elementul F este echivalent cu grupul elementelor: EE, IT, Tr, în sensul că
pentru elementul F şi pentru grupul EE, IT, Tr rezultă aceeaşi comportare în cadrul
sistemului.

Fig. 2.5. Schema de elemente concentrate pentru reprezentarea SRA

Denumirea de parte fixată provine din faptul că instalaţia tehnologică IT este

dată şi practic nu poate fi modificată de proiectantul SRA, adică pentru acesta
elementul IT are caracteristici fixate, iar alegerea elementului de execuţie EE şi a
traductorului Tr este în multe cazuri determinată de construcţia IT şi de tipul
mărimii reglate, deci şi pentru aceste clemente proiectantul sistemului de reglare
dispune de un număr foarte redus de variante.
În consecinţă, regulatorul automat RA este elementul principal prin
intermediul căruia proiectantul are posibilitatea să asigure o funcţionare dorită a
SRA, restul elementelor – înglobate în blocul echivalent F – reprezentând o parte
fixată pentru proiectant, deci o parte a sistemului pe care proiectantul nu o poate
modifica după dorinţă.
Pe schema din figura 2.5 au fost notate şi mărimile transmise în cadrul SRA.
Mărimea aplicată cu semnul plus elementului de comparaţie EC este denumită
mărimea de intrare a SRA, sau mărime de referinţă şi valorile acestei mărimi
reprezintă valorile prescrise pentru mărimea reglată e, numită şi mărime de ieşire a
sistemului de reglare.
16
 Din elementul de comparaţie EC se obţine mărimea a, denumită abatere,
mărime de acţionare sau eroare; denumirea abatere provine din faptul că, conform
relaţiei: a=i-e, care defineşte funcţionarea clementului de comparaţie EC, mărimea
a caracterizează abaterea valorilor curente ale mărimii reglate e de la valorile
prescrise prin mărimea de intrare i.
Regulatorul automat RA prelucrează abaterea a după o anumită lege şi
transmite mărimea c rezultată la ieşire, denumită mărime de comandă a blocului F.
Asupra blocului F acţionează din exterior şi un număr de perturbaţii, notate cu
p1,p2..., pn. Se constată astfel că mărimile aplicate din exterior sistemului sînt i,
p1,p2..., pn

17
 3. CARACTERISTICILE PRINCIPALE ŞI DIVERSITATEA SISTEMELOR
DE REGLARE AUTOMATĂ

3.1.Caracteristicile de bază ale sistemelor de reglare automată.

3.2. Clasificarea SRA în funcţie de specificul mărimilor reglate.
3.3. Clasificarea SRA în funcţie de tipul acţiunii reglatorului automat.
3.4. Exemple de SRA utilizate la automatizarea proceselor tehnologice.

3.1.Caracteristicile de bază ale sistemelor de reglare automată

În procesul de studiu şi-n practica de utilizare a sistemelor de reglare automată
sunt utilizate următoarele caracteristici generale, corespunzătoare oricărui sistem de
reglare:
- natura fizică a mărimii sau a mărimilor reglate – care reprezintă o
caracteristică foarte importantă a fiecărui sistem de reglare automată.
Mărimea reglată poate fi de natură electrică, adică care caracterizează un
circuit electric, ca de exemplu: curent, tensiune electromotoare, rezistenţă
electrică, frecvenţă, pulsaţie, defazaj etc. şi poate fi de natură neelectrică, ca
de exemplu: presiune, temperatură, debit, nivel, distanţă, acceleraţie, volum,
viteză etc;
- numărul de mărimi reglate – sistemul poate avea o singură mărime reglată,
dar poate avea o serie de mărimi şi în acest caz sistemul poartă denumirea de
sistem cu mai multe bucle de reglare (cu mai multe reglatoare automate);
- caracteristica statică a sistemului – reprezintă dependenţa dintre mărimile de
ieşire şi respectiv de intrare ale sistemului de reglare automată: xe= f(xi). În
dependenţă de tipul sistemului această dependenţă poate fi o funcţie liniară
sau neliniară, continuă sau discontinuă, direct proporţională sau invers
proporţională. Ca exemplu în figura 3.1 este prezentată grafic caracteristica
statică a unui sistem de reglare automată;

Fig. 3.1. Caracteristica statică a unui sistem de reglare automată

18
 - domeniul de funcţionare – care este definit de pragurile superioare de sen-
sibilitate xi max şi xe max şi de cele inferioare x i m i n şi xe min (în figura 3.1 s-a
luat arbitrar: xi min=0);
- panta absolută sau sensibilitatea Ka – reprezentând raportul dintre variaţiile
Dx e
mărimilor de ieşire Δxe şi de intrare Δxi: K a ;
Dxi
- panta medie – reprezentând coeficientul unghiular sau panta dreptei care
aproximează caracteristica statică reală a sistemului: K m=tgα≈K a ;
- puterea consumată de sistemul de reglare automată – care trebuie să fie cât
mai mică, cu scopul de a reduce consumul de energie pe durate îndelungate
de timp şi de a nu produce perturbaţii în desfăşurarea operaţiilor procesului
tehnologic;
- numărul buclelor de reglare sau a reglatoarelor – pot fi sisteme cu o singură
buclă de reglare sau cu un singur regulator automat şi pot fisisteme cu mai
multe bucle de reglare sau cu mai multe regulatoare automate. Sistemele cu
mai multe bucle de reglare pot fi sisteme de reglare în cascadă, care cuprind
mai multe regulatoare automate, cu ajutorul cărora, pe lângă mărimea de
ieşire xe, sunt reglate şi alte mărimi intermediare în procesul tehnologic.

3.2. Clasificarea SRA în funcţie de specificul mărimilor reglate

Clasificarea sistemelor de reglare automată se efectuează după mai multe
criterii. Unele dintre acestea pornesc de la specificul mărimii sau a mărimilor
reglate. După acest criteriu sistemele de reglare automată se clasifică în funcţie de
tipul mărimii sau a mărimilor reglate, în funcţie de felul variaţiei mărimii de la
intrare, în funcţie de viteza de variaţie a mărimii reglate sau viteza de răspuns şi în
funcţie de numărul mărimilor reglate [1-4].
1) În funcţie de tipul mărimilor reglate se deosebesc:
- sisteme de reglare automată pentru mărimi electrice – carte sunt destinate
reglării mărimilor de circuit electric (tensiune, curent, frecvenţă etc.);
- sisteme de reglare automată pentru mărimi neelectrice – carte sunt destinate
reglării mărimilor de natură neelectrică, adică altele în afară de cele de circuit
electric (presiune, viteză, debit, nivel, temperatură etc.).
2) În funcţie de aspectul variaţiei în timp a mărimii de intrare xi, adică după
variaţia în timp impusă mărimii de ieşire xe, se deosebesc:
- sisteme de stabilizare care sunt destinate menţinerii la o valoare constantă a
unui parametru oarecare ca în figura 3.2.a, care se mai numesc sisteme cu
consemn constant sau cu program fix;
- sisteme de reglare automată cu program variabil, pentru care xi variază în
timp după o lege prestabilită, care se mai numesc sisteme cu consemn
programat (figura 3.2.b);
- sisteme de reglare automată de urmărire, la care xi variază în funcţie de un
parametru din afară şi legea de variaţie în timp a acestui parametru nefiind
cunoscută iar mărimea de la ieşire xe urmăreşte variaţia lui xi.
19
 a) b)

Fig. 3.2. Exemple de variaţii diferite ale mărimii de la intrarea sistemului de

reglare automată:
a) program constant;
b) program variabil.

3) În funcţie de viteza de răspuns a obiectului reglării la un semnal xi aplicat

la intrare se deosebesc:
- sisteme pentru procese lente, care sunt caracterizate de viteză mică de
răspuns şi timp mare de reacţie, astfel de procese sunt caracterizate de o
anumită inerţie;
- sisteme pentru procese rapide, care sunt caracterizate de viteză mare de
răspuns şi timp mic de reacţie, în automatizare astfel de procese sunt lipsite
inerţie, adică este dar nesemnificativă, ca de exemplu la sistemele de reglare
automată pentru reglarea turaţiei motoarelor, reglarea tensiunii
generatoarelor etc.
4) După numărul mărimilor de ieşire ale obiectului reglat asupra cărora se
exercită acţiunea de reglare automată, se deosebesc:
- sisteme cu o singură mărime reglată sau sisteme convenţionale (sau
monovariabile);
- sisteme cu mai multe mărimi reglate simultan sau sisteme multivariabile.

3.3. Clasificarea SRA în funcţie de tipul acţiunii reglatorului automat

Pornind de la acest criteriu, sistemele de reglare automată se clasifică în
funcţie de tipul acţiunii regulatorului automat, în funcţie de numărul buclelor de
reglare, în funcţie de aspectul dependenţei intrare – ieşire, adică a caracteristicii
statice şi în funcţie de legea de acţiune a reglatorului (legea de reglare) [2-5].
1) După tipul acţiunii regulatorului automat se deosebesc :
- sisteme cu acţiune continuă, la care mărimea de ieşire a fiecărui element
component al sistemului este o funcţie continuă de mărimea de intrare.
Aceste sisteme conţin fie regulatoare liniare, la care dependenţa xe = f(ε) este
liniară, fie regulatoare neliniare, la care această dependenţă este neliniară;

20
 - sisteme cu acţiune discontinuă (discretă), la care mărimea de la ieşirea
regulatorului este reprezentată de o succesiune de impulsuri de reglare, fie
modulate în amplitudine sau durată (cazul regulatoarelor cu impulsuri), fie
codificate (cazul regulatoarelor numerice).
2) În funcţie de numărul buclelor de reglare se deosebesc:
- sisteme de reglare automată cu o singură buclă de reglare sau cu un singur
regulator automat;
- sisteme cu mai multe bucle de reglare sau cu mai multe regulatoare automate.
Sistemele de reglare automată cu mai multe bucle de reglare pot fi sisteme de
reglare în cascadă, care cuprind mai multe regulatoare automate, cu ajutorul cărora,
pe lângă mărimea de ieşire - xe, sunt reglate şi alte mărimi intermediare din
cuprinsul instalaţiei sau procesului reglat şi sisteme de reglare combinată, în care,
pe lângă regulatorul automat principal se prevăd unul sau mai multe regulatoare
suplimentare,care intră în proces de funcţionare numai la apariţia anumitor acţiuni
perturbatoare.
3) În funcţie de aspectul caracteristicii statice se deosebesc:
- sisteme de reglare automată liniare, la care toate elementele componente au
caracteristici statice liniare, adică sunt caracterizate în regim staţionar de o
dependenţă liniară dintre mărimile de ieşire şi cele de intrare;
- sisteme de reglare automată neliniare, la care toate elementele componente
au caracteristici statice neliniare liniare, adică sunt caracterizate de o
dependenţă dintre mărimile de ieşire şi cele de intrare neliniară.
4) În funcţie de legea de acţiune a reglatorului (legea de reglare) se
deosebesc:
- sisteme de reglare automată cu legi de reglare obişnuite, la care legile de
reglare includ operaţii de calcul simple – tipizate – efectuate asupra abaterii
mărimii reglate de la valoarea de referinţă (consemn). Astfel de operaţii de
calcul sunt: înmulţirea cu o constantă, integrarea sau derivarea. Una din cele
mai răspândite legi de reglare obişnuite (tipice) este legea proporţional-
integral-derivativă (PID), în cadrul căreia se efectuează supra abaterii celei
trei operaţii de calcul numerice;
- sisteme cu legi de reglare speciale, la care operaţiile de calcul efectuate în
cadrul reglatorului automat au un caracter mai complex şi pot include ca
exemplu: înmulţirea a două mărimi variabile în timp sau determinarea
extremului unei funcţii oarecare.

3.4. Exemple de SRA utilizate la automatizarea proceselor tehnologice

Cel mai des în agricultură sunt întâlnite sistemele de reglare automată a:
vitezei, presiunii, nivelului, debitului, temperaturii, concentraţiei de amestec ş.a.
În cazurile în care sunt necesare reglări de viteză la diverse maşini de lucru,
se preferă acţionările cu motoare de c.c. comandate prin tensiunea rotorică. Drept
elemente de execuţie se folosesc în ultima vreme cu precădere redresoare
comandate realizate cu tiristoare. La reglările de viteză se utilizează de cele mai
multe ori scheme în cascadă, introducându-se de obicei o reacţie după viteza de
21
rotaţie şi una după curentul rotoric. Faţă de avantajele obişnuite ale reglării în
cascadă, apare astfel în plus şi posibilitatea de a asigura o limitare a valorii
curentului, care astfel ar putea depăşi anumite limite periculoase. Cele două
regulatoare din schema în cascadă sunt racordate conform criteriului modulului sau
simetriei. În anumite cazuri se realizează simultan şi o reglare a curentului de
excitaţie.
Pentru reglarea nivelului deseori nu se cere o mare precizie a reglării: este
suficient, de exemplu, să se menţină nivelul cu o precizie de câţiva milimetri, sau
centimetri, pentru o înălţime totală de câţiva decimetri. S-ar putea trage concluzia
că un regulator bipoziţional ar fi suficient şi în practică deseori o asemenea dotare
este satisfăcătoare. Trebuie totuşi analizate mai îndeaproape instalaţiile tehnologice
pentru că, de exemplu, reglarea nivelului într-un rezervor de suprafaţă orizontală
mică în care debitele de intrare şi ieşire sunt mari este o problemă mult mai dificilă
decât reglarea cu aceeaşi precizie a nivelului într-un rezervor de mare capacitate în
raport cu debitul care îl traversează. în asemenea situaţii, cu o toleranţă acceptată în
ce priveşte nivelul reglat, se recomandă un regulator continuu.
În fig. 3.3 se prezintă un sistem bipoziţional de reglare a nivelului lichidului
într-un rezervor. Dacă apare un debit de pierderi Qp, atunci nivelul lichidului
coboară, iar plutitorul şi contactul mobil C1 coboară. În momentul în care C1 atin-
ge contactul fix C2 în circuitul electric se asigură alimentarea bobinei contacto-
rului R. Contactele R se închid şi motorul asincron M este cuplat la reţea, antrenând
pompa P. Aceasta trimite un debit de lichid Qa (presupus mai mare decât Qp) în
rezervor, nivelul lichidului creşte, contactul C2 se deschide şi pompa îşi încetează
acţiunea. Dacă debitul Qp se menţine, fenomenele se repetă, adică nivelul scade, se
reînchid contactele C1,C2 etc. Nivelul se modifică deci permanent în jurul valorii
prescrise.

