INVERTOARE DE TENSIUNE ŞI FRECVENŢĂ

Reglarea vitezei prin modificarea frecvenţei statorice f1 este procedeul cel mai
economic din punct de vedere al pierderilor. Variaţia cuplului critic şi a alunecării critice
pentru motoare mari, când este valabilă formula lui Kloss, este:
2
U  1
M K ~  1  ; sK ~ ;
 f1  f1
Pentru a menţine invariabilă capacitatea de supraîncărcare a MAS la diferite cupluri
rezistente trebuie să existe relaţiile de proporţionalitate între tensiuni şi frecvenţe:
2 2
M R1 M K 1  U11   f12  U11 f M R1
= =    ⇒ = 11
M R 2 M K 2  f11   U12  U12 f12 M R2
Acest tip de reglare a vitezei de rotaţie Ω impune anumite cerinţe faţă de invertoare
şi faţă de sistemul de reglare adoptat. Pentru funcţionarea normală a MAS la cuplu
constant, M=const., trebuie menţinut fluxul polar constant Φτ = const ≈ ΦτN . Acest flux este
limitat superior de saturaţia fierului, iar inferior de o utilizare eficientă. Considerând
valoarea efectivă a tensiunii pe faza statorică, E1 = π 2 f1 N1Φτ kb1 , se obţine expresia

fluxului, în care C este o constantă:

1 E1
Φτ =
C f1
La turaţii superioare celei nominale, reglarea se face la putere aproximativ
constantă. Pentru asigurarea rigidităţii dielectrice tensiunea trebuie menţinută la valoarea
nominală. Rezultă o funcţionare a MAS cu slăbire de flux.

Fig. 3.1. Modificarea tensiunii statorice în funcţie de

frecvenţă

3.1. Reglarea vitezei maşinilor asincrone prin convertoare indirecte de

frecvenţă (cu circuit intermediar de c.c.).
Un convertor indirect de frecvenţă (CIF) este compus din: redresor, filtru şi invertor.
Conversia energiei de c.a. realizată printr-o reţea intermediară de c.c. are avantajul că prin
decuplarea celor două circuite de c.a., frecvenţa de ieşire să poată fi reglată intr-o gamă

73
largă. După filtrul din circuitul intermediar de curent continuu se deosebesc două tipuri de
CIF:
a) cu circuit intermediar de tensiune continuă;
b) cu circuit intermediar de curent continuu.

Fig. 3.2. Convertoare indirecte de frecvenţă

La invertoarele de tensiune se comută tensiunea de ieşire, deci sunt cu tensiune
imprimată, iar curentul se slăbeşte în funcţie de tipul sarcinii. La invertoarele de curent se
comută curentul care alimentează MAS, deci sunt cu curent imprimat, iar tensiunea este
stabilită în funcţie de tipul sarcinii.
Redresorul CIF poate fi necomandat, iar in acest caz, invertorul are rol de a
produce o tensiune de ieşire cu frecvenţă şi amplitudine variabilă. Cel mai adesea acest
obiectiv se obţine printr-o modulaţie în durată sau în amplitudine a eşantioanelor tensiunii
de ieşire. Când redresorul este comandat, el variază tensiunea continuă la intrarea
invertorului, care modifică numai frecvenţa de ieşire.
Caracteristicle mecanice n(M) diferă de cele ale MAS alimentate la reţea pentru că
tensiunile de alimentare sunt nesinusoidale.
Armonicile superioare ale curenţilor produc o încălzire suplimentară a MAS, iar
armonicile superioare de tensiune produc armonici suprioare de flux magnetic şi cupluri
parazite. Cuplul electromagnetic nu mai este constant, ci pulsatoriu.
În figura 3.3. sunt arătate câteva forme de undă posibile de tensiune la ieşirea unui
CIF şi variaţia curentului statoric în fiecare caz.

74
 Deformarea curentului şi variaţia cuplului electromagnetic sunt cu atât mai mari cu
cât cuplul rezistent şi frecvenţa sunt mai mici.

Fig. 3.3. Variaţia curentului de fază statoric in funcţie forma de unda de tensiune a invertorului.
Funcţionarea MAS alimentată cu frecvenţă variabilă este ilustrată prin
caracteristicile mecanice artificiale din figura 3.4.:

Fig. 3.4. Caracteristicile mecanice ale MAS la variaţia frecvenţei.

Clasificarea invertoarelor se poate face şi după schema de stingere a tiristoarelor.
Se deosebesc următoarele tipuri de invertoare:
a) cu stingere individuală
b) cu stingere pe grup
c) cu stingere succesivă

75
 Fig. 3.5. Clasificarea invertoarelor după dispozitivul de stingere;
TX- tiristor principal; TS- tiristor de stingere
a) invertor cu singere individuală (reprezentare monofazată)
b) invertor cu singere de grup (reprezentare monofazată)
La invertoarele cu singere individuală (fig. 3.5.a) fiecare tiristor este stins printr-un
tiristor de stingere şi un circuit oscilant propriu format din diodă, bobină şi condensator de
stingere. Prin aprinderea şi stingerea multiplă a tiristorului principal T1 în timpul unui tact
de conectare este posibilă variaţia în impulsuri a amplitudinii tensiunii de ieşire. Acest tip
de conexiune a invertorului este adecvat pentru SAE alimentate cu frecvenţă ridicată,
respectiv cu gamă de reglare a turaţiei mare şi exigenţe dinamice crescute.
Invertoarele cu stingere de grup (fig. 3.5.b) pretind o utilizare a conexiunii de
singere redusă. Fiecare semipunte dispune de un dispozitiv de stingere comun. Dacă
aceasta este alimentată de la o sursă de tensiune proprie Uz şi nu de la tensiunea din
circuitul intermediar Ud, atunci invertorul poate debita curentul nominal chiar şi la o
tensiune din circuitul intermediar redusă. Cu acest tip de singere se poate realiza
eşantionarea tensiunii de ieşire.

