6.2. STRUCTURA GENERALĂ A ROBOŢILOR INDUSTRIALI.

Pentru realizarea funcţiilor sale, structura robotului este alcătuită din patru
subsisteme: subsistemul cinematic; subsistemul de acţionare; subsistemul de comandă şi
programare şi subsistemul senzorial (fig.6.1).

Sistemul de Sistemul de Sistemul

comandă şi acţionare cinematic
programare al robotului

Sistemul senzorial

Fig. 6.1. Structura generală a roboţilor industriali.

a. Subsistemul cinematic este alcătuit din structura mecanică capabilă să execute
diversitatea mişcărilor, pentru a se acţiona asupra mediului înconjurător (pe baza comenzilor
primite de la subsistemul de comandă), cu performanţele dictate de domeniile de aplicaţii
(viteză, precizie, de poziţionare etc.).
Adesea, structura mecanică are un caracter antropomorf, fiind alcătuită dintr-un
corp fix (piedestal), pe care se implantează braţul (braţele) - organul de execuţie propriu-zis. În
anumite cazuri, piedestalul poate fi mobil, fiind dotat cu roţi sau “ picioare” mecanice.
Manipulatorul reprezintă organul de excuţie al robotului fiind alcătuit dintr-un lanţ
cinematic deschis sau închis, format la rândul său din corpuri rigide, legate prin cuple
cinematice. În mod firesc, braţul articulat este prevăzut, la extremitatea sa liberă, cu o
încheietură (mecanism de orientare), care oferă câteva grade de libertate suplimentare, prin
intermediul căreia se leagă dispozitivul de lucru (mâna mecanică, dispozitivul de apucare,
dispozitivul de prehensiune). În anumite cazuri, mâna mecanică poate fi înlocuită cu
dispozitive specializate pentru operaţii tehnologice ca: sudarea, vopsirea etc. Perechea alcătuită
din braţ-antebraţ poartă denumirea de mecanism generator de traiectorie, iar ansamblul
mecanism generator de traiectorie- mecanism de orientare alcătuieşte dispozitivul de ghidare.
În cazuri particulare, dispozitivul de ghidare al unui robot poate fi alcătuit numai din braţ şi
mecanismul de orientare.
Cel mai frecvent, manipulatorul unui robot dispune de şase grade de libertate.
Pentru exemplificare, în continuare, se vor evidenţia mişcările utile ale unui manipulator pentru
realizarea funcţiilor impuse de utilizator.
Funcţia realizată de un manipulator este aceea de a deplasa obiectul de manipulat
între două poziţii oarecare. Această mişcare poate fi concepută ca fiind constituită din două
faze distincte. Prima fază a mişcării constă din deplasarea punctului caracteristic (un punct din
obiectul manipulat ales în mod convenţional) dintr-o poziţie iniţială într-alta finală, pe o
traiectorie oarecare. Această deplasare echivalează cu modificarea celor trei coordonate ale
punctului caracteristic. Mecanismul generator de traiectorie, care trebuie să realizeze această
funcţie, are nevoie de trei grade de libertate a robotului.
A doua fază a mişcării, după ce punctul caracteristic a ajuns în poziţia finală, constă
din orientarea a două drepte perpendiculare, între ele, în punctul caracteristic, după direcţii ce
corespund necesităţilor formulate cu privire la orientarea finală a obiectului. Se menţionează
că, prima dreaptă este considerată ca făcând parte din obiectul manipulat, trecând prin punctul
caracteristic (de unde şi denumirea de dreaptă caracteristică), iar cea de-a doua dreaptă,
perpendiculară pe prima în punctul caracteristic, poartă denumirea de dreaptă auxiliară. Din
punct de vedere geometric, mişcarea menţionată echivalează cu modificarea celor trei unghiuri
ale lui Euler, care definesc poziţia dreptei caracteristice. Mecanismul de orientare
(încheietura), pentru a putea să efectueze această deplasare, trebuie să aibă, de asemenea, trei
grade de libertate.
Schimbarea poziţiei generale a întregului ansamblu-robot depăşind de obicei
dimensiunile sale, se numeşte mişcare globală. Deplasarea mecanismului generator de
traiectorie, pentru ca punctul caracteristic să ajungă în poziţia finală programată, se numeşte
mişcare regională (mişcare de poziţionare). Orientarea dreptei caracteristice după o direcţie,
ce corespunde necesităţilor formulate, cu privire la orientarea finală a obiectului, poartă
denumirea de mişcare locală (mişcare de orientare). În acest context, se numeşte spaţiu de
lucru al unui mecanism generator de traiectorie, mulţimea poziţiilor pe care le poate ocupa
punctul caracteristic.
Având în vedere că mişcarea regională şi cea locală necesită în total şase grade de
libertate, iar pentru mişcarea “degetelor” dispozitivului de prehensiune mai sunt necesare alte
grade de libertate (în total 6-8 grade de libertate), rezultă că în total se folosesc mult mai puţine,
faţă de membrul superior al omului, care dispune de peste 20 grade de mobilitate.
Manipulatoarele construite pentru operaţii de complexitate redusă pot avea un număr de grade
de libertate pentru mişcarea regională şi cea locală mai mic decât 6, iar cele destinate unor
manevre de mare complexitate, cum este, de exemplu, ocolirea unor obstacole (fig. 6.2), mai
mare decât 6.
În funcţie de sistemul de coordonate, în care se realizează mişcarea diverselor
segmente, ce compun manipulatorul, se deosebesc roboţi în coordonate cilindrice, sferice sau
polare.
Roboţii în coordonate cilindrice (sau în caz particular, coordonate carteziene), cum
sunt, de exemplu, roboţi Versatran, PACER ş.a. (în ţara noastră robotul RIC 25), sunt formaţi
dintr-un braţ orizontal (fig. 6.3), montat pe o coloană verticală, care, la rândul ei este amplasată
pe o bază rotativă. Braţul se poate deplasa, înainte şi înapoi, sau paralel cu el însuşi, în sus şi
în jos, de-a lungul coloanei. Ansambul braţ-coloană se poate roti împreună cu baza, ca un singur
element, astfel încât spaţiul de lucru al robotului reprezintă o porţiune dintr-un cilindru.