Fig. 3.3. Sistem bipoziţional de reglare a nivelului

Din acest exemplu se desprind câteva caracteristici generale ale reglării

bipoziţionale, indiferent de mărimea reglată:
- reglarea bipoziţională este mai simplă din punct de vedere constructiv decât cea
continuă şi deci mai economică;

22
 - performanţele realizate cu o reglare bipoziţională sunt mai slabe decât cele
obţinute cu un reglaj continuu, având în vedere că mărimea de ieşire nu se menţine
constantă, ci variază între anumite limite în jurul valorii prescrise;
- atunci când nu se impun precizii prea ridicate, este indicat să se adopte un reglaj
bipoziţional.
Procesele în carele reglează presiunea sunt caracterizate de obicei prin
constante de timp mici şi timp mort mic şi ca urmare poate fi suficientă dotarea
sistemului de reglare în cele mai multe din cazuri numai cu un regulator P. Dacă
reglarea este mai dificilă pentru că perturbaţiile de sarcină sunt importante, sau
presiunea trebuie menţinută foarte riguros constantă, sau procesul are un timp mort
important, în afară de efectul P regulatorul va necesita şi un efect I şi poate chiar un
efect D.
Caracteristicile principale ale sistemelor pentru reglarea debitului sunt
următoarele:
- constantele de timp ale procesului sunt foarte mici. Ele se situează aproximativ în
domeniul 0,5 .. . 3 s. Aceasta înseamnă că dacă robinetul de reglare trece pe o nouă
poziţie, debitul final se obţine într-un timp foarte scurt. Răspunsul tranzitoriu al
sistemului de reglare depinde în primul rând de celelalte elemente componente ale
sistemului de reglare, adică de constantele de timp ale elementului de măsurare,
regulatorului, robinetului de execuţie şi în cazul sistemelor realizate cu elemente
pneumatice de lungimea conductelor pneumatice de legătură;
- semnalul de ieşire din proces are fluctuaţii cu o frecvenţă mare. Unele variaţii de
debit provin de la pompă sau compresor, de la variaţii întâmplătoare prin robinet
sau prin diafragma de măsurare şi sunt prea rapide pentru a fi corectate printr-un
sistem de reglare. Din cauză că în general elementele de măsurare a debitelor au o
amortizare mare, asemenea fluctuaţii nu influenţează desfăşurarea procesului.
Sistemele de reglare a temperaturii sunt de fapt sisteme de reglare a
transferului de căldură. Din cauza caracteristicilor acestui transfer, procesele
respective au constante de timp mari.
Timpul mort este de obicei mare, mai ales în utilajele în care se încălzesc
fluide, cum este cazul coloanelor de distilare. În unele procese (de exemplu în
cuptoarele de încălzire) constantele de timp şi timpul mort sunt mai mici.
Întârzierile care apar în măsurarea temperaturii sunt de asemenea un factor
important. Elementele de măsurare pentru acest parametru sunt de obicei introduse
într-un tub de protecţie care produce întârzieri suplimentare.
Procesele care au o capacitate mare, constantă de timp şi timpi morţi mici pot
fi reglate cu sisteme dotate cu regulatoare bipoziţionale. În această categorie intră
reglarea temperaturii în cuptoare şi cuve. Reglarea bipoziţională se aplică în cele
mai multe din cuptoarele electrice, în cele mai multe cuptoare cu tuburi radiante şi
în cuptoarele cu flacără.

23
 4. REGIMURILE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
4.1.Tipuri de programe utilizate în sistemele de reglare automată.
4.2. Regimurile staţionare ale sistemelor de reglare automată.
4.3. Regimurile tranzitorii ale sistemelor de reglare automată.
4.4. Stabilitatea sistemelor de reglare automată.

4.1.Tipuri de programe utilizate în sistemele de reglare automată

Pentru menţinerea în conformitate cu anumite programe a diferitor mărimi
fără intervenţia directă a omului sunt utilizate elementele de automatizare, care
împreună cu instalaţia tehnologică alcătuiesc sistemul de reglare automată. Între
toate elementele componente ale sistemului au loc transmiteri de semnale –
comenzi, sub acţiunea cărora se îndeplineşte procesul de reglare automată.
În figura 4.1 se prezintă schema funcţională a unui sistem de reglare automată.
Prima operaţie îndeplinită în cadrul sistemului este compararea permanentă a
valorii mărimii reglate cu valoare ei prescrisă. Această operaţie este realizată de
elementul de comparaţie EC, care transmite semnal de comandă reglatorului RA.
Elementul de comparaţie are două intrări şi o ieşire, de aceea nu se prezintă prin
dreptunghi ca celelalte elemente ale sistemului. La una din intrări primeşte
semnalul rp, iar la semnalul r, astfel ca la ieşire se capătă diferenţa rp-r. Semnalul r
reprezintă de regulă un semnal electric, convertit de traductor şi este proporţional
cu mărimea reglată. Principala funcţie a traductorului este de a converti mărimile
reglate ca: temperatură, presiune, debit, nivel, distanţă, acceleraţie etc., în semnale
electrice, ce pot fi utilizate ca comenzi în sistemele de reglare automată, pentru
elementele de comparaţie şi cele înregistratoare, necesare pentru supravegherea
funcţionării instalaţiilor tehnologice.

Fig.4.1. Schema funcţională a unui sistem de reglare automată

Mărimea rp este de regulă tot o mărime electrică, curent sau tensiune, după
cum mărimea r este un curent sau o tensiune, valoarea ei fiind stabilită de operator
prin manevrarea cursorului unui potenţiometru; modul de determinare a valorii rp
este simplu. Astfel, presupunând că pentru mărimea reglată se prescrie valoarea
constantă – rp, care este acea valoare a mărimii ce se obţine la ieşirea traductorului
atunci când la intrarea acestuia este primită mărimea reglată.
În acest mod, dacă este mărimea reglată corespunde consemnului ei atunci
24
conform celor menţionate rezultă: r = rp şi, ca urmare, la ieşirea elementului de
comparaţie, rezultă semnalul: rp-r= 0, deci semnalul aplicat la intrarea regulatorului
automat RA este nul.
În cele mai multe cazuri din practică elementul de comparaţie este inclus -
din punctul de vedere al realizării constructive — în regulatorul automat RA.
Regulatorul automat RA are rolul de a efectua anumite operaţii asupra
semnalului rp - r, primit la intrare, respectiv are rolul de a prelucra acest semnal
după o anumită lege, numită lege de reglare de cele mai multe ori, în practică,
operaţiile efectuate asupra semnalului rp - r sunt operaţii de înmulţire cu un factor
constant, de integrare şi de derivare.
Legea de reglare este aleasă în funcţie de caracteristicile instalaţiei
tehnologice automatizate IT, astfel încât pentru întregul ansamblu al SRA să se
obţină o calitate cât mai bună a funcţionării, respectiv să se obţină anumite
performanţe sau indici de performanţă. Dacă asemenea performanţe prezentate în
nu sunt asigurate, atunci introducerea automatizării nu conduce la efectele tehnico-
economice scontate, de creştere a eficientei IT, de mărire a productivităţii muncii,
de îmbunătăţire a calităţii produselor etc.
În figura 4.1 s-a considerat un regulator automat electronic, având ca semnal
de ieşire un curent I. Acest semnal este transmis elementului de execuţie EE, de
exemplu un motor electric, denumit şi servomotor, care determină deplasarea
elementului mobil al unui ventil în sensul măririi sau micşorării mărimii reglate.
Când perturbările provoacă scăderea mărimii reglate sub valoarea prescrisă
elementul de execuţie EE determină mărirea mărimii reglate, pentru revenirea ei la
valoarea prescrisă , iar la creşterea mărimii reglate — ca urmare a unei acţiuni
perturbatoare opuse celei anterioare — elementul de execuţie EE asigură
micşorarea ei.
Referindu-ne la un exemplu arbitrar de proces de reglare a temperaturii, se
considera că pentru obţinerea efectelor dorite este necesară o variaţie a temperaturii
din instalaţie conform graficului din figura 4.2. Întrucât ordonatele graficului
reprezintă valoarea prescrisă a temperaturii în fiecare moment al timpului t, în axa
ordonatelor a fost trecută mărimea i respectiv mărimea de intrarea SRA din fig. 4.2,
această mărime reprezentând valorile prescrise pentru mărimea de ieşire i.
Din grafic se constată că în momentul mărimea t1 trece brusc de la valoarea ia
la valoarea ib. O asemenea variaţie este denumită variaţie treaptă (sau semnal
treaptă). Datorită formei respective în momentele t5 si t6 au loc de asemenea variaţii
treaptă, dar negative, întrucât mărimea i scade brusc.
Între momentele t2 şi t3 are loc o creştere liniară cu timpul a mărimii i de la
valoarea ib la valoarea ic. O asemenea variaţie este denumită variaţie rampă (sau
semnal rampă) datorită formei respective. Tot o variaţie rampă dar cu pantă
negativă — are loc între momentele t4 şi t5.
Semnalele treaptă şi rampă suit cele mai utilizate în sistemele de reglare
automată, întrucât de regulă în practică au loc asemenea variaţii.

25
 4.2. Regimurile staţionare ale sistemelor de reglare automată
În sistemele de reglare automată se deosebesc două categorii fundamentale
de regimuri de funcţionare: regimuri staţionare şi regimuri tranzitorii [3,6].
Regimurile staţionare pot fi considerate analoage unor regimuri de echilibru
şi în aceste regimuri, variaţia în timp a mărimii de ieşire trebuie să aibă acelaşi
aspect ca variaţia în timp a mărimii de intrare i (fig. 4.2).
Astfel, dacă mărimea i este constantă (cum este cazul în intervalele dintre
t0—t1, t2—t3), atunci în regimurile staţionare ale sistemului de reglare mărimea de
ieşire e este de asemenea constantă.
Dacă mărimea i are variaţii în rampă, ca între momentele t1—t2 şi t3-t4, atunci
în regimurile staţionare ale sistemului mărimea de ieşire e are de asemenea variaţii
în rampă.
Caracterizarea de mai sus a regimurilor staţionare rămâne valabilă şi pentru
alte tipuri de variaţii în timp; de exemplu, pentru o variaţie de tip sinusoidal a
mărimii de intrare i se consideră că sistemul de reglare automată se găseşte în regim
staţionar atunci când mărimea de ieşire c are o variaţie sinusoidală (fig. 4.2).

Fig. 4.2. Programul procesului de reglare

Astfel de regimuri ale sistemelor sunt caracterizate de abateri staţionare

nenule la variaţii treaptă ale perturbărilor. Ca urmare, performanţa de precizie
pentru aceste sisteme se determină prin cerinţele impuse sistemelor respective.
Comparând graficele din figurile 4.1 şi 4.2 se constată acţiunea diferită a
sistemului în cazul variaţiei treaptă a mărimii de intrare i şi în cazul variaţiei treaptă
a perturbării p. Deosebirile se referă atât la regimul tranzitoriu, cât şi la regimul
staţionar. Astfel, din figura 4.1 se constata ca sistemul acţionează pentru a
determina mărimea de ieşire să ajungă la noua valoare est 2 , prescrisă prin mărimea
de intrare i2, iar în fig. 4.2 mărimea e2 ajunge la valoarea est 2 , apropiată de i2, deci
sistemul asigură urmărirea de către mărimea c a valorilor prescrise prin mărimea i.
În figura 4.1 mărimea i rămâne constantă, deci nu-şi modifică valoarea
prescrisă, dar au loc variaţii treaptă ale perturbării p, care provoacă abateri ale
mărimii c de la valoarea prescrisă. Sistemul în asemenea caz acţionează pentru a
readuce mărimea c la valoarea prescrisă sau în apropierea acestei valori, deci
acţionează pentru eliminarea influenţei perturbaţiilor.

26
 4.3. Regimurile tranzitorii ale sistemelor de reglare automată
După cum arată şi denumirea lor, regimurile tranzitorii sunt regimuri de tre-
cere (de tranziţie) de la un regim staţionar la un alt regim staţionar.
Astfel, presupunând că în intervalul de timp dintre zero şi t1 (fig. 4.2 şi 4.3)
sistemul de reglare automată a atins un regim staţionar, variaţia treaptă a mărimii
de intrare t1 din momentul de la valoarea ia la valoarea ib provoacă apariţia unui
regim tranzitoriu, în care sistemul acţionează pentru ca mărimea de ieşire e să
urmărească variaţia mărimii i, respectiv pentru ca mărimea reglată să ajungă la
noua valoare prescrisă.
La încheierea regimului tranzitoriu menţionat, sistemul de reglare automată
intră într-un nou regim staţionar, cu mărimea de intrare i având valoarea ib.
Regimurile tranzitorii intervin datorită faptului că mărimea de ieşire nu poate
urmări instantaneu (fără întârziere) modificările valorilor mărimii de intrare,
întrucât între elementele componente ale sistemul de reglare automată există
acumulări de energie şi, ca urmare, variaţia mărimii de la intrarea unui element nu
se poate transmite la ieşirea acestuia dacit cu anumite întârzieri.

Fig. 4.3. Exemplu de variaţie a mărimii reglate

În cazul considerat, regimul tranzitoriu a fost provocat de variaţia mărimii de

intrare. În alte cazuri, regimurile tranzitorii sunt provocate de perturbări. Rezultă
astfel că apariţia regimurilor tranzitorii ale sistemul de reglare automată este
determinată de variaţia mărimilor aplicate din exterior: mărimea de intrare sau
perturbaţiile.

4.4. Stabilitatea sistemelor de reglare automată

Un sistem de reglare automată poate fi stabil sau nestabil [3,5]. Un sistem
este denumit stabil când după o perturbaţie mărimea reglată va evolua spre o
valoare stabilă, neoscilantă. Un sistem de reglare automată realizează un lanţ de
27
schimburi de energie - măsurare, comparare, corectare, care au loc în mod continuu
într-un circuit închis, între dispozitivul de automatizare şi procesul tehnologic. Ca
rezultat al desfăşurării acestor schimburi de energie mărimea de ieşire a sistemului
poate să oscileze în trei feluri:
- să aibă oscilaţie de amplitudine din ce în ce mai mare (fig. 4.4, a);
- să oscileze cu o amplitudine constantă (fig. 4.4, b);
- să oscileze cu o amplitudine descrescătoare (fig. 4.4, c).
În primele două cazuri sistemul este instabil. În ultimul caz, oscilaţiile pot
chiar să înceteze. Aceasta este situaţia de stabilitate urmărită în reglarea automată.
Când oscilaţiile au încetat, se obţine un regim staţionar al sistemului de reglare.
În condiţiile unei funcţionări stabile a sistemului de reglare, la apariţia unei
perturbaţii pot apărea două feluri de variaţii ale parametrului reglat:
- o revenire ciclică (regim tranzitoriu oscilant) la un nou regim staţionar, deci
ia o nouă valoare constantă a parametrului reglat (fig. 4.4. a);
- un regim tranzitoriu aperiodic. În acest caz, parametrul reglat revine la o
valoare constantă fără oscilaţie.(fig. 4.4. b).

Fig. 4.4. Oscilaţia mărimii de ieşire

Pe lângă condiţia de stabilitate, care trebuie asigurată în mod obligatoriu,

sistemul de reglare trebuie să mai îndeplinească şi o serie de cerinţe de calitate.
Pentru variaţia treaptă a mărimii de intrare sau a perturbaţiei, principalele cerinţe se
referă la:

28
 - eroarea în regim staţionar, dată de diferenţa dintre valoarea ideală,
prescrisă la intrare, şi valoarea reală a mărimii de ieşire în regim staţionar;
- durata regimului tranzitoriu (timpul de stabilitate): regimul tranzitoriu se
consideră încheiat atunci când abaterile mărimii reglate faţă de valoarea
staţionară se încadrează şi rămân în limita de ± 2% din valoarea staţionară;
- suprareglarea; ea se defineşte ca depăşirea maximă de către mărimea de
ieşire, în decursul primei oscilaţii a regimului tranzitoriu, a valorii staţionare
care se stabileşte după terminarea acestui regim.
Se impune ca toţi aceşti indici să fie mai mici decât valorile limită stabilite
prin procesul de proiectare a sistemelor de reglare automată.

