Roboti mobili

-referate-

`
 1) ALEGEREA SI DESCRIEREA UNUI ROBOT MOBIL

Robotul mobil este un dispozitiv mecatronic complex, care

asigură un anumit grad de autonomie ce permite navigatia in
scenele de operare naturale sau preparate aprioric, fiind capabil să
execute o clasă de sarcini utile pe parcursul deplasării sale. Diferenţa
robot convenţional / robot mobil este:
Robotul convenţional are baza fixă in scena de operare
Robotul mobil are baza mobilă in scena de operare
Există o gamă foarte largă de configuraţii mecatronice ce pot fi
incadrate in clasa robotilor mobili:
Un vehicul cu roţi este considerat robot mobil numai dacă dispune de
un anumit grad de autonomie in navigaţie
Roboţii manipulatori convenţionali, specifici aplicaţiilor industriale,
pot dobândi mobilitate prin instalarea lor pe o platformă mobilă
Roboţii mobili special proiectaţi pentru anumite aplicaţii, al căror
sistem de locomoţie utilizează:
 Şenile
 Structuri păşitoare
 Structuri şerpuitoare
 Alte soluţii constructive neconvenţionale (aripi, elice, sisteme de
propulsie cu reacţie etc.)

Arhitectura generală a unui robot mobil cu sustentaţie prin roţi

evidenţiază patru componente fundamentale:
-Structura mecanica
-Sursa energetică
-Sistemul senzorial
-Unitatea de control şi gestiunea sarcinilor
Sistemul senzorial intoreceptiv si exteroceptiv:
-supraveghere functionala
-localizare externa
-identificare obstacole
-securitate in navigatie
-informatii speciale

`
 Unitate de control si gestiunea sarcinilor:
-localizare
-planificare
-ghidare
-navigatie
-tratarea informatiei senzoriale
Sursa energetica:
-timpul energiei
-rezerva energetica
Structura mecanica:
-motricitate
-realizarea functiei scop
Structura mecanica este proiectata sa asigure functia specifica de
motricitate . Se pot evidentia 4 structuri mecanice de baza:
-structura cu roti
-structura cu seniile
-structura pasitoare
-structura serpuitoare

`
 Line tracker transmite puterea de la motor la fiecare roată prin combinarea
uneltelor și a arborelui. Arborele este folosit pentru a schimba poziția în timp ce
cantitatea de energie ramâne acelasi. Când puterea este transmisă prin rotație
de viteze, schimbarea vitezei de rotație și schimbarea cuplului de asemenea.
Dacă sunt angrenaje de dimensiuni diferite, viteza de rotație crește sau scade
între două vehiculele adiacente

Viteza de rotație a motorului, care este de aproximativ 11.300 rpm, este

redus printr-o combinație de unelte pentru a viteza de control. Raportul total de
reducere pentru fiecare condus roata este de 1/150, în timp ce cuplul total
asigurat pentru unul roata de antrenare este de 3.000 gx cm. Înălțimea,
lungimea și cu robotul sunt de 110 mm, 155 mm și respectiv 135 mm.

Este posibil să se ilustreze câteva elemente fundamentale în robotica mobilă

pentru studenți: strategie de control pe traiectorii predefinite, practic în mod
electronic controlul designului, funcționalitatea senzorului, practic pentru
mișcări diferite ale robotului mobil etc.

