DECUPAREA CORDOANELOR DE SUDURA FOLOSIND UN ROBOT CU JET DE APA SI

NISIP CA MANIPULATOR

Student: Dumitru Răzvan Alexandru

Universitatea din Pitesti

E-mail: rzv211@gmail.com
Coordonator științific: Ş.l.dr.ing Enescu Florentina Magdalena

Rezumat Lucrarea de față constituie un studiu asupra

operatiilor ce se desfasoara in laboratorul Macro.al cui? Se
analizeaza fiecare operatie in parte si se incearca I. PREAZENTARE SITUATIA ACTUALA
implementarea unui robot cu jet de apa si nisip care sa
In situatia actuala in cadrul decuparii cordoanelor de
inlocuiasca activitatiile operatorilor. In aceasta lucrare se
prezinta rezultatele unui studiu privind robotizarea a 3 sudura din laboratorul Macro se desfasoara 3 operatii.
operatii care sunt?. De asemenea se va face o comparatie - Prima operatie (Operatia de scriere)
intre situatia actuala existenta in ... si situatia in care aceste In prima operatie operatorul:
operatii vor fi robotizate. 1. Prinde piesa de pe carutul cu piese pentru
analiza cu ambele miini si o depune pe masa de
Cuvinte-cheie: studiu, jet de apa, inlocuiasca, comparatie, lucru.
robotizate .
2. Se traseaza cu marcher alb permanent sectiunea
cordonului de sudura pe zona unde urmeaza sa se
1. INTRODUCERE debiteze cu disc abraziv.
3. Se graveaza cu stiloul pneumatic de gravat
numarul cordonului si sectiunea D/M/F conform piesei
Un sistem convenţional de taiere cu jet de apa la tip.
presiuni inalte include în mod normal urmatoarele
componente principale:
a. o pompă intensificator, care furnizeaza apa de Write
inalta presiune; operation
b. un sistem de livrare a abrazivului,
c. un cap de tăiere cu jet de apă abraziva,
d. un manipulator controlat de computer, care
efectueaza mişcarea dorită a capului de taiere
e. şi un captator, care disipeaza energia jetului de
apa rămasa după tăiere.
Un sistem tipic este schematic dat în figura 1
urmatoare.