Fig. 6.2. Mod de folosire a surplusului de

grade de libertate
 Fig. 6.3. Robot în coordonate cilindrice 1 - soclu; 2- cărucior; 3 - braţ; I -
mişcare de rotaţie a ansamblului cărucior-braţ faţă de soclu; II- mişcare sus-jos
a căruciorului; III- mişcare înainte-înapoi a braţului.

Fig. 6.4. Robot în coordonate sferice:1 - soclu; 2 - turelă; 3 - flanşe pentru

fixarea dispozitivului de prehensiune; I - rotaţie; II - mişcare înainte-înapoi a
braţului; III- mişcare de pivotare în plan vertical
 Fig. 6.5. Robot în coordonate polare:1 - trunchi; 2 - umăr; 3 - braţ; 4 - “cot”; 5
- “antebraţ”; 6 - încheietură; - mişcare de rotaţie a trunchiuluui faţă de
piedestal în jurul unei axe verticale(giraţie);  - mişcarea de rotaţie a braţului
faţă de “umăr”;  - mişcare de rotaţie a antebraţului faţă de “cot”.

La roboţii cu coordonate sferice (fig. 6.4), dintre care cei mai cunoscuţi sunt
primele modele realizate de firma UNIMATE (în ţara noastră robotul RIS 63), braţul fixat pe
turelă are posibilitatea să se deplaseze, înainte şi înapoi, să pivoteze în plan vertical şi să se
rotească împreună cu turela în jurul bazei acesteia. Ca urmare a acestor mişcări spaţiul de lucru
reprezintă o porţiune dintr-o sferă.

Fig. 6.6. Mecanism de orientare:

1 - extremitate braţ; 2 - flanşe pentru
fixarea dispozitivului de prehensiune
(sculă); I - pivotare în plan verical;
II- rotaţie în jurul axei orizontale; III
- pivotare în plan orizontal.