`
 2) Documentatie RM hexapod mp-962 spider
lynxmotion

Robotul Phoenix Hexapod are un design mai natural și mai articulat pentru
picior și corp. Cele trei modele de picior DOF (grad de libertate) înseamnă că
acest robot poate merge în orice direcție! Robotul utilizează 18 servere Hitec
HS-645.
Structura mecanica :
Robotul este fabricat din suporturi din aluminiu de înaltă calitate .Rețineți că
acest robot, la fel de bine cum arată, nu are capacitatea de încărcare a altor
hexapoduri disponibile de la Lynxmotion. Există o penalizare pentru rotirea
articulațiilor numai pe arborele de ieșire servo.
ontrolul robotului
Versiunea "fără electronică" include atât mecanica, cât și serverele, dar nu
și microcontrolerul sau servo-controlerul (SSC-32 sugerat puternic).
Prin descărcarea generației de servo-impulsuri și temporizarea mișcării
secvențelor către SSC-32, BotBoarduino dispune de o mulțime de putere
pentru a face niște lucruri foarte reci. Programul Phoenix permite robotului să
meargă cu viteză variabilă, în orice direcție sau să se întoarcă (rotație) sau
orice combinație a celor două. Ridicarea piciorului și înălțimea căii sunt
reglabile, precum și viteza de mers pe jos. Puteți roti corpul în fiecare axă.
Există moduri de mers pe jos și moduri de mers pe care să le alegeți.
Toate acestea sunt accesibile de la operator. Vă recomandăm controlerul
wireless PS2 ( RC-01 ) pentru a face robotul să funcționeze rapid. Codul
Phoenix suportă, de asemenea, un mod de comandă serială pentru controlul
robotului printr-o conexiune serială. Programarea se face deja pentru acest
robot. Nu mai trebuie să fii om de știință pe calculator pentru a juca cu acest
nivel de robotică. Opțiunile de control sunt: telecomanda PS2, control radio
Xbee / DIY RC și control TTL serial.

`
 3) Aspecte privind localizarea RM

Localizarea instantanee reprezintă una dintre cele mai importante

probleme ale robotilor mobili Navigaţia presupune cunoaşterea cu
exactitate a poziţiei ocupate de robotul mobil în scena în care acesta
evoluează
Localizarea unui robot mobil trebuie să asigure două tipuri
de informaţii:
-Localizarea robotului în scena sa de operare
-Localizarea elementelor discrete ale scenei de operare, fixe sau mobile,
în raport cu robotul
Localizarea constă în definirea poziţiei şi orientării robotului
mobil într-un sistem de referinţă fix ataşat scenei de operare,
metodele disponibile putând fi grupate în două categorii
Metode de localizare absolută
Folosesc sisteme senzoriale complexe, capabile să identifice cu precizie
poziţia robotului în raport cu un sistem de balize active sau pasive,
identice sau personalizate, cu dispunere fixă şi predefinită în scena de
operare
-Balizarea poate fi asigurată prin diferite soluţii: traiectorii materializate pe
sol, marcaje grafice, sisteme de reflectori, muchiile sau suprafeţele
corpurilor fixe din scenă, informaţiile sateliţilor de poziţionare GPS etc.

`
 Metode de localizare relativă
Acestea realizează estimări ale poziţiei curente prin integrarea
deplasărilor elementare, fiind utile pentru evoluţia pe termen scurt în
scena de operare.
-Se utilizează senzori ieftini de deplasare, dar sunt necesare
recalibrări periodice prin metode absolute de localizare datorită
caracterului cumulativ al erorilor Localizarea
absolută sau relativă este esenţială şi pentru asigurarea securitatii
functionale a unui robot mobil
Obiectivul sistemului de securitate este modificarea evoluţiei robotului sau
oprirea acestuia de urgenţă, cu eventuala salvare a informaţiei curente în
vederea reluării ulterioare a navigaţiei.
Securitatea poate fi asigurată prin soluţii mai simple (bară para-şoc,
zonă de securitate proximetrică inductivă, capacitivă, ultrasonoră, etc.) sau mai
complexă (analiza imaginii furnizată de un sistem de vedere artificială).
Securitatea funcţională este implicit asigurată şi prin alte mijloace specifice
roboţilor
mobili, cum ar fi: tehnicile şi algoritmii de modelare a spaţiului de operare, tehnicile de
localizare absolută în timpul deplasării, tehnicile utilizate pentru planificarea
traiectoriilor sau cele de navigaţie.
Prelucrarea informaţiei de securitate în navigaţie poate avea diferite finalitati
Dacă senzorii de contact sunt activaţi, robotul devine imobil, fie definitiv, fie
numai atâta timp cât contactul persistă.
Dacă senzorii de proximitate detectează o prezenţă în zona controlată,
strategia constă în imobilizarea robotului până la îndepărtarea obstacolului,
sau în căutarea unei alte traiectorii care să prevină coliziunea.