C93M

C91M

Figura 2 . Operatia de scriere

Figura 1 : Schema de functionare a unui sistem de taiere

cu jet de apa

Configuratia simpla a duzei unui dispozitiv

de taiere cu apa pura
 A doua operatie (debitare cu plasma)
1.Pozitioneaza piesa ce urmeaza ce a fi debitata pe
masa de lucru
2.Porneste sursa cu plasma de la butonul pornit /
oprit (1)
3.Apuca cu mina dreapta brenerul pistoletului si
actioneaza pirghia de pornire brener
4.Decupeaza cu ajutorul pistoletului cordoanele de
sudura marcate si scrise conform planificarii
5.Depune esantioanele decupate pe masa de lucru
la operatia debitare disc abraziv
6 .Depune partile inutile rezultate din piesa in
bena de deseu otel fig. 3
F presurizata între 20.000 şi 60,000 (PSI) (1300 la 6200
Plasma
cutting
igura 3. Operatia de decupare cu plasma
operation
A treia operatie (operatia de debitare cu disc abraziv)
1 . Inaintea inceperi lucrului se verifica funtionare
buton de urgenta prin apasarea acestuia si funtionare
limitator capac prin ridicarea capacului in timpul
funtionari dar nu mai mult de 10 cm
2 ;Prinde cu mina stinga esantionul si il fixeaza
intre bacurile menghinei cu zona trasata la 5mm in
afara bacurilor spre discul abraziv
3 . Actioneza cu mina dreapta pirghia de stringere
a menghinei pneumatice pina la blocare
4.Apuca cu mina dreapta capacul masini de
debitat si il coboara pina la inchidere
5 .Prinde cu mina dreapta maneta si actioneza
de sus in jos pina la sectionarea esantionului fig. 4
Abrasive disc cutting
operation
Figura 4. Operatia de debitare cu disc abraziv
Toate aceste operatii prezentate mai sus se urmaresc a
fi inlocuite printr-o celula robotizata care sa preia
activitatile operatorilor. Prin aceasta se urmareste
micsorarea timpului de ciclu, imbunatatire productivitate,
calitatea ridicata a epruvetelor
II Caracteristicile tehnice ale robotului
Taierea cu apa pura sub presiune utilizeaza
fasciculul de apa pentru a taia materiale moi cum ar fi
scutecele, batoanele de ciocolata, lemnul subtire si moale,
dar nu este eficient pentru taierea materialelor mai grele.
Apa de intrare pentru un jet de apă pură este
bar). Aceasta este impinsa printr-o gaura orificiu mica in
bijuterie, a carui diametru este de la 0.007 "la 0.020"
(0.18 - 0.4 mm). Acest lucru creează la o viteză foarte
mare, un fascicul foarte subţire de apă (care explica de ce
unii oameni numesc jetul de apa ca fiind "lasere de apă").
Viteza acestora este foarte aproapiata de viteza sunetului
(aproximativ 600 mph sau 960 / h).
Jetul abraziv începe cu un flux subţire de apă
pura care paraseste bijuteria, cu toate acestea, particulele
de material abraziv se adaugă mai apoi la fluxul de apa.
Fascicul de apă accelerează particule abrazive la viteze
suficient de mari pentru a debita prin materialele mult
mai grele.
Jetul abraziv pentru taiere are o dubla actionare.
Forta apei si abrazivul erodează materialul, chiar dacă
jetul este staţionar (modul în care materialul este iniţial
străpuns). Acţiunea de tăiere este mult îmbunătăţită în
cazul în care fluxul jetului abraziv este deplasat peste
material iar viteza ideala de mişcare depinde de o
varietate de factori, inclusiv de material, forma pe de o
parte, presiunea apei şi tipul de abrazivului. Controlul
vitezei duzei (jetului abraziv) este cruciala pentru
prelucrarea eficienta şi economica.
Avantajele taierii robotizate cu jet de apa
 Waterjet cutting
Figura 5. Esantioane rezultate in urma decuparii cu
jet de apa unde ai vorbit de fig ??
Parametrii procesului includ parametri hidraulici legați
de abraziv, amestecul de apă şi abraziv pentru calitatea
tăieturii. Parametri ce trebuiesc evidențiați şi corelați
sunt:
• presiunea jetului de apă;
• viteza de tăiere;
• debitul de abraziv;
• dimensiunea particulelor de abraziv;
• natura abrazivului;
• parametrii camerei de amestec;
• numărul de treceri.
Parametri tehnici ai postului de tăiere cu jet de apă şi
abraziv
‐ tensiune de alimentare: 230 V, 50 Hz;
‐ presiune apă răcire: 3 ÷ 3,5 bar;
‐ presiune apă tehnologică de tăiere: 1500 ÷ 4200 bar;
‐ debit abraziv: 100 ÷ 1800 g/min;
‐ presiune aer comprimat: 5 ÷ 6 bar;
‐ dimensiune de lucru: 1000 x 500 x 100 mm;
‐ viteză de tăiere: 1 ÷ 6000 mm/min;
Figura 6 Studiu asupra rugozitatii unde ai vorbit de
fig ?? sau tabel ??????nu este vizibil ????
III Prezentare metoda propusa
Pentru aceast proiect sa ales un robot abb IRB 2400. Se
doreste ca acest robot sa fie suspendat in celula deasupra
masei de prindere pentru a avea acces la toate cordoanele
de sudura. Sa ales acest robot in urma unor simulari
realizate in Catia - prezinta . Rezultatele simularii -
prezinta ne arata ca putem folosi acest robot care este mai
mic si suspendat in tavan, decat sa folosim un robot mai
mare care sa fie langa masa de prindere. Acest robot are
urmatoarele caracteristici :
Designul compact al IRB 2400 asigură o mare uşurinţa
de instalare. Toate modelele sunt dotate cu capacitatea de
montare inversa. Construcţia robustă contribuie la
fiabilitatea ridicată şi intervalele lungi pana la întreţinere.
ABB IRB 2400 are un control ridicat al miscarii în axele
4 si 6, plus mişcare nelimitată în axa 6.
Efectorul se deplaseaza pe calea cea mai scurta între
operaţii. Sarcina maxima este de 10 Kg. Aceste
caracteristici oferă performanţe excelente pentru aplicatii
de proces cum ar fi taierea cu jet de apa la presiuni inalte.

