AUTOMATIZARI IN INDUSTRIA CHIMICA II

Lucrarea nr. 1: CONTROLUL IN CASCADA AL TEMEPRATURII

INTR-UN REZERVOR DE LICHID

Scopul lucrarii de fata este de a aplica experienta invatata in cee ce priveste setarea unui
controller PI prin metoda “ Good Gain” la un sistem de control a temperaturii format din doua
controlere PI , de a demonstra situatiile in care controlul in cascada ofera performante mai bune de
atenuare a distrorsiunilor de proces comparative cu controlul in bucla unica, dar si de a identifica
situatiile in care controlul in cascada nu ofera performante mai bune decat controlul classic

1. Consideratii teoretice
Controlul in cascada cu diagrama bloc generala in fig.1. are are doua obiective:
- Primul este acela de a suprima efectul distorsiunilor d1 asupra variabilei de iesire a
procesului primar p1 ( variabila y1 – temperatura efluentului, de exemplu, in fig.2.a si b.) prin
intermediul actiunii unei bucle interne de control(inner loop) asupra variabilei de iesire a
unui proces secundar Y2( rata fluxului de abur in fig.2.a sau presiunea aburului la nivelul
invelisului schimbatorului de caldura in fig.2.b)
- Al doilea obiectiv este acela de a reduce sensibilitatea variabilei procesului primar la variatii
ale castigului in cadrul procesului p2 ca urmare a actiunii distorsiunii d2

Fig.1. Diagrama bloc generala a controlului in cascada

In lucrarea de fata vom demonstra faptul ca controlul in cascada poat fi applicate in mod util oricarui
proces unde o variabila secundara masurabila influenteaza direct variabila primara controlabila prin
anumite procese dinamice.

(a) (b)

Fig. 2. Controlul in cascada la temperaturii efluentului intr-un schimbator de caldura prin controlul fluxului
de abur(a) si controlul controlul presunii la nivelul invelisului(b)

1
 2. Descrierea sistemului simulat
In simulatorul propus in cadrul lucrarii de fata, implementat Simview( interfata Labview) sunt
simulate in paralel(simultan) doua sisteme de control a temperaturii unui rezervor de lichid
incalzit cu apa fierbinte circulata in interiorul unui invelis/manta( jacket).
Se pot usor observa beneficiile controlului in cascada(vezi fig.3):
- Sistemul de control in cascada cu control de temperatura al apei din rezervor cat si
temperaturii apei in invelisul termic
- Sistem de control in bucla unica(single-loop) doar cu controlul temperaturii in rezervor

Ambele sisteme de control sunt excitate de catre acelasi punct setat de temperatura si aceleasi
distorsiuni de proces.

Fig. 3. Diagrame bloc a sistemului de controlul in cascada, respectiv a sistemului de controlul in bucla
unica( controler PI) pentru temperatura

In ambele sisteme de control, procesele controlabile sunt modelate de catre urmatoarele ecuatii
bazate pe echilibrul energetic al sistemului:

dTp/dt=[cp*Fp*(Tpin-Tp)+Uhp*(Th-Tp)]/(cp*dp*Vp)

dTh/dt=[ch*Fh*(Thin-Th)-Uhp*(Th-Tp)+Ueh*(Te-Th)]/(ch*dh*Vh)

unde Tp este temperatura lichidului din rezervor, Th este temperatura lichidului de incalzire citita la
nivelul invelisului termic(temperatura mantalei), cp si ch sunt capacitatile specifice de incalzire, Fh si Fp
sunt fluxul apei de incalzire la admisia in manta, respectiv fluxul apei de incalzit introdus in rezervor ,
Tpin- temperatura apei la admisia in rezervor, Thin – temperatura apei de incalzire la intrarea in manta,
Te – temperatura mediului ambiant, dp si dh sunt densitati de lichid din rezervor, respectiv din mantaua
termica, Uhp si Ueh sunt coeficienti de transfer caldura intre manta si rezervor, respectiv intre manta si
mediul ambient(aer).
Pentru a tine cont si de procesele dinamice nemodelate aici, este adaugata o intarziere efectiva de
timp pentru a masura Tp si Th. Masuratorile acestea de temperatura sunt introduse in filtrele trece
jos(ce indeparteaza zgomotul parazit) cu constanta de timp Tf.

2
 3. Desfasurarea lucrarii
Setarile corespunzatoare punctului nominal de operare pentru sistemul de control din fig. 4 sunt:

- Punctul setat al temperaturii in rezervor Tp_sp = 40oC

- Tpin = 20oC
- Fp = 0.5 Kg/s
- Te=20oC
- Thin = 60oC

Fig.4. Modelul Simview de control in cascada si bucla unica a temperaturii

1. Gasiti cei mai potriviti parametri de control Kc si Ti pentru controlerul primar TC1 si pentru
controlerul secundar TC2 din sistemul de control in cascada. Toate controlerele vor fi setate ca
controlere PI.
Se recomanda folosirea metodei “Good Gain” pentru setarea controlerelor, ce va fi
prezentata pe scurt in continuare.