Localizarea roboţilor mobi li in scenele de operare

Prin localizarea momentană (sau instantanee) a unui robot mobil
într-o scenă de operare se înţelege raportarea acestuia la un sistem de
referinţă fix, cel mai adesea ataşat unui punct din scena de operare, în
scopul determinării cu exactitate a două categorii de informaţii:
Poziţia robotului mobil, pozitie reflectată prin ansamblul
coordonatelorpunctului caracteristic al robotului în sistemul de referinţă
universal
Orientarea robotului mobil, mărime reflectată prin valoarea
unghiuluidintre axa longitudinală a robotului şi direcţia unei axe din
cadrulsistemului de referinţă considerat, axă predefinită în acest scop
Localizarea unui robot mobil are două aspecte particulare:
-Localizarea relativă, soluţie prin care se identifică de obicei localizarea
unui robot mobil "prin estimare pe termen scurt". Sunt folosite dispozitive
ieftine şi metode relativ simple, ce se bazează pe integrarea unor informaţii
elementare de deplasare
-Localizarea absolută, procedeu care face apel la dispozitive mai
costisitoare, ce materializează metode de triangulaţie, în diverse variante

`
tehnologice şi spectrale: ultrasonor, infraroşu, vizibil, laser, vedere
artificială GPS, etc. Sunt necesare în mod obişnuit şi modificări ale scenei
de operare, în care trebuie introduse diverse dispozitive auxiliare, pasive
sau active, cu funcţie de tlp baliză (reflectori, marcaje grafice, emiţători şi /
sau receptori, etc.)
Localizarea roboţilor mobili in scenele de operare
Localizarea relativă în timpul navigaţiei
-Realizează estimarea poziţlei şi orientării RM între două localizări
absolute succesive.
-Permite imbunătăţirea performanţelor RM în ceea ce priveşte erorile
de urmărire a traiectoriei planificate.
-Contribuie la diminuarea corespunzătoare a sarcinilor
subsistemului senzorial de localizare absolută, care va trebui să
realizeze numai o funcţie de recalibrare periodică
-Este indispensabilă în cazul unor aplicaţii speciale, care nu permit
intervenţia directă pentru amplasarea referinţelor sau balizelor.
-Tehnica cea mai indicată pentru obţinerea localizării relative este
odometria, care permite calculul poziţiei şi orientării curente a RM pe baza
coordonatelor iniţiale, obţinute anterior printr-o localizare absolută, şi a integrării
informaţiilor provenite de la senzorii de deplasare, de viteză sau de acceleraţie,
cu care este dotat robotul.
-Este preferabilă o metodă odometrică diferenţială, ce utilizează
informaţiile de deplasare măsurate la două roţi, de preferinţă coaxiale,
întrucât simetria avantajează calculele ulterioare. Acestea pot fi chiar roţile
motoare (la structura cu direcţie prin roţi diferenţiale) sau roţile pasive ale
punţii posterioare, destinate exclusiv sustentaţiei (la structura cu direcţie de
tip osie frântă sau la cea cu roată motrico-directoare).

Localizarea roboţilor mobili in scenele de operare

Localizarea absolută în timpul navigaţiei
-Scopul este obtinerea coordonatelor şi orientării absolute a RM în
scena de operare
-Este necesară pentru reperarea periodică a robotului de-a lungul
traseului său de ghidare (în cazul roboţilor mobili cu traiectorii cablate)
sau pentru recalibrarea estimatorului poziţiei relative (în cazul
roboţilor mobili cu traiectorii memorate sau a celor complect
autonomi)
-Este o operaţie dificilă uneori, dar mai ales costisitoare, datorită
echipamentelor suplimentare ce trebuie montate atât pe roboţi cât şi
în scena lor de operare
-Principial, orice tehnică de măsurare a distantelor poate fi
utilizată în vederea localizării absolute, dar preţul de cost mai mic a
determinat interesul pentru soluţiile oferite de telemetria pasivă cu
ultrasunete faţă de alte variante (laser, infraroşu)
-În telemetria pasivă cu ultrasunete: se determină intervalului de
timp scurs între emisia şi recepţia undei ultrasonore reflectată pe

`
suprafaţa unui corp, a cărui depărtare în raport cu robotul se doreşte
calculată
-Principiul funcţional: Dispozitivul emiţător converteşte o
tensiune electrică într-o vibratie mecanică, care generează unda
ultrasonoră care se propagă în mediul înconjurător:

4) Modelarea geometrica a obstacolelor

Modelarea geometrică a scenelor de operare Pentru planificarea

traiectoriei unui RM sunt necesare reprezentări simplificate ale tuturor mobilelor,
numite model. Se impun cu precădere modele geometrice simple, care să
implice un volum de calcule cât mai mic cu putinţă. Din punct de vedere formal,
procesul de modelare constă în asocierea fiecărui solid rigid S a unui
model S, astfel încât S = Ău(S), unde funcţia simbolică j.L surprinde
transformarea lui S în S . Această transformare este utilă în procesul de
stabilire sau de verificare a relaţiilor geometrice reciproce dintre două
solide rigide, întrucât utilizarea modelelor asociate implică relaţii mult mai
simple, deci implicit şi o îmbunătăţire sensibilă a timpilor de calcul. Disjuncţia
geometrică dintre două solide, notate prin R şi S, va fi automat verificată
dacă modelele asociate vor fi alese astfel încât să respecte condiţia:

RnS=r25RnS=(2)
Precizia unui model este o noţiune calitativă măsoară ce gradul de
asemănare dintre un obiect şi modelul său. Este posibilă o cuantificare
numerică a preciziei prin intermediul raportului
Dacă parametrul K --> 0, se poate aprecia că modelul este foarte mare în
raport cu obiectul căruia îi este asociat (şi în consecinţă foarte puţin
precis), iar dacă parametrul K—>l, modelul "mulează" obiectul.
Pot fii retinute trei tehnici fundamentale pentru modelarea geometrica plana
a corpurilor solide :
-modelarea analitica
-modelarea circulara
-modelarea poligonala
Principiul modelării prin coduri Freeman şi prin celulele unei grile de
discretizare
Principiul acestei metode de modelare stă la baza planificării
traiectoriilor poligonale prin grafuri de vizibilitate [24], [25], [66]. Soluţia ce
va fi dezvoltată se bazează pe codul Freeman, scopul fiind stabilirea

`
algoritmilor prin care se pot obţine anvelopele primare (şi ulterior
secundare) asociate obstacolelor.
Considerând suprapunerea unei grile de discretizare peste
spaţiul operaţional asociat unui robot mobil, rezultă fantul că orice
obstacol poate fi modelat printr-un contur închis de tip rectangular.
Acest contur, concav sau convex, mai este denumit şi anvelopă primară.
in cazul modelării obstacolului prin contur poligonal plan, este adesea
utilă reprezentarea simbolică simplificată a acestui model, operaţie
posibilă cu ajutorul codului Freeman. Considerând un nod oarecare al
grilei de discretizare, acesta are opt vecini. Se pot defini deci opt
segmente de dreaptă, cărora li se asociază un indi ce zecimal unic, ca
în Figura 5.16. Alegând un punct iniţial al conturului poligonal Şi un
sens de parcurgere (fie acesta cel trigonometric), se poate memora
univoc modelul asociat conturului poligonal sub forma unei succesiuni
de cifre.

Principiul modelării prin coduri Freeman şi prin celulele unei grile de

discretizare
Prin mriiă umformă de discrelizare se intelege o grilă de discretizare ale cărei
celule sunt pătrate cu lungimea laturii E Pentru simplificarea
exprimării,astfel de grilă se va numi uniformă cu pasul E
Prin grilă normalizată de discretizare sc inţclege o grilă uniformă
caracterizată prin faptul că are pasul e = 1 .

5) Planificarea traiectoriilor globale ale robotilor

In funcţie de nivelul de cunoştinţe al robotului asupra scenei de operare în care

evoluează, se pot defini trei categorii de modele:
-M o d e l u l r e a l
- M o d e l u l vi r t u a l
-Model mixt(real-virtual)
Modelul real :
-RM nu cunoaşte integral scena sa de operare; cunoştinţele sunt dobândite
prin sistemul său senzorial exteroceptiv numai pe măsura evoluţiei în
scenă, iar planificarea traiectoriei se realizează pas cu pas, chiar în
timpul deplasării.
=Este necesar un sistem senzorial performant, repartizat uniform pe