76
 Fig. 3.6. Invertor de tensiune cu stingere succesivă;
TX- tiristor principal; TS- tiristor de stingere;
La invertoarele cu stingere succesivă (fig. 3.6.) ventilele au o utilizare redusă.
Stingerea unui tiristor se face prin aprinderea tiristorului următor cu ajutorul unui curcuit
oscilant (CK; LK). Nu sunt necesare tristoare secundara pentru stingere. Comanda
amplitudinii tensiunii de ieşire se face numai prin tensiunea circuitului intermediar (Ud) cu
un redresor comandat. La dimensionarea dispozitivului de stingere trebuie luată în
considerare eventuala scădere a lui Ud. Prin urmare convertorul lucrează sigur numai în
domeniul: Ud=(0,3…1)UdN. Conexiunea este adecvată numai pentru pretenţii de reglare
modeste. Invertoarele de curent de acest tip, în contrast faţă de cele de tensiune nu
necesită diode de întoarcere.
Alegerea variantei de conexiune se orientează după parametrii etatisi şi dinamici ai
SAE. De exemplu pentru acţionări de c.a. până la 150 kW se potrivesc convertoarele
indirecte de frecvenţă cu tranzistoare sau tiristoare cu stingere rapidă (GTO). Schema de
conexiune a acestora se simplifică prin lipsa dispozitivelor de stingere impuse la
invertoarele cu tiristoare cu principiul stingerii forţate a ventilului.
Dispozitivele semiconductoare din componenţa CIF au următoarele caracteristici:
• Tiristoarele convenţionale normale au tq (timpul de dezamorsare prin comutarea
circuitului) de 150-300 µs. Se utilizează pentru invertoarele de curent fără modulaţie.
• Tiristoarele rapide au tq=15-50 µs. Se utilizează pentru invertoarele de tensiune şi de
curent cu o funcţionare în impulsuri modulate în durată sau în amplitudine după o
formă prescrisă.

77
• Tranzistoarele de putere (bipolare, MOS, IGBT) se utilizează pentru invertoare de
tensiune cu funcţionare în eşantioane modulate în durată.
La inceputul anilor 1990 au fost introduse tranzistoare IGBT cu tensiune de blocare
de 1600-1700 V. Primele IGBT aveau un curent nominal de până la 300 A ceea ce e
suficient pentru aplicaţii de putere mică. Astăzi există pe piaţă tranzistoare IGBT cu curent
nominal de până la 1200 A, folosite în aplicaţii de putere mare pentru propulsie şi tracţiune
electrică.
Principalele avantaje ale invertoarelor cu tranzistoare IGBT faţă de cele care au în
componenţă GTO:
• Se poate folosi o frecvenţă mare de comutaţie, deoarece pierderile la comutaţie sunt
mai mici, ceea ce reduce pierderile în motorul de acţionare şi dimensiunea filtrelor.
 di du 
• IGBT poate să suporte pante mari de curent şi tensiune  ;  .
 dt dt 
• Dispozitivul de comandă pe poartă este mai simplu, deoarece IGBT are comandă în
tensiune.
Armonicile superioare ale curentului de linie din invertorul de tensiune şi frecvenţă
sunt în principal cauzate de:
• Frecvenţa de comutaţie a invertorului. Frecvenţa de comutaţie poate fi constantă, sau
corelată cu frecvenţa statorului, în funcţie de domeniul de variaţie a vitezei.
• Din cauza tensiunii de ieşire de formă dreptunghiulară a invertorului, curentul de linie
va conţine armonicile de ordin VI.
Cauzele de mai sus depind de principiul de modulare al impulsurilor de ieşire
utilizat.
Comparaţia invertoarelor IGBT şi GTO din punctul de vedere al armonicilor de
curent generate:
• Armonicile curentului care provin de la frecvenţa de comutaţie la un invertor IGBT, sunt
de frecvenţe mai mari şi din acest motiv se va folosi un filtru mai mic.
• Armonicile curentului care provin din forma de undă a tensiunii de ieşire sunt mai mici
în cazul modulării sinusoidale decât în cazul modulării polare. Invertorul IGBT poate
folosi modulare sinusoidală pentru o gamă mai largă de frecvenţe statorice pentru că
se foloseşte o frecvenţă de comutaţie mai mare decât în cazul GTO, şi din acest motiv
va genera armonici de curent mai mici.
• Armonicile curentului care provin de la diferenţele de timp la amorsare şi la blocare la
un invertor IGBT nu sunt cu mult mai mici faţă de cele de la invertoarele cu GTO,

78
 deoarece deşi aceste diferenţe de timp sunt mai mici, ele sunt compensate de o
frecvenţă de comutaţie mai mare.
Invertorul trifazat de tensiune cu şase pulsuri.
Invertorul de tensiune cu şase pulsuri este utilizat cu precădere în sistemele de
alimenate a MAS de uz general. Inversarea sensului de rotaţie al MAS se poate realiza
prin modificarea succesiunii fazelor la ieşirea invertorului. Una din caracteristicile
principale ale acestui tip de invertor o reprezintă frecvenţa mică de comutaţie. Datorită
acestui fapt, dispozitivele semiconductoare utilizate sunt cu precădere tiristoare
convenţionale. Terminalul de ieşire este conectat alternativ pentru câte o jumătate de
perioadă la borna pozitivă şi respectiv negativă a sursei de c.c. O tensiune trifazată în
circuitul de sarcină se obţine prin introducerea unui deplasament de fază de 120º între
secvenţele de comandă corespunzătoare celor 3 braţe ale invertorului. Astfel, secvenţa de
comandă pentru cele 6 dispozitive semiconductoare coincide cu numărul modului din
figura 3.6., şi anume la fiecare 60º primeşte imuls de comandă un alt dispozitiv
semiconductor. Pentru o perioadă completă secvenţa de comandă care permite de altfel şi
definirea tensiunii de ieşire este următoarea: T1, T2, T3, T4, T5, T6. Diodele de regim liber
închid trasee de circuit pentru transferul energiei reactive înmaganizate din circuitul de
sarcină spre sursa de c.c.