29
 5. PERFORMANŢELE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
5.1. Satisfacerea performanţelor impuse sistemelor de reglare automată.
5.2. Performanţele staţionare ale sistemelor de reglare automată.
5.3. Performanţele tranzitorii ale sistemelor de reglare automată.
5.4. Măsuri de asigurare a performanţelor.

5.1. Satisfacerea performanţelor impuse sistemelor de reglare automată

Funcţionarea sistemelor de reglare automată trebuie să satisfacă anumite
cerinţe. Dacă funcţionarea sistemului nu satisface anumiţi indici de calitate,
respectiv anumite performanţe, atunci nu pot fi obţinute rezultatele urmărite prin
introducerea automatizării. Ca urmare, dacă nu este proiectată în mod cores-
punzător, automatizarea nu numai că nu îmbunătăţeşte condiţiile de funcţionare ale
instalaţiei tehnologice, dar le poate înrăutăţi [1,3].
Una din performanţele necesare poate fi prezentată grafic prin intermediul
figurii 5.1. Astfel, dacă variaţia treaptă a mărimii i din momentul t1 ar fi urmată de
un regim tranzitoriu de durată foarte mare, de exemplu mai mare decât intervalul de
timp t2—t1, atunci variaţia rampă a mărimii i, care începe în momentul t2 s-ar
suprapune peste regimul tranzitoriu menţionat, fiindcă SRA nu a reuşit să ajungă
într-un nou regim staţionar, ceea ce nu este indicat.

Fig. 5.1. Exemplu de performanţă a SRA

Ca urmare, se constată că durata regimurilor tranzitorii nu trebuie să

depăşească anumite limite, ceea ce implică o anumită rapiditate a acţiunii SRA sau,
cum se mai spune, o anumită viteză de răspuns la variaţia semnalelor aplicate din
exterior. Această durată limitată a regimurilor tranzitorii reprezentând o
performanţă impusă sistemului. Prin răspunsul sistemului de reglare se înţelege
variaţia mărimii de ieşire e ca urmare a modificării valorilor mărimii de intrare i sau
ale perturbărilor.
În conformitate cu cele două regimuri fundamentale de funcţionare se disting
performanţe staţionare şi performanţe tranzitorii.

30
 Pentru punerea în evidenţă a principalelor performanţe staţionare şi a
indicilor din figurile 5.1 şi 5.2 sunt reprezentate două aspecte ale răspunsului unui
SRA la o variaţie treaptă a mărimii de intrare i (perturbarea p rămânând constantă),
iar în figurile 5.3 şi 5.4 sunt reprezentate două aspecte ale răspunsului unui SRA la
o variaţie treaptă a unei perturbări p (mărimea de intrare i rămânând constantă).

Fig. 5.2. Răspunsul unui sistem de reglare la o variaţie treaptă a unei perturbări cu
abatere staţionară nenulă

5.2. Performanţele staţionare ale sistemelor de reglare automată

Principala performanţă staţionară a sistemelor de reglare automată se referă la
valoarea abaterii a, definită de relaţia a=i-e, în regim staţionar [1-4].
Considerând aspectul din figura 5.1 pentru răspunsul unui sistem de reglare la o
variaţie a mărimii de intrare i, de la valoarea i1 la valoarea i2, apărută în momentul
t1, se constată că în noul regim staţionar, când mărimea de ieşire ajunge la valoarea
staţionară, constantă est 2 –are loc egalitatea: est 2 = i2 .
De asemenea, în regimul staţionar anterior momentului t1, deci în intervalul de
timp dintre zero şi t1 are loc egalitatea: est1 = i1 .
Dacă se va nota cu ast , valoarea abaterii în regim staţionar, din relaţia de mai
sus se obţine: ast = i - est .
Având în vedere că în regim staţionar mărimea de ieşire e este notată cu est ,
pentru mărimea de intrare i nu s-a folosit notaţia ist , întrucât această mărime are
valori constante, cu excepţia momentului t1 al variaţiei treaptă. Considerând
regimul staţionar dintre zero şi t1 când:

i = i1, est = est1 şi a st = a st1 , atunci ast1 = i1 - est1 (5.1)

Datorită egalităţii de mai sus se obţine: ast1 = 0 , deci în primul regim staţionar
abaterea staţionară este nulă.
31
 Pentru noul regim staţionar, cu mărimile i2, est 2 şi a st 2 , relaţia (5.1) are
aspectul a2 = i2 - est 2 , şi din expresiile de mai sus rezultă: ast 2 = 0 , deci o abatere
staţionară nulă.
Asigurarea unei abateri staţionare nule, la variaţii treaptă ale mărimii de
intrare i, reprezintă una din cele mai importante performanţe staţionare impuse
sistemului de reglare. Această performanţă caracterizează precizia de funcţionare a
sistemului, valorile mărimii de ieşire urmărind exact — în regimurile staţionare
valorile prescrise prin mărimea de intrare. Asemenea performanţe, exprimate prin
relaţia: a st = 0 pot fi impuse şi pentru cazul altor tipuri de variaţii ale mărimii de
intrare, cum sunt de exemplu variaţiile de tip rampă.
La alte categorii de sisteme, răspunsul la o variaţie treaptă a mărimii de
intrare i are aspectul din figura 5.4, în asemenea cazuri se constată că au loc
relaţiile:

ist1 ¹ i1 şi est 2 ¹ i2 . (5.2)

Fig. 5.3. Răspunsul unui sistem de reglare la o variaţie treaptă a unei perturbări cu
abatere staţionară nenulă

Astfel se obţin:

ast 1 = i1 - est1 ¹ 0 şi ast 2 = i2 - est 2 ¹ 0 (5.3)

Ca rezultat:

ast = i - est = const ¹ 0 . (5.4)

La astfel de sisteme, valorile mărimii de ieşire - în regimurile staţionare - nu

ajung exact la valorile prescrise prin mărimea de intrare, ci rămân anumite abateri
nenule. Din condiţia de precizie, menţionată anterior, performanţa staţionară
32
impune ca abaterea staţionară să nu depăşească o anumită valoare impusă astimp ,
considerată admisibilă, ca urmare, în acest caz performanţa staţionară se exprimă
printr-o relaţie de forma:

a st £ a stimp (5.5)
.

Cele două categorii de comportări, corespunzătoare relaţiilor de mai sus se

regăsesc şi în cazul răspunsurilor sistemelor la variaţii treaptă ale unei perturbări,
după relaţia:

est = i . (5.6)

Atât în regimul staţionar dintre zero şi momentul t1 cât şi în noul regim sta-
ţionar, care intervine după regimul tranzitoriu provocat de variaţia treaptă,
considerată negativă, a perturbării p. Ca urmare, din relaţiile de mai sus rezultă ele
corespund unor sisteme cu abatere staţionară nulă în cazul unor variaţii treaptă ale
perturbaţiilor, fiind astfel satisfăcută performanţa de precizie pentru răspunsul la
perturbaţii.
În cazul SRA cu răspunsuri la perturbări de tipul celui prezentat, în figura
5.4, rezultă relaţiile:

est1 ¹ i1 , est 2 ¹ i2 (5.7)

şi respectiv :

ast = i1 - est1 ¹ 0 , ast = i2 - est 2 ¹ 0 (5.8)

5.3. Performanţele tranzitorii ale sistemelor de reglare automată

Performanţele tranzitorii ale sistemelor se referă la modul de desfăşurare a
regimului tranzitoriu [1,3,5].
Astfel, performanţa de rapiditate, poate fi ilustrată prin intermediul figurii
5.1. În automatizare se consideră că regimul tranzitoriu s-a încheiat în momentul
când mărimea e a intrat într-o bandă de ± 5% din valoarea variaţiei treaptă a
mărimii i şi ulterior nu mai iese din această bandă.
Considerând că în figura 5.1 orizontalele B1 şi B2 sunt trasate la o distanţă
egală cu 0,05 (i2 — i1,) faţa de orizontala corespunzătoare valorii i2 rezultă că
regimul tranzitoriu se încheie în momentul t1 întrucât ulterior mărimea c nu mai
părăseşte banda delimitată de dreptele B1 şi B2, iar această bandă reprezintă gama
menţionată (de ±5% din i2 — i1,) în jurul noii valori i2.
Ca urmare, notând cu t tr durata regimului tranzitoriu, din figura 5.1 se obţine:
t tr = t 2 - t1 .

33
 În mod analog poate fi determinată durata t tr şi în cazul sistemului ca abatere
staţionară nenulă, banda menţionată fiind delimitată însă în jurul noii valori
staţionare a mărimii de ieşire, în loc să fie delimitată în jurul noii valori a mărimii
de intrare. Pe aceeaşi cale se determină duratele t tr în cazul răspunsurilor la variaţii
ale perturbărilor.
Performanţa de rapiditate impune ca durata regimului tranzitoriu t tr , să nu
depăşească o anumită valoare impusă, considerată admisibilă condiţia: ttr £ t trimp .
Alte performanţe tranzitorii se referă la abaterile maxime ale mărimii c în
cazul regimului tranzitoriu.
Pentru exemplul din figura 5.1. se constată abaterea maximă a mărimii c în
raport cu valoarea est 2 = i2 are valoarea s 1 = emax - i2 = emax - est 2 . Aici emax este valoa-
rea maximă atinsă de mărimea e. Întrucât în regimul tranzitoriu mărimea e are o
oscilaţie amortizată, rezultă că amplitudinea s 2 este mai mică decât s 1 .
Valorile s 1 şi s 2 se măsoară faţă de valoarea est 2 , de abaterea maximă are
expresia: s 1 = emax - est 2 .
Procesele tehnologice care se desfăşoară în instalaţiile tehnologice
automatizate nu admit abateri maxime prea mari. Asemenea abateri ar putea
înrăutăţi calitatea produselor, de exemplu a pieselor din cuptorul de tratament
termic considerat anterior.
Ca urmare se impune performanţa tranzitorie – ca abaterea maximă s 1 să nu
depăşească o anumită valoare impusă s 1imp , considerată admisibilă condiţia:
s 1 £ s imp , care în mod analog, sunt definite abaterile maxime ale răspunsurilor la
variaţii ale perturbărilor, performanţa tranzitorie fiind exprimată de relaţia: n 1 £ n 1imp
unde n 1imp este valoarea impusă, care nu trebuie depăşită.

5.4. Măsuri de asigurare a performanţelor

Asigurarea performanţelor impuse sistemelor de reglare automată este
obţinută prin alegerea corespunzătoare a legii de reglare şi a parametrilor care
intervin în această lege, adică prin proiectarea regulatorului automat. Această
proiectare se efectuează în funcţie de caracteristicile elementului de reglare [3,7].
Reieşind din caracterul regimurilor staţionare şi tranzitorii (acestea din urmă
fiind denumite şi regimuri dinamice), pentru elementele folosite în sistemele de
reglare se deosebesc caracteristici în regim staţionar şi caracteristici în regim
tranzitoriu, denumite caracteristici statice şi caracteristici dinamice
O caracteristică statică a unui element, de exemplu a unui amplificator
electronic, reprezintă dependenţa dintre mărimea de ieşire în regim staţionar yst şi
mărimea de intrare în regim staţionar x st . Un exemplu de caracteristică statică este
reprezentat în figura 5.4. Se constată că pentru valori ale mărimii x st , în gama:
- xsta £ xst £ xsta mărimea este proporţională cu mărimea x st , iar pentru valori ale
mărimii x st , în afara gamei menţionate se obţin valori constante ale mări mii yst :

34
y st = y satsau : y st = - y sat . Datorită fenomenului de saturaţie, de exemplu, la
amplificatorul electronic considerat tensiunea de ieşire nu poate depăşi limita
determinată de regimul de saturaţie al amplificatorului.

Fig. 5.4. Caracteristica statică a unui sistem de reglare

Caracteristica dinamică a unui element reprezintă răspunsul elementului,

adică variaţia în timp a mărimii de ieşire, la o variaţie treptată a mărimii de intrare.
Din acest punct de vedere se deosebesc:
- elemente de întârziere, de ordinul I, la care răspunsul este reprezentat de o
variaţie exponenţială;
- elemente de integrare ,la care răspunsul are forma unei rampe, integrala unei
trepte, care are o valoare constantă – fiind o funcţie care variază liniar ca o
rampă;
- elemente cu timp mort, la care răspunsul are aceeaşi formă de variaţie în timp
cu intrarea, dar este întârziat cu un interval constant, denumit timp mort;
- elemente combinate – cu caracteristici rezultate prin combinarea celor
menţionate.

35
 6. ROLUL TRADUCTOARELOR ÎN SISTEMELE DE REGLARE
AUTOMATĂ
6.1. Destinaţia şi principiul de funcţionare a traductoarelor.
6.2. Diversitatea traductoarelor.
6.3. Caracteristicile de bază ale traductoarelor.
6.4. Exemple de traductoare utilizate în sistemele de automatizare.

6.1. Destinaţia şi principiul de funcţionare a traductoarelor

În procesul de automatizare, pentru măsurarea şi reglarea mărimilor fizice
care intervin într-un proces tehnologic, este necesară, de cele mai multe ori,
convertirea acestor mărimi în altele, de altă natură, convenabile pentru celelalte
elemente din structura sistemului de reglare automată. Ca de exemplu, debitul,
acceleraţia, sunt convertite în mărimi de natură electrică, ca – tensiune
electromotoare, curent electric, care sunt proporţionale cu mărimile iniţiale şi pot fi
utilizate şi prelucrate de celelalte elemente de cuprinsul sistemului de automatizare.
Rolul de convertire sau transformare a mărimilor fizice în sistemele de reglare
automată îi revine traductoarelor. De cele mai dese ori în procesele de reglare se
realizează convertirea mărimilor neelectrice în electrice [3,5].
Reieşind din cele expuse, traductorul este definit ca element al sistemului de
reglare automată, care realizează convertirea unei mărimi fizice, de obicei –
neelectrică în mărime de altă natură fizică, de obicei – electrică, care este
proporţională cu prima sau dependentă de aceasta, în scopul utilizării într-un sistem
de automatizare.
Există o gamă largă de traductoare şi structura lor diferă mult de la un tip la
altul, dar este posibil de a caracteriza traductoarele printr-o structură generală,
caracteristică oricărui traductor [1-5], în conformitate cu care traductorul este
structurat în două elemente componente (figura 6.1):
- elementul sensibil ES;
- elementul adaptor AD.