`
suprafaţa exterioară a robotului, care să exploreze continuu proximitatea
acestuia, precum şi o capacitate decizională substanţială, îmbarcată sau nu
pe robot.
-Întrucât singura informaţie disponibilă este cea din raza de acţiune senzorială,
nu se pot folosi decât metode locale pentru generarea traiectoriei, nefiind
vorba de o planificare propriu-zisă a traiectoriei integrale.
-Inexistenţa unei viziuni totale asupra scenei de operare poate să conducă, în
cel mai bun caz, numai la atingerea punctului final, fără nici o specificaţie în
legătură cu optimalitatea traiectoriei generate. Nu sunt excluse nici eşecurile
funcţionale, care pot fi totuşi utilizate de către structurile evoluate pentru a
crea o bază de cunoştinţe.
Această abordare nu este proprie roboţilor mobili de uz industrial, fiind însă
utilă în cazul roboţilor exploratori, astronauţi sau submersibili, conduşi cel mai
adesea prin telecomandă de un operator uman pe întreaga durată a
cercetărilor experimenal
Modelul virtual
-RM cunoaşte integral scena sa de operare printr-un proces de instruire
prealabilă.
-Atât pentru robot cât şi pentru scena sa de operare sunt necesare
modelări geometrice adecvate, care să ofere informaţii despre poziţii şi
orientări în fiecare moment de timp. Devine posibilă utilizarea unor tehnici
numerice on-line sau offline.
-În această situaţie planificarea unei traiectorii se poate realiza prin ceea ce
vom numi metode globale pentru generarea traiectoriei.
-Traiectoria construită ţine cont nu numai de proximitatea robotului mobil,
ci şi de poziţia tuturor obstacolelor (fixe sau mobile) precum şi de criterii de
calitate impuse iniţial traiectoriei:
-Lungime minimă între poziţia iniţială şi cea finală,
-Număr minim de viraje incluse în traiectoria globală,
-Energie consumată minimă,
-Favorizarea deplasărilor prin anumite zone ale scenei de operare în funcţie de
anumite cerinţe tehnologice, etc.
-Această metodă este indicată în cazul roboţilor mobili care operează
într-un spaţiu în care nu există obstacole mobile, sau în care obstacolele
mobile au o comportare aprioric cunoscută.

Modelul mixt (real-virtual)

RM cunoaşte vag scena sa de operare.

-Pe parcursul deplasărilor, sistemul senzorial al robotului furnizează
informaţii ce permit însă îmbunătăţirea modelării scenei, cel mai adesea
prin selectarea modelului virtual indicat de către o bază de cunoştinţe.
-Se evidenţiază faptul că, în prezenţa unui obstacol, o fază de învăţare
precede întotdeauna generarea traiectoriei, ce este abordată exclusiv

`
printr-o metodă locală
-Nici în acest caz nu se poate discuta de o planificare propriu-zisă a
traiectoriei globale. Sistemul este util mai ales în cazul roboţilor
exploratori.
-Metoda nu este proprie mediului industrial, dar constituie o direcţie de
interes în sensul în care utilizarea modelării virtuale este reactualizată chiar de
către robotul mobil (prin propriul său sistem senzorial), rezultând o planificare
adaptivă a traiectoriei la situaţii neprevăzute, cu caracter cvasistabil.
Metode globale în planificarea traiectoriei
Contrar metodelor locale, metodele globale se bazează pe cunoaşterea
amănunţită a spaţiului liber dintr-o scenă de operare, reprezentat de regulă într-o
variantă discretă.
Ipoteza fundamentală: dacă spaţiul liber este cunoscut, toate traiectoriile
posibile sunt şi ele aprioric cunoscute. Sunt deci necesari algoritmi care să
permită delimitarea şi modelarea spaţiului liber. Modelul spaţiului liber este obţinut în
variantă discretă printr-o concatenare de elemente numite celule elementare.
Derularea metodelor globale presupune în general parcurgerea a trei
etape:
1. Obţinerea celulelor elementare printr-un proces de modelare
geometrică.
2. Structurarea repartiţiei topologice a celulelor elementare. Metoda topologică
adoptată este cea a grafurilor, în care nodurile corespund unor celule sau grupuri
de celule, iar laturile marchează relaţiile dintre ele.
3. Determinarea unui traseu în graf, între punctul iniţial şi cel final (reprezentate prin
două noduri), folosind o metodologie adecvată care să permită minimizarea unui
criteriu de calitate ce este impus aprioric.
Principalul dezavantajul al metodelor globale este legat de timpul de
calcul necesar prelucrării unui volum important de informaţie. Ca urmare,
planificarea online a traiectoriei este adesea dificilă. De asemenea, modificările
apărute în scena de operare necesită refacerea integrală a modelului