Fig. 3.7. Invertorul trifazat de tensiune cu 6 pulsuri

cu sarcină rezistiv-inductivă în conexiune stea.

79
 Tensiunea la ieşirea invertorului.
Tensiunea de linie sau cea de fază conţine şase trepte distincte pe o perioadă,
deoarece se comandă şase secvenţe de conducţie pe durata unei perioade de funcţionare
a invertorului. Pentru primul interval de 60º, T5, T6 şi T1 sunt comandate deci intră în
conducţie. Astfel, terminalele A şi C ale sarcinii sunt conectate la borna pozitivă, iar
terminalul B la borna negativă. Tensiunile de fază (considerate în raport cu punctul neutru
Ud 2
al conexiunii în stea) se obţin printr-o simplă împărţire: U AN = U CN = , U BN = − U d .
3 3
Aceeaşi metodologie se repetă pentru următoarele cinci intervale, obţinând astfel
tensiunea de fază uAN cu şase pulsuri (fig. 3.8.).

În figura 3.8. se prezintă graficul formei de undă a tensiunii de fază uAN ca rezultat
al simulării circuitului din figura 3.7. în PowerSim. Tensiunile uBN şi uCN au aceeaşi formă
de variaţie în şase pulsuri pe o perioadă dar sunt defazate faţă de uAN cu 120º, respectiv
240º.

Fig. 3.8. Forma de undă a tensiunii de fază

Forma de undă a tensiunii de pol (uA0) este o undă dreptunghiulară de amplitudine
Ud
, iar expresia dezvoltării în serie Fourier a acesteia va conţine toate armonicile de ordin
2
impar:
4 Ud  1 1 1 1 
u A0 =  sin ω ⋅ t + sin 3ω ⋅ t + sin 5ω ⋅ t + sin 7ω ⋅ t + sin 9ω ⋅ t + K
π 2  3 5 7 9 
Tensiunea de linie uAB este obţinută ca o diferenţă între uA0 şiuB0. Aceasta nu
conţine armonica de ordinul 3 sau multiplii acesteia, deoarece tensiunile de pol produse de
acestea sunt sinfazice. Armonicile care rămân în forma de undă a tensiunii de linie sunt de
ordinul 6k±1, unde k este un număr întreg pozitiv. Expresia completă a dezvoltării în serie
Fourier a tensiunii de linie uAB este:

80
 2 3  1 1 1 1 
u AB = U d  sin ω ⋅ t − sin 5ω ⋅ t − sin 7ω ⋅ t + sin 11ω ⋅ t + sin 13ω ⋅ t − K
π  5 7 11 13 
Conţinutul armonic al tensiunii de fază cu şase pulsuri este acelaşi cu cel al
tensiunii de linie. Diferenţa dintre cele două tensiuni se datorează numai diferenţei de fază
dintre fundamentală şi armonici:
2  1 1 1 1 
u AN = U d  sin ω ⋅ t + sin 5ω ⋅ t + sin 7ω ⋅ t + K + sin 11ω ⋅ t + sin 13ω ⋅ t + K
π  5 7 11 13 

Fig. 3.9. Analiza armonică a tensiunii de fază cu şase pulsuri

prin simulare în PowerSim.
Formele de undă ale curentului.
Formele de undă ale curenţilor din invertor depind de caracteristicile sarcinii şi sunt
independente de tipul dispozitivului semiconductor de putere folosit. Sunt totuşi şi excepţii
atunci când intervalele dintre două comutaţii succesive sunt foarte mici. În continuare se
analizează formele de undă ale curentului din cadrul invertorului, presupunând o sarcină
RL şi o comutaţie instantanee a dispozitivului semiconductor. Forma de undă a curentului
de fază este formată dintr-o serie de exponenţiale. Prin simularea în PowerSim a schemei
din figura 3.7. rezultă următoarele forme de undă ale curenţilor prin fiecare din cele trei
faze:

Fig. 3.10. Formele de undă la ieşirea unui invertor cu şase pulsuri

cu sarcină RL.

81
 Alimentarea unei maşini de c.a. prin intermediul unui invertor de tensiune cu şase
pulsuri va conduce la obţinerea unor forme de undă pentru curent similare cu cele
prezentate în figura 3.10., pentru cazul unei sarcini RL. Aceşti curenţi au un conţinut bogat
în armonici (fig. 3.11.) influenţând comportarea maşinii la frecvenţe joase. Pentru frecvenţe
mai mici de 5Hz sunt utilizate alte tipuri de convertoare care pot să furnizeze pentru
curenţii statorici o formă de undă mai apropiată de o sinusoidă.
Fig 3.11. Analiza descompunerii în serie Fourier a formei de undă a curentului de fază,

realizată de programul PowerSim.

Curentul prin dispozitivul semiconductor.
Considerând aceeaşi origine de timp, curentul de linie IA (fig. 3.10.) este negativ pe
intervalul (20ms, 21.5ms) şi va circula prin dioda de regim liber (fig. 3.7.). Pe acest interval
are loc o reducere a curentului absorbit de la sursa de c.c. La momentul t1=21,5ms
curentul IA devine pozitiv şi tranzistorul T1 va fi comandat pentru conducţie. În figura 3.12.
sunt prezentate durate de conducţie pentru tranzistor şi diodă.

Fig. 3.12. Curentul prin dispozitivul semiconductor

pentru o sarcină RL.

82
 Curentul absorbit de la sursa de c.c.
Deoarece curentul de linie este negativ pentru o porţiune din perioada undei (fig.
3.10.), acesta va circula prin dioda de regim liber D1 şi va reduce curentul absorbit de la
sursa de c.c.