Fig. 6.1. Structura generală a unui traductor

Mărimea de la intrarea traductorului xi reprezentă o mărime neelectrică şi

este convertită sau transformată de către elementul sensibil ES, într-o mărime inter-
36
mediară x0, care constituie o deplasare liniară, o abatere sau o rotaţie etc., care se
transmite următorului element al traductorului – adaptorul AD. Acesta primeşte
mărimea intermediară şi o transformă în mărimea de ieşire xe, de obicei de natură
electrică, care poate fi tensiune, curent electric, rezistenţă de circuit electric,
inductanţă etc. În cazuri particulare şi anume în sistemele de reglare unificate, cu
semnal standard, atât ca natură cât şi ca nivel – adaptoarele au rolul de a converti o
mărime de ieşire oarecare într-un semnal unificat, de exemplu – semnalul de curent
unificat: sau 4—20 mA, sau de temperatură unificată: 100 0 C).
Pentru realizarea procesului de convertire a semnalelor, de obicei adaptorul
cuprinde şi sursa de energie SE (fig. 6.1) necesară pentru convertirea mărimii x0 în
mărimea dorită la ieşire din traductor – xe.
Trebuie de remarcat că traductoarele de obicei poartă denumirea mărimilor
pe care le convertizează, adică denumirea mărimilor de intrare care după cum s-a
menţionat sunt de cele mai deseori mărimi neelectrice. De exemplu, dacă mărimea
de intrare a traductorului este presiunea, atunci el este numit traductor de presiune,
dacă temperatura, atunci este numit de temperatură ş.a.m.d.

6.2. Diversitatea traductoarelor

Deoarece circuitele de automatizare sunt de natură electrică, mărimea de
ieşire a traductoarelor este de cele mai dese ori de natură electrică, iar cea de intrare
poate fi diferită. Traductoarele au o diversitate foarte mare, însă reieşind din aceste
considerente, clasificarea lor poate fi făcută în funcţie de natura mărimii de ieşire xe
sau în funcţie de natura mărimii de intrare xi [1,3,6].
1) În funcţie de natura mărimii electrice de la ieşire xe se deosebesc:
- traductoare parametrice, la care mărimea de intrare este transformată într-un
parametru de circuit electric, care poate fi: rezistenţă, inducta n ţ ă sau
capacitate. Traductoarele parametrice la rândul lor se împart în: traductoare
rezistive,traductoare inductive şi traductoare capacitive;
- traductoare generator, la care mărimea de intrare este transformată într-o
tensiune electromotoare a cărei valoare depinde de valoarea mărimii
respective.
2) În funcţie de natura mărimii de intrare (xe) se disting:
- traductoare de mărimi neelectrice, la care mărimea de intrare este de natură
neelectrică, ca de exemplu: presiune, debit, nivel, acceleraţie, distanţă etc.;
- traductoare de mărimi electrice, la care mărimea de intrare este de natură
electrică, ca de exemplu: curent, tensiune, factor de putere, frecvenţă,
defazaj, pulsaţie etc.
3) În funcţie de domeniul de variaţie a mărimii de ieşire, traductoarele se
clasifică în :
- traductoare unificate - la care mărimea de ieşire reprezintă un semnal unificat
electric 2-10 mA sau 4—20 mA şi aceste traductoare se utilizează în
sistemele de reglare automată cu elemente unificate;
- traductoare neunificate.

37
 În figura 6.2 se prezintă schema generală de clasificare a traductoarelor
utilizate în practică [2,5].

Fig. 6.2. Schema de clasificare a traductoarelor

6.3. Caracteristicile de bază ale traductoarelor

Cu toate că varietatea traductoarelor cuprinde o gamă destul de largă, dar
indiferent de tipul lor, pot fi stabilite următoarele caracteristici generale,
corespunzătoare fiecărui tip de traductor [1,3,5]:
- natura fizică a mărimilor de intrare şi de ieşire, care pot fi electrice (curent
electric, tensiune electrică, rezistenţă electrică) şi neelectrice (viteză,
presiune, acceleraţie, temperatură, debit, nivel). După cum s-a menţionat
anterior, de cele mai dese ori mărimile de intrare ale traductoarelor sunt de
natură neelectrică, iar cele de ieşire – de natură electrică;
- puterea consumată de traductor, care reprezintă o putere de valoare mică sau
foarte mică, de ordinul sutimilor sau miimilor de waţi. Consumul propriu
este de regulă neglijabil, ceea ce înseamnă că puterea transmisă elementului
următor este insuficientă pentru a determina o acţionare, de aceea, în
schemele de automatizare un traductor este urmat de un amplificator;
- caracteristica statică a traductorului, care reprezintă grafic funcţia xe=f(xi),
care descrie dependenţa dintre mărimile de ieşire şi cele de intrare ale
traductorului (fig. 6.3). După tipul traductorului, această variaţie poate
reprezenta o funcţie liniară sau neliniară,c ontinuă sau discontinuă;
- domeniul de măsurare al traductorului, care este definit de pragurile
superioare de sensibilitate xi max şi xe max şi de cele inferioare x i m i n şi xe min
(pentru figura 6.3 s-a luat arbitrar ca exemplu xi min=0);

38
- panta absolută (sensibilitatea) – Ka, ce reprezentă raportul dintre variaţiile
mărimilor de ieşire Δxe şi respectiv de intrare Δxi. Această caracteristică se
Dx e
determină: K a ;
Dxi

Fig. 6.3. Caracteristica statică a unui traductor

- panta medie – Km, care reprezentă coeficientul unghiular al dreptei (panta)

care aproximează caracteristica statică reală a traductorului (fig. 6.3):
Km=tgα≈Ka .

6.4. Exemple de traductoare utilizate în sistemele de automatizare

Agricultura este un domeniu cu particularităţi şi condiţii specifice. În sectorul
agrar sunt folosite o diversitate mare de traductoare, dintre care cele mai răspândite
sunt: cele de presiune, de temperatură, de debit, de nivel, de viteză, de acceleraţie,
de distanţă etc.
Reieşind din condiţiile specifice impuse traductoarelor utilizate la
automatizarea proceselor tehnologice din agricultură, acestea dispun de
caracteristici speciale.
O răspândire destul de largă în agricultură o au traductoarele de presiune.
Presiunea reprezintă un parametru de stare a gazelor, a lichidelor, sau a vaporilor,
caracterizată prin raportul dintre forţa distribuită la o suprafaţă. În continuare se
prezintă câteva exemple de traductoare de presiune utilizate în sectorul agrar [1-5]:
1) Traductor inductiv de presiune cu tub Bourdon. Elementul sensibil al
traductorului de presiune este un tub Bourdon T (fig.6.4) care sub acţiunea
presiunii de măsurat p tinde să se îndrepte, iar o dată cu creşterea presiunii p
aplicate, punctul a din capătul liber al tubului se îndepărtează astfel încît prin
intermediul bilei B, manivela M este rotită în jurul punctului c cu unghiul α.
Rotirea este aplicată modulatorului magnetic din adaptorul tip ELT 370 care
produce la ieşire semnalul unificat i = 2.. .10mA c.c. proporţional cu presiunea
măsurată p.
39
 Fig. 6.4. Traductor de presiune cu tub Bourdon

2) Traductorul capacitiv pentru măsurarea presiunii unui fluid, care este

format din armătura fixă A1 şi armătura mobilă A2, solidară cu membrana elastică M
(fig. 6.5). Când presiunea p creşte, distanta dintre armături scade, deci valoarea
capacităţii Cx a condensatorului variabil creşte, proporţional cu creşterea presiunii
fluidului din conducta C.

Fig. 6.5. Traductorul capacitiv pentru măsurarea presiunii unui fluid

3) Traductor inductiv de presiune diferenţială cu burdufuri. Elementul

sensibil al traductorului este format dintr-o capsulă închisă M (fig. 6.6. a) în care,
prin peretele de separare D, se creează două compartimente C1 şi C2, alimentate cu
presiunea p1 şi respectiv p 2 . Cele două presiuni, a căror diferenţă (Δp= p1- p2 )
trebuie măsurată, acţionează asupra unor burdufuri B1 şi B2, rigidizate între ele prin
tija T şi care sprijinindu-se fiecare pe peretele despărţitor acţionează ca nişte
resoarte spirale şi la deplasarea lor B1 se comprimă, iar B2 se întinde. Cele două
burdufuri fiind identice, forţa rezultantă ΔF creată de cele două presiuni va fi
proporţională cu diferenţa presiunilor respective.
În acest fel deplasarea longitudinală d a tijei va fi proporţională cu forţa ΔF,
deci cu presiunea diferenţială Δp.
Tija T, prevăzută cu opritorul reglabil O, acţionează asupra manivelei rotind
axul A cu unghiul α. În acest mod se transformă deplasarea d, proporţională cu Δp,
într-un unghi α şi, deoarece axul A este solidar cu modulatorul magnetic din
40
adaptor şi se obţine un semnal unificat i=2...10 mA c.c., proporţional cu diferenţa
presiunilor.

a) b)

Fig. 6.6. Traductor de presiune diferenţială cu burdufuri:

a — schema funcţională ; b — aspectul exterior.

41
 7. UTILIZAREA AMPLIFICATOARELOR ÎN SISTEMELE DE REGLARE
AUTOMATĂ
7.1. Destinaţia amplificatoarelor.
7.2. Caracteristicile de bază ale amplificatoarelor.
7.3. Diversitatea amplificatoarelor.
7.4. Exemple de amplificatoare utilizate în SRA.

7.1. Destinaţia amplificatoarelor

De cele mai dese ori, la automatizarea proceselor tehnologice, mărimile
obţinute la ieşirea din traductor au valori mici şi nu pot acţiona elementele
succesoare din structura sistemelor de reglare automată. Pentru soluţionarea acestor
probleme sunt utilizate amplificatoarele, care au rolul de a mări semnalele până la
valorile corespunzătoare. Adică amplificatoarele sunt acele elemente ale sistemelor
de reglare automată, la care mărimea de intrare de o valoare relativ mică poate
comanda continuu o mărime de ieşire având o valoare mult mai mare, folosind
pentru aceasta o sursă auxiliară de energie. Amplificatoarele realizează o
amplificare, adică o mărire a valorilor semnalelor din circuitele de automatizare [3].
În figura 7.1 este reprezentată schema bloc a unui amplificator. La intrarea
amplificatorului se aplică mărimea de intrare i care are rolul de a varia „rezistenţa
de trecere" a energiei, care poate fi: rezistenţă de tip ohmic în circuite electrice, de
tip hidraulic sau pneumatic în cele fluidice. Adică mărimea de intrare modifică
rezistenţa canalului de trecere de la sursă spre ieşirea e, care la rândul său modifică
proporţional valoarea mărimii de ieşire.
Amplificatoarele realizează procesul de amplificare utilizând energia unei
surse exterioare, care poate fi de natură electrică sau neelectrică. Dintre sursele
neelectrice utilizate pentru amplificarea semnalelor sunt de regulă aplicate cele
hidraulice şi pneumatice [1,3,5].

Fig. 7.1. Schema bloc a unui amplificator.

42
 7.2. Caracteristicile de bază ale amplificatoarelor
Varietatea amplificatoarelor cuprinde o gamă destul de largă, însă indiferent de
tipul lor, pot fi stabilite caracteristici generale, corespunzătoare fiecărui tip de
amplificator [2,6]. Principalele caracteristici ale amplificatoarelor sunt:
1) Caracteristica statică, care reprezintă dependenţa dintre mărimile de
intrare-ieşire: xe=f(xi). Realizarea unei dependenţe în sensul strictei
proporţionalităţi între mărimea de ieşire e şi mărimea de intrare i (e=K·i), deci
funcţionarea în regim de amplificator perfect (ideal) nu este practic posibilă. În
realitate, caracteristica statică este o linie dreaptă numai pentru zona de funcţionare
normală, adică până în punctul la care corespunde mărimea de intrare maximă im şi
mărimea de ieşire maximă em. Dincolo de acest punct, caracteristica prezintă
fenomenul de saturaţie şi amplificatorul nu mai funcţionează corect [2,3,5].
2) Coeficientul de amplificare al amplificatorului, care reprezintă coeficientul
unghiular Ka (coeficientul de proporţionalitate) al caracteristicii în domeniul liniar

(i < im şi e < em) şi este dat de relaţia: Ka= . Acest parametru poartă denumirea
de factor de amplificare, pantă sau sensibilitatea amplificatorului. Amplificarea
poate fi de curent, de tensiune, de putere etc., factorul de amplificare poartă
denumirea corespunzătoare (amplificare de tensiune, de putere etc.).
3) Valoare de funcţionare în gol, care reprezintă fizic valoarea mărimii de ieşire
atunci când valoarea celei de intrare este nulă. Adică caracteristica statică a
amplificatorului nu trece prin originea axelor de coordonate, dar prezintă o
ordonată la origine e0, numită valoare de funcţionare în gol.
La amplificatoarele reale valoarea de gol înseamnă un semnal la ieşire, chiar
atunci când semnalul la intrare este zero. Din această cauză, valoarea de gol la
aceste amplificatoare se mai numeşte şi zgomotul de fond sau perturbaţia
amplificatorului.
Pentru amplificatoarele reale caracteristica statică este: e =K a .i + e0, unde Ka
reprezintă panta, iar eo — valoarea de funcţionare în gol a amplificatorului.
4) Reacţia amplificatorului, care reprezintă influenţa mărimii de ieşire asupra
celei de intrare. La rândul ei reacţia poate fi pozitivă, atunci când mărimea de
ieşire acţionează asupra celei de intrare în sens de mărire, sau negativă – când
mărimea de ieşire acţionează asupra celei de intrare în sens de micşorare.
5) Natura mărimii amplificate şi a sursei exterioare de energie, care pot fi de
natură electrică şi neelectrică (de cele mai dese ori poate hidraulică sau
pneumatică).

7.3. Diversitatea amplificatoarelor

Amplificatoarele având o diversitate foarte mare, se clasifică în funcţie de
natura mărimii furnizate de sursa de energiei, principiul de realizare şi modul de
interdependenţă intrare-ieşire. În figura 7.2 se prezintă schema de clasificare a
amplificatoarelor [1-6].

43
 Fig. 7.2. Clasificarea amplificatoarelor

1) După natura mări mii fizice furnizate de sursa auxiliară de energie

amplificatoarele se împart în:
- amplificatoare de mărimi electrice: electronice, magnetice, rotative;
- amplificatoare de mărimi neelectrice: pneumatice şi hidraulice.
2) După modul de interdependenţă intrare-ieşire se deosebesc :
- amplificatoare fără reacţie, la care mărimea de ieşire depinde de mărimea de
intrare numai pe baza legăturii „directe" (intrare-ieşire). Reprezentarea
grafică a dependenţei mărimii de ieşire de cea de intrare, cunoscută sub
denumirea de caracteristică statică, în figura 7.3.
- amplificatoare cu reacţie, la care mărimea de ieşire depinde atât de mărimea
de intrare, cât şi de o mărime „de reacţie" r transmisă de la ieşire înapoi la
intrare printr-o legătură „inversă", numită „de reacţie". în figura 7.4 este
reprezentată schema bloc pentru un amplificator cu reacţie.

Fig. 7.3. Caracteristica statică a unui amplificator

44
 Dacă mărimea de reacţie r se adună cu cea de intrare i, mărind astfel
semnalul total aplicat amplificatorului, reacţia se numeşte pozitivă, iar dacă r se
scade din i reacţia se numeşte negativă (fig. 7.4).
Problemele cele mai complexe le ridică amplificatoarele de mărimi electrice
care sunt principial şi constructiv diferite între ele şi posedă anumite caracteristici
generale comune.