3.1. PROCEDURA DE REGLARE „GOOD GAIN” – controlerul TC2

a. Cu controlerul in modul manual se va aduce procesul la un punct specificat de operare
prin ajustarea manuala a variabilelor de control pana cand variabila de proces este aproximativ
este aproximativ egala cu punctul setat.
b. Transformati controlerul PID intr-un controler P cu Kc=0.1, Ti =500 si Td = 0.
3
c. Setati controlerul in mod automatic.
d. Cresteti castigul Kp ( incepand cu Kc=0.1) din 0.2 in 0.2 pana cand raspunsul datorat
unei variatii in treapta a punctului setat prezinta o variatie brusca(overshoot), urmata de o
variatie foarte fina, lenta(undershoot) ce indica faptul ca stabilitatea sistemului este buna( vezi
fig.2). Pentru controlerul P acest lucru inseamna ca Kp are acum o valoare buna. Este important
ca semnalul de intrare sa nu fie adus la nici o limita de saturatie astfel incat se aplica pasi mici de
reducere a punctului setat, de circa 5%.
e. Pentru un controler PI, se va citi timpul Tou definit in fig.5, care trebuie sa fie cat mai mic
si apoi se va calcula timpul de integrare Ti =1.5 * Tou.
f. Daca stabilitatea sistemului nu este buna, se va incerca descresterea Kp cu 20%. Daca in
continuare sistemul este instabil, se va creste Ti cu 20%.

Fig. 5 Metoda Good Gain aplicata unui sistem stabilit de control

 Setarea controlerului TC2

- Clic pe butonul Controller Parameters, aduceti in modul Manual TC2 si aduceti
parametrul de control tip flux u_man(Kg/s) din aproape in aproape(variatie cu 0.1)
la o valoare intre 4.7 si 4.8, incepand cu 4.7 astfel incat Tp=T1_sp=40oC.Parcurgeti
apoi pasii b)-f) de mai sus.

 Setarea controlerului TC1

- Clic pe butonul Controller Parameters, aduceti in modul Manual TC1 si parcurgeti
pasii a-f de mai sus, in conditiile mentinerii setarilor realizate pentru TC2. Aduceti
parametrul de control tip temperatura u_man(oC) din aproape in aproape(variatie cu
0.1) la o valoare intre 46 si 47, incepand cu 46, astfel incat Tp=T1_sp = cat mai

4
 aproape de 40oC. Setati la punctul b. Ti = 500 si variati din 2 in 2 valoarea lui Kc
incepand cu 1(la punctul d). Parcurgeti de asemeni toti pasii b)- f) ai metodei Good
Gain.

3.2 Studiu comparativ control cascada- control bucla unica

a. Compensarea distorsiunilor
- Modificati valoarea temperaturii Thin in mod liber, la valori peste si sub 60oC.
Obervati modificarile parametrilor u_TC1, u_casc si Th in sistemul de control in
cascada al temperaturii. Alegeti cateva valori ala Thin , intre 500C si 70oC si notati
valorile corespunzatoare ale parametrilor u_TC1, u_casc si Th. Este controlul in
cascada semnificativ mai bun decat controlul prin bucla unica? De ce?
- modificati parametrul Te prin reglare libera sub si peste valoarea setata de 20oC.
Repetati pasii de la punctul anterior. Remarcati in graficul Control signal u care
sistem de control actioneaza mai rapid si explicati de ce. Stabiliti daca controlul in
cascada este semnificativ mai bun decat controlul prin bucla unica.
- modificati parametrul Tpin prin reglare libera sub si peste valoarea setata de 20oC.
comparati cele doua tipuri de raspuns in graficul Control signal u. Este controlul in
cascada semnificativ mai bun decat controlul prin bucla unica? De ce?
- Modificati valoarea Fp(Kg/s) la 0.7, apoi la 0.3. Comparati ca performante cele doua
tipuri de control proces.
- - cresteti valoarea Fp(Kg/s) la 0.9. Observati care din cele doua tipuri de sisteme de
control se apropie mai repede de o valoare constanta a temperaturii, care se va
mentine insa sub valoarea Tp_sp. Ce parametru tip temperatura trebuie modificat,
pentru a compensa rapid aceasta deviatie de la punctul setat? Stabiliti valoarea acestui
parametru a.i. Tp=T1_sp intr-un timp cat mai scurt.

b. Urmarirea punctului setat

- Realizati o modificare in trepte a temperaturii punctului setat , Tp_sp. Stabiliti daca
daca controlul in cascada este semnificativ mai bun decat controlul prin bucla unica.