Fig. 3.13. Curentul absorbit de la sursa de c.c.

Pentru o sarcină puternic inductivă, valoarea medie a curentului IA pe interval de o
perioadă poate să ia valori pozitive, dar forma de undă să mai coboare încă sub zero.
Regimurile de frânare ale unei maşini de c.a. măresc intervalele de conducţie ale diodelor
de regim liber şi ca urmare, curentul absorbit de la sursa de c.c. devine negativ. Această
energie trebuie să fie disipată sau returnată reţelei de c.a.
Sistem de reglare a frecvenţei.
Metoda de reglare a frecvenţei la ieşire se utilizează pentru aplicaţii cu viteze
impuse cu performanţe de regim tranzitoriu mici.
Prescrierea unei frecvenţe la ieşire fixă şi stabilă se poate realiza cu un oscilator de
referinţă. Această referinţă (fixă) este convertită de motorul de acţionare în viteză de
rotaţie constantă cu o rezoluţie foarte bună, fără a necesita o reacţie tachometrică.
Tensiunea din circuitul intermediar (CI) de c.c. trebuie modificată în concordanţă cu
frecvenţa impusă, alimentând motorul cu raportul tensiune/frecvenţă necesar. În figura
3.14. s-a prezentat un sistem subordonat de reglare a tensiunii. Referinţa de tensiune,
obţinută printr-un convertor frecvenţă-tensiune este comparată cu tensiunea din circuitul
intermediar de c.c.
Eroarea este amplificată (ceea ce reprezintă o comportare proporţională a
regulatorului) şi influenţează comanda pe poarta tiristoarelor.

83
 REDRESOR INVERTOR

3
M

1
2
2
3~

1
3
Amplificare
si comanda Circuit
pe poarta comanda

+
Convertor
UF

Oscilator de
referinta

Fig. 3. 14. Sistem de reglare subordonată a tensiunii după frecvenţă

pentru un invertor cu şase pulsuri.
Sistem de reglare a tensiunii.
Metoda de reglare a tensiunii este utilizată cu precădere în cadrul acţionărilor cu
motoare de inducţie (MAS), care nu necesită o menţinere riguroasă a vitezei. Această
tehnică se foloseşte în aplicaţii industriale care nu necesită un răspuns dinamic rapid.

REDRESOR INVERTOR
3

M
1

2
2
3~
1
3

Amplificare
si comanda Circuit
comanda
pe poarta

-
curentul
+ masurat Convertor
UF
2

amplificarea
erorii de
tensiune
3

-
tensiunea
+ masurata
tensiunea
impusa
(viteza)

Fig. 3.15. Sistem de reglare a tensiunii în circuitul intermediar de c.c.

Tensiunea din circuitul intermediar de c.c. este modificată în funcţie de tensiunea
impusă prin intermediul regulatorului de tensiune. Bucla de control pentru redresorul
comandat poate să conţină şi o buclă internă de curent. Un astfel de sistem este
prezentat în figura 3.15. Eroarea de tensiune determină valoarea curentului impus, iar
eroarea de curent determină valoarea unghiului de aprindere pentru tiristoare. Acest
sistem permite controlul curentului din CI de c.c., limitându-l la valoarea maximă impusă
84
de către sarcină. Asemănător, în cadrul sistemelor care utilizează în CI un variator de
tensiune continuă (VTC), curentul din CI va fi monitorizat. Depăşirea valorii maxime a
curentului prescris determină micşorarea tensiunii la ieşirea VTC, limitând astfel creşterea
curentului. Puterea de ieşire a unei maşini de inducţie este proporţională cu produsul
dintre cuplu şi viteză. Puterea de intrare a invertorului se obţine prin produsul dintre
tensiunea din CI şi curent. Strategia de reglare ţine cont că: viteza de rotaţie a maşinii
creşte proporţional cu creşterea tensiunii din CI, deci curentul din CI este proporţional cu
cuplul electromagnetic. Utilizarea tensiunii din CI pentru prescrierea frecvenţei prezintă
avantajul că previne apariţia fenomenului de saturare magnetică a MAS chiar pentru
regimuri tranzitorii de funcţionare. Acest avantaj se datorează faptului că frecvenţa
urmăreşte foarte rapid tensiunea. Reducerea bruscă a semnalului de referinţă (de viteză),
nu va produce o reducere bruscă a frecvenţei din cauza cedării de energie spre CI. Ca
urmare, apare o creştere a tensiunii din CI şi în consecinţă o creştere a frecvenţei
invertorului.
Modulaţia în durată a impulsurilor de ieşire.
Modulaţia impulsurilor în durată (MID) după o funcţie sinusoidală numită şi principiul
subondulării este procedeul de comandă prin care intervalele de conducţie ale tiristoarelor
sau trazistoarelor de putere ale unui invertor sunt divizate pentru obţinerea unui conţinut
redus de armonici. Acest procedeu se aplică în special la convertoarele indirecte de
frecvenţă (CIF) cu circuit intermediar de tensiune continuă constantă. În comparaţie cu CIF
cu circuit intermediar de tensiune continuă variabilă acestea prezintă următoarele
avantaje: folosirea eficientă a circuitelor de stingere ale invertorului care funcţionează la
tensiune maximă; filtrul din circuitul intermediar este mai mic;

• redresorul necomandat este ieftin şi nu consumă putere reactivă.