Fig. 7.4. Schema electrică a amplificatorului cu reacţie

7.4. Exemple de amplificatoare utilizate în SRA

În sistemele de reglare automată din sectorul agrar sunt folosite o diversitate
mare de amplificatoare, dintre care cele mai răspândite sunt: cele de curent,
hidraulice şi pneumatice [1,3,5].
1) Amplificatoare electrice de curent continuu folosite în sistemele de
automatizare din agricultură. Amplificarea directă a semnalelor de curent continuu
este dificilă din punct de vedere tehnic, motiv pentru care sunt utilizate
amplificatoarele de curent continuu cu „modulare-amplificare-demodulare", numite
şi „cu eşantionare" sau „cu chopper" [2,3,6]. În aparatura sistemelor de reglare
automată sunt folosite două asemenea tipuri de amplificatoare de curent continuu,
care diferă între ele numai prin construcţia modulatorului: electronic sau magnetic.
2) Amplificatorul electronic de curent continuu cu modulator electronic, care
cuprinde un modulator şi un demodulator cu funcţii similare, având câte două
tranzistoare, care funcţionează în regim de şi comandate „sincron" de un oscilator
de frecvenţă constantă (f0=500 Hz).
Un amplificator, de curent alternativ format din trei tranzistoare asigură
procesul de amplificare a mărimii de intrare.
Amplificatorul electronic de curent continuu foloseşte modulator magnetic, care
cuprinde două miezuri magnetice toroidale dintr-un material feromagnetic special
care, printr-o schemă adecvată, asigură la ieşire impulsuri dreptunghiulare de
amplitudine constantă însă de durată proporţională cu tensiunea, continuă U i
aplicată. Amplificatorul de curent alternativ, oscilatorul şi demodulatorul sunt

45
identice cu cele d i n cazul precedent, astfel că se asigură, ca şi în primul caz, o
tensiune de ieşire U e continuă, amplificată in raport cu tensiunea U i.
3) Amplificatoare pneumatice şi amplificatoare hidraulice, destinate amplificării
semnalelor primite de la traductoarele pneumatice, respectiv hidraulice. Acestea
sunt amplificatoare de putere, realizând cel mai adesea amplificări de forţe sau
viteze sau a ambelor mărimi. Sursa auxiliară de energie folosită este aerul
comprimat pentru cele pneumatice şi respectiv uleiul sub presiune, pentru cele
hidraulice. În figurile 7.5 este reprezentat ca exemplu, un amplificator pneumatic de
putere. Acest tip de amplificator cuprinde un corp cilindric format din patru
camere: A, B, C şi D. Camerele A şi B sunt despărţite prin membrana m din pânză
cauciucată şi rigidizată cu discurile metalice d solidare cu tija t.

Fig. 7.5 Schema unui amplificator pneumatic

Între camerele B şi C se află un perete rigid cu un orificiu central O1 prin care

trece tija t. Între camerele C şi D se află de asemenea un orificiu O2 obturat de bila
b, împinsă în sus de resortul plat P.
Amplificatorul prezentat „defazează" semnalul de intrare pi cu 180°, adică
atunci când pi creşte, pe scade.
Funcţionarea amplificatorului are loc în felul următor: când presiunea de intrare
pi are valoarea minimă pi=pi min= 0,2 kgf/cm2, resortul P împinge bila b în sus
până ce aceasta obturează complet orificiul O1 în acest caz, rezistenţa pneumatică
de trecere a orificiului O2 este minimă, astfel că presiunea de ieşire pe capătă
valoarea maximă: pe-pe max , obţinută de la presiunea de alimentare pe. C ând
presiunea de intrare pi are valoarea maximă pi =pi max= 1 kgf/cm2, forţa Fp a
resortului P este învinsă, bila b fiind împinsă în jos până ce aceasta obturează
complet orificiul O2. Rezistenţa pneumatică de trecere a orificiului O1 este minimă,
astfel că presiunea de ieşire pe capătă valoarea minimă: pe= pe min, prin legarea
circuitului de ieşire direct cu atmosfera. Pentru valori intermediare ale presiunii
pi(0,2 - 1 kgf/cm2), bila b ocupă o poziţie intermediară astfel că presiunea capătă o
valoare intermediară între pa=l,4 kgf/cm2 şi p = 0 (atmosferă), datorită legării
simultane a camerelor B, C şi B prin rezistenţele pneumatice de trecere a aerului
prin orificiile O1 şi O2.

46
 8. ROLUL REGULATOARELOR ÎN SISTEMELE DE REGLARE
AUTOMATĂ
8.1. Destinaţia şi principiul de funcţionare a regulatoarelor.
8.2. Diversitatea regulatoarelor.
8.3. Tipuri de regulatoare utilizate în sistemele de reglare automată.
8.4. Alegerea regulatoarelor în funcţie de caracteristicile procesului
tehnologic.

8.1. Destinaţia şi principiul de funcţionare a regulatoarelor

Regulatorul este acel element de automatizare la intrarea căruia se aplică o
mărime numită eroare sau abatere ε şi la a cărui ieşire rezultă mărimea de
comandă x c , care determină acţionarea elementului de execuţie.
Măsurarea erorii sau abaterii ε – care reprezintă diferenţa dintre valoarea
mărimii controlate de regulator şi valoarea prescrisă, dinainte stabilită a acesteia,
numită consemn, se realizează cu ajutorul unor traductoare şi elemente de
comparaţie.
Prin construcţia regulatorului se asigură o asemenea dependenţă între
mărimea de comandă xc şi eroarea ε, astfel ca urmare a acţiunii elementului de
execuţie comandat de regulator, să se obţină fie anularea abaterii, fie menţinerea
acesteia între limite dinainte stabilite, îndeplinindu-se astfel funcţia de reglare.
Cu toate că există o mare varietate de tipuri de regulatoare, schema bloc a
oricărui regulator conţine următoarele elemente componente:
A - amplificator;
ER - clement de reacţie;
ECR - element de comparaţie al regulatorului.
În figura 8.1 este prezentată schema bloc a unui regulator automat, cu
elementele sale componente.

Fig.8.1. Schema bloc a unui regulator automat

Amplificatorul, notat cu A în figură, este elementul de bază al regulatorului.

El amplifică mărimea e 1 de la intrare cu un factor KR, deci realizează o dependenţă
47
de tipul: x c (t ) = K r × e 1 (t ) , unde K R reprezintă factorul de amplificare al
regulatorului.
Elementul de reacţie, notat în figură cu ER, primeşte la intrare mărimea de
comandă xc, de la ieşirea amplificatorului şi elaborează la ieşire un semnal xrR1
denumit mărime de reacţie a regulatorului. Elementul de reacţie al regulatorului
determină o dependenţă proporţională intre xrR şi xc. Acest element poate fi un
traductor, o reţea de corecţie pasivă etc.
Elementul de comparare al regulatorului, notat cu ECR, efectuează continuu
compararea valorilor abaterii ε şi a lui xrR după relaţia: e 1 (t ) = e (t ) - x rR (t ) .
Mărimea de comandă xc se aplică elementului de execuţie EE al sistemului de
reglare şi ca rezultat se acţionează supra mărimii reglate.

8.2. Diversitatea regulatoarelor

Reglatoarele automate sunt foarte diverse şi de aceea clasificarea regulatoarelor
se poate face după mai multe criterii, dintre care vor fi amintite cele mai
importante:
1) După tipul acţiunii, pot fi:
- regulatoare cu acţiune continuă;
- regulatoare cu acţiune discretă, sau discontinuă.
Regulatoare cu acţiune continuă sunt cele în care mărimile ε(t) şi xc(t) variază
continuu în timp.
Dacă dependenţa dintre cele două mărimi este liniară, atunci regulatorul se
numeşte liniar, iar dacă este neliniară - regul a t o r neliniar.
Regulatoarele cu acţiune discret, sau regulatoarele discontinue sunt cele la care
mărimea ε(t),deci şi xc(t), reprezintă un tren de i mp u l s u r i . La aceste regulatoare
există o relaţie discontinuă intre abatere şi mărimea de execuţie.
2) După caracteristicile constructive, se deosebesc:
- regulatoare unificate;
- regulatoare specializate.
Regulatoarele unificate se pot utiliza pentru reglarea a diferitor parametri
(temperatură, presiune, debit etc.), iar cele specializate numai pentru o anumită
mărime, caracteristică pentru un proces dat.
3) După agentul purtător de semnal, regulatoarele sunt de tip electronic,
electromagnetic, hidraulic sau pneumatic.
4) După viteza de răspuns, regulatoarele se clasifică în regulatoare pentru
procese rapide, folosite pentru reglarea automată a instalaţiilor tehnologice care au
constante de timp mici (mai mici de 10 secunde) şi regulatoare pentru procese
lente, folosite atunci când constantele de timp sunt mari (depăşesc 10 s).
În figura 8.2 este prezentată schema de clasificare a regulatoarelor automate,
după principiile prezentate.

48
 Fig. 8.2. Schema de clasificare a regulatoarelor

8.3. Tipuri de regulatoare utilizate în sistemele de reglare automată

În automatizări deseori sunt utilizate regulatoarele cu acţiune continuă
liniare. Acestea sunt regulatoare automate cu acţiune continuă, la care mărimea de
comandă este influenţată în mod continuu de mărimea reglată şi implicit, de eroare,
pentru care legea de reglare, adică dependenţa dintre xc(t) şi ε(t), are un caracter
strict liniar şi proporţional [1,3,5].
Din clasificarea prezentată în punctul anterior, rezultă că regulatoarele
continue liniare sunt de şase tipuri:
- regulatoare cu acţiune proporţională, notate cu P;
- regulatoare cu acţiune integrală, notate cu I;
- regulatoare cu acţiune diferenţială, notate cu D;
- regulatoare cu acţiune proporţional-integrală, notate cu PI;
- regulatoare cu acţiune proporţional-diferenţială, notate cu PD;
- regulatoare cu acţiune proporţional-integral-diferenţială, notate cu PID.
Regulatoare cu acţiune proporţională (P). Aceste regulatoare stabilesc, între
mărimea de intrare în regulator ε(t) şi cea de comandă xc(t) o relaţie de
proporţionalitate: xc(t)=KR · ε(t), în care KR este factorul de amplificare al
regulatorului.
Uneori, în loc de factorul de amplificare KR se foloseşte o altă constantă,
denumită bandă de proporţionalitate a regulatorului P, care se notează cu BP.
Când domeniul de variaţie al mărimii de acţionare a regulatorului (abaterea ε) este
egal eu domeniul de variaţie al mărimii de comandă, domeniul de proporţionalitate
se determină din relaţia:
49
 1
BP = 100% (8.1)
KR

Reglatorul de tip P menţine în regim staţionar o eroare a cărei valoare

depinde de sarcină. Acest regulator poate fi utilizat deci numai când procesul reglat
admite o asemenea abatere faţă de valoarea prestabilită a parametrului reglat.
Ansamblul regulator-element de execuţie conţine următoarele elemente:
Traductorul de reacţie, elementul de prescriere, elementul de comparare,
amplificatorul cu distribuitor, elementul de execuţie.
Regulatoare cu acţiune integrală (I). Denumirea de regulatoare cu acţiune
integrală derivă de la dependenţa dintre mărimea de acţionare (abaterea ε) şi
mărimea de comandă (xc) pe care o realizează acest tip de regulatoare, şi anume:

x c (t ) = K 1 × ò e (t )dt . (8.2)

Se observă că mărimea de comandă (de la ieşirea regulatorului depinde de

integrala abaterii ε. Constanta KI care este fixată prin construcţia regulatorului, se
numeşte factor de amplificare al regulatorului I.
În loc de constanta KI, se mai utilizează valoarea inversă a acesteia: T I = 1 , în
KI
care TI , se măsoară în unităţi de timp şi se numeşte constanta de timp de integrare.
Regulatoarele cu acţiune integrală sunt mai puţin utilizate deoarece
înrăutăţesc stabilitatea funcţionării şi necesita o durată mai mare a procesului de
reglare, în comparaţie cu cele proporţionale.
Regulatoare cu acţiune diferenţiala (D). Regulatoarele cu acţiune diferenţială
(D) realizează o lege de reglare în care mărimea de ieşire a regulatorului (sau
mărimea de comandă) este proporţională cu derivata mărimii de intrare.
Exprimarea matematică a legii de reglare a acestor regulatoare, este:
d e (l )
xc (t ) = K D (8.3)
dt
Se poate observa că mărimea de comandă este proporţională cu viteza de
variaţie a erorii sau a abaterii.
În relaţia (8.3) coeficientul KD depinde de tipul de realizare constructivă a
regulatorului şi se numeşte factor de amplificare al regulatorului D.
La o modificare relativ monotonă a lui ε(t), viteza de variaţie a abaterii ε
creşte mai repede decât abaterea, ceea ce face ca regulatorul D să acţioneze mai
rapid decât un regulator P.
Regulatoare mixte, în ceea ce priveşte modul de acţionare, rezultă din
combinarea mai multor regulatoare cu acţionare P,D sau I şi anume:

- regulatoare PI (o combinaţie între regulator proporţional şi unul integral);

50
 - regulatoare PD (o combinaţie între un regulator proporţional şi unul
diferenţial);
- regulatoare PID (o combinaţie de regulatoare P, I şi D).
Aceste regulatoare sunt cel mai des folosite, fiindcă ele îmbină avantajele
acţionărilor simple de tip P, I sau D într-unul şi acelaşi regulator.
Combinarea diferită a regulatoarelor şi elementelor de reglare în sistemele
unificate, cu structură funcţională şi constructivă modulară, permite folosirea
sistemelor unificate de reglare la automatizarea unor instalaţii cu caracteristici
tehnologice diferite.
Astăzi se fabrică şi se utilizează diferite regulatoare automate unificate, care
se pot clasifica după cum urmează:
- După agentul purtător de semnal, regulatoarele unificate se împart în
regulatoare unificate pneumatice, hidraulice şi electronice;
Astăzi se extinde folosirea regulatoarelor unificate electro-pneumatice sau
electrono-hidraulice, care conţin atât elemente electronice, cât şi elemente fluidice
(pneumatice sau hidraulice). Pentru conlucrarea acestor elemente, cu realizări
constructive şi principii de funcţionare diferite, se introduc în schema de reglare
convertoare electrono-pneumatice sau pneumo-electronice, respectiv electro-
hidraulice.
- În funcţie de gama de variaţie a semnalului unificat electric, se întâlnesc
două variante de regulatoare unificate: cu nivel minim zero şi cu nivel minim diferit
de zero.

