UNIVERSITATEA DE MEDICINĂ ȘI FARMACIE

“GRIGORE T.POPA” IAȘI

MASTER BIOINGINERIA REABILITĂRII AN II

PROIECT

ROBOGAIT – DISPOZITIV ROBOTIZAT PENTRU

REEDUCAREA MERSULUI LA ADULȚI ȘI COPII

COORDONATOR ȘTIINȚIFIC ABSOLVENȚI

Prof. Dr. Ioan Doroftei Loghin Eozefina- Silvia
Nistor Ancuța- Mădălina
Grupa 2

IAȘI
–2019 –
 Generalități despre robotica medicală

Din cele mai vechi timpuri imaginația omenirii a fost preocupată de ideea realizarii unei
mașini dotate cu inteligența artificială care să execute operații similare cu cele efectuate de om.
Actualmente prin roboți în sens larg, diversi autori înțeleg lucruri diferite.

Însă, un robot poate fi definit ca un dispozitiv automat capabil sa execute operații

fizice în conditii asemănatoare cu unele însușiri umane, cum sunt: facultatea de adaptare,
autodeterminarea, aptitudinea de învatare și, în special, capacitatea de reprezentare a lumii, de
predictive și de programare sau: un robot este definit ca „o maşină ce poate semăna fiinţei
umane şi care îndeplineşte mecanic sarcinile acesteia, fiind lipsită de emoţii şi sentimente
sau o maşină care utilizează o inteligenţă apropiată de cea umană”. Tehnologia roboţilor a
fost utilizată deja de mulţi ani în diferite domenii, altele decât cele medicale, aşacum sunt
industria automobilelor, mediul subacvatic, spaţiul extraterestru sau zonele cu riscde radiaţii
nucleare.

Pe de alta parte, „robotica” este o notiune mai larga, care nu se limitează la o masina
concretă, ci se refera la un anumit mod de a efectua anumite activități. Activități ce pot fi fizice
sau intelectuale din care cauză se poate vorbi de program-robot, mașina-robot sau sistem-robot.
Caracteristicile principale ale robotilor sunt urmatoarele:

 Sunt realizați pentru a executa în principal operații de manipulare, deplasare și

transport, care necesita viteză și exactitate dar pentru forte limitate

 Sunt dotati cu mai multe grade de libertate ( intre 2- 6 ), astfel încat să poată

executa operatii complexe, fiecare fiind controlata de unitatea de conducere.

 Sunt autonomi, funcționând fara interventia sistematica a omului

 Sunt dotati cu o memorie reprogramabila capabila sa conduca aparatura necesara

pentru executarea unor operatii care pot fi schimbate prin modificarea programului initial.

 Sunt dotati cu o capacitate logica, in general foarte redusa, cu ajutorul căreia pot
executa încercari si a alege între doua alternative, precum si a schimba semnale de aprobare cu
alte aparaturi. Caracteristicile tehnice ale robotilor includ: dimensiuni, valorile deplasarilor
realizabile, precizia, repetabilitatea, numar de grade de libertate, tipul de actionare, greutatea
robotului, volumul spatiului de lucru, capacitate sistemului de comanda si control, viteza, sarcina
transportabila, conditii de lucru, posibilitatea de a dispune de mai multe brate de lucru etc.

Ce este un robot?

Definiţie. Particularități

Termenul de robotică, “robotics” se referă la știinta care se ocupă de studiul si utilizarea

roboților. Acest termen a fost prima dată folosit de scriitorul si omul de stiință americană de
origine rusă, Isaac Asimov, într-o scurtă povestioară numită “Runaround” în anul 1942.

Robotul poate fii definit ca un sistem sau un echipament cu funcţionare automată,

adaptabilă prin programarea condiţiilor unui mediu complex şi variabil în care acţionează,
înlocuind sau amplificând una sau mai multe din funcţiunile umane în acţiunea acestuia
asupra mediului. Robotul este un produs al mecatronicii care combină tehnologia mecanică
cu cea electronică fiind o componetă evaluată de automatizare care înglobează electronica
de tip calculator cu sistemele avansate de acţionare pentru a realiza un echipament
independent de mare flexibilitate.