85
 Principiul metodei de modulaţie a impulsurilor în durată este redat în figura 3.16.
Impulsurile de tensiune modulate în durată după o funcţie sinusoidală se obţin la ieşirea
invertorului prin compararea unui semnal modulator sinusoidal cu frecvenţa egală cu
frecvenţa de ieşire cu un semnal triunghiular de frecvenţă ridicată. De exemplu pentru faza
R în intervalele de timp în care valoarea semnalului modulator sinusoidal (uR) este mai
mare decât valoarea semnalului triunghiular (u∆), schema de comandă impune intrarea în
conducţie e tiristorului principal (T1), conectat cu anodul la borna (+) a redresorului. Pentru
intervalele de timp în care uR<u∆ se comandă intrarea în conducţie a tiristorului principal
(T4) conectat cu catodul la borna (-) a redresorului, iar cu cealaltă bornă la înfăşurarea de
fază a MAS.

Fig. 3.16. Principiul modulaţiei impulsurilor în durată (MID) a tensiunii

la ieşirea invertorului după o funcţie sinusoidală.
În ceea ce priveşte semnalele modulatoare se remarcă:
• Frecvenţa şi amplitudinea celor trei semnale modulatoare trebuie modificată în gamă
largă (100:1). Se admit forme de undă care să aproximeza cât mai bine sinusoida, de
exemplu forma trapez sau în trepte, care pot fi generate mai uşor.
• Se admite ca semnalul modulat de frecvenţă ridicată să aibă pe lângă forma
triunghiulară şi forma dinte de ferăstrău cu unul dintre fronturi perpendicular pe axa
timpului.
Variaţia tensiunii la ieşirea invertorului se obţine prin corelarea cu frecvenţa de
ieşire după o relaţie imprimată amplitudinii semnalelor modulatoare. Amplitudinea
semnalului modulat (∆) şi frecvenţa acestuia (numită şi frecvenţa de comutaţie a
invertorului) rămân constante.
Frecvenţa de comutaţie este de (0,5-1,5)kHz pentru invertoare cu tiristoare rapide
sau GTO, de câţiva kHz pentru tranzistoare bipolare şi de peste 20kHz pentru tranzistoare
MOS. Frecvenţa de comutaţie se alege în afara domeniului de audiofrecvenţă.

86
 Prin randament de tensiune se înţelege raportul dintre amplitudinea maximă (U1max)
a fundamentalei tensiunii de ieşire modulate în durată şi valoarea amplitudinii
fundamentalei tensiunii de ieşire formată din şase trepte, care se obţine la comanda
completă a invertorului. Creşterea frecvenţei de comutaţie este limitată de scăderea
randamentului de tensiune şi de creşterea pierderilor de comutaţie.
Puterea aparentă (utilă) a invertorului pe fază se defineşte ca produsul valorilor
efective ale armonicilor fundamentale de tensiune şi de curent.
S1f=U1I1
Procedeul analog – numeric de comandă pentru convertare trifazate de
frecvenţă ridicată.
Modulatoarele impulsurilor avănd la bază o funcţie sinus necesită un sistem trifazat
de tensiuni sinusoidale ale căror amplitudini şi frecvenţe trebuie să fie modificate în
raportul 100:1. Prin metode amalogice realizarea unor astfel de generatoare este dificilă.
Procedeul analog – numeric recomandat utilizează filtre trece jos cu capacităţi comutate.
O tensiune sinusoidală se obţine dintr-o undă dreptunghiulară prin atenuarea armonicilor
cu ajutorul uinui filtru trece-jos de ordin înalt. Metoda este dificil de aplicat pentru tensiuni
variabile în limite largi pentru că filtrele sunt greu de acordat. În acest caz se pot utiliza
filtre cu capacităţi comutante ale căror frecvenţe limită se pot modifica prin variaţia
frecvenţei impulsurilor. Realizarea unui generator sinusoidal pentru frecvenţa f1 are
schema bloc desenată în figura 3.17.

Fig. 3.17. Schema bloc a unui generator sinusoidal cu filtru cu capacitate comutată
GSD=generator de semnal dreptunghiular, FCC=filtru cu condensator comutat.
Acesta este construit dintr-un generator de semnale dreptunghiulare de frecvenţă
50f1 şi un filtru trece-jos cu condensator comutat de ordin superior la intrarea căreia
ajunge semnalul dreptunghiular de la ieşirea unui divizor de frecvenţă şi frecvenţa de tact

87
ft=50f1 de la generator. Un filtru de ordinul n=4,6 produce o atenuare suficientă a primelor
m armonici din unda dreptunghiulară.
Principiul MID este reprezentat pentru o fază a MAS, de exemplu faza R, în figura
3.18.

Fig. 3.18. Dispozitivul electronic de modulaţie a impulsurilor în durată.

Semnalul de modulat, de formă triunghiulară se generează pănă la o frecvenţă

limită de 30kHz de către oscilatoare comandate în tensiune (OCT), în funcţie de semnul
tensiunii (u1) la intrarea în comparator se comandă unul din cele două contactoare statice
(T1, T4) aferente fazei MAS. Pentru că amplitudinea semnalului triunghiular este mai mare
decât amplitudinea semnalului modulator sinusoidal, comparatorul comută polarizarea
bazei tranzistoarelor de putere (T1, T4) cu frecvenţa semnalului triunghiular. Această
frecvenţă (3nf1) este un multiplu fix al frecvenţei reţelei de c.a. pentru a se reduce în mod
corespunzător turaţia MAS.

Generarea semnalelor MID cu ajutorul microcontrolerelor pe 8 biţi.

În scopul creşterii performanţelor variatoarelor de viteză, odată cu reducerea
preţurilor, se utilizează tot mai mult modulaţia vectorilor spaţiali – SVM – (space-vector
modulation). Realizarea ecuaţiilor complicate ale acestei modulaţii SVM se poate face în
mod ieftin cu ajutorul unui microcontroler (µC) pe 8 biţi.
Cu ajutorul modulaţiei SVM se pot crea tensiuni sinusoidale comandând astfel un
invertor trifazat. În figura 3.17. se prezintă schema tipică a unui astfel de invertor
comandat în sistem SVM. Sarcina este un motor de inducţie. Unitatea de control aplică
semnale PWM (MID) celor şase tranzistoare ale invertorului.

