AUTOMATIZARI IN INDUSTRIA CHIMICA II

Lucrarea nr. 3: Folosirea unui controler PID adapativ intr-un proces dinamic
3.1.Descrierea sistemului simulat

Intr-un sistem de control al temperaturii pentru un rezervor de lichid cu incalzire continua si flux
continuu de admisie lichid, parametrii nimamici ai procesului(castig, constanta de timp, intarziere de
timp) depind in mod accentuat de fluxul de masa de lichid ce circula prin rezervor, astfel incat parametrii
PID trebuie ajustati in fuctie de fluxul de masa pentru a mentine o dinamica satisfacatoare a sistemului
controlat(o buna stabilitate). Cu alte cuvinte , este necesara o “ programare “ a castigului in cadrul unui
controller PID, concept ce va fi dezvoltat in continuare.

Programarea castigului( gain scheduling) reprezinta un mod practic important de implementare a

unui controller adaptiv PID, cee ace inseamna ca controlerul este adaptat in mod continuu la dinamica
procesului pe care il controleaza. Aceasta proprietare de programare a castigului este disponibila in
multe controlere PID comerciale. Procese tipice ce necesita un controller PID adaptiv( cu programare a
castigului) pot fi schimbatoarele de caldura si reactoare cu amestec continuu aflate intr-o linie de
process cu rata de productie variabila.

Un model de proces poate fi derivat din echilibrul energetic, considerandu-se pentru simplitate ca
transferul de caldura prin peretii rezervorului este zero(U=0):

d(cVT1)/dt = cw(Tin - T1) + P (1)

unde puterea P(W) este data de relatia:

P = KP*u (2)

Iar u[%] reprezinta semnalul de control, Kp castig procentual de putere de incalzire a elementului rezistiv
din rezervor.

In relatia (1), T1 este temperatura lichidului in rezervor considerand ca acesta este distribuit in mod
omogen. In practica, apara o intarziere de timp τ a raspunsului senzorului de temperature in raport cu o
excitatie a puterii oferite P. Astfel temperatura dependenta de aceasta intarziere de raspuns va fi:

T(t) = T1(t- τ) (3)

Vom considera ca intarzierea de timp τ este invers proportional cu fluxul de masa w astfel:

τ = Kτ /w (4)
Punctul nominal de operare al sistemului de control prezentat in fig.1 este:

- Temperatura rezervorului : 50oC

1
 - Temperatura fluxului de lichid la admisie: 20oC
In cadrul simulatorului a fost folosit un controller PID tip “gain scheduling” – programare a castigului din
Tool-boxul PID control al soft-ului Labview. In acest controller, este folosita o interpolare constanta pe
portiuni intre diverse seturi de parametri PID. In fiecare interval parametrii PID sunt mentinuti constanti
la o valoare de conservare, cee ace implica faptul ca este asigurata stabilitatea sistemului pe parcursul
acelui interval.

Fig. 1. Sistemul de control al temperaturii intr-un rezervor de lichid cu flux de masa variabil la admisie,
folosind controler PID adaptiv

3.2. Scopul lucrarii

Obiectivele acestei lucrari sunt urmatoarele:

- Demonstrarea faptului ca dinamica unui process poate varia odata cu valorile parametrilor de
process, si anume, aici , cu fluxul de masa circulat in sistem
- Calcularea setarilor potrivite PID pentru diverse fluxuri de masa, ce vor fi folosite in controlerul
adaptive PID
- Observarea beneficiilor programarii de castig in cadrul unui controller PID adaptiv, in comparatie
cu un controler PID cu valori fixate ale parametrilor.

2
 3.3 Desfasurarea lucrarii

3.3.1. Modul de lucru “ Manual” - “ Use PID with fixed parameters”

a. Se alege modul de lucru “ Manual”, selectand butonul “ Use PID with fixed parameters” si se ruleaza
un timp procesul, pana la stabilizare, pentru un semnal manual de control u0 = 50%. Cresteti semnalul
de control u0[%] la valoarea de 65. Masurati cresterea de temperatura T[oC] in interiorul rezervorului,
comparativ cu valoarea corespunzatoare u0 = 50%. Cititi si notati de asemeni valoarea Process Gain, Ku.

b. Reduceti fluxul de masa w la 12 kg/min si reduceti de asemeni semnalul de control manual la u0 =

25%. Notati valoarea stabilizata a temperaturii in rezervor T[oC]. Cresteti la 40% semnalul de control si
masurati cresterea de temperatura T[oC]. Notati din nou valoarea Process Gain, Ku. Explicati aceasta
crestere de temperatura, mult mai mare decat cea inregistrata la punctul a.

Nota: Ku este raportul dintre variatia temperaturii si variatia semnalului de control (intre 2 puncte).

Ce parametru putem modifica(reduce) astfel incat sa compensam eroarea de control intre T_SP[C] si
T[C] in conditiile unui flux de masa de 12kg/min, si a unui semnal de control u0=40%? Notati valoarea
acestui parametru, pentru care T_SP[C] = T[C].

3.3.2. Modul de lucru “ Auto” - “ Use PID with fixed parameters”

a. Se alege modul de lucru “ Auto”, selectand butonul “ Use PID with fixed parameters”, aducand fluxul
de masa w la 24 Kg/min.Masurati timpul in care se produce stabilizarea sistemului de control(T_SP[C] =
T[C]). Reduceti treptat w de la 24 Kg/min, din 2 in 2 si observati variatia grafica a semnalului de control
“control signal, u [%]”. Notati cu aproximatie valorile stabilizate u [%] pentru fieecare treapta de variatie
a fluxului w ( 22, 20,18,16,14,12 Kg/min). Observati intarzierea in timp cu care are loc stabilizarea
sistemului la w = 14 Kg/min si incapacitatea de a se stabiliza rapid sistemul la w=14 Kg/min. Cresteti
rapid, dupa 1-2 cicluri de variatie T[C] la w=14 Kg/min, constanta de integrare Ti din grupul de parametri
“PID-controler with fixed parameters (TC)”, din 2 in 2 min, pana cand T_SP[C] = T[C].

3.3.3. Modul de lucru “ Auto” - “ Use gain scheduling PID”

a. Se alege modul de lucru “ Auto”, selectand butonul “Use gain scheduling PID”, aducand fluxul de masa
w la 24 Kg/min. Reduceti acest flux de masa la valorile corespunzatoare, autosetate, din panoul “PID
parameters of TC”, si anume 20 si 16, observand activarea butoanelor corespunzatoare GS_max.
Reduceti fluxul la valoarea minima de 12 si masurati timpul in care se produce stabilizarea sistemului.