Metoda grafului de vizibiltate

Metoda constă în unirea tuturor perechilor de vârfuri ale contururilor
poligonale asociate obstacolelor printr-un segment de dreaptă, cu condiţia ca
acesta să nu intersecteze interiorul unui obstacol.
Datorită acestei restricţii, orice segment de legătură va fi plasat în spaţiul
configuraţiilor, fie inclus integral în interiorul acestuia, fie chiar pe frontiera sa în
cazul când uneşte două vârfuri consecutive ale aceluiaşi obstacol.
Poziţia iniţială a robotului mobil PI, precum şi cea finală PF, vor fi tratate similar
vârfurilor contururilor poligonale asociate obstacolelor.
Denumirea metodei este intuitivă, fiind legată de posibilitatea observării
directe, din fiecare vârf al contururilor poligonale sau din punctele PI şi PF, a

`
altor puncte sau vârfuri de acelaşi tip.
Metoda conduce la identificarea unei traiectorii de tip poligonal plasată în
spaţiul configuraţiilor, ori de câte ori aceasta există. În cazul general rezultă o
familie de traiectorii, din care traiectoria optimă va fi selectată:
Folosind o metrică euclidiană (lungime minimă)
Numărul minim de noduri ale grafului între Pl şi PF (sau schimbări minime ale
direcţiei de deplasare),
Unghiuri minime implicate de două arce adiacente în graf (respectiv
limitarea pivotărilor sau a unghiurilor de viraj ale robotului mobil),
Favorizarea deplasărilor prin anumite zone ale spaţiului configuraţiilor
pe baza unor funcţii euristice, etc.

`
 6) Metoda decompozitiei celulare exacte

Principiul metodei constă în descompunerea spaţiului configuraţiilor

intr-un grup de suprafeţe sau regiuni disjuncte, numite celule.

Reuniunea tuturor celulelor reprezintă exact spaţiul configuraţiilor, sau cel

puţin interiorul său, de unde şi denumirea acestei metode.

În continuare, un graf de conectivitate ce surprinde de adiacenţă dintre

celule este construit şi explorat.

Succesul explorării constă în determinarea unel secvenţe de celule, ce

constituie un canal de navigaţie. Acesta conectează celulele ce conţin PI şi
PF printr-un lanţ de celule intermediare adiacente. În final, o traiectorie
poligonală este construită în interiorul canalului determinat.

Celulele generate prin decompoziţie pot avea geometrii variabile, dar trebuie
urmărită îndeplinirea a două cerinţe:

Geometria fiecărei celule trebuie să fie suficient de simplă pentru

uşurarea procesului aferent determinării traiectoriei.

Testarea adiacenţei dintre două celule şi stabilirea punctului de trecere

a traiectoriei prin segmentul de adiacenţă trebuie să poată fi realizate cu
simplitate.

`
 7) Metoda decompozitiei celulare aproximative

Spaţiul configuraţiilor este supus unui proces de

decompoziţie celulară şi in această metodă.
Se extinde principiul de modelare bazat pe celulele grilei de
discretizare asupra intregii scene de operare (tehnică deja introdusă
anterior pentru modelarea poligonală a obstacolelor).
S c opul urmă ri t:
Simplificarea considerabilă a calculelor
Obţinerea unei metode care să introducă un caracter
de generalitate mai pronunţat şi care să faciliteze
transpunerea intr-un program calculator.
Celulele folosite acum au o formă fixă şi predefinită, cum
ar fi spre exemplu forma rectangulară (spre deosebire de
decompoziţia celulară exactă).
Forma predefinită a celulelor face ca reuniunea acestora
să nu se identifice in totalitate cu spaţiul configuraţiilor, aspect
care a şi generat denumirea acestei metode (aproximativă).
Stabilirea apriorică a dimensiunii minime pentru o celulă constituie un
instrument simplu de control asupra volumului şi duratei calculelor
Studiu de caz:
Scena de operare a fost prelucrată în prealabil prin tehnicile stabilite.
Ea a fost transformată într-un spaţiu al configuraţiilor, obstacolele sunt
modelate poligonal prin anvelope secundare, iar robotul mobil este asimilat
cu punctul material plasat în centrul său de simetrie.
Prin aplicarea algoritmului s-a obţinut graful de conectivitate prezentat
parţial în