88
 Un µC implementează semnalele PWM sinusoidale folosind un tabel cu valorile
funcţiei sinus care se află stocat în memoria ROM. Aceste valori sunt apoi prelucrate
pentru a se obţine sinusoide de amplitudini variabile. Microcontrolerul variază descrescător
frecvenţa smnalelor făcând mai multe citiri ale tabelului funcţiei sinus, şi crescător sărind
peste anumite valori în timpul acestor citiri.

Fig. 3.19. Invertor comandat în sistem SVM.

La controlul motorului, tensiunea dintre linie şi nul VAN şi tensiunea de fază indusă
determină curentul prin fiecare fază. Acceşti curenţi de fază determină cuplul motorului.
Astfel este important ca tensiunea dintre linie şi nul să fie sinusoidală, şi atât timp cât este,
nu contează cum arată forma de undă a tensiunii de fază. În cazul modulaţiei vectorilor
spaţiali (SVM), tensiunea de fază generată nu este sinusoidală, dar tensiunile linie-nul şi
de linie sunt sinusoidale. De asemenea, amplitudinea tensiunii de linie atinge valoarea
tensiunii continue a invertorului. Avantajul metodei SVM este că derivarea ecuaţiilor
tensiunii de fază poate fi implementată prin metode simple. Un algoritm SVM poate calcula
tensiunea de fază în timp real şi necesită doar un singur acces la tabelul valorilor.
Calculele sunt simplificate şi datorită faptului că nu implică numere negative.
Pentru descrierea algoritmului microcontrolerului se foloseşte modelul simplu al
metodei în şase pulsuri pentru generarea tensiunilor linie-nul sinusoidale.
Figura 3.20 arată forma de undă pe care o generează invertorul cu o sarcină

rezistivă echilibrată. În timpul fiecărui puls, întreruptoarele statice ale invertorului îşi
păstrează starea.
Pentru a descrie algoritmul SVM putem spune că foloseşte o metodă sofisticată de
mediere pentru a netezi treptele metodei cu şase pulsuri.

89
 Fig. 3.20. Forma de undă în trepte realizată prin metoda cu şase pulsuri. De exemplu, dacă valoarea
tensiunii necesare la ieşire se află între două trepte, atunci prin modularea vectorilor
spaţiali se va aproxima această tensiune în timpul unei perioade (T0) a undei PWM, prin
aplicarea la ieşire a celor două stări extreme de la bornele “+” şi “-“, pentru un timp tAT0,
respectiv tBT0. Dacă în acea perioadă PWM mai rămâne timp, atunci SVM aplică la ieşire
tensiune zero pe tot acest timp t0 comutând toate dispozitivele semiconductoare la borna
“+” sau la “-“. Pentru a utiliza microcontrolerul în generarea smnalelor PWM este nevoie de
o secvenţă de comutaţie pentru a converti aceste stări reprezentate prin timpii T0, tA, tB şi
t0, în forme de undă la ieşire. Acest tip de PWM este avantajos pentru că foloseşte mai
puţine comutaţii şi produce pulsaţii mici ale cuplului. Implementarea din figura 3.21.
foloseşte un modul comparator al µC cu intrare de semnal de tact (CLK). Acest modul
generează semnale PWM simetrice, comutând ieşirea în momentele în care valoarea de
comparaţie este atinsă.

Fig. 3.21. Generarea semnalelor SVM simetrice cu ajutorul comparatorului din interiorul µC.
Calculul valorilor tA şi tB necesită folosirea vectorilor spaţiali de tensiune prin
reprezentarea grafică în planul complex a tensiunilor linie-nul în şase pulsuri. Relaţia de
mai jos transformă orice mărime trifazată (în acest caz tensiunile linie-nul) în vectori
spaţiali:
2π 2π
j −j
u S = U AN (t )e j 0 + U BN (t )e 3
+ U CN (t )e 3

90
 După cum se vede în figura 3.22., sunt şase vectori spaţiali distincţi pentru fiecare
stare a invertorului. Datele de intrare pentru algoritmul SVM sunt: vectorul spaţial uS cu
amplitudinea U şi unghiul α. La transformarea unei tensiuni sinusoidale trifazate în vector
spaţial, valoarea lui U rămâne constantă tot timpul, în timp ce α creşte în ritm constant.

Fig. 3.22. Vectorii spaţiali ai tensiunii linie-nul.