ABB IRB 2400
With Waterjet system
Figura 7 . Robotul propus
In figura 7 este prezentat un model al unui robot cu jet
de apa si nisip care sa taie cordoanele de sudura ale
pieselor.
Pentru acest sistem este nevoie de o masa (o cuva )
care sa aiva prinderi pentru fiecare piesa in parte, de
asemenea avem nevoie ca acest sistem sa fie rotativ. In
imaginile urmatoare vor fi prezentate studiul realizat in
Catia privind robotizareea operatiei.
Robotic Cell
Box
Palan
Trolley
Figura 8 Prezentare celula robotizata
Studiul realizat in Catia - ???? pana a obtine fig
In figura 8 este prezentata o imagine de ansamblu a
celulei robotizate. Operatorul preia piesa cu palanul si o
pozitioneaza pe prinderea specifica din celula
robotizata.Operatorul nu va mai trebui sa scrie limitele de
taiere deoarece robotul are déjà setate traiectorile unde
piesa va fi taiata. Operatorul va nota decat numarul
cordoanelor de sudura si dupa aceea se va introduce pe
sistemul de fixare al cuvei. Dupa aceea va iesi din celula
robotizata si o va inchide folosind touch screenul din
dreapta pentru asi incepe robotul ciclul de functionare.
Robotic Cell
Trolley
Palan
Figura 9 Prezentare celula robotizata
Dupa ce operatorul pozitioneaza piesa celula robotizata
se va inchide si va incepe decuparea cordoanelor de
sudura. Cordoanele de sudura vor fi taiate foarte precis
doarece acest sistem este unul foarte performant.
Diametrul duzei de iesire al apei este de 0,001 mm .
ABB IRB 2400
With Waterjet system
External axe
Strainer
Box
Figura 10 Prezentare masa de prindere
In figura 10 este prezentat sistemul de prindere al
pieselor, acest sistem se poate folosi pentru orice piesa in
parte. Ce este colorat in cu galben reprezinta axa externa
a robotului, acesta se va invarti in momentul in care
robotul a terminat toate cordoanele de decupat dupa o
parte. Acest sistem a fost conceput sa poata prinde orice
piesa si robotul sa aiva acces sa ajunga in orice punct de
taiere, sistemul de prindere reprezinta axa externa a
robotului, ea va comunica permanent cu robotul prin
automatul programabil al celulei pentru a lucra in
concordanta. Axa externa se va roti dupa ce robotul va
termina de taiat toate piesele de pe o parte. Ea va intoarce
piesa si va comunica robotului start ciclu pentru celelalte
cordoane de sudura ce vor trebui taiate ;
 IV Studiul asupra costurilor

Cost for consumables in fi ve

years
300
260
250
208
200
Figura 11 Prezentare prindere piesa 156
150
In figura 11 este prezentat modul de prindere al piesei,
de asemenea se observa niste gauri in partea de jos a 104
cuvei, aceasta semnifica un fel de sita, exista posibilitatea 100
de a cadea o parte din piesa pe jos , operatorul va apasa 52
pe dispozitivul de ridicare care se afla pozitionat in stanga 50
28 35
jos si acea sita se va ridica, pentru a putea lua piesele 14 21
0 7
cazute. 0
1 2 3 4 5 6
Grafic 1. Costurile estimative ale consumabilelor pe
5 ani
Pune datele obtinute din calcule economice si in
table……apoi faci graficul
In graficul 1 sunt prezentate costurile pe
consumabilelor pe 5 ani. Ce este reprezentat cu albastru
reprezinta costurile consumabilelor folosind un system de
taiere cu jet de apa – fa legenda la grafic. Reprezentat cu
portocaliu reprezinta costurile pentru consumabilele
pentru situatia actuala folosind taierea cu plasma. fa
legenda la grafic