Roboţii în coordonate polare (fig. 6.5), cum sunt, de exemplu, cei de tipul ASEA
(la noi în ţară RIP 6,3), prezintă un coeficient de antropomorfism mult mai ridicat decât în
primele două cazuri.
Ansamblul alcătuit din două segmente (“braţ” şi “antebraţ”) legate între ele printr-
o articulaţie tip “cot”, se poate deplasa într-un plan vertical. La rândul lui, braţul este legat de
un “trunchi” vertical printr-o articulaţie tip “umăr”, ce se roteşte într-un plan orizontal. În acest
mod, spaţiul de lucru accesibil pentru robot aproximează o porţiune dintr-o suprafaţă sferică.
Între braţul robotului şi dispozitivul de prehensiune este montată aşanumita
“încheietură” a mâinii (mecanismul de orientare). Dintre diferite tipuri de încheieturi concepute
în ultimii ani s-a impus încheietura cu trei axe de rotaţie (fig. 9.6), care este compactă, robustă,
adecvată servocomenzii şi permite totodată o poziţionare uşoară.
 Una dintre componentele esenţiale ale structurii mecanice a roboţilor o constituie
“mâna” sau dispozitivul de prehensiune (de la termenul “prehensiune” ce exprimă facultatea
de a apuca).
În mod similar cu apucarea realizată de mâna omului, roboţii folosesc adesea
diferite tipuri de “degete”, însă ei au şi alte modalităţi de apucare şi manipulare, cum ar fi:
utilizarea efectelor magnetice sau vacumatice, pot adera de la un obiect sau pot chiar să-l
străpungă.
În general, dispozitivele de prehensiune sunt interşanjabile, iar alegerea lor trebuie
să corespundă dorinţei utilizatorului, întrucât reprezintă o condiţie determinantă pentru
succesul unei aplicaţii cu roboţi industriali.
Datorită formei variate a modalităţilor de aplicare şi situaţiilor specifice de lucru,
producătorii de roboţi au dezvoltat o gamă largă de dispozitive de prehensiune.

b. Subsistemul de acţionare exprimă caracterul de antropomorfism numai prin

funcţiile pe care le îndeplineşte, fiind considerat “musculatura“ robotului. Diferenţa dintre
modul de îndeplinire a acestor funcţii, în comparaţie cu mecanismul musculaturii umane,
rezultă, din utilizarea unor motoare electrice, hidraulice sau pneumatice.
Cerinţele generale, la care trebuie să răspundă oricare din sistemele de acţionare
folosite, sunt: asigurarea unui raport de putere la ieşire/masă cât mai ridicat şi variaţia cât mai
lină într-un interval minim a momentului la ieşire. În acelaşi timp, este necesar ca acceleraţia
şi deceleraţia mişcării să fie cât mai rapide. Practic se acceptă ideea unui compromis între viteza
de răspuns obţinută şi eficienţa sistemului de acţionare, care depinde la rândul ei de
dimensiunile şi masa sistemului.
Elementele de acţionare electrică folosite în mod frecvent sunt motoare de curent
continuu sau motoare “pas cu pas”.
Acţionarea hidraulică a roboţilor este în prezent cea mai răspândită. Între
avantajele acestui tip de acţionare se menţionează: raportul putere/masă al elementelor de
acţionare hidraulică foarte ridicat, posibilităţi bune de reglare, structură de ansamblu simplă,
tehnici de comandă bine cunoscute şi o bună siguranţă în funcţionare.
Datorită compresibilităţii reduse a fluidelor utilizate în mecanismele hidraulice,
acestea prezintă o rigiditate ridicată şi, prin urmare, un timp scurt de răspuns.
Comparativ cu elementele de acţionare electrică, sistemele hidraulice prezintă
avantajul că includ un număr mai redus de părţi componente, sunt mai uşor de întreţinut şi au
o comportare mai bună în medii explozive, cu umiditate ridicată sau cu praf.
Acţionarea pneumatică a roboţilor se caracterizează prin simplitatea instalaţiilor.
Ea prezintă avantajul unor viteze mari de acţionare, o elasticitate crescută în funcţionare, motiv
pentru care este folosită frecvent la acţionarea roboţilor industriali, mai ales în cazul celor care
deplasează sarcini reduse, cu viteză şi precizie ridicată.