Dacă presupunem că α creşte lent, algoritmul SVM va considera U şi α constante

pe durata unei perioade de comutaţie. Pentru fiecare vector care nu corespunde exact
unuia din cei şase vectori de bază, algoritmul va genera o aproximaţie aplicând cei doi
vectori adiacenţi câte o perioadă determinată de timp. Proiecţiile lui uS pe cei doi vectori de
bază adiacenţi determină valorile lui tA şi tB. Cu formulele următoare se calculează timpii tA
şi tB, când uS este în sectorul 0:
( )
t B = 2U 3−1 2 sin (α );
[ ( ) ]
t A = U cos(α ) − 3−1 2 sin (α ) ;
t0 = T0 − t A − t B .
Aceste ecuaţii arată că dacă uS se află în afara hexagonului, t0 devine negativ, ceea
ce nu este posibil fizic. Pentru generarea tensiunilor sinusoidale, vărful lui uS trebuie să se
afle tot timpul în interiorul hexagonului. Aceasta înseamnă că modulul lui uS nu are voie să
depăşească raza cercului interior (fig.3.22.). Tensiunile cu module între cercul interior şi
hexagon se pot atinge, dar nu vor fi sinusoidale pentru că vectorul va intersecta hexagonul
în rotaţia sa cu 360º.
Calculul valorilor de comparaţie necesită calculul timpilor tA, tB şi t0 în timp real.
Aceste variabile folosesc valorile funcţiilor sinus şi cosinus. Reprezentarea lor este astfel
făcută încât să se portivească µC-ului pe 8 biţi. Această valoare pe 8 biţi nu va limita
frecvenţa PWM de lucru, pentru că modulul de comparaţie are un divizor de frecvenţă
91
pentru temporizatorul său. Dacă de exemplu, sectorul 0 este format din 256 de unghiuri,
atunci precizia lui α va fi de aproximativ 0.235º, ceea ce este suficient pentru foarte multe
aplicaţii cu invertoare pentru modificarea vitezei. Împărţirea fiecărui sector în 256 de
unghiuri determină o reprezentare pentru α pe 11 biţi, din care cei mai semnificativi 3 biţi
indică sectorul, iar ceilalţi 8 indică unghiul în interiorul sectorului. µC poate stoca aceste
valori în doi bytes. Cel mai puţin semnificatv dintre ei va fi întotdeauna folosit pentru
ecuaţiile timpilor tA şi tB, deoarece conţine vaori din intervalul 0-60º. Un tabel de 256 de
bytes poate stoca valorile lui tB pentru fiecare α. Tabelul care conţine valorile lui tA este la
fel ca tabelul lui tB, doar inversat. Deci µC poate stoca valorile pentru tA şi tB în acelaşi
tabel, iar pentru că tabelul are 256 bytes, se vor extrage ambele valori (tA şi tB) cu ajutorul
aceluiaşi pointer. µC doar va complementa acest pointer.
Aceste optmizări permit calculul într-un timp foarte scurt, restul timpului putând fi
folosit pentru realizarea unui control simplu în buclă închisă, cum ar fi compensarea
alunecării. Pentru sisteme de reglare mai sofisticate, se poate folosi o soluţie cu încă un
µC pe 32 sau 16 biţi pentru a realiza calculele reglajului vectorial. Acest µC poate de
asemenea să realizeze toate măsurătorile curenţilor şi tensiunilor, achiziţionând
informaţiile cu ajutorul convertorului analogic – digital.
În figura 3.23.a) se prezintă tensiunile de fază şi linie-nul pe care le generează
SVM, iar figura 3.23.b) arată curentul de fază al unui motor de inducţie trifazat, când se

foloseşte algoritmul de control SVM.

Fig. 3.23. Formele de undă ale tensiunilor şi curenţilor la ieşirea invertorului SVM.

Sisteme de reglare vectorială fără senzori de viteză sau de flux.

În ultimii ani s-a incercat îmbunătăţirea performanţelor sistemelor de reglare
vectorială fără senzori de viteză sau de flux, obţinându-se rezultate bune în controlul
motorului la viteze mici, controlul cuplului de pornire şi reglarea vitezei în condiţiile variaţiei
cuplului rezistent..

92
 Aceste sisteme de reglare vectorială fără senzori de viteză sau de flux (fig. 3.24.)
folosesc senzori de curent şi de tensiune care preiau informaţiile de la bornele de
alimentare ale motorului. Ca şi performanţe şi preţ se află între sistemele de reglare în
buclă închisă cu orientare după câmp şi cele simple, în buclă deschisă, care realizează
doar controlul V/Hz. Cele mai multe sisteme fără senzori sunt bazate pe una dintre
metodele de reglaj vectorial după fluxul statoric.
Modelul realizat de firma Rockwell Automation se bazează pe tensiunea de la
terminale ca şi referinţă de la motor. Parametrii care intră în calcule sunt insensibili la
variaţiile de temperatură din timpul funcţionării motorului.
Funcţionalitatea acestor sisteme provine din îmbunătăţirea performanţelor obţinute
cu costuri suplimentare minime. Ele pot fi folosite chiar în sisteme de poziţionare precise.

Fig. 3.24. Schema – bloc de reglare după principiul “fără senzori”.

O caracteristică importantă a sistemelor de reglare fără senzori este auto-adaptarea

care constă în citirea informaţiilor despre motor cu ajutorul unor semnale de “interogare”.
În acest fel, utilizatorul nu mai este nevoit să introducă datele motorului. Performanţele
motorului sunt astfel optimizate în timp real, chiar dacă acesta îşi modifică caracteristicile
în timpul funcţionării. Modelul matematic al motrului ţine cont, de asemenea, şi de efectele
variaţiilor de temperatură. Cunoscând aceste detalii, algoritmul de control calculează
tensiunea de alimentare optimă pentru a produce cuplul maxim la arbore, pentru o
anumită referinţă de viteză comandată. Algoritmul de control poate să estimeze şi

93
alunecarea motorului şi viteză rotorului. Performanţa sistemului este proporţională cu
numărul parametrilor motorului măsuraţi.
O problemă importantă este limita inferioară de viteză, sub care controlul cuplului
devine impracticabil. Cele mai bune rezultate au împins această limită spre valori de 14-15
rotaţii pe minut, ceea ce este suficient pentru majoritatea aplicaţiilor.
O soluţie de ultimă oră, introdusă în 1995, este “controlul direct al cuplului” (fig.
3.25.) care presupune bucle diferite de reglare pentru controlul cuplului şi al vitezei.
Parametrii modelului matematic al motorului sunt reestimaţi în mod continuu, pe baza
măsurătorilor de curent şi tensiune.

Fig. 3.25. Schema – bloc de reglare pentru controlul direct al cuplului.

Ce aduce nou această schemă sunt cele două bucle care folosesc ca mărimi de
reglare parametrii estimaţi ai fluxului şi respectiv cuplului, iar buclele intermediare ale
curenţilor producători de cuplu sau flux lipsesc. Mărimea de ieşire a celor două bucle
comandă o stare optimă a invertorului, pentru a se obţine cu precizie mare cuplul dorit.
Calculele şi trecerea semnalelor de eroare prin buclă se reiau la fiecare increment de timp
de 25 µsec. Mărimile de intrare introduse sunt datele de pe plăcuţa motorului.
Aceste scheme de reglare vectorială fără senzori sunt mai greu de implementat
decăt cele în buclă închisă. Pentru că nu folosesc informaţii de la axul motorului, modelul
matematic al motorului trebuie să fie foarte precis, astfel se evită oscilaţiile de cuplu.