8.4. Alegerea regulatoarelor în funcţie de caracteristicile procesului

tehnologic
La alegerea regulatoarelor trebuie avute în vedere atât considerentele tehnice,
cât şi cele economice. Aparatura cu care se realizează un sistem de reglare trebuie
să fie de o clasă de precizie satisfăcătoare pentru cerinţele tehnologice ale
procesului în regim staţionar. Caracteristicile dinamice ale acestei aparaturi şi în
primul rând legile de reglare ale regulatorului trebuie să permită realizarea
regimului tranzitoriu dorit. Performanţele sistemelor de reglare realizate cu aceste
elemente nu trebuie însă să depăşească necesităţile, o asemenea dotare, fiind
neeconomică. În cele ce urmează se vor expune criterii consacrate de practică
pentru alegerea regulatoarelor în diferite situaţii de proces, în funcţie de
caracteristicile procesului reglat [3,5,6,8].
În procesele cu constantă de timp dominantă este necesară prezenţa
caracteristicii de reglare P. Asemenea cazuri se întâlnesc când restul constantelor
de timp sunt mici şi aproximativ de acelaşi ordin de mărime. Dacă perturbaţiile de
sarcină sunt mari, este indicat un regulator PI, pentru că abaterea staţionară cu un
regulator P ar fi prea mare.
Sistemele de reglare simple sunt cele mai frecvent întâlnite în agricultură.
Prin acordarea regulatoarelor se înţelege alegerea valorilor parametrilor variabili
Kn (BP), T, şi Ta, astfel încât funcţionarea în regim tranzitoriu şi staţionar a
sistemului să se desfăşoare conform unor cerinţe prestabilite.
51
 Pentru realizarea acordării se poate folosi unul dintre procedeele următoare:
- calculul analitic, având la bază anumite criterii şi cunoscând parametrii
procesului;
- utilizarea unor metode de calcul care folosesc o serie de relaţii stabilite pe baza
experienţei pe instalaţii similare sau pe modele; aplicarea acestor relaţii necesită
cunoaşterea fie a parametrilor procesului (Kp, T, Tm), fie a altor date care se deduc
experimental;
- utilizarea unor metode experimentale, care se referă de fapt la efectuarea unor
încercări succesive.
Datorită diversităţii mari de cerinţe care se pot impune sistemelor de reglare,
având în vedere desfăşurarea procesului tehnologic, modul de acţionare a
perturbaţiilor etc., există un număr destul de mare de criterii şi metode de acordare,
fiecare dintre acestea fiind justificată în anumite situaţii.
În continuare se vor prezenta câteva dintre criteriile şi metodele de acordare mai
des folosite. Primul dintre acestea se aplică destul de frecvent în cazul proceselor
rapide şi mai rar în cazul proceselor lente. Celelalte criterii şi metode se aplică mai
ales proceselor lente, la care do obicei calculele analitice sunt mai puţin precise şi
se face apel la diverse încercări experimentale.
Spre deosebire de instalaţiile cu regulatoare specializate destinate, proiectate
şi construite numai pentru un anumit tip de instalaţie sau proces tehnologic, cele cu
elemente de automatizare unificate se caracterizează prin stabilirea şi utilizarea
unui semnal standard, atât ca natură, cât şi ca nivel. Ele au fost prevăzute nu numai
cu regulatoare unificate, dar chiar cu elemente sau blocuri tip, cu semnale unificate,
care îndeplinesc funcţiuni independente şi se caracterizează prin faptul că mărimile
(semnalele) de intrare şi de ieşire ale fiecărui element sunt de aceeaşi natură fizică
şi au aceleaşi limite ale gamei (domeniului) de variaţie. Se realizează, astfel,
sisteme unificate de reglare automată.

52
 9. ROLUL ELEMENTELOR DE EXECUŢIE ÎN
SISTEMELE DE REGLARE AUTOMATĂ
9.1. Destinaţia elementelor de execuţie şi principiul de funcţionare.
9.2. Diversitatea elementelor de execuţie.
9.3. Elemente de execuţie utilizate în sistemele de automatizare.

9.1. Destinaţia elementelor de execuţie şi principiul de funcţionare.

Elementul de execuţie de execuţie reprezintă elementul prin care regulatorul
acţionează asupra instalaţiei tehnologice sau procesului reglat [3,5,6,].
Prezenţa elementelor de execuţie în structura SRA este determinată de
imposibilitatea mărimii de comandă de la regulator de a interveni direct asupra
instalaţiei sau procesului reglat, în scopul execuţiei comenzii de reglare.
Un element de execuţie este format dintr-un organ de execuţie şi un motor de
execuţie numit uneori şi servomotor al acestuia (fig. 9.1).
Din punct de vedere structural, organul de execuţie face parte integrantă din
instalaţia tehnologică şi asupra lui se intervine direct, atunci când reglarea se face
manual. De exemplu, reostatul pentru variaţia rezistenţei ohmice a circuitului de
excitaţie al generatorului sincron este prevăzut şi instalat în excitaţia maşinii încă
de la fabricaţia acesteia. Deplasarea cursorului reostatului se poate realiza manual
sau prin intermediul unui, motor de execuţie
Introducerea automatizării presupune însă prevederea motoarelor de
execuţie, adică mecanizarea organelor de execuţie. Astfel, rezultă elementul de
execuţie al sistemului de reglare automată.

Element de execuţie = Motor + Organ de execuţie

Fig. 9.1. Structura elementului de execuţie

Elementele de execuţie au ca principiu de funcţionare fie variaţia unui debit

de fluid prin modificarea secţiunii de trecere, fie modificarea cantităţii de substanţă
sau de energie produsă de o sursă.
Modificarea cantităţii de substanţă sau de energie poate ii realizată în două
moduri:
- continuu - atunci când cantitatea respectivă trebuie modificată în mod continuu
intre doua valori limită. De exemplu, un ventil modifică continuu cantitatea (debitul
de fluid ce trece printr-o conductă), între zero (ventil închis) şi valoarea maximă
corespunzătoare ventilului complet deschis;
- discontinuu - atunci când cantitatea respectivă este modificată (discret) numai
pentru două valori limită, dintre care una este in general zero („tot sau nimic"). De
exemplu, la întreruptor electric având numai două poziţii posibile (deschis sau închis),
curentul ce-1 străbate poate avea valoarea zero sau o valoare nominală oarecare.
53
 Organele de execuţie cel mai des întâlnite în instalaţiile automatizate sunt:
întreruptoarele, reostatele, comutatoarele etc.
Organele de execuţie cel mai des utilizate pentru modificarea cantităţii de
substanţă (lichide sau gaze) sunt: robinetul, vana plană, vana clapetă etc.
Aceste tipuri de organe de execuţie necesită motoare de execuţie cu mişcări
corespunzătoare.

9.2. Diversitatea elementelor de execuţie

Elementele de execuţie au o diversitate mare datorită multitudinii şi diversităţii
proceselor tehnologice supuse automatizării. Însă, ţinând cont de natura sursei de
energie pentru alimentarea motoarelor de execuţie ale acestora, elementele de
execuţie se pot clasifica în următoarele categorii [3,5-8]:
- elemente de execuţie electrice;
- elemente de execuţie pneumatice ;
- elemente de execuţie hidraulice.
Elementele de execuţie electrice pot fi :
cu motor electric;
cu electromagnet sau solenoid.
Elementele de execuţie eu motor electric asigură o mişcare circulară continua
care, în general, este redusă de circa 100—200 ori cu ajutorul unui reductor
mecanic de turaţie. Motoarele electrice pot fi de curent continuu sau de curent
alternativ. Cele de curent continuu sunt de obicei cele cu excitaţie separată.
Viteza de rotaţie, depinde de mărimea semnalului aplicat, iar sensul de rotaţie
de polaritatea semnalului respectiv.
Motoarele de curent alternativ sunt fie cele monofazate serie cu colector, fie
cele asincrone bifazate.
Elementele de execuţie cu electromagnet asigură o mişcare discontinuă,
bipoziţională. Când bobina elementului primeşte curentul de comandă, miezul
feromagnetic este supus unei forţe de atracţie F şi învingând forţa resortului de
rezistenţă deplasează o tijă. Astfel, dacă tija este, de exemplu, solidară cu axul unui
întreruptor, se produce închiderea unui circuit electric. La întreruperea curentului
prin bobină, resortul care s-a armat la comanda iniţială readuce tija în poziţia
anterioară, care deschide întreruptorul.
Elementele de execuţie pneumatice folosesc ca sursa de energie aerul
comprimat şi se construiesc exclusiv pentru mişcarea de deplasare adică de
translaţie. Principial sunt utilizate următoarele tipuri de elemente de execuţie
pneumatice: cu membrană şi cu piston.
Elementele cu membrană (fig. 9.1) sunt formate dintr-o capsulă manometrică
rotundă C, prevăzută cu o membrană M. Sub membrană se află un disc metalic D
solidar cu tija T, prin care se transmite mişcarea, şi un resort R. Aerul comprimat, adus
prin conducta A, apasă asupra membranei şi învingând rezistenţa resortului, împinge
tija în jos. Se observă că poziţia tijei, deci a organului de execuţie pe care îl comandă,
variază continuu între două limite, în funcţie de presiunea aerului. Aerul comprimat
are o presiune de obicei între 0,2 şi 1 atmosferă, iar cursa tijei este de 1-6 cm.
54
 Fig. 9.1. Element de execuţie cu membrană

Elementele de execuţie hidraulice folosesc ca agent motor un lichid sub

presiune, de obicei, uleiul. Din punct de vedere constructiv, motoarele hidraulice nu
diferă principial de cele pneumatice descrise mai sus. Astfel, pot fi motoare
hidraulice cu membrană, cu piston, cu piston şi distribuitor etc.
Faţă de cele pneumatice, elementele de execuţie hidraulice prezintă
următoarele avantaje :
- dezvoltă forţe de acţionare mult mai mari la aceleaşi gabarite, datorită presiunii
de ulei care poate fi mult mai mare;
- au o acţiune mai rapidă, datorită faptului că uleiul este practic incompresibil.
Ca şi elementele pneumatice, cele hidraulice prezintă avantajul că, pot fi folosite
în medii explozive sau inflamabile, unde elementele electrice nu pot funcţiona decât cu
măsuri speciale de protejare. În schimb, elementele de execuţie hidraulice, ca şi cele
pneumatice, necesită instalaţii speciale pentru producerea uleiului sub presiune,
respectiv a aerului comprimat. Aceste instalaţii cuprind rezervoare de ulei sub presiune
sau aer, diverse pompe, compresoare, conducte, filtre etc.

9.3. Elemente de execuţie utilizate în sistemele de automatizare

În sistemele de reglare automată, în afară de elementele de execuţie
caracterizate mai sus, se mai utilizează destul de frecvent elementele de execuţie
mixte. Aceste tipuri de elemente cuprind motoare compuse (mixte). Se disting ele-
mente de execuţie electrohidraulice, hidropneumatice etc. Ele au apărut ca o
necesitate de combinare a avantajelor fiecărui tip în parte.
Dacă este necesar ca un motor de execuţie cu o forţă mare de acţionare,
calitate care aparţine unui element hidraulic (însă sistemul fiind unic, pe întreaga
instalaţie nu este justificată din punct de vedere economic prevederea unei instalaţii
de producere a uleiului sub presiune) se adoptă soluţia cu un motor de execuţie
electrohidraulic arătat în figura 9.2.
Curentul de comandă Ic determină pornirea motorului electric M care antrenează
pompa de ulei P. În acest fel, uleiul este pompat în servomtorul hidraulic H din spaţiul
A în spaţiul B, deplasând tija T spre dreapta. Dadă curentul Ic îşi schimbă sensul,
55
acţiunea are loc în sens invers. Limitatorul L plasat pe tija T deschide la fine de cursă
contactul C1 sau C2, întrerupând curentul Ic - întregul ansamblu motor electric-pompă-
motor hidraulic constituie un tot unitar (motor electrohidraulic).

Fig. 9.2. Motor electrohidraulic.

O aplicaţie destul de largă o au vanele, care sunt folosite pentru organele de

execuţie. Acestea pot fi plane sau de tip clapetă.
Vanele au secţiuni de trecere mai mari ca robinetele şi se montează în
conducte cilindrice sau în canale dreptunghiulare.
Vana plană se montează în conducta C (fig. 9.3). Ea este acţionată de
motorul de execuţie prin intermediul axului A, care se roteşte în lagărele etanşe 1 şi
respectiv 1'.
Prin rotirea vanei plane variază debitul de substanţă Q care trece prin
conductă. Unghiul de rotire al vanei reprezintă mărimea de execuţie.

Fig. 9.3. Element de execuţie cu vană cu plată

Vana de tip clapetă este comandată prin mişcarea liniară a tijei T (fig. 9.4).
Vanele tip clapetă se folosesc la comanda debitelor foarte mari.

Fig. 9.4. Element de execuţie cu vană clapetă.

56
 10. SISTEME DE TELEMECANICĂ

10.1. Generalităţi referitoare la sistemele de telemecanică.

10.2. Destinaţia sistemelor de telemecanică.
10.3. Elementele structurale ale sistemelor de telemecanică.
10.4. Mesaje de telemecanică.

10.1. Generalităţi referitoare la sistemele de telemecanică

Sistemele de telemecanică reprezintă totalitatea mijloacelor tehnice prin care
se realizează transmiterea la distanţă a unei informaţii: a unei măsurări, a unei
comenzi sau a unui semnal.
Pentru a realiza o măsurare, o comanda şi o semnalizare fără participarea
directă a omului sau cu participarea operatorului uman numai în anumite faze ale
transmiterii informaţiei, dispozitivele telemecanice transformă informaţia în
semnale şi le transmite la distanţă, prin linii de transmisie. Ansamblul
dispozitivelor telemecanice utilizate formează un sistem telemecanic [2,3,5,7].
Se pot enumera destule procese de producţie în care este necesară utilizarea
telemecanicii. Astfel de procese sunt:
- procesele de producţie complexe, în care diferite elemente sau instalaţii
funcţionează în strânsă legătură, deşi sunt situate la distanţe mari între ele, ca
exemplu: centralele electrice, staţiile de transformare, reţelele de transport şi
distribuţie din sistemul energetic, reţelele sistemelor de irigare, ale
câmpurilor de sonde şi de distribuţie a gazelor naturale etc.;
- procesele de producţie la care se impune conducerea de la distanţă din
considerente de securitate şi protecţie a muncii, fie imposibilitatea situării
omului în locul în care se desfăşoară procesul respectiv (cazul lucrărilor de
foraj la mare adâncime, controlul şi comanda funcţionării anumitor instalaţii
cu temperaturi ridicate sau scăzute, în mediu radioactiv, la înaltă tensiune,
supravegherea şi conducerea de la distanţă a reactoarelor nucleare etc.);
- procesele la care comanda de la distanţă asigură o desfăşurare mai operativă
şi un grad sporit de siguranţă în funcţionare exemplu, automatizarea triajelor
de cale ferată, controlul centralizat al circulaţiei feroviare sau rutiere,
supravegherea şi traficului aerian, conducerea de la distanţă a centralelor
hidroelectrice.
Telemecanica este acea ramură a ştiinţei şi tehnicii care se ocupă cu metodele
şi mijloacele tehnice de stabilire a unor legături corespunzătoare între mai multe
instalaţii tehnologice de interdependenţă funcţională şi un punct de conducere sau
dispecer al sistemului în ansamblu.
Datorită eficienţei utilizării lor, sistemele de telemecanică au o aplicare
destul de largă în toate ramurile de producţie, inclusiv în sectorul agrar şi în
industria alimentară.