c. Subsistemul de comandă şi programare reprezintă un ansamblu de

echipamente, alcătuit din structuri de calcul universale sau specializate, şi de programe, care
asigură realizarea mişcării robotului în regim automat, precum şi programarea sa, prin metode
textuale sau netextuale.
Echipamentele de calcul ce alcătuiesc sistemul de comandă şi programare pot fi
încadrate în trei categorii principale: utilizarea unui minicalculator universal, selectat în raport
cu cerinţele aplicaţiei; proiectarea unui sistem specializat de calcul, cu microprocesoare,
îmbinarea celor două soluţii de mai sus în cadrul unor sisteme ierarhizate.
La roboţii industriali, care lucrează în regim automat, fără intervenţia operatorului
uman, apare necesară programarea mişcării. Metodele de programare de împart în: metode
netextuale, când în urma programării nu rezultă un text program; metode textuale, când în urma
programării rezultă un text program.
Metoda de programare netextuală se aplică fie pe baza unei programări rigide, greu
de modificat, ca de exemplu prin poziţionarea unor limitatoare de cursă, fie prin instruire
(teaching).
Programarea prin instruire tinde să capete o largă răspândire, ea permiţând o uşoară
modificare a programului robot, funcţie de necesităţile aplicaţiei.
Instruirea se poate face prin înregistrarea pe bandă magnetică a întregii mişcări
efectuate de structura mecanică. Pentru aceasta, operatorul uman conduce organul de execuţie
al robotului pe traiectoria dorită, după care robotul este în măsură să reproducă singur aceeaşi
traiectorie.
Înregistrarea are loc datorită faptului că structura mecanică este echipată cu senzori
de efort, care măsoară forţele şi cuplurile, ce apar între mâna operatorului şi obiectul condus al
mecanismului (mâna manipulatorului), şi generează mărimi de referinţă pentru sistemul de
comandă al mişcării.
O altă metodă de instruire constă din înregistrarea pe suport magnetic a unor puncte
esenţiale ale traiectoriei de mişcare iar mişcarea între punctele memorate se realizează pe baza
unor funcţii de interpolare generate în regim automat. Ca urmare, în acest caz, operatorul nu
mai conduce robotul pe toată traiectoria dorită, ci îl deplasează numai în anumite puncte ale
traiectoriei.
Metoda de programare textuală a roboţilor se caracterizează prin existenţa unui
limbaj de programare. Unele limbaje specifice roboţilor s-au dezvoltat din limbajele de
programare universale (FORTRAN; ALGOL; PASCAL), prin adăugarea de instrucţiuni şi
structuri de date specifice, iar altele au fost dezvoltate, în mod special, pentru roboţi.
În funcţie de cerinţele aplicaţiei robotizate şi de performanţele atribuite în
particular, subsistemul de comandă al mişcării foloseşte modelele geometrice, cinematice
şidinamice ale structurii mecanice de manipulare.
Avantajele programării textuale constau din flexibilitate în programarea aplicaţiilor
complexe (de exemplu, asamblări mecanice, lucrul în cooperare a doi roboţi etc.), prelucrare
uşoară a informaţiei senzoriale, uşurinţa testării programelor etc.
Dezavantajele metodei rezultă din necesitatea unor structuri de calcul complexe
(dimensiuni mari de memorie internă şi externă) şi necesitatea unei calificări superioare a
operatorilor tehnologici ce se ocupă cu programarea roboţilor.
d. Subsistemul senzorial al roboţilor reprezintă sistemul care realizează funcţia de
percepţie a robotului industrial.
În sens larg poate fi definit ca un ansamblu de elemente specializate numite senzori,
pentru transpunerea proprietăţilor fizico-chimice ale diferitelor obiecte în informaţii utile
executării anumitor operaţiuni.
Proprietăţile fizice ale obiectelor pot fi de natură electrică, magnetică, mecanică,
termodinamică etc.
Sistemele de comandă utilizate în automatizarea rigidă foloseau ca referinţă o
traiectorie programată aprioric şi informaţii despre poziţia şi viteza elementelor componente
ale mecanismelor active. Aceste sisteme sunt ineficiente în cazul unei traiectorii de mişcare
care nu poate fi descrisă aprioric faţă de execuţia ei, pentru un mediu necunoscut (poate produce
coliziuni cu obstacole, nu-şi atinge ţinta etc.).
Roboţii industriali evoluaţi sunt prevăzuţi cu sisteme de comandă specifice
automatizării flexibile, care folosesc în timp real informaţia senzorială, pentru a putea executa
mişcări în medii necunoscute. Din această cauză, apare necesară echiparea cu senzori a
structurilor mecanice. Informaţia se referă atât la proprietăţile fizico-chimice ale mediului de
lucru, cât şi la interacţiunea structurii mecanice cu mediul înconjurător.