Figura 12 Prezentare modul de taiere

Castigurile din consumabile
Decuparea cordoanelor de sudura se va face decupand
conturul acestora , si lasand o mica parte netaiata astfel 300
incat dupa finalizarea decupari operatorul sa vina sa 250
smulga acele cordoane decupate . In imaginea 12 este
prezentata modul de realizare al conturului. 200
260
150 208
156
100
104
50 52
14 21 28 35
7
0
1 2 3 4 5
Grafic 2 Castigurile realizate din consumabile
Actual
situation
In graficul 2 este prezentat cu albastru costurile care se
genereaza pe o perioada de 5 ani pentru consumabilele
sistemului de taiere cu jet de apa, si cu portocaliu
reprezinta diferenta (partea de bani castigata ) dintre
consumabilele sistemului actual de decupare cu plasma si - Numar de operatori : 8
sistemul de taiere propus cu jet de apa. - Piese taiate pe an : -
- Investitie totala: 150 kE

Calcul economic……in ambele cazuri

Actual
situation
Figura 13 Situatia actuala
Pentru situatia actuala costurile sunt :
- Costuri consumabile pe an: 52 kE
- Numar de operatori : 14
- Piese taiate pe an :3800
Proposal
situation
Concluzii
In articolul anterior ?????? a fost prezentat o
solutie de robotizare a unor operatii existente
respective (operatia de scriere, operatia de taiere cu
plasma si operatia de sectionare cu disc abraziv).
Ataseaza sip e acela ca sa se inteleaga.Au fost
prezentate solutiile de robotizare si un studiu asupra
costurilor – vor reesi dupa ce le inserezi unde ti-am
spus. Desi investitia pentru un robot de taiere cu jet de
apa este destul de mare (150kE) se demonstreaza
cum ?? ca aceasta solutie este una benefica si costurile
vor fi ameliorate in aproximativ un an si jumatate
demonstreaza
Prin robotizarea acestor operatii vom obtine
urmatoarele beneficii.
- Prin introducerea in system a acestei celule
robotizate vom castiga activitatile a 2 operatori pe
schimb (6 pe zi) . Dupa cum stim un operator este
cotat cu 15 kE pe an .
- Prin robotizarea acestor operatii vom se reduce
90kE pe an prin eliminarea operatorilor din
operatiiile respective.
- Dupa cum a fost prezentat vom avea niste costuri
de consumabile mult mai mici.
- De asemenea se va imbunatati productivitatea ,
timpul de ciclu pentru taiere va fi mult mai mic.
- Calitatea epruvetelor va fi una mult mai buna
- Rugozitate superioara.
- Ameliorarea investitiei totale de 150kE se va face
intr-un an si jumatate.
- Se pot taia mult mai multe epruvete si mult mai
precise fata de situatia actuala.

Bibliografie
[1] [1] Roboti industriali pentru taierea cu jet de apa, Universitatea
Figura 14. Situatia propusa Politehnica din Bucuresti Facultatea: Ingineria si managementul
sistemelor tehnologice
[2] TĂIEREA CU JET DE APĂ, METODĂ EFICIENTĂ
DE PRELUCRARE A MATERIALELOR METALICE, PLASTICE ŞI
CERAMICE
[3] “Robotii industriali utilizati la taiere si procese conexe” - Nicolae
Joni
[4] www.abb.com
Pentru Solutia propusa costurile sunt:
- Costuri consumabile pe an: 7 kE