57
 10.2. Destinaţia sistemelor de telemecanică
Sistemele de telemecanică permit realizarea următoarelor funcţii:
- telemăsurarea, adică transmiterea la distanţă a rezultatelor unei măsurări (de
exemplu, telemăsurarea valorii tensiunii, nivelului sau debitului);
- telecomanda, adică transmiterea la distanţă a unei comenzi (de exemplu,
telecomanda pornirii sau opririi unui agregat);
- telesemnalizarea, adică transmiterea la distanţă a unui semnal (de exemplu,
telesemnalizarea unei avarii, telesemnalizarea depăşirii unor limite, a poziţiei
închis sau deschis a unui întreruptor etc.);
- telereglarea, care constă în transmiterea unor mărimi de intrare în sistemele
de reglare automată.
Când instalaţia de telemecanică permite realizarea unei reglări la distanţă, se
obţine o telereglare (ca de exemplu, telereglarea puterii unor centrale electrice).
Pentru buna funcţionare a sistemului de telemecanică în ansamblu, este
necesar să se centralizeze într-un punct de comandă, sau punct dispecer, controlul şi
comanda întregului sistem energetic.
Legătura dintre punctul de comandă sau dispecer şi instalaţiile controlate sau
comandate prin mijloace telemecanice se realizează pe cale electrică, printr-o linie
de transmisie. Această legătură se poate realiza fie prin conductoare electrice, adică
telecomunicaţie prin fire sau linie de transport de energie electrică, fie fără
conductoare de legătură (canal de telemecanică prin radio, sau GPRS).
În figura 10.1 se prezintă schema unui sistem de telemecanică, cu elementele
sale structurale. Reieşind din această schemă, un sistem de telemecanică este
structurat din două elemente componente:
- dispecerul sau elementul ce monitorizează;
- obiectul sau procesul condus prin telemecanică.

Fig. 12.1. Schema sistemului de telemecanică

În tabelul 10.1 se prezintă funcţiile sistemelor de telemecanică în raport de

tipul şi caracterul informaţiei transmise la distanţă. Aceste funcţii sunt realizate prin
intermediul legăturilor reciproce dintre dispecer şi obiectul condus.
Prin intermediul acestor funcţii se manifestă dirijarea asupra diferitor procese
de la distanţe destul de mari.
58
 Tabelul 10.1. Funcţiile sistemelor de telemecanică

Caracterul informatei
Tipul
informaţiei
Cantitativ Calitativ

De control Telemăsurarea - TM Telesemnalizarea - TS

De comandă Telereglarea - TR Telecomandă - TC

10.3. Elementele structurale ale sistemelor de telemecanică

Un sistem de telemecanică este alcătuit din cel puţin două subansambluri sau
terminale – cel de la postul dispecer şi cel de la postul comandat de la distanţă,
legate între ele prin canale de telemecanică [1,3,5,8].
Dacă se transmite numai informaţia de control (telesemnalizarea sau
telemăsurarea), postul controlat reprezintă totodată postul de emisie a semnalelor
iar postul de comandă (sau dispecer) – postul de recepţie. Dacă se transmite numai
informaţia de comandă, emiţătorul se află la postul de comandă (sau dispecer) iar
receptorul (sau receptoarele) la postul comandat.
În cazul în care se prevede atât transmiterea de informaţii de control, cât şi de
informaţii de comandă, ambele terminale trebuie să conţină atât emiţătorul, cât şi
receptorul de semnale telemecanice.
Funcţie de modul de transmitere în timp a semnalelor telemecanice,
deosebim:
- transmiterea permanentă a semnalelor;
- transmiterea periodică sau ciclică;
- transmiterea intermitentă în timp a semnalelor.
Aceasta din urmă se poate efectua fie în mod automat, în momentul apariţiei
unei schimbări în desfăşurarea procesului tehnologic condus de la distanţă (de
exemplu, la apariţia unei avarii), fie la cerere sau la comanda dispecerului.
În figura 10.2 este reprezentat cazul general al structurii sistemelor de
telemecanică.
Legătura dintre punctul de comandă (sau dispecer) şi instalaţiile (obiectele)
controlate sau comandate prin mijloace telemecanice se realizează pe cale electrică,
printr-o linie de transmisie (numită şi canal de telemecanică), fie prin conductoare
electrice, fie prin radio sau alte sisteme de transmitere a informaţiei.
Un sistem de telemecanică se compune din următoarele elemente:
- obiectivele industriale, în care se desfăşoară procesul tehnologic controlat;

59
 - postul de dispecerat, de unde se monitorizează obiectivele şi procesul
respectiv;
- sistemul de comutaţie, care asigură schimbul de informaţii în ambele sensuri
şi care cuprinde echipamente de transmisie şi recepţie şi canalul de
telecomunicaţii.
Canalul de telecomunicaţii poate fi circuit electric, canal purtător telegrafic,
canal de radio, sau altele [2,3,5,9].

Fig.10.2. Structura generală a sistemului de telemecanică

Obiectivele controlate ale unei instalaţii complexe pot avea în spaţiu o

distribuţie:
- radială;
- liniară;
- arborescentă.

10.4. Mesaje de telemecanică

În conformitate cu terminologia utilizată în telemecanică, se numeşte mesaj
produsul unei surse de informaţie, semnal – mesajul transformat în vederea
transmiterii sistemului de comunicaţie, canal – totalitatea mijloacelor utilizate între
sursa de informaţie şi receptorul de informaţie pentru transmiterea semnalelor.
În figura 10.2 s-a prezentat simplificat structura unui sistem de telemecanică.
În cazul general, s-a notat cu PD terminalul situat la dispecer, cu OC1 ... OCn –
terminalele de la obiectivele telemecanizate şi cu C1 . .. Cn – canalele de
telemecanică. Atât la dispecer, cât şi la posturile monotorizate, există instalaţii SC
de emisie şi de recepţie a semnalelor.
O instalaţie de telemecanică trebuie să asigure transmiterea între PD şi OC a
tuturor informaţiilor conţinute în mesaj, reducând la maximum influenţa
perturbaţiilor care pot apărea în sistemul de telecomunicaţie [3,5,9].
Mesajele telemecanice sunt produse de surse de informaţie SI, ce se găsesc la
OC şi PD. Pentru transmiterea lor, mesajele sunt transformate în semnale electrice
de emiţătorii de semnale ES ai fiecărei surse de informaţie şi apoi sunt transmise
prin sistemul de comunicaţie la receptorii de informaţie RI, prin receptorii de
semnale intermediare RS. Aceştia din urmă au funcţiunea de a reconverti semnalele
în mesaje. Receptorii de informaţie RI primesc şi interpretează mesajele
recepţionate conform specificului acestora.
Sursele de informaţie de la OC sunt reprezentate de procesul controlat.
Sursele de informaţii de la PD sunt reprezentate de operatorul uman O al postului
60
de dispecer sau de aparatura de comandă, care îl înlocuieşte în instalaţiile complet
automatizate. Receptorii de informaţie de la OC sunt reprezentaţi de elementele de
execuţie care acţionează prin telecomandă asupra procesului, iar cei de la UP sunt
reprezentaţi de operatorul uman O sau de aparatura automată în varianta complet
automatizată.
Mesajele de telecomandă, generate de SI de la PD, pot iniţia:
- telecomandă de alegere, numită şi selecţie a unui OC sau a unui parametru
controlat în cadrul OC;
- telecomandă operativă de elemente de execuţie de la OC.
Mesajele de telemăsurare sunt generate de SI de la OC.
Mesajele de telesemnalizare sunt generate tot de SI de la OC şi se pot
clasifica în:
- telesemnalizare funcţională, care indică poziţia sau starea unor elemente de
execuţie sau agregate de la OC şi schimbările intervenite în acestea;
- telesemnalizare de alarmă, care indică depăşirea valorilor prescrise ale unor
parametri tehnologici, situaţii prevenitoare de avarii şi situaţii de avarii;
- telesemnalizări de confirmare, transmise către PD, a telecomenzilor recepţionate
de OC.
Mesajele de telereglare constau în general în transmiterea unei valori
prescrise de la PD a unor circuite de reglare locală, controlate de multe ori prin
telemăsurare, de exemplu pentru reglarea puterii unei centrale electrice.
Din punctul de vedere al desfăşurării în timp, mesajele telemecanice pot fi
continue sau discrete, adică discontinue.

61
 BIBLIOGRAFIE

1. N. Boţan, C. Boţan, Il.Papadache, Acţionări şi automatizări, Cimişlia,

Editura TipCim 1993, 153 p.
2. S. Călin, A. Pascu, S. Popescu. Echipamente electronice pentru
automatizări, Cimişlia, Editura TipCim 1993, 153 p.
3. D. Mihoc, D. Simulescu, A. Popa. Aparate electrice şi automatizări, Leova
1999, 165 p.
4. Н. Бородин Н. Недилио. Автоматизация технологических процессов в
сельском хозяйстве, Москва, 1986.
5. V. Crăciun. Automatizarea maşinilor şi instalaţiilor folosite în agricultură,
Iaşi, 1991, 234 p.
6. V. Dobrea, V. Popescu. Electrotehnică, sisteme de electronică. Curs
teoretic. Chişinău 2012, 95 p.
7. Р. Славин. Автоматизация процессов в животноводстве и
птицеводстве, Москва, 1991.
8. А. Мусин. Методические рекомендации по технико-экономической
оценки автоматизированных технологических процессов
животноводства, Москва, 2003.
9. Л. Волконович, А. Мусин, М. Черней и др. Автоматизация
ресурсосберегающих технологических процессов в сельском
хозяйстве, Кишинев 2007, 340 с.

62
 ANEXA 1. Clasificarea încăperilor pentru amplasarea instalaţiilor electrice
automatizate
Categorii
Criteriu Caracteristici

Încăperi şi secţii unde se Funcţie de iminenţa pericolului de explozie aceste medii sunt
prelucrează,
manipulează sau de-
pozitează: substanţe a
căror aprindere sau
explozie poate avea loc
in urma acţiunii apei sau
oxigenului din aer,
A lichide cu temperatura
de inflamabilitate a
vaporilor până la 20°C,
gaze şi vapori cu limita
inferioară de explozie
până la 10%, când sunt
în cantităţi care pot
Din punct de vedere al pericolului de incendiu şi explozie
de următoarele categorii:
Ø EI: amestecul exploziv de gaze sau vapori există (permanent,
periodic sau intermitent) in condiţii de funcţionare normală:
in interiorul şi în apropierea cabinelor de pulverizare şi
vopsire cu solvenţi volatili, spaţii cu rezervoare sau vase
deschise cu lichide inflamabile. încăperile pompelor cu gaze
inflamabile sau lichide volatile inflamabile neventilate
corespunzător;
Ø EIa: amestecul exploziv de gaze sau vapori apare
accidental sau în caz de avarie: malaxoare soluţii, maşini
gumat, buncăre negru de fum în fabricile de cauciuc şi mase
plastice; agregat cu recipiente şi agitator pentru preparat
apreturi, aparat de degresat în tăbăcării etc.;
Ø EIb: ca EIa însă poate fi detectat uşor prin miros sau

forma cu aerul analizoare şi eliminat cu ventilaţia de avarie: săli

amestecuri explozibile compresoare de amoniac, instalaţii frigorifice cu ab-
Încăperi şi secţii unde se sorbţie, instalaţii de laboratoare chimice etc.;
prelucrează, Mediul cu praf combustibil poate fi de următoarele categorii:
manipulează sau de- Ø EII: praf combustibil în suspensie (permanent, periodic sau
pozitează: lichide cu intermitent) în condiţii de funcţionare normală şi în cantităţi
temperatura de ce pot forma amestecuri explozibile sau incendiare: locuri în
inflamabilitate a care se manipulează sau prelucrează cereale, instalaţii de
B vaporilor de 28...120°G, producerea amidonului, de pulverizarea zahărului, de
gaze şi vapori cu limita măcinarea finului; secţii cu praf de lemn: instalaţii de
inferioară de explozie pulverizarea cărbunelui; locurile unde se produc, prelucrează
mai mare de 10%, când şi manipulează praf şi pulbere metalică etc.;
sunt în cantităţi care pot Ø EIIa: praf combustibil depozitat pe echipamentul electric,
forma cu aerul amestec împiedicând evacuarea căldurii şi deci prezentând pericol de
explozibil aprindere: spaţii cu jgheaburi şi benzi rulante, silozuri şi
Încăperi şi secţii unde se utilaje închise in care praful poate scăpa accidental; spaţii, în-
prelucrează, vecinate cu cele de categoria EII şi-n care ar putea pătrunde
manipulează sau de- concentraţii de praf în condiţii anormale de funcţionare,
pozitează: substanţe şi spaţii unde formarea concentraţiei de praf în suspensie este
materiale combustibile prevenită de AMC, magazii unde se depozitează materiale
solide şi lichide cu generatoare de praf în saci şi recipiente etc.;
C
temperatura de Ø E III: fibre sau scame uşor inflamabile în suspensie, dar în
inflamabilitate a cantităţi ce nu pot forma amestec explozibil: instalaţii
vaporilor peste 120°C de prelucrarea lemnului şi fibrelor combustibile; fabrici de
sau unde există aparataj separarea seminţelor de bumbac, de îmbrăcăminte etc.;
electric cu peste 60 kg Ø ЕIII b: idem depozitate sau manipulate.
ulei pe unitate
Încăperi şi secţii unde se prelucrează, manipulează sau depozitează: substanţe şi materiale
incombustibile în stare fierbinte, topită sau incandescentă, însoţită de degajări de căldură
D
radiantă sau de flăcări şi scântei precum şi încăperile sau secţiile unde substanţele
combustibile (solide, lichide sau gazoase) sunt folosite drept combustibil.
Încăperi şi secţii unde se prelucrează, manipulează sau depozitează: substanţe şi materiale
E
incombustibile în stare rece sau materiale combustibile în stare de umiditate înaintată, cu

63
 posibilităţi de aprindere excluse.
Încăperi uscate: umiditatea aerului sub 75% (camere de locuit, birouri, magazine, săli de clasă,
U0 cinematografe, muzee, încăperi industriale cu procese tehnologice uscate etc.).
Încăperi umede cu intermitenţă (ceaţă sau condensaţii pe pereţi pe perioade scurte): umiditatea
aerului nu depăşeşte timp îndelungat 75% (spaţiile din exterior acoperite în care nu ajung
U1
stropi de ploaie, WC-urile şi bucătăriile din locuinţe, călcătoriile şi uscătoriile, pivniţele
Din punct de vedere al caracteristicilor mediului

aerisite etc.).
Încăperi umede: umiditatea aerului de 75. ..95%, însă pereţii nu sunt îmbibaţi cu apă (băile şi
U2
spălătoriile comune, bucătăriile publice, staţiile de pompe etc.).
Încăperi ude: umiditatea acrului peste 95%, pereţii sunt îmbibaţi cu apă (băi, duşuri şi
U3 spălătorii comune sau în industrie, WC-uri publice, camere frigorifice, staţii de spălarea
autovehiculelor etc.).
Încăperi cu praf necombustibil a cărui depunere pe clementele instalaţiilor electrice poate
P
afecta funcţionarea acestora (depozite de nisip, ateliere de polizat etc.).
Încăperi cu mediu corosiv produs de vapori, gaze, lichide, praf etc., cu acţiune distructivă
asupra
K
materialelor utilizate la executarea instalaţiilor electrice (încăperi cu băi galvanice, încăperi
pentru baterii de acumulatoare, WC-urile publice, grajdurile etc.).
Încăperi sau părţi din ele cu temperaturi ridicate permanent peste + 35°C sau cu depăşiri
T frecvente peste + 40°C (spaţiul din jurul cuptoarelor din turnătorii, forje, ateliere de tratament
termic etc.).
încăperi bune conductoare de electricitate: au pereţi, pardoseală, obiecte interioare bune
CE
conductoare de electricitate (v. mai jos „încăperi periculoase şi foarte periculoase").
Încăperi speciale pentru echipamente electrice accesibile numai persoanelor calificate care au
EE în sarcină exploatarea acestor echipamente (staţii şi posturi de transformare şi conexiuni,
camere de distribuţie, camere de comandă etc.).
Din punct de vedere al pericolului de electrocutare

Nepericuloase

Nu îndeplinesc nici una din condiţiile care definesc încăperile periculoase şi foarte periculoase
menţionate mai jos.