Mecanica stabileşte înfăţişarea robotului şi mişcările posibile pe timp de

funcţionare. Senzorii şi actorii sunt întrebuinţaţi la interacţia cu mediul sistemului. Mecanismul
de direcţionare are grijă ca robotul să-şi îndeplinească obiectivul cu succes, evaluând informaţiile
senzorilor. Acest mecanism reglează motoarele şi planifică mişcărilecare trebuiesc effectuate.
 ROBOGAIT – DISPOZITIV ROBOTIZAT PENTRU REEDUCAREA
MERSULUI LA ADULȚI ȘI COPII

RoboGait este un dispozitiv robotic de reeducare a mersului, compus dintr-o orteză

robotică de mers, un sistem de susţinere dinamică a greutăţii corporale sincronizată cu o bandă
de alergare şi biofeedback de performanţă.

Sistemul asigură rezultate îmbunătăţite, datorită posibilităţii de personalizare a

tratamentului în funcţie de nevoile şi capacităţile individuale, oferind totodată şi feedback în
realitate virtuală, care creşte motivaţia şi cooperarea pacientului din timpul sesiunilor de
antrenament.

Mişcarea funcţională şi stimularea senzorială joacă un rol important în reabilitarea

pacienţilor cu afecţiuni de natură neurologică în urma unui accident vascular cerebral, unor
leziuni medulare spinale, unor leziuni cerebrale traumatice, precum şi în cazul pacienţilor cu
scleroză multiplă, paralizie cerebrală sau alte afecţiuni neurologice.
Terapie funcţională locomotorie intensivă
 Pacientii aflaţi într-un scaun cu rotile pot fi trecuti de pe o rampă pe banda de alergare şi
pot fi fixaţi cu uşurinţă la nivelul sistemului Robogait cu seturi speciale de harnaşamente şi
manşoane;
 Motoare controlate computerizat, sincronizate exact cu viteza benzii de alergare mişcă
picioarele pacientului în cadrul unor traiectorii care reproduc modelele fiziologice de mers.
 O interfaţă convenabilă cu utilizatorul îi permite terapeutului să opereze cu uşurinţă
sistemul Robogait şi să seteze parametrii de antrenament pentru a se potrivi necesităţilor
individuale ale pacientului.
 Sistemul Robogait cu orteze reglabile pentru pacienţi adulţi sau copii automatizează
terapia de mers pe o bandă de alergare.
 Sistemul Robogait asigură o fixare şi un confort optim pentru pacient.
 Seturi speciale de harnaşament şi manşoane de diferite dimensiuni asigură fixarea exacta
a pacienţilor.
 Orteză robotică de mers cu 8 senzori de forţă la şolduri şi la genunchi, poziţionate
bilateral pe fiecare articulaţie a ambelor picioare şi 4 amplificatoare.
 Ortezele robotice sunt adaptabile la oricare pacient cu lungimea femurului între 20-50cm
şi lăţimea bazinului osos între 16-60 cm.
 Feedback-ul de performanţă sporit oferă feedback funcţional într-un mediu virtual pentru
motivarea pacientului.
 Instrumente de evaluarea şi raportare pentru a înregistra şi analiza performanţa
pacientului.
 Sistem de fixare a pelvisului reglabilă de la complet fixat la complet eliberat, pentru
mişcarea laterală şi rotaţia transversală a şoldului (pentru fiecare grup de vârstă).
 O singură orteză ajustabilă pentru copii şi adulţi.

Funcţionarea automată diminuează efortul fizic depus de către terapeuţi şi permite

efectuarea unor şedinţe de terapie mai intensive şi mai eficiente.

Ortozele Robogait, care pot fi ajustate cu uşurinţă, oferă o terapie locomotorie optimizată atât
pentru adulţi cât şi pentru copii
 Suportul dinamic precis pentru greutatea corporală optimizează antrenamentul fiziologic
de mers. Sistemul de suspensie dinamică, cu inerţie redusă, permite o descărcare precisă a
pacientului şi susţine un mers mai fiziologic.

Motivare sporită prin controlul forţei de ghidare în funcţie de pacient

 Sistemul Robogait dispune, de capacitatea de măsurare a activităţii pacientului prin
intermediul traductoarelor de forţă montate direct la nivelul dispozitivelor de acţionare şi oferă
posibilitatea de reglare a nivelului de asistare a mersului pentru fiecare picior între forţa de
ghidare completă şi forţa de ghidare zero.
 Forţa de ghidare permanent ajustabilă pentru fiecare picior permite încurajarea pacienţilor
să lucreze mai intens prin reducerea forţei de ghidare în stadiile avansate de reabilitare sau
permite antrenarea specifică a pacienţilor cu paralizie unilaterală.
 Un sistem integrat de biofeedback monitorizează mersul pacientului şi oferă un feedback
de performanţă vizual în timp real spre a motiva pacientul în sensul unei participări active a
acestuia la antrenament.