94
Abilitatea modelului de a se adapta este tot mai importantă, pe măsură ce motorul se
apropie de viteza zero (la sub 5% din viteza nominală). Aici erorile cresc considerabil.

Reglarea orientată după câmp a maşinilor de inducţie cu suprimarea

perturbaţiilor de cuplu.
Acţionărle cu maşini de curent alternativ pentru aplicaţii de precizie folosesc
sisteme electronice de reglare pentru a evita întreruperile proceselor tehnologice. În cazul
funcţionării motoarelor cu slăbire de flux există riscul pierderii controlului curentului şi a
orientării după câmp. Metoda clasică a slăbirii câmpului constă în varierea fluxului rotoric
invers proporţional cu frecvenţa rotorică, dar aceasta nu permite obţinerea unui cuplu
maxim. Astfel se impune reglarea curentului statoric producător de flux şi optimizarea
componentelor orientate după axele q-d ale tensiunii statorice. Perturbaţiile cuplului motor
se pot datora căderilor de tensiune la alimentarea invertorului, sau conducţiei discontinue
a redresorului. Regimurile tranzitorii la care lucrează motorul şi perturbaţiile cuplului
rezistent provoacă un consum mai mare de putere şi astfel apar căderi de tensiune în
circuitul intermediar de c.c. al invertorului. Astfel, se propune utilizarea unor scheme de
reglare automată cu orientare după fluxul rotoric pentru a suprima perturbaţiile de
încărcare, în timpul funcţionării cu slăbire de câmp, cu menţinerea unui cuplu maxim. Zona
de funcţionare cu slăbire de câmp se datorează limitărilor tensiunii şi curentului pe care le
poate furniza invertorul. Limita superioară a curentului, ISmax, este impusă de curentul
nominal al invertorului şi, în general, este de 150% din curentul nominal al motorului de
acţionare. Limita de tensiune, VSmax, este impusă de tensiunea nominală a motorului şi de
valoarea tensiunii din circuitul intermediar de c.c. al invertorului. Astfel, tensiunea la
bornele motorului electric trebuie să îndeplinească condiţia:

Vborne ≤ VS max , unde Vborne = Vqs2 + Vds2 .

Metoda de reglare a tensiunii este descrisă de ecuaţia: Vqs = VS2max − Vds2 . Circuitul

de reglare a tensiunii are tocmai rolul de a compensa perturbaţiile de încărcare şi căderea

de tensiune în circuitul intermediar de c.c., deoarece curentul care produce cuplul este
reflectat de către vectorul tensiunii orientat după axa d, Vds, astfel:
Orientarea după fluxul rotoric:
Vqs = Rsiqs + ωϕ ds , unde ϕ ds = Lsids

Vds = Rsids − ωϕ qs , unde ϕ qs = Lσ iqs

95
 3p
Me = (ϕ dsiqs − ϕ qsids ) .
4
Orientarea după fluxul statoric:
ϕ ds L2m
ids = + σM rωsiqs , unde σ = 1 −
Ls Ls Lr
4 Me
iqs = , unde ϕ ds = ϕ s , iar ϕ qs = 0
3 p ϕ ds

Vds = Rsids

Vqs = Rsiqs + ωϕ ds ,

3p
deci: M e = (ϕ dsiqs ) .
4
Mărimile din relaţiile de mai sus reprezintă:
Vqs, Vds sunt tensiunile statorice proiectate pe axele q-d; Iqs, Ids sunt curenţii statorici
proiectaţi pe axele q-d; σ este factorul total de pierderi; ω este pulsaţia câmpului magnetic
statoric; Ls este inductanţa statorului; Lr este inductanţa rotorului; Lm este inductanţa de
magnetizare; Lσ este inductanţa tranzitorie a statorului.
Reglarea orientată după fluxul statoric acţionează asupra componentei în lungul
axei q, reducând-o la zero: φqs=0. În plus, aceasta necesită un filtru trece-jos care
decuplează componenta în lungul axei d a fluxului statoric, φds, şi componenta în lungul
axei q a curentului statoric, Iqs. Constanta de timp a acestui filtru depinde de cei patru
parametrii ai MAS. Schema bloc a reglării orientate după fluxul statoric este prezentată în
figura 3.26:

Fig. 3.26. Schema de reglare cu orientare după fluxul statoric,

având la bază mărimile măsurate Vs şi Is şi mărimile de referinţă ale momentului şi fluxului.

96
 Schema de reglare cu orientare după fluxul rotoric este compusă dintr-un regulator
de alunecare, un regulator de flux şi un invertor cu reglare de curent.
Regulatorul de flux rotoric ajustează mărimea de referinţă a curentului statoric
producător de flux, Ids_ref, pe baza unui semnal de eroare provenit de la componenta axei q
a tensiunii statorice, Vqs. Fluxul rotoric este redus invers proporţional cu frecvenţa rotorică.
Regulatorul de alunecare acţionează asupra amplificării alunecării, Ks, pe baza unui
semnal de eroare provenit de la componenta axei d a tensiunii statorice, Vds, iar fluxul
rotoric este orientat după axa d astfel încât φqr=0.

Fig. 3.27. Schema de reglare cu orientare după fluxul rotoric.

În cazul funcţionării MAS cu slăbire de flux, adică la viteze ale rotorului peste viteza
nominală, rezistenţa statorului se neglijează. În această zonă, metoda de reglare orientată
după fluxul rotoric produce cuplu mai mic decât reglarea orientată după fluxul statoric.

97