FACULTATEA DE ELECTRONICĂ, COMUNICAȚII ȘI CALCULATOARE

MODELAREA ȘI SIMULAREA PROCESELOR ȘI SISTEMELOR

TEMĂ

2018-2019
 TEMA 1

AP 2.5. Pentru sistemul cu trei cărurcioare ilustrat în figura AP2.5., obțineți

ecuațiile mișcării. Sistemul are trei intrări, u1, u2 și u3 și trei ieșiri, x1, x2 și x3.
Obțineți trei ecuații diferențiale de ordinul II cu coeficienți constanți. Dacă este
posibil, scrieți ecuațiile mișcării sub formă matriceală.

Figura AP2.5.Sistem cu trei cărucioare cu trei intrări și trei ieșiri

SOLUȚIE:

În figura AP2.5 observăm următoarele mărimi:

x1, x2, x3 = distanţe de deplasare;
( putem scrie: ẋ 1 , ẋ 2 , ẋ 3 = viteze de deplasare,
ẍ 1, ẍ 2 , ẍ 3 = acceleraţii. )
M1, M2, M3 = masele cărucioarelor;

2
u1, u2, u3 = forte fizice aplicate direct cărucioarelor;
k1, k2, k3 = constante elastice ale resorturilor elastice;
b1, b2, b3 = coeficienţi de amortizare ale amortizoarelor mecanice.

În sistemul prezentat apar mai multe tipuri de forţe:

1) Forţe aplicate direct cărucioarelor:
u1, u2, respectiv u3;
2) Forţe apărute ca urmare a inerţiei cărucioarelor (forţa = masa * acceleraţia):
M1 ẍ 1 , M2 ẍ 2 , respectiv M3 ẍ 3 .
3) Forţe apărute ca urmare a amortizoarelor mecanice
(forţa = coeficient de amortizare * viteza):
de exemplu: 𝑏1 𝑥̇ 1 , 𝑏2 𝑥̇ 2 , 𝑏3 𝑥̇ 3 .
4) Forţe apărute ca urmare a resorturilor elastice
(forţa = constanta elastică * deplasarea):
de exemplu: 𝑘1 𝑥1 , 𝑘2 𝑥2 , 𝑘3 𝑥3 .

Aplicând principiul echilibrului forţelor într-un sistem, putem scrie ecuaţia

foţelor legat de deplasarea primului cărucior:

𝑀1 𝑥̈ 1 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑥̇ 1 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 = 𝑢1 + 𝑏2 𝑥̇ 2 + 𝑘2 𝑥2

În ecuaţia de mai sus, forţele care trag primul cărucior de la stânga la dreapta
(determinându-i mişcarea) sunt:

u1 – forţa aplicată direct căruciorului;

b2 ẋ 2 – forţa de amortizare (inversă) determinată de mişcarea căruciorului 2;

k 2 x2 – forţa elastică (inversă) determinată de mişcarea căruciorului 2;

3
Forţele care trag primul cărucior de la dreapta la stânga (opunându-se deplasării)
sunt:

M1 ẍ 1 – forţa inerţială a căruciorului, care se opune sensului de deplasare al

acestuia;

(b1 + b2 )ẋ 1 – forţa de amortizare însumată (sunt două amortizoare mecanice)

determinată de mişcarea căruciorului 1;

(k1 + k 2 )x1 – forţa elastică însumată (sunt două resorturi elastice) determinată de
mişcarea căruciorului 1;

Analog, putem scrie ecuaţiile forţelor pentru următoarele două cărucioare;

Cărucior 2:

𝑀2 𝑥̈ 2 + (𝑏2 + 𝑏3 )𝑥̇ 2 + (𝑘2 + 𝑘3 )𝑥2 = 𝑢2 + 𝑏3 𝑥̇ 3 + 𝑘3 𝑥3 + 𝑏3 𝑥̇ 1 + 𝑘2 𝑥1

Cărucior 3:

𝑀3 𝑥̈ 3 + 𝑏3 𝑥̇ 3 + 𝑘3 𝑥3 = 𝑢3 + 𝑏3 𝑥̇ 2 + 𝑘3 𝑥2

Pornind de la ecuaţiile de bază, sub formă matriceală cele trei ecuații pot fi
scrise ca:

𝑀1 𝑥̈ 1 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑥̇ 1 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 = 𝑢1 + 𝑏2 𝑥̇ 2 + 𝑘2 𝑥2

𝑀2 𝑥̈ 2 + (𝑏2 + 𝑏3 )𝑥̇ 2 + (𝑘2 + 𝑘3 )𝑥2 = 𝑢2 + 𝑏3 𝑥̇ 3 + 𝑘3 𝑥3 + 𝑏2 𝑥̇ 1 + 𝑘2 𝑥1

𝑀3 𝑥̈ 3 + 𝑏3 𝑥̇ 3 + 𝑘3 𝑥3 = 𝑢3 + 𝑏3 𝑥̇ 2 + 𝑘3 𝑥2

=>
𝑀1 𝑥̈ 1 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑥̇ 1 − 𝑏2 𝑥̇ 2 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 = 𝑢1

𝑀2 𝑥̈ 2 − 𝑏2 𝑥̇ 1 + (𝑏2 + 𝑏3 )𝑥̇ 2 − 𝑏3 𝑥̇ 3 − 𝑘2 𝑥1 + (𝑘2 + 𝑘3 )𝑥2 − 𝑘3 𝑥3 = 𝑢2

𝑀3 𝑥̈ 3 − 𝑏3 𝑥̇ 2 + 𝑏3 𝑥̇ 3 − 𝑘3 𝑥2 + 𝑘3 𝑥3 = 𝑢3

4
=>
𝑀1 𝑥̈ 1 (𝑏1 + 𝑏2 )𝑥̇ 1 − 𝑏2 𝑥̇ 2 (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 𝑢1
[𝑀2 𝑥̈ 2 ] + [−𝑏2 𝑥̇ 1 + (𝑏2 + 𝑏3 )𝑥̇ 2 − 𝑏3 𝑥̇ 3 ] + [−𝑘2 𝑥1 + (𝑘2 + 𝑘3 )𝑥2 − 𝑘3 𝑥3 ] = (𝑢2 )
𝑀3 𝑥̈ 3 −𝑏3 𝑥̇ 2 + 𝑏3 𝑥̇ 3 −𝑘3 𝑥2 + 𝑘3 𝑥3 𝑢3

Rezultă:
𝑀1 0 0 𝑥1̈ 𝑏1 + 𝑏2 −𝑏2 0 𝑥1̇
[0 𝑀2 0 ] (𝑥2̈ ) + [ −𝑏2 𝑏2 + 𝑏3 −𝑏3 ] (𝑥2̇ ) +
0 0 𝑀3 𝑥3̈ 0 −𝑏3 𝑏3 𝑥3̇
𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 0 𝑥1 𝑢1
+ [ −𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 −𝑘3 ] (𝑥2 ) = (𝑢2 )
0 −𝑘3 𝑘3 𝑥3 𝑢3