Parametrii Robogait sunt ajustabili în funcţie de anatomia pacientului: lăţimea şoldului,

mişcarea pelvisului, lungimea gambei şi a coapsei, paşii şi forţa.
 Dimensiunea şi poziţia manşetelor pot fi ajustate individual. Manşetele special
concepute reduc probabilitatea apariţiei inflamaţiilor articulaţiilor în timpul şi după şedinţele de
tratament. Sistemul revoluţionar de susţinere facilitează susţinerea dinamică a greutăţii
pacienţilor în timpul tratamentului.

Instrumente de evaluare a pacienţilor în timp real:

 biofeedback si feedbackul vizual al rezultatelor
 modificarea caracteristicilor ghidării în timp real
Feedback-ul avansat se realizează prin crearea unui spaţiu de lucru virtual şi transpunerea pe
ecran al informaţiilor primite de la senzorii de forţă
Funcţionalităţi:
 Mers fiziologic indus de un feedback funcţional relevant
  Feedback-ul funcţional încurajează implicarea pacienţilor în propria terapie
 Medii virtuale îmbietoare pentru a-i angaja şi motiva pe pacienţi
 Intensitatea şi nivelul de dificultate sunt ajustabile în funcţie de abilităţile cognitive şi de
nevoile specifice ale fiecărui pacient
 Mişcările de care are nevoie pacientul se bazează pe principii fiziologice şi biomecanice

Parametrii măsuraţi:
 Înregistrarea performanţei de mers a pacientului pentru fiecare pas
 Măsuararea rigidităţii articulaţiilor şoldului şi genunchiului pacientului în timp ce
picioarele pacientului sunt mişcate în cadrul unui şablon de mişcare şi se înregistrează valorile de
cuplu de forţă
 Măsurarea forţei izometrice generată de pacient în timp ce acesta se află într-o poziţie
statică
 Măsurarea cu precizie a gamei de mişcare pasivă a articulaţiei şoldului şi genunchiului
pacientului fără susţinerea mecanismelor de acţionare ale sistemului Robogait
 stocarea datelor în memorie în vederea analizării şi documentării
Operare uşoară:
 Parametrii pot fi schimbaţi uşor în timpul şedinţei de recuperare în funcţie de nevoile
pacientului.
 Pacienţii pot fi mutaţi uşor din scaunul cu rotile în Robogait.
 Trecerea uşoară de la terapia automată în cea manuală.
 Prin sistemul de susţinere dinamică a greutăţii pacenţii pot fi ridicaţi din scaunul cu rotile
şi parţial/total susţinuţi
 Tratamentele preprogramate oferă instalarea rapidă a pacientului
 Spaţiu optim pentru terapeut în jurul pacientului
 Operare şi control prin ecran touch screen de un singur terapeut.
Orteze robotice pentru şold şi genunchi cu 8 senzori de forţă adaptabile la pacienţi cu:
 Lungime femur între 20-50 cm
 Lăţime bazin între 16-60 cm
Suport dinamic al greutăţii corporale cu ajustare automată în timpul mersului între 0-100kg
 Greutate maximă pacient 140 kg
  Înălţime maximă 200 cm
Covor rulant:
 Viteza de operare pe Robogait între 0-3,2 km (10km/h fără orteze)
 Mânere ajustabile în lăţime şi înălţime
 Rampă pentru urcare scaun cu rotile
 Scaune pe ambele părţi pentru terapeuţi
Operare:
 Monitor touch screen de 19 inch pentru introducere date şi comenzi
 Monitor plat de 40 inch pentru Feedback Avansat
o Programe de antrenament
o Antrenament manual
o Rapoarte exportabile pentru studii clinice
 BIBLIOGRAFIE

1. https://farmedtibbi.com.tr/index.php/en/products/robogait-robot-assisted-
walking-therapy-

2. http://www.medicalexpo.com/prod/bama-technology/product-95253-
817416.html

3.
https://neurorehab.procardia.ro/produs:recuperarea_robotica_a_membrelor_inferio
are[1111]/robogait_dispozitiv_robotizat_pentru_reeducarea_mersului_la_adulti_si
_copii-5660.html

4. Advancing neurosurgery with image- guided robotics.

5. Robotica si sisteme de automatizari inteligente – Dr Ing. Emil Balaure, 2000

6. IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 15, June 2008