AUTOMATIZARI IN INDUSTRIA CHIMICA II

Lucrarea nr. 5: Controlul nivelului intr-un rezervor de lichid prin netezirea

variatiei fluxului de iesire

1. Consideratii teoretice

Specificatii sistem de control:

a. Fluxul de iesire trebuie sa fie cat mai constant posibil atunci cand fluxul de intrare variaza.
Implicatie 1: actiunea nivelului de control trebuie sa fie lenta astfel incat fluxul de iesire
manipulat (semnalul controlerului de nivel de la iesire) sa fie cat mai nete posibil.
b. Nivelul in rezervor sa nu depaseasca valorile maxime sau minime presetate(0.8, respective 0.2
m, in acest caz) la variatii ale fluxului de iesire. Implicatie 2: actiunea nivelului de control nu
trebuie sa fie lenta.
c. Nivelul de lichid in rezervor trebuie sa fie la punctul setat in starea de echilibru a sistemului de
control la un flux continuu la intrare. Implicatie 3: controlerul de nivel trebuie sa aiba o actiune
integrala, controlerul PI fiind setat pentru obtine un control cat mai lent posibil al nivelului.

Conform diagramei bloc a sistemului de control din fig. 1 de mai jos, variabila de distorsiune a
sistemului(perturbatoare) este reprezentata de Inflow Fin[Kg/s].

Fig.1. Diagrama bloc a sistemului de control pentru netezirea variatiei fluxului la iesire

 Scurta prezentare a metodei de control Skogestad

In diagrama prezentata in fig. 2 pentru controlul PID al unui sistem dinamic, intarzierea de timp este
notata cu τ iar timpul de raspuns Tc al sistemului apare la 63% din valoarea efectiva corespunzatoare
modificarii in trepte a punctului setat ymSP( aici, de la 0 la 10).
Procesul controlat in lucrarea de fata nu are intarziere de timp si metoda Skogestad implica doar
gasisrea valorii optime Tc corespunzatoare unui control cat mai lent al nivelului.
Pentru a aplica metoda de control Skogestad avem nevoie de functia de transfer H(s) de la variabila
de control (fluxul de iesire al pompei) la variabila masurata(nivelul de lichid in rezervor):

(1)
Fig.2. Ilustrare grafica a raspunsului unui sistem dinamic reglat prin metoda de control
Skogestad

Functia de transfer va fi derivata din ecuatia diferentiala reprezentand balanta de masa a lichidului in
rezervor. In relatia (1), ρ reprezinta densitatea lichidului iar A – aria sectiunii ransversala a rezervorului
Trasformata Laplace a ecuatiei diferentiale de mai sus va fi:

(2)

Rezolvand ecuatia transformatei Laplace pentru variabila de iesire(nivel de lichid) vom avea:

(3)

unde s este variabila in domeniul timp al transformatei Laplace.

Deci, (4)

Parametrii de setare ai controlerului PID corespunzatori modelului Skogestad sunt:

(5)
unde K=-1/ρA reprezinta constanta Skogestad.
 2. Desfasurarea lucrarii

Specificatii simulare:
- Nivelul de lichid se modifica cu mai putin de 0.3 m la o amplitudine a fluxului de 3 Kg/s
- Netezirea maxima de flux se realizeaza la o frecventa de variatie a fluxului de 0.02 Hz si
amplitudine de 3 Kg/s(vezi fig.3)
- Prin simulare vom incerca sa gasim cea mai mare valoare Tc care sa indeplineasca
specificatiile de mai sus

Fig.3. Tablou de control Simview pentru netezirea variatiei fluxului de lichid la iesirea dintr-un
rezervor

Pași de lucru:

a. Alegeti valoarea Tc(s) = 60 corespunzatoare selectiei “PID tuning: Skogestad tuning” si o valoare
a amplitudinii fluxului de intrare Amplitude_A_F[Kg/s] = 3.Rulati simularea si cresteti din 20 in 20
valoarea Tc, observand variatia grafica a semnalului F_out[Kg/s]. Masurati cu aproximatie
variatia varf-la-varf a semnalului F_out la fiecare valori Tc=60, 80, 100, 120 si 140 s.
b. Aduceti semnalul Frequency_f_F la valoarea 0 Hz,mentinand parametrul Amplitude_A_F[Kg/s] =
3 si cresteti vaoarea parametrului Const_F[Kg/s] la valoarea de 8. Modificati rapid valoarea Tc
astfel incat h=h_SP si notati valoarea optimizata Tc astfel incat timpul de raspuns al sistemului la
echilibru sa fie cat mai mic.
c. Vom varia in continuare in trepte valoarea punctului setat a fluxului de intrare Const_F pentru a
vedea in ce conditii variatia nivelului in rezervor se mentine in limitele 0.2-0.8 m. Aduceti
parametrul Const_F de la 8 la 5, in conditiile mentinerii Frequency_f_F la valoarea 0 Hz si alegerii
Tc=50s. Notati valoarea minima atinsa a nivelului de lichid in rezervor hm[m].Aduceti apoi din
nou Const_F de la 5 la 8, notand valoarea minima atinsa a nivelului de lichid in rezervor hM[m].
 Repetati acest pas de variatie Const_F de la 8 la 5, apoi de la 5 la 8 pentru Tc = 40s. In final ,
repetati etapa de variatie Const_F pentru Tc=33. Observati faptul ca h se va incadra perfect in
limitele de variatie 0.2 – 0.8 m.
d. Se poate demonstra faptul ca o variatie “inflow” de amplitudine ΔF[Kg/s] determina o
modificare Δh[m] in conformitate cu relatia: Δh = ΔF/Kp. Pentru aceasta,pozitionati PID tunning
pe pozitia “ Your own tunning” , alegeti parametrii Amplitude_A_F = 0 si Const_F = 5.
Alegeti setarile controlerului “ Your own tunning” astfel: Kp=10 si Ti(s) = Inf( controller tip P).
Modificati Const_F la valoarea 8 si observati cresterea cu 0.3 a nivelului h in rezervor.
Deci, intradevar, Δh = 3/10 = 0.3.
e. Setam in continuare inapoi Const_F =5 si Amplitude_A_F = 3. Alegem pentru controlerul “ Your
own tunning” o valoare Ti = 100 si Td=20, pastrand Kp=10(controller PID). Masurati variatia varf
la varf a nivelului de lichid hv-v[m]. Cresteti Ti la 1000, apoi la 10000 si reluati de fiecare data
simularea, observand si notand hv-v[m]. Modificati Td la valoarea de 19, cu Kp=10 si Ti=100.
Observati o reducere a limitelor de variatie F_out[Kg/s] : masurati F_outv-v [Kg/s] si hv-v[m]. In
final, reduceti Td la 10, maurand din nou F_outv-v [Kg/s] si hv-v[m].