~ 1 ~

Universitatea Tehnică “Gh. Asachi” Iași

Facultatea De Construcţii De Maşini Şi Management Industrial

Modelarea dinamicii unui sistem mecanic de

tip pendul dublu folosind metoda bond graph

Profesor coordonator: prof. dr. ing.

Radu Ibănescu
Studenți: Airinei Ionuț Răzvan
Corbu Iulian Ovidiu

Iași 2015
1. Introducere.
 ~ 2 ~

Metoda bond graph a fost inventată de profesorul amenrican Henry Paynter (1923-2002)în
anul 1959.De atunci metoda s-a dezvoltat foarte mult și a devenit subiect al multor cursuri
predate în universități.Lucrarea își propune să prezinte aplicarea metodei bond-graph la
studierea dinamicii unui sistem mecanic de tip pendul dublu.Vor fi evidențiate avantajele
aplicării metodei în comparație cu aplicarea metodelor clasice.

2. Descrierea sistemului mecanic.

y
O

l1
φ1
Gl
1 1
1

l2 G2
M1g φ2 l2 2

X M2g
Fig 1.Sistemul mecanic de tip pendul dublu

3. Construcția modelului bond-graph

 ~ 3 ~

Modelul bond-graph este o diagramă care descrie circulația puterii în sistem plecând de la
surse către restul elementelor.În acest caz sunt două surse de putere și anume cele două forțe
de greutate ale celor două bare. În sistem sunt șase viteze importante și anume:

Între ele există relațiile:

(1)

(2)

(3)

(4)

Pentru fiecare din cele 6 viteze se va considera câte o joncțiune unu (j 1) după cum se poate
vedea în Fig.2. Se consideră apoi câte un element I pentru momentele de inerție ale barelor în
raport cu centrele lor de masă și câte un element I pentru fiecare direcție de mișcare a
centrelor de masă ale celor două bare. Între viteze se consideră câte un transformator modulat

având parametrul dat de relațiile (1), (2),(3)și(4).Întrucât vitezele și rezultă prin

combinarea a două viteze, se consideră câte o joncțiune zero (j 0) pentru fiecare dintre
combinații. Plecând de la cele două surse de putere (M 1g și M2g) de pe direcția verticală, se
începe atribuirea semisăgeților pe bonduri.
 I:M1 I:J1 I:M2

5 16
6 4 3 12 13 15 17
M1g:Se 1 MTF 1 MTF 0 1 Se:M1g
·· ··

7 14
10

MTF MTF MTF

·· ·· ··

8
9
M1:I 1 11 22

19 18 20 21
M2:I 1 0 MTF
1 I:J1
··

Fig.2. Modelul bond graph al sistemului

În final se face atribuirea cauzală și se numerotează bondurile. Forma finală a modelului bond graph
este reprezentată în figura nr.2.

4. Deducerea sistemului de ecuații care descriu dinamica

sistemului din modelul bond graph
Din modelul bond graph rezultă că avem două elemente inerțiale în cauzalitate integrală și anume
cele corespunzătoare momentelor de inerție ale barelor și patru elemente inerțiale în cauzalitate
derivativă și anume cele corespunzătoare inerției maselor pe cele două direcții ale reperului. Vor
rezulta deci două ecuații diferențiale și patru ecuații algebrice.
Prima ecuație diferențială se deduce plecând de la echilibrul de forțe din joncțiunea unu

corespunzătoare vitezei unghiulare :

=0 (5)

Unde este derivata momentului cinetic în polul G1 al barei unu. Se obține, prin înlocuiri
succesive, relația :

(6)

Cea de a doua ecuație diferențială se reduce plecând de la echilibrul de forțe din joncțiunea unu

corespunzătoare vitezei unghiulare :

=0 (7)

În care este derivata momentului cinetic calculat în polul G 2 al celei de a doua bare. După
înlocuiri succesive se obține relația :

(8)

Ecuațiile (6) și (8) conțin derivatele impulsurilor maselor M 1 și M1 de pe direcțiile celor două axe,

adică , , și .

Expresiile de calcul ale celor patru impulsuri se obțin pe baza ecuațiilor constituitive ale elementelor
I corespunzătoare.
Rezultă:
 (9)

(10)

(11)

(12)

Sistemul de ecuații diferențiale-algebrice care descrie dinamica sistemului este format din ecuațiile

(6),(8),(9),(10),(11)și(12)și are necunoscutele , , , , și .

5. Rezolvarea sistemului de ecuații care descriu dinamica

sistemului
Sistemul de ecuații diferențialo-algebrice poate fi abordat în două moduri, ambele implicând
derivarea ecuațiilor algebrice (9), (10), (11) și (12). Aceste dericate sunt:

(12)

(14)
 (15)

(16)

O primă cale de rezolvare a sistemului constă în considerarea ecuațiilor diferențiale (6),(8),(13),

(14),(15)și(16) și aducerea lui sub formă explicită în vederea integrării numerice. Aceasta înseamnă

considerarea ecuațiilor de mai sus ca formând un sistem algebric în raport cu derivatele , , ,

Și .

O a doua cale constă în înlocuirea derivatelor , , Și ,date de relațiile (13), (14), (15)
și (16) în ecuațiile (6) și (8), rezultând următorul sistem format din două ecuații diferențiale sub
formă implicită:

(17)

(18)
 Acest sistem de ecuații trebuie adus la forma explicită prin considerarea lui ca un sistem algebric în

necunoscutele și

6. Simularea sistemului
Doarece nu am avut un model real am atribuit valori numerice fictive parametrilor sistemului
și apoi am ralizat câteva simulari în Matlab pentru a vedea cum se comportă unghiul � si deplasarea
S. Primul pas a constat in scrierea programului și a ecuațiilor în Matlab.

Primul pas constă în introducerea datelor numerice in Matlab.

 Pentru a putea realiza simularea in Matlab am derivat ecuatiile de miscare in forma explicita.

După ce am derivat ecuatiile de mișcare, am putut realiza simularea in functie de unghiul

respectiv unghiul .

Oscilația pendulului pentru unghiul

Oscilația pendulului pentru unghiul
 Concluzii.
Metoda bond graph furnizează pe baza unei diagrame care descrie circulația puterii în sistem, un
sistem de ecuații diferențiale. Acest sistem poate fi mai complicat dar poate furniza mai multe
informații sau poate fi mai simplu dar furnizează mai puține informații.
Un alt avantaj este faptul că ecuațiile (17) și (18) pot fi aduse sub forma ecuațiilor lui Lagrange.
Acest lucru este foarte util în verificarea corectitudinii calculelor în cadrul ecuațiilor complicate,
practic trebuind să se obțină același rezultat pe două căi diferite.

Bibliografie
1. Beer. F.P., Johnston E. Jr., Clausen W. E., Vector Mechanics for Engineers. Dynamics, 8th
Edition, McGraw Hill, 2007, ISBN 978-007-125875-3.
2. Hibbeler R. C., Engineering Mechanics. Dynamics, 11th Edition, Prentice Hall, Singapore,
2007, ISBN 978-0-13-203809-6.
3. Palm III W., System Dynamics, McGraw-Hill, New York, 2005, ISBN 0-256-11449-8.
4. Voinea R., Voiculescu D., Simion F., Introducere în mecanica solidului cu aplicaţii în
inginerie, Ed. Academiei,Bucureşti, 1989, ISBN 973-27-0000-9.
5. O. Păstrăvanu, R. Ibănescu, Limbajul bond-graph în modelarea şi simularea sistemelor fizico-
tehnice, Editura “Gheorghe Asachi”, Iaşi, 2001, ISBN 973-8292-12-3.