Încăperile sau locurile unde este îndeplinită cel puţin una din următoarele condiţii:
Ø au pardoseala bună conducătoare de electricitate (beton, pământ etc.);
Periculoase

Ø au mase metalice în legătură cu pământul, care ocupă până la 60% din suprafaţa zonei de
manipulare;
Ø umiditatea şi temperatura aerului sunt respectiv 75. ..97 % şi 25...30°C;
Ø au degajări de praf bun conducător de electricitate (pilituri metalice, oxizi metalici, etc.);
Ø gazele şi lichidele din încăpere scad rezistenţa electrică a corpului omenesc.
Încăperile sau locurile unde este îndeplinită cel puţin una din următoarele condiţii:
periculoase

Ø umiditatea aerului este peste 97 %, iar temperatura peste 35°C;

Foarte

Ø masele metalice în legătură cu pământul ocupă peste 60% din suprafaţa zonei de
manipulare;
Ø mediul este corosiv.
Aglomerate

Încăperile unde se pot găsi simultan minimum 50 persoane, fiecăreia revenindu-i maximum 4
numărului de persoane
Din punct de vedere al

m2 de pardoseală, sălile de teatru indiferent de capacitate; săli de spectacol sau întruniri,

grupuri de încăperi pentru expoziţii, cluburi şi cămine sindicale, amplasate la etaj sau parter,
dacă pot adăposti minimum 150 (la etaj) sau 200 (la parter) persoane.
Neaglomerate

Încăperile care nu intră în categoria încăperilor aglomerate.

64
ANEXA 2. Simboluri convenţionale utilizate pentru elementelor instalaţiilor
automatizate
Denumirea Semnificaţia
1. Maşina electrică (semnificaţie generală):
În interiorul cercului se admite de notat următoarele date:
M – motor;
G – generator;
GG – gazoturbogenerator;
TG – tahogenerator.

2. Maşina asincronă:
- trifazată;
- cu rotorul fazat, înfăşurarea căruia este conectată în stea.

3. Maşina de curent continuu cu excitare independentă.

4. Maşina de curent continuu cu excitare în serie.

5. Maşina de curent continuu cu excitare în paralel.

6. Maşina de curent continuu cu excitare derivată.

7. Utilaj, îndeplinit din motor asincron trifazat cu rotorul în

scurtcircuit şi generator de curent continuu cu excitaţie în
paralel.
8. Bobină de inductanţă (dispozitiv de amorsare fără miez).

9. Transformator monofazat cu miez feromagnetic.

10. Autotransformator monofazat cu miez feromagnetic.

11. Interval de scânteiere / Descărcător.

12. Siguranţă fuzibilă.

13. Lampă incandescentă.
14. Lampă de semnalizare.
15. Lampă cu descărcări.
16. Lampă cu descărcări pentru iradiere ultravioletă.
65
17. Lampă incandescentă pentru iradiere infraroşie.
18. Încălzitor electric:
- rezistiv;
- inductiv.
19. Baterie de acumulatoare.
20. Contact de comutaţie (semnificaţie generală):
- normal deschis.
- normal închis.

- de comutaţie.

- de comutaţie fără întreruperea circuitului.

- cu conectare dublă.
- cu deconectare dublă.

21. Contact cu impuls la conectare:

- cu impuls la anclanşare..
- cu impuls la declanşare.
- cu impuls la anclanşare şi declanşare.
22. Contact cu impuls la deconectare:
- cu impuls la anclanşare.

- cu impuls la declanşare.
- cu impuls la anclanşare şi declanşare.

23. Contact dintr-un oarecare grup, care acţionează mai

devreme decât celelalte contacte ale grupului:
- normal deschis.

- normal închis.

24. Contact dintr-un oarecare grup, care acţionează mai târziu

decât celelalte contacte ale grupului:
- normal deschis.

- normal închis.

25. Contact normal deschis cu reţinere:

- la anclanşare.
66
 - la declanşare.

- la anclanşare şi declanşare.

26. Contact normal închis cu reţinere:

- la anclanşare.

- la declanşare.

- la anclanşare şi declanşare.
27. Contact fără autorevenire:
- normal deschis.
- normal închis.

28. Contact cu autorevenire:

- normal deschis.

- normal închis.

29. Contact cu cameră de stingere a arcului electric:

- normal deschis.

- normal închis.

30. Separator.

31. Întrerupător – separator.

32. Întrerupător automat monopolar.

33. Contact cu legătură mecanică:

- normal deschis.

- normal închis.
34. Termocontact (contact cate acţionează în cazul schimbării
temperaturii):
- normal deschis.
- normal închis.

67
35. Contactul releului termic.
36. Întreruptor:
- monopolar.

- tripolar (reprezentare monoliniară).

- tripolar (reprezentare multiliniară).

37. Întreruptor tripolar cu două contacte normal deschise şi
unul normal închis.
38. Întreruptor bipolar cu un contact normal deschis şi unul
normal închis.
39. Întreruptor automat tripolar.
40. Întreruptor de cale:
- monopolar.
- tripolar.

41. Separator tripolar.

42. Întreruptor – separator tripolar.

43. Comutator tripolar.

44. Întreruptor monopolar cu autodeclanşare:

- normal deschis.
- normal închis.

45. Buton:
- normal deschis.

- normal închis.

46. Buton cu acţionare la extragere:

- normal deschis.

- normal închis.
47. Buton cu acţionare la rotire:
- normal deschis.
- normal închis.
48. Buton fără revenire automată:
68
 - cu revenire la iniţial numai în cazul extragerii manuale.

- cu revenire la iniţial numai în cazul apăsării repetate.

- cu revenire la iniţial numai prin intermediului acţionării
altui mecanism (de exemplu un alt buton de deconectare).
49. Contact de alunecare:
- pe o suprafaţă conductoare liniară.
- pe câteva suprafeţe conductoare liniare.
- pe o suprafaţă conductoare circulară.

- pe câteva suprafeţe conductoare circulare.

50. Bobina releului sau a demarorului electromagnetic.

51. Diodă semiconductoare.

52. Tranzistor de tip p – n – p.

53. Tranzistor de tip n – p - n.

54. Fotorezistor.

55. Fotodiodă.

56. Fotoelement semiconductor.

57. Redresor:
- monofazat.

- trifazat.

58. Rezistor.
59. Rezistor reglabil.
60. Reostat.
61. Conectare la priza de pământ.
62. Conectare la corpul metalic comun.
63. Contact, conexiune.
69
ANEXA 3. Protecţia utilajului electric automatizat contra pătrunderii corpurilor
străine

Tabelul A.3.1. Protecţia de corpuri solide

Prima cifră
Denumirea gradului de protecţie
caracteristică
0 Fără protecţie
1 Protejat contra corpurilor solide cu grosimi mai mari de 50
mm
2 Protejat contra corpurilor solide cu grosimi mai mari de 12
mm
3 Protejat contra corpurilor solide cu grosimi mai mari de 2,5
mm
4 Protejat contra corpurilor solide cu grosimi mai mari de l
mm
5 Protejat parţial contra prafului
6 Protejat total contra prafului

Tabelul A.3.2. Protecţia contra pătrunderii apei

A doua cifră
Denumirea gradului de protecţie
caracteristică

0 Fără protecţie

1 Protejat contra picăturilor de apă de condensat

Protejat contra picăturilor de apă ce cad sub un unghi de
2 max. 15° faţă de verticală

3 Protejat contra apei sub formă de ploaie

4 Protejat contra stropirii cu apă

5 Protejat contra jeturilor de apă sub presiune

6 Protejat împotriva condiţiilor de pe puntea navelor

7 Protejat contra efectelor imersiei în apă

8 Utilaj submersibil

70
 ANEXA 4.Unităţi SI derivate cu denumiri speciale ale diferitor mărimilor
caracteristice SRA
Expresia Expresia în
(a)
Mărime Denumire Simbol în alte unităţi SI
unităţi SI fundamentale
Unghi plan Radian(b) rad 1(b) m m-1
(b)
Unghi solid Steradian sr(c) 1(b) m2 m-2
Frecvenţă Hertz(d) Hz s-1
Forţă Newton N m kg s-2
Presiune tensiune mecanică Pascal Pa N m-2 kg m-1 s-2
Energie, lucru mecanic, cantitate de căldură Joule J Nm kg m2 s-2
Putere, flux energetic Watt W J s-1 kg m2 s-3
Sarcină electrică, cantitate de electricitate Coulomb C As
Diferenţă de potenţial electric (tensiune)
Volt V J C-1 kg m2 A-1 s-3
tensiune electromotoare
Capacitate electrică Farad F C V-1 A2 s4 kg-1 m-2
Rezistenţă electrică Ohm Ω V A-1 kg m2 A-2 s-3
Conductanţă electrică Siemens S A V-1 A2 s3 kg-1 m-2
Flux de inducţie magnetică Weber Wb Vs kg m2 A-1 s-2
Inducţie magnetică Tesla T V s m-2 kg A-1 s-2
Inductanţă electrică Henry H V s A-1 kg m2 s-2 A-2
Temperatură Celsius Grad Celsius(e) °C K
Flux luminos Lumen lm cd sr
Iluminare Lux lx m-2 lm
(f) (d)
Activitate a unui radionuclid Becquerel Bq s-1
Doză absorbită, energie masică comunicată
Gray Gy J kg-1 m2 s-2
Masică, Kerma
Echivalent al dozei absorbite (ambiantă,
Sievert(g) Sv J kg-1 m2 s-2
direcţională, individuală)
Activitate cataliticㆠKatal kat mol s-1

†
Fără sursă în limba română, traducerea propusă.
(a)
Prefixele pot fi folosite pentru oricare nume sau simbol, dar uneori unitatea rezultantă nu e coerentă.
(b)
Radianul şi steradianul sunt numele speciale pentru numărul „unu”, care pot fi utilizate pentru a
specifica mărimea respectivă. În practică simbolurile rad şi sr se folosesc pe măsura necesităţilor, iar
simbolul „unu” nu este scris în cazul mărimilor adimensionale.
(c)
În fotometrie, se menţine simbolul steradianului, sr, în expresia unităţilor.
(d)
Unitatea hertz se foloseşte doar pentru fenomenele periodice, iar unitatea becquerel doar pentru
procesele aleatoare legate de activitatea unui radionuclid.

71
 ANEXA 5. Exemple de unităţi SI coerente
Expresia în
Mărime Denumire Simbol unităţi SI
fundamentale
Viscozitate dinamică Pascal-secundă Pa s m-1 kg s-1
Momentul unei forţe Newton-metru Nm m2 kg s-2
Tensiune superficială Newton pe metru N m-1 kg s-2
Viteză unghiulară Radian pe secundă rad s-1 m m-1 s-1 = s-1
Radian pe secundă la
Acceleraţie unghiulară rad s-2 m2 kg s-2
pătrat
Flux termic superficial
Watt pe metru pătrat W m-2 kg s-3
Iluminare energetică
Capacitate termică, entropie Joule pe Kelvin J K-1 kg m2 s-2 K-1
Capacitate termică masică, Joule pe kilogram- m2 s-2 K-1 = m² s-
J kg-1 K-1 2 -1
Entropie masică Kelvin K
Energie masică Joule pe kilogram J kg-1 m2 s-2
Energie volumică Joule pe metru cub J m-3 m-1 kg s-2
Câmp electric Volt pe metru V m-1 m kg s-3 A-1
Coulomb pe metru
Sarcină (electrică) volumică C m-3 m-3 s A
cub
Sarcină (electrică) Coulomb pe metru
C m-2 m-2 s A
superficialㆠpătrat
Inducţie electrică Coulomb pe metru
C m-2 m-2 s A
Deplasare electrică pătrat
Permitivitate Farad pe metru F m-1 m-3 kg-1 s4 A2
Permeabilitate Henry pe metru H m-1 m kg s-2 A-2
Energie molară Joule pe mol J mol-1 m2 kg s-2 mol-1
Entropie molară m2 kg s-2 K-1
Joule pe mol-kelvin J mol-1 K-1
Capacitate termică molară mol-1
Coulomb pe
Expunere (radiaţii X şi γ) C kg-1 kg-1 s A
kilogram
Debitul dozei absorbite Gray pe secundă Gy s-1 m2 s-3
m4 m-2 kg s-3 =
Intensitate energetică Watt pe steradian W sr-1
m2 kg s-3
Watt pe metru pătrat- m2 m-2 kg s-3 =
Luminanţă energetică W m-2 sr-1
steradian kg s-3
Concentraţie activitate
Katal pe metru cub kat m-3 m-3 s-1 mol
catalitică †
†
Fără sursă în limba română, traducerea propusă.

72
 ANEXA 6. Unităţi de măsură (Prefixe SI)
Nume Yotta Zetta Exa Peta Tera Giga Mega Kilo Hecto Deca
Simbol Y Z E P T G M k h da
Factor 1024 1021 1018 1015 1012 109 106 103 102 101
Nume Deci Centi Mili Micro Nano Pico Femto Atto Zepto Yokto
Simbol d c m µ n p f a z y
Factor 10−1 10−2 10−3 10−6 10−9 10−12 10−15 10−18 10−21 10−24

Prefixele care formează multiplii şi submultiplii unităţilor de măsură SI

Anul
Prefix Simbol Factor Etimologie
adoptării
greacă ὀκτώ (októ) = opt, deoarece prefixul
Yotta Y 1024 1991
înseamnă 10008
Zetta Z 1021 1991 latină septem = şapte, de la 10007
Exa E 1018 1975 greacă ἕξ = şase (ca şi hexa), de la 10006
Peta P 1015 1975 greacă πέντε = cinci (ca şi penta), de la 10005
greacă τέρας = monstru. De asemenea, seamănă
Tera T 1012 1960
cu τετρα = patru
Giga G 109 1960 greacă γίγας = uriaş, gigant
6
10 (un
Mega M 1960 greacă μέγας = mare
milion)
Kilo k 103 (o mie) 1795 greacă χίλιοι = o mie
Hecto h 102 (o sută) 1795 greacă ἑκατόν (hekaton) = o sută
Deca da 10 (zece) 1795 greacă δέκα = zece
Deci d 10-1 = 0,1 1795 latină decimus = zecime
Centi c 10-2 = 0,01 1795 latină centum = o sută
Mili m 10-3 = 0,001 1795 latină mille = o mie
Micro μ 10-6 1960 greacă μικρός = mic
Nano n 10-9 1960 greacă νᾶνος = pitic
Pico p 10-12 1960 italiană piccolo = mic
Femto f 10-15 1964 daneză femten = cincisprezece
Atto a 10-18 1964 daneză atten = optsprezece
Zepto z 10-21 1991 latină septem = şapte, de la 1000-7
Yocto y 10-24 1991 greacă ὀκτώ (októ) = opt, de la